Théorie des mécanismes EMD

Exercice No 1: (6 pts)
1) Donner la définition du mécanisme plan.
2) Donner la définition des mécanismes isostatique, hypostatique et hyperstatique.
3) Quels sont les avantages et inconvénients d’un mécanisme hyperstatique ?
4) Comment transforme-t-on un système hyperstatique en un système isostatique ?

Exercice No 2: (7 pts)
1) Identifier les classes d’équivalence sur le mécanisme ci-contre.
2) Tracer le graphe des liaisons.
3) Calculer le nombre cyclomatique
4) Donner le type de la chaine cinématique.
5) Donner la nature des liaisons (centre et axe).
6) Donner l’expression des torseurs statique et cinématique pour chacune des liaisons.
7) Construire le schéma cinématique minimal.

0- Culasse (bâti)
1- Arbre à came
y 2- Poussoir
x 3- Tige de culbuteur
z 4- Culbuteur
5- Vis de réglage
6- Soupape
Commande par culbuteur
7-8- Ressort

Exercice No 3: (7 pt)
1) Tracer le graphe des liaisons et le schéma cinématique du système ci-dessous.
2) Déterminer la nature de la liaison équivalente par l’approche cinématique et statique.
3) Calculer le degré d’hyperstatisme du système.
4) Conclure.
0

1 y
x
z

Bonne chance
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o
4.5 Exercice N 1:
1) Donner la définition du mécanisme plan ?
Mécanismes plans : Un mécanisme est dit plan si toutes les trajectoires des points des
éléments mobiles restent dans des plans parallèles au cours du mouvement.
0.5
2) Donner la définition des mécanismes isostatique, hypostatique et hyperstatique.
 L’isostatisme : c’est donc la situation pour laquelle le fonctionnement du mécanisme est assuré
0.5
seulement avec les liaisons nécessaires (h = 0).
 L’hypostatisme : Un système dont le degré de liaison est insuffisant pour assurer l’équilibre est
dit hypostatique (h < 0). 0.5
 Degré d’hyperstatisme : c’est le nombre de réactions de liaisons qu’on n’arrive pas à calculer
en écrivant le modèle statique de la chaîne (h > 0), ou c’est le nombre de réactions de liaisons
plus que nécessaires pour assurer le fonctionnement du mécanisme. 0.5

3) Quels sont les avantages et inconvénients d’un mécanisme hyperstatique ?

Système Avantages Inconvénients
 Rigidité et Robustesse  Couts de fabrication et de développement élevés
0.5
 Assemblage difficile 0.5
Hyperstatique 0.5
 Nécessite la précision de fabrication 0.5

4) Comment transforme-t-on un système hyperstatique en un système isostatique ?

Le degré d’hyperstatisme étant égal à h, il faut donc ajouter intuitivement (h) degrés de liberté
aux différentes liaisons qui bloquent.
0.5
9 Exercice No 2:
1) Identifier les classes d’équivalence sur le mécanisme ci-contre.
Les classes : A{0}, B{1}, C{2}, D{3}, E{4-5}, F{6}.
0.25 0.25 0.25 0.25 0.25 0.25

L2 B
2) Tracer le graphe des liaisons. L1
C
L8
L3 A

0.25 L7
L6
3) Calculer le nombre cyclomatique D
L4
0.25 E F
𝜸=𝑳−𝑵+𝟏=𝟖−𝟔+𝟏=𝟑
L5
4) Donner le type de la chaine cinématique : chaine fermée complexe
5) Donner la nature des liaisons (centre et axe). 0.25

L1 : pivot (O, axe z) 0.25 L2 : linéaire rectiligne (A, axe z) L3 : rotule (C) 0.25 L4 : rotule (D) 0.25
L2 : appuis plan (A, normale x)0.25
L5 : appui ponctuel (F, normale y1) L6 : pivot glissant (G, axe y1) L7 : pivot (E, axe z) L8 : pivot (B, axe z)
0.25 0.25 0.25 0.25

Bonne chance
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6) Donner l’expression des torseurs statique et cinématique pour chacune des liaisons.

 Torseurs statiques
L1 : pivot (O, axe z) L2 : linéaire rectiligne (A, axe x) L3 : rotule (C) L4 : rotule (D)
𝑋 𝐿 𝑋 0 𝑋0 𝑋0
𝑌𝑀 0.25 0𝑀 𝑌0 𝑌0
0.25 𝑍 0 0 0 𝑍0 𝑍0
L2 : appuis plan (A, normale x)
𝑋 0 0.25
0𝑀 0.25
0 𝑁
L5 : appui ponctuel (F, L6 : pivot glissant (G, axe y1) L7 : pivot (E, axe L8 : pivot (B, axe
normale y1) z) z)
00 𝑋 𝐿 𝑋 𝐿 𝑋 𝐿
𝑌0 0.25 0 0 0.25 𝑌𝑀 0.25 𝑌𝑀
0.25
00 𝑍𝑁 𝑍 0 𝑍 0

 Torseurs cinématique
L1 : pivot (O, axe z) L2 : linéaire rectiligne (A, axe x) L3 : rotule (C) L4 : rotule (D)
00 𝛼 0 𝛼0 𝛼0
00 0 𝑉 𝛽0 𝛽0
0.25
𝛾0 𝛾 𝑊 𝛾 0 𝛾 0
L2 : appuis plan (A, normale x)
0.25 𝛼 0 0.25
0.25
0 𝑉
0𝑊
L5 : appui ponctuel (F, L6 : pivot glissant (G, axe y1) L7 : pivot (E, axe L8 : pivot (B, axe
normale y1) z) z)
𝛼 𝑈 0 0 00 00
𝛽 0 𝛽𝑉 00 00
0.25 0.25 0.25 0.25
𝛾 𝑊 0 0 𝛾0 𝛾0

7) Construire le schéma cinématique minimal.

0.25

Bonne chance
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7 Exercice No 3:
1) Tracer le graphe des liaisons et le schéma cinématique :
x
L1 A
0 1
1
L2 0
B z
1 1

2) Déterminer la liaison équivalente par l’approche cinématique et statique.

a) Approche cinématique b) Approche statique

Nature des liaisons : 𝑋1 𝐿1 𝑋2 𝐿2

0.25 𝑆𝐿1 = 𝑌1 𝑀1 , 𝑆𝐿2 = 𝑌2 𝑀2
- L1 : pivot glissant (A, 𝑧) 𝐴 𝐵
0 0 0 0
- L2 : pivot glissant (B, 𝑧) 𝐴 𝐵
0.25 0.25 0.25
0 0 0 0 Faisons les calculs en B :
𝐶𝐿1 = 0 0 , 𝐶𝐿2 = 0 0 𝐿1
𝐴 𝐵 𝐿 𝐿 𝐿
𝜔𝑧1 𝑉𝑧1 𝐴
𝜔𝑧2 𝑉𝑧2 𝑀𝐵1 = 𝑀𝐴 1 + 𝐵𝐴 ∧ 𝑅𝐴 1 = 𝑀1 0.25
𝐵
0.25 𝑒 𝑌1
0.25 𝐵
Apres transport du moment en point B de L1: 𝑋1 𝐿1
0 On aura : 𝑆𝐿1 = 𝑌1 𝑀1 0.25
𝐵
𝐿
𝑉𝐵 1 =
𝐿
𝑉𝐴 1 + 𝐵𝐴 ∧
𝐿
𝜛𝐴 1 = 𝑒 𝜔𝑧1 0.25 0 𝑒 𝑌1 𝐵
𝑉𝑧1 𝐵
Liaisons en série, on aura :
𝑒 0 0
Avec : 𝐵𝐴 = 0 𝑒𝑡 𝐶𝐿1 = 0 𝑒 𝜔𝑧1 0.25 𝑆𝐿𝑒𝑞 = 𝑆𝐿2 + 𝑆𝐿1 0.25
𝐵 𝐵 𝐵
0 𝜔𝑧1 𝑉𝑧1
𝐵
Donc
Liaisons en parallèles, on a en point B : 𝑋𝑒𝑞 = 𝑋2 + 𝑋1 𝐿𝑒𝑞 = 𝐿2 + 𝐿1
𝑆𝐿𝑒𝑞 = 𝑌𝑒𝑞 = 𝑌2 + 𝑌1 𝑀𝑒𝑞 = 𝑀1 + 𝑀2
𝐶𝐿𝑒𝑞 = 𝐶𝐿1 = 𝐶𝐿2 0.25
𝑍𝑒𝑞 = 0 + 0 𝑁𝑒𝑞 = 𝑒 𝑌1
𝐵 𝐵

Donc 𝑋𝑒𝑞 𝐿𝑒𝑞

0.25
𝜔𝑥𝑒𝑞 = 0 = 0 = 0 𝑆𝐿𝑒𝑞 = 𝑌𝑒𝑞 𝑀𝑒𝑞
𝜔𝑦𝑒𝑞 = 0 = 0 = 0 0 𝑁𝑒𝑞
0 0 0.25
𝝎𝒛𝒆𝒒 = 𝝎𝒛𝟏 = 𝝎𝒛𝟐 = 𝟎
𝐶𝐿𝑒𝑞 = = 0 0 Alors : Leq est une glissière d’axe 𝒁. 0.25
𝑉𝑥𝑒𝑞 = 0 = 0
0 𝑉𝑧𝑒𝑞
𝑽𝒚𝒆𝒒 = 𝒆 𝝎𝒛𝟏 = 𝟎
𝑉𝑧𝑒𝑞 = 𝑉𝑧1 = 𝑉𝑧2
𝑉𝑦𝑒𝑞 = 𝒆 𝝎𝒛𝟏 = 𝟎 ⇒ 𝝎𝒛𝟏 = 𝟎 ⇒ 𝝎𝒛𝒆𝒒 = 𝟎
Alors : Leq est une glissière d’axe 𝒛. 0.25

Bonne chance
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3) Calculer le degré d’hyperstatisme du système.

Si le but est de guider la pièce en translation alors la mobilité est utile sinon elle est interne.

- mc = 1
- Ic = 2+2 = 4
- rc = Ic –mc = 4 - 1 = 3
- Ec = 6, (γ=1),
- h = Ec - rc = 6 – 3 = 3 , Le mécanisme est hyperstatique de 3e degré. 0.5

4) Conclure
Le système est très rigide et robuste mais il exige trois conditions géométriques et
dimensionnelles liées à la fabrication et l’assemblage qui doivent être satisfaites pour son
bon fonctionnement. En conséquence son cout de développement et de réalisation est plus
élevé. 0.5

Bonne chance