INSTITUT SUPERIEUR DE GENIE ELECTRIQUE DU BURKINA FASO

TD d’automatique 10h
TD1 : représentation des fonctions de base
Enseignant : Mme. Ouédraogo Sarata

EXERCICE 1 :

1- Montrer que L [a1 f1 (t) + a2 f2 (t)] = a1 F1 (p) + a2 F2 (p) où :

F1 (p) = L [f1 (t)] et F2 (p) = L [f2 (t)]

2- Déterminer les transformées de Laplace des fonctions suivantes :

f (t) = 2 e-7t – 4 et ; g (t) = Sin t ;

𝑑𝑓(𝑡) 𝑑 2 𝑓(𝑡) 𝑑𝑔(𝑡)

h(t) = 𝑑𝑡
; k(t)= 𝑑𝑡 2
+6 𝑑𝑡
- g(t)+ 5

3. Déterminer la transformée inverse de Laplace de la fonction :

2𝑃+1
F (p) = (𝑃+3)(𝑃+1)

EXERCICE 2

1. On applique une impulsion à l’entrée d’un système asservi, et on observe pour le signal
de sortie, la fonction e-2t . Trouver la fonction de transfert du système.
2. La sortie s1 (t) d’un système asservi est : 2 (1- e-2t ) pour une entrée e1 (t) = 2.

Trouvez la sortie de ce système pour une entrée e2 (t) = 2t.

1
Exercice 3 :
Trouvez la fonction de transfert équivalente pour les systèmes asservi suivant :

1.

E + S
G1 G2 G3
+

G4

G5

2.

E + S

G1 G2 G3

+ +

G4

G5

3.

G1 G2 G3

2
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TD d’automatique

TD 2 : modélisation des systèmes linéaires

Enseignant : Mme. Ouédraogo Sarata

EXERCICE 1 : Régulation de température d’une enceinte

On désire réguler la température θ d’une enceinte à chauffage indirecte (voir figure N°1).

Figure 1

q (t) débit dans l’échangeur

θ1 température en sortie de l’échangeur

𝑄(𝑃) 1
=
𝑉(𝑃) 1 + 0.4𝑃

Une vanne rotative dont la fonction de transfert est :

𝑑𝜃1 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)

On donne les relations suivantes : 𝜃1 (𝑡) + 𝜏1 = k1q(t) et θ (t) + 𝜏2 =k2 θ1(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

3
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles.

Pour les applications numériques, on prendra : τ1,=25s , τ 2=100s , k1=10, k2=1

1. Compléter le schéma bloc pour le système, entrée V(p) et sortie θ(p).

Q(p) θ1(p) θ(p)

V(p)
1
1 + 0. 4𝑝

𝜃(𝑃)
2. Déterminer la fonction de transfert G (p)= 𝑉(𝑃)

Exercice 2
Soit les deux circuits électriques suivants :

1. Donner les équations différentielles qui régissent les deux circuits électriques.
2. Donner les valeurs de R1, C, R2, L pour que l’équation différentielle soit
𝑑𝑦(𝑡)
0.5 𝑑𝑡
+ y(t) = 15u(t) avec u(t) est l’entrée et y(t) est la sortie.

3. Résoudre ces équations et donner Vc(t), VL(t)

𝑣𝑐 (𝑝) 𝑣𝐿 (𝑝)
4. Donner les fonctions de transferts 𝐻1 (p) = ; 𝐻2 (p) = ;
𝑉𝐸 (𝑝) 𝑉𝐸 (𝑝)
𝑣𝑅1 (𝑝)
𝐻3 (p) = ;
𝑉𝐸 (𝑝)

5. Théoriquement calculer le gain statique, la constante de temps de ces systèmes.

 Tracer la réponse impulsionnelle de 𝐻1 (p), 𝐻2 (p), 𝐻3 (p)

 Tracer la réponse indicielle de 𝐻1 (p), 𝐻2 (p), 𝐻3 (p)

4
9. Expliquer physiquement les réponses temporelles trouvées.
10. Comparer ces résultats avec la question 5 ; Conclure.

EXERCICE 3
Considérons un système électrique RLC série, donné par la figure suivante :

Figure 2

1. Ecrire les équations différentielles régissant la dynamique de ce système du 2ième ordre

2. Déduire de ces équations la fonction de transfert en sa forme canonique.

3. Donner la réponse temporelle de cette transformée inverse.

−1
𝜔𝑛2
𝑇𝐿 [ 2 ]
𝑃 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛2

EXRECICE 4
Soit H(p), la fonction de transfert d’un système défini par :
40
H(p) = 2
𝑃 +60𝑝+ 40

1. quel est l’ordre du système

2. Calculer K, 𝜁 𝑒𝑡 𝜔0 et déduire le type du système.

2. Tracer la réponse indicielle de ce système.

3. Calculer graphiquement le dépassement D en %.

4. Calculer analytiquement le dépassement D en %.

5
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TD d’automatique
TD 3 : étude de la performance d’un système
Enseignant : Mme. Ouédraogo Sarata

Exercice 1
Soient cinq systèmes dont les fonctions de transfert sont :
𝑃+6 𝑃−6 1 1 2
𝐴(𝑝) = (𝑃+1)(𝑃+3)
; 𝐵(𝑝) = (𝑃+2)(𝑃+3)
; 𝐶(𝑝) = (𝑃−2)(𝑃+3)
; 𝐷(𝑝) = 1+0.1𝑃+ 𝑃2
; E(p) = 1+2𝑃+ 𝑃2

1. Lesquels sont stables ?

2. Lesquels présentent une oscillation très marquée dans leur réponse indicielle ?
3. Déterminer l’allure de la réponse indicielle du dernier système.

Exercice 2
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :
𝐾
G(p) =
(p+1)(p +8 )2

1. Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.

Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe.

2. Déterminer les nouvelles conditions de stabilité et conclure.

Exercice 3
Soit le système automatique défini par son schéma bloc suivant :

6
 H (p)

Y (p) + ε (p)
c U (p) Y (p)
K G (p)

−
L (p)

0.5
On suppose que la fonction de transfert du procédé est de la forme 𝐺(𝑝) = 𝑃(𝑃+1)
. On s’intéresse à
la stabilité´ de ce système bouclé.

On suppose d’abord que le gain K est donne´ : K = 1.

1. Sur papier à échelle semi-logarithmique, tracer le diagramme de Bode de L(p) en s’appuyant sur
un premier tracé asymptotique.
2. Evaluer les marges de stabilité´ dans le plan de Bode.

3. A l’aide du critère du revers, conclure quant à la stabilité asymptotique de H(p).

On suppose maintenant simplement que K est constant, toujours positif.

4. En utilisant le diagramme de Bode, expliquer ce que deviennent les marges de stabilité

– Quand K > 1 ;
– Quand 0 < K < 1.
5. Quelles sont les valeurs de K > 0 susceptibles de provoquer des oscillations dans les réponses
temporelles du système en boucle fermée (donner une réponse qualitative)?

On s’intéresse maintenant aux pôles de H(p).

6. Exprimer les pôles du système boucle´ en envisageant différents cas selon les valeurs de K.
7. Pour quelles valeurs de K obtient-on la stabilité asymptotique ?
8. Pour quelles valeurs de K le système est-il susceptible de présenter un comportement oscillatoire
?

7
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TD d’automatique

TD 4 : Réglage des systèmes automatiques

Enseignant : Mme. Ouédraogo Sarata

Exercice 1

Soit un système asservi par un régulateur de gain Cr représenté par le schéma fonctionnel de la
figure suivante. Par identification on a obtenu : k = 0,08 s- 1 et e = 20 S.

1. Calculer le module et l'argument de la fonction de transfert en chaîne ouverte notée F(p).

2. Tracer la courbe de Nyquist de F(p) pour C(p) = 1.
3. Le système bouclé est-il stable ? Pourquoi ?

On fixe maintenant : C(p) = 0,4.

4. Tracer la courbe de Nyquist de C(p).

5. Mesurer le module Cn de C(jw) pour φ = - π. Quelle est alors la marge de gain ∆G ? Mesurer
la marge de phase ∆ φ. Ce réglage assure-t-il une stabilité suffisante ?

8
Exercice 2

On se propose de commander en vitesse le modèle de moteur à courant continu dont la fonction de

transfert est donnée par

𝐶
F(P) =
𝐽𝐿𝑃2 +(𝑅𝐽+𝑓𝑙)𝑃+(𝑅𝑓+𝐶 2 )

Pour simplifier, les valeurs numériques sont fixées à C = f = J = R = 1 et L = 0,1.

1. Ecrire la fonction de transfert en utilisant les valeurs numériques.

2. Quel est son gain statique ?
3. Quels sont ses pôles ?
4. Quelles sont les constantes de temps associées ?

On décide de négliger l’inductance L.

𝐾
5. Montrer que le modèle peut être simplifié´ en G(P) = 1+ 𝜏𝑃.
6. Donner les valeurs du gain statique, de la constante de temps, et du pôle associe´.

Les figures suivantes superposent, d’une part, les réponses indicielles de F(p) et G(p) et, d’autre
part, leurs diagrammes de Bode.

7. Commenter ces courbes en expliquant notamment comment distinguer les deux réponses et les
faire correspondre aux deux fonctions de transfert.

9
 Step Response

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Time (sec)

On décide de se contenter de G(p) pour synthétiser un correcteur PID.

8. Rappeler l’expression temporelle d’un correcteur PID ainsi que sa fonction de transfert.

10
 𝐴
On décide d’adopter un régulateur de fonction de transfert 𝑃 (1 + 𝜏𝑃)

Ce régulateur utilise donc la constante de temps de G(p).

9. Montrer qu’il s’agit d’un régulateur PI.

10. Calculer la chaine directe L(p). A quel modèle de transfert correspond-elle ?`
11. Calculer H(p), la fonction de transfert en boucle fermée.
12. Exprimer τbf, la constante de temps en boucle fermée.
13. Calculer A pour obtenir τbf = 1/10.
On souhaite conserver des temps de réponse du même ordre mais réduire cette oscillation que l’on
estime trop marquée. Pour ce faire, le régulateur est maintenant pris de la forme
𝐴
R(P) = 𝑃 (1 + 𝜏𝑃)(1 + 𝑇𝑑𝑃)

14. De quel type de régulateur s’agit-il ? Quel en est l’intérêt ?

11
12