Cours DSs
Cours DSs
Cours DSs
♣ Ma très chère femme et mes chers enfants pour leur soutient moral qui
Je le dédie pareillement à :
x(t) La réponse [m]
Force d’inertie [N]
Masse [kg]
() Accélération [m/s²]
Pulsation propre ou naturelle
K la rigidité [N/m]
T L’énergie cinétique [J]
U L’énergie potentielle [J]
Wnc Travail des forces non conservatrices [J]
Variation de la quantité de travail des forces non conservatrices
c Coefficient d’amortissement [N.s/m]
() ou u Déplacement linéaire suivant axe x [m]
() ou La vitesse linéaire suivant l’axe x [m/s]
() ou L’accélération linéaire suivant l’axe x [m/s²]
() Force (chargement) externe variable dans le temps [N]
Fréquence propre [Hz] ou [s-1]
Période propre [s]
ζ Pourcentage d’amortissement critique
θ (t) ou θ L’angle de rotation [rd]
θ(t) ou θ La vitesse angulaire de rotation [rd/s]
() ou L’accélération angulaire [rd/s²]
Moment d’inertie [kgm²]
k Rigidité de torsion [Nm/rd]
c Coefficient d’amortissement angulaire [Nms/rd]
M Moment de torsion [Nm]
Avant propos i
Le polycopié présent, intitulé : Dynamique des structures avancées, est destiné aux étudiants de Master 1 de
génie mécanique, option construction mécanique, de l’Université de Med Boudiaf -M’sila .
Le contenu de ce polycopié est compatible avec le canevas de la formation du Master S2, donné au niveau du
département de Génie Mécanique de l’Université de M’sila.
Des rappels des connaissances de base, la résolution des équations différentielles et l’analyse vibratoire des
corps solides sont des outils indispensables pour mieux maîtriser le contenu du polycopié pédagogique.
La modélisation des phénomènes physique vibratoires actuellement constitue un outil très important des
structures dynamiques discrètes ou continues. Les phénomènes physiques des structures dynamiques
discrètes sont gouvernés par des équations différentielles par contre les structures dynamiques continues
sont gouvernées par des équations différentielles aux dérivées partielles, chacune d’eux nécessitant de savoir
les méthodes utilisées pour les résoudre convenablement. Des exemples simples de la vie pratique pour
enrichir les connaissances et afin de rapprocher les idées des cours longues ont été sélectionnés.
C’est pourquoi le manuscrit est divisé en chapitres, dont le premier chapitre est consacré à des rappels
mathématiques : de l’intégration par parties, les nombres complexes, séries de Fourier, transformées de
Laplace, centre de gravité, moments d’inertie à l correspondance électromécanique en passant par les
différentes définitions degré de liberté, dynamique des structures,….
Les structures dynamiques discrètes à un seul ddl, avec des vibrations libres sont traitées dans le deuxième
chapitre avec d’autant de cas de calcul.
Par contre les structures en vibrations forcées de la forme harmoniques ou en vibrations de leurs bases ont
été étudiées d’une façon approfondie au troisième chapitre.
Dans le quatrième chapitre les structures dynamiques discrètes forcées par impulsion, ont fait l’objet d’une
étude détaillé.
Les structures dynamiques discrètes à plusieurs ddl en vibrations libres ou forcées et les méthodes de
recherche des pulsations et des modes propres ainsi qu’une aperçue sur l’analyse modale ont été bien
examinées au cinquième chapitre.
Alors que le sixième chapitre est consacré à l’étude des structures dynamiques continues en vibrations libres
et forcées en passant par les méthodes énergétiques de recherche des pulsations propres.
Le septième chapitre est dédié au contrôle des vibrations des structures dynamiques.
La méthode des éléments finis est abordée en détaille au dernier chapitre, elle est très employée dans le
domaine vibratoire.
On termine par une bibliographie des références utilisées pour l’établissement de ce polycopié de cours.
i
Les éléments non traités par ce manuscrite, sont :
ii
Chapitre 1 : Pré-
Pré-requis :
Chapitre I :
I.1 Intégration par parties
C'est une méthode qui permet dans certains cas de trouver une primitive du produit de deux
fonctions. la formule est :
= − ………………………..(I.1)
= + ∑∞
cos + sin …………………………………..(I.2)
⁄ ⁄
= ⁄ cos et = ⁄ cos ………………………(I.3)
Avec : = et n= 0, 1, 2, 3,…..
………………………………..(I.4)
Pour que cette transformée existe, l’intégrale doit converger. Cette condition est réalisée lorsque ℜ(s) > ∞
appelée abscisse de convergence, ce qui est vérifiée pour les fonctions usuellement rencontrées en
dynamique.
………………………(I.6)
Théorème du retard
…………………………………………(I.7)
………………………………….(I.8)
Théorème de composition
………………………………..(I.9)
…………………………………..(I.10)
Distribution de Dirac :
………………………………………………………(I.11)
Propriétés
………………………………………………………..(I.12)
……………………………………………………..(I.13)
………………………………………………………..(I.14)
…………………………………………(I.15)
Avec :
Argument (phase) de z : $ = )* + ⁄ Figure I.1. Représentation graphique des nombres
complexes.
, = - %1 2345
ou , = -∗ % 123 ………………………………………….(I.17)
Une fois le résultat final obtenu, on l’exprime en en retenant que la partie réelle, la partie imaginaire étant
omise.
…………………………………………
………. (I.18)
………………………………………………
…………………(I.19)
………
……..………………(I.20)
I.6 Représentation
n vect
vectorielle des mouvements harmon
armoniques (Fresnel)
Figu
Figure I.2. Représentation vectorielle de Fresnel.
a. Multiplication :
L’élément Cij de la matrice C, produit de A par B, C=A.B, est égal à la somme la ieme ligne de A par ceux de
la jeme colonne de B.
:&1 = ∑<; &; . ;1 …………………….(I.22)
b. Matrice transposée :
C’est la matrice At dont les éléments de la ieme colonne sont ceux de la jeme ligne de A, i = 1,s.
c. Matrice adjointe :
La matrice Aa = (Aij ) est appelée matrice adjointe de A si ses éléments Aij sont les cofacteurs des éléments aijj
de At.
d. Matrice inverse :
Une matrice A-1 est dite inverse de la matrice A, Si :
- . - = -. - = > , ou I est la matrice unité……………………………………..(I.23)
Pour qu’une matrice soit inversible il faut que son déterminant soit différent de zéro.
Dans ce cas, on a :
?@
- = ABC ?…………………………………(I.24)
Exemple :
Soit un solide indéformable constitué par la juxtaposition d’un hémisphère plein et homogène de masse mh
et de centre d’inertie G1 et d’un cône plein et homogène de masse mc et de centre d’inertie G2. Soit G le
centre d’inertie du solide complet. Déterminer algébriquement OG ?
2
• Masse de l’hémisphère : mh = ρ πR 3 ;……………………………….(I.25)
3
• La position du centre d’inertie de l’hémisphère :
R R R
mh zG′ 1 = ∫ z′dm = ∫ z′ρπr 2 dz′ = ∫ z′ρπ R 2 − z 2 dz′ ⇒ zG′ 1 =
0 0 0
( ) 3R
8
,………………..(I.26)
J ozH = ∫
0
R 1
2
( 2
)2
ρπ R 2 − z ′ 2 dz ′ = mH R 2 ,……………………….(I.27)
5
R2 π
π (h − z )2
h
• Masse du cône : mc = ρ ∫
0 h 2
dz = ρ R 2 h ;……………………………(I.28)
3
• La position du centre d’inertie du cône :
R2 h
∫ z(h − z ) dz ⇒ z
h h
zG2 mc = ∫ z dm = ρπ =
2
G2
0 h2 0 4 …………………………(I.29)
1 R4 4
3
∫0 (h − z ) dz =
h
J ozc = ρπ 4 mc R 2 ;………………………..(I.30)
2 h 10
2 3
J oz = mh R 2 + mc R 2 …………………………….(I.33
33)
5 10
D’une sphère :
Lorsque la rotation du corps se fait autour d’un axe ∆ le moment d’inertie J∆ du corps relativement à cet axe
P∆ = PR + S …….(I.34)
∆ est égal au moment d’inertie JG du corps, relatif à un axe parallèle à ∆ et passant par G augmenté de la
quantité Ma² ou a est la distance séparant ces deux axes :
Cette grandeur caractérise la quantité de matière que "contient" le point matériel. Il s'agit là d'un modèle.
Au sens mathématique, un point a un volume nul et pourtant on lui associe une quantité de matière : dans ce
modèle, un point matériel est une singularité de l'espace.
b/ La mécanique
C’est une branche de la physique, dont l'objet est l'étude du mouvement, des déformations ou des états
d'équilibre des systèmes physiques ; cette science peut être classée en plusieurs domaines :
c/ La dynamique
Discipline de la mécanique qui étudie les corps en mouvement sous l’influence des forces qui leur sont
soumises.
Pour comprendre comment et pourquoi un objet accélère, il faut définir les notions de force et de masse.
d/ Une structure
La structure est un agencement et une organisation d'éléments interdépendants dans un objet ou un système
matériel, ou l'objet ou le système ainsi organisé. Les structures matérielles comprennent des objets fabriqués
par l'homme tels que des bâtiments et des machines et des objets naturels tels que des organismes
biologiques, des minéraux et des produits chimiques. Les structures abstraites comprennent des structures de
données en informatique et en forme musicale. Les types de structure incluent une hiérarchie (une cascade de
relations un-à-plusieurs), un réseau comportant des liens plusieurs-à-plusieurs ou un treillis comportant des
connexions entre des composants voisins dans l'espace.
e/ Dynamique des st
structures
Le mot dynamique implique que aaussi des vibrations ou des oscillations. On désigne
dé par vibration tout
système « structure » faisantt des petits mouvements « perturbations » autourour d’une
d’ position d’équilibre.
Cette définition est inspirée de la nnorme Afnor 90.001 qui annonce que :
La vibration est une variationn dans le temps de la valeur d’une grandeur donnée,
ée, propre
pr au mouvement, voire
de la position d’un systèmee (stru
(structure) mécanique, lorsque la grandeur dont
nt il est
e question est sont plus
grande soit plus petite que la valeu
valeur moyenne connue valeur de référence.
f/ Les phénomènes
es dyn
dynamiques engendrant la rupture
pture des structures
Les phénomènes « dynamiques » qui peuvent causées l’endommagement « ruine-rupture
ruin » des structures
sont trois types :
g/ Structures discrèt
iscrètes ou continues
Les structures mécaniques dans
ans l’
l’étude dynamique sont divisées en deux groupes
upes :
h/ Ressorts et amort
amortisseurs équivalents :
* En série
Fi
Figure I.5. Ressorts et amortisseurs en série.
Figu
Figure I.6. Ressorts et amortisseurs en parallèle.
* Cas particulier
i/ Equation de Lagr
Lagrange :
Le lagrangien est une fonction
on des coordonnées généralisées du système :
V \−
U WX
On en déduit les équations dee Lagr
Lagrange qui sont les équations différentielles du mouvement
mo du système :
U3 WYZ [
WX Wb
=− + a& avec i=1, 2, 3,…., m………………
…………(I.36)
WY[ WYZ [
[Valable pour les systèmes « holo holonomes » ou les relations entre les coordonnées
onnées peuvent s’écrire sous la
forme : ]; 7,& , _& , !& 8 = 0. Exem
Exemple pendule simple oscillant dans un plan et ne faisant pas intervenir des
relations linéaires entre les vitesses
itesses, tel le cas des systèmes non holonomes].
a& sée» nne dérivant pas d’un potentiel a&
est la « force généralisée» gggggggggggggggh
f −+) dh ; tel les forces de poids ou
du rappel d’un ressort].
j/ Analogie électriqu
ctrique-mécanique
Les systèmes mécaniques possé
possédant un circuit électrique équivalent ceci permet de faire l’étude
mathématique et l’expérience
ce de simulation pour le circuit électrique pour ensuite
ensui extrapoler les résultats
obtenus au système mécanique.
……………………
……(I.38)
II.1. Introduction
Dans le cadre de la dynamique
que les chargements imposés, les propriétés géométriq
métriques et matériaux, peuvent
varier dans le temps. De plus,
lus, m
même dans la configuration initiale le milieu
eu peut
peu être caractérisé par des
fonctions du temps.
Les paramètres ` a calculerr sont donc ´ également des fonctions du temps, ps, et
e de nouvelles grandeurs
apparaissent pour caractériser
er le m
mouvement, c’est-à-dire la variation de configurati
iguration dans le temps. Ce sont
les paramètres cinématiques tels qque les vitesses, les accélérations, les fréquences,
ences, ... qui n’existent pas dans
le cas de la statique.
Figure
gure II
II.3. Sols pour des activités sportives ou de danse.
danse
Figure II.4. Étage avec des ssièges fixes et des galeries de spectateurs (le surnombre
surno des supporters
provoquant une bousculade dans un stade à Dakar-2017, causant l’effondrement ent d’une
d partie des tribunes).
Figure
re II.
II.7. Hélicoptère en position de tir d’un missile air--sol.
_ Maritime confort :
Fig
Figure II.9. Plate forme d’exploitation en mer.
Figur
Figure II.10. Transport ferroviaire et téléphériques.
Figu
Figure II.12. Engins de travaux de construction.
- Bâtiments
Fig
Figure II.15. Des chefs-d’œuvre immobiliers.
Figure
re II.1
II.16. Des mâts pour la transmission radiotéléphoniqu
honique.
Figure II.17.. D
Des châteaux d’eau pour l’approvisionnement
nt des villes.
Figure
gure II
II.19. Les équipements de mesure de précision on doivent
doi être
isoléss des vvibrations et se trouvés des plates formes stables
ables (la
( rigidité).
Figure
ure II.
II.21. La machine automatique scie le métal à relier de lame.
Fig
Figure II.22. Centres d’usinage et robots assembleu
mbleurs.
Figure
re II.
II.27. Robot pour le traitement des déchets nucléaire
cléaires.
Exemple 1 :
Fig
Figure II.29. Modélisation d’un bateau cargo.
Exemple 2 :
Figure II.30.. Mo
Modélisation d’une plate forme offshore ou château
hâteau d’eau.
Exemple 3 :
Exemple 5 :
Fi
Figure II.33. Modélisation d’un être humain.
Exemple 6 :
F
Figure II.34. Modélisation d’une gratte ciel.
L’objectif essentiel est de déterminer ou de vérifier la stabilité de la structure sous l'effet des charges
dynamique (les charges varient et sont fonction du temps et de l’espace), ou les forces d’inertie produites
jouent un rôle significatif dans la réponse.
Pour déterminer les déplacements dynamiques on doit résoudre l'équation différentielle du mouvement, qui
est une équation différentielle de 2eme ordre dans la plupart des cas réels.
= + (II.1)
En effet, dynamiquement la ruine d’une structure est peut être causée par un dépassement des contraintes
dynamiques ou aussi et c’est le cas le plus dangereux par le phénomène de résonance (exemple le pont de
Tocama USA) (voire Figure II.36).
Un problème est dit « dynamique » quand sa réponse x(t) provoquée par une charge dynamique est évolue
dans le temps, d’une manière périodique ou non périodique. Le terme dynamique signifie alors la variation
dans le temps.
b. La force d’inertie
= . …………………….(II.2)
La Figure II.38 illustre une distribution plus fondamentale encore entre les problèmes statiques et
dynamiques. Si une barre simple est soumise à une charge statique P, le moment fléchissant M et l’effort
tranchant T et la déformation dépendent directement de la charge donnée et se calcul en fonction de P à
l’aide des principes bien établis de l’équilibre des forces. Mais si la charge P(t) est appliquée
dynamiquement, les déplacements de la barre correspondent à des accélérations qui produisent des forces
d’inerties opposées à ces mêmes accélérations. Le moment fléchissant M et l’effort tranchant T de la barre
considérée doivent équilibrer non seulement la force extérieur appliquée, mais encore les forces d’inertie qui
résultent les accélérations de la barre.
Figure II.38. L’apparition de force d’inertie sous l’effet d’une charge dynamique.
C’est un phénomène physiqueue très dangereux qui se produit lorsque la pulsation de la charge dynamique sera
égale ou s’approche de la pulsation
lsation propre de la structure qui est donnée par l’équat
’équation suivante :
=
……………………
…………….(II.3)
m : la masse totale
tale ; K : la rigidité de la structure ; w0 : pulsation propre du système.
Fig
Figure II.39. Chargement harmonique simple.
Figure II.
II.40. Chargement périodique complexe anharmoniqu
onique.
Figur
Figure II.42. Chargement apériodique quelconque.
Chargement aléatoire :
a) La formulation directe
La formulation est connue sous le nom de seconde loi de Newton, ou loi fondamentale
fondam de la dynamique.
Généralement ce torseur comport
mporte six composantes : les forces suivant les
es trois
tro directions des axes du
référentiel et les moments autour
tour ddes trois axes.
c) Formulation énergétique
étique - principe de Hamilton
Cette formulation, à l'opposéé de la méthode directe, ne fait intervenir que des grandeurs
grand scalaires.
Figure II.
II.44. Schéma du modèle dynamique élémentaire.
' = (. ) = (. )…………………(II.5)
Un amortisseur visqueux linéaire est caractérisé par une relation linéaire entre la force développée dans
l'amortisseur et la vitesse relative des deux extrémités de celui-ci :
* = +. ), = (. ), ……………..(II.6)
L'écriture précédente montre que l'équation d'équilibre fait intervenir les deux grandeurs fondamentales
suivantes caractérisant le modèle dynamique élémentaire :
• pulsation propre
5
34 = 6 [rd/s] …………………(II.11)
Ou, de façon équivalente, la fréquence propre :
8 ; <
7 = 0:9 = 0: 2 [Hz] ou [1/s]………….(II.12)
Ou la période propre :
; 0:
= = [s]……………….(II.13)
= 8
9 9
) = AA ……………………………………(II.16)
Reportant dans l’équation différentielle, l'inconnue s doit satisfaire l'équation caractéristique :
B 0 + 2ζ B + 0 = 0,……………………(II.17)
Couple du ressort : MN = k N . θ
Force d’élasticité : Fé = k. x Couple d’amortissement : MI = cN . θ,
Force d’amortissement : FI = c. x,
Couple d’inertie : .- = P. Q
Force d’inertie : FK = m. x
PQ + + Q, + ( Q = .
Equation du mouvement + + , + ( =
Réponse de la structure θ (t) = θh(t)+θ p(t)
. x(t)= xh(t) + xp(t)
Exemple :
dont la solution s'écrit pour des conditions initiales du déplacement u(0) et de la vitesse ), 0 :
R,
) = sin + ) cos ………………………… ….(II.20)
8
R, 0
ρ désigne l’amplitude de la réponse et θ la phase : ρ = ) 0 0 +
8
;……………………(II.22)
R,
W = #"+ !
8R
Et ;…………......……..(II.23)
Z, 0 89 Z9
) 0 = et ), 0 = , X = 0 + Y89 [ et W = #"+ ! Y [.
9 Z, 9
La Figure II.46. représente la réponse de la structure dynamique libre sans amortissement au cours du temps.
Celle-ci se reproduit à l'identique au bout d'un intervalle de temps égal à la période propre =
2\⁄ de la structure et se prolonge indéfiniment avec une amplitude maximale égale à ρ.
Les deux sections suivantes sont utiles pour être utilisé pour déterminer les différentes rigidités des éléments
communs :
9. Ressort hélicoïdal :
10. Plaque rectangulaire encastrée, à épaisseur constant, charge appliquée au centre de la plaque:
11. Plaque circulaire encastrée, à épaisseur constant, charge appliquée au centre de la plaque :
Une table lourde est soutenuee par des pieds plats en acier, sa période naturelle lle en mouvement horizontal est
de 0,4 [s]. Lorsqu'une plaque qui pèse 30 [kg] est montée à sa surface, la période ériode naturelle en mouvement
horizontal est portée à 0,5[s]. Quel
uelle est la constante de ressort effective et la masse de la table ?
Fig
Figure II.47. Table en vibrations horizontales.
La masse de la table
ble es
est: 53,3 [kg] et la rigidité du ressort équivalent
nt est:13
est: 160 [N/m].
L’arbre possède une masse m et uun rayon externe de R, attaché à deux fils de longueur
lon h qui sont fixés au
plafond d’un atelier.après avoir subis des petites oscillations. Afin de déterminer
déte la fréquence des
oscillations, on compte les allers eet les retours avec enregistrement du temps à l’aide
l’aid d’un chronomètre.
Figure
re II.
II.48. Mesure du moment d’inertie d’un turboréacteu
réacteur.
^_2`. a. sin W = bc Q
ef
bc = gh : = i ;
192 kb
(=
lm
Où : E est le module d’élasticité longitudinal de Young du matériau de la poutre et I est le moment polaire
;
de la section de la poutre, b = 5 × 10pm 5 × 10pm m
= 0,5208 × 10p; [ h
];
;0
' ;v0 wx
Comme m=2,3 [kg], L=1 [m] et : = 30[ ] ( = yz
= 0
89 yz 0,m m ; z
k= = = 207,0132 × 10v [ ].
;v0 x ;v0 ,{0|×;}9
Cela peut indiquer que le matériau de la poutre est probablement un acier au carbone.
La constante du ressort équivalente peut être trouvée en utilisant l'équivalence des énergies potentielles des
deux systèmes. Puisque la base de la grue est rigide, le câble et bras de levier peuvent être considérés comme
étant fixés aux points Fet A, respectivement. De plus, l'effet du câble CDEB est négligeable; par conséquent,
on peut supposer que le poids P passe par le point B, comme le montre la figure II.50 (b).
l0; = 3 0
+ 10 0
2 3 10 cos 135° = 151,426 ; l; = 12,3055
12 [ ],
w ^;×;} ` 0×
×;
Où : (; = y
= ;0,m{{
= 1,6822 × 10g ;
w ^0{×;} ` 0
0×;
Et : (0 = = = 5,1750 × 10 ;
y ;
BC : arbre plein en acier, RBC = 18 [mm], DE : arbre plein en aluminium, RDE = 25[mm].
25
x .} [ ,0 ]YhZ; [
( p* = =
= 1,68 10h [ ' ] ;
y ,g
x .} [ ,;| ]Y|Z; [
( p* = =
= 1,65 10h [ ' ] ;
y ,|
L’arbre de rigidité équivalente ( = ( * + ( * = 5,2010{ [ ' ]
La torsion développée dans les arbres AB et BC est la même, et l'angle de rotation du disque est Q + Q ,
ainsi les arbres AB et BC se comportent comme des ressorts de torsion en série dont la combinaison agit en
parallèle avec l'arbre DE, d'où la raideur équivalente est:
; .
( = + (w = 3,6510h [ ].
'
Puisque le produit ρAL<<m, alors le modèle dynamique peut être admis, et on aura :
(é = 3kb_ m ;
l
La masse avait un déplacement initial de x0 de sa position d’équilibre avec v0 (, 0 = 0 [m/s], la réponse
mwx
de la colonne sera : = cos yz [m].
e '
= x ; qui aboutira par la suite à : " = 0,185 [ ].
£ '
La réponse de la structure dynamique libre à amortissement sous critique soumis aux mêmes conditions
initiales s'écrit :
R,
) = sin + ) 0 cos A pζ89 ………………………..(II.26)
ζ ω u(0)
8
Qui peut être écrite, de façon équivalente, en introduisant l'amplitude ρ et la phase θ sous la forme :
Z, 9 ξ 89 Z9 0 8 Z9
) 0 = et ), 0 = , X = 0 + Y 8
[ et Q = #"+ ! Y Z, ξ89 Z9
[.
9
Figure II.54. Réponse d’une structure dynamique libre d'un système à amortissement sous-critique.
• Grandeurs caractéristiqu
ristiques :
• pseudo période :
0:
:
ériode propre amortie ou « pseudo période», = [B]………………(II.28)
8
La quantité TD est appelée période
• Le décrément logarithmi
rithmique
¥¦§
©
0:ζ 9
=A ©
¥¦
;………………………………………..(II.29
..(II.29)
exponentielA pζ89 , ζ étant homogène à l'inverse d'un temps, on pose ζ (τ est une constante de temps,
Quelque soit le type de régime, l'amortissement des oscillations dépend du terme
chaque fois qu'il s'écoule un intervalle de temps égal àτ, la valeur de l'exponentielle est divisée par 2,7).
¬ ;
«' = =
0 0ζ89
(quantité relative à l'énergie)…………………………………….(II.33)
• Le facteur de qualité
Plus l'amortissement est faible, plus la qualité du système est grande. Or Q est d'autant plus grand,
à ω0 donné, que l'amortissement est faible, d'où le nom de facteur de qualité.
w
• l'une à l'énergie : = 2\ ∆w , où E=E(tn) est l'énergie totale du système à l'instant tn , et
∆k = k + ; k est l'énergie dissipée pendant la pseudo-période suivant tn.
• l'autre à la bande passante en pulsation ∆Ω ou en fréquence ∆f (quantités définies dans la
ressource traitant des oscillations forcées,Ωr et fr désignant respectivement la pulsation et
la fréquence à la résonance) :
=
= ∆Ω® = ∆=® …………………………………….. (II.35)
Ω
La structure a été soumise à un test de vibrations libres, son réponse est représentée sur la Figure II.57.
-Calculer ce déplacement à
l'instant t=0.76s.
La réponse de la structure libre amortie avec les conditions initiales en déplacement et vitesse, est donnée
par :
¯, 0, + ζ ¯ 0
¯ = A pζ89 °± 0 cos + sin ²
´, , ζ89 ´
Le terme ³ =
8
;
m,||p,{| 0: '
Du graphe V(0)= 5cm ; = = 0,825 [B] = = 7,61 [ ],
h µ
; ;m,vm
Du graphe aussi on peut déterminer le décrément logarithmique : = ln = 0,56,
h ;,hh
ª ,{g
Le pourcentage d’amortissement sera : ζ = = = 0,088 ≈ 9% ,
√h: ª ·h : ,{g
8 '
La pulsation propre peut être calculée par : = = 7,64 [ ] ;
;pζ
Détermination de la constante B :
Enfin :
0,09∗7,64 [5
¯ = Ap cos 7,61 + 20,2 sin 7,61 ]
³=
´, , ζ89 ´
8
; alors :
¯, 0 = ³. ζ ¯ 0 = 20,2 ∗ 7,61 0,09 ∗ 7,64 ∗ 5 = 150 [+
[ ].
) = º 1 + ) 0 + . ) 0, ÂA p8° ;……………………(
……(II.36)
) 0 = et ), 0 = , ) = A p8° [ + , + ].
R, ζ89 R
) = »
8
¼¨
¼¨d
» + ) 0 ÃÄBd
» A pζ89 ;………………
………………(II.37)
'
» = ζ0 1[ ] ;………
Avec …………………………………………………….(II.3
.(II.38)
III.1. Introduction
Dans ce paragraphe, on s'intéresse
téressera au cas où les vibrations de l'oscillateurr simple
simp sont engendrées par une
sollicitation F(t) directementt appl
appliquée à la masse M. On se restreindra dans ns la suite
s au cas d'un système à
amortissement sous-critique,, seul ccas d'intérêt dans la pratique.
(a) ,
(b) .
(c)
Figure III.1. Exemples de la vie au quotidien: (a) Citernes d’eau sur les immeuble
meubles, (b) Machine tournante
avec alternateur sur fondat
fondation, (c) Modèle dynamique élémentaire sous us excitation
exc harmonique.
: La pulsation de l’excit
Ou : ω0 : la pulsation propre du mo
modèle dynamique élémentaire,
l’excitation,
. u(0) = u0 et 0 ;
Les différentes constantes d’intégr
’intégration de la solution générale sont à déterminer
iner par
pa les conditions initiales :
Des fois pour simplifier les calculs on a recours au rapport des pulsations :
;……………………
………………………………………………….………
……………………(III.4)
Pour une structure dynamiqueque fafaiblement amorti (ξ≈5%), dès que la duréee devient
dev supérieure à 2 fois la
période propre T0 = 2π/ω0 de la structure, la contribution de la réponse transitoire
transit peut être négligée. La
$ cos
5……………………………….(III.6
réponse stationnaire peut alors
rs s'éc
s'écrire, de façon similaire à l'équation :
.(III.6)
Où ρ représente l'amplitude de la rréponse et θ la phase qui caractérise le déphasage
hasage entre l'effort appliqué et le
déplacement résultant.
$ .6 avec : ; 6 ………
% ' %
'
• L'amplitude de la répons
éponse est égale à :
Fig
Figure III.3. Facteur d’amplification dynamique.
6
'
d'amplification D passe par un max
maximum égal à :
ζ
;……………………………………..(III.8)
5 =>?
=>?@
ζ)
• La phase θ est donnée
ée par :
')*
;……………………………….(III.10
III.10)
Elle est représentée sur la figure
ure su
suivante en fonction de β.
Fig
Figure III.4. La phase de la réponse stationnaire.
Figure III.5. Trois régions de la réponse d’un structure à 1 dll, (a) l’amplitude, (b) la phase.
Commentaires :
• β<<1, faible variation de l’excitation (ζ n’est pas important), D≈1, umax=u0
ETUDE DE LA RESONANCE (E
9 FG = F
2 ')* * +ζ)*
devient avec les conditions initiales 0 0 0 ceci nous donne, pour les constantes d’intégration A
. ; ! .
% ' % '
et B :
& & ζ
H'ζ *
……………………………………(III.12)
H'ζ*
. sin
cos
1……………………..(III.15)
%
Lorsque le système est non amorti (ζ0) , on aura :
2
La figure suivante présente l'évolution dans le temps Les réponses amortie et non amortie :
Pour la structure non amorti, l'amplitude de la réponse croît d'une quantité π à chaque cycle et tend vers
l'infini : la structure devient instable.
Pour la structure, même faiblement amorti, l'amplitude de la réponse croît dans le temps mais reste bornée par
la valeur F0/2kζ qui est atteinte d'autant plus rapidement que l'amortissement est élevé. La borne obtenue pour
l'amplitude du déplacement est égale à celle de la réponse stationnaire à la résonance de l'oscillateur.
&
Q
, ……………..(III.21)
on trouve :
6 …………………..(III.23)
'
(')* * +ζ)*
Par substitution ? 2ζR/ alors :
bc……………………………………(III.25)
|%^ _`a |
Donc la force maximale transmise sera :
|% |
bc 6. (1 2ζ………………………………….(III.26)
TR est nommé la transmissibilité et égale à :
Ou bien :
6
'
Cas spéciale (Résonance β=1)
ζ
;……………………………(III.28)
H'+eζ*
bc 6. H1 4ζ
ζ
…………………………..(III.29)
Figur
Figure III.8. La représentation de la transmissibilité.
h Oi 20 jk@' bc [dB],……………..(III.30)
la même expression. La transmiss
smissibilité peut également être exprimée en dB « le décibel
dé »:
• Pour différentes valeurs eurs ddu taux d'amortissement ζ les courbes passent
sent toutes
to par le point TR=1 et
β=2.
• Pour que la force transmis
ansmise à la fondation soit inférieure à la force d'excita
'excitation ou que le déplacement
l̅
de la masse soit inférieur à celui
elui de la base il faut que :
f √2 ;………
l
……………………….(III.31)
critique représentée par √2, il est commode d'exprimer le comportement de la structure dynamique à 1
Lors de la conception d'un système d'isolation vibratoire fonctionnant à des fréquences au-dessus de la valeur
Quand l'atténuation (ou gain) est exprimée en dB, c'est la quantité : 20 jk@' 4h Oi (positive pour β>2)
'
Oi
qui est employée.
La fréquence d'excitation f pour laquelle on obtient une atténuation A se déduit des équations précédentes :
l̅
H
n
̅ . Hn'
n
l n'
Pour une fréquence d’excitation ,̅ l'atténuation A dépend seulement de la fréquence propre
……………………(III.33)
de la structure.
Ces résultats sont présentés sous forme d'abaques ;
Un cas fréquent est celui d'une excitation due à un mécanisme en rotation. Une atténuation A est recherchée
dans une plage de fonctionnement définie par l'intervalle de fréquence [ f1, f2] . C'est la fréquence d'excitation
minimale f1 qui représente la contrainte la plus importante et qui sert à déterminer la fréquence propre f0 de la
suspension élastique.
Le centre de gravité de l'ensemble mécanique à suspendre permet de déterminer le nombre et la position des
points de fixation pour que la charge soit également répartie (dans le cas où la position des points de fixation
est imposée, on peut être conduit à choisir des supports de rigidités différentes).
bcSQT
'
d'amortissement :
ζ
………………(III.34)
SQT . 6……………………………..(III.35)
%
La réponse maximale est donnée par :
&
Le facteur d’amplification sera : 6
'
')*
…………………………..(III.36)
. . sin
;……………………….(III.38)
La force centrifuge générée a une grandeur de :
rotation
constante.
Un guidage sans friction autorise seulement un mouvement dans la direction y. En supposant la vitesse de
(a) représentation de la machine tournante , (b) projection sur l’axe y de la force centrifuge.
Figure III.14. Excitation par un balourd d’une machine tournante.
proportionnelle à m0 et à l'accélération r . Cette force agit sur la masse m de la machine (les forces dans la
La force de réaction générée par la rotation de la masse a une composante dans la direction y qui est
direction x ne sont pas considérées). L’équilibre des forces par rapport au référentiel du support s’écrit (m0
r 2 ζ r
%
dernier peut s'écrire en normalisant l'équation par rapport à la masse :
S
;…………………………(III.42)
$ . . 6 ;……………………(III.44)
*
S .s. ' *
S .s.
& (')* * +ζ)* &
6 Ss
St '
(') * * +ζ )*
……………………………(III.45)
r0 $ cos
5 4$. sin
=>?@
ζ)
Finalement la réponse particulière s’écrit :
')*
)……………………………(III.47)
Figure III.15. Réponse d’une structure à une excitation par une masse tournante (un balourd).
6 ………………………………(III.48)
St S * t '
S s % (')* * +ζ)*
La transmissibilité est :
6
St '
S s ')*
……………………………..(III.51
51)
bc 6
'
Et la transmissibilité sera :
')*
………………………….(III.52)
III.5. Tourbillonnemen
nement synchrone des arbres tournan
urnants des machines :
Un rotor et son arbre fléchissent
ssent ssous l’effet de leur poids propres, la déformée ée statique
stat est située sous la ligne
des centres des paliers (Figure
re III.
III.16). Si la vitesse de rotation est à très bassee vitesse,
vites le rotor tourne autour de
sa déformée. Mais le centre de gr gravité ne sera pas sur l’axe de rotation, même ême si le rotor est bien équilibré.
Une déformation supplémentaire
ntaire engendrée par la force centrifuge qui donne ne à la
l fibre neutre sa déformée
dynamique. On distingue que ue le rotor tourne autour de sa déformée statique. que. Ce
C mouvement est appelée
tourbillonnement (whirl).
Q x y ;……………………………………..…….(III.54)
yl
• La force d’amortissement extérieur de la vibration par frottement dans le fluide ambiant :
||||}
i |||} |} ||} 0
Q z ~
|} ;………………………………………..(III.57)
L’équilibre dynamique des forces s’écrit :
constante et l’excentrement e assez petit pour que le poids du rotor ne puisse pas faire varier sa vitesse .
Où J est le moment d’inertie du rotor autour de son barycentre. On admet que la vitesse d’entraînement est
sin
Les coordonnées du centre C et du barycentre G sont liées par la géométrie :
r r cos
…………………………..(III.60)
Le rotor tournant à la vitesse constante
, on a ; on remplaçons dans les équations d’équilibre des
? R sin
forces, on trouve ;
r ?r Rr cos
@
………………………..(III.61)
H
&
S S
et ζ ……………………………………………………..(III.62)
Il vient :
* ; on pose :
r r r , - cos &
' ζ ́ S
, le système devient :
*
sin
' ζ
'
*
r r r cos &
ζ S
…………………….(III.63)
*
sin X
Les solutions de ces équations différentielles en régime permanent (stationnaire) sont :
6. …………………………….(III.65)
Avec :
H')* * + e ζ* ) *
;……………………….(III.66)
Et X =>?@
ζ)
')*
……………………….(III.67)
Exemple :
Un rotor de masse de 50 [kg] est monté au centre d'un arbre de 6 [m] ayant une rigidité à la flexion (EI) de
20x106[ Pa] . L’arbre est supporté par des paliers rigides à chaque extrémité. En tournant à 2000 [tr / min],
l'arbre est serré et le rotor est déplacé de 0,5 [mm]. Si le facteur d'amortissement du système est 0,1 à cette
fréquence, déterminer le décalage du rotor?
209,4 1 ;
u u Py
La pulsation forcée de l’arbre est :
4,87 ;
¡,e
Le rapport des pulsations est :
e¢,¢
4,87
Et puisque :
6 0,044
(1 4 4,87 2. 0,14,87
)* . ,ee
? R Rr ?r…………………………………..(III.70)
Avec arrangement l’équation différentielle devient sous la forme :
Avec
&
Par substitution on aura :
(')* * +ζ)*
…………………………………(III.75)
La réponse stationnaire Psª due à l’excitation harmonique de l’accélération de la fondation est donnée par :
Figure III.23. Principe d’accéléromètre et leurs types pour la mesure des vibrations.
Accéléromètre en silicium pour les portables et les tablettes pour connaitre l’orientation qui permet de corriger
l’affichage à son utilisateur.
III.8. Récapitulatif :
Le facteur d’amplification : 6
'
(')* * +ζ)*
• ;
bc
¬ _`a
¨ ©±
• Excitation d’accélération : ;
6
¬®¯°,_`a
¨ ©± /*
;
IV.1. Introduction
La réponse impulsion d’une structure dynamique à un degré de liberté se définie comme la réponse
0 , < 0
ℎ = ",………………………….(IV.2)
ζ . sin , ≥ 0.
La réponse impulsion est donnée pour une impulsion unitaire appliquée à t = 0.
Une excitation impulsion appliquée à l'instant t=t1, = * − aura pour réponse :
Cette solution s'entend au sens d'une solution particulière, une solution générale viendrait s'ajouter si les
conditions initiales n'étaient pas nulles (existence d'un mouvement pour t ≤ 0).
sin
/- 0 ≤ - ≤ ∶ Phase I "
- = .
0 - > ∶ Phase II
……………………….(IV.4)
Figure IV.3. Structure dynamique non amortie excitée par impulsion semi-sinusoïdale.
où C ≡ / ⁄ = PQ⁄2 . Cette équation n'est, bien sûr, valable que dans la phase I correspondant à 0 ≤ I ≤
1. Comme il est indéterminé pour C = 1, la règle de l'Hôpital doit être appliquée pour obtenir une expression
utilisable pour ce cas particulier. En procédant à cette action, on obtient :
La phase II---
la vitesse 8S existant à la fin de la phase I; en d'autres termes, en termes du rapport de la réponse, il
Le mouvement de vibration libre qui se produit pendant cette phase, τ≥t1 dépend du déplacement y(t1) et de
dépend des valeurs de R (1) et FS 1 données par l'équation (IV.14) et son expression de la première dérivée,
respectivement. Donc, en utilisant :
TS
8 = 80 cos + sin
;………………………..(IV.16)
Cette expression est indéterminée, on aura recours à la règle de l’Hôpital, qui nous donne :
M
FI = cos>KI − 1? β=1 et α ≥1……………………………………(IV.19)
&
En utilisant les équations de la phase I et les équations de la phase II. Les historiques de temps du rapport-
réponse peuvent être générés pour des valeurs discrètes de β comme illustré par les lignes continues de la
Figure IV.4. Les valeurs de β sélectionnées pour cette figure sont 1/4, 1/ 3, 1/ 2 et 3/2 qui correspondent aux
>/G?/ ⁄G = ⁄ quasi statique qui a une valeur de crête égale à l'unité est également présentée
valeurs de t1 égal à 2, 3/2,1, 1/2 et 1/3 respectivement. La ligne pointillée représentant le rapport- réponse
à titre de comparaison. Remarquez que pour /P = 1/2 C = 1, la réponse maximale au point d se produit
exactement à la fin de la phase I. pour toute valeur de t1/T inférieure à 1/2 (β > 1), la réponse maximale se
produira dans la phase II ; alors que pour toute valeur de t1/T supérieure à 1/2 (β <1), il se produira dans la
phase I. clairement, la valeur maximale de la réponse dépend du rapport de la durée de la charge à la période
de vibration de la structure, sur le rapport t1/T=1/3 β.
Bien qu'il soit très important de comprendre le comportement complet de l'historique temporel comme
indiqué sur la Figure IV.4, l'ingénieur ne s'intéresse généralement qu'à la valeur maximale de la réponse
comme représenté par les points a, b, c, d et e. Si une valeur maximale se produit dans la phase I, la valeur de
α à laquelle elle se produit peut être déterminée en différentiant l'équation (IV.13) par rapport à α et mettre
l'équation à zéro, obtenant ainsi :
XYN M MN
XN
= <@A = <cos KI − cos @
= = 0…………………………..(IV.20)
MN
KI = ± @
+ 2K[ [ = 0, ±1, ±2, … …………….(IV.21)
&@ ]
Résoudre pour les valeurs de α, nous donne : I = @± [ = 0, ±1, ±2, … ….………(IV.22)
l'intervalle 0 ≤ I ≤ 1 . Comme précédemment montré, cette condition est justifie seulement quand :
ce qui n'est valable, bien sûr, que lorsque les valeurs résultantes de la chute de α à la phase I, c-a-d, dans
0 ≤ C ≤ 1 . Pour satisfaire à ces deux conditions, il est nécessaire que les valeurs positives et négatives
de n soient utilisées avec les signes plus et moins, respectivement, dans l'équation (IV.22). notez que la
valeur nulle de n peut être retirée de notre considération car elle donne un α= 0 qui confirme simplement que
la condition initiale de vitesse nulle a été satisfaite.
Enfin, considérons le cas β= 3/2 qui a sa réponse maximale dans la phase II comme indiqué par le point e. il
n'est pas nécessaire dans ce cas de vibration libre de déterminer la valeur α correspondante à la réponse
maximale car la valeur maximale désirée est obtenue directement en prenant simplement la somme
vectorielle des deux composantes orthogonales de l'équation (IV.17), donnant ainsi :
/&
@ M & M &
F^_ = < A = `L1 + cos O + Lsin O a
@ @ @
;
@ M /&
= <@A = <2 L1 + cos @O= . ………………(IV.23)
M /& M
Enfin en utilisant l'identité trigonométrique <2 L1 + cos @O= ≡ 2 cos &@ ; …………… ;(IV.24)
0 ≤ - ≤ ∶ Phase I "
- = .
0 - > ∶ Phase II
…….(IV.26)
c
8b = G Fb = 1,…………….(IV.27)
En utilisant ce résultat, la solution du rapport de réponse général, dans laquelle les constantes de la solution
de vibration libre complémentaire ont été évaluées pour satisfaire aux conditions initiales au repos, se
révèlent facilement être:
FI = <1 − cos 2K Ld, O I= pour 0 ≤ I ≤ 1……………………..(IV.28)
Où encore I ≡ -⁄ pour que - = 2 K ⁄P I . Le premier maximum de cette expression se produit
quand (t1/T0) α=1/2. Si elle doit se produire exactement à la fin de la phase I, c'est-à-dire; α=1, alors le
rapport t1/T0 doit être égale 1/2; dans ce cas, d'après l'équation (IV.28), R (1/2) = 2. Comme t1/T0 continue à
augmenter au-dessus de 1/2, des maxima supplémentaires apparaîtront dans la phase I ayant chacune la
valeur Rmax =2. En tant que t1/T0 diminue de 1/2, aucun maximum ne peut se produire dans la phase I
conformément à l'équation (IV.28); au lieu, la réponse maximale se produira à la phase II sous les conditions
de vibration libre.
Dans sa forme de rapport réponse et en appliquant l'équation (IV.29) pour trouver R (1) et FS 1, la
vibration libre dans cette phase est donnée par :
FI = L1 − cos 2K d, O cos <2K d, I − 1= + Lsin 2K d, O sin <2K d, I − 1= ; pour α ≥1…….(IV.30)
En prenant la somme vectorielle des deux composants orthogonaux dans cette expression donne :
/& ,
= <2 L1 − cos 2K , O= = 2 sin K
d d
;……………(IV.32)
0 ≤ /P ≤ 1/2.
montrant que la réponse maximale à l'impulsion rectangulaire varie comme une fonction sinus pour :
- =
f
L1 − O 0 ≤ - ≤ ∶ Phase I "
e ,
0 - > ∶ Phase II
…(IV.33)
Phase I - le chargement au cours de cette phase est pour lequel il est facilement démontré que la solution
particulière aux équations du mouvement par intégration par parties (les mêmes étapes que l’excitation semi-
sinusoïdale), dans sa forme de rapport-réponse, est :
Fb = 1 − I ; 0 ≤ I ≤ 1……………(IV.34)
f
Dans laquelle I = . En combinant cette solution avec la solution de vibration libre complémentaire et en
,
évaluant ses constantes pour satisfaire les conditions initiales nulles, on trouve:
,
FI = g h j sin 2K
d
I − cos 2K d, I − I + 1 0 ≤ I ≤ 1 ; …………(IV.35)
&M ,
i
En prenant la première fois la dérivée de cette expression et en la mettant à zéro, on peut montrer que le
premier maximum se produira exactement à la fin de la phase I (c'est-à-dire à α=1), quand t1/T0= 0,37101.
En substituant cette valeur à l'équation (IV.35) donne R(0,37101)=1. Pour les valeurs de t1/T0 > 0,37101, la
réponse maximale sera dans la phase I et peut être obtenue à partir de l'équation (IV.35) lors de la
substitution de la valeur appropriée représentant la condition de vitesse nulle.
On le trouve de la même manière que dans les cas précédents en substituant R (1) et FS 1 obtenus de
Phase II --- Lorsque t1/T0 <0,37101, la réponse maximale sera l'amplitude de vibration libre dans la phase II.
(IV.35) et sa première expression dérivée, respectivement, dans la forme rapport - réponse de la réponse de
vibration libre donnée par L'équation (IV.29). La réponse maximale est alors la somme vectorielle des deux
composantes orthogonales de l'équation de vibration libre résultante.
Figure IV.7. Spectre des réponses-déplacement pour les trois types excitations.
d'accélération appliquée à sa base. Si l'accélération de base est appliquée 8kl , elle produit une charge
Ces spectres de réponse servent également à indiquer la réponse de la structure à une impulsion
impulsive efficace mnoo = −p8kl . Si l'accélération de base maximale est indiquée par :
m,^_ = −p 8kl , la charge impulsive effective maximale est le taux de réponse maximal peut
maintenant être exprimé comme suit:
T
F^_ = qTlrst/E q;…………………… (IV.36)
uv
Dans lequel seule la magnitude absolue est généralement intéressante. Alternativement, ce taux de rapport-
réponse maximum peut s'écrire sous la forme:
Où 8l^_
est l'accélération totale maximale de la masse. Cela dépend du fait que dans un système non
ressort G. 8^_ . En conséquence, il est évident que les tracés de spectre de réponse de la Figure IV.7.
amorti, le produit de la masse et l'accélération totale doivent avoir une amplitude égale à la force élastique du
peuvent être utilisés pour prédire la réponse d'accélération maximale de la masse m à une accélération
impulsive ainsi que la réponse déplacement maximale aux charges impulsives. Lorsqu'ils sont utilisés pour
prédire la réponse à l'accélération de base, les tracés sont généralement appelés spectres de choc.
Exemple :
Utilisation des spectres de réponse (ou choc) décrits ci-dessus pour évaluer la réponse maximale de la
structure (1 ddl) à la charge impulsive, considérons la structure illustrée à la Figure IV.8, qui représente un
bâtiment à un seul étage soumis à la charge triangulaire d’explosion. Pour le poids donné et la rigidité des
poteaux de la structure,
= 2K # = 2K #
&M &yz
P = = 0,077 ≈ 0,08 >? ;
E z{|
0,05
= = 0,63
P 0,08
Et à partir de la Figure IV.7, le rapport-réponse maximal est Rmax = 1,33, ainsi, le déplacement maximum
sera:
Si l'impulsion de pression de l’explosion n'était que d'un dixième (t1 = 0,005 s), le rapport-réponse maximum
pour cette durée d'impulsion (t1 / T0 = 0,063) serait seulement Rmax = 0,2. Ainsi, pour une impulsion de très
courte durée, une grande partie de la charge appliquée est résistée par l'inertie de la structure, et les
contraintes produites sont beaucoup plus faibles que celles produites par des charges de plus longue durée.
Exemple :
Soit la structure représentée par la Figure IV.9. de masse M=1000 kg et de rigidité équivalente,
k=9700 kN/m. Les poteaux ont une section carrée (axa : a=200 mm) et une longueur L=3m.
Le bâtiment est soumis à une excitation d’explosion modélisée par un chargement triangulaire appliquée au
niveau du plancher. La structure initialement été au repos, calculer :
- L’effort tranchant transmis à la base de la structure ?
- La contrainte normale maximale dans les poteaux ?
-
Figure IV.9. Bâtiment (1ddl) soumis à l’excitation d’explosion.
La pulsation propre : = # = #
E z X
= 98,48 > ? ;
&M y,&|
La période propre : P = = = 0,064 >? ;
|,|
,{
Le rapport d, = ,y = 0,78 ( ≥ 0,4 P la réponse maximale se produit en phase I,
9
8 = cos + sin + E
1 − ;
,
E,
;
1
8 = sin − cos − + 1
G
Recherche de la réponse maximale, on peut utiliser soit la méthode du spectre de choc, où la deuxième
méthode qui consiste :
XT 9
• Trouver tmax , par mettre :
X
=0, L cos
E ,
+ sin − O = 0 ;
,
cos
,
− 1 + sin = 0 1 − cos = sin
Et puisque : 1 − cos = 2 sin& et sin = 2 sin L O cos L O
& & &
;
sin & = 0
Donc : sin
<sin L & O
− cos = =0 "
& &
sin L & O − cos L & O = 0
Alors : ^_ = 2,78 10& >? , 8^_ = 8^_ = 1,488 10{ >p? ≈ 1,5 10{ >p?
0 < "
p l + S +G =.
≥
=
9
ζ ' ζ f sin − - (- ;
Avec ∅ =
ζ
;
#ζA
se produit. Nous devons déterminer la réponse du système et la comparer à celle obtenue lorsque le
deuxième impact à t = 1 [s] est absent. Pour les valeurs de paramètres données, la fréquence propre
ω0 et le facteur d'amortissement ζ sont déterminés respectivement, comme :
= # & Ek = 2 > ? ,
| / X
ζ= = 0,25 ,
& /
¡¢
&_ & Ek_&
£
La réponse x(t) du système au premier impact qui commence à t=0 s - par utilisation des
1 (
transformées de Laplace-et donnée par :
=
+ 0,26©0,5 ,{ sinª1,94 − 1« − 1>p? ;
= + 0,13 ,{ sinª1,94 − 1« − 1 >p?
La fonction d'échelon unité u (t-1) est utilisée pour indiquer que le second impact affecte la réponse
uniquement pour t ≥1 [s]. Avant une seconde, c'est-à-dire avant que le deuxième impact ne se
produise, les réponses aux impacts simples et doubles sont identiques, comme le montrent les
graphiques des réponses fournies à la Figure IV.14. Cependant, après une seconde, les réponses
sont différentes, comme prévu.
(² ( (8
Le mouvement du véhicule est gouverné par l’équation différentielle:
8 = . −
Le mouvement de base caractérisé par le changement de pas est décrit par:
Où nous avons utilisé le fait que la dérivée d'une fonction d'étape est la fonction d'impulsion; C'est:
X
X
= − ,
Pour les valeurs des paramètres données, le pourcentage d'amortissement est ;
°£
® {
ξ= = r
= 0,358 ,
&√E. &√.
= ,
Avec l'entrée échelon d'un système vibratoire est exprimée comme suit:
Nous déterminons que = 2ξ p et = G. Alors, la réponse de déplacement est donnée par ;
où u (t) est la fonction de pas unitaire.
2ξ
= ξ sinª − « − +
#1 − ξ&
où la fonction échelon u(t-t0) indique que le pas affecte la réponse seulement pour t> t0 , pour les valeurs des
paramètres données, on constate que :
ω = ¶ >»¼?
· ¸ > ? ½¾
º
= 19,7 > ¿ ?,
¤,{|A
³ = ,{|
= 1,21 >rd? ;
En substituant ces valeurs dans
ans l’
l’équation (*) et en notant que a = 0,03 [m] et t = 9[s], le graphique de la
réponse de déplacement du véhicu
véhicule montré à la Figure IV.16. est obtenu. La réponse
répon du véhicule est à partir
la position d'équilibre x = 0, ava
avant le changement dû à l'échelon soudainement ement. Cette collusion avec le
changement soudain de l'élévation
vation de la route produit des transitoires dans la réponse,
répo qui s'abaissent après
un certain temps, et la réponse
se du vvéhicule se fixe à la nouvelle position x = a.
Où : τ = ω0 t qui est un paramètre de temps non dimensionnel ; on pose : Â = − 8 ,
qui peut s’écrire aussi : Â- = - − 8-
On suppose que la base est en excitation semi sinus de pulsation / et d’amplitude y0 , alors on peut décrire le
P
/ = K, and : P = 2Kc est la période propre de
Où :
- = = / = K⁄Ω , Ω = / ⁄ = c2 ,
M
(² (
la structure, par substitution ; on trouve :
+ 2ζ + = 8 Ã -
(-² (-
Ou : Ã - = 2Â sinÄ - >- − - − - ? + >sinÄ - + 2Â Ä cosÄ -?>- − - − - ?
Dont la solution est donnée par l’intégral de convolution avec la variable de temps non dimensionnelle τ,
f
8
- = Å ℎξ, -Ã ξ (ξ
G
Figure IV.19. Déplacement absolu et déplacement relatif de la masse d’une structure à 1 ddl, soumis
à un déplacement de la base excitation semi-sinusoïdale avec ξ = 0,1.
L’intégrale est résolue numériquement et les résultats obtenus pour x et z sont montrés sur la Figure IV.19,
où nous voyons que si Ω0 << 1, la masse suit le mouvement de la base comme elle était rigidement collée à
la base. Quand Ω0 est proche de 1, la masse amplifie le mouvement de la base avec des grandes balades par
rapport à la base. Cet exemple conduit à la directive de conception suivante.
Afin de minimiser l'amplification du mouvement de la base d'un système à 1 degré de liberté, il convient de
garder la durée d'impulsion du déplacement appliquée à la base longue par rapport à la période de la
fréquence propre du système. Autrement dit, pour une charge d'impulsion donnée, il est préférable d'avoir un
système ayant une fréquence naturelle aussi élevée que possible pour minimiser l'amplification du
mouvement de base.
Figu
Figure IV.20. Engins de démolition à boule.
Fig
Figure IV.21. Sport du rocketball ou du billard.
Exemple (sport du rocketb
cketball) :
Une balle qui pèse 0,45 [Kg] pe pend dans le plan vertical quand elle est tapée
pée avec
av une raquette. Après le
tapage, on observe que la balle
lle pré
présente un mouvement oscillatoire d'amplitudede 0,2 [rd] avec une période de
2 [s]. Déterminer l'impulsion comm
communiquée par la raquette ?
L’amplitude des oscillations observées sont liées à l’amplitude de l’impulsion appliquée par :
‖θ‖ =
Þ
;
ÚÛ ß
Alors, l’amplitude de l’impulsion communiquée de la raquette à la balle, sera :
kg m
I = ‖θ‖ mω L = 0,2. 0,45. L¤10⁄1,01 O . 1,01 = 0,286 > ?
s
= + ∑ç
bè b cos ¦ d § + ∑bè êb sin ¦ d § ;…………………..(IV.38)
&Mbç &Mb
é é
Que l'on peut également écrire de façon condensée en utilisant les nombres complexes :
Aëì
= ∑)çbèç b í ;…………………………..(IV.39)
i
Les coefficients Cp sont les coefficients de Fourier de la fonction F(t), donnés par :
Aëìé
d
b = d ' é ií ( ;………………….(IV.40)
í
Tenant compte de la relation linéaire de F(t), la réponse stationnaire de la structure est alors simplement
obtenue en résolvant l’équation des vibrations forcées pour chaque harmonique ωp et en additionnant les
réponses ainsi obtenues (principe de superposition des solutions d’une équation différentielle, de 2eme ordre).
9.1.1 Applications :
Les machines de tissage : consulter les vidéos suivantes :
www.youtube.com/watch?v=0K2mOgRqeuI.
www.youtube.com/watch?v=IPhuBRjqpCc.
www.youtube.com/watch?v=tGzx-K3Ekrg
=
Cette fonction peut être représentée par une série de Fourier
+ ∑∞
^ &M
& ]è] cos [ d + ê] sin [ d , d =
d
La réponse particulière est
]è
Avec
ï] = ð>& − [ d & ?& + 2 ζ [ d & ñA
,
& ò ]i
et ∅] = A ]i A
;
Où A et θ sont déterminés par les conditions initiales : le premier terme représente donc la réponse
transitoire et xp(t) la réponse stationnaire.
La réponse à l'instant t est la somme des réponses aux impulsions produites aux temps τ< t, pour une
structure dynamique amortie, soit :
' - ζ f sin> − -?(- ;………….(IV.41)
8 =
Cette intégrale de convolution est connue sous le nom d’intégrale de Duhamel caractérisant la réponse d’une
structure simple initialement au repos à une excitation externe quelconque (non périodique) F(t). si F(t) n’est
Figur
Figure .IV.24. Structures dynamiques généralisées.
, = ψ . Â,…………………….IV.42
relié à une coordonnée généralisée deu fonctions :
Avec : ψ appelée fonction on de fforme.
 à travers la
Les deux structures sont appeléespelées des structures dynamiques généralisées parce arce que dans chaque cas, les
.
déplacements à tous les emplacemplacements sont définis en termes de la coordonnée née généralisée
gé
fonction de forme ψ Nous
us mo
montrerons que l'équation de mouvement pourr le système
sy 1 ddl généralisé est
choisi Â.
généralisée et la force généralisé
éralisée : ces propriétés généralisées sont associésciés au déplacement généralisé
Les structures avec des masses ses et ddes rigidités distribuées : nous pouvons utiliser les
le formules :
Ou bien :
∑ bþ ψª_þ « ∑ bþ ª_þ «
& = . =
ò 'ù _>ψ_?A X_ ù
' _>_? A X_
…………………
…………(IV.48)
Exemple 1:
Considérons la structure dynamiqu
amique représentée sur la Figure IV.25., constituée d’une
d’u barre rigide supportée
par un point d'appui en O (pivot)
ivot), avec un ressort et un amortisseur fixés soumis
mis à la
l force p (t). La masse m1
de la partie OB de la barre est
st rép
répartie uniformément sur sa longueur. Les parties
arties OA
O et BC de la barre sont
sans masse, mais une plaquee circu
circulaire uniforme de masse m2 est attachée au milieu
milie de BC. Sélectionnant la
rotation antihoraire autour du po point d'appui comme déplacement généralisé lisé et compte tenu des petits
déplacements ;
- Formuler l'équation de mo mouvement pour ce système généralisé à 1ddl,, déterminer
déter la pulsation
naturelle des vibrations et le taux d'amortissement ?
- Evaluer la réponse dynami
ynamique du système sans amortissement qui a subitubit à une charge externe
appliquée P0.
- Comment l'équation du mo mouvement changerait-elle avec une force axiale
iale sur
su la barre horizontale,
Quelle est la charge de flam
flambage?
1. Détermination de la fonction
ion de forme : la barre en forme de L tourne autour ur du point
p d'appui en O. En
supposant de petites déviations,
ns, la flèche est représentée sur la Figure IV.26.
Figu
Figure .IV.26. La flèche de la barre en forme L.
Figure .IV.27. Les forces et les moments agissants sur la barre en forme L.
La Figure IV.27, montre les forces dans le ressort et l'amortisseur associées aux déplacements de la Figure
IV.26, ainsi que les forces d'inertie. Posant la somme des moments de toutes les forces autour de O à zéro
3 3
donne:
ól + ¦p ól § + & ól + ªp& ól « + ¦p& ól § + ¦ óS § + ¦G ó§ =
2 2 4 4 2 2 4 4 2
p& & O ól + óS
, õA z ®õA EõA õ
L + + ó = ;
&| y &
/ ól + ̅óS + GQ ó = ̅ ;
L’équation de mouvement sera :
p
et
̅ 8
ó = 1 − cos = 1 − cos
GQ 9G
Avec en considération que :
̅ = = ≡ ̅
2 2
, = ó et ′, = ′ó ;
5. Détermination des déplacements :
6. Inclure une force axiale : dans la position déplacée de la barre, la force axiale Q introduit un moment
Une force axiale compressive diminue la rigidité du système et donc sa fréquence propre. Ceux-ci
deviennent zéro si la force axiale est:
® = õ =
Q
E Eõ
y
; c'est la charge axiale critique ou de flambage pour le système.
=
1. Détermination des déformations: avec l'origine à l'extrémité fixée;
3 & − ;
b
yú+
2. Détermination de la pulsation propre :
∑ ÷ = = &
õ
ú+
;
õ
& õ
11& pz
Å p > ?& ( = p Å 3 &
− (
= .
6ö*& 420 ö*&
Ce qui nous donne :
#
.{z ú+ X
= >?.
õA
Exemple 3:
Un pont simple de masse m de longueur L et possédant une rigidité en flexion "EI" .une charge de roue
unique p0 se déplace sur le pont à une vitesse uniforme de v, comme montré dans la Figure IV.29. Négliger
l'amortissement et supposer que la fonction de forme est comme ψ = sin .
M_
õ
- Déterminer une équation pour la flèche à mi-portée en fonction du temps.
- si v = 2.241 × 10{ [km/h], déterminer le facteur d’impact défini comme le rapport de déflection
Les propriétés du pont sont L = 200 [m], m = 0.3416 [kg], I = 700 m4, et E = 576000 [N/m²]
On suppose que la masse de la roue est petite devant à la masse du pont, et peut être considérée négligeable.
1. Détermination de la masse généralisée, rigidité généralisée et la pulsation propre :
ψ = sin õ ; ψ÷÷ = − õA sin õ .
M_ MA M_
õ M_ õ
p
/ = ' p [& ( =
õ &
;
&
GQ = ' ö* L õA O [&
õ MA M_ M ú+
( =
õ &õ
;
Q
# > ?,
E MA ú+ X
=
/
=
õA
õ
Une charge p0 qui traverse le pont avec une vitesse v prend un temps de : X = pour passer le pont. Pour
trouver la position de la roue a chaque instant, la courbe du parcours est représenté sur la Figure IV.29. (b) :
− 0 ≤ ≤ X "
Le déplacement de la charge sur le pont peut être décrite mathématiquement par :
, = .
0 ≥ X
p/ Âl + GQ Â = ̅
3. La solution de l’équation du mouvement :
= ¦sin − cos § ≤ X
2 P P P "
P ⁄X cosKX ⁄P 1
= sin `2K ¦ − §a ≥ X
P ⁄2 X & − 1 P 2 P
on aura :
2 1 K K
 = . & ¦sin − sin § ≤ ⁄
p − K ⁄ & "
2 2K ⁄ cos ⁄2
 = − sin> − ⁄2 ? ≥ ⁄
p & − K ⁄&
= &A #
MA .&× X
= 8.477> ? ;
.y
2K
P =
= 0.74 >?
Gp p
= 2.241 × 10{ ` a = 80.67 > ?
ℎ
M
= 1.267 ;
õ
200 P
X = = = 2.476 >? > = 0.37 >?
80.67 2
õ &b .&yz
L& , O = .y&
. |.zzA .&yzA Lsin 1.267 − |.zz sin 8.477O ;
. sin 1.267
b
= − 0.1495 sin 8.477 .
&
D’après la courbe de la Figure IV.29. (c), la flèche dynamique maximale à mi- portée sera :
= L O 1.147 = 0.0004779 ,
b
&
La flèche statique à mi- portée peut être calculée par la formule :
õ b õ b
L&O = |ú+
= &
= 0.0004134 ;
Le facteur d’impact qui est le rapport entre les flèche est de : 1.156 (la charge statique doit être
augmentée de 13.5% pour que l’effet dynamique est pris en considération).
V.1. Introduction
Une structure dynamique discrète à n degrés de liberté est décrite par un ensemble de n équations
différentielles ordinaires simultanées du second ordre. Le système aura des pulsations naturelles tels les
degrés de liberté, un mode de vibration est associé à chaque pulsation naturelle.
Puisque les équations du mouvement sont couplées, les mouvements des masses sont la combinaison des
mouvements des modes individuels. Si les équations sont découplées par le bon choix de coordonnées,
chaque mode peut être examiné en tant qu’un degré de liberté indépendant du système.
La règle générale pour le calcul du nombre de degrés de liberté d’une structure dynamique discrétisée peut
être indiquée comme suit :
Nombre de degré de liberté d’une structure = Nombre des masses (points matériels) de la structure
discrétisée X nombre de type de mouvement possible de chaque masse =Nombre des pulsations propres.
2.1. Discrétisation de la structure dynamique en n degrés de liberté avec plusieurs systèmes dynamique
élémentaires couplés,
2.2. La mise en équations différentielles du système discret : par le biais des théorèmes généraux ou des
équations de Lagrange. Afin d’établir par la suite les matrices masses et raideurs qui permettent le calcul des
pulsations et des modes propres, et de la matrice d’amortissement visqueux et du vecteur force excitatrices
pour le calcul des réponses de la structure dynamique.
Le système d’équations différentielles du mouvement peut être écrit sous forme matricielle :
Où : [m], [c], [k] sont appelés les matrices de masse, d’amortissement et de rigidité, respectivement.
les solutions recherchés sont de la forme : () = cos et () = − (), ……………(V.3)
Nous serons devant un problème de valeurs et vecteurs propres à résoudre par l’une des méthodes :
2.3. Méthode directe (méthode modale):
( − ) = 0 ; on pose : = ; alors le système devient : ( − ) = 0 …(V.4)
Si les deux matrices sont définies comme des nombres physiques positifs, sont des nombres réels et
positifs.
Si le vecteur est nul, la solution est triviale (à éviter), donc ; le vecteur sera non nul que si et
seulement si ; le système d’équations ( − ) soit singulier ! ( − ) = 0………….(V.5)
A chaque valeur de correspond un vecteur (mode) propre. Ces modes seront orthogonaux si :
On dit que les modes propres pour sont orthogonaux et pour sont orthonormés. Qui permettent par la
suite de construire les matrices masse modale, rigidité modale et amortissement modale ( = % + & ,
afin d’avoir un système d’équations différentielles découplées pour trouver la réponse forcée de la structure
dynamique.
La réponse forcée est acquise, en prenant en considération la matrice de l’amortissement et le vecteur force
excitatrice, et admettre une décomposition en série de fourrier / où les transformées de Laplace de la force et
en posant comme solution recherchée une forme similaire à l’excitation.
Pour rechercher les pulsations et les modes propres des systèmes à plusieurs degrés de liberté, les méthodes
itératives sont les plus utilisés parmi eux, on peut citer :
• a) La formule de Dunkerley :
Cette dernière expression est appelée la formule de Dunkerley ; qui peut être écrite aussi :
≈ + )* + ⋯ + )* ……………………………………..(V.11)
),* ),0
*
*0 10
Ou 2 = (1⁄ )/ = ( ⁄ )/ indique les pulsations propres pour un système à un seul degré de
liberté de masse mi et de rigidité kii, i=1, 2,…, n.
Exemple
Estimer la pulsation propre fondamentale d’une poutre soutenue par des appuis simples et portante de trois
masses identiques équidistantes, comme indiqué sur la Figure.V.1.
Les coefficients d’influence de la matrice de flexibilité sont nécessaires pour applique la formule de
Dunkerley, qui sont :
• b) La méthode de Rayleigh :
La méthode de Rayleigh peut être utilisée pour trouver la valeur approximative de la pulsation naturelle
fondamentale d'un système discret. La méthode est basée sur le principe de Rayleigh, qui peut être énoncé
comme suit:
La pulsation de vibration d'un système conservateur vibrant autour d'une position d'équilibre a une valeur
stationnaire au voisinage d'un mode naturel. Cette valeur stationnaire, en effet, est une valeur minimale au
voisinage du mode naturel fondamental.
Nous allons maintenant dériver une expression pour la valeur approximative de la première pulsation
naturelle d'un système multi-degré de liberté selon la méthode de Rayleigh.
Les énergies cinétique et potentielle du système discret à n degrés de liberté sont exprimées par :
Le système est considéré conservative, ce qui permet d’égalisé le maximum de l’énergie cinétique au
maximum de l’énergie potentielle:
Alors : = PQ HP , ce rapport est appelé le quotient de Rayleigh et il est noté R().
Q
P RP
Exemple
Estimer la pulsation propre fondamentale des vibrations d’une structure comme indiqué sur la Figure.V.2.
1
Suppose que : m1=m2=m3=m , k1=k2=k3=k et le mode propre est : = S2T ,
3
1 0 0 2 −1 0
La matrice de masse est : = . U0 1 0V , la matrice de rigidité est : = . U−1 2 −1V ;
0 0 1 0 −1 1
Par substitution dans la formule de Rayleigh :
2
( 6)R.U V.ST
WXY = =
Q RP
= = 0.2143 , = 0.4629 G .
P 2 6 R R IJ
P HP
Q 2 2 H H K
( 6)H.U2 2V.ST
2 2 6
Cette valeur est plus grande que la valeur exacte qui est de 0.4450GH et que le mode exacte fondamental
R
1.0000
est : = S1.8019T.
2.2470
Bien que la procédure décrite ci-dessus s'applique à tous les systèmes discrets, une équation plus simple peut
être dérivée pour la pulsation fondamentale de la vibration latérale d'une poutre ou d'un arbre portant
plusieurs masses telles que des poulies, des engrenages ou des volants-moteur. Dans ce cas, la courbe de la
flèche statique est utilisée comme une approximation de la courbe de la flèche dynamique.
L’arbre est supposé avoir une masse négligeable. L’énergie potentielle du système est l'énergie de
déformation de l'arbre dévié, qui est égale au travail effectué par les charges statiques. Ainsi :
où : ^ (poids) est la charge statique due à la masse mi et wi est la flèche total de la masse mi due à toutes
LHNO = ∑/_X ` Y……………(V.16)
)*
les masses.
/
par égalisation des énergies, on obtient : = a ∑1cd, f
b ∑1 Hc ec
cd, Hc ec
* ……………………….(V.17)
Exemple
En utilisant la formule de Rayleigh, estimer la pulsation propre fondamentale des vibrations latérales d’un
arbre portant trois (rotors) masses, comme indiqué sur la Figure.V.4.,
avec : m1=20 [kg], m2=50 [kg], m3= 40 [kg], l1= 1[m], l2= 3[m], l3=4 [m] et l4=2 [m].
De la résistance des matériaux, la flèche due à une charge statique P d’un arbre comme indiqué par la Figure
.V.5. , est donnée par :
(j − k − ); 0≤≤n
hiO
`() = g hN (:O)
8<=: o;
− 8<=: n + − 2j; n ≤ ≤ j
`p = (j − k − ) = (10 − 9 − 1 ) =
hiO (2.q,?).(q).() 7q.s>
8<=: 8<=.(2) <=
;
Alors par substitution dans la formule de Rayleigh, on peut trouver que la pulsation propre fondamentale
sera :
/
q.?∗<=∗((2).>?8.>qv(72).>?6q.8v(>2).q2.s?) /
= a ∑1cd, f =t w = 0.028222√y+ ;
b ∑1 Hc ec
cd, Hc ec 2.(>?8.>q)* v72.(>?6q.8)* v>2.(q2.s?)*
*
Pour un arbre en acier : y = 2.07 × 10 H* et + = = 4.90875 × 108 > = 28.4482 K .
{ |(2.)} IJ
8>
• c) La méthode de Holzer :
Cette méthode est très utilisée en vibration de torsion. Elle permet de calculer toutes les pulsations et les
modes d'un système à plusieurs degrés de liberté, avec ou sans amortissement, en vibrations libres ou
forcées.
Structures de torsion :
Considérons la structure dynamique de torsion, constitué de trois disques (engrenages), comme montrer la
Figure.V.6 .
~ + ( − ) = 0
Le système d’équations, peut être obtenu par application de la 2ème loi de Newton en dynamique :
~ Θ = (Θ − Θ )
g~ Θ = (Θ − Θ ) + (Θ − Θ6 )o…………………………………(V.20)
~6 Θ6 = (Θ6 − Θ )
Cette équation indique que la somme des couples d'inertie du système doit être nulle.
Dans la méthode d’Holzer, une pulsation d'essai ω est supposée, et Θ est arbitrairement choisie comme
unité, ensuite Θ est calculée de l’équation qui s’ensuit, et puis Θ6 se trouve à partir de l'équation qui
s’ensuit, nous obtenons ainsi:
Θ = 1.
Θ = Θ −
)* , Θ,
R, o……………………………………….(V.22)
Θ6 = Θ − X~ Θ + ~ Θ Y
)*
R*
Si l'équation n'est pas satisfaite, une nouvelle valeur d'essai de ω est supposée et le processus est répété. Les
équations peuvent être généralisées pour n système de disque comme suit:
∑/_ ~ Θ = 0……………………………………(V.23)
Θ = Θ − R_ ~R ΘR Y
X∑ , = 2, 3, … , ………………………(V.24)
)*
Rc,
Ainsi la méthode utilise des équations à plusieurs reprises pour différentes pulsations d'essai. Si la pulsation
d'essai supposée n'est pas une pulsation propre du système, l'équation n'est pas satisfaite. Le couple résultant
en équation représente un couple appliqué au dernier disque. Ce couple Mt est ensuite reporté pour le ω
choisi. Lorsque le calcul est répété avec une autre valeur de ω, le graphique résultant apparaît comme
indiqué sur la Figure.V.7. À partir de ce graphique, les pulsations propres du système peuvent être identifiées
comme les valeurs de ω auxquelles Mt = 0. Les amplitudes Θ (i = 1,2, ..., n) correspondant aux pulsations
propres sont les formes de mode du système.
Exemple
Ce système représente un système de torsion libre ou sans contrainte. Le tableau V.1. montre ses
paramètres et la séquence des calculs. Les calculs pour les pulsations d'essai ω= 0, 10, 20,700 et 710 sont
indiqués dans ce tableau.
Tableau .V.1. Exemple de calcul pour ω =1, 10, 20,…, 700, 710.
~ = 8
Station 1 :
Θ
= 4 × 10
1.0 1.0 1.0 1.0 1.0
8
Mt1 0 800 3200 0.392E7 0.403E7
~ = 6
Station 2:
Θ
= 2 × 10
1.0 0.9998 0.9992 0.0200 -0.0082
8
Mt2 0 1400 5598 0.398E7 0.401E7
~6 = 4
Station 3 :
Θ6
6 = 0
1.0 0.9991 0.9964 -1.9690 -2.0120
Mt3 0 1800 7192 0.119E6 -0.494E5
La quantité Mt3 désigne le couple à droite de la station 3 (générateur), qui doit être nul aux pulsations
propres. La Figure .V.7. montre le graphique du Mt contre ω. Des valeurs d'essai proches de w sont utilisées
au voisinage de Mt3 = 0 pour obtenir des valeurs précises de la première forme de mode flexible, illustrée à la
Figure .V.9. A noter que ω=0 correspond à une rotation d’un corps rigide.
Bien que la méthode de Holzer ait été largement appliquée aux systèmes de torsion, la procédure est
également applicable à l'analyse des vibrations des systèmes de masse à ressorts.
+ ( − ) = 0
S + ( − ) + ( − 6 ) = 0o ;.........................(V.25)
……………….
Pour le mouvement harmonique ; () = cos où est l'amplitude de la masse mi et les équations
peuvent être écrites :
= ( − )
S = ( − ) + ( − 6 )o ;………………………(V.26)
…………
La procédure de la méthode d’Holzer commence avec une pulsation d'essai et l'amplitude de la masse m1 =
X1 = 1, on peut alors utiliser les équations pour obtenir les amplitudes des masses m2, m3, ...., mi :
= −
)* H, P,
R,
6 = −
)*
( + ) o
R*
;……………………………..(V.27)
= − ∑
R_(R R ) = 1, 2, … . . ,
)*
Rc,
Comme dans le cas des systèmes de torsion, la force résultante appliquée à la dernière (nième) masse peut
être calculée comme suit:
= ∑/_ ;…………………………………….(V.28)
Les calculs sont répétés avec plusieurs autres pulsations d'essai. Les pulsations propres sont identifiées
comme les valeurs de ω qui donnent F= 0 pour un système libre. Pour cela, il convient de tracer un
graphique entre F et ω, en utilisant la même procédure pour les systèmes de masses-ressorts que pour les
systèmes de torsion.
Exemple
Utiliser la méthode d’Holzer pour calculer les pulsations propres de la structure constituée des masses-
ressorts, comme montrer par la figure suivante, en supposant : m1=m2= 1 [kg] et k1=k2=1 [N/m]:
Tableau .V.2. Exemple de calcul pour ω =0.5, 0.75, 1.0, 1.5, 1.79, 2.0.
= 1
Station 1 :
= 1
1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0
6 = 1 6
0.75 0.44 0.0 -1.25 -2.21 -3.0
=1
0.31 -0.36 -1.0 -0.68 1.66 5.0
F3 0.51 0.60 0.0 -2.10 1.47 12.0
= 0 K ; = 1.0 K ; 6 = 1.70 K .
IJ IJ IJ
Autant de méthodes ont été développées, telle la méthode de stodola, la méthode de la matrice d’itération, la
méthode de décomposition de Choleski, la méthode de Jacobi, la méthode de Myklestad-Prohl et la méthode
de l’impédance mécanique.
Ce chapitre traite les structures dynamiques de deux degré de liberté, qui nécessitent deux coordonnées
indépendantes pour décrire le mouvement. Les équations de mouvement couplées de la structure sont
obtenues en utilisant la seconde loi de Newton du mouvement. En exprimant ces équations sous forme
matricielle, on identifie les matrices de masse, d'amortissement et de raideur de la structure. En supposant le
mouvement est harmonique de deux masses, les valeurs propres ou les fréquences naturelles de la vibration,
les modes propres et les réponses de la vibration libre de la structure non amorti ont été déterminés. La
méthode de combinaison des conditions initiales est également décrite. Les deux degrés de liberté des
structures en torsion sont traitées de manière analogue.
Considérons une structure de 2 masses, ressorts à deux degrés de liberté, visqueusement amorti, représenté
sur la Figure V.13.
Le mouvement du système est complètement décrit par les coordonnées x1(t) et x2(t), qui définissent les
positions des masses m1 et m2 à tout instant t à partir des positions d'équilibre respectives. Les forces externes
F1(t) et F2(t) agissent sur les masses m1 et m2 respectivement. Les diagrammes de corps libres des masses m1
et m2 sont montrés sur la Figure.
Figure V.14. Les forces agissantes sur les masses isolées de la structure.
L’application de la seconde loi du mouvement de Newton à chacune des masses donne les équations du
mouvement suivantes :
+ ( + ) − + ( + ) − = o
− + ( + 6 ) − + ( + 6 ) =
…………………………..(V.29)
On peut voir que la première équation contient des termes impliquant x2 (à savoir ; − et − ) alors
que la deuxième équation contient des termes impliquant x1 (à savoir ; − et − ). Donc ils
représentent un système de deux équations différentielles couplées de second ordre. On peut donc s'attendre
à ce que le mouvement de la masse m1 influence le mouvement de la masse m2 et vice versa. Les équations
dynamiques précédentes et peut être écrit sous forme matricielle comme suit :
0 + − + −
= ; =
; =
;……(V.31)
0 − + 6 − + 6
Dans le système d’équations différentielles précédentes, on remarque que dans la matrice masse les deux
déplacements (accélérations) ne s’interchangent pas les coefficients et l’existence des coefficients nuls par
rapport à la diagonale de la matrice) on peut dire qu’on n’a pas un couplage d’inertie, mais dans la matrice
de rigidité les déplacements s’interchangent avec symétrie par rapport à la diagonale, on peut dire qu’on a
un couplage élastique. On cite l’existence d’un couplage par amortissement car les coefficients de la
matrice d’amortissement liés aux deux vitesses s’interchangent avec une symétrie par rapport à la diagonale.
par :
() ()
() = () = ;……………………..(V.32)
() ()
et
De plus, les matrices de masse, d’amortissement et de rigidité peuvent être considérées comme symétriques,
de sorte que:
+ ( + ) − = 0 o
− + ( + 6 ) = 0
;…………………….(V.34)
Le système d’équations peut être écrit sous forme matricielle comme suit :
+ () = 0
() ;……………………………………….(V.35)
0 + −
= ; = ,…………(V.36)
0 − + 6
La rigidité d’une structure dynamique peut être décrite par [k] ou par sa flexibilité [f], de façon que :
Ce qui nous permet de l’écrire sous la forme : (+ − ) = 0 ……………..(V.42)
afin de déterminer des pulsations propres.
Exemple :
Soit la structure suivante constituée d’une poutre sur deux appuis avec deux masses concentrées m1 et m2 ;
= ;
La matrice de flexibilité consiste des éléments suivants :
C'est-à-dire : t w =
Où : $ = La flèche (le déplacement) de la coordonnée i due à une charge unitaire appliquée
à la coordonnée j.
8 7
Donc : la matrice de flexibilité sera : = >?8<= .
;
7 8
8 −7
La matrice de rigidité obtenue est : = = . ;
8 <=
7 ; −7 8
0
La matrice masse est : = ;
0
0 8 −7 0
+ 7 ; . t w = t w.
8 <=
0 −7 8 0
Supposons que les deux masses possèdent des mouvements harmoniques avec la même pulsation ω et la
même phase φ,
Où : X1 et X2 sont des constantes qui désignent les amplitudes maximaux de x1(t) et x2(t) ; par substitution, on
trouve :
− + ( + ) −
cos( + φ) = 0…………(V.45)
− − + ( + 6 )
− + ( + ) −
On trouve la matrice [D]= ……….(V.46)
− − + ( + 6 )
Sous forme réduite on peut écrire que : D = (− + ) , La matrice D est appelée La matrice
dynamique.
Pour une solution non triviale, il faut que le déterminant de la matrice D, c’est-à-dire : det(D
D)=0 ;
− + ( + ) −
! = 0 ; …(V.47)
− − + ( + 6 )
Cette équation est appelée « équation caractéristique, des pulsations », ces racines sont :
/
(R, vR* )H* v(R* vR; )H,
, = t w ∓ t w −4 t w
(R, vR* )H* v(R* vR; )H, (R, vR* )(R* vR; )R**
H, H* H, H* H, H*
…………………………….(V.49)
Ceci montre qu'il est possible pour le système d'avoir une solution harmonique non triviale de la forme
quand ω est égale à ω1 et ω2 donnée. Nous appelons ω 1 et ω2 les fréquences naturelles du système.
Les valeurs de X1 et X2 restent à déterminer. Ces valeurs dépendent des fréquences naturelles ω1 et ω2. on
notera les valeurs de X1 et X2 correspondant à ω1 comme X1 (1) et X2 (1) et celles correspondant à ω2 comme X1
(2)
et X2 (2). De plus, puisque l'équation est homogène, seuls les rapports :
r1 ={ X2 (1) / X1 (1)} et r2 ={ X2 (2) / X1 (2)} peuvent être trouvés. Pour ω2 = ω12 et ω2 = ω22 donne:
(,)
= = = H
P* H, ),* v(R, vR* ) R*
(,) R* ) * v(R vR )
P, * , * ;
;…………………..(V.50)
(*)
= = = H
P* H, )** v(R, vR* ) R*
(*) R* ) * v(R vR )
P, * * * ;
………………….(V.51)
A noter que les deux rapports sont identiques. Les modes normaux de vibration correspondants à ω12 et ω22
peuvent être exprimé, respectivement, comme :
() () () ()
() = S () T = S () T ; () = S () T = S () T …………………(V.52)
du système. La solution (réponse) des vibrations libres ou l’expression du mouvement dans le temps peut
être :
() cos( + φ )
() ()
() () = =S T = le premier mode,………..(V.53)
() cos( + φ )
() ()
() cos( + φ )
() ()
() () = =S T = le deuxième mode,………(V.54)
() cos( + φ )
() ()
La solution générale sera la superposition linéaire des solutions des équations différentielles, c'est-à-dire :
Ou c1 et c2 sont des constantes, puisque : () et () implique les constantes inconnues X1(1) et X1(2), on peut
choisir c1=c2=1 sans avoir perdre la généralité. L’expression du vecteur x(t) devient :
Quatre équations algébriques avec les inconnus : cos φ , cos φ , sin φ et sin φ ; qui
() () () ()
sont :
cos φ = t I*I, w
() * , *I O (2)O (2)
() sin φ = tI* O,(2)vO* (2)w
o………………..(V.61)
), (I* I, )
o …………
(,)
P, ¡¢K φ, ), I* O, (2)O* (2)
Pour les phases : ……………..(V.63)
(*)
P, ¦§£ φ* ), I, O, (2)O* (2)
Exemple 1:
a. L’équation différentielle
lle ddu mouvement des deux masses :
1 0 2 −1 0
+ t w = t w
0 1 −1 1 0
0
k − = 2 − −
Par substitution de la pulsation ω10 dans le système d’équations :
= t0w
− −
0
k − = 2 − −
Par substitution de la pulsation ω20 dans le système d’équations :
= t w
− − 0
0 0,618 0 1
• Pour la matrice de masse
asse :
" = 0,618 1 = 1,382 , " = 0,618 1 =0
0 1 0 −0,618
0 0,618 0 1
" = 1 −0,618 = 0 ; " = 1 −0,618 = 1,382.
0 1 0 −0,618
2 − 0,618 2 − 1
• Pour la matrice de rigidité
igidité :
" = 0,618 1 = 1,382 , " = 0,618 1 =0
− 1 − −0,618
2 − 0,618 2 − 1
" = 1 −0,618 = 0 ; " = 1 −0,618 = 3,618 .
− 1 − −0,618
() = 0
0,171 cos ª0,618GH « + 0,447 cos ª1,618 GH « ;
R R
() = 0
0,277 cos ª0,618GH « − 0,276 cos ª1,618 GH « ,
R R
~2 φ + + + Xφ
− φ Y = 2 ()
φ φ o ;……………
~2 φ + φ + Xφ − φ Y = 0
………..(V.64)
Exemple 1:
Figure .V.22. Mo
Modélisation du moteur marin d’un bateau
u lié à l’hélice.
~2 + 2 − = 0o
2~2 − + =0
;
2~2 > − 5 ~2 +
=0
= =2− et = =2−
(,) (*)
Θ* (7√s) Θ* (7v√s)
(,) > (*) >
.
Θ, Θ,
()
( ) = Θ cos( 2 + ® ) + Θ cos( 2 + ® ) o
()
( ) = Θ cos( 2 + ® ) + Θ cos( 2 + ® )
;
Les quatres constantes Θ , Θ , ® et ® sont à déterminer à partir des conditions : (0) , (0),
(0) et (0).
ons initiales
in
Exemple 2 :
(1 − . . )¯ − ( . . ) ° = 0 o
Par substitution, on trouve :
−( . . )¯ + (1 − . . )° = 0
Des équations algébriques linéaires sur A et B, la solution recherchée est connue si le déterminent des
coefficients de A et B est nul :
(1 − . . ) −( . . )
± ±=0
−( . . ) (1 − . . )
Les déflections sont déterminées par la résistance des matériaux des poutres en flexion par :
= GH ; K et = G .
8<= IJ 6.q <= IJ
H ; K
Figure
ure ..V.24. Absorbeur dynamique ajouté à une structure
ucture.
( + −
²) −
¨
© = t 0 w ;
− ( −
² )
= ( − ² )
( + − ² )( −
² ) −
o
=
( + ² )(
− ² ) −
−
= −
∗
.
Figure .V.25. Représentation des amplitudes et des phases d’une structure forcée avec absorbeur.
Dans ce cas l’analyse des vibrations libres on doit considérer : f1(t)=f2(t)=0, et les coefficients
d’amortissement sont non nuls, l’analyse est similaire aux vibrations libres non amorties, pour mieux
maitriser l’analyse et les calculs simplificatrices des exemples ont été pris en considération.
Exemple 1 :
Soit la structure dynamique suivante, en considérant cette fois que les forces excitatrices externes nulles
(f1(t) =f2(t)=0). Avec m 1= 2 [kg], m2=4 [kg], k1=8 [N/m], k2=4 [N/m], c=2 [N.s/m].
2´ (´) + ´ (´) − (0) + 2´ (´) − (0) − 2´ (´) + (0) + 12 (´) − 4 (´) = 0o
4´ (´) − ´ (0) − (0) − 2´ (´) − (0) + 2´ (´) − (0) − 4 (´) + 4 (´) = 0
Pour les conditions initiales : x1(0)=0 [m], x2(0)=1 [m] et (0) = (0) = 0 [m/s]
Le système devient :
Pour résoudre le système d’équations, on utilise la méthode de résolution de Cramer, pour trouver X1(s) et
X2(s) :
−2 2´ − 4
µ (´) = ( ( = 16´ ,
4´ + 2 4´ + 2´ + 4
−2´ − 4 4´ + 2
−2´ − 4 4´ + 2´ + 4
Alors :
(´) = = =
·, (K) 8 K K
·(K) ?K} vK; v78 K* v8Kv6 K} v.7K; vs K* vKv>
;
Les racines sont complexes (vrai pour les structures dynamiques amorties), pour trouver les fonctions
inverses par les transformations de Laplace, les solutions doivent être décomposées en éléments simples :
º = −0.0945
º = −0.3713o
»
º6 = 0.0196
º> = 0.3713
k (´ + n) (´ + )
(´) = −0.0945 − 0.3713 + 0.0196 + 0.3713
(´ + n) + k
(´ + n) + k (´ + ) + (´ + ) +
() = ! 2.878s (0.0945 sin 2.3807 − 0.3713 cos 2.3807 ) + ! 2.2q66 (0.0196 sin 0.8044 + 0.3713 cos 0.8044 )
º7 = −0.0418
º = 0.0970 o
» 8
ºs = 0.3077
º? = 0.9030
;
() = ! 2.878s (−0.0418 sin 2.3807 + 0.0970 cos 2.3807 ) + ! 2.2q66 (0.3077 sin 0.8044 + 0.9030 cos 0.8044 ) ;
La structure dynamique étudiée admet les réponses suivantes pour des vibrations libres amorties qui sont :
1 () = !−0.6567 (0.0945 sin 2.3807 − 0.3713 cos 2.3807 ) + !−0.0933 (0.0196 sin 0.8044 + 0.3713 cos 0.8044 ) o
2 () = !−0.6567 (−0.0418 sin 2.3807 + 0.0970 cos 2.3807 ) + !−0.0933 (0.3077 sin 0.8044 + 0.9030 cos 0.8044 )
Figure .V.27. Les déplacements des masses de la structures dynamique avec amortissement.
Considérons l’absorbeur dynamique ou un amortissement visqueux à été installé en parallèle avec la ressort
de rigidité k, comme montrer par la Figure .V.28.
+ −
² +
² − − ² À
À = t w ;
− − ² −
² +
² 0
+ −
² +
² − − ²
Avec : ∆ () = ¶
¶ = 0,
− − ² −
² +
²
Les amplitudes recherchés X1 et X2 peuvent être obtenus par un calcul des magnitudes de À et À .
L’exemple suivant des vibrations libres en torsion avec amortissement donne plus de détails concernant la
démarche de résolution.
Exemple 3 :
A) Une structure mécanique à 1 ddl, est constitué d’un disque lié à un arbre de rigidité , le disque est
soumis à un couple d’entrainement M(t) , le disque oscille autour de son axe avec une pulsation ². Si son
moment d’inertie est J1 et sa pulsation propre ω0 est : 2 = ³ ⁄~ K .
IJ
Déterminer le rapport entre l’amplitude des vibrations forcées A1 et les petites valeurs de ̅ ?
²) :
L’équation différentielle du mouvement : ~ + = () ,
a) Définir la relation θ1 =f (
() = ¯! ,²
)
, alors : la solution recherchée sera de la forme :
Fi ²).
Figure .V.31. Représentation de |A1|= f (
²)
² dans le cas d’ajout d’un absorbeur :
b) Définir le lien A1 =g(
~ + + ( − ) = ()o
Les équations différentielles du mo
mouvement deviennent :
~ + ( − ) = 0
((( + ) − ~
²
) − ¯ 2
¨
© ¯ = t 0 w ;
− ( − ~
² )
¯ =
Ã0 (R* * )² *)
g
X(R, vR* ) , )
² Y(R* * ) ² * )R* * o;
*
¯ =
R* Ã0
X(R, vR* ) , ) ² * )R* *
² * Y(R* * )
²) en présence de l’absorbeur.
Figure .V.32. Représentation de |A1|= f ( l’abs
X( + ) − ~
² Y( ²) −
− ~ =0
² = 0.8 2 et
² = 1.23 2
et () = ¯ ! ()
² vÈ* )
= ° ! )
²
; avec substitution dans l’équation et en divisant par ! )
²
, on trouvera :
X( + ) − ~ ² Y° + ²
²° − ° − ²
² ° = 2 o
( − ~
² )° + ²
²° − ° − ²
² ° = 0
X( + ) − ~
² + ²
²Y −( + ²²) °
±
± = t 2w ;
−( + ² ²) ( − ~
² + ²
²) ° 0
° =
² * v¡² )
Ã0 ( R* * ) ²)
X(R, vR* ) ² v ¡² )
,)
* ² Y( R* * ) ² )(R* v¡²)
² * v¡²) ² )*
;
Pour trouver l’amplitude A1 de l’angle de torsion ; nous devons calculer la magnitude de B1 qui est :
2 ³( − ~
² ) + ( ²
²)
¯ =
³( − ~ )( − ~
²) − ~
² ) + ²
²( − ²~ ²
² − ²~
Figu
Figure .V.34. Superposition des trois cas étudiés.
Exemple 1 :
Figure
igure ..V.35. Structure de deux masses et trois ressorts.
sorts.
Le système d’équations différentielles du mouvement, sous forme matricielle ; est donné par :
0 Ê + − Ê
+ tÊ w = ;
0 Ê − + 6
∆() = X( + ) −
² Y(( + 6) −
²) − =0;
( 6 ) − +
+ 2
Ê () =
!
²
)
X( + ) −
² Y(( + ) −
² ) −
6 o
2
+ X( + ) −
Y 2
Ê () = !
²
)
X( + ) − ² Y(( + 6 ) − ²) −
F2 2 − Xω²Æ Y
ω
Ê () = 3k . sin
²
1 − Xω²Æ Y 1 − Xω²Æ Y
ω ω o
F2 1
Ê () = 3k . ω²Æ Y 1 − Xω
²Æ Y
sin
²
1 − X ω ω
Exemple 2 :
- Ecrire les équations différentielles du mouvement ? Figure .V.36. Véhicule transportant une caisse.
- Trouver l’amplitude des vibrations forcées de la
masse du véhicule et l’amplitude des vibrations de
la masse de la caisse, en fonction de la vitesse v du
véhicule ? si on vous donne : m1=m2=m, k1=2k2=k,
tracer les courbes de A1 et A2 en fonction de v, et
spécifier les plages de vitesses pour lesquelles les
masses vibrent dans le même sens ?
+ 2 ( − ) + ( − ) = 0o
agissent sur chacune d’elles, les équations différentielles du mouvement sont établis comme suit :
+ 2 ( − ) = 0
() = ¯ ! ²
)
et () = ¯ ! ²
)
; donc les solutions recherchées seront :
+ 2 − = o
En dérivant et en substituant dans le système d’équations nous aurons :
+ − = 0
(2 −
²) − ¯ °
Sous forme matricielle : ± ± ¯ = t w
− ( − ) 0
¯ = (H)
Nous utilisons la méthode de Cramer ;
² *)
ÌR(RH)
g
² * )* 6RH)
² * vR * o;
¯ =
ÌR *
(H)
² * )* 6RH)² * vR *
Calcul de la pulsation forcée :
Í = λ. = λ. |
² = Í. ; on pose : Î = donc : Í2 = | GH ;
²
) | Î ²
) R
³R⁄H
λ
0
λ
Ï
(( )* )
¯ = ° Ï0
Ï *
o;
Ï
6@ A v( )}
Ï0 Ï0
¯ = °
Ï * Ï
6@ A v( )}
Ï0 Ï0
Î
Les vitesses v pur lesquelles on aura l’une des vitesses propres, et celle pour laquelle le dénominateur nul,
sont : 1 − 3 @Î A + (Î )> = 0,
Î
0 0
• Les deux masses vibrent au même sens avec y(t) pour les valeurs: Í > Í > 0, (ligne continue)
D’après les graphes des amplitudes A1 et A2, on peut constater que :
• Les deux masses vibrent de le sens opposé à y(t) pour les valeurs: Í2 > Í > Í , (ligne discontinue).
Exemple 1 :
Nous allons étudier les vibrations forcées d’une structure dynamique composée de deux masses liés par deux
ressorts et deux amortisseurs, avec une force harmonique excitatrice agissante sur la masse m1, comme
l’indique la figure suivante :
() = ¯ ! ²
() vÈ )
= ° ! ²
)
et () = ¯ ! ()
² vÈ* )
= ° ! )
²
; les réponses forcées permanentes de la structure seront sous la forme :
,
Par dérivation, et substitution, on trouve que le système d’équations sous forme matricielle devient:
( + ² ) + ( +
− )
² −( +
²) °
¨
© = t 2w
−( +
²) ( − ² °
² ) +
0
° = (R
0 (R* H* ) ² * v ¡* )
²)
g , vR * H, ²
) * )v(¡ v¡ ))
, * ² (R * H * ²
) * )v ¡ )
* ² (R, v¡* )
² )* o;
° =
²)
0 (R* v ¡* )
(R, vR* H, )² * )v(¡, v¡* ))² (R* H* ) ² * )v ¡* )
² (R, v¡* )
² )*
Par calcul des magnitudes de B1 et B2, on obtiendra les amplitudes des réponses recherchées :
¯ = 2 ³( ² ) + (
− ²)
) +( ² 6 )
³(
² > −
² −
² −
² −
² +
² +
² −
² 6 −
² 6 −
o
2 G
+ (
²)
¯ =
³(
² > −
² −
² −
² −
² + ) +(
² +
² −
² 6 − ² 6 )
² 6 −
Dans le but de simplifier les calcules, prenons le cas où : m1=m2=m , k1=k2=k et c1=c2=c.
¯ = ² ) + (
2 ³( − ²)
³( − 3
² +
²> − ² )
+ (2 ² ) o
² − 3
2 ³ +(
²)
¯ =
³( −3
² +
²> − ² )
+ (2 ² )
² − 3
² et
² ) les
En faisant la comparaison de la courbe de l’amplitude de la réponse avec amortissement (c>0) et sans
amortissement (c=0) , quand la pulsation forcée passe par les pulsations de résonnance (
amplitudes prennent des valeurs limitées en présence de l’amortissement et l’amplitude ne s’annule pas pour
les valeurs de la pulsation entre les pulsations de résonnance et elle atteint des valeurs limitées quand la
pulsation forcée sera égale à l’une des pulsations de résonnance.
La force excitatrice externe appliquée à la structure dynamique est de type impulsif, la théorie est très vaste
pour cerner tous les types d’impulsions mais pour une meilleure maitrise de l’étude de ce type des vibrations
des exemples ont été pris en considération.
Exemple 1 :
Un bâtiment constitué de deux étages, représentée sur la Figure .V.41., peut être modélisée comme
un système à deux degrés de liberté représenté sur la Figure. le deuxième étage du bâtiment est
soumis à une explosion qui conduit à une force de forme représentée sur la Figure. quel est le
déplacement maximal de chaque étage due à l'explosion?
− + = ()
;
Faisons appel aux transformées de Laplace, des deux équations et écrivons les résultats sous forme
(´) 0
´ −
matricielle :
= ;
− ´ + (´) (´)
2 R
Les solutions après simplification en tenant compte les transformées inverses de système sont :
( (
Ñ (´) = = ª* − «;
HK* vR 2.>>s
(HK * vR R ( H K v2.6?
Ò
K* v.8?
Ò
R HK* vR Ó Ó
¶HK vR 2¶
*
Ñ (´) = = ª + «;
R 2.s> 2.s8
(HK vR R ( H K* v2.6? Ò
* Ò
K* v.8?
R HK* vR Ó Ó
Ú Ý
0.447 1 1 0.447 1 1
Ô Ñ (´) = Ô g Õ − Ö× = Ù ´ Õ0.618Å Ö − sin Õ1.618Å ÖÜ
´ + 0.382 ´ + 2.618 Ù 1.618 Ü
G
Ø0.618 Û
Ú Ý
1 0.724 0.276 1 0.724 0.276
Ô Ñ (´) = Ô g Õ − Ö× = Ù ´ Õ0.618Å Ö + sin Õ1.618Å ÖÜ
´ + 0.382 ´ + 2.618 Ù 1.618 Ü
G
Ø0.618 Û
La réponse forcée est un intégral de convolution de la réponse impulsive et la fonction forcée, donnée par :
Ú Ýä
à
Ù sin ª1.618G «Ü . à
0.447 1 1
() = á 2 a1 − f Ê() − Ê(à − 2 ) . ´ ª0.618G « −
2 Ù 1.618 Üã
0.618G
2
Ø Ûâ
Après l’intégration, on trouve ;
Ú Ý
0.447 1 1
() = − Ù − 2 + 2 cos Õ0.618Å Ö − sin ÕÉ. 618Å ÖÜ Ê()
0.382 Ù Ü
Ø 0.618G Û
Ú Ý
1 1
− Ù − 2 − sin Õ0.618Å ( − 2 ÖÜ Ê( − 2 )
0.382 Ù Ü
Ø 0.618G Û
Ú Ý
1 1
− Ù − 2 + 2 cos Õ1.618Å Ö − sin Õ1.618Å ÖÜ Ê()
2.618 Ù Ü
Ø 1.618G Û
Ú Ý
1 1
+ Ù − 2 − sin å1.618 Å ( − 2 )æÜ Ê( − 2 )ç
2.618 Ù Ü
Ø 1.618G Û
() = Þ2 2 @1 − A Ê()) − Ê
Ê(à − 2 ) . Ô−1 Ñ22 (´). à ;
ß
La réponse forcée de la masse m2:
Ú Ýä
à
Ù sin ª1.618G «Ü . à
1 0.724 0.2761
2761
() = á 2 a1 − f Ê(
() − Ê(à − 2 ) . ´ ª0.618G « °
2 Ù 1.618
618 Üã
0.618G
2
Ø Ûâ
Ú Ý
2 0.724
724 1
() = − Ù − 2 + 2 cos Õ0.618Å Ö − ÖÜ Ê()
sin Õ0.618Å Ö
0.382 Ù Ü
Ø 0.618G Û
Ú Ý
0.724 1
− Ù − 2 − sin Õ0.618Å ( − 2 ÖÜ Ê( − 2 )
0.382 Ù Ü
Ø 0.618G Û
Ú Ý
0.276 1
+ Ù − 2 + 2 cos Õ1.618Å Ö − 618Å ÖÜ Ê()
sin Õ1.618
2.618 Ù Ü
Ø 1.618G Û
Ú Ý
0.276 1
− Ù − 2 − sin Õ1.618 Å ( − 2 )ÖÜ Ê( − 2 )ç
2.618 Ù Ü
Ø 1.818G Û
Les équations du mouvement d'une structure vibrant peuvent être formulées dans un certain nombre de
systèmes de coordonnées différents. Comme indiqué précédemment, n coordonnées indépendantes sont
nécessaires pour décrire le mouvement d'un système ayant n degrés de liberté. Tout ensemble de n
coordonnées indépendantes est appelé coordonnées généralisées, généralement désignées par q1, q2, ..., qn.
Les coordonnées généralisées peuvent être des longueurs, des angles ou tout autre ensemble de nombres qui
définissent la configuration du système à tout moment de façon unique.
Puisque les coordonnées ( , , , , 6 , 6 ) ne sont pas indépendantes, elles ne peuvent pas être appelées
coordonnées généralisées. Sans les contraintes d'équation précédente, chacune des masses m1, m2, m3 sera
libre d'occuper n'importe quelle position dans le plan x, y. les contraintes éliminent trois degrés de liberté des
déplacements angulaires ( , , 6 ) sont utilisés pour spécifier les emplacements des masses m1, m2, m3 à
six coordonnées (deux pour chaque masse), et le système n'a donc que trois degrés de liberté. Si les
Lorsque des forces externes agissent sur le système, sa configuration change. La nouvelle configuration du
système peut être obtenue en changeant les coordonnées généralisées qj par δqj, j=1,2,...., n; où n désigne le
nombre de coordonnées qj généralisées par la quantité δqj, la force généralisée correspondante Qj peut être
définie comme
ê$ = ; î = 1, 2, … , ,……………………………(V.66)
ëì
íì
Lorsque des forces externes agissent sur un système multi degrés de liberté, le système subit des vibrations
forcées. Pour un système avec n coordonnées ou degrés de liberté, les équations de mouvement gouvernantes
sont un ensemble de n équations différentielles ordinaires couplées de second ordre.
La solution de ces équations devient plus complexe lorsque le degré de liberté du système (n) est important
et / ou lorsque les fonctions de forçage sont non périodiques. Dans de tels cas, une méthode plus pratique
appelée analyse modale peut être utilisée pour résoudre le problème. Dans cette méthode, le théorème
d'expansion est utilisé, et les déplacements des masses sont exprimés comme une combinaison linéaire des
modes normaux du système.
Cette transformation linéaire découple les équations du mouvement de sorte que nous obtenons un ensemble
de n équations différentielles découplées de second ordre. La solution de ces équations, qui équivaut à la
solution des équations de n systèmes à un seul degré de liberté, peut être facilement obtenue. Nous allons
maintenant considérer la procédure de l'analyse modale.
4.1. Les vibrations forcées des systèmes non amortis par l'analyse modale
Le système d’équations du mouvement d’un système à plusieurs degrés de liberté soumis à une force externe
est :
Où : est le vecteur des forces externes arbitraires, pour résoudre le système d’équation par la méthode
d’analyse modal, il faut tout d’abord résoudre le problème des valeurs propres :
propres () , () ,…………., (/) . Par le théorème d’expansion, le vecteur solution des équations peut être
Et de rechercher les pulsations propres de la structure : ω1,ω2,………,ωn qui correspondent aux modes
()
() = é () é () … é/ () ñ ó ;……………..(V.69)
()
⋮
(/)
()
coordonnées principales ou les coefficients de participation modal, en définissant la matrice colonne modale
[X] par : = ñ ó , l’écriture précédente de l’équation devient : () = é() ………(V.70)
()
⋮
(/)
avec:
é ()
é ()
é() = » ç ceci nous permet d’avoir : () = ïé()ð ;……………………….(V.71)
⋮
é/ ()
Par multiplication des deux membres du système d’équations par " , on aura :
Mais on sait que : " = + et " = +, …………………….(V.74)
Comme on peut le constater ce dernier système d’équations est semblable à l’équation différentielle
décrivant le mouvement d’une structure à 1 ddl non amortie. Par analogie les solutions du système
d’équations seront :
Les déplacements généralisées initiales qi(0) et les vitesses généralisées initiales é (0)seront obtenues a
partir des valeurs initiales des déplacements physique xi(0) et les vitesses physiques initiales (0) .
Une fois les déplacements généralisés trouvés, les déplacements physiques peuvent être trouvés.
Figure .V.45. Le forgeage manuel et automatique, avec des pièces mécaniques forgées.
()
() = t w ;
0
2 0 150 −150
∆() = |− + | = (− × 107 + × 108 = 0( ;
0 2.5 −150 225
= 12.2474 et = 38.7298 ;
IJ IJ
K K
() = t 1 w et ô
ô () = t 1 w ;
0.8 −1
Orthonormalité des modes propres :
() = n t 1 w et ô
ô () = k t 1 w ;
0.8 −1
() et ô
Où a et b sont des constantes qui peuvent déterminer par la normalisation de ô () ;
Cette derniere condition nous donne : a=1.6667x10-3 et b= 1.4907x10 -3 , ce qui nous permet de construire
la matrice modale :
Puisque les conditions initiales des deux masses m1 et m2 étaient au repos nulles, à t= 0[s];
(0) = (0) = (0) = (0) = 0 ce qui donne : é (0) = é (0) = é (0) = é (0) = 0, donc les
coordonnées généralisées sont données par la solution :
()
ê 1.6667 1.3334 () 1.6667 × 106 ()
Alors : = × 106 t w = ,
()
ê 1.4907 −1.4907 0 1.4907 × 106 ()
Les données numérques : F1 (t)= 25.000 for 0≤ t≤0.1 [s] et F1(t)=0, pour t>0.1 [s].
Avec :
Figure .V.47. Représentation des réponses des vibrations forcées dela structure.
4.2. Les vibrations forcées des structures amortis (amortissement de Rayleigh) par l'analyse modale
Dans de nombreux cas, l'influence de l'amortissement sur la présence d'un système vibratoire est mineure et
peut être négligée. Cependant, il faut considérer si la réponse du système est requise pendant une période de
temps relativement longue par rapport aux périodes naturelles du système.
De plus, si la fréquence d'excitation (dans le cas d'une force périodique) est à ou près de l'une des fréquences
propres du système, l'amortissement est d'une importance primordiale et doit être pris en compte. En général,
puisque les effets ne sont pas connus à l'avance, l'amortissement doit être pris en compte dans l'analyse des
vibrations de tout système.
Dans cette section, nous considérerons les équations du mouvement d'un système à plusieurs degrés de
liberté et leur solution en utilisant les équations de Lagrange. Si le système a un amortissement visqueux, son
mouvement sera contraint par une force dont la grandeur est proportionnelle à celle de la vitesse mais dans la
direction opposée.
Il convient d'introduire une fonction R, connue sous le nom de fonction de dissipation de Rayleigh, pour
dériver les équations du mouvement au moyen des équations de Lagrange. Cette fonction est définie comme:
où la matrice [c] est appelée la matrice d'amortissement et est définie positive, comme les matrices de masse
et de rigidité. Les équations de Lagrange, dans ce cas, peuvent être écrites comme:
@ A − ÷O + ÷O + ÷O = ; i=1,2,….,n…………….(V.80)
J ÷" ÷" ÷ø ÷ù
J ÷Oc c c c
où Fi est la force appliquée à la masse mi, en substituant l'équation, on obtient l'équation du mouvement du
système multi degré de liberté amorti sous forme matricielle:
Pour simplifier, nous allons considérer un système spécial pour lequel la matrice d'amortissement de
Rayleigh qui est exprimée comme une combinaison linéaire de [m] et [k]. En substituant en équation, on
obtient:
Il est appelé « amortissement proportionnel » car [c] est proportionnel à une combinaison linéaire de [m] et
[k].
Par substitution dans le système d’équations, on aura : + (% + & ) + = ……….(V.83)
En exprimant le vecteur de solution comme une combinaison linéaire des modes propres du système non
amorti, comme dans le cas de l'équation:
" é + (%" + &" ) é + " é = " ………………(V.86)
Si les vecteurs propres () i=1,2,..,n sont normalisés, l'équation est réduite à:
En écrivant: % + & = 2ξ , où ξ est appelé le rapport d'amortissement modal pour le ième mode
normal, l'équation est réécrite comme suit:
On peut voir que chacune des n équations représentées par cette expression est découplée de toutes les
autres. Par conséquent, nous pouvons trouver la réponse du ième mode de la même manière que celle d'un
système à un seul degré de liberté visqueusement amorti.
é () = ! ξc )c gcos `J + sin J × é (0) + t ! ξc )c sin J w é2 (0) + Þ ê (à) ! ξc)c(ß) sin J ( − à) à
ξc
)ûc )ûc 2
Gξ*c
,
i=1,2,…..,n…………………………..…..(V.90)
1. L'identification de la source et de l'amplitude de l'amortissement est difficile dans la plupart des problèmes
pratiques. Plus d'un type d'amortissement: Coulomb, visqueux et hystérétique peuvent être présents dans le
système. En outre, la nature exacte de l'amortissement, telle que le type de variation linéaire, quadratique,
cubique ou autre, n'est pas connue, l'obtention de l'amplitude précise est très difficile. Pour certains systèmes
pratiques, des valeurs d'amortissement déterminées expérimentalement peuvent être disponibles pour
l'analyse vibratoire. Un certain amortissement, sous la forme d'un amortissement structural, est présent dans
les structures automobiles, aérospatiales et mécaniques. L’amortissement est introduit délibérément dans
certaines applications pratiques telles que les systèmes de suspension des véhicules, les trains d'atterrissage
d'aéronefs et les systèmes d'isolation des machines. Parce que l'analyse des systèmes amortis implique de
longues manipulations mathématiques, dans de nombreuses études sur les vibrations, qu'elles soient
négligées ou supposées proportionnelles.
2. la condition nécessaire est que la transformation qui diagonalise la matrice d'amortissement aussi
découpler les équations couplées du mouvement. Cette condition est moins restrictive et couvre plus de
possibilités.
3. Dans le cas général de l'amortissement, la matrice d'amortissement ne peut pas être diagonalisée
simultanément avec les matrices de masse et de rigidité. Dans ce cas, les valeurs propres du système sont
réelles et négatives ou complexes avec des parties réelles négatives. Les valeurs propres complexes existent
en tant que paires conjuguées: les vecteurs propres associés sont également constitués de paires complexes
conjuguées. Une procédure courante pour trouver la solution du problème de valeur propre d'un système
amorti implique la transformation des n équations de mouvement du second ordre couplées en 2n équations
du premier ordre non couplées.
Exemple :
Soit la structure dynamique excitée par trois forces harmoniques, elle est composée de trois masses, trois
ressorts et cinq amortisseurs, comme représenter par la figure suivante :
Dans le cas ou : les masses sont soumises à des forces harmoniques : = = 6 = 2 cos
² avec :
² = 1.75 ³ ⁄ K , supposer que : m1=m2=m3=m ; k1=k2=k3=k ; c4=c5=0. Et le pourcentage
IJ
d’amortissement pour chaque mode normal est donnée par : ξ = 0.01, i=1,2,3.
@ A − ÷ü + ÷ü + ÷ü = ; i=1, 2, 3.
J ÷" ÷" ÷ø ÷ù
J ֟c c c
0 0 + + 7 − − 7
Avec : = U 0 0 V, =U − + 6+ > − 6 V,
0 0 6 − 7 − 6 6+ 7
+ − 0
=U − + 6 − 6V ;
0 − 6 6
2
1.6561 ä
√
() = 0.4739 2 cos
ê ²
√ ã
0.1821 2
√ â
notées é (), é () et é6 (); les équations du mouvement peuvent être exprimées comme:
Si les coordonnées généralisées des facteurs de participation modale pour les trois modes principaux sont
²
þ
ξc a f
é2 = . et φ = tan g ×
ýc0 þc
*
)c* * *
,/* ²
þ
*
a f
Où :
²
þ ²
þ
Ua f vξc a f V þc
þc þc
φ = tan(−0.00544)
Par substitution les valeurs, on obtient :
é2 = 0.57815
0 √H
R
,
() = é
() é1 ()
1 É. 3280 0.7370 0.5911
g ()× = U 0.5911 0.3280 −0.7370V gé2 ()×
6 () √ 0.7370 −0.5911 0.3280 é3 ()
VI.1. Introduction
C’est une extension des systèmes à n degré de liberté avec n ∞. Dans le cas des structures dynamique
ayant une distribution continue de la masse et de la rigidité et de géométrie simple telle qu’une barre ou une
poutre homogène avec des conditions aux limites simples, on peut utiliser des solutions analytiques pour le
calcul des pulsations et des modes propres ou des réponses vibratoires à une excitation. Dans le cas
contraire, on ne peut se passer des méthodes numériques (Rayleigh, Rayleigh- Ritz, modale, Eléments
Finis…). Nous résumons dans ce qui suit les équations du mouvement vibratoire de poutres sollicitées en
traction compression (vibrations longitudinales des barres), torsion (Vibrations de torsion des arbres) et en
flexion (vibrations transversales des poutres), afin d’accéder aux pulsations et aux modes propres des
structures libres ou avec des sollicitations extérieurs appliquées.
Les méthodes utilisées dans ce chapitre sont analogues à celles utilisées pour les systèmes à plusieurs degrés
de liberté. La méthode de séparation des variables utilisée pour déterminer les fréquences naturelles est
analogue à la solution en mode normal utilisée au chapitre précédent. La méthode utilisée pour l'analyse des
vibrations forcées est le résultat direct d'un théorème d'expansion et est directement analogue à analyse
modale.
La méthode générale pour déterminer les solutions libres et forcées aux problèmes de vibrations continues
est présentée. Elle est appliquée aux structures qui sont régis par des équations aux dérivées partielles dont la
dérivée spatiale de plus haut ordre est de second ordre (systèmes du second ordre), en considérant que les
matériaux constituants la structure sont homogènes, possèdent des propriétés unis et soumises à la loi de
Hooke.
Des exemples de telles structures sont les chaînes, les barres et les arbres. Elle est ensuite appliquée aux
structures qui sont régis par des équations aux dérivées partielles dont la dérivée spatiale de premier ordre est
de quatrième ordre (systèmes de quatrième ordre). Un exemple de système de quatrième ordre est une
poutre.
Afin de montrer l’influence de la masse distribuée de la poutre sur la pulsation propre d’une structure
dynamique, considérons par exemple, la poutre en porte-à-faux de la figure suivante avec une masse
concentrée à sa fin. La Figure .VI.1. montre la pulsation propre la plus basse non dimensionnelle en fonction
du rapport de la masse concentrée à la masse de la poutre. La Figure .VI.2. montre les pulsations naturelles
calculées en utilisant jusqu'à six degrés de liberté, ainsi qu'une approximation à un degré de liberté.
Figur
Figure .VI.3. Vibrations longitudinales d’une barre.
: l’accroissement
nt de lla force longitudinale,
: l’accroissementt du dé
déplacement,
.
,…………………. (VI.1)
Avec :
( . 0
.
)
( 0
(équations de vibrations
ns libres
lib non amorties) (VI.3)
* sin ( + cos
)
sin . ( " cos .
……………………….(V
….(VI.4)
, ∑4
$56*$ sin $ ( +$ cos $ $ sin
$0
1
………………(VI.8)
2. 2.1. Les vibrations transversales des cordes et des câbles (équation d’onde)
corde est sous une tension uniforme N(x,t) et 7, : une force externe distribuée axialement. La mesure de
Considérons une corde ou un câble de longueur L et une masse par unité de longueur m = ρA. En outre, la
Figure .VI.5. Mouvement transversal d'une corde: (a) déformation et chargement, (b) diagramme cinétique
de l'élément différentiel.
8 :, ………………(VI.9)
9 9
:, : une force externe répartie linéairement (force par unité de longueur),
; 0……………..(VI.10)
9 9
8
<;
=
>
;………………………..(VI.11)
Les conditions initiales : dans notre cas : w(0,t) = w(L,t) = 0, w(0) = w(L) = 0 …………….(VI.12)
Par substitution et en adoptant le principe de superposition des solutions, donc la réponse vibratoire sera :
?, ∑4
$56 * sin M N cosABO; ⁄8/ Q$ …………………..(VI.16)
$ $0
1
Figure .VI.7. Les trois premiers modes d'une chaîne fixée aux deux extrémités.
T : l’effort tranchant,
M : le moment fléchissant,
: l’accroissement de l’effort tranchant,
R :
S
l’accroissement du moment fléchissant,
9
: La force d’inertie de l’élément poutre dx,
Par application des théorèmes généraux de la dynamique et des relations classiques de la résistance des
matériaux , sans les effets secondaires (cisaillement et inertie de rotation, « torsion ») :
&T U et ψ WXY
U V 9
…………………………..(VI.17)
Où :
I : inertie de la section,
( X . [ 0………………………….(VI.18)
9 Z [ 9
. Z ? 0
[ 9 X
.
Z 9 ""
[ )
( 0
X 9
……………………………(VI.20)
Avec :
@.
[ Xa
Z
……………………………(VI.22)
Les conditions aux limites permettent de déterminer les pulsations et les modes propres :
Dans le cas d’une poutre sur deux appuis, à tout instant ; on aura :
$ .X [ H ] ………………………………………….(VI.25)
$ 0 Z FG
1
Figure .VI.9. Les modes et les pulsations propres d’une poutre sur deux appuis.
ef = f .g1[
Z
| }
MM6r6;m [ ]N [r6;~ [>][ t6.r6;~ [>][ ]
Alors : .g1[ = h 2.71 r 10s [K t6 ]
Z l [
U
M.i[ U ]NM
j m[nj]]
NM
m== kl ~ [l] [
N 0 [r6;~ [>] t6.r6;~ [>] ]6;;r6;~
kl m===[j
j] l
yf f zcosh
cosh λ6/v cos λ6/v f sinh λ6/v KLA λ6/v
f =
λm/[ λm/[
et λf =Of
λm/[ λm/[
La normalisation des modes propres avec respect au produit scalaire énergétique, nous donne :
6
m
.= [ λ λ t λ t λ ] G
;
Le mouvement de torsion peut être modélisé de la même façon que le mouvement longitudinal. La Figure
.VI.12. représente le mouvement de torsion d'une poutre circulaire.
: L’accroissement de l’angle de torsion,
R
S
: L’accroissement du couple de torsion,
De la résistance des matériaux, le couple et l’angle de torsion sont liés par : R ,……….(VI.27)
T ……………………………..…………………..(VI.28)
Iθ est l’inertie de masse par rapport à l’axe de rotation par unité de longueur (inertie géométrique), dans le
cas d’une section circulaire constante : Iθ = Jρ.
L’équation du mouvement en torsion est similaire à celle du mouvement longitudinale, donc les étapes de
résolution sont les mêmes pour la recherche des pulsations et les modes propres.
Considérons un élément d’unn arbre en torsion ; l’arbre a une densité volumique ρ (7850 [>U ]), un module
f
,V.F
……………………(VI.29)
Et l’énergie cinétique totale sera : ; M N ,………………(VI.32)
6 1
Donc, le rapport :
= Y G
?
= M N G
……
…………………………………………..(VI.33)
B
Le moment polaire de l’arbre qui varié le long de l’arbre, est :
Une fonction de forme qui satisfait les conditions aux limites : ?0 0 et 0 est de la forme :
G9
G 5i>
? sin
0
6 ≤ []6/ 3767 [ ] .
FG
H
b/ La méthode de Rayleigh-Ritz :
La méthode de Rayleigh-Ritz, se base sur le rapport-Rayleigh, est utilisée pour l’approximation d’un
nombre fini des pulsations propres basses d’une structure continue.
Posons sont des fonctions linéairement indépendants, chacune d’elles satisfait les conditions aux limites
pour une structure dynamique continue et spécifique. Une approximation de la réponse de la structure
continue dans le cas des vibrations libres est supposée être:
Puisque R(w) est stationnaire au voisinage de mode propre, la meilleure approximation aux pulsations
propres et les modes en utilisant les fonctions u1 (x), u2 (x), ……., un (x), est obtenue en posant :
§ ⋯ 0, ………………………..(VI.36)
¦ ¦ ¦
§m §©
9,9ª 9,9«
?
§n §n
, …………………………………. .(VI.37)
Par développement de l’équation pour tout k=1,2, .., n, conduit à une équation linéaire homogène à résoudre
pour c1,c2,…, cn en termes du paramètre R(w). Puisque les équations sont homogènes, une solution non
triviale est disponible si et seulement si le déterminant est égal à zéro, ce qui donne une équation
polynomiale d'ordre n pour R(w). Les racines du polynôme sont le carré des approximations aux pulsations
naturelles (propres) les plus basses. Des approximations pour les modes propres peuvent être obtenues en
revenant aux équations homogènes. La méthode est illustrée par l'exemple suivant.
Exemple :
Utiliser la méthode de Rayleigh-Ritz pour approximer les deux pulsations propres basses de l’arbre en
torsion, Figure .VI.16.
Les deux polynômes qui satisfont les conditions aux limites sont :
6 2 et 3 i
?, ? ; [<6 2 ( < 3 i ] < ( <6 < ( < ,
6 ¡ 6 ;v
6x 6 i; 6;x
?, ?¬ ; [<6 2 2( < 3 3 ] <6 ( 5 <6 < ( < ,
6 v v
i x
Mi 6x N <6 ( M5 i; N < 0 ;
¡ 6 6
Une solution non triviale du système si le déterminant est égale à zéro, donc :
8 16 61
± ² ±5 ²
det ° 3 15 30 ³0
61 48 136
±5 ² ± ²
30 5 35
2.467, 23.610.
6 ´ 1.571 E H I µ ´ 4.859 E H I,
FG FG
wi (1) = 1.
Maintenant les conditions aux limites sont établis, la première condition, nous donne : U(0)=0 A=0
Les racines de cette équation peut être déterminé numériquement pour une valeur donnée du rapport
massique α. Les modes propres correspondants sont alors de la forme :
où βn correspond à la n ième racine de l’équation. Puisque Bn est arbitraire, on doit le mettre égal à un,
rendant la fonction modale de la barre à la forme :
(b). Les trois premières racines de l'équation, pour α = 2 sont obtenues en utilisant le programme MATLAB
"fzero".
$ = @$ /O&*⁄8/,
Avec : ; O&*⁄8/
Pour établir l'orthogonalité des fonctions modales, nous devons prendre les termes entre crochets de
l'équation :
U(0)=0,
Donc, la deuxième expression entre crochets de l'équation 10.111 est vue disparaître identiquement. Si nous
considérons que la masse concentrée fait partie de la tige. l'opérateur de masse et la distribution sont donnés
par l'équation des structures continus avec un ou plusieurs points de masse concentrés
º/ 0
La première expression entre parenthèses de l'équation (**) , vu pour disparaître aussi bien. Les fonctions
et sont donc orthogonaux par rapport à l'opérateur de raideur dans ce sens également.
Exemple :
Un disque mince de la Figure VI.21. est soumis à un couple harmonique ; sin .
À À
, (
À À
Considérons l’équation homogène sans dimension : avec
e /. .
Où :
Y
Le moment extene appliqué est harmonique alors la réponse stationnaire sera de la forme :
sin
e
e sin
e ou : (
e 0 .
G G
G G
Par substitution de la réponse dans les conditions aux limites, nous aurons ;
1 e 1
@
G = 1
G Y
u(0)=0 et
La réponse sear :
a sin
e.
= 1
e a
e tÁa e Y
e a
( 0
[ 9 9
[
Figure .VI.22. (a) Poutre à extrémités fixe-libre avec une machine tournante à balourd à son extrémité libre,
(b) diagramme du corps libre de la machine à instant arbitraire pour décrire les conditions aux limites.
@ g1 0.536,
> 6x; [f ]
¡;[f ]
Et :
ÉÊ
;.sx [f .>]M;s.vE IN i[>]
0.010,
>= Èa 1 Ë
Z |
M6;r6; E IN6.r6;~[ [>[ ]
l
D’après les conditions aux limites, et l’équation caractéristique homogène de la poutre avec une masse
concentrée à son extrémité est :
Où Ck est choisi pour normaliser le mode propre par rapport au produit scalaire défini par :
yf 1
1.67 r 10tv
λf e
VI.7. Récapitulatif :
?, y
La solution des problèmes de vibrations libres :
( λ 0)
G
Ï G
/ y ( λy 0
;
y , y¸
1
Théorème d’éxpansion :
4
La solution des problèmes des vibrations forcées avec La fonction force f(x) :
4
Les solutions des équations séparées dans le cas des vibrations libres d’une poutre uniforme sont :
Rapport de Rayleigh :
?, ?¬
?
?, ?
Méthode de Rayleigh-Ritz :
4
Trois types de technique de réduction des vibrations des structures dynamiques peuvent être utilisés pour
limiter les vibrations structurales qui peuvent causer des problèmes (fatigue, le bruit dû au rayonnement
sonore, etc…), qui sont :
• Par production d’une source de bruit secondaire émettant le négatif du bruit primaire pour avoir une
annulation (suppression) des deux sources, c’est la première technique,
• Eviter la transmission des vibrations par utilisation des absorbeurs, c’est la seconde technique dite
d’isolation,
• Diminuer l’amplitude des vibrations structurales dont les fréquences sont proches des fréquences
propres de la structure, c’est la technique d’atténuation.
Qui peuvent être classés en trois groupes principaux :
• Les techniques passives : qui utilisent l’ajout de matériaux possédant des propriétés amortissantes,
couplés à la structure pour amortir les vibrations de la structure passivement.
• Les techniques actives : qui permettent de contrôler à chaque instant par des actionneurs qui
agissent sur la structure selon une loi de commande conçue pour minimiser une mesure quelconque
de l’intensité des vibrations indésirables, c’est le principe du contrôle actif des vibrations.
• Les techniques hybrides « passives-actives » : utilisant les matériaux viscoélastique (passif) [On peut
distinguer deux grandes classes de matériaux viscoélastiques : les polymères (élastomères, plastiques...) et
les céramiques (verre, vernis...)] et piézoélectrique (actif) [les matériaux piézoélectriques les plus importants
technologiquement sont les céramiques ferroélectriques de structure pérovskite à base de plomb comme les zircono-
titanate de plomb (PZT)]. Le premier assure la fiabilité et la robustesse et le second améliore les performances du
système pour les très basses fréquences. Ils agissent en complémentarité.
La conception d’un système de contrôle est très dépendante du choix et de l’emplacement relatif des
actionnaires et des capteurs, son efficacité (temps de réponse) est liée au modèle « algorithme »
mathématique utilisé.
Parmi ces algorithmes optimaux, du type « LQR » (Linear Quadratic Regulator), appliqué aux
revêtements hybrides, ou de type « LQG » (Linear Quadratic Gaussien) [Trindade, 2000].
Puisque r doit satisfaire la condition r> √2 pour obtenir l'isolation, et doit être requis, la forme appropriée
de l'équation précédente après que la racine carrée est prise est :
0,2 = ;
Qui nous donne r=2,45.
La fréquence maximale du climatiseur-isolateur avec 80% d’isolation est calculée comme suit :
( .)
= = = 21,4 [rd/s].
(.,)
La flèche statique déduite est :
= = ∆ [rd/s],
#,$
Alors, la flèche est : ∆ ! = = = 2,1. 10
[m] [kelly, 2000].
" (,)
VIII.1. Introduction
Les modèles mathématiques des sciences et des techniques se présentent très souvent sous forme de systèmes
d’équations différentielles qui lient des fonctions inconnues à leurs dérivées partielles. Des conditions
initiales et des conditions aux limites sont en général requises pour compléter le modèle.
La solution peut être parfois obtenue analytiquement. Toutefois, dans la plupart des cas, cela n’est possible
que de calculer une fonction approchée au moyen des méthodes numériques. L’idée de base consiste à
rechercher les valeurs inconnues d’une fonction en un grand nombre de points : il s’agit de discrétisation. Au
lieu de résoudre un problème différentiel ou continu, on résout un grand système d’équations algébriques
qu’on appelle le problème discret.
Ces les méthodes numériques telle les éléments finis qui permettent d’avoir un problème discret et sont à la
base de nombreux logiciels utilisés pour la simulation des réponses fréquentielles des structures dynamiques.
La méthode des éléments finis peut être envisagée comme procédure particulière d’application de la méthode
de Rayleigh-Ritz. Elle consiste à subdiviser le corps déformable ou la structure en un certain nombre
d’éléments finis de géométrie simple (segment de droite unidirectionnel, triangle ou quadrangle
bidimensionnel tétraèdre ou hexaèdre tridimensionnel) et de fonction structurale bien identifiée (barre,
poutre, membrane, plaque, coque,…).
Les fonctions de déplacement sont choisies pour satisfaire les conditions aux limites géométriques (c'est-à-
dire, les déplacements et les pentes) et de sorte que la continuité nécessaire soit atteinte entre les éléments. Il
suffit d'exiger la continuité du déplacement pour les barres, tandis que les déplacements et les pentes doivent
être continus à travers les limites des éléments pour les poutres.
Les effets de l’inertie d’une structure deviennent non négligeables si elle est soumise à une excitation de
fréquence supérieure à un tiers de sa première fréquence naturelle. Dans ce cas l’analyse statique n’est plus
suffisante. Il devient nécessaire de déterminer les fréquences naturelles et les modes de vibration d’une
structure afin de déterminer le type d’analyse : quasi-statique, ou dynamique, c'est-à-dire temporelle. La
recherche des fréquences et des modes naturels d’une structure s’appelle l’analyse modale.
Un ressort élastique est un dispositif mécanique capable de soutenir l’effort axial. L’élongation ou la
contraction du ressort est directement proportionnelle à la charge axiale appliquée. La rigidité du ressort
notée k.
0 ; ou : ………
…………………………………………………(VIII.1)
VIII.1)
………………………………….. (VIII.3)
(VI
………………………………..(VIII.5)
III.5)
Exemple :
/ ∆ ;
0 ;
0 0
Les efforts aux nœuds avec les dép
déplacements nodaux peuvent s’écrire sous la forme suivante :
0
Puisque :
0 0
0
Ou bien :
Ceci peut permettre de déterminer les pulsations propres.
b) Les vibrations forcées non amorties :
Le système simple masse-ressort lié à un mécanisme externe qui provoque la réponse dynamique qui est la
charge F(t) variable dans le temps.
1 1 0 0
Les équations du système peuvent être déduites comme suit :
.
' 1 1 0
;
L’équation de la force de réaction au nœud 1 est inchangée, l’équation du mouvement se réduit à l’équation
Par conséquent, nous considérons le cas dans le quel : ' # sin 2' ; ou F0 est l’amplitude ou la valeur
produisent une variation sinusoïdale dans le temps.
(&
03
Ou C est une constante à déterminer. Par dérivation et substitution à l’équation on obtient :
25
45 64
;
#
La réponse particulière prend la forme suivante :
' sin
2'
2
Ou : est la matrice de rigidité, la matrice masse, le vecteur nodal des déplacements et des
rotations, le vecteur des accélérations, et ' le vecteur des fonctions des forces externes appliquées à
la structure.
Le système d’équation :
8 =
…………….(VIII.6)
8 =
7
7
………………………………….(
…….(VIII.7)
9 ; 9 ; 9 ; >' 97 ………………
conditions de compatibilité de dép
déplacement, qui relient des déplacements dess éléments
élém aux déplacements du
système, sont écrites : 7 ………………..(VIII.8)
La continuité de déplacementt de l’
l’élément (1) vers l’élément (2) est imposée aux raccordements
ra nodaux.
0 9
:
;< ? @9 A………………………
7 0 97
…………….(VIII.9)
0
= < ?………………………………..(VIII.10)
0
Exemple :
Soit un système de deux éléments ressorts ayant suspendu deux masses attachées aux nœuds 2 et 3. Le
système est soumis à la pesanteur et le premier ressort est fixé à un appui encastré au nœud 1.
6 0 0 et : 67 0 0
;
0 0
0
< ? ;
0
0 0 0
<0 0? ;
0 0
Les équations du mouvement peuvent être exprimées par :
@ A @ A @ A
7 7 7
0 0
= ,
7 0 7 0
8
Le système des équations de second ordre, linéaires, ordinaires, homogènes représente la réponse vibratoire
du système libre de deux degrés de liberté, qui peut être sous la forme du mouvement harmonique :
Où C2 et C3 sont les amplitudes de vibration des nœuds 2 et 3(les masses sont attachées aux nœuds 2 et 3).
Nous déduisons :
( 0
sin ' , 8 = ( 0
7
Le système de deux équations algébriques homogènes, qui n’aura de solution que seulement si :
D D0
D2 D 0 dont la seule inconnue est ω qui peut être déterminer par la résolution de
l’équation caractéristique suivante : F 3 0,
L’existence de quatre racines, dont deux négatives qui sont à rejeter car y’a pas une signification physique,
reste à déterminer les modes C2 et C3 :
1 √5
(7 = ( = 1,62 (
2
Qui veut dire, que si le système dynamique vibre avec la première pulsation 0,382 L&M , l’amplitude
%
des vibrations de la masse suspendue au nœud 3 est de 1,62 fois de celle de la masse suspendue au nœud 2.
Da la même manière, par substitution de la deuxième pulsation : 2,62 L&M dans le
7%&N√I%& %
&5
système :
R2 S3 √5U X
Q 2 W ( 0
Q W
3 √5 W ( 0
Q
7
S U
P 2 V
1 √5
(7 ( 0,62 (
2
Dans ce cas, les deux masses se déplacent (vibrent) dans des directions opposées.
Par conséquent, les réponses générales des deux masses du système dynamique de deux degrés de liberté et
en utilisant le principe de superposition des solutions des équations différentielles sont donnée par :
Les quatre constantes ( , ( , ϕ1 et ϕ2 sont à déterminer a partir des conditions initiales.
Y Z \ 1 1
8 Z = : Z . ;…………………
Y Z Z \ 1 1
………….(VIII.11)
Fi
Figure VIII.9. Géométrie de l’élément barre.
[ . [ . ……………………………..(VI
..(VIII.12)
Les fonctions de forme sont des fofonctions qui relient les déplacements d’un point quelconque
q intérieure à un
élément aux déplacements nodaux
odaux sont les degrés de liberté. Il existe pour un n élément
élém autant de fonctions de
forme que de degrés de liberté,
té, le cchoix est limiter à celles qui répondent aux conditions
condit aux limites.
Par analogie les fonctions de forme doivent satisfaire les conditions dites de frontières suivants :
[ 0 1 [ 0 0 et [ _ 0 [ _ 1…………………..(VIII.16)
[ ] ^ ; [ ] ^ ;…………………………..(VIII.17)
[ 1 ` [ ` ;……………….(VIII.18)
et
Tandis que la fonction continue de déplacement est représentée par la discrétisation suivante :
[ . [ . L1 ` M . L` M .
;………………..(VIII.19)
Ou [ est la matrice ligne des fonctions d’interpolation et est le vecteur des déplacements nodaux.
Ou S est un opérateur de dérivation linéaire, la déformation ε peut être approchée par : a cd, tel que :
Pour obtenir les équations d’équilibre reliant les déplacements aux forces appliquées, nous procédons à partir
du déplacement vers la déformation, de la déformation à la contrainte et finalement de la contrainte à la force
appliquée.
Ceci permet de relier les forces nodales appliquées F1 et F2 aux déplacements nodaux u1 et u2.
L’élément est sollicité à la tension de la force nodale F2 qui doit être dans la direction positive des abscisses
tandis que la force nodale F1 qui doit être égale et opposée pour l’équilibre de la barre donc :
mn
: ` B ;………………………(VIII.27)
mn
`
mn 1 1
Puisque : d……………..(VIII.28)
` 1 1
mn 1 1
;………………………..(VIII.29)
` 1 1
Procédé formel :
La méthode directe peut produire une matrice de rigidité seulement pour les éléments simples, où les
charges nodales associées. Pour la plupart des éléments une formule générale de la matrice de rigidité et
formules des mécanismes des matériaux fournissent des relations entre les déplacements nodaux et les
Où c est la matrice du gradient du déplacement, E est la matrice des propriétés du matériau, et le dV set un
incrément du volume V (dV=Adx)……………………………..(VIII.31)
Pour obtenir la matrice c pour l’élément barre que nous commençons en écrivant une expression pour le
déplacement axial u(x) d’un point arbitraire sur la barre, dans l’équation d’interpolation linéaire du
déplacement, par :
a h h d ; ou : c `
hi hf 6
`
;……………………………(VIII.33)
6
mn 1 1
o# s t k. ` l q …………………………….(VIII.34)
` ` 6
` ` 1 1
`
Dans le cas d’une barre ou la masse de la barre est pris en considération-élément continu-, alors :
[ [ [
o# u l v w q ;……………………………(VIII.35)
`
[ [ [
Exemple :
Soient le module d’élasticité E et ρ la masse volumique du matériau d’une barre circulaire pleine est
encastrée dans une extrémité et libre dans l’autre. En utilisant deux éléments barre de longueur identique,
déterminer les pulsations propres ?
• Un seul élément
La discrétisation de la barre à un seul élément (2 nœuds) :
mn 1 1 xn` 1 0
;
` 1 1 0 1
La force 0
Alors, on aura :
( ` sin ' , 0 ;
mn xn`
1 1 0 xn` 2 0 0 ? zé]|'}~
deux nœuds, on obtient :
mn
` 1 1 ( sin ' , 0 2 (
sin ' , 0
( sin ' , 0 ;
mn xn`
` 7
La deuxième méthode des éléments finis nous donne une erreur de 10,25% supérieure à la solution exacte.
• Deux éléments
1 1 0 1 1 0
<1 2 1? @ A <0 2 0? @ A @ A ;
mn xn`
1 1 7 7
` F
0 1 1 0
7
1 1 0 0 1 1 0 0 ? zé]|'}~
mn
<1 ?
2 1 @( sin ' , A
xn`
< 0 2 0? : (
sin ' , ; @ A
7
` F
0 1 1 (7 sin ' , 0 1 1 (7 sin ' ,
mn 2 1 2 0 ( 0
L F M sin ' , ;
xn
` 1 1 0 1 (7 0
2kl 2 1 ul 2 0
D D 0
_ 1 1 4 0 1
m ;
xn`45 ⁄F x`5
mn⁄`
Pour simplifier les calculs posons : ξ
2 1 2 0 2 2ξ 1
Le système devient : ξ D D 0
1 1 0 1 1 1ξ
2ξ 4ξ 1 0 ;
` $x ξ ` $x
√ m ,I7 m
ξ
x`5
m B B [rd/s] :
:
ξ
x`
√ m ξ 7,I m
5
$x $x
m
` `
$ $x $ $x
m ,I m 7 m F. m
` x ` ` x `
[rd/s] et [rd/s]
Remarque :
Les pulsations calculées par la méthode des éléments finis sont inférieures de 2,54% pour la première
pulsation et 21,6% pour la deuxième pulsation.
1 1 0 0 2 1 0 0 ?
mn
<1 (
2 1? @ sin ' ,
A <1 4
xn`
(
1? :
sin ' , ; @ A
7
`
0 1 1 (7 sin ' , 0 1 2 (7 sin ' ,
Qui se limitera à :
2kl 2 1 ul 4 1 ( 0
sin ' ,
_ 1 1 12 1 2 (7 0
mn 2 1 4 1
0
xn
` 1 1 1 2
On posant :
;
xn`45 ⁄ x`5
⁄
mn ` Fm
ξ
2 1 4 1 2 4ξ 1 ξ
Le système devient : ξ D D 0
1 1 1 2 1 ξ 1 2ξ
7ξ 10ξ 1 0 ;
On aura deux solutions : ξ 0,108 et ξ 1,32
I67√ IN7√
` $x ξ ` $x
√ m , m
ξ Fm
x`5
: B B [rd/s] :
ξ
x`5
` $x ξ ` $x
√ m I, m
Fm
Les pulsations propres obtenues par la méthode des éléments finis sont supérieures de 2,482 % et 17,317% .
Constatation :
La première méthode où il n’y pas distribution de masse, la solution des pulsations propres converge à partir
des valeurs plus basses vers la solution exacte de valeur supérieure.
Dans la deuxième méthode où la distribution de la masse est prise en considération la solution converge à
partir des valeurs plus élevées vers la solution exacte de valeur inférieure.
Le recours aux méthodes des éléments finis parce que y’a pas dans les problèmes rencontrés de vibration
souvent une méthode analytique (mathématique) d’intégration a appliqué directement pour avoir les
solutions des équations différentielles d’ordre supérieure, mais permet le transfert des équations
différentielles en équations algébriques programmables.
Dans les cas précédents, les charges ont été considéré concentrées mais avec des charges variables, les
forces équivalentes appliquées aux nœuds se calcul par :
é o# . [ q o# . L1 ` M q ;……………….(VIII.36)
` `
é o# . [ q o# . L` M q ………………..(VIII.37)
` `
Si une structure est en matériau homogène et élastique isotrope est uniformément chargé à une température
ou à un champ de température et le corps non restreint par les appuis externes, si la structure est initialement
non chargée, elle reste non chargé, mais elle se déforme.
Plus souvent, le gradient de température est plus compliqué, et les contraintes thermiques surgissent avec ou
sans appuis externes.
Où : F = kl. ∆ ………………………………………..(VIII.39)
FT est la force due à la dilatation de la barre une fois la température atteint une quantité ∆T.
p mn 1 1
;……………………..(VIII.40)
p ` 1 1
Dans les structures treillis, qui sont des structures constituées de plusieurs barres éléments assemblés avec
différents angles par rapport à un repère global comme montré par la figure suivante :
La liaison physique et la variation de l’orientation géométriques des éléments imposent les conditions
suivantes :
• le déplacement nodal des éléments connectés en un seul nœud doit être identique au déplacement du
nœud de raccrochement dans le système global.
• Les caractéristiques physiques de chaque élément (la matrice de rigidité et le vecteur forces
appliquées à l’élément) doivent être transformées, au repère global pour représenter les propriétés
structurales dans le système global.
• Les paramètres individuels de l’élément (effort axial,…) sont déterminés après la solution du
problème dans le système global.
La matrice de transformation :
Pour transformer les déplacements et les forces nodaux de l’élément barre du repère local vers le système des
coordonnées global on a recourt à la matrice de transformation.
Figure VIII.17. Les déplacements aux nœuds du barre, ( , ̅ au systèmes de coordonnées local et (u,v)
dans le système de coordonnées global.
Cours Dynamique des structures avancées Page 174
Chapitre VIII :
cos \ sin \ 0 0 0 0
̅ sin \ cos \ 0 0 µ 0 0
λ µ
s t: ; : ;………..(VIII.42)
0 0 cos \ sin \ 0 0
λ
̅ 0 0 sin \ cos \ 0 0 µ λ
λ µ
cos \ sin \ 0 0
La matrice : s sin \ cos \ 0 0 t …………………………….(VIII.43)
0 0 cos \ sin \
0 0 sin \ cos \
La matrice dans ce cas est appelée matrice de transformation ou de passage entre les deux systèmes de
coordonnées local et global.
Multipliant les membres de l’équation par la matrice inverse de la matrice de transformation 6 , on aura
1
2…………………….(VIII.50)
d ;
[ λ µ
Cet élément est la base de la formulation par éléments finis en utilisant la théorie élémentaire de flexion
d’une poutre. La formulation de l’élément de flexion a pris en considération les déplacements et les rotations.
Pour chaque élément poutre de longueur L possède deux nœuds et chaque nœud a deux degrés de liberté, un
déplacement transversal v et une rotation θ autour de l’axe z. En plus, pour éviter l’ambiguïté potentielle des
déplacements, l’inclusion des rotations nodales de l’élément de flexion assure la compatibilité des rotations
aux liaisons nodales entre les éléments.
Le nombre de degrés de liberté de l’élément poutre égal au produit du nombre de nœuds par le nombre de
degré de liberté correspondant à chaque nœud.
Les nœuds 1 et 2 de l’élément poutre sont situés aux extrémités, et les variables nodales sont les
déplacements transversaux v1 et v2 ainsi les rotations θ1 et θ2 correspondants.
]# ] ] ]7 7
[ [ \ [7 [F \
`5 `§ ` `5
[7 L `5 M; [F L 5 M;
7 5 § § 5
`§ ` `
12 6_ 12 6_
s 6_ 4_ 6_ 2_ t ; et puisque : ul `[p [q avec ρ et A des constantes :
o#
mª
`§ 12 6_ 12 6_
6_ 2_ 6_ 4_
Les conditions de frontière pour les poutres impliquent des spécifications de déplacement v ou de ses trois
premières dérivées en fonction de x.
# # # #
Conditions A gauche de x0 A droite de x0
« # « #
Déplacement
\ # \# \ # \#
« «
Rotation
« # « #
k¤ Y# k¤ Y#
« «
Moment
« # « #
k¤ # k¤ #
« «
Cisaillement
D’autres conditions de frontières plus compliquées sont possibles quand les poutres sont soutenues par
d’autres éléments élastiques tels les ressorts linéaires ou spirales. La force développée dans le ressort support
de la structure doit être équilibré par le cisaillement à l’appui.
« «
vk¤ w 0
« «
Le vecteur forces- moments nodales peuvent être obtenus a partir de l’énergie de déformation, pour EI
constantes :
9 k¤ o# L \ \ M q ;
` h 5 fg h 5 f5 h 5 f§ h 5 f¬
h 5 h 5 h 5 h 5
«9
°
«
«9
Y
«\
«9 ¯
«
Y «9
«\ ®
Exemple :
Soit la poutre continue, formée de 3 éléments et quatre nœuds sollicitée à une charge concentrée localisée à
une distance L par rapport à l’appui 3.
12 6_ 12 6_
Elément (1) constitué des nœuds 1-2 :
Y
`§ s 6_ 4_
mª
6_ 2_ t \ ;
12 6_ 12 6_
Y 6_ 2_ 6_ 4_ \
12 6_ 12 6_
Elément (2) constitué des nœuds 2-3 :
Y \
`§ s 6_ 4_ 6_ 2_ t ;
mª
7 12 6_ 12 6_ 7
Y7 6_ 2_ 6_ 4_ \7
7 12 6_ 12 6_ 7
Elément (3) constitué des nœuds 3-4 :
Y7 k¤ 6_ 4_ \
6_ 2_ t 7
7s
F _ 12 6_ 12 6_ F
YF 6_ 2_ 6_ 4_ \F
12 6_ 12 6_ 0 0 0 0
• 2/ Assemblage des matrices de rigidité élémentaires :
Y ° R °
6_ 4_
6_ 2_
0 0 0 0 X \
Q 12 6_ 24 0 12 6_ 0 0
W
Y k¤ Q W
7Q 6_ 2_
0 8_
6_ 2_
0 0 W \
7¯ _ Q 0 0 12 6_ 24 0 12 6_ W 7 ¯
Y
7 Q 0 0 6_ 2_
0 8_
6_ _
W \7
F Q 0 0 0 0 12 6_ 12 6_ W F
YF ® P 0 0 0 0 6_ 2_
6_ 4_ V \ ®
F
\ 7 0
• 3/ Les conditions aux limites :
Y Y7 YF 0
• Côté : déplacements :
F ±
• Coté : moments externes appliqués aux nœuds :
• Côté les forces externes appliquées aux nœuds :
La matrice de rigidité globale de taille 8x8 se réduit à une matrice de 4x4, après application des conditions
aux limites, il vient :
Le système se réduit à :
On résout le système d’équation ci-dessous, puis on détermine les déplacements et les rotations de la poutre :
0 °
Elément (1) :
12 6_ 12 6_ 3
Y 0 ³ _
`§ s
mª 6_ 4_
6_ 2_
t : ;;
12 6_ 12 6_ 05 ¯ 3
³` 2_
Y 6_ 2_
6_ 4_
Fmª®
0
Elément (2) :
12 6_ 12 6_ ³`5 ° 9
Y ³ 2_
`§ s
mª 6_ 4_
6_ 2_ t Fmª
: ;;
7 12 6_ 12 6_ 0 ¯ 9
Y7 6_ 2_ 6_ 4_ ³`5 7
mª ®
7 12 6_ 12 6_ 0
Elément (3) :
Y7 k¤ 6_ 4_ 6_ 2_ t : ±_ ;
7s
F _ 12 6_ 12 6_ ±
YF 6_ 2_ 6_ 4_ 0
Les diagrammes des efforts tranchant et les moments fléchissants, sont établis comme suit :
La formulation des éléments finis transforme la charge répartie en charges équivalentes et des moments aux
nœuds. Nous savons que les charges concentrées sont appliquées aux nœuds de l’élément de flexion, alors
que les charges réparties sont réparties le long de la longueur de l’élément. Il faut remplacer ces charges
réparties par des forces et des moments nodaux tels que leur travail mécanique effectué soit équivalent à
celui des charges réparties.
Où : Féq1 et Féq 2 sont respectivement les forces équivalentes aux nœuds 1 et 2, tandis que Méq1 et Méq2 sont
les moments nodaux équivalents, ce qui permet d’avoir :
é o# L1 M q Yé o# L M q
` 7 5 § ` ` 5 § `5
`5 `§ ` `5
; ;
é o# L `5 M q Yé o# L `5 M q
` 7 5 § ` ` § 5 `5
`§ `
; ;
Figure VIII.25. Représentation des forces et des moments équivalents dans le cas d’une charge uniforme
constante.
Soit une poutre encastrée de l’extrémité (1) et en appui simple à l’autre extrémité (4). Au nœud (2), elle est
sollicitée à un moment de flexion et sur le tronçon 3-4, elle est sollicitée à une charge uniforme répartie .
Figure VIII.26. Poutre à une extrémité encastrée avec une charge répartie et un moment de flexion.
12 6_ 12 6_
Elément (1) constitué des nœuds 1-2 :
Y
`§ s 6_ 4_
mª
6_ 2_ t \ ;
12 6_ 12 6_
Y 6_ 2_ 6_ 4_ \
12 6_ 12 6_
Elément (2) constitué des nœuds 2-3 :
Y \
`§ s 6_ 4_ 6_ 2_ t ;
mª
7 12 6_ 12 6_ 7
YF 6_ 2_ 6_ 4_ \7
7 12 6_ 12 6_ 7
Elément (3) constitué des nœuds 3-4 :
Y7
`§ s 6_ 4_
mª
6_ 2_ t \7 ;
F 12 6_ 12 6_ F
YF 6_ 2_ 6_ 4_ \F
• Assemblage : (la matrice de rigidité globale) :
2
Q 12 6_ 24 0 12 6_ 0 0
W
k¤ Q W
Y 6_ 2_ 0 8_ 6_ 2_ 0 0 W \
_ Q
7 ¯ ¯ _7 Q 0 0 12 6_ 24 0 12 6_ W 7 ¯
Y7 12 Q 0 0 6_ 2_ 0 8_ 6_ _ W \7
F _ Q 0 0 0 0 12 6_ 12 6_W F
P 0 0 0 0 6_ 2_ 6_ 4_ V \F ®
YF ® 2
_
12 ®
0
Après introduction des conditions aux limites, on aura :
? zé]|'}~ 0 ° 0
° 0 12 6_ 12 6_ 0 0 0 0 °
Y R \
0 6_ 4_ 6_ 2_ 0 0 0 0X
? zé]|'}~ Q 12 6_ 24 0 12 6_ 0 0W 0
` Q W
Y 6_ 2_ 0 8_ 6_ 2_ 0 0W \
mª
Q
7? ¶é·¸1¹º» 7 0
¯ ` ¯ ` Q
5 § 0 0 12 6_ 24 0 12 6_ W ¯
Y7 Q 0 0 6_ 2_ 0 8_ 6_ _ W \7
? zé]|'}~ Q 0 0 0 0 12 6_ 12 6_W F 0 k|]²'z>>'
F
`
P 0 0 0 0 6_ 2_ 6_ 4_ V \F 0 k|]²'z>>'
YF ® `5 ®
®
Le système se réduit à :
0
0 4_ 2_ 0 \
@_ A :
0 ; `§ <2_
mª
8_ 2_ ? @\ A ;
0 8_ \7
`5
0 2_
`§ 6_\ 6_ \ #F _ ,
mª F
On injecte les valeurs des rotations déjà calculées dans la matrice globale, on aura :
`§ 6_\ 6_ \7 _
mª I
#F
;
7 `§ 6_ \ #F _ ;
` mª
F `§ 6_ \7 _
` mª 7I
#F
;
La poutre suivante est sollicitée à une vibration axiale-flexion. Cette poutre est orientée arbitrairement dans
un plan bidimensionnel. Les équations du mouvement peuvent être obtenues en employant le procédé de
transformation du repère local vers le repère global.
1 0 0 1 0 0
° R0 0 0
X °
¼ 0 0 0
Y Q W
` Q0 0 0
mn 0 0 0W \ ;
¯ Q1 0 0 1 0 0 W ¯
¼ Q 0 0 0 0 0 0 W
Y ® P 0 0 0 0 0 0 V \ ®
1 0 0 1 0 0 2 0 0 1 0 0
R0 0 0 0 0 0X R0 0 0 0 0 0X
Q W Q W
¢ £ ` Q 0 0 0 0 0 0W ; et la matrice masse sera : xn` Q0 0 0 0 0 0W
mn
Q1 0 0 1 0 0W Q1 0 0 2 0 0W
Q0 0 0 0 0 0W Q0 0 0 0 0 0W
P0 0 0 0 0 0 V P0 0 0 0 0 0V
λ ½ 0 0 0 0
R½ λ 0 0 0 0 X
kl Q 0 0 0 0 0 0 W
= W
_ Q0 0 0 λ ½ 0W
Q
Q 0 0 0 ½ λ 0W
P0 0 0 0 0 0V
Par substitution, on trouve :
λμ 0 λ λμ 0X 2λ 2λμ 0 λ λμ 0X
° R λ R °
À Q
½
0 λμ ½
0 W Q 2λμ 2½
0 λμ ½
0 WÄ
¼ kl Q 0 0 0 0 0 0 W ul_ Q 0 0 0 0 0 0 WÃ
¿
¿ Q Q
λμ
W 2λ 2λμ 0 WWÃ
Y
¯ ¿ _ Q λ λμ 0 λ λμ 0 W 6
Q λ λμ 0 Ã \ ¯
¼ Qλμ ½ 0 λμ ½ 0 W Q λμ ½ 0 2λμ 2½ 0 W
Y ® ¾ P 0 \ ®
0 0 0 0 0 V P 0 0 0 0 0 0 VÂ
• Chargement en flexion :
Pour un élément en chargement flexion dans un plan bidimensionnel, la matrice de rigidité et la
matrice de la masse dans le repère locale, sont :
0 0 0 0 0 0
° R 0
12 6_ 0 12 6_ X °
W
¼
k¤ Q
Y
7Q 0 6_ 4_ 0 6_ 2_ W
¯ _ Q0 0 0 0 0 0 W \ ¯
¼ Q0 12 6_ 0 12 6_W
Y ® P0 6_ 2_ 0 6_ 4_ V \ ®
0 0 0 0 0 0
R 0 12 6_ 0 12 6_ X
Q W
¢ £ `§ Q 0 6_ 4_ 0 6_ 2_ W ;
mª
Q0 0 0 0 0 0 W
Q0 12 6_ 0 12 6_W
P0 6_ 2_ 0 6_ 4_ V
0 0 0 0 0 0
La matrice de la masse :
R 0 156 22_ 0 54 13_ X
ul_ Q 0 22_ 4_
W
0 13_ 3_ W
2 Q
420 Q0 0 0 0 0 0 W
Q0 54 13_ 0 156 22_W
P0 13_ 3_ 0 22_ 4_ V
156μ
R
12B
X R X
° bÅ
Q -156λB 156λ WÄ °
À Q −12λB 12 λ
bÅ W
¼
Y ¿mª Q 6½_ 6λΛ 4_
W xn` Q 22 ½_ 22λL 4_
WÃ \
¿ §Q W Q WÃ
¯ ¿ Q 12B
6½_
54μ
-56λB 13½_ 156μ ¯
W
`
Q WÃ
Alors :
¼ Q 12λB 12λ 6λΛ −12λB 12λ W -54λB 54λ 13λL -156λB 156λ
12λB 12B
Q W \ ®
Y ®
¾ P 6½_ 6λL 2_ 6½_ 6λL 4_ V P 13½_ 13λL 3_ 22½_ 22λL 4_ VÂ
L’équation générale de chargement axial est utilisé pour l’analyse de vibration libre des treillis plans, alors
que ; l’équation générale de chargement en flexion est employer pour l’analyse de vibration libre des
structures planes et qui sont dominées par des mouvements de flexion seulement (avec l’hypothèse de
l’inextensibilité).
La combinaison des deux équations est employée pour l’analyse de vibration libre de treillis plan où les
mouvements axiaux et de flexion sont couplés.
Exemple :
Un portique fermé composé de trois barres, fixé a ces extrémités. Les barres ont les mêmes: module
d’élasticité E, section A, moment d’inertie I et longueur L. Calculer les fréquences de la structure ; en
supposant deux cas de déformation : (a) symétrique, (b) antisymétrique ?
• Chargement axial :
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
° R0 1 0 0
À Q
¼ 1 0X R0 2 0 0 1 0X °
W Q W
Y
¿
kl 0 0 0 0
Q 0 0W ul_ Q0 0 0 0 0 0WÄ \
¯ ¿ _ Q0 0 0 0 0W 6 Q0 0 0 0 0 0WÃÃ ¯
¼ Q0 1 0 0 1 0W Q0 1 0 0 2 0W
0
Y ® ¾ P0 0 0 0 0 0V P0 0 0 0 0 0VÂ \ ®
L’élément 2 : constitué des nœuds 2-3 :
1 0 0 1 0 0 2 0 0 1 0 0
° R0
À Q
¼ 0 0 0 0 0X R0 0 0 0 0 0X °
W Q W
Y
¿
kl 0
Q 0 0 0 0 0W ul_ Q0 0 0 0 0 0WÄ \
7 ¯ ¿ _ Q1 0 0 1 0 0W 6 Q1 0 0 2 0 0WÃÃ 7¯
¼7 Q0 0 0 0 0 0W Q0 0 0 0 0 0W 7
Y7 ® ¾ P0 0 0 0 0 0V P0 0 0 0 0 0VÂ \7 ®
7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
L’élément 3 : constitué des nœuds 3-4 :
° X R
7
À Q
¼7 R0 1 0 0 1 0 0 2 0 0 1 0X 7 °
W Q W
Y7
=¿
kl 0 0 0 0 0 0W ul_ Q0 0 0 0 0 0WÄ \7
¿ _ Q0 0 0 0 Ã F
F ¯ 0W 6 Q0 0 0 0 0 0WÃ ¯
Q
¼F Q0 1 0 0 1 0W Q0 1 0 0 2 0W F
0
YF ® ¾ P0 0 0 0 0 0V P0 0 0 0 0 0VÂ \F ®
L’assemblage :
° 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
R0 0X R0 0X °
1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 2 0 0 1 0 0 0 0 0 0
¼
Y
À Q W Q WÄ \
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
¿ Q0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0W Q0 0 0 2 0 0 1 0 0 0 0 0WÃ
¼ ¿ Q W Q WÃ
¿ Q0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0W Q0 1 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0WÃ
Y kl 0 W ul_ Q0 0WÃ \
¿ Q0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
¯ ¿_ Q0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0W 6 Q0 0 0 1 0 0 2 0 0 0 0 0WÃ 7 ¯
0WÃ 7
7
¼7 ¿ Q 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0W Q0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 1
Y7 ¿ Q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0W Q0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0WÃ \7
¿ Q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0W Q0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0WÃ F
F Q0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0W Q0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 2 0W F
¼F ¾ P
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0V P0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0VÂ \F ®
YF ®
• Chargement en flexion :
0 0 0
L’élément 2 : constitué des nœuds 2-3 :
° 0 0 0 0 0 0 0 0
R 0 12 6_ 0 12 0 X R 0 156 22_ 054 13_ X °
À Q
¼
W Q WÄ \
0
7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
° R
7
¼7 À Q0 12 6_ 0 12 6_X R0 156 22_ 0 54 13_ X 7 °
WÄ \
0
W Q
0
YF ® ¾ P 0 6_ 2_
0 6_ 4_ V P 0 13_ 3_ 0 22_ 4_ VÂ \F ®
• Assemblage :
¦? ¶é·¸1¹º»
° 12 0 6_ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 156 0 22_ 54 0 13_ 0 0 0 0 0 0
R 0 X R 0 X °
¼¦? ¶é·¸1¹º» 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Y ? zé]|'}~ À Q
6_ 0 4_ 6_ 0 2_ 0 0 0 0 0 0 W Q
22_ 0 4_ 13_ 0 3_ 0 0 0 0 0 0
WÄ \
¿ Q 12 0 6_ 12 0 6_ 0 0 0 0 0 0 W Q 0 0 0 0 0 0 WÃ
54 0 13_ 156 0 22_
¼ ¿ Q W Q W Ã
¿k¤ Q 0 0 0 0 12 6_ 0 12 6_ 0 0 0 W ul_ Q 0 0 0 0 156 22_ 0 54 13_ 0 0 0 WÃ \
Y
¿ Q 6_ 0 2_ 6_ 6_ 8_ 0 6_ 2_ 0 0 0 W Q 13_ 0 3_ 22_ 22_ 8_ 0 13_ 3_ 0 0 0 WÃ
7 ¯ ¿ _7 Q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 W 420 Q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 WÃ 7 ¯
¼7 ¿ Q 0 0 0 0 12 6_ 0 24 12_ 0 12 6_W Q 0 0 0 0 54 13_ 0 312 44_ 0 54 13_ WÃ 7
Y7 ¿ Q 0 0 0 0 6_ 2_ 0 12_ 8_ 0 6_ 2_ W Q 0 0 0 0 13_ 3_ 0 44_ 8_ 0 13_ 3_ WÃ \7
¿ Q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 W Q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 WÃ F
F¦? ¶é·¸1¹º» Q 0 0 0 0 0 0 0 12 6_ 0 12 6_ W Q 0 0 0 0 0 0 0 54 13_ 0 156 22_ W F
¼F ? zé]|'}~ ¾ P 0 0 0 0 0 0 0 6_ 2_ 0 6_ 4_ V P 0 0 0 0 0 0 0 13_ 3_ 0 22_ 4_ VÂ \F ®
YF ? zé]|'}~ ®
, et \ \F 0.
• Côté des forces et des moments externes appliqués aux nœuds 2 et 3 : Fx2=Fy2=Fx3=Fy3=0 ;
M2=M 3=0
• Assemblage global : après avoir eu les systèmes matriciels de chargement axial et en flexion, La
superposition des systèmes matriciels se réduit à:
12k¤ kl 6k¤ kl
R 0 X 0
ÀQ _ _ _ _ W Ä
12k¤ kl 6k¤ 12k¤ 6k¤
0
¿Q 0 W Ã
_ _ _ _ _ 296 0 22_ 70 0 0
° ¿Q W
R 0
Ã
6k¤ 6k¤ 8k¤ 6k¤ 2k¤ 54 13_ XÃ °
0
¿ Q W 156 22_ 0
0 W ul_ Q 22_ 22_ 8_ W
¼
Y ¿Q _ _ _ _ _ 0 13_ 3_ WÃ \
¿Q
kl kl W 420 QQ70 0 140 0 0 WÃ 7 ¯
¯ ¿Q 0 0 0 W 312 44_WÃ 7
7
¼7 ¿Q _ _ Q0 54 13_ 0
0
W Ã
Y7 ® ¿Q 12k¤ 6k¤ 24k¤ kl 12k¤ P 0 13_ 3_ 0 44_ 8_ VÃ \7 ®
0
0 W
¿Q _ _ _ _ _ W Ã
6k¤ 2k¤ 12k¤ 8k¤ W
0
Q
¾P 0 0
_ _ _ _ V Â
A/ cas de déformation symétrique (pas de déplacement pour les nœuds 2 et 3, y’a que les rotations):
La condition de symétrie suppose que les rotations θ2 et θ3 sont égales au module et de sens opposé ; θ2=-θ3.
Et que la condition de l’inextensibilité exige que v2=v3=0. Puisque les déplacements verticaux sont nuls,
alors on peut en déduire que les déplacements horizontaux sont nuls aussi, il reste deux de degré de liberté
seulement.
¿Q 0 W Ã
0 _ _ _ _ _ 70 Ã 0°
0 ° ¿Q W 296 0 22_ 0
6k¤ 6k¤ 8k¤ 6k¤ 2k¤ R 0 54 13_ XÃ 0
0
¼ ¿Q 0
W 156 22_ 0
W ul_ Q 22_ 22_ 8_ W
0
Y 0 ¿Q _ _ _ _ _ 0 13_ 3_ WÃ \
¿Q W 420 QQ70 140 0 WÃ 7 0¯
7 0¯ ¿Q
kl
0 0
kl
0 W
0 0
Ã
¼7 0 ¿Q _ _ Q0 54 13_ 0 312 44_W 7 0
0
W P Ã
Y7 0® ¿Q 12k¤ 6k¤ 24k¤ kl 12k¤ 0 13_ 3_ 0 44_ 8_ VÃ \7 ®
0
0 W
¿Q _ _ _ _ _ W Ã
Q 6k¤ 2k¤ 12k¤ 8k¤ W
0
¾P 0 0
_ _ _ _ V Â
On pose : ξ
xn`5
F#mª
et θ2 = -θ3.
mª 8 2
3_ =M \ 0 8 8ξ_ 2 3ξ_ \ 0
L ξ 8 8_ S8 =U ;
` 2 8 3_ 8_ \7 \ 0 2 3ξ_ 8 8ξ_ \7 0
¿ Q 0 W Ã
0 _ _ _ _ _ 296 0 22_ 70 0
0° ¿Q W Ã
6k¤ 6k¤ 8k¤ 6k¤ 2k¤ R 0 54 13_ XÃ 0 °
0
¿ Q W 156 22_ 0
0 \
¼
Q
0
12k¤ 6k¤
0
É _
_ ul_ 366 22_Ê
0 6k¤ 10k¤ 420 22_ 3_ \
_ _
12 6
366ξ 22ξ _
0
É _ _
Ê \
6 0
22ξ_ 10 5ξ_
_
On calcule le déterminant :
12 6
366ξ 22ξ _
q>' _ _
0
6
22ξ_ 10 5ξ_
_
1346 ξ 3456 ξ 84 0
B.
`5
7.I mª ¶h
$xn È
Nous déterminons les pulsations (fréquences) par :
`5
VIII.3. Récapitulatif :
Pour analyser un système dynamique libre non amorti de ressorts et de masses ayant n degrés de liberté, la
forme des équations différentielles du mouvement sera :
Pour déterminer les pulsations des vibrations libres du système dynamique, nous admettons comme solution :
| | 0, qui permettra de déterminer les pulsations propres, qui seront substituées, une par une ;
au système : ¢ £(¹ 0,
La solution (réponse) générale pour chaque degré de liberté (i) est exprimée par :
¹ ' ∑f
ͦ (¹ sin Í ' ,Í avec : j= 1,.., n ou n: nombre de d.d.l.
Í
Les éléments finis dont nous avons fait l’introduction et l’initiation dans cette partie sont les éléments
linéaires (ressorts, barre, poutre-« éléments utilisés en treillis ») par contre les éléments plans et les éléments
volumiques nécessites une étude approfondie non prise dans ce cours, concernant leurs matrices de rigidité et
de masse, les conditions aux limites et les types de chargement appliquées.
Élément plan 8 nœuds iso paramétrique (8 N I) Élément 4 nœuds linéaire quadratique (4NLQ)
Des logiciels (tel : Ansys, Cosmosworks, Catia, Castem, Sap 2000,…) nous permettent de faire l’analyse
vibratoire en 2D et 3D, après :
En français :
• Alain Pecker, « Dynamique des structures et des ouvrages » Ecole Nationale des Ponts et
Chaussées, Edition 2006.
• Sylvain Drapier, « Dynamique des Solides et des Structures », 5ème édition, ´Ecole Nationale
Supérieure des Mines de Saint-Etienne, Département Mécanique et Procédés d’Elaboration, Centre
Science des Matériaux et des Structures & UMR CNRS 5146, octobre 2016.
• Jean-Claude Pascal, «VIBRATIONS et ACOUSTIQUE 1 », Ecole nationale supérieure
d'ingénieurs du Mans - Université du Maine, 2007-2008.
• Jean-Claude Pascal, «VIBRATIONS et ACOUSTIQUE 2 », Ecole nationale supérieure
d'ingénieurs du Mans - Université du Maine, 2008-2009.
• Marcelo Areias Trindade, « Contrôle hybride actif-passif des vibrations de structures par des
matériaux piézoélectriques et viscoélastiques : poutres sandwich/multicouches intelligentes »,thèse
doctorat, spécialité : mécanique des structures et des systèmes couplés-Conservatoire national des
arts et métiers-France,2000.
• Ouinas Djamel, « Application de la méthode des éléments finis, cours et exercices corrigés à l’usage
des ingénieurs, Tome1 », OPU, 1-2012.
• S.Graham Kelly, « Mechanical vibrations,Théory and applications,SI », McGraw-Hill Higher
Eduction, 2011.
Les cours :
En arabe :
.1999 . "نظرية اإلھتزازات و اآلمواج الميكانيكية" ديوان المطبوعات الجامعية, ھشام جبر.د •
محمد. سمير نبيه شكري و مراجعة د. نظريات ومسائل في اإلھتزازات الميكانيكية " ترجمة د,"سلسلة شوم, سيتو. وليم و.أ •
.1993 . الدار الدولية للنشر والتوزيع.خلوصي إسماعيل
Tableau A.1.
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