Sujet PCSI

Grue de prise de vue de cinéma : la LOUMA 2

1 Mise en situation
Ce sujet s’intéresse à une grue de prise de vues à laquelle est fixée la caméra, munie d'un système de
contrôle à distance : la Louma2.
Ce dispositif a été mis au point par deux Français, Jean-Marie Lavalou et Alain Masseron, d'où le nom,
composé à partir des patronymes LavaLOU et MAsseron. La Louma fut la première grue permettant de
télécommander la caméra. Connue dans le monde entier, la Louma a obtenu un Oscar technique en 2005. La
Louma2, deuxième génération de la Louma, est une grue de haute performance utilisée pour les tournages de
productions à très gros budgets depuis 2007.

a) Sur le tournage de « Sex & the city 2 » dans

b) Travelling obtenu par translation sur un rail
le désert Marocain
Figure 1 - Exemples d’utilisation de la LOUMA
La mise en scène d’un film est certainement la partie la plus décisive de sa réalisation. C’est elle qui
détermine l’ambiance générale, la continuité et la variété des plans.
Citons trois éléments importants :
• l’échelle des plans (gros plan, plan rapproché ou plan d’ensemble …) ;
• les axes de visée (plan en plongée, la caméra est située au-dessus du personnage - plan en contre-
plongée, la caméra est située au-dessous du personnage) ;
• les mouvements de la caméra.

1.1 Les mouvements caméra

Les déplacements de la caméra sont divisés en deux groupes principaux :
• le panoramique, mouvement effectué par une caméra qui, sans bouger de place, pivote horizontalement
vers la droite ou la gauche, ou verticalement vers le haut ou le bas ;
• le travelling caractérisé par un déplacement du support de la caméra, en avant, en arrière ou
latéralement.
Ce dernier mouvement est réalisé grâce :
• au déplacement du caméraman portant la caméra ;
• au déplacement d’un chariot sur un rail (droit ou courbe) sur lequel est fixée la caméra (Figure 2) ;
• au mouvement d’une grue qui porte la caméra.
Il est possible de combiner les deux mouvements.

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1.2 Les chaines fonctionnelles de la grue télescopique

Il faut bien différencier la grue télescopique de la tête caméra. La grue télescopique est composée d’un
réglage d’élévation verticale et de trois chaines fonctionnelles (annexe 1) :
 l’élévation verticale (colonne télescopique, réglé avant la prise de vues) ;

680 mm

Figure 2 - Axe d’élévation vertical

 le mouvement de « pan » de la grue (rotation autour d’un axe vertical)
 le mouvement de « tilt » de la grue (inclinaison)
 le télescopage

axe de pan

axe de tilt télescopage

Figure 3 - Degrés de liberté de la LOUMA 2

Objectifs de l’étude
Le cahier des charges initial de la Louma2 est en partie fourni en annexe 2.
La société développant la Louma2 souhaite à présent, grâce aux possibilités offertes par l’assistance
informatique réaliser des travellings totalement automatisés.
L’objectif de cette étude est de valider la possibilité de développer cette amélioration permettant ce
mouvement assisté en étudiant dans sa globalité le système de télescopage.
Pour cela, dans une première partie (Sec. 2), on étudiera le fonctionnement de la chaîne de télescopage.
Puis dans une seconde (Sec 3), on validera les performances cinématiques de cette chaîne avant de s’intéresser à
la loi de commande de compensation du travelling. Dans la suite (Sec. 4), nous nous intéresserons au guidage des
tronçons par une analyse géométrique (liaisons puis spécifications géométriques) avant de concevoir une partie
de l’ensemble motoréducteur (Sec 5). Enfin, la question de la réalisation de certaines pièces sera posée (Sec 6).

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2 La chaine de télescopage
Le concepteur a dimensionné la chaine de télescopage suivant les exigences du cahier des charges
définies en annexe 2.
 Définir les paramètres d’équilibrage
Objectifs

 Imposer une accélération maximale

 Décrire le principe du télescopage

2.1 L’équilibrage de la flèche

Le bras (flèche) de la grue est équilibré autour de son point de pivot, pour rester immobile qu’elle que
soit sa position et sans intervention des machinistes. Ce bras équilibré dans toutes ses positions leur permet une
grande aisance dans l'exécution des mouvements, et une économie en termes d'effort physique.
Les caractéristiques des éléments mobiles sont données ci-dessous.
Solide Masse Longueur

Tronçon fixe Tf Mtf = 0,8 tonne LTf=4 m

Tronçon T1 M1 = 70 kg LT1=4 m

Tronçon T2 M2 = 60 kg LT2= 4 m

Tronçon T3 M3 = 50 kg LT3= 4 m

Caméra et tête caméra : cam Mcam = 110 kg

Contrepoids : cp Mcp à déterminer

Lorsque le bras est complètement sorti, le recouvrement entre chaque tronçon est de 𝑟𝑠 = 1,20𝑚 et le
contrepoids permettant l'équilibre du bras est situé à 𝐿𝑐𝑝 = 2𝑚 en arrière du point de pivot 𝑂. En position
rentrée, chaque tronçon est rentré de 𝑟𝑟 = 3,6𝑚 dans le précédent. Comme les longueurs 𝐿 𝑇𝐹 , 𝐿1 , 𝐿2 et 𝐿3 sont
égales, on pourra appeler cette longueur 𝐿 pour simplifier les expressions. De plus, la longueur 𝐿0 = 2,5𝑚
représente le décalage de l'extrémité du tronçon fixe. La figure 4 propose une synthèse des différentes longueurs.

Figure 4 - Dimensions principales, bras sorti

Pour les questions 1 à 3, on se place en position sortie.

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Question 1 Déterminer les positions des centre de gravité (suivant l’axe horizontal x) du :
- contrepoids noté 𝐺𝑐𝑝 ;
- tronçon fixe noté 𝐺𝑇𝑓 ;
- des tronçons mobiles T1 T2 et T3, notés respectivement 𝐺𝑇1 , 𝐺𝑇2 et 𝐺𝑇3 ;
- de la caméra et tête de caméra noté 𝐺𝑐𝑎𝑚 ;
sous la forme ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑖 = 𝑋𝑖 . 𝑥 .
On notera 𝑟𝑖 le recouvrement entre chaque bras
Question 2 Déterminer les torseurs de l’action de la pesanteur sur les pièces : contrepoids, tronçon fixe,
tronçon 1, 2 et 3, caméra, ainsi que le torseur de la liaison pivot entre le bâti et le tronçon fixe.
Question 3 En appliquant le principe fondamental de la statique à l’ensemble S = {cp, Tf, T1, T2, T3, cam},
déterminer la masse du contrepoids afin de maintenir l’ensemble S à l’équilibre en fonction des 𝑋𝑖 et 𝑀𝑖 .
Réaliser l’application numérique.
Pour la question 4, on se place en position rentrée.
Question 4 Dans cette configuration et avec la masse déterminée à la question 3, donner la position
suivant x de celle-ci afin de maintenir l’ensemble S à l’équilibre. Réaliser l’application numérique.

2.2 Les paramètres de mouvement de la caméra

La structure de la chaine d’énergie de télescopage est donnée annexe 3. Il est possible de réaliser un
mouvement de sortie (ou de rentrée) du télescope en 5 s. Le télescopage possède un débattement deb égal à
7,35 m (de 2,40 à 9,75 m). Le mouvement se fait suivant le profil figure ci-dessous.

Figure 5 - Profil de vitesse de la caméra lors d’un télescopage complet

On souhaite pour des raisons d’efforts que l’accélération de la caméra ne dépasse pas 2 m/s².
Question 5 Déterminer la valeur t1 respectant le profil des vitesses proposé.

Question 6 Est-ce que cette valeur est compatible avec l’exigence en accélération ? Conclure quant à la
pertinence du profil proposé.

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2.3 Les mouvements relatifs

Figure 6 - Modélisation du système « télescopique »

Question 7 A partir de la figure 6, justifier le terme « télescopique ».

Figure 7 - Modélisation cinématique du bras et paramétrage (les points OTi sont choisis à
l’extrémité des bras)
Le système de câbles et de renvoi par poulies fait que les déplacements relatifs sont égaux.
Question 8 Déterminer, dans ces conditions, les vitesses dans le repère galiléen des tronçons, T1 T2 et T3

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3 Le mouvement de traveling
Le mouvement de travelling impose de nouvelles exigences. Celles-ci sont décrites dans le diagramme des
exigences ci-dessous.
Objectifs

 Valider les performances cinématiques

 Valider les performances de l’asservissement de compensation de travelling

Figure 8 - Nouvelles exigences liées au travelling

3.1 Validation des performances de la chaine de télescopage

L’annexe 4 fournit le paramétrage de la grue. La base (𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
10 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) est la base de référence liée au bras
𝑦10 , ⃗⃗⃗
dans sa position initiale. Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥10 indique la direction initiale du bras.
La base (𝑥⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) suit le bras télescopique dans son mouvement.
1 (𝑡), 𝑦1 (𝑡), ⃗⃗⃗
On note l(t) la longueur du bras (distance entre O et At). À l’instant initial, cette longueur est notée l0.
Question 9 À partir du paramétrage de la figure B de l’annexe 4, exprimer l(t) en fonction de l0, α et θ(t).
Cette loi l(t)=f(l0,alpha,theta) sera appelé loi cinématique dans la partie asservissement.
Question 10 Exprimer maintenant l(t) en fonction de d(t), α et l0.

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Le tracé de cette loi pour 𝑑̇ = 6𝑘𝑚/ℎ est donnée sur la figure 9. Cette courbe correspond à un travelling,
le plus long possible, à vitesse constante (suivi d'une personne en train de marcher par exemple).

Figure 9 - Longueur du bras télescopique lors d’un travelling de 11 s environ.

Question 11 Quel type d'entrée usuelle pourrons-nous utiliser afin de caractériser la réponse temporelle
du système lors de l'étude des performances du système asservi ?
Question 12 Comment est-il possible d’obtenir la vitesse de la caméra par rapport au sol ainsi que son
accélération ? On propose en annexe 5 les courbes représentatives de ces fonctions. Est-ce que le suivi
d’une personne marchant à 6 km/h est possible vis-à-vis des exigences cinématiques de la partie 2.2 ?

3.2 La loi de commande de compensation de travelling

Pour chaque position angulaire θ(t) (angle de pan) imposée par le machiniste, l’assistance informatique
doit piloter le bras télescopique afin qu’il soit sorti de la bonne valeur.
Le schéma-bloc de la figure 10 présente la structure du système d’assistance au travelling. Cette
commande est constituée d’un asservissement en position et de vitesse.

Figure 10 - Schéma bloc du système d’assistance au travelling

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3.2.1 Modélisation de la MCC

On donne ici les équations de la machine à courant continu :
• Equation issue de la modélisation électrique :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿.
𝑑𝑡
• Equation issue du principe fondamentale de la dynamique :
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽𝑒𝑞 . = 𝐶𝑚 (𝑡) − 𝑓. 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
• Equations de couplage :
o 𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒 . 𝜔(𝑡)
o 𝐶𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑐 . 𝑖(𝑡)
Avec :
• u(t) : tension d’alimentation moteur (V)
• i : courant moteur (A)
• R : résistance moteur, R= 0,29 
• L : inductance moteur, L= 1,74mH
• 𝜔 : vitesse de rotation du rotor (induit) (rad.s-1)
• 𝐶𝑚 : couple électromagnétique (N.m)
• 𝑒 : la force contre électromotrice (V)
• 𝑘𝑒 : constante de force électromotrice (V.s.rad-1)
• 𝑘𝑐 : constante de couple (N.m.A-1)
• 𝐽𝑒𝑞 l’inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur, 𝐽𝑒𝑞 = 1,6.10 − 2 𝑘𝑔. 𝑚²
• 𝑓 le coefficient de frottements visqueux, 𝑓 = 0,01 𝑁. 𝑚. 𝑠/𝑟𝑎𝑑.
De plus on supposera que 𝑘𝑒 = 𝑘𝑐 = 𝑘 = 0,32 𝑈𝑆𝐼 dans la suite du sujet.
Question 13 Donner ces équations, respectant les conditions d’Heavyside, dans le domaine de Laplace.
Question 14 Compléter le schéma bloc à partir des équations déterminées précédemment. Préciser les
grandeurs 𝐼(𝑝), 𝐶𝑚 (𝑝) et 𝐸(𝑝).
Ω(𝑝)
Question 15 Donner la fonction de transfert du moteur𝐻𝑚 (𝑝) = sous forme canonique en gardant
𝑈(𝑝)
le nom littéral des variables.
L'application numérique (arrondie) donne la fonction de transfert suivante :
3
𝐻𝑚 (𝑝) =
1 + 0,044. 𝑝 + 2,64.10−4 . 𝑝2
Ω(𝑝) 𝐾
Dans la suite du sujet, on supposera que 𝐻𝑚 (𝑝) =
𝑈(𝑝)
= 1+𝜏𝑚 .𝑝.
𝑚
Question 16 Justifier mathématiquement puis physiquement cette approximation. En déduire le temps de
réponse à 5% du moteur.

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Afin d'améliorer les performances du système, on mettra en place deux boucles d'asservissement : la
première en vitesse et la seconde en position.

3.2.2 Boucle d’asservissement en vitesse

Afin de réaliser cet asservissement, on utilisera une génératrice tachymétrique de gain 𝐾𝑡 =
𝐾𝑖1
0,424𝑉. 𝑟𝑎𝑑 −1 . 𝑠. De plus, un correcteur de type intégral, de la forme : 𝐶1 (𝑝) = est utilisé. Tous ces éléments
𝑝
sont mis en place sur la figure 11

Figure 11 - Schéma blocs de l’asservissement en vitesse

Question 17 Quelle doit être la fonction de transfert A1 ( p) pour réaliser cet asservissement ?
Ω(p)
Question 18 Déterminer la fonction de transfert 𝐻1 (𝑝) = .
Ωc (𝑝)

Question 19 Quel a été l’intérêt de placer une action intégrale ? On appuiera sa réponse sur
l'identification du type d'entrée à laquelle est soumis le système question 11.
On cherche maintenant à déterminer la valeur numérique du gain 𝐾𝑖1 permettant d’augmenter la rapidité
tout en respectant une marge de phase (stabilité) de 45°.
Définition de la marge de phase :
En pratique on utilise le critère suivant : La FTBF est stable si la phase de la FTBO est supérieure à -180°
pour la pulsation 𝜔𝐶𝑂 : 𝐺𝑑𝐵 (𝐻𝐵𝑂 (𝑗 × 𝜔𝐶𝑂 )) = 0 . On définit :

La marge de phase : ∆𝜑 = 180 + 𝐴𝑟𝑔(𝐻𝐵𝑂 (𝑗 × 𝜔𝐶𝑂 ))

Question 20 A partir du diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte ( K I1  1 ,
annexe 6), déterminer la valeur du gain 𝐾𝑖1 vérifiant les performances souhaitées.

3.2.3 Boucle d’asservissement en position

On réalise maintenant un asservissement en positon de l'ensemble (Fig. 10). On place un codeur
incrémental dans la chaîne de retour. Un correcteur de type proportionnel intégral est utilisé. Après une phase
d'amélioration des performances, le résultat est représenté sur la figure 25 en annexe 7. Celui-ci montre la
réponse temporelle de la position linéaire du bras, superposée à la consigne.
Question 21 La correction satisfait-elle le cahier des charges fonctionnel défini figure 8 ?

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4 Guidage des tronçons

Objectifs

 Déterminer le degré d’hyperstatisme du montage réalisant le guidage des tronçons

 Décoder les spécifications géométriques et dimensionnelles liées au guidage

Il est essentiel pour garantir la fluidité des prises de vue que les guidages en translation entre les tronçons
ne génèrent pas de défauts.
Entre chaque tronçon le guidage est réalisé :
 à l’arrière, par 4 galets 𝐺𝑖 guidés sur des rails à section circulaire de rayon 𝑅1
 à l’avant, par 2 paires de galets 𝐻𝑗𝑘 de rayons 𝑅2 montés sur supports 𝑆𝑗 articulés.

4 galets 𝐺𝑖 à
gorge circulaire

𝑙
+
𝑂1

Tronçon 𝑇1
𝐸1+𝐸2 ℎ 𝐷1 +

Tronçon 𝑇2

⃗
𝑦
𝑟

+ 𝐸2 𝑧
2 paires de galets
𝐻2𝑘 articulées

Support 𝑆2 𝑑
𝐴2 + 𝑑
+
𝐵2
+
𝐶2

Figure 12 - Guidage en translation entre deux tronçons

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⃗
𝑦
𝛼 ⃗⃗⃗
𝑛𝑗

⃗𝑡𝑗

𝐶1
+

Figure 13 - Vue dans le plan (𝑥, 𝑦) partielle du guidage en translation

La petite longueur du contact linéique entre les galets H et le tronçon intérieur permet d’utiliser un
modèle de contact ponctuel.

4.1 Modèle cinématique

Question 22 Réaliser le graphe d’architecture du guidage
Question 23 Déterminer la liaison équivalente entre le tronçon intérieur et le tronçon extérieur réalisée
par un galet 𝐺𝑖 .Quel est l’intérêt de l’utilisation du galet ?
On peut montrer que :
• Le torseur de l’action mécanique de la liaison équivalente réalisée par les 4 galets Gi entre les deux
tronçons peut s’écrire en E1, centre de la section :

𝐿 ,𝐺
𝑋𝐿𝑒𝑞 ,𝐺𝑖 0
{τT𝑒𝑞→𝑇𝑖 } = {𝑌𝐿𝑒𝑞 ,𝐺𝑖 0 }
2 1
𝐸1 0 𝑁𝐿𝑒𝑞 ,𝐺𝑖 (𝑥 ,𝑦
⃗ ,𝑧)

• Le torseur de l’action mécanique de la liaison la liaison équivalente entre les deux tronçons, réalisée par
les deux supports S et leurs galets Hjk, peut s’écrire :

𝐿 ,𝑆 +𝑆
𝑋𝐿𝑒𝑞 ,𝑆1 +𝑆2 0
{τT𝑒𝑞→𝑇1 2 } = {𝑌𝐿𝑒𝑞 ,𝑆1 +𝑆2 0}
2 1
𝐸2 0 0 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
Question 24 Quelle est la liaison équivalente réalisée entre les deux tronçons ?
Question 25 Déterminer le degré d’hyperstatisme du guidage en translation du tronçon intérieur par
rapport au tronçon extérieur
Question 26 Indiquer les défauts géométriques liés à cet hyperstatisme qu’il faudra minimiser pour le bon
fonctionnement du mécanisme.

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Figure 14 -
Annexe 1 - Les chaînes fonctionnelles de la grue
Tous les axes sont mis en réseau. Il n’y a donc qu’une chaîne d’information recevant toutes les consignes
et mesures et envoyant les ordres vers toutes les chaînes d’énergie.

Figure 15 - Chaînes fonctionnelles de la grue

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Annexe 2 - Extrait du cahier des charges de la Louma 2

L’extrait du cahier des charges fonctionnel se présente sous la forme d’un diagramme des exigences

Figure 16 - Diagrammes des exigences

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Annexe 3 - Chaine d’énergie de TÉLESCOPAGE

La chaîne d’énergie est décrite ci-dessous.

Figure 17 - Chaîne d’énergie de télescopage

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Annexe 4 - Paramétrage pour l’étude de compensation du planning

Figure 18 - Paramétrage lié au mouvement de travelling

L’angle 𝛼 est un angle constant définissant la direction du travelling par rapport à la direction initiale du
bras télescopique. On note 𝑑(𝑡), la distance parcourue lors du travelling, à l’instant 𝑡 après le début du
mouvement. On a donc 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝐴𝑡 = 𝑑(𝑡). 𝑥
⃗⃗⃗𝑡 . L’angle 𝜃(𝑡) est l’angle parcouru par le bras depuis sa position initiale
(au début du travelling). Ces deux angles sont définis sur la figure 22.

Figure 19 - Figures de changement de base

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Annexe 5 - Evolutions des grandeurs cinématiques liées à la caméra lors d'un

télescopage
Les évolutions de la vitesse et de l'accélération de la caméra par rapport au sol lors d'un mouvement de
travelling suivant une personne à 6 km/h sont données sur les figures ci-dessous.

Figure 20 - Vitesse de la caméra par rapport au sol lors d’un travelling

Figure 21 - Accélération de la caméra par rapport au sol lors d’un travelling

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Annexe 6 - Tracé de Bode en boucle ouverte de l’asservissement en vitesse

Le tracé de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte liée à l’asservissement en vitesse est ci-dessous.

Figure 22 - Diagrammes de Bode de la FTBO

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Annexe 7 - Réponse temporelle de la position du bras

Figure 23 - Position du bras en fonction du temps

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