Robot détecteur

d’obstacles

1
 SOMMAIRE
Introduction…………………………p4
Presentation………………………….p5
*But du projet………………………p5
*Taches à éxecuter………………….p6
Etude théorique……………………….p6
*Le Xbee et le protocole Zigbee……....p6
-Le Xbee, c’est quoi ?.......................p6
-Le protocole Zigbee,
2 ses avantages p10
-Table de comparaison entre Wi-Fi,
Zigbee et Bluetooth………………..p13
-Inconvénients du Zigbee ………….p13
* Fonctionnement du robot……………p14
* Choix des composants……………….p14
-Carte Arduino Duemilanove………p15
-Les servomoteurs…………………..p17
-Capteur ultrasons…………………..p20
-Caméra A/V sans fil……………….p23
*Realisation…………………………..p24
-Modification des servomoteurs…..p24
+Principe……………………..…p24
+Marche à suivre………………..p25
-Simulation sur ISIS………………p29
-Configuration de Xbee………...…p30
*Conclusion…………………………..p34

3
 I.INTRODUCTION :
La Robotique fait partie des sciences des objets et
des systèmes artificiels. Elle peut être vue comme la
science de la perception et du mouvement et de leur
intégration en une machine4physique, mécanique et
informatique.
Un robot est donc un système matériel possédant des
capacités de perception, d’action, de décision et de
communication, parfois capable d’améliorer ses
propres performances par apprentissage
automatique ou supervisé par des humains, pour :

- agir dans un environnement ouvert ou confiné,

dynamique et imparfaitement modélisé, voire
inconnu, à des échelles allant du nanomonde au
macro monde .
- exécuter de façon autonome ou en relation avec
un humain, des tâches d’observation,
d’exploration, de modélisation, de manipulation
et/ou d’intervention sur l’environnement ;
- interagir le cas échéant avec d’autres machines
ou avec des humains, matériellement ou
virtuellement.

II.PRESENTATION :
1. But du projet :
Ce projet vise la réalisation d’un robot
détecteur d’obstacle, contrôlé par une carte
Arduino. Le guidage 5 du robot sera fait à
distance en « temps réel » grâce à des
modules sans fil Xbee, qui utilisent le
protocole Zigbee comme moyen de
communication. Ainsi, le robot va disposer
d’une caméra sans fil, avec laquelle on aura
une acquisition de données sous formes
d’image en « temps réel » aussi.
Ceci va nous permettre d’exploiter les
critères de la communication en « temps réel
» avec le microcontrôleur, ainsi de découvrir
les problèmes qu’on peut rencontrer durant
 le couplage de la carte Arduino avec les
modules Xbee.

2-Taches à exécuter :
-Réalisation d’un robot détecteur d’obstacles.
 -commande à distance à l’aide du module Xbee.
 -Supervision à l’aide d’une caméra sans fil A/V .

III.ETUDE THEORIQUE :
1-Le Xbee et le6 protocole
Zigbee :
a-Le Xbee , c’est quoi ? :
Les produits MaxStream XBee sont des modules
de communication sans fil très populaires fabriqués
par l’entreprise Digi International. Ils ont été
certifiés par la communauté industrielle ZigBee
Alliance en 2006 après le rachat de MaxStreampar
Digi International. La certification Zigbee se base
sur le standard IEEE802.15.4 qui définit les
fonctionnalités et spécifications des réseaux sans
fil à dimension personnelle (Wireless Personal
Area Networks : WPANs). Nous verrons plus loin
chacun des termes qui peuvent poser problème.
Les principales caractéristiques du XBee :
– fréquence porteuse : 2.4Ghz
– portées variées : assez faiblepour les XBee 1 et 2
(10 -100m), grande pour le XBeePro (1000m)
– faible débit : 250kbps
– faible consommation : 3.3V@ 50mA
– entrées/sorties : 6 10-bitADC input pins, 8
digital IOpins
– sécurité : communication
7 fiable avec une clé de
chiffrement de 128-bits.
 faible coût : ˜ 25€
– simplicité d’utilisation : communication via le
port série
– ensemble de commandes AT et API
– flexibilité du réseau : sa capacité à faire face à
un noeud hors service ou à intégrer de nouveaux
nœuds rapidement.
– grand nombre de noeuds dans le réseau : 65000
 – topologies de réseaux variées : maillé, point à
point, point à multipoint.

Les modules Xbee utilisent le protocole Zigbee

comme protocole de communication. Ce protocole
qui est de haut niveau permet la communication de
petites radios, à consommation réduite, basée sur la
normeIEEE802.15.4pourles réseaux à dimension
personnelle(Wireless Personal Area Networks :
WPAN).
Cette technologie a pour but la communication de
courte distance telle que le propose déjà la
technologie Bluetooth, tout en étant moins chère
et plus simple . À titre d’exemple, les nœuds
ZigBee classiques nécessitent environ 10% du
code nécessaire à la mise en œuvre de nœuds
Bluetooth ou de réseaux sans fil, et les nœuds
ZigBee les plus élémentaires peuvent ainsi
descendre jusqu’à 2%.

* Le ZigBee semble avoir été conçu pour réaliser

ce qu’on appelle l’Internet des objets, un ensemble
d’objets communiquants voir "autonomes", une
extension d’Internet aux objets physiques. La
domotique est l’exemple le plus parlant.

*Une autre application peut s’avérer très utile :

programmer à distance une carte Arduino. En effet,
d’habitude on relie sa carte avec câble USB, mais
comment
faire quand la carte est située à trois mètres de
hauteur? La programmation à distance est donc la
solution.
b-Le protocole Zigbee, ses
avantages :

 Réseau maillé : Le Zigbee permet de créer

un réseau maillé, c’est-à-dire que chaque
périphérique est connecté à un autre sans
hiérarchie ! Cela permet donc d’étendre la
portée de vos appareils sans avoir besoin
d’ajouter de répéteurs dédiés (contrairement à
un réseau WiFi) .

 Prix : Les appareils Zigbee ne

10 sont pas couteux,
bien moins que des appareils Z-Wave, et pour
cause, l’intégration du protocole ne
coute presque rien ! Néanmoins, ils ne
disposent pas des mêmes normes et des
mêmes certifications que le Z-Wave .
En 2006 (Et oui c’est pas tout jeune), le coût
unitaire d’un nœud Zigbee s’élevait à
environ 1.10$ (Environ 0.99€) contre 4$ à
6$ ( Entre 3.40€ et 5.40€) pour un nœud
Bluetooth !
 Portée : La technologie Zigbee à pour but de
gérer des communications à courte
distance, mais suivant les appareils et les
antennes, cela peut 11 atteindre plusieurs
dizaines de mètres en champ libre. Mais
grâce au système de réseau maillé, cette
portée peut être étendue au delà de 100
mètres ! De quoi remplir toute une propriété
ou un bâtiment sans souci.

Consommation : Le Zigbee est un protocole qui ne

consomme presque pas ! Il a été conçu pour
permettre une longue durée de vie des
équipements alimentés avec une pile.
On peut donc atteindre plus de 2 ans
d’autonomie pour un appareil sans avoir besoin de
changer sa pile.
Cette faible consommation vient du fait que
la taille des paquets de données envoyés est
faible. Grand débit, et faible taille, c’est donc des
données plus rapides et une consommation
moindre.

Simplicité : Il s’agit d’un protocole simple, de

toutes les façons. Contrairement à certains
périphériques Z-Wave mal documentés, avec de
nombreux paramètres, en Zigbee il n’y a pas toutes
ces questions. Moins de paramètres, donc plus de
simplicités dans l’installation et la configuration
(Mais potentiellement moins d’options)
La simplicité est présente
12 même dans les nœuds !
Cela signifie qu’un nœud Zigbee classique n’a
besoin que de 10% du code normalement
nécessaire à un nœud Bluetooth. Et cela peut
descendre jusqu’à 2% !

c- Tables de comparaison entre

Wi-Fi, Zigbee et Bluetooth :
 13

d- Inconvénients du Zigbee :
 Niveau de sécurité relativement bas
(transmissions peuvent être interceptées).
 Faible débit de données.
 Faible portée (varie selon les produits).
2-Fonctionnement du robot :

Pendant ce projet, on réalisera un robot détecteur

d’obstacles. Le robot utilise constamment une
sonde à ultrasons pour détecter la présence
d'un obstacle devant lui.
Selon les valeurs données au programme, si aucun
obstacle n'est détecté à moins
de d’une distance donnée devant lui, il
continue d'avancer en ligne droite.
Si un obstacle est détecté14à cette distance ou moins,
il tourne sur lui-même jusqu’à ce que la voie soit
libre sur la distance assignée .

3-Choix des composants :

a- Carte Arduino Duemilanove :
La carte Arduino Duemilanove("2009") est une
carte à microcontrôleur basée sur l'ATmega168
pour les premières version ou sur l'ATmega328
pour les versions actuelles. Elle dispose :

*de 14 broches numériques d'entrées/sorties (dont

6 peuvent être utilisées en sorties PWM (largeur
d'impulsion modulée)),
*de 6 entrées analogiques (qui peuvent
également être utilisées en broches
entrées/sorties numériques),
* d'un quartz 16Mhz, 15

* d'une connexion USB,

* d'un connecteur d'alimentation jack,
* d'un connecteur ICSP (programmation "in-
circuit")
* et d'un bouton de réinitialisation (reset).
 16

*Brochage*
 17

b- Les servomoteurs :

Un servomoteur est un système qui a pour but de

produire un mouvement précis en réponse à une
commande externe, C'est un actionneur (système
produisant une action) qui mélange
l'électronique, la mécanique et l'automatique.
Un servomoteur est composé :
- d’un moteur à courant continu
- d’un axe de rotation
- un capteur de position de l’angle d’orientation
de l’axe (très souvent un potentiomètre)
- une carte électronique pour le contrôle de la
position de l’axe et le pilotage du moteur à
courant continu.

Les servomoteurs sont répandus pour les

vannes industrielles et le modélisme.
Les servomoteurs utilisés dans ce projet sont du
type MG996R pour le mouvement des roues du
robot, et un servomoteur SG90 pour le
mouvement du capteur ultrasons.

 Différences 18entre moteur et

un servomoteur :

 Le servomoteur coûte plus cher qu'un moteur

 Le servomoteur est plus précis, si on met les
bons encodeurs et qu'on règle bien les
drivers
 Le servomoteur est plus puissant pour la
même puissance consommée (rendement de
plus de 70%)
 Le moteur ne peut pas faire l'équivalent d'un
servomoteur
 Le moteur fonctionne en boucle ouverte
alors qu’un servomoteur fonctionne en
boucle fermée

 Avantages d’un
servomoteur :

 Le fil signale à faible courant peut-être

raccordé directement à une sortie du PIC, pas
besoin de circuit d'interface
 On peut commander l'arrêt, la marche, le
sens de rotation et la 19 vitesse du servomoteur
à l'aide d'un seul fil, Economie d'E/S
 Le servomoteur tourne à la bonne vitesse
pour notre robot
 Le servomoteur offre un couple important
sous un volume réduit

 Inconvénients d’un
servomoteur :
 Il faut modifier le servomoteur pour une
rotation complète.
 Le prix est légèrement plus élevé qu'un bloc
motoréducteur à 2 moteurs CC.

20

c- Capteur ultrason :

Un capteur à ultrasons émet à intervalles réguliers

de courtes impulsions sonores à haute fréquence.
Ces impulsions se propagent dans l’air à la vitesse
du son. Lorsqu’elles rencontrent un objet, elles se
réfléchissent et reviennent sous forme d’écho au
capteur. Celui-ci calcule alors la distance le
séparant de la cible sur la base du temps écoulé
entre l’émission du signal et la réception de l’écho.
La distance étant déterminée par le temps de
propagation des ultrasons et non parleur
intensité, les capteurs à ultrasons conviennent
parfaitement à une suppression d’arrière-plan.
Lorsque la distance entre le capteur et un obstacle
devienne inférieure d’un seuil précis (50 cm), le
système s’arrête, cherche une issue, puis évite cet
obstacle. 21

Pour ce projet ,on utilisera un capteur ultrasons

HC-SR04 qui se présente comme ceci :
 *mécanisme de fonctionnement d’un capteur
ultrasons*

d-Caméra A/V sans fil :

Comme son nom indique, il s’agit d’une caméra
dont l’émission du signal se fait sans fil (par wifi).
Cette caméra est principalement utilisée pour les
organes de sécurité et surveillance .

22

IV.REALISATION :
1-Modification des servomoteurs :
a-Principe :
On désire transformer notre servomoteur classique
en un servomoteur à rotation continue .
Pour un servomoteur classique, la position est
définie avec une limite de débattement d’angle
de 180 degrés.
Le détournement proposé ici permet de s'affranchir
de cette limite en autorisant la rotation continue de
son axe, afin d'utiliser le servomoteur comme un
moteur traditionnel, tout en bénéficiant de la
facilité de pilotage des servomoteurs.
Quel est l'intérêt d'une telle modification ? Obtenir
un moteur à courant continu classique, mais "tout-
en-un", avec moteur, engrenages et électronique,
dans un même boitier, pour le prix d'un simple
servomoteur. 23

Toutefois, une fois la modification effectuée, on ne

contrôle plus l'angle de rotation du servomoteur,
mais sa vitesse. On ne pourra plus contrôler l'angle
du servomoteur, mais en échange, vous pourrez
contrôler sa vitesse et son sens de rotation, de
manière relativement précise.

b-Marche à suivre :
 A l'aide d'un petit tournevis cruciforme on
dévisse les 4 vis du boîtier.

 Extraire le circuit
imprimé

24

Pour transformer un servomoteur classique en

servomoteur à rotation continue, il suffit de faire
deux choses : enlever les butées du bras et
dissocier le bras du potentiomètre.
En supprimant l'asservissement, le servomoteur
redevient un moteur à courant continu classique,
mais "tout-en-un". Le moteur, l'électronique de
contrôle, la mécanique, les fixations, tout est prêt à
l'emploi.
  Fin de course du
bras du servomoteur
avant la découpe

 Fin de course du
bras du servomoteur
après la découpe 25

On va garder juste la fonction mécanique du

potentiomètre comme l'axe de ce dernier est le
support du pignon de sortie. Il faut que le
potentiomètre puisse effectuer un tour complet. En
ce qui concerne la fonction électrique on va
remplacer le potentiomètre par deux résistances
fixes. On dévisse l'écrou de fixation du
potentiomètre et on le retire du boîtier.
On renferme le potentiomètre en resserrant les
languettes avec une pince. On dessoude les fils
rouge, jaune et bleu du potentiomètre et du circuit
imprimé. On utilise un petit fer à souder surtout
pour le circuit imprimé. Pour nettoyer les trous
pastillées, on utilise de la tresse à dessouder.
On Remet le potentiomètre en place.
On prend 4
résistances de 1,5 K
et on les soude
26
comme indiqué sur
la photo au plus
près du circuit
imprimé.

Couper l'ergot du
pignon de sortie.
 On remet les pignons
en place et on vérifie
que le pignon de
sortie puisse
effectuer un tour
complet. On remet le
circuit imprimé en
place, puis on
renferme le boîtier

27
2- Simulation sur ISIS :
 28

En pratique, on obtiendra le montage suivant :

3-Configuration de Xbee :
Les modules XBees sont des émetteurs-récepteurs
sans fil extrêmement populaires. Ils présente un
certain nombre d'avantages :
 ils envoient et reçoivent des données via un
simple port série (Rx,Tx), ils sont donc
compatibles avec les ordinateurs et les
microcontrôleurs (comme Arduino, STM32,
PIC, ...)
 ils sont hautement configurables : vous pouvez
avoir des réseaux maillés avec des dizaines de
XBees, ou juste une liaison point à point
29

Cette partie s’intéresse à la configuration des XBee

’series 1’, il est bon d’avoir une carte qui fasse la
liaison avec un ordinateur sous Windows pour
utiliser le logiciel de configuration distribué par
Digi : X-CTU.
Une fois familiarisé avec l’interface du logiciel X-
CTU, on va configurer deux modules pour qu’ils
communiquent entre eux. Il suffit de retenir les
deux principes suivants :
- utiliser un identifiant de réseau (PAN ID) unique
(changer la valeur par défaut).
- toujours avoir au moins un module et un seul en
rôle coordinateur, et tous les autres en routeurs.

Logo du logiciel
recommandé

DEMARCHE A
SUIVRE

30
 Exécutez ensuite le
logiciel X-CTU, et
cliquer sur le bouton
"Discover radio
modules"

 
Sélectionner le
port COM
correspondant au
"XBee USB
Explorer"

31

Vérifier le paramétrage
du port COM,
normalement les
paramètres par ci-
dessous conviennent
(9600 8N1) 
Sélectionner le
module détecté
et cliquer sur le
bouton "Add
selected
devices"

32

Cliquer sur
le module
affiché
V.CONCLUSION :

La réalisation de ce robot a donc passé par deux

phases principales: La première a consisté à
réaliser la commande du robot détecteur
d'obstacle parle microcontrôleur Arduino, par
la suite, on a pu intégrer le module Xbee dans le
système, et ainsi commander l'arduino à distance
en utilisant le protocole Zigbee compatible avec le
module Xbee.

33
 ELABORE PAR :
 BEDOUI MARWEN
 REBHY HOUSSEM

34