Université Abdelmalek Essaâdi Faculté des Sciences Tétouan

MASTER de Télécommunication

MINI PROJET

Asservissement de vitesse angulaire

Présenté par :

Fatima Zahra AMANSOUR

Youssef NEGGADI

02-01-2020

Devant le jury :

Pr. HAJRAOUI ABDERRAHMANE

 Remerciment

Au terme de notre projet de fin d’études , nous tenons tout

d’abord à Monsieur HAJRAOUI Abderrahmane, notre encadrant et
professeur à la faculté des sciences Tétouan pour son suivi et des
conseils durant l’évolution de ce travail .

Nos remerciments vont également au membre de jury pour avoir

accepté de juger ce travail. Nous remercions également tous nos
enseignants du département de physique .

Enfin, nos remerciements s’adressent à tous ceux qui ont

participé directement ou indirectement à ce travail.

1-2
Table des matières
Chapitre I ............................................................................................................................................. 1-5
1 Introduction .................................................................................................................................. 1-5
1.1 Généralités sur les systèmes asservis linéaires .................................................................... 1-5
1.1.1 Définition ...................................................................................................................... 1-5
1.2 Transmittance ou fonction de transfert d’un système ........................................................... 1-6
1.3 Notation d’un système asservi .............................................................................................. 1-6
1.3.1 Commande directe (boucle ouverte)............................................................................. 1-6
1.3.2 Commande boucle ferme .............................................................................................. 1-7
1.4 Précision et Stabilité des systèmes asservis ......................................................................... 1-8
1.4.1 Précision ....................................................................................................................... 1-8
1.4.2 Stabilité......................................................................................................................... 1-9
2 -Généralité sur le moteur a courant continue ............................................................................ 2-10
2.1 Definition ............................................................................................................................ 2-10
2.2 Modélisation d’un moteur a courant continue ................................................................... 2-11
2.3 L’asservissement du vitesse angulaire ............................................................................... 2-12
2.3.1 Schéma de bloc ........................................................................................................... 2-12
2.4 2-Fonction de transfert ....................................................................................................... 2-12
2.4.1 Rappel......................................................................................................................... 2-12
2.4.2 Modélisation du fonction de transfert ........................................................................ 2-13
2.5 La commande PID en régulation de vitesse angulaire....................................................... 2-14
2.5.1 Schéma électronique du « Correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivé» .................... 2-14
2.6 2-Effets du correcteur proportionnel-Intégral-Dérivé ....................................................... 2-15
2.7 3-Résumé sur l’action des paramètres (coefficients) ......................................................... 2-15
2.8 Etude la stabilité du système (moteur CC) ......................................................................... 2-15
3 -Graphe canonique de fluence : ................................................................................................. 3-17
3.1 Schéma de graphe .............................................................................................................. 3-17
3.2 Equation Vecto-matrice ...................................................................................................... 3-17
3.3 Schèma de simulation ......................................................................................................... 3-18
3.4 Résultat du simulation ........................................................................................................ 3-18
3.4.1 Simulation du moteur CC ........................................................................................... 3-18
3.4.2 Simulation du moteur CC avec regulateur PID ......................................................... 3-19

1-3
Introduction générale
L’étude des systèmes asservis, appelée étude des systèmes bouclés ou
automatiques, l'automatique est défini comme une science qui traite les ensembles
qui se suffisent à eux-mêmes et où l'intervention humaine est limitée en
alimentation en énergie et en matière première. On distingue généralement:

 Les asservissements
 Les automatismes séquentiels
 Les automatismes conduits par calculateur

Les systèmes asservis sont une branche des systèmes dynamiques. On appelle
système dynamique un système pour lequel, les grandeurs de sortie dépendent des
valeurs présentes et passées des grandeurs d’entrée. Parmi les systèmes dynamiques,
nous limiterons notre étude aux seuls systèmes linéaires continus et invariants
(SLCI).
L’objectif d’un système automatisé étant de remplacer l’homme dans une tâche,
nous allons pour établir la structure d’un système automatisé commencer par étudier
le fonctionnement d’un système dans lequel l’homme est la « partie commande ».

1-4
 Chapitre I
LES SYSTEMES ASSERVIS

1 Introduction
On représente quelque généralités sur les systèmes asservis (définition,
structure générale,…) dans ce chapitre.

On étudie aussi leurs performances recherchées.

1.1 Généralités sur les systèmes asservis linéaires

1.1.1 Définition
On dit qu'un système est asservi, lorsque la grandeur physique qui le caractérise
est maintenue à une valeur préréglée et cela quelques soient les contraintes
externes au système.

Un asservissement est un système de l’objet principal d’attendre plus rapide

possible de grandeur de sortie quelles que soit les perturbations externe.

Figure 1: Système asservis

1-5
La figure suivante explique la structure d’un système asservis ;

Figure 2 : Structure de système asservis

1.2 Transmittance ou fonction de transfert d’un

système
A chaque composant du système asservi, H est associée une fonction de
transfert exprimée par:
𝑆(𝑡)
𝐻=
𝐸(𝑡)

Où S(t) correspond à la sortie du système

E(t) représente l’entrée du système.

Figure 3

1.3 Notation d’un système asservi

Un système en boucle ouverte est un système que son entrée est indépendant a
son sortie.

1.3.1 Commande directe (boucle ouverte)

a) Cas de réseaux de transmittance en série

1-6
 𝑺
On sait que : T=𝑬
Dans le cas générale, on trouve que :

𝑻 = ∏𝒌𝒏=𝟏 𝑻𝒏
b) Cas de réseaux parallèles

𝑺
On sait que : T=𝑬
Dans le cas générale, on trouve que :

T= ∑𝒌𝒏=𝟏 𝑻𝒏
c) Cas de réseaux mixte

D’où: 𝑻= 𝑻𝟏 𝑻𝟐 +𝑻𝟑 +𝑻𝟒 𝑻𝟓

1.3.2 Commande boucle ferme
Dans le cas contraire, le système est dite en boucle ferme, la commande est
dépend de sortie.

1-7
 a) Système de retour unitaire :

En effet ,on
a: ɛ = E-S
𝑆 𝑺
Et 𝑻𝟎 =
ɛ et 𝑻 = 𝑬
donc : S=T0ɛ = T0(E-S)
𝑻𝟎
Alors : 𝑻=
𝟏+𝑻𝟎

b) Système a retour non unitaire :

𝑺 𝑿
Avec : 𝑻𝟎 = et K= 𝑺𝒓
𝑬
𝑺
Ensuite T=
ɛ
Donc ɛ=E-KS S=𝑻𝟎 ɛ=𝑻𝟎 (E-KS)
𝑻𝟎
Alors T=
𝟏+𝑲𝑻𝟎

1.4 Précision et Stabilité des systèmes asservis

1.4.1 Précision
Un système asservi en boucle fermée est dit précis, si sa sortie s(t) est proche
de la consigne (valeur désirée) e(t).

On peut représenter l'erreur entre la consigne et la sortie :

ɛ(p) =E(p) - S(p)

On peut trouver deux types de précision et d’erreur :

1-8
  Précision dynamique: Elle est liée directement au degré de la stabilité
 La précision statique : a pour but d’évoluer l’aptitude de système à
suivre.
 Erreur statique : on appel erreur statique la valeur lorsque le temps
tend vers l’infini de (t) pour une réponse d’asservissement à un échelon
unitaire.
 Erreur de vitesse : on appel erreur de vitesse la valeur de lorsque le
temps tend vers l’infini pour une réponse d’asservissement à une rampe
unitaire

1.4.2 Stabilité
Un système est stable si est seulement si sa sortie son stable.
Pour étudier la stabilité d’un système asservis linéaire on propose deux façons
possibles :

Méthode algébrique
Méthode graphique
On distingue 4 types de stabilité :

Système stable Système peu stable

s Système pêne stable Système instable

1-9
 Chapitre 2
Application : Asservissement
de la vitesse angulaire d’un
moteur courant continue

2 -Généralité sur le moteur a courant continue

2.1 Definition
Un moteur courant continu est un convertisseur électromécanique qui
traduit une énergie électrique à une énergie mécanique de rotation.

Schéma de moteur a courant continue

Le moteur a courant continue est principalement constitue de 2 ensemble :

1-10
  LE STATOR : c’est la partie fixe du moteur, il ya pour fonction de
créer un champ magnétique reçu par bobine.
 LE ROTOR : partie tournante du moteur, constitue d’un roulement de
spire conductrice réunie en faisceaux.
2.2 Modélisation d’un moteur a courant continue

Schéma électrique schéma de moteur CC

cinétique de moteur CC
 On applique loi de maille :
𝑑𝑖(𝑡)
U(t) = e(t) + Ri(t) +L (A)
𝑑𝑡
 Et d’autre cote par application le principe fondamental de dynamique
on obtient :
𝑑𝑤
J = 𝐶𝑚 - 𝐶𝑓 - 𝐶𝑟 (B)
𝑑𝑡

𝐞(𝐭) = 𝐊𝐞. 𝞈(𝐭) 𝐄(𝐩) = 𝐊𝐞𝞈(𝐩)

Avec {𝐂𝐦(𝐭) = 𝐊𝐜. 𝐢(𝐭)} => sans TL est : {𝐂𝐦(𝐩) = 𝐊𝐜𝐈(𝐩)}
𝐂𝐫 (𝐭) = 𝐚. 𝞈(𝐭) 𝐂𝐫 (𝐩) = 𝐚𝞈(𝐩)

D’où : Transforme de Laplace de deux équation (1) et (2) respectivement :

U(p) = (R + L.p).I(p) + E(p) (1) J.p.𝟂(p) = Cm(p) -Cf (p) -Cr(p) (2)
𝒅Ѳ
Avec 𝟂 =
𝒅𝒕

1-11
 2.3 L’asservissement du vitesse angulaire
2.3.1 Schéma de bloc

Schéma de bloc de modèle de moteur électrique de vitesse angulaire

On pose que Cf(t)=0 et Cf(p)=0 => D’ou

2.4 2-Fonction de transfert

2.4.1 Rappel
La fonctionnement d’un système linéaire d’un système linéaire compliqué,
dont l’entrée de commande est x(t) est la sortie y(t), peut être décrit par une
équation différentiel linéaire a coefficient constant d’ordre n .

𝑏𝑛 𝑦 (𝑛) +𝑏𝑛−1 𝑦 (𝑛−1) +….+ 𝑏1 𝑦 ′ +𝑏0 y = 𝑎𝑚 𝑋 (𝑚) +𝑎𝑚−1 𝑋 (𝑚−2) +….+𝑎1 𝑋 ′ +𝑎0 𝑋
𝑑𝑦 𝑛
Avec : 𝑦 𝑛 = m≤n En pose : Y =TL(y) et X=TL(x)
𝑑𝑡 𝑛

(𝑏𝑛 𝑝𝑛 +𝑏𝑛−1 𝑝𝑛−1 +….+ 𝑏1 𝑝+𝑏0 )Y = (𝑎𝑚 𝑝𝑚 +𝑎𝑚−1 𝑝𝑚−2 +….+𝑎1 𝑝+𝑎0 ) 𝑋

1-12
 𝑋(𝑝) 𝑎𝑚 𝑝𝑚 +𝑎𝑚−1 𝑝𝑚−2 +⋯.+𝑎1 𝑝+𝑎0
T= =
𝑌(𝑝) 𝑏𝑛 𝑝𝑛 +𝑏𝑛−1 𝑝𝑛−1 +⋯.+ 𝑏1 𝑝+𝑏0

Ce qui donne:

∑𝒎
𝒌=𝟎 𝒂𝒌 𝒑
𝒌
T = ∑𝒏 𝑱
𝒋=𝟎 𝒃𝒋 𝑷

2.4.2 Modélisation du fonction de transfert

=> J.p.𝟂(p) = Kc.I(p) – a. 𝟂(p) (3)
=> U(p) = (R+L.p).I(p) + Ke. 𝟂(p) (4)
D’où :
(𝟑) => (𝑱. 𝒑 + 𝒂). 𝞈(𝐩) = Kc. I(p)
(𝑱.𝒑+𝒂).𝞈(𝐩)
=> ce qui donne : I(p)= (5)
𝐾𝑐

En remplace (5) dans (4) , on obtient :

(𝑅+𝐿𝑝)(𝑱.𝒑+𝒂).𝞈(𝐩) (𝑹+𝑳𝒑)(𝑱.𝒑+𝒂)+𝐊𝐞.𝐊𝐜
U(p)= +Ke . 𝟂(p) => U(p)= . 𝟂(p)
𝐾𝑐 𝑲𝒄

Ensuite :
𝑲𝒄
𝞈(𝐩) 𝑲𝒄 𝑲𝒆.𝑲𝒄+𝑹𝒂
H(p)= = = 𝑹𝑱+𝑳𝒂 𝑳𝑱
𝑼(𝒑) (𝑹+𝑳𝒑 )(𝑭+𝑱𝒑 )+𝑲𝑪 𝑲𝑬 𝟏+ .𝒑+ .𝒑𝟐
𝑲𝒆.𝑲𝒄+𝑹𝒂 𝑲𝒆.𝑲𝒄+𝑹𝒂

D’où :
𝑲
H (p) = 𝑪 𝟏
𝟏+𝞈 .𝒑+ .𝒑𝟐
𝒐 𝞈𝒐 𝟐

Avec : R= 1.91Ω L = 0.63 mH

Kc = 60.3 mNm.A−1 J=10−4 kg.𝑚2
Ke = 60.3 mNm.A−1 a=2,5.10−6
𝐾𝑐 𝐾𝑒.𝐾𝑐+𝑅𝑎 𝑅𝐽+𝐿𝑎
K= = 16,6 ¿ ω𝑜 2 = =57791,5 ¿ C= =3,48
𝐾𝑒.𝐾𝑐+𝑅𝑎 𝐿𝐽 √𝐿𝑎.√𝐾𝑐.𝐾𝑒+𝑅𝑎

1-13
 2.5 La commande PID en régulation de vitesse angulaire
La commande proportionnel-intégral-dérivé (PID) est insérée dans la chaine
directe de l’asservissement, en série avec le système, comme indiqué dans la
(figure 3).Ce régulateur élabore à partir du signal d’erreur ɛ(t) une commande
Uc(t) en fonction de trois actions proportionnelle, intégrale, dérivée.
1 𝑡 dɛ(t)
On sait que : 𝑼𝒄 (t) = k p .ɛ(t)+ .∫0 ɛ(t). dt + Td .
𝑇𝑖 dt

𝑡 dɛ(t)
 𝑼𝒄 (t) = k p ..ɛ(t)+𝐾𝑖 .∫0 ɛ(t). dt + K d .
dt
Sans TL est :
ɛ(𝐩)
𝑼𝒄 (p)=𝒌𝒑 . ɛ(p) +𝑲𝒊 . + 𝑲𝒅 . ɛ(𝐩). 𝐩
𝒑

Schéma bloc du correcteur PID en régulation de vitesse

2.5.1 Schéma électronique du « Correcteur Proportionnel-

Intégral-Dérivé»

Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral Dérivé

1-14
On sait que:

Avec:
𝑅2 .𝐶2 +𝑅1 .𝐶1
 Gain proportionnel : 𝐾𝑝 =
𝑅1 .𝐶2
1
 Gain Intégral : 𝐾𝑖 =
𝑅1 .𝐶2
 Gain Dérive : 𝐾𝑑 = 𝑅2 . 𝐶1

2.6 2-Effets du correcteur proportionnel-Intégral-Dérivé

 Diminution du temps de montée.
 Elimination de l’erreur statique.
 Diminution du temps de stabilisation.
 Diminution du dépassement.
2.7 3-Résumé sur l’action des paramètres (coefficients)
Apres avoir expliqué précédemment le rôle de chaque action, proportionnelle,
intégrale et dérivé :

Tableau récapitulatif des paramètres PID

2.8 Etude la stabilité du système (moteur CC)
𝑲
On sait que : H(p)= 𝑪 𝟏
𝟏+ .𝒑+ 𝟐 .𝒑𝟐
𝞈𝒐 𝞈𝒐
𝑵(𝒑) 𝑨𝒌
=>H(p) = = ∑𝒏𝒌=𝟏
𝑫(𝒑) 𝒑−𝒑𝒌
Les pôles du système est :
𝒑𝟏 =-76 et 𝒑𝟐 = −𝟕𝟔𝟎
1-15
 𝑲 𝒙 𝒚
=>H(p) =(𝒑−𝒑 =(𝒑−𝒑 ) +
𝟏 )(𝒑−𝒑𝟐 ) 𝟏 (𝒑−𝒑𝟐 )

D’abord :
x= 24.𝟏𝟎−𝟑 y= -24.𝟏𝟎−𝟑
1 1
Ou : H(p) = 24.10−3 . ((𝑝−𝑝 ) - )
1 (𝑝−𝑝2 )

Pour étudier la stabilité de système on utilise la méthode algébrique base sur

les pole, et pour notre système stable il faut la partie réel des pole du fonction de
transfert est négative et on a 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑟𝑒𝑒𝑙 𝑑𝑒 𝑝1 , 𝑝2 𝑒𝑠𝑡 négative, donc on
peut dire que notre système est stable.

1-16
 Chaptere 3
SIMULATION PAR
MATLAB
3 Graphe canonique de fluence
3.1 Schéma de graphe
𝐾 ∑ ∆𝒌 .𝑻𝒌 𝑲.𝒑𝟐
On a: H (p) = 𝐶 1 = ∆
= 𝑪 𝟑 𝟏
1+ .𝑝+ 2 .𝑝2 𝒑𝟐 + .𝒑 + 𝟐 .𝒑𝟒
ω𝑜 ω𝑜 𝞈𝒐 𝞈𝒐

𝑲.𝞈𝒐 𝟐 .𝒑𝟐 𝑲.𝞈𝒐 𝟐 .𝒑−𝟐 𝒂𝟐 .𝒑−𝟐

=𝞈 = = 𝟏+𝒃
𝒐
𝟐 .𝒑𝟐 +𝑪.𝞈
𝒐 .𝒑𝟑 +𝒑𝟒 𝟏+𝞈𝒐 𝟐 .𝒑−𝟐 +𝑪.𝞈𝒐 .𝒑 −𝟏 −𝟏 −𝟐
𝟏 .𝒑 +𝒃𝟐 .𝒑 .

Avec :
𝒂𝟐 = 𝑲. 𝞈𝒐 𝟐 =9.10^5
𝒃𝟏 = 𝑪. 𝞈𝒐 =836,6
𝒃𝟐 =𝞈𝒐 𝟐 =5,7.10^4
3.2 Equation Vecto-matrice
𝑿𝟐̇ (t)=E(t)-𝒃𝟐 . 𝒙𝟏 (t)
𝑿𝟏̇ (t) = 𝒙𝟐 (t)-𝒃𝟏 . 𝒙𝟏 (t)
S(t) = 𝒂𝟐 .E(t)
𝑿𝟏̇ (𝐭) −𝒃𝟐 𝟎 𝒙𝟏 𝟎 𝟎
Ce qui donne : [ ]=[ ].[𝒙 ] + [ ].E(t) S = [ ].E(t)
𝑿𝟐̇ (𝐭) −𝒃𝟏 𝟏 𝟐 𝟏 𝒂𝟐

1-17
 3.3 Schèma de simulation

bloc du simulation du moteur a courant continue par Matlab

3.4 Résultat du simulation

3.4.1 Simulation du moteur CC
Dans ce cas, on va utiliser logiciel Matlab pour analyse l’effet sur vitesse de
rotation lorsque change tension d’entrée, pour étudier la variation de vitesse de
rotation ou vitesse angulaire en fonction du temps:

1-18
 Simulation du moteur CC
Avant de regarde ce figure on peut dire que vitesse angulaire augment lorsque
tension d’entrée augment, mais la durée qui fait le système pour arrive a l’état
stable il reste constant.
3.4.2 Simulation du moteur CC avec regulateur PID
Maintenant, nous ajoutons un correcteur PID au notre système, on peut regarde
figure ci-dessu :

Simulation du moteur cc avec correcteur PID

D’après cette figure on peut montrer le rôle qu’il joue le correcteur PID, Où
il a diminué le temps qu’il faut le système pour arrive a stabilité.

1-19
 Conclusion

Dans le cadre de travail de recherche de mini projet de premier année

master télécommunication, nous avons étudié le block d’asservissement
de la vitesse angulaire d’un moteur a courant continue, on présente son
structure générale et on a analysé son fonctionnement par la vois
théorique et pratique, le logiciel choisi pour la simulation est
MATLAB.

1-20
 GLOSSIAR
* 𝒌𝒑 : gain d’action proportionnelle.
𝟏
* 𝑲𝒊 = :gain d’action intégrale.
𝑻𝒊
* 𝑲𝒅 =𝐓𝐝 : gain d’action dérivée.
* 𝑻𝒊 : Constante de temps, dite temps d’action
intégrale.
* 𝐓𝐝 : Constante de temps, dite temps
d’action dérivée
* U : tension aux bornes de l’induit en V
* i : courant dans l’induit en A
* R : résistance aux bornes de l’induit Ω
* L : inductance aux bornes de l’induit mH
* E : force électromotrice en V
* J : moment d’inertie kg.m²
* Cf : couple de frottement en m.N
* a : coefficient de frottement visqueux en
m.N.rad-1.s
* Cm : couple moteur en m.N
* Cr : couple résistant en m.N
* Ke : constante de f.e.m V/rd/s
* Kc : constante de couple Nm/A
* 𝟂 : pulsation de rotation du moteur en
rad.s-1

1-21
 Références

 https://www.memoireonline.com/04/11
/4391/Asservissement-de-vitesse-dune-
charge-mecanique-entrainee-par-un-moteur-
a-courant-continu-a-exc.html
 http://www.academia.edu/20393773/as
servissement_de_vitesse_du_MCC
 https://fr.scribd.com/doc/31886426/Si
mulation-Des-Correcteurs-PID
 https://www.cscjournals.org/manuscri
pt/Journals/IJE/Volume9/Issue3/IJE-485.pdf
 https://fr.scribd.com/doc/33033914/Co
mmande-PID-d-un-moteur-a-courant-
continu
 https://fr.wikipedia.org/wiki/Régulateu
r_PID

1-22
1-23