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    Suite Cours Lagrange

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    Ce document présente les équations de Lagrange pour décrire le mouvement d'un système mécanique. Il explique que ces équations donnent un système de m équations à m inconnues définissant complètement le mouvement, où m est le nombre de degrés de liberté du système.

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    Finalement, on obtient les équations de LAGRANGE :

    d  Ec  Ec
        Qj , j  1, 2,....., m
    dt  q j  q j
    m
    𝑄𝑗 : jème Force généralisée W   Q j  q j
    j 1

    𝐸𝑐 : 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒

    Il faut noter que les équations de Lagrange donnent un système à m équations et à m


    inconnues qui ne sont autres que les coordonnées généralisées. En plus, le mouvement virtuel
    du système est compatible avec toutes les liaisons donc aucune des inconnues de liaison
    n’apparaît dans ces équations. Les équations de Lagrange dans ce cas définissent complètement
    le mouvement du système étudié.

     Le système holonome peut toujours être décrit par un ensemble de coordonnées


    généralisées indépendantes. On a alors le nombre m des coordonnées généralisées égal au
    nombre n de degrés de liberté du système

    1
    Remarque :

    • la fonction énergie potentielle associée aux forces conservatives engendre une simplification
    importante lors de la détermination des forces généralisées.
    • Par définition, le travail d’une force conservative lors d’un déplacement entre deux positions
    1 et 2 ne dépend que de ces postions et non du chemin suivi. On a alors :
    ⅆ𝑤 ⅆ𝐸𝑃
    𝑑𝑤 𝐹𝐶𝑜𝑛𝑠 = − 𝑑𝐸𝑃 𝐹𝐶𝑜𝑛𝑠 = − = 𝒫 𝐹𝐶𝑜𝑛𝑠
    ⅆ𝑡 ⅆ𝑡

    La fonction énergie potentielle 𝐸𝑃 ne dépend que de la position du système, donc elle est une
    fonction explicite des coordonnées généralisées et du temps :
    𝑚
    𝜕𝐸𝑃 𝜕𝐸𝑃 𝑚 𝜕𝐸𝑃
    𝐸𝑃 = 𝐸𝑃 𝑞1 , 𝑞2 , … . , 𝑞𝑚 , 𝑡 𝑑𝐸𝑃 = 𝑑𝑞 + 𝑑𝑡 δ𝐸𝑃 = 𝑗=1 𝜕𝑞 δ𝑞𝑗
    𝜕𝑞𝑗 𝑗 𝜕𝑡𝑗 𝑗
    𝑗=1

    𝑚 𝜕𝐸𝑃
    δ𝑤 𝐹𝐶𝑜𝑛𝑠 = −δ𝐸𝑃 = − 𝑗=1 𝜕𝑞 δ𝑞𝑗
    𝑗

    𝑚
    𝜕𝐸𝑃
    Or: δ𝑤 𝐹𝐶𝑜𝑛𝑠 = 𝑄𝑗𝑐𝑜𝑛𝑠 δ𝑞𝑗 𝑄𝑗𝑐𝑜𝑛𝑠 = −
    𝜕𝑞𝑗
    𝑗=1

    2
    Les équations de Lagrange s’écrivent alors :

    𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐
    − = 𝑄𝑗𝑐𝑜𝑛𝑠 + 𝑄𝑗𝑛𝑜𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠 , 𝑗 = 1, … . . 𝑚
    𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗

    𝜕𝐸𝑃 𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑃


    Or: 𝑄𝑗𝑐𝑜𝑛𝑠 =− − =− + 𝑄𝑗𝑛𝑜𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠 , 𝑗 = 1, … . . 𝑚
    𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗

    𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑃


    − + = 𝑄𝑗𝑛𝑜𝑛𝑐𝑜𝑛𝑠 , 𝑗 = 1, … . . 𝑚
    𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗

    Les forces conservatives sont: le poids et la tension des ressorts

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