Fanuc 1

Maintenance
FANUC
Baie RJ3i
T 104 382 0 Pôle Robotique
TITRE DU DOCUMENT
Maintenance robot FANUC

Baie RJ3i
VERSION 1.0
Identification
T 104 382 0
Nombre de pages (après sommaire) : 336
Date de création : 31 Mars 2003
Auteur : Pôle robotique
P.R / MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

SUIVI DES MISES A JOUR DU DOCUMENT
????? V1.0 Création document PR

DATE VERSION PAGES MODIFIEES AUTEUR
MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

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57005 METZ – CEDEX 1
Fax : 03.87.76.49.69
Documentation : MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i
NOM : _______________________________________________________
ENTRPRISE : _________________________________________________
Téléphone : ___________________________________________________
1 - Les informations techniques vous semblent-elles suffisamment détaillées ?
OUI
NON
Quelles informations supplémentaires aimeriez-vous trouver ?

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2 – Pouvez-vous nous communiquer la liste des erreurs décelées (N° de page et nature) ?
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Table des matières B--81465EN--1/01
PREFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I SECURITE PRECAUTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
SECURITE PRECAUTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 SECURITE OPERATEUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1 Sécurité Opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Sécurité lors de la maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Sécurité de l’outil et des peripheriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Précautions de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Précautions pour la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 SECURITE DE LA MECANIQUE ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Précautions lors d’une opération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Précautions lors de la programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Précautions pour la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 SECURITE DE L’OUTIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Précautions lors de la programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 SECURITE LORS D’UNE MAINTENANCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 AVERTISSEMENTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II MAINTENANCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1 VUE EXTERNE DE L’ARMOIRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 FONCTIONS DES COMPOSANTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 MAINTENANCE PREVENTIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
DYSFONCTIONNEMENTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 MISE SOUS TENSION IMPOSSIBLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 Ecran d’affichage des alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 SIGNAUX DE SECURITE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 CALIBRATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 DySFONCTIONS UTILISATION DES CODES ERREUR . . . . . . . 36
3.6 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.7 DYSFONCTIONS INDIQUEES PAR LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.8 ECART DE POSITION TROUVEE DANS LA POSITION DE
REFERENCE (Positionnement) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.9 Vibrations observées lors d’un mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.10 Opération en manuel impossible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Cartes ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

4.1 CARTE PRINCIPALE (A16B---3200---0412, ---0413) . . . . . . . . . . . . . 138
4.2 CARTE DE CONTROLE DES ARRETS D’URGENCE
(A20B---1007---0800) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
c- 2
B--81465EN--1/01 Table des matières
4.3 FOND DE PANIER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

4.4 CARTE DU PANNEAU OPERATEUR (A20B---2100---0770) . . . . . 144
4.5 CARTE E/S Process CA (A16B---2201---0470) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.6 CARTE E/S Process CB (A16B---2201---0472) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.7 CARTE D’E/S Process DA (A16B---2201---0480) . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.8 CARTE PANNEAU DE SELECTION
(A20B---1007---0850) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Servo AmplifiCATEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

5.1 LED DU SERVO AMPLIFICATEUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.2 CONFIGURATION DU SERVO AMPLIFICATEUR . . . . . . . . . . . 155
5.3 DRIVER POUR E/S ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION . . . . . . . . . . . . . . . . 157

6.1 Diagramme des l’alimentations principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.2 SELECTION DU TRANSFORMATEUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.3 Verifier la carte d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
ReplacEMENT D’un element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

7.1 Remplacement des cartes electroniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.1.1 Remplacement du fond de panier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.1.2 Remplacement de la carte d’alimentation et des cartes sur
le fond de panier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.1.3 Remplacement de la carte du panneau opérateur . . . . . . . . . . . . . . 168
7.2 Remplacement des cartes et des modules sur la carte principales . . . 169
7.3 Remplacement du transformateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.4 Remplacement de la résistance regeneratrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.5 Remplacement de l’unite d’arret d’urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.6 Replacement du servo amplificateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.7 Replacement de l’unite d’E/S model A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.7.1 Remplacement de la base des unités d’E/S model A . . . . . . . . . . . . 182
7.7.2 Remplacement d’un module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.8 Remplacement du teach pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.9 Remplacement de la section de ventilateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.10 Remplacement du ventilateur AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.10.1 Remplacement des ventilateurs de porte
et des ventilateurs externe (Armoire taille B) . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.11 REMPLACEMENT DU PANNEAU OPERATEUR ET
DU PANNEAU DE CONTACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
7.12 REMPLACEMENT DU CONTACT DE MODE . . . . . . . . . . . . . . 189
7.13 REMPLACEMENT DES FUSIBLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.13.1 Remplacement des fusibles du servo amplificateur . . . . . . . . . . . . 190
7.13.2 Remplacement des fusibles de la carte d’alimentation . . . . . . . . . . 191
7.13.3 Remplacement des fusibles de la carte d’E/S process . . . . . . . . . . . 192
7.13.4 Remplacement des fusibles de la carte du panneau opérateur . . . 193
7.14 REMPLACEMENT DES RELAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.14.1 Remplacement des relais de la carte du panneau opérateur . . . . . 194
7.15 REMPLACEMENT DE LA BATTERIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.15.1 Batterie pour la sauvegarde mémoire (3 VDC) . . . . . . . . . . . . . . . 195
c- 3
Table des matières B--81465EN--1/01
III CONNECTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
GENERALITES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
SCHEMAS BLOC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
CONNECTIONS ELECTRIQUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

3.1 CONNECTIONS ENTRE LES UNITES MECANIQUES . . . . . . . . 202
3.2 SCHEMAS DES CABLES EXTERNES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.2.1 Câbles de connection robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
3.2.2 Câble Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.2.3 Connection de l’alimentation d’entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.2.4 Connections du contact ON/OFF d’alimentation externe . . . . . . . . 209
3.2.5 Connection de l’arrêt d’urgence externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Peripherique, Soudure ARC, interface actionneur embarque . . . 219

4.1 DIAGRAMME DES INTERFACES D’EQUIPEMENTS . . . . . . . . 220
4.1.1 Utilisation d’une carte E/S process CA ou CB (Armoire taille B) . 220
4.1.2 Utilisation d’une carte E/S process DA (Armoire taille B) . . . . . . . 222
4.1.3 Utilisation d’une unité d’E/S MODEL A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
4.1.3.1 Armoire taille B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
4.1.4 Utilisation de deux cartes E/S process
ou plus (Model A ou Model B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
4.2 COMBINAISONS D’INTERFACES DE PERIPHERIQUES . . . . . 225
4.2.1 Armoire Taille B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
4.3 SIGNAUX DE LA CARTE E/S PROCESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.4 Interfaces pour equipements peripheriques,
actionneurs embarques, soudeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.4.1 Périphériques et connection d’unité de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . 231
4.4.2 Connection entre l’unité mécanique et l’actionneur embarqué . . . 244
4.4.3 Connection entre l’unité de contrôle et l’unité de soudure . . . . . . . 246
4.5 Specifications des signaux D’E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.5.1 Interface du périphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.5.2 Interface de contrôle de l’actionneur embarqué . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.5.3 Spécifications des signaux d’E/S pour l’interface de soudure arc . . 255
4.6 SPECIFICATIONS DES CABLES UTILISES POUR
LES PERIPHERIQUES ET LES SOUDEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
4.6.1 interface de périphérique A
Câble (CRM2: Honda Tsushin, 50 pins) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
4.6.2 Interface de périphérique B
Câble (CRM4: Honda Tsushin, 20 pins) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
4.6.3Connection du câble de
soudure ARC (CRW1: Honda Tsushin, 34 pins) . . . . . . . . . . . . . . . . 259
4.7 Cable DE Connection POUR PERIPHERIQUE,
actionneurs embarques, et soudeur ARC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.7.1 Périphérique, cable de connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.7.2 Connecteur de câble de périphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
4.7.3 Connecteur du câble de l’actionneur embarqué . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.7.4 Câbles recommendés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
c- 4
B--81465EN--1/01 Table des matières
4.8 Connection de l’unite de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

4.8.1 Interface RS---232---C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
4.8.1.1 Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
4.8.1.2 Signaux interface RS---232---C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
4.8.1.3 Connection between
RS---232---C Interface and External Device . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
4.8.2 Interface ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
4.8.2.1 Connection à Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
4.8.2.2 Connecteur 10/100 BASE---T (CD38) Assignation des Pins . . . . 271
4.8.2.3 Câble de connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
4.8.2.4 Matériels leader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4.8.2.5 Spécification du connecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4.8.2.6 Bride de câble et blindage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4.8.2.7 Mise à la terre du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Transport ET Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

5.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
5.2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.2.1 Méthode d’Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.2.2 Installation et assemblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
5.3 ConditionS D’Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.4 AjustEment et verification de l’installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
5.5 Reset D’un surcourse et d’un arret d’urgence A l’installation . . . . . . 282
5.5.1 Mise en place de l’interface du périphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.5.2 Reset d’un surcourse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
5.5.3 Comment désactiver/activer le HBK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
5.5.4 Comment désactiver/activer l’alarme
de pression pneumatique (PPABN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
APPENDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
DIAGRAMMES DES CONNECTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Specifications DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE . . . . . 308

B.1 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
B.2 CONFIGURATION DES TENSIONS COMMUNES . . . . . . . . . . . 311
B.3 SIGANUX D’E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
B.3.1 Signaux d’entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
B.3.2 Signaux de sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
B.4 Specifications des E/S numeriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
B.4.1 Généralité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
B.4.2 Entrées/Sorties matériel utilisable en R-J3i armoire taille B . . . . . 321
B.4.3 Spécifications Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
DIAGRAMME DE LA DISTRIBUTION DE PUISSANCE . . . . 323
CABLE FIBRE OptiQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
INTERFACE DE CARTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
c- 5
B--81465EN--1/01 PREFACE
PREFACE
Ce manuel décrit le model suivant (Armoire R--J3i taille B).
Model Abréviation
FANUC Robot R--2000i/165F R--2000i/165F R--2000i
p- 1
I SECURITE PRECAUTIONS
B--81465EN--1/01 SECURITE PRECAUTIONS 1. SECURITE PRECAUTIONS
1 SECURITE PRECAUTIONS
Pour la sécurité de l’opérateur et du système robotisé, suivre toutes les

précautions d’emploi lors de la mise en service du robot et de ces
périphériques installés dans la cellule de travail.
3
1. SECURITE PRECAUTIONS SECURITE PRECAUTIONS B--81465EN--1/01
1.1 La sécurité opérateur est la première considération de sécurité. En effet,

il est très dangereux d’entrer dans l’espace de travail du robot lors d’un
SECURITE fonctionnement en automatique de celui ci. C’est pourquoi les sécurités
OPERATEUR et précautions doivent être observées.
La liste suivante précise les précautions et sécurités générales. Toutes les
considérations de sécurités doivent être appliquées pour assurer la
sécurité de l’opérateur.
(1) Avoir suivi la formation opérateur donnée par FANUC.
FANUC propose plusieurs formations. Contacter votre correspondant FANUC
pour plus d’informations.
(2) Même si le robot est immobile, il est possible que celui ci soit encore
prêt à bouger, et en attente d’un signal. Dans cet état, le robot est
considéré comme encore en mouvement. Pour assurer la sécurité de
l’opérateur, munir le système robotisé d’une alarme visuelle ou
sonore indicant à l’opérateur que le robot est en mouvement.
(3) Installer une enceinte de sécurité avec une porte de manière à ce
qu’aucun opérateur ne puisse entrer dans l’enceinte sans passer par
la porte. Equiper la porte d’un système de verrouillage qui stop
le robot lors de l’ouverture de la porte.
L’armoire robot est prévue pour recevoir un signal de verrouillage de porte. Dès
que la porte est ouverte, et que le signal est reçu, l’armoire robot stop le robot
en arrêt d’urgence. Pour la connection, voir Fig.1.1.
(4) Installer des équipements périphériques avec la terre et le blindage

approprié (Classe 1, Classe 2, ou Classe 3).
(5) Essayer d’installer les équipements périphériques hors de l’espace de
travail.
(6) Dessiner au sol une ligne indiquant clairement les limites de
mouvements du robot et de son outil.
(7) Installer un tapi de sécurité ou des cellules photoélectriques associé
à une alarme visuelle ou sonore qui stop le robot lorsqu’un opérateur
entre dans l’espace de travail.
(8) Si nécessaire, installer un verrou de sécurité afin que seul l’opérateur
en charge de la cellule robot puisse mettre sous tension le robot.
Le sectionneur de l’armoire robot est prévu pour être verrouillé par un cadenas,
et empêcher ainsi la mis sous tension de l’armoire.
4
(9) Lors de la mise au point de tous les périphériques de la cellule, assurez

vous que le robot soit hors tension.
Contact de porte
de sécurité
Panel board
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21 Note) Les borniers FENCE1 et FENCE2 sont

sur la carte PC du panneau opérateur.
Le circuit porte est un circuit de sécurité.
Fig.1.1 Enceinte et porte de sécurité
5
1.1.1 L’opérateur est la personne qui utilise et fait fonctionner le robot. Ainsi
Sécurité Opérateur un travailleur qui manipule le teach pendant( boîtier d’apprentissage) est
aussi un opérateur. Cependant cette section ne s’applique pas aux
opérateurs utilisateur du teach pendant.
(1) Si ce n’est pas nécessaire que le robot soit en fonctionnement, mettre
hors tension le robot ou enclencher un arrêt d’urgence.
(2) Mettre en marche le robot d’un endroit situé hors de l’espace de
travail robot.
(3) Installer un enceinte de sécurité avec une porte de sécurité pour
empêcher toutes les personnes d’entrer dans l’enceinte de sécurité
accidentellement, ou pour les prevenir de l’entrée dans une zone
dangereuse..
(4) Installer un BOUTON ARRET D’URGENCEan EMERGENCY
STOP accessible à l’opérateur.
L’armoire robot est prévue pour être connectée à un contact d’arrêt d’urgence
externe donc un bouton d’ARRET D’URGENCE externe. Ainsi l’armoire robot
stop le robot en arrêt d’urgence dès que le bouton d’arret d’urgence externe
en enclenché. Voir le diagramme ci dessous pour la connection.
Bouton d’ARRET D’URGENCE externe

Panneau opérateur
EES1
EES11
EES2
EES21
Note) Connecter a EES1 and EES11, EES2 and EES21.
Fig.1.1.1 Diagramme de connection pour l’arrêt d’urgence externe.
6
1.1.2 Lors de la programmation au teach pendant du robot, l’opérateur doit

Sécurité de l’utilisateur entrer dans la zone de travail du robot. Il est donc particulièrement
nécessaire de garantir la sécurité de l’utilisateur du teach pendant.
du teach pendant
(1) A moins qu’il soit absolument nécessaire d’entrer dans la zone de
travail du robot , exécuter toutes vos tâches hors de l’espace de travail
du robot.
(2) Avant d’utiliser le robot avec le teach, vérifier que le robot et ses
périphériques soient en mode de fonctionnement normal.
(3) Lorsque vous entrez dans l’espace de travail du robot, et lorsque vous
programmez le robot, assurez vous de bien vérifier la position et l’état
des organes de sécurité ( comme le bouton d’ARRET D’URGENCE
ou le contact de l’homme mort ).
Le teach pendant fourni par FANUC dispose d’un contact d’activation du teach
(teach pendant enable), d’un contact d’homme mort en plus du bouton l’arrêt
d’urgence.
Bouton d’arrêt d’urgence : Ce bouton provoque l’arrêt d’urgence du
robot, sans tenir compte de l’état du sélecteur
teach pendant activé
Deadman switch : Cette fonction dépend de l’état du selecteur
du teach pendant.
Lorsque le teach est actif -- Relâcher l’homme mort ou le maintenir
enfoncé fortement pour mettre le robot en
arrêt d’urgence.
Si le teach pendant est inactif -- Lorsque que le contact d’activation du teach
est à OFF, l’homme mort est sans action.
NOTE
Le contact d’homme mort est fourni afin que le robot puisse être
arrêté dès que l’homme mort est relâché ou enfoncé fortement.
Le model R--J3i B a adopté un contact à trois positions
comme spécification RIA pour le teach pendant. Maintenir
enfoncé à mis course l’homme mort afin que le robot soit
opérable. Relâcher ou enfoncer fortement l’homme mort
provoque la mis en arrêt d’urgence du robot.
7
(4) L’utilisateur du teach pendant doit faire très attention à ce qu’aucune

autre personne ne soit dans l’espace de travail du robot.
NOTE
De plus, le contact d’activation du teach pendant et le contact de
l’homme mort ont également les fonctions suivantes.
En appuyant sur l’homme mort alors que le teach est actif ( à ON),
Le facteur d’arrêt d’urgence connecté aux bornes EAS1 et EAS11,
EAS2 et EAS21 de l’armoire est invalidé ( normalement la porte
de l’enceinte de sécurité). Dans ce cas il possible pour l’utilsateur
d’entrer dans l’enceinte de sécurité pour de l’apprentissage sans
provoquer un arrêt d’urgence. En d’autres termes, le système
comprend par le jeu de ces contacts ( homme mort enfoncé et teach
pendant actif à ON) qu’il est en phase d’apprentissage. L’utilisateur
doit dans ce cas être au courant que la sécurité de porte d’enceinte
robot n’est plus active, et il doit assumer l’entière responsabilité du
fait que personne ne doit entrer dans l’enceinte de sécurité du robot
à ce moment là.
(5) En entrant dans l’espace de travail du robot, l’utilisateur du teach

pendant doit activer le teach pendant. En particulier lorsque le teach
pendant est à OFF, l’utilisateur doit prendre garde à ce qu’aucune
commande de départ cycle ne soit envoyée au robot d’un quelconque
panneau opérateur autre que celui du teach pendant.
Le teach pendant, le panneau opérateur, et les périphériques envoient des
départ cycle au robot. Cependant la validité de ces signaux dépend de l’état
du contact d’activation du teach pendant et de l’état du contact REMOTE sur
le panneau opérateur.
Contact
Teach Panneau Périphéri-
teach pen- Condition pendant opérateur ques
dant actif Remote
On Indépendant Autorisé pour Non autorisé Non autorisé
départ cycle
Off Local Non autorisé Autorisé pour Non autorisé
départ cycle
Off Remote Non autorisé Non autorisé Autorisé pour
départ cycle
(6) Pour lancer le système en utilisant le panneau opérateur, vérifier que
personne ne soit dans l’espace de travail du robot, et qu’il n’y ait pas
de conditions anormales dans l’espace de travail du robot.
(7) Lorsqu’un programme est terminé, assurez vous de faire un test du
programme suivant la procédure ci dessous.
(a) Lancer le programme en mode pas à pas ( mode step ) et à basse
vitesse pour au moins un cycle.
(b) Lancer le programme en mode continu et à basse vitesse pour au
moins un cycle.
(c) Lancer le programme en mode continu et à vitesse intermédiaire
pour au moins un cycle et vérifier que rien d’anormal n’arrive en
raison du délai de temps.
(d) Lancer le programme en mode continu et à vitesse normale pour
au moins un cycle et vérifier que rien d’anormal n’arrive en cous
de ce cycle
(e) Après avoir testé l’ensemble du programme avec les tests ci
dessus, lancer le programme en mode automatique.
8
(8) Lorsque le système robot fonctionne en automatique, l’opérateur doit

sortir de la zone de travail du robot .
1.1.3 Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points

Sécurité lors de la suivants.
maintenance (1) Excepté les cas de nécessité, mettre hors tension l’armoire robot pour
y effectuer une maintenance. Verrouiller le contact de mise sous
tension pour s’assurer que personne d’autre ne puisse l’utiliser.
(2) Lors de la déconnection du système pneumatique, assurez vous de
bien réduire la pression d’alimentation.
(3) Avant d’utiliser le teach vérifier que le robot et ses périphériques
fonctionnent normalement.
(4) Si cela est nécessaire d’entrer dans la zone de travail robot pour une
maintenance lorsque celui ci est sous tension, la personne doit
indiquer que la machine est en cours de maintenance, et elle doit
s’assurer que personne ne va démarrer le robot de manière inattendue.
(5) Ne pas mettre le robot en mode automatique lorsque quelqu’un est
dans la zone de travail du robot.
(6) Lorsqu’il est nécessaire de maintenir le robot le long d’un mur , ou
le long d’instruments, ou lorsque plusieurs personnes travaillent prés
du robot , assurez vous que leurs mouvements de fuite, ou que les
chemins pouvant être utilisés pour fuire un quelconque danger ne
soient pas obstrués.
(7) Lorsqu’un outil est monté sur le robot, ou lorsque d’autre système
pouvant entrer en mouvement sont installés, prenez garde à leurs
mouvements.
(8) Si cela est nécessaire, ayez du personnel familiarisé avec le robot
proche du panneau opérateur pour pouvoir enfoncer le bouton d’arrêt
d’urgence en cas de danger pour le personnel effectuent la
maintenance.
(9) Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, assurez
vous d’empêcher toute matière étrangère au système de pénétrer à
l’interieur de celui ci.
(10) Pour la prise en main d’un circuit imprimé dans l’armoire robot lors
d’une inspection mettre hors tension l’armoire et couper le
sectionneur de l’armoire afin d’éviter toute décharge électrique.
(11) Pour remplacer une pièce, assurez vous d’utiliser une pièce spécifiée
par FANUC.
En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou d’autres pièces dont
les calibres ne sont pas spécifiés. Cela pourrait causer un incendie ou
causer des dégradations du materiel de l’armoire.
9
1.2
SECURITE DE
L’OUTIL ET DES
PERIPHERIQUES
1.2.1 (1) Utiliser un fin de course ou d’autre capteur pour détecter une
condition dangeureuse, et si nécessaire programmer le robot pour
Précautions de s’arrêter sur reception du signal de ce capteur.
programmation (2) Concenvoir le programme pour arrêter le robot lorsqu’une condition
anormale arrive sur d’autres robots ou sur des périphériques, même
si le robot lui même est dans un état normal.
(3) Pour un système sur lequel le robot et ses périphériques sont
synchronisés en mouvement, des précautions particulières doivent
être prises en programmation pour éviter les interférences entre le
robot et ses périphériques.
(4) Prévoir une interface convenable entre le robot et ses périphériques
afin que le robot soit capable de détecter l’état de ses périphériques
et s’arrêter en fonction de l’état de ceux ci.
1.2.2 (1) Garder les composant de la cellule robot propre, et travailler avec le
robot dans un environnement sans graisses, eau et saletés.
Précautions pour la
(2) Utiliser un fin de course ou une butée mécanique pour empêcher le
mécanique robot de pouvoir venir en contact avec des outils, ou ses
périphériques.
10
1.3
SECURITE DE LA
MECANIQUE ROBOT
1.3.1 (1) Lorsque que vous manoeuvré le robot en mode JOG, configuré le à
la vitesse appropriée pour que l’utilisateur puisse gérer toute
Précautions lors d’une éventualité.
opération (2) Avant de presser une touche de déplacement, assurez vous de
connaître à l’avance le mouvement que va faire le robot en mode
JOG.
1.3.2 (1) Lorsque que les zones de travail des robots se chevauchent, assurez
vous que les trajectoires robot n’interfèrent pas entre elles.
Précautions lors de la
(2) Assurez vous avant de déterminer l’origine dans un programme de
programmation mouvement que le robot part de l’origine et termine sa trajectoire sur
l’origine.
Rendre possible pour l’opérateur de reconnaître le moment et le point
ou le robot a terminé son mouvement.
1.3.3 (1) Garder la zone de travail du robot propre , et manipuler le robot dans
un environnement sans graisse, sans eau et sans poussière.
Précautions pour la
mécanique
11
1.4
SECURITE DE
L’OUTIL
1.4.1 (1) Pour contrôler les effecteurs hydrauliques, pneumatique ou

électrique, prendre en considération le temps de réponse d’une
Précautions lors de la commande de contrôle actualisées en cours de mouvement.
programmation (2) Mettre en place sur l’outil un fin de course, et contrôler le système
robot par forçage de l’état de l’outil.
12
1.5
(1) Ne jamais entrer dans l’espace de travail du robot lorsque celui ci est
SECURITE LORS en mouvement. Eteindre l’armoire robot avant de rentrer dans
D’UNE l’espace de travail du robot pour y effectuer une maintenance ou une
inspection du robot..
MAINTENANCE
(2) Si cela est nécessaire d’entrer dans la zone de travail du robot (robot
sous tension), enfoncer le bouton d’arrêt d’urgenece du panneau
opérateur avant d’entrer dans la zone de travail..
(3) Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, assurez
vous d’empêcher toute matière étrangère au système de pénétrer à
l’interieur de celui ci.
Lors du remplacement d’une pièce du système pneumatique, assurez
vous d’avpoir bien fait chuter la pression d’air dans les tuyaux avant
d’intervenir .
(4) Pour la prise en main d’un circuit imprimé dans l’armoire robot lors
d’une inspection mettre hors tension l’armoire et couper le
sectionneur de l’armoire afin d’éviter toute décharge électrique.
(5) Pour remplacer une pièce, assurez vous d’utiliser une pièce spécifiée
par FANUC.
En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou d’autres pièces dont
les calibres ne sont pas spécifiés. Cela pourrait causer un incendie ou
causer des dégradations du materiel de l’armoire.
(6) Avant de redémarrer le robot, bien vérifier que personne n’est dans
la zone de travail du robot.Vérifiez égalament que le robot et
l’ensemble de ces périphériques fonctionnent bien.
13
1.6
AVERTISSEMENTS
Description Ne pas poser les pieds ou escalader le robot ou l’armoire. Cela pourrait
affecter le robot ou l’armoire et vous pourriez perdre pied et vous blesser.
(1) Tenez vous hors de cette indication.
Fig.1.6 (a) Interdiction de poser les pieds
Description Attention, lorsque cet avertissements est disposé, et si vous deviez

toucher la surface en question , utiliser une protection résitante à la chaleur
comme des gants resistant à la chaleur.
(2) Avertissement de température élevée.
Fig.1.6 (b) Avertissement de haute température
Description Un haut voltage est appliqué à l’endroit ou se situe l’avertissement.

Avant de commencer la maintenance, eteindre l’armoire robot. et couper
le sectionneur. Attention avec les servos amplificateurs ou les autres
pièces car la haute tension peut rester pendant un temps fixe.
14
(3) Avertissement de haute tension
Fig.1.6 (c) Avertissement de haute tension.
Description Il pourrait y avoir un haut voltage à la place de cet avertissement. Avant

de travailler sur une telle portion, eteindre l’armoire robot et couper le
sectionneur général.
De plus, faire attention au servo amplificateur et aux autres équipements
en raison de la haute tension qui pourrait rester dans un de ces
équipements malgré la mis hors tension.
15
II MAINTENANCE
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 1. OVERVIEW
1 INTRODUCTION
Ce manuel décrit la maintenance et là connection de l’armoire robot R--J3i

taille B appelée ( R--J3i taille B ).
Chapitre Maintenance : Disfonctionnements, configuration,
réglages, et remplacement de pièces ou
d’unités
Chapitre Connection : Câblage de l’armoire R--J3i taille B au
robot et au périphériques, installation
de l’armoire.
AVERTISSEMENT
Avant d’entrer dans la zone de travail du robot, mettre hors
tension l’armoire robot, ou enclencher un ARRET
D’URGENCE sur le panneau opérateur ou sur le teach
pendant. Dans le cas contraire vous pourriez blesser le
personnel ou endommager des équipements.
- L’armoire RIA R15.06 - - 1999 compliante a des performances de

circuit de sécurité en accord avec le control de fiabilité 4.5.4.
- Pour plus d’informations avec la troisième partie de l’approbation,
contacter votre représentant FANUC Robotics.
- L’armoire est prévue pour le standard américain R15.06 - - 1999 pour
les robot industriel et les impératifs de sécurité des systèmes robot.
19
2. CONFIGURATION MAINTENANCE B--81465EN--1/01
2 CONFIGURATION
20
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 2. CONFIGURATION
2.1 L’apparence et les composants peuvent légèrement différer selon le

robot, l’application, les options utilisées.
VUE EXTERNE DE Fig.2.1 (a) montre la vue de l’armoire R--J3i taille B.
L’ARMOIRE Fig.2.1 (b) et (c) montre le contenu de l’armoire R--J3i taille B.
Commutateur Teach pendant

Panneau
de mode opérateur
Fig.2.1 (a) Vue externe de l’armoire R--J3i taille B
21
Servo amplificateur
Ventilateurs externes
Bouton d’arrêt Batterie Ventilateur DC
d’urgence
Carte panneau
opérateur
Commutateur
de mode
Ventilateur de porte
Carte E/S
process Fond de panier Bloc d’arrêt d’urgence
Carte principale
Contact d’activation Sectionneur
du teach pendant
Carte d’alimentation
Ventilateur de sol
Bouton d’arrêt d’urgence
Fig.2.1 (b) R--J3i taille B intérieur vue de face
22
Résistance régénératrice Transformateur
Fig.2.1 (c) R--J3i taille B (vue arrière)
Table 2.1 Robot et les axes du servo amplificateur
Models robot Servo amplificateur Résistance régénératrice

R--2000i/165F A06B--6105--H002 A05B--2452--C200(Taille B)
23
Fond de panier
Carte Carte principale

d’alimentation E/S
2. CONFIGURATION
Process
Unité d’E/S
MODEL A
Batterie
périphérique
(E/S)
Ventilateur
Panneau opérateur
périphérique
(Série)
Carte Carte mémoire
panneau
HSSB, Signal TP
24VDC
opérateur périphérique
Signal servo (FSSB)

(Ethernet)
210VAC Sortie
210VAC Entrée
Switch
24
Teach
Transformateur pendant
MAINTENANCE
BLOC D’AU Servo amplificateur
24VDC
AU Externe
Redondance (6--axes)
on/off externe
Signaux EMG
des AUs
Signaux E/S robot
210VAC 210VAC Signaux codeurs

Robot
Signaux EMG alimentation des moteurs et des freins
Signal desurchauffe transfo
Fig.2.1 (d) Bloc de diagramme R--J3i taille B (Taille B)

Sectionneur
Filtre à bruit Résistance
Régénératrice
AC input
380 -- 415 VAC
440 -- 500 VAC
3f
B--81465EN--1/01
2.2 -- Carte principale

FONCTIONS DES La carte principale contient un microprocesseur, ses circuits
périphériques, la mémoire, et les circuit de contrôle du panneau
COMPOSANTS opérateur. La carte principale (CPU ou main CPU) control les
asservissements de position et elle contrôle le voltage du servo
amplificateur.
- La batterie maintient l’état de la mémoire lorsque l’armoire est hors
tension.
- Carte E/S, Unité d’E/S FANUC MODEL-- A
Plusieurs types de carte d’E/S sont prévues pour les applications
incluant la carte process d’E/S. L’unité d’E/S FANUC Model A peut
également être installée. Dans ce cas, plusieurs types d’E/S peuvent
être utilisés, plusieurs types d’E/S peuvent être sélectionnés, elles
seront connectées avec le FANUC I/O Link.
- Bloc d’AU(Arrêt d’urgence)
Ce bloc contrôle le système d’arrêt d’urgence à la fois pour les
contacteurs et pour le servo amplificateur.
- Carte d’alimentation
La carte d’alimentation transforme la tension alternative en les
différentes tensions continues nécessaires pour l’armoire.
- Fond de panier
Il sert de support aux différentes cartes utilisées dans l’armoire.
- Teach pendant
Toutes les opérations, y compris la programmation robot sont faites
à partir du teach pendant. Les états de l’armoire et des données sont
indiqués sur l’afficheur à cristaux liquide du teach pendant.
- Servo amplificateur
Le servo amplificateur contrôle la puissance des moteurs, les pulses
codeur, les freins, les fins de courses et la main cassée.
- Panneau Opérateur
Les boutons et les voyant du panneau opérateur sont utilisés pour
démarrer le robot et indiquer l’état du robot. Le panneau a un port
pour une interface série et un lecteur externe, ainsi qu’une interface
pour connecter les cartes mémoires de suvegarde de données. Il
contrôle également le circuit d’arrêt d’urgence.
- Transformateur
La tension d’alimentation est transformée en une tension alternative
requise par l’armoire.
- Ventilateurs et échangeur de chaleur
Ces composants refroidissent l’intérieur de l’armoire.
- Sectionneur
L’alimentation générale est connectée au sectionneur pour proteger
l’équipement.
- Résistance Régénératrice
Elle sert à décharger la force contre électromotrice des moteurs, elle
est connectée au servo amplificateur.
25
2.3 Une maintanance journalière ou périodique et des inspections régulières

assurent des performances robot sur de longues periodes de temps.
MAINTENANCE
PREVENTIVE (1) Maintenance journalière
Avant de mettre en route le système tous les jours, nettoyer toutes les
pièces du système et vérifier que les pièces du système ne soient pas
endommagées. Vérifier également les points suivants :
(a) Avant une opération de service
Vérifier si le câble du teach pendant n’est pas trop torsadé.
Vérifier que l’armoire et ses périphériques n’aient pas de
problème ou de points anormales.
(b) Après une opération de service
Après une opération de service, ramener le robot à la position
spécifiée, eteindre l’armoire. Nettoyer tous les éléments, et
vérifier qu’il n’y ait pas de dommage. Si les support des
ventilateurs sont sales,nettoyer les.
(c) Vérifier une fois par mois
Vérifier la rotation des ventilateurs si les ventilateurs sont sales,
les nettoyer comme indiqué dans le paragraphe (d) ci dessous.
(d) Inspection peridique effectuée tous les six mois.
Enlever les différents panneaux de l’armoire ( panneau arrière si
possible) et enlever toutes les saletés. tu compartiment interne du
transformateur.
(2) Maintenance des outils
Les maintances des outils suivantes sont recommandées:
(a) Instruments de mesures
AC/DC voltmètre (Un voltmètre digital est parfois nécessaire.)
et un oscilloscope à une plage de fréquence 5 MHz ou plus, deux
voies.
(b) Outils
Tournevis Phillips : Large, moyen, et petit
Tournevis standard : Large, moyen, et petit
Un jeu de clés (système métrique)
Pinces
Embout de pinces nécessaires
Pinces coupantes
26
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 3. DYSFONCTIONNEMENTS
3 DYSFONCTIONNEMENTS
Ce chapitre décrit les méthodes de test et les actions correctives pour

chaque code erreur indicant un problème matériel. Se référer au manuel
opérateur pour effacer l’alarme.
27
3. DYSFONCTIONNEMENTS MAINTENANCE B--81465EN--1/01
3.1
MISE SOUS TENSION
IMPOSSIBLE
Vérifications et actions correctives Figure
(Test 1) Vérifier que le sectionneur ne soit pas baissé
(action cor- Mettre le sectionneur à ON.
rective)
Sectionneur
(Test 2) Vérifier si le voyant vert de la carte d’alimentation est allumé.

(action cor- Si le voyant n’est pas allumé, le 200 VAC n’alimente pas la carte
rective) d’alimentation (PSU), comme si le fusible F1 de la carte était HS.
Pile de diode F1 8.0A
-- Si le 200 VAC n’arrive pas: DB1 Fusible pour entrée AC
Trouver la cause en se référant au schéma général de l’ap-
pendice.
-- Si le 200 VAC arrive:
Trouver pourquoi le fusible F1 brule. Le fusible F1se trouve
Connecteur
dans la carte d’alimentation (PSU), baisser le sectionneur de CP1
l’armoire.
a) Si le fusible F1 est HS: absorbeur de sur
-- Voir l’action corrective (1). tension F3 7.5A
VS1 Fusible du
b) Si le fusible F1 est en état: +24E
-- Remplacer la carte d’alimentation PSU. Module d’alimentation
de secour H1 F4 7.5A
Fusible du
(Action cor- Causes de la détérioration du fusible F1et action corrective +24V
rective (1)) PIL
a) Vérifier les cartes connectées à CP2 et CP3 dans la carte LED (verte)
d’alimentation PSU en se référant au schéma général de Indique l’ali-
mentation AC
l’appendice.
b) Court circuit dans l’absorbeur de sur -- tension VS1 Connecteur CP6
Connecteur CP5
Si une tension trop imortante est appliquée à VS1, celui ci
peut passser en court circuit. VS1 est utilisé pour absorber LED (rouge)
les sur -- tensions de l’alimentation générale. indique une
alarme
Dans ce cas le fusible F1 peut être détérioré. Si le module
VS1 est HS, et que vous ne disposez pas de pièces de
rechanges, le système peut fonctionner sans le module VS1.
Mais dans ce cas faite vous approvisionner le module VS1
le plus vite possible.
Numéro de pièce: A50L-2001-0122#G431k
c) Court circuit de la pile de diode DB1
d) Le module d’alimentation secondaire est en défaut:
Si l’une des causes (b) ou (c) ci dessus est détectée, rem-
placer la carte d’alimentation.
Numéro de pièce pour F1 : A60L-0001-0396#8.0A
28
Vérifications et actions correctives Figure

(Test 3) Vérifier les signaux EXON1 et EXON2, vérifier si ils sont con- shunt : entre 1 (EXON1) et 2 (EXON2)
nectés sur le bloc terminal de la carte du panneau opérateur. entre 3 (EXOFF1) et 4 (EXOFF2)
(Action cor- Si la fonction ON/OFF externe n’est pas utilisée, connecter
rective) EXON1, EXON2, EXOFF1 et EXOFF2. Si la fonction ON/OFF
externe est utilisée, vérifier le contact de commande et le câble.
Connecteur (JRS11)
(Test 4) Verifier le connecteur (JRS11) sur la carte du panneau opéra- Pile de diode F1 8.0A
teur. Une autre cause probable serait un mauvais état du câble DB1 Fusible pour entrée AC
allant à ce connecteur.
(Test 5) Vérifier de 1 à 3 ci dessus si le 200 VAC arrive au connecteur
CP1 de la carte d’alimentation (PSU) et que la fonction ON/OFF
soit normale. Vérifier alors la carte d’alimentation en utilisant la Connecteur
procédure suivante: CP1
Si le voyant LED (ALM: rouge) de la carte d’alimentation est
allumé absorbeur de sur
tension F3 7.5A
Vérifier si +24 V externe n’est pas en court circuit (connecté au VS1 Fusible du
0 V ou à la terre). Module d’alimentation
+24E
a) Fusible F4 HS : de secour H1 F4 7.5A
Voir action corrective (2). Fusible du
+24V
b) Aucun des fusibles ci dessus n’est endommagés[d) prob- PIL
able aussi] : LED (verte)
Indique l’ali-
Une carte utilisant une tension continue comme alimentation AC
mentation (+3.3V, +5V, +24V, or ? 15V) est en défaut.
c) Aucun des fusibles ci dessus n’est endommagés : Connecteur CP6
Connecteur CP5
Vérifier que le 200 VAC arrive au connecteur CP1. si
oui, remplacer la carte d’alimentation PSU. LED (rouge)
indique une
(Action cor- Si la carte d’alimentation n’est pas en défaut, remplacer la carte alarme
rective) du panneau opérateur ou le panneau opérateur.
(Action cor- Causes de la détériration du fusible F4 et action corrective
rective (2)) L’équipement connecté au connecteur CP5 de la carte d’ali-
mentation est peut être en défaut. Si aucun équipement n’est
connecté ou si l’équipement connecté est normal, le +24 V uti-
lisé par une carte du fond de panier est peut être en défaut.
Le numéro de pièce pour F4 est : A60L--0001--0046#7.5 :
29
3.2 L’écran d’affichage des alarmes n’affiche que les alarmes actives. Si un
signal de RESET est activé, l’écran des alarmes affichera le message
ECRAN :“Une PAUSE ou une alarme plus sérieuse a eu lieu.”
D’AFFICHAGE DES L’écran des alarmes affiche seulement les conditions d’alarmes apparues
ALARMES depuis le dernier RESET. Pour effacer toutes les alarmes de l’écran
appuyer sur la touche EFFAC (+SHIFT) sur l’écran de l’historique des
alarmes.
L’écran des alarmes est prévu pour afficher les PAUSE(s) ou les messages
d’alarme plus sérieux. Il n’affichera pas les messages du type WARN,
NONE, ou un reset. Il est possible de désactiver l’affichage des PAUSE(s)
ou d’autres messages d’alamres en configurant la variable système
$ER_NOHIS.
Si deux ou plusieurs alarmes sont apparues, l’affichage commence avec
la plus récente.
100 messages d’alamres peuvent être affichés.
Si une alarme un code cause, il sera affiché sous la ligne indiquant
l’alarme.
appuyer sur la touche

de sélection [F4 Affichage automatique
ALARMES]. appuyer sur la des alarmes
touche ALARMES
Ecran d’affichage des alarmes
appuyer sur F3 appuyer sur F3

[ACTIVE]. [HIST].
Ecran d’affichage de l’historique

des alarmes
Fig.3.2 Ecran d’affichage des alarmes et procédure d’affichage de

l’historique des alarmes
30
Affichage de l’historique des alarmes/Information sur les alarmes
Etapes (1) Appuyer sur la touche MENUS pour afficher l’écran menu.
(2) Choisir [ALARMES].
L’écran suivant apparaît
3
4 ALARMES INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump label
5 E/S MEMO-027 Ligne non existante
Alarmes JOINT 30 %
1/25
MENUS 1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump label
2 SRVO-002 AU Teach pendant
3 R E S E T
4 SRVO-027 Robot non calibré(Group:1)
5 SYST-026 Mise en marche du syst normale
[ TYPE ] EFFAC AIDE
NOTE
La dernière alarme est numérotée 1. Pour voir les
messages qui ne sont pas sur la ligne courante, appuyer
sur la touche F5, AIDE, puis utiliser les flèches (haute ou
basse).
(3) Pour afficher l’écran de détail des alarmes, appuyer sur la touche F5,
[AIDE].
EFFAC AIDE INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump Label
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump Label

F5 MEMO-027 Ligne non existante
30-MAY-44 07:15
STOP.L 00000110
Alarme
1/25
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Echec Jump Label
2 SRVO-002 AU Teach pendant
[ TYPE ] EFFAC AIDE
(4) Pour revenir à l’écran d’historique des alarmes appuyer sur la

touche PREV
PREV
(5) Pour effacer toutes les alarmes de l’historique, appuyer et maintenir

une touche SHIFT et appuyer sur F4, [EFFAC].
EFFAC AIDE NOTE

Si la variable système $ER_NOHIS = 1, alors le alarmes du
F4 type NONE ou WARN (avertissements) ne sont pas
SHIFT
enrgistrés. Si $ER_NOHIS=2, les resets ne sont pas
enregistré dans l’historique. SI $ER_NOHIS=3 les alarmes
du type , resets, WARN alarmes, et NONE ne sont pas
enregistrées
31
Le schéma ci dessous indique le chemin des menus du teach pendant pour

consulter et vérifier une alarme robot.
4 ALARMES
F1 [TYPE]
Alarmes : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarmes : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 EFFAC
F5 AIDE
DETAIL Alarmes
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 EFFAC
F5 AIDE
32
3.3 L’écran Signaux de sécurité indique l’état des signaux de sécurité. C’est
à dire que l’écran indique quel signal de sécurité est à ON. a partir de cet
SIGNAUX DE écran, il est impossible de modifier l’état d’un signal de sécurité.
SECURITE
Table 3.3 Signaux de sécurité
Signaux de sécurité Description
Arrêt d’urgence panneau opéra- Indique l’état du bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur. Si le bouton est
teur enclenché, l’état indiqué est “TRUE”.
Arrêt d’urgence Teach pendant Indique si le bouton d’arrêt d’urgence est enclenché. Si le bouton est enclenché, l’état
indiqué est “TRUE”.
Arrêt d’urgence externe Indique si un arrêt d’urgence externe est actif, indique en fait l’état du signal Arrêt d’ur-
gence externe. Si le signal est activé, l’état indiqué est “TRUE”.
Ouverture Porte Indique l’état de la sécurité de l’enceinte robot (porte ou portillon ). Indique “TRUE” si
la sécurité porte est ouverte.
Contact homme -- mort Indique l’état de l’homme mort sur le teach pendant. Si le teache pendant est actif et
l’homme mort maintenu, l’état indiqué est “TRUE”. Si l’homme mort est maintenu et le
teach pendant est désactivé, une alarme se déclenche provoquant la mise hors puis-
sance du servo amplificateur..
Teach pendant actif Indique si le teach pendant est actif. Si le teach pendant est actif, l’état indiqué est
“TRUE”.
Main cassée Indique l’état de la sécurité de l’outil ( main cassée). Si l’outil robot interfère avec un pièce
ou un obstacle, et que la sécurité de l’outil se déclenche, l’état indiqué sera “TRUE”.
Dans ce cas une alarme apparaît, provoquant la mise hors puissance du servo amplifi-
cateur.
Fin de course Robot Indique si la position courante du robot est hors de sa plage de travail. Si une des articu-
lation robot va hors de sa plage de travail, dépassant les limites d’axes software et déclen-
chant le fin de course électrique, l’état indiqué sera “TRUE”. Dans ce cas une alarme appa-
raît, provoquant la mise hors puissance du servo amplificateur.
Pression d’air anormale Indique l’état de la pression d’air. Le signal de pression d’air anormale est connecté à
un pressostat. Si la pression d’air n’est pas supérieure à la valeur spécifiée, l’état indiqué
est “TRUE”.
Etapes (1) Appuyer sur la touche MENUS pour afficher l’écran du menu.
(2) Choisir ETAT sur la page suivante.
(3) Appuyer sur F1, [TYPE] pour afficher le menu de choix.
(4) Choisir Signaux sécurité. l’écran suivant est alors affiché.
Sécurité système JOINT 30%
NOM de SIGNAL ETAT 1/11
1 SOP AU : FALSE
2 TP AU : FALSE
3 AU Externe: FALSE
4 Porte Ouverte: FALSE
5 Homme mort TP : TRUE
6 TP actif : TRUE
7 Main cassée: FALSE
8 Surcourse: FALSE
9 Alarme P air: FALSE
[TYPE]
33
3.4 Une calibration est nécessaire si :

CALIBRATION (1) Les erreurs SRVO 062 BZAL ou SRVO 038 Erreur Pulse
apparaissent, ou
(2) Un codeur est remplacé.
Le cas (1) nécessite une calibration simplifiée, alors que le cas (2)
nécessite une calibration à zero degré ou une calibration à l’outil. (La
calibration à zéro degré est une solution rapide. Après ce type de
calibration rapide, une calibration à l’outil devra être faite plus tard).
La procédure de calibration est décrite ci dessous. Pour plus de détail, se
référer à un manuel applicatif de maintenace mécanique ou à un manuel
opérateur de contrôle.
Condition La variable système $MASTER_ENB doit être mise à 1 ou 2.
Variables SYSTEME JOINT 10%

57/136
57 $MASTER_ENB 1
Etape (1) Appuyer sur <MENUS>.

(2) Choisir SYSTEME.
(3) Appuyer sur F1, TYPE.
(4) Choisir Master/Cal l’écran suivant apparaît.
9 USER
0 -- SUIV -- SYSTEME Master/Cal JOINT 30%
1 POSITION CAL OUTIL

2 POSITION CAL ZERO
MENUS
3 CALIBRATION RAPIDE
4 CALIBRATION D’UN AXE
5 POSITION 5 REFERENCE CAL RAPIDE
6 SYSTEME 6 CALIBRE
7
’ENTER’ ou le numéro pour choisir.

Master/CAL
TYPE [TYPE] CHARGE RES_PCA FAIT
F1
(5) Déplacer le robot jusqu’à sa position de calibration, relâcher les freins

à l’aide du contrôle manuel des freins si nécessaire.
NOTE
La calibration ne peut être faite si les axes n’ont pas assez
tourné pour établir les impulsions codeur.
34
(6) Choisir “1 POSITION CAL OUTIL” et appuyer sur la touche F4

(Oui). Les données de calibration sont configurées.
SYSTEME Master/Cal SYSTEM Master/Cal JOINT 30 %

ENTER
1 POSITION CAL OUTIL 1 POSITION CAL OUTIL
2 POSITION CAL ZERO 2 POSITION CAL ZERO
Calibrer à la position? [NON] 3 CALIBRATION RAPIDE
4 CALIBRATION D’UN AXE
Calibrer à la position? [NON] 5 REFERENCE CAL RAPIDE
[ TYPE ] OUI NON 6 CALIBRE
Robot calibré! Données de calibration:
<0> <11808249> <38767856>
F4 <9873638> <122000309> <2000319>
[ TYPE ] CHARGE RES_PCA FAIT
(7) Choisir “6 CALIBRE” et appuyer sur la touche F4 (OUI). La

calibration est faite.
Alternativement, pour faire du positionnement, éteindre l’armoire,
Puis la mettre sous tension .La calibration est faite dès la mise en
marche de l’armoire.
5 REFERENCE CAL RAPIDE
SYSTEME Master/Cal JOINT 30 %
6 CALIBRE
Calibrer? [NON] ENTER
1 POSITION CAL OUTIL
2 POSITION CAL ZERO
Calibrer ? [NON] 3 CALIBRATION RAPIDE
[ TYPE ] OUI NON 4 CALIBRATION D’UN AXE
5 REFERENCE CAL RAPIDE
6 CALIBRE
F4 Robot Calibré! Ang courant(deg):
<10.000> <-25.000> <40.000>
<5.000> <-15.000> <0.000>
[ TYPE ] CHARGE RES_PCA FAIT
(8) Appuyer sur la touche F5 “FAIT”, après la calibration.

FAIT
F5
35
3. DISFONCTIONNEMENTS MAINTENANCE B--81465EN--1/01
3.5
(1) SRVO--001 SVAL1 AU panneau opérateur
DYSFONCTIONS (Explication) Le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur est
UTILISATION DES enfoncé.
CODES ERREUR Si l’alarme SYST--067 (Panneau HSSB déconnecté)
apparaît, ou si le voyant (LED) verte sur la carte du
panneau opérateur est éteinte, la communication
entre la carte principale (MAIN CPU JRS11) et la
carte du panneau opérateur (JRS11) est anormale. Les
conecteurs du câble reliant ces deux cartes peuvent
être défectueux. Ou, le câble, la carte du panneau
opérateur, la carte principale (CPU), peuvent être en
défaut. (Note)
(Action 1) Relâcher le bouton d’arrêt d’urgence du panneau
opérateur.
(Action 2) Vérifier le câblage de l’arrêt d’urgence au niveau du
connecteur CRT8. Si un câble est coupé, remplacer
tout le faisceau.
(Action 3) Avec le bouton d’arrêt d’urgence en position relâché,
vérifier la continuité à travers le contact d’arrêt
d’urgence. Si la continuité n’est pas trouvée,
remplacer le contact d’arrêt d’urgence. ou remplacer
Avant d’exécuter l’action 4, effectuer une sauvegarde
complète du système pour sauver tous vos
programmes et paramètrages.
(Action 4) Remplacer la carte principale (CPU).
NOTE
Si le voyant est éteint, les alarmes suivantes apparaîssent.
SRVO--001 AU panneau opérateur.
SRVO--004 Portillon ouvert.
SRVO--007 AU Externe.
SRVO--199 Contrôle arrêt.
SRVO--204 AU Externe (SVEMG anormal).
SRVO--213 Fusible HS (PanneauPCB).
SRVO--277 AU Panneau(SVEMG anormal).
SRVO--280 Entrée SVOFF
Contrôler l’historique des alarmes sur le teach pendant.
36
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 3. DISFONCTIONNEMENTS
Fig.3.5 (1) (a) SRVO--001 SVAL1 AU panneau opérateur
37
Connecteur (CRT8)
Voyant vert(LED) Connecteur (JRS11)

Carte panneau opérateur
Fig.3.5 (1) (b) SRVO--001 SVAL1 AU panneau opérateur
Connecteur (JRS11)
Carte principale (CPU)
Fig.3.5 (1) (c) SRVO--001 SVAL1 AU panneau opérateur
38
(2) SRVO--002 SVAL1 AU Teach pendant

(Explication) Le bouon d’arrêt d’urgence du teach pendant a été
enclenché.
(Action 1) Relacher le bouton d’arrêt d’urgence du teach
pendant.
(Action 2) Remplacer le Teach Pendant.
Fig.3.5 (2) SRVO--002 SVAL1 AU Teach pendant
(3) SRVO--003 SVAL1 Homme mort relâché

(Explication) Le teach pendant est activé, mais le contact d’homme
mort n’est pas maintenu enclenché.
Le contact d’homme mort a trois position.
Ne pas presser le contact jusqu’à la deuxième
position “ouverte”. Le contact est actif en position
intermédiaire seulement.
(Action 1) Enfoncer le contact homme mort pour activer le
robot.
(Action 2) Remplacer le Teach pendant.
Contact homme mort
Fig.3.5 (3) SRVO--001 SVAL1 Homme mort relâché
39
(4) SRVO--004 SVAL1 Portillon ouvert

(Explication) Sur le bloc terminal TBOP4 de la carte du panneau
opérateur, aucune connection n’est faite entre 5
(EAS1) et 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) et 8 (EAS21).
Si une sécurité d’enceinte est connectée entre 5
(EAS1) et 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) et 8 (EAS21),
la porte de l’enceinte de sécurité est ouverte.
Si l’alarme SYST--067 (Panneau HSSB déconnecté)
apparaît, ou si le voyant (LED) verte sur la carte du
panneau opérateur est éteinte, la communication
entre la carte principale (MAIN CPU JRS11) et la
carte du panneau opérateur (JRS11) est anormale. Les
conecteurs du câble reliant ces deux cartes peuvent
être défectueux. Ou, le câble, la carte du panneau
opérateur, la carte principale (CPU), peuvent être en
défaut. (Note)
(Action 1) Si une porte de sécurité est connectée, fermer la porte.
(Action 2) Vérifier le contact et le câble connecté à 5 (EAS1) et
6 (EAS11) ou 7 (EAS2) et 8 (EAS21).
(Action 3) Lorsque ce signal n’est pas utilisé, faire un shunt entre
5 (EAS1) et 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) et 8
(EAS21).
(Action 4) Si les messages If SRVO--004 (Portillon ouvert),
SRVO--007 (AU Externe), SRVO--213 (Fusible HS
(PanneauPCB))), et SRVO--280 (Entrée SVOFF)
apparaîssent simultanément, c’est comme si le
fusible FUSE1 de la carte du panneau opérateur était
hors service. Si cela est le cas, resoudre le problème
causant la déterioration du fusible, puis remplacer le
fusible.
(Se référer à la section 3.6 du chapitre II,
“Maintenance,” du “Manuel de Maintenance .”)
(Action 5) Remplacer la carte du panneau opérateur.
NOTE
L’entrée FENCE (AUTO STOP) est une entrée de sécurité
d’arrêt, si elle est activée, le robot décèlerede pmanière
contrôlé puis s’arrête, Le contaceur magnetic s’ouvre
après.
WARNING
NE PAS court circuiter, ou désactiver le signal de sécurité
porte ou enceinte dans un système utilisant ce signal. Cela
pourrait être très dangereux. Si cela et nécessaire de
bouger le robot en court circuitant temporairementI ce
signal, un dispositif de sécurité supplémentaire doit être
apporté.
40
NOTE
Si le voyant est éteint, les alarmes suivantes apparaîssent.
SRVO--199 Contrôle arrêt.
Contrôler l’historique des alarmes sur le teach pendant.
Shunt entre Shunt entre

5 (EAS1) et 6 (EAS11) 7 (EAS2) et 8 (EAS21)
Connecteur (CRT8)
Voyant vert (LED) Connecteur (JRS11)

Fig.3.5 (4) (a) SRVO--004 SVAL1 Portillon ouvert
Connecteur (JRS11)
Carte principale
Fig.3.5 (4) (b) SRVO--004 SVAL1 Portillon ouvert
41
(5) SRVO--005 SVAL1 Fin de course robot

(Explication) Le robot a été au--delà de la limite hardware des axes
(Fin de course électrique).
Si les signaux de fin de course ne’sont pas utilisés, ils
peuvent être désactivés dans l’unité mécanique du
robot par un shunt.
(Action 1) 1) Choisir [Système Relâche FDC] dans l’écran du
menu relâche des FDC, pour relâcher chaque axe du
robot dans cet état
2) Maintenir la touche shift, et appuyer sur le bouton
de relâche pour reseter la condition d’alarme
3) Tout en continuant de maintenir la touche shift
enfoncé, bouger le robot afin d’amener tous les axes
dans leur plage d’utilisation.
(Action 2) Vérifier le fusible FS2 du servo amplificateur.
Si l’alarme SRVO--214 Fusible HS (Amp) est aussi
générée, le fusible FS2 est HS.
(Action 3) Vérifier les points suivants pour le connecteur RP1 à
la base du robot
1) Il n’y a pas de pin arraché ou tordue dans les
connecteurs mâles et femelles.
2) Le connecteur est correctement connecté.
alors vérifier l’état des connecteurs CRF7 et CRM68
sur le servo amplificateur. Vérifier également RP1 ,
qu’il n’y ait aucune coupure. S’il n’y a pas de contact
pour les fins de courses, un shunt doit être mis en
place . Un cavalier de shunt doit être mis en place dans
l’unité mécanique du robot.
(Action 4) Remplacement du servo amplificateur .
42
Servo amplificateur
FS2
Connecteur (CRF7)
Connecteur (CRM68)
Servo amplificateur
Fig.3.5 (5) SRVO--005 SVAL1 Fin de course robotl
43
(6) SRVO--006 SVAL1 Main cassée

(Explication) L’axe de sécurité, ( s’il est utilisé) est peut être cassé.
Ou, le câble du signal HBK est déconnecté, ou la terre
du signal est défectureuse.
Si le signal main cassée n’est pas utilisé, il peut être
désactivé par la configuration software.
Se référer au paragraphe 5.5.3 du chapitre II,
“Maintenance,” du “Manuel de Maintenance” pou r
savoir comment désactiver le signal main cassée.
(Action 1) Maintenir la touche shift enfoncée, et appuyer sur le
bouton de reset des alarmes. Tout en maintenant la
touche shift enfoncée, bouger l’outil du robot dans la
zone de travail.
1) Remplacer l’axe de sécurité.
2) Vérifier le câble de l’axe de sécurité.
(Action 2) Vérifier le fusible FS2 sur le servo amplificateur. Si
l’alarme SRVO--214 Fusible HS apparaît, le fusible
FS2 est défectueux.
(Action 3) Vérifier le connecteur RP1 à la base du robot:
1) Il n’y a pas de connection, ou une pin est
endommagée dans la prise mâle ou femelle.
2) Le connecteur est bien connecté.
Vérifie le connecteur CRF7 du servo amplificateur.
Vérifier l’état du câble RP1. Vérifier la connection du
câble robot ( connection et mise à la terre ).
(Action 4) Remplacer le servo amplificateur.
44
Servo amplificateur
FS2
Connecteur (CRF7)
Servo amplificateur
Fig.3.5 (6) SRVO--006 SVAL1 Main cassée
45
(7) SRVO--007 SVAL1 AU Externe

(Explanation) Sur le bloc terminal TBOP4 de la carte du panneau
opérateur, la connection entre 1 (EES1) et 2 (EES11)
ou entre 3 (EES2) et 4 (EES21) est inexistante. Si un
arrêt d’urgence est connecté entre 1 (EES1) et 2
(EES11) ou entre 3 (EES2) et 4 (EES21), l’arrêt
d’urgence est enclenché.
Si le message SYST--067 (Panneau HSSB
déconnecté) apparaît également, ou si le voyant LED
(vert) du panneau opérateur est éteint, la
communication entre la carte principale et la carte du
panneau opérateur (JRS11) est anormale. Le
connecteur du câble entre la carte principale et le
panneau opérateur est peut être perdu. Ou le câble est
défectueux.
(Action 1) Si un arrêt d’urgence externe est connecté, relâcher le
bouton d’arrêt d’urgence.
(Action 2) Vérifier le contact et le câble connecté à 1 (EES1) et
2 (EES11) ou 3 (EES2) et 4 (EES21).
(Action 3) Lorsque ce signal n’est pas utilisé, vérifier la
connection entre 1 (EES1) et 2 (EES11) ou entre 3
(EES2) et 4 (EES21).
(Action 4) Si les messages SRVO--004 (Portillon ouvert),
(PanneauPCB)), et SRVO--280 (Entrée SVOFF)
apparaîssent simultanément, c’est comme si le
fusible FUSE1 sur la carte du panneau opérateur était
défectueux. Vérifier le fusible. Si il est défectueux,
enlever la cause du disfonctionnement, puis
remplacer le fusible.
(Se référer à la section 3.6 du chapitre II,
“Maintenance,” du “Manuel de Maintenance.”)
(Action 5) Remplacer la carte du panneau.
ATTENTION
Ne pas court circuiter, ou désactiver ce signal dans un
système qui utilise le signal d’arrêt d’urgence cela pourrait
induire de graves dangers. Si cela est nécessaire pour
lancer le robot, une sécurité supplémentaire doit être mise
en place.
NOTE
Si le voyant est à OFF, Les messages SRVO--001 (AU
panneau opérateur), SRVO--004 (Portillon ouvert),
SRVO--007 (AU Externe), ou SRVO--280 (Entrée SVOFF),
sont également générés. Vérifier l’historique des alarmes sur
le teach pendant.
46
Court circuit Court circuit

1 (EES1) et 2 (EES11) 3 (EES2) et 4 (EES21)
Carte du Panneau opérateur
VOYANT LED (Green) Connecteur (JRS11)

Fig.3.5 (7) (a) SRVO--007 AU Externe
Connecteur (JRS11)
Carte principale
Fig.3.5 (7) (b) SRVO--007 SVAL1 AU Externe
47
(8) SRVO--009 SVAL1 Alarme pression pneumatique

(Explication) Une pression anormale a été détectée. Le signal
d’entrée est situé sur la prise EE du bras robot. Se
référer au manuel de votre robot.
(Action 1) Si une pression anormale est détectée, vérifier la cause.
Si l’équipement périphérique est normal, vérifier le
câble du robot, et si le périphérique est anormal.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (8) SRVO--009 SVAL1 Alarme pression pneumatique
L’alarme pression pneumatique est désactivé/activé par software. Se

référer au chapitre III--5.5.4.
48
(9) SRVO--014 WARN Problème Moteur ventilateur

(Explication) Un ventilateur du fond de panier est anormal.
(Action) Vérifier le ventilateur et câble. Le remplacer si
nécessaire.
Ventilateur
Fig.3.5 (9) SRVO--014 WARN Problème Moteur ventilateur
49
3. DISFONCTIONNEMENT MAINTENANCE B--81465EN--1/01
(10) SRVO--015 SVAL1 Surchauffe système (Groupe : i Axes : j)

(Explication) La température du système de contrôle a dépassé la
valeur spécifiée.
(Action 1) Si la température ambiante est plus élevée que la
valeur spécifiée (45?C),Refroidir la température
abiante.
(Action 2) Si le ventilateur ne fonctionne pas, vérifier le ainsi
que ses câbles. Les remplacer si nécessaire.
(Action 3) Si le thermostat de la carte principale est défectueux,
remplacer la carte principale.
Unité de ventilateurs d’air externe
Ventilateur de porte
Ventilateur de sol
Carte principale
Fig.3.5 (10) SRVO--015 SVAL1 Surchauffe système
50
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 3. DISFONCTIONNEMENT
(11) SRVO--018 SVAL1 Frein anormale

(Explanation) Un courant de frein excessif a été détecté. Le voyant
LED ALM du servo amplificateur est activé.
(Action 1) Vérifier la connection du câble robot (RM1) et les
câbles internes du robot (vérifier les courts circuit et
la mise à le terre).
(Action 2) Cette alarme peut arriver si le connecteur du frein
n’est pas connecté.
Vérifier que ce connecteur CRR64 soit correctement
connecté au servo amplificateur.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (11) SRVO--018 SVAL1 Frein anormale
51
(12) SRVO--021 SVAL1 SRDY off (Groupe : i Axe : j)

(Explanation) Le HRDY est à ON et le SRDY est à OFF, alors qu’il
n’y a pas de cause d’alarme. (Le signal HRDY est
celui utilisé par l’hôte pour détecter lorsque le
système servo passe à ON ou OFF le contacteur du
servo amplificateur. Le signal SRDY est celui que le
système servo utilise pour indiquer à l’hôte que le
contacteur du servo amplificateur est à ON.)
Si le contacteur du servo amlificateur ne peut passer
à ON, c’est presque comme si une alarme du servo
amplificateur avait eu lieu. Si une alarme servo
amplificateur a été détectée, l’hôte ne déclenchera
pas cette alarme (SRDY off). Aussi cette alarme
indique que le contacteur ne peut passer à ON pour
une raison inconnue.
(Action 1) Vérifier les signaux CP2 et CRM73 de l’unité d’arrêt
d’urgence (E--stop unit) et les signaux CNMC2 et
CNMC3 du servo amplificateur.
(Action 2) Vérifier si une sortie n’a pas été activée sur la ligne
des arrêts d’urgence (AU teach pendant, contact teach
pendant activé/désactivé, homme mort du teach
pendant, boîtier d’arrêt d’urgence opérateur, entrée
d’arrêt d’urgence externe, entrée du portillon de
sécurité, entrée servo--off, ou contact de porte). Cette
alarme apparaît si la cause de l’alarme ne peut être
détectée par le software du fait d’une petite coupure
du contacteur .
(Action 4) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.
(Action 5) Remplacer le câble entre l’unité d’arrêt d’urgence et
(Action 6) Remplacer le câble entre l’unité d’arrêt d’urgence et
le servo amplificateur.
(Action 7) Remplacer la carte de contrôle d’axe de la carte
principale.
52
Servo amplificateur
Carte principale Unité d’arrêt d’urgence

Carte d’axe
Carte principale
Fig.3.5 (12) SRVO--021 SVAL1 SRDY off
53
(13) SRVO--022 SVAL1 SRDY on (Groupe : i Axe : j)

(Explanation) Lorsque le signal HRDY va passer à ON, le signal
SRDY est déjà à ON. (Le signal HRDY est celui
utilisé par l’hôte pour détecter lorsque le système
servo passe à ON ou OFF le contacteur du servo
amplificateur. Le signal SRDY est celui que le
système servo utilise pour indiquer à l’hôte que le
contacteur du servo amplificateur est à ON.)
(Action 1) Remplacer la carte de contrôle d’axe de la carte
principale.
Servo amplificateur
Carte de contrôle d’axe
Carte principale
Fig.3.5 (13) SRVO--022 SVAL1 SRDY on
54
(14) SRVO--023 SVAL1 Err. stop excès (Groupe : i Axe : j)

(Explication) Lorsque le système servo est à l’arrêt, l’erreur de
position est anormalement grande.
(Action 1) Vérifier comment le frein du moteur a été relâché.
(Action 2) Vérifier que le servo amplificateur soit relié de
CNJ1A à CNJ6.
(Action 3) Vérifier que la charge ne soit pas trop grande. Si oui,
la diminuer jusqu’à la plage d’utilisation. (Si la
charge est trop grande, le couple requis pour
l’accélération/décélération devient plus élevé que la
capacité du moteur. Cela implique que le moteur
devienne incapable de suivre la commande, et
l’alarme est générée.)
(Action 4) Vérifier la tension de chaque phases des connecteurs
CRR38A ou CRR38B de l’alimentation (200 VAC) i
au servo amplificateur. Si cette tension est inférieure à
170 VAC, Vérifier la tension de la ligne. (Si la tension
d’entrée du servo amplificateur devient basse, le couple
moteur devient plus faible. Le moteur peut devinir
incapable de suivre la commande, et l’alarme est ainsi
générée.)
(Action 5) Si la tension de la ligne est supérieure à 170 VAC,
remplacer le servo amplificateur.
(Action 6) Vérifier la connection des câbles de puissance moteur
(RM1, RM2).
(Action 7) Remplacer le moteur.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (14) SRVO--023 SVAL1 Err. stop excès
55
(15) SRVO--024 SVAL1 Err. Mvt excès (Groupe : i Axe : j)

(Explication) Lorsque le robot est en fonctionnement, son erreur de
position à dépasser la valeur spécifiée ($PARAM _
GROUP. $MOVER _ OFFST ou $PARAM _
GROUP. $TRKERRLIM). Cela pourrait ce traduire
par un robot qui n’atteint pas la vitesse spécifiée dans
le programme.
(Action 1) Vérifier les axes robot.
(Action 2) Appliquer les mêmes actions que celles citées ci
dessus.
(16) SRVO--025 SVAL1 Dt mvt dépass. (Groupe : i Axe : j)
(Explication) La valeur spécifiée est trop grande.
(17) SRVO--026 WARN2 Vit.moteur lim (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Une valeur supérieure à la vitesse maximum du moteur
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM) a été
spécifiée. La vitesse actuelle du moteur est maintenue
à la vitesse maximum.
(18) SRVO--027 WARN Robot non calibré(Groupe : i)
(Explication) Une tentative de calibration du robot a été faite, mais
les ajustements nécessaires n’ont pas été achevés.
(Action) Calibrer le robot.
(19) SRVO--030 SVAL1 Frein sur hold (Groupe : i)
(Explication) Cette alarme arrive lorsque le robot est en pause, si la
fonction de freinage lors d’une pause est activée ($SCR.
$BRKHOLD _ ENB = 1). Désactiver cette fonction si
elle n’est pas nécessaire.
(Action) Désactiver le système Servo--off dans le menu de
configuration (Configuration générale).
(20) SRVO--031 SVAL1 Servo alarme (Groupe : i)
(Explication) Une alarme utilsateur servo a eu lieu.
(21) SRVO--033 WARN Robot non calibré (Groupe : i)
(Explication) Une tentative de configuration d’un point de
référence a été faite alors que le robot n’était pas
calibré.
(Action) Calibrer le robot.
1.Mettre sous tension.
2.Configurer le point de référence
En utilisant [Positionnement] dans le menu de
positionnement.
(22) SRVO--034 WARN Refpos non init (Groupe : i)
(Explication) Une tentative d’ajustement simple a été faite, mais le
point de référence n’a pas été configuré.
(Action) Configurer un point de référence dans le menu de
positionnement.
(23) SRVO--035 WARN2 Vit. Joint lim.(Groupe : i Axe : j)
(Explication) Une valeur maximum a été spécifiée
($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM). Chaque axe
reste à la vitesse maximum.
(24) SRVO--036 SVAL1 Dépas.tps Inpos (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Le robot n’a pas atteint la zone effective ($PARAM _
GROUP.$ STOPTOL) après le temps de contrôle
($PARAM _ GROUP. $INPOS _ TIME) .
(Action) Prendre la même action que pour le message
SRVO--23 (Err. stop excès).
(25) SRVO--037 SVAL1 Entrée IMSTP (Groupe : i)
(Explication) le signal *IMSTP pour un équipement périphérique
a été activé.
(Action) Passer à ON le signal *IMSTP.
56
(26) SRVO--038 SVAL2 Erreur Pulse (Groupe : i Axe : j)

(Explication) Le compte des pulses codeur de la mise hors tension
ne correspond pas avec celui de la mise sous tension.
Cette alarme apparaît après un changement de
batterie ou de codeur, ou après avoir chargé des
données codeur sur la carte principale .
(Action) Faire un reset PCA et recalibrer le robot(RES--PCA)
1. Appuyer sur MENUS.
2. Choisir SYSTEME.
3. Appuyer sur F1 [TYPE].
4. Choisir MASTER/CAL.
5. Appuyer sur F3, RES--PCA.
6. Appuyer sur RESET.
La condition du défaut doit être reseter. Si le
système est toujours en défaut avec d’autres
erreurs type servo, executer un cold start .
Il peut être nécessaire de calibrer le robot.
(27) SRVO--041 SVAL2 Alarme MOFAL(Groupe : i Axe : j)
(Explication) La valeur servo est trop élevée.
(Action) Faire un démarrage à froid (cold start) du système.
(28) SRVO--042 Alarme MCAL (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Cette alarme signifie que le contacteurdu système servo
reste collé. Ce défaut apparaît lorsque le contacteur est
déjà à ON alors qu’il doit passer à ON. Cette alarme est
détectée entre le temps ou le contacteur reste collé, et le
temps pris pour passer le contacteur à ON.
(Action 1) Vérifier le contacteur magnétique, remplacer le si
nécessaire.
Si le contacteur reste collé, ouvrir le sectionneur. Si
l’armoire est mis hors tension sans ouvrir le
sectionneur, le servo amplificateur peut être
endommagé car le contacteur resté collé maintient
une tension de 200 V sur le servo amplificateur.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (28) SRVO--042 MCAL alarm
57
(29) SRVO--043 SVAL1 Alarme DCAL (Groupe : i Axe : j)

(Explication) La décharge d’énergie régénératrice est trop élevée
pour être dissipée en chaleur. (Pour faire fonctionner
le robot, le servo amplificateur fournit de l’énergie au
robot. Lorsque le robot se déplace vers le bas dans la
direction de l’axe vertical, le robot utilise une énergie
potentielle. Si l’énergie potentielle est supérieur à
l’énergie requise pour l’accélération, le servo
amplificateur reçoit de l’énergie des moteurs. Un
phénomène similaire a lieu lorsque la gravité n’est
pas appliquée, par exemple, lors d’une décélération
suivant un axe horizontal. L’énergie que reçoit le
servo amplificateur des moteurs est appelée énergie
régénératrice. Le servo amplificateur dissipe cette
énergie sous forme de chaleur. Si l’énergie
régénératrice est supérieur à l’énergie dissipée,
l’énergie restante est stockée dans le servo
amplificateur, ce qui provoque l’alarme.)
(Action 1) Cette alarme peut avoir lieu si le robot est soumis à de
nombreuse accélération/décélération suivant l’axe
vertical. Si cette alarme apparaît, améliorer les
conditions d’utilisation du robot.
(Action 2) Vérifier le fusible FS3 du servo amplificateur. Si il est
défectueux, éliminer la cause du défaut, puis
remplacer le fusible. L’un des défauts probables est la
mise à la terre d’un axe auxiliaire.
(Action 3) Vérifier la connection entre le servo amplificateur
CRR63A, CRR63B et CRR63C et la carte d’arrêt
d’urgence, puis vérifier la continuité entre les pins 1 et
2du connecteur de la fin du câble. Si il n’y a pas
continuité, remplacer la résistance régénératrice.
58
(Action 4) Vérifier les connection CRR45A, CRR45B et

CRR45 du servo amplificateur, puis détacher les
câbles de CRR45A, CRR45B et CRR45C, tester la
résistance entre les pins 1 et 2 de chaque connecteurs.
Si la résistance n’est pas comprise entre 9--16O ,
remplacer la résistance régénératrice.
Servo amplificateur Résistance régénératrice
Fig.3.5 (29) SRVO--043 SVAL1 Alarme DCAL
59
(30) SRVO--044 SVAL1 Alarme HVAL (Groupe : i Axe : j)

(Explication) La tension continue du circuit principal
d’alimentation est anormalement haute.
(Action 1) Vérifier les trois phases de la tension d’entrée du
servo amplificateur. Si cette tension est de 253 V ou
plus, vérifier la tension de la ligne. (Si la tension
d’entrée est supérieure à 253 V, une haute
accélération/décélération peut provoquer cette
alarme.)
(Action 2) Vérifier que la charge embarquée soit dans la plage
d’utilisation. Si la charge dépasse cette plage, réduire
la charge à une valeur comprise dans la plage. (Si la
charge est trop élevée, l’accumulation de l’énergie
régénératrice peut provoquer une alarme HVAL
même si la tension sur les trois phases est comprise
dans la plage normale d’utilisation).
Servo amplificateur
Fig.3.5 (30) SRVO--044 SVAL1 Alarme HVAL
60
(31) SRVO--045 SVAL1 Alarme HCAL(Groupe : i Axe : j)
61
(32)
(Explication) Un courant anormalement haut traverse le circuit
principale du servo amplificateur.
(Action 1) Déconnecter les câbles robot moteur du servo
amplificateur.
(Action 2) Déconnecter le câble robot moteur du connecteur
(CNJ**) du servo amplificateur, et vérifier l’isolation
de chaque câbles moteur robot (U, V, or W) et la ligne
de terre. Si il y a un court circuit, le moteur, ou le câble
moteur, ou le câble interne robot est défectueux.
Vérifier ces éléments, les remplacer si nécessaire.
(Action 3) Déconnecter le câble robot moteur du connecteur
(CNJ**) du servo amplificateur, et mesurer la
résistance entre le U et V, V et W, et W et U à l’aide
d’un ohmmètre sur une plage de résistance très basse.
Si ces trois résistances mesurées sont différentes
l’une de l’autre, le moteur, ou le câble moteur, ou le
câble interne robot est défectueux. Vérifier ces
éléments, les remplacer si nécessaire.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (31) SRVO--045 SVAL1 Alarme HCAL
62
(33) SRVO--046 SVAL2 Alarme OVC (Groupe : i Axe : j)

(Explication) Cette alarme apparaît pour prévenir d’un
endommagement thermique du moteur qui pourrait
avoir lieu lorsque le racine carré du courant calculée
par le système servo dépasse la valeur permise.
(Action 1) Vérifier les conditions de fonctionnement su robot, et
améliorer les conditions d’utilisation du robot.
(Action 2) Vérifier la tension de chaques phases de
l’alimentation du servo amplificateur(200 V pour le
servo amplificateur. Si la tension est de 170 V ou
moins, Vérifier la tension de la ligne.
(Action 3) Remplacer le servo amplificateur
(Action 4) Vérifier les connections des câbles robot (RM1, RM2).
Si un problème est trouvé, remplacer les câbles.
(Action 5) Remplacer le moteur.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (33) SRVO--046 SVAL2 Alarme OVC
63
Référence Relations entre les alarmes OVC, OVL, et HC.

Généralité
Cette section traite des différences entre les alarmes OVC, OVL, et HC.
Section détection d’alarme
Abréviation Désignation Section détection
OVC Alarme surinten- Software servo

sité
OVL Alarme surcharge Relais thermique du moteur OHAL2
Relais thermique du servo amplificateur OHAL1
Relais thermique dans l’unité de décharge régé-
nératrice DCAL
HC Alarme courant Servo amplificateur
élevé
Description de chaque alarmes
1) Alarme HC(alarme courant élevé)
Si un courant élevé traverse un transistor de de puissance en raison
d’un problème ou d’un bruit dans le circuit de contrôle, le treansistor
de puissance et les diodes de rectification peuvent être endommagés,
ou l’aimant du moteur peut être perturbé. L’alarme HC est prévue
pour ce type de défauts.
2) Alarmes OVC et OVL (alarmes surintensité et surcharge)
Les alarmes OVC et OVL préviennent d ’une surchauffe qui pourrait
mener à l’endommagement du moteur, la panne du servo
amplificateur et de la résistance de décharge régénératrice.
L’alarme OVL apparaît lorsqu’un relais thermique détecte une
température supérieure à la valeure spécifiée. Cependant cette
méthode n’est pas nécessairement parfaite pour prévenir ces types de
défauts.. Par exemple, si le moteur effectue beaucoup de départs et
beaucoup d’arrêts, la constante de temps thermique du moteur qui a
une masse importante devient plus élevée que la constante de temps
du relais thermique du fait que ces deux composants soient differents
d’un point de vue matière. Aussi si le moteur répète des départs et
arrêts dans un temps très court comme le montre la figure 1, la
température du moteur montant plus vite , le moteur brûle avant le
déclenchement du relais thermique.
Température
Start Stop Start Stop Start
Constante de temps
Température à laquelle thermique du moteur
le bobinage du moteur haute.
brûle Constante de temps
thermique du relais
basse .
Temps
Fig.1 Relation entre la température du moteur et le relais thermique lors des cycles départ/arrêt
Pour pallier au problème ci dessus, le software est utilisé pour

contrôler le courant dans le moteur afin d’estimer la température de
celui ci. L’alarme OVC est basée sur cette température estimée. Cette
méthode permet d’estimer la température du moteur avec un
précision suffisante pour prévenir du défaut décrit ci dessus.
64
De plus une double méthode de protection est utilisée; L’alarme OVC

est utilisée contre les courtes surintensités, et l’alarme OVL est
utilisée contre les surcharges. La relation entre l’alarme OVC et OVL
est montrée ci dessous dans la figure 2.
Courant
Zone de protection
pour le moteur et le
servo amplificateur
Protection par l’alarme OVL
Courant limite
Protection par l’alarme OVC
Courant continu
Temps
Fig.2 Relation entre les alarmes OVC et OVL
NOTE
La relation montrée en figure 2 est prise en considération
pour l’alarme OVC. Le moteur peut ne pas être chaud
même en cas de défaut OVC. Dans ce cas, ne pas changer
les paramètres pour relâcher la protection.
(34) SRVO--047 SVAL1 Alarme LVAL (Groupe : i Axe : j)

(Explication) La tension d’alimentation de contrôle (+5 V, etc.)
fournit par le servo amplificateur est anormalement
basse.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (34) SRVO--047 SVAL1 alarme LVAL
65
(35) SRVO--049 SVAL1 Alarme OHAL1 (Groupe : i Axe : j)

(Explication) Le thermostat dans le transformateur a été déclenché.
Alternativement, le fusible F1 ou F2 du servo
amplificateur est défectueux.
(Action 1) Vérifier la connection de l’unité d’arrêt d’urgence sur
le connecteur CRM73.
(Action 2) Vérifier les conditions d’utilisation du robot et
améliorer les conditions de service.
(Action 3) Si le fusible F1 ou F2 est défectueux, remplacer le
servo amplificateur.(Voir II MAINTENANCE,
Section 3.6.)
(Action 4) Si le ventilateur ne fonctionne pas, vérifier ces câbles.
Les remplacer ci nécessaire.
(Action 5) Remplacer le transformateur.
Servo amplificateur
Transformateur
Unité d’arrêt d’urgence
Fig.3.5 (35) SRVO--049 SVAL1 alarme OHAL1
66
(36) SRVO--050 SVAL1 alarme CLALM (Groupe : i Axe : j)

(Explanation) La perturbation du couple estimée par le software du
système servo est anormalement haut. (Une collision
a été détectée.)
(Action 1) Vérifier que le robot ne soit pas entré en collision avec
un objet. Si cela est le cas, reseter le robot et le
dégager de sa position d ecollision.
(Action 2) Vérifier que la charge embarquée soit correcte.
(Action 3) Vérifier que le poid de la charge soit dans la plage
d’utilisation. (Si le robot est utilisé hors de la plage
d’utilisation, les perturbations de couple estimées
deviennent anoramalement élevées, ce qui peut
provoquer cette alarme.)
(Action 4) Vérifier la tensions des trois phases en entré du servo
amplificateur (200 VAC). Si la tension est de 170
VAC ou inférieure, Vérifier la tension de la ligne.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (36) SRVO--050 SVAL1 alarme CLALM
67
(37) SRVO--051 SVAL2 Alarme CUER(Groupe : i Axe : j)

(Explication) Le décalage du courant de retour est anormalement
haut.
(Action) Remplacer le servo amplificateur.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (37) SRVO--051 SVAL2 Alarme CUER
68
(38) SRVO--054 DSM Memory ErroErreur Mém DSM

(Explication) Un accès à la mémoire du module servo a échoué.
(Action) Remplacer la carte de contrôle d’axe sur la carte
principale.
Servo amplificateur

Carte principale
Fig.3.5 (38) SRVO--054 Erreur Mém DSM
69
(39) SRVO--055 SVAL2 Err. com FSSB 1 (Groupe : i Axe : j)

(Explication) Une erreur de communication a eu lieu entre la carte
principale et le servo amplificateur. (de la carte
principale vers le servo amplificateur.)
(Action 1) Vérifier le câble de communication (fibre optique) Le
remplacer si nécessaire.
(Action 2) Remplacer la cartede contrôle d’axe sur la carte
principale.
Avant de passer à l’étape suivante, faire une
sauvegarde complète de l’armoire. Sans cette
sauvegarde, des données pourraient être perdues.
(Action 4) Remplacer la carte principale.
Servo amplificateur

Carte principale
Fig.3.5 (39) SRVO--055 SVAL2 Err. com FSSB 1
70
(40) SRVO--056 SVAL2 Err. com FSSB 2 (Group : i Axis : j)

(Explication) Une erreur de communication a eu lieu entre la carte
principale et le servo amplificateur. (Du servo
amplificateur vers la carte principale.)
(Action 1) Vérifier le câble de communication (fibre optique) Le
(Action 2) Remplacer la cartede contrôle d’axe sur la carte
principale
Servo amplificateur

Carte principale
Fig.3.5 (40) SRVO--056 SVAL2 Err. com FSSB 2
71
(41) SRVO--057 SVAL2 FSSB déconnecté (Groupe : i Axe : j)

(Explication) La communication a été interrompue entre la carte
principale et le servo amplificateur.
(Action 1) Vérifier l’état du fusible F3 de l’unité d’alimentation.
(Action 2) Vérifier l’état du fusible F1 du servo amplificateur.
(Action 3) Vérifier le câble de communication (fibre optique)
entre la carte principale et le servo amplificateur. Le
remplacer si il est en défaut.
(Action 4) Remplacer la carte de contrôle d’axe sur la carte
principale.
(Action 7) Vérifier le câble RP1 du câble de connection robot.
(Défaut de masse +5V)
Servo amplificateur

Carte de contrôle
d’axe
Carte principale
Fig.3.5 (41) SRVO--057 SVAL2 FSSB déconnecté
72
(42) SRVO--058 SVAL2 Erreur d’init FSSB 1(Groupe : i Axe : j)

(Explication) La communication entre la carte principale et le servo
amplificateur a été interrompue.
(Action 1) Vérifier l’état du fusible F3 de l’unité d’alimentation,
et le fusible FS1 du servo amplificateur.
Si ils sont défectueux, voir la section 3.6,
“Disfonctionnement pour fusible défectueux.”
(Action 2) Vérifier si les voyants LED (P5V et P3.3V) sur le
servo amplificateur sont éclairés.
Si ils sont éclairés, effectuer “Action 4” et toutes les
actions qui suivent. Si ils ne sont pas éclairés
effectuer “Action 3” et toutes les action s qui suivent.
(Action 3) Vérifier la connection de CP6 et CRM67 sur l’unité
d’arrêt d’urgence, et respectivement la connection
CRM67 sur le servo amplificateur.
(Action 4) Vérifier le câble de communication (fibre otpique)
entre la carte principale et le servo amplificateur. Le
remplacer si il est défectueux.
(Action 5) Remplacer la carte de contrôle d’axe sur la carte
principale.
Servo amplificateur

Carte principale
Fig.3.5 (42) SRVO--058 SVAL2 Erreur d’init FSSB 1
73
(43) SRVO--059 SVAL2 Erreur init Servo amp

(Explication) Echec d’initialisation du servo amplificateur.
(Action 1) Vérifier le câblage du servo amplificateur.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (43) SRVO--059 SVAL2 Erreur init Servo amp
(44) SRVO--60 FATL Erreur d’init FSSB 2

(Explication) La communication entre l’axe supplémentaire et
l’amplificateur supplémentaire.
(Action 1) Vérifier la connection de la fibre optique entre la carte
d’axe supplémentaire et la l’amplificateur
supplémentaire.
(Action 2) Remplacer la carte d’axe supplémentaire.
(Action 3) Remplacer l’amplificateur supplémentaire.
(Action 5) Remplacer le fond de panier.
(45) SRVO--061 SVAL2 Alarme CKAL (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Cette alarme apparaît si le compteur de vitesse du
codeur est anormal (horloge anormale).
(Action) Remplacer le codeur.
NOTE
Cette alarme peut être accompagnée des alarmes DTERR,
CRCERR, ou STBERR. Dans ce cas, il ne s’agit pas des
conditions de cette alarme.
(46) SRVO--062 SVAL2 Alarme BZAL(Groupe : i Axe : j)

(Explication) Cette alarme apparaît si la batterie du codeur est
déchargée.
Une cause probable est la rupture d’un câble de
batterie dans le robot.
74
(Action) Vérifier la batterie et le câble de la batterie, puis

remplacer la batterie.
Puis configurer la variable système
$MCR.$SPC_RESET à TRUE, puis mettre de
nouveau sous tension.
Après cela, une calibration est nécessaire, ou suivre
la procédure du message SRVO--038 .
(47) SRVO--063 SVAL2 Alarme RCAL (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Cette alarme apparaît si la vitesse de rotation du
codeur est anormale (compteur anormale).
NOTE
Cette alarme peut être accompagnée par les alarmes
DTERR, CRCERR, ou STBERR. Dans ce cas, il ne s’agit
pas de la condition de l’alarme.
(48) SRVO--064 SVAL2 Alarme PHAL(Groupe : i Axe : j)

(Explication) Cette alarme apparaît si la phase de l’impulsion
générée par le codeur est anormale.
NOTE
(49) SRVO--065 WARN Alarme BLAL (Group : i Axis : j)

(Explication) La tension de la batteriedu codeur est plus basse que
la plage d’utilisation.
(Action) Remplacer la batterie.
(Si cette alarme apparaît, mettre sous tension et
remplacer la batterie des que possible. Un retard dans
le remplacement de la batterie peut entraîner l’alarme
BZAL . Dans ce cas la donnée de position sera perdue.
Une fois la donnée position perdue, une calibration
devient nécécessaire.
(50) SRVO--066 SVAL2 Alarme CSAL (Groupe : i Axe : j)
(Explication) La ROM du codeur est anormale.
NOTE
(51) SRVO--067 SVAL2 Alarme OHAL2(Groupe : i Axe : j)

(Explication) La température du moteur ou du codeur est
anormalement élevée, ce qui a activé le thermostat
interne.
(Action 1) Vérifier les conditions d’utilisation du robot, faciliter
les condition s d’utilisation si possible.
(Action 2) Si la puissance moteur est appliquée alors que le
moteur est suffisamment froid, et que le défaut
apparaît tout de même , remplacer le moteur.
(52) SRVO--068 SVAL2 Alarme DTERR (Groupe : i Axe : j)
75
(Explication) Le codeur ne retourne pas le données au regard du

signal de requête.
--Voir l’action du message SRVO--070
(53) SRVO--069 SVAL2 Alarme CRCERR(Groupe : i Axe : j)
(Explication) Les données séries ont été perturbées lors de la
communication.
--Voir l’action du message SRVO--070
76
(54) SRVO--070 SVAL2 Alarme STBERR(Groupe : i Axe : j)

(Explication) Le bit de départ et d’arrêt du codeur est anormal.
(Action 1) Vérifier la connection CRF7 du servo amplificateur.
(Action 2) Vérifier le câblage de la terre ( blindage ) sur la barrette
de terre de tous les équipements.
(Action 3) Vérifier que chaque unité soient connectées à la terre.
(Action 5) Remplacer le codeur.
(Action 6) Remplacer le câble codeur interne du robot.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (54) SRVO--070 SVAL2 Alarme STBERR
(55) SRVO--071 SVAL2 Alarme SPHAL (Groupe : i Axe : j)

(Explication) La vitesse de retour est anormalement élevée.
(Action 1) ISi cette alarme apparaît avec l’alarme PHAL (No.
064), cette alarme ne correspond pas à la cause de
l’alarme principale.
(56) SRVO--072 SVAL2 Alarme PMAL (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Le codeur est peut être défectueux.
(Action) Remplacer le codeur et calibrer le robot.
(57) SRVO--073 SVAL2 Alarme CMAL (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Le codeur est peut être défectueux, ou est perturbé par
un bruit.
(Action) Calibrer le robot et vérifier le blindage.
(58) SRVO--074 SVAL2 Alarme LDAL (Groupe : i Axe : j)
(Explication) La LED du codeur est défectueuse.
(Action) Remplacer le codeur et calibrer le robot.
(59) SRVO--075 WARN Impuls non établies (Groupe : i Axe : j)
(Explication) La position absolue du codeur ne peut être établie.
(Action) Reseter l’alarme, bouger l’axe en défaut jusqu’à ce
que l’alarme disparaisse. (bouger d’une révolution
moteur)
(60) SRVO--076 SVAL1 Détection d’embout (Groupe : i Axe : j)
77
(Explication) Une perturbation importante a eu lieu dans le

software servo au départ de l’opération. (Un echarge
anormale a été détectée, la cause est peut être la
soudure.)
(Action 1) Vérifier que le robot ne soit pas entré en collision avec
un objet . Si une collision a eu lieu , reseter le système
, puis passer en manuel pour éliminer la collision.
(Action 2) Vérifier si la configuration de la charge est valide.
(Action 3) Vérifier si la charge est dans la plage d’utilisation. Si
le poid dépasse la limite haute, diminuer la limite.
(L’utilisation du robot avec une charge dépassant la
plage d’utilisation peut provoquer cette alarme.)
(Action 4) Vérifier la tension des trois phases en entrée du servo
amplificateur (200 VAC) . Si la tension est 170 V ou
plus basse, vérifier la tension d’alimentation.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (60) SRVO--076 SVAL1 Détection d’embout
(61) SRVO--081 WARN Alarme EROFL (Track enc : i)

(Explication) Le codeur du suivi de convoyeur est en dépassement.
(62) SRVO--082 WARN Alarme DAL (Track ebc : i)
(Explication) Le codeur de suivi de convoyeur n’est pas connecté.
(Action 1) Vérifier le câble de connection du codeur, le
remplacer si necessaire.
(63) SRVO--083 WARN AlarmeCKAL(Track ebc : i)
(Explication) Cette alarme apparaît si la vitesse de rotation est
anormale (horloge de comptage anormale).
(Action) Voir la descritption du message SRVO--061 Alarme
CKAL .
78
(64) SRVO--084 WARN Alarme BZAL (Track enc : i)

(Explication) Cette alarme apparaît si la batterie codeur a été
déconnectée. Voir la description du message servo --
062.
(65) SRVO--085 WARN Alarme RCAL(Track ebc : i)
(Explication) Cette alarme apparaît si la vitesse codeur est anormale
(compteur anormale).
(Action) Voir description du message SRVO--063 Alarme
RCAL.
(66) SRVO--086 WARN Alarme PHAL(Track enc : i)
(Explication) Cette alarme apparaît la phase générée par le codeur
est anormale. Voir la descritpion du message Alarme
PHAL(SRVO--064).
(67) SRVO--087 WARN Alarme BLAL (Track enc : i)
(Explication) Cette alarme apparaît si la tension de la batterie
codeur est faible. Voir la description du message
Alarme BLAL (SRVO--065).
(68) SRVO--088 WARN Alarme CSAL(Track ebc : i)
(Explication) La ROM du codeur est anormale.
(Action) Voir la description du message SRVO--066 Alarme
CSAL.
(69) SRVO--089 WARN Alarme OHAL2(Track enc : i)
(Explication) Le moteur a surchauffé. Voir la description du
message Alarme OHAL2 (SRVO--067).
(70) SRVO--090 WARN Alarme DTERR (Track enc : i)
(Explication) La communication entre le codeur et l’interface de
suivi de convoyeur est anormale. Voir la description
du message Alarme DTERR (SRVO--068).
(71) SRVO--091 WARN Alarme CRCERR (Track enc : i)
du message Alarme CRCERR (SRVO--069).
(72) SRVO--092 WARN Alarme STBERR(Track enc : i)
du message Alarme STBERR (SRVO--070).
(73) SRVO--093 WARN Alarme SPMAL(Track enc : i)
(Explication) Cette alarme apparaît si la donnée de position courante
du codeur est supérieure à la donnée de position prévue.
Voir la description du message Alarme SPHAL
(SRVO--071).
(74) SRVO--094 WARN PMAL alarm (Track enc : i)
(Explication) It is likely that the pulse coder is abnormal. See the
description about the PMAL alarm (SRVO--072).
(75) SRVO--095 WARN CMAL alarm (Track enc : i)
(Explication) It is likely that the pulse coder is abnormal or the pulse
coder has malfunctioned due to noise. See the
description about the CMAL alarm (SRVO--073).
(76) SRVO--096 WARN Alarme LDAL(Track enc : i)
(Explication) La LED du codeur est défectueuse. Voir la
description du message d’alarme LDAL
(SRVO--074).
79
(77) SRVO--097 WARN Impuls. non établies(enc : i)

(Explication) La position du codeur absolu ne peut être établie. Voir
la description du message (SRVO--075). Impuls non
établie.
(78) SRVO--105 SVAL1 Porte ouverte ou AU
(Explication) La porte de l’armoire robot est ouverte.
(Action 1) Fermer la porte lorsqu’elle est ouverte. Si il n’y a pas
de contact de porte, aller à [Action 3].
(Action 2) Vérifier le contact de porte et le câble de connection
du contact de porte. Remplacer le câble ou le contact
si il est défectueux .
(Action 3) Vérifier les connecteurs CRM70, CRM71, et CRM72
sur l’unité d’arrêt d’urgence.
(Action 4) Ce message peut apparaître si le système software ne
peut détecter la cause de la deconnection de la ligne
d’arrêt d’urgence. Se référer au diagramme dans
l’appendice et vérifier si la ligne d’arrêt d’urgence est
normale.
Servo amplificateur
Contacteur
Electro
magnetique
Fig.3.5 (79) SRVO--105 SVAL1 Porte ouverte ou AU
(79) SRVO--136 SVAL1 Alarme DCLVAL (Groupe : i Axe : j)

(Explication) Le courant continu du servo amplificateur de
l’alimentation principale est anoramlement bas.
--Ce défaut apparaît en cours d’opération robot.
(Action 1) Vérifier la tension des trois phases d’entrée du servo
amplificateur (200VAC). Si la valeur est de 170 VAC
ou plus basse, vérifier la tension de la ligne.
--Si cette alarme apparaît avant que le contacteur magnétique soit
passé à ON:
(Action 1) Vérifier que sectionneur de l’unité d’arrêt d’urgence
soit à OFF. Si il est à OFF, vérifier le servo
amplificateur et son câblage avec l’unité d’arrêt
d’urgence. Le remplacer si rien d’anormal.
80
(Action 2) Vérifier la tension de chaque phases de l’entrée 200

VAC sur la première face du contacteur électro
magnétique. Si la tension n’est pas plus élevée que
170 VAC, vérifier la tension d’alimentation.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (79) SRVO--136 SVAL1 Alarme DCLVAL
(80) SRVO--138 Alarme SDAL(Groupe : i Axe : j)

(Explication) Les données de retour du codeur sont anormales en
raison d’un bruit.
Ou le circuit d’interpolation du codeur est
défectueux.
(Action) Si l’alarme disparaît à la mise hors tension, vérifier
le blindage des câbles.
(Action) Si le problème arrive de manière répétée, remplacer
le codeur et calibrer le robot.
(81) SRVO--153 SVAL1 Alarme CHGAL(CNV) (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Le circuit principal ne peut être chargé dans le temps
spécifié.
(Action 1) Un court circuit peut avoir lieu dans le line de tension
continu.
(Action 2) La resistance de contrôle de courant est peut être en
défaut. Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.
81
Servo amplificateur
Panneau opérateur
Fig.3.5 (81) SRVO--153 SVAL1 Alarme CHGAL(CNV)
(82) SRVO--156 SVAL1 Alarme IPMAL(Groupe : i Axe : j)

(Explication) Un courant anormal traverse le circuit principal du
servo amplificateur.
(Action 1) Déconnecter les câbles de puissance moteur du servo
amplificateur, et mettre sous tension, puis vérifier si
l’alarme apparaît de nouveau. Si l’alarme apparaît,
remplacer le servo amplificateur.
amplificateur, et mettre sous tension, puis vérifier
l’isolation des lignes (U, V, ou W) et câbler la terre
(GND). Si un câble moteur est en court cicrcuit, le câble
moteur robot ou le câble interne est peut être
défectueux. Vérifier les câbles, et les remplacer si
nécessaire.
amplificateur, et mettre sous tension, puis vérifier la
résistance entre les câbles moteur(U et V, V et W, ou
W et U) à l’aide d’un appareil capable de mesurer de
très faible résistance. Si les résistances mesurées sont
différentes, le moteur, le câble moteur, ou le câble
interne sont peut être défectueux. Vérifier chacun
d’eux, les remplacer si nécessaire.
82
Servo amplificateur
Fig.3.5 (82) SRVO--156 SVAL1 Alarme IPMAL
(83) SRVO--157 SVAL1 Alarme CHGAL (Groupe : i Axe : j)

(Explication) La capacité pour la tension du servo amplificateur n’a
pas été chargée dans le temps spécifié.
(Action 1) Un court circuit a peut être eu lieu, vérifier la
connection.
(Action 2) La résistance de contrôle courant est peut être en
défaut. Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence.
Servo amplificateur
Panneau opérateur
Fig.3.5 (83) SRVO--157 SVAL1 Alarme CHGAL
83
(84) SRVO--194 Déconnection Servo

(Explication) sur le bloc terminal TBOP3 de la carte du panneau
opérateur, aucune connection n’est faite entre 5 (SD4)
et 6 (SD41) ou entre 7 (SD5) et 8 (SD51). Si un
contact de déconnection servo existe entre 5 (SD4) et
6 (SD41) ou entre 7 (SD5) et 8 (SD51), ce contact est
activé.
Si l’alarme SYST--067 (Panneau HSSB déconnecté)
est également activée, ou le voyant LED (verte) de la
carte du panneau opérateur est à OFF, la
communication entre la carte principale (JRS11) et la
carte du panneau opérateur est anormale. Le
connecteur de la fibre optique entre la carte principale
et la carte du panneau opérateur est peut être perdu.
Ou, la fibre optique, la carte du panneau opérateur, ou
la carte principale sont peut être défectueux. (Note)
(Action 1) Si un contact de déconnection du servo est connecté,

relâcher ce contact.
(Action 2) Vérifier le câble du contact entre5 (SD4) et 6 (SD41)
ou 7 (SD5) et 8 (SD51).
(Action 3) Lorsque ce signal n’est pas utilisé, vérifier la
connection entre 5 (SD4) et 6 (SD41) ou entre7 (SD5)
et 8 (SD51).
(Action 4) Remplacer la carte PC.
NOTE
Si le voyant LED est à OFF, les alarmes suivantes sont aussi
injectés.
SRVO--001 AU panneau opérateur
SRVO--007 Arrêt d’urgence externe.
SRVO--199 Contrôle stop.
SRVO--204 AU externe
SRVO--213 Fusible défecteux blown (Panel PCB).
SRVO--277 Panneau opérateur (SVEMG annormal).
Vérifier l’historique des alarmes.
84
Court circuti
5 (SD4) (SD41)
panneau
opérateur
Pannaeau Shunt
l’opérateur- VOYANT(Vert) PannaeauConneceur
Connector (JRS11)
(JRS11)
7 (SD5) and 8 (SD51)
Panel board l’opérateur-
Panel board
Fig.3.5 (84) (a) SRVO--194 Servo deconnecté
Connecteur (JRS11)
Carte principale
Fig.3.5 (84) (b) SRVO--194 Servo déconnecté
(85) SRVO--199 Arrêt de

(Explication) cette alarme est affichée avec l’alarme ouverure
portillion. Voir l’alarme SVOFF.
85
(86) SRVO--201 SVAL1 AU panneau ou SVEMG anormal

(Explication) Le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur est
enclenché, mais la ligne d’arrêt d’urgence n’est pas
déconnectée.
(Action 1) Vérifier le bouton d’arrêt d’urgence du panneau
opérateur, et remplacer le si nécessaire.
NOTE
Cette alarme peut apparaître si l’arrêt d’urgence est
enclenché très lentement.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (86) SRVO--201 SVAL1 AU panneau ou SVEMG anormal
86
(87) SRVO--202 SVAL1 AU TP ou SVEMG anormal

(Explication) Le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur est
enclenché, mais la ligne d’arrêt d’urgence n’est pas
déconnectée.
(Action 1) Vérifier le câble de connection du teach pendant,
remplacer le si nécessaire.
(Action 2) Remplacer le teach pendant.
NOTE
Cette alarme peut apparaître si l’arrêt d’urgence est
enclenché très lentement.
Servo amplificateur
Carte du panneau opérateur
Fig.3.5 (87) SRVO--202 SVAL1 AU TP ou SVEMG anormal
87
(88) SRVO--204 SVAL1 AU Externe (SVEMG anormal)

(Explication) Le contact connecté entre EES1 et EES11, EES2 et
EES21 sur le bornier TBOP4 de la carte du panneau
opérateur a été enclenché, mais la ligne d’arrêt
d’urgence n’a pas été déconnectée.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (88) SRVO--204 SVAL1 AU Externe (SVEMG anormal)
88
(89) SRVO--205 SVAL1 Prte ouverte(SVEMG anormal)

(Explication) Le contacte connecté entre EAS1 et EAS11, EAS2 et
EAS21 sur le bornier TBOP4 de la carte du panneau
opérateur est enclenché, masi la ligne d’arrêt
d’urgence n’est pas déconnectée.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (89) SRVO--205 SVAL1 Prte ouverte(SVEMG anormal)
89
(90) SRVO--206 SVAL1 Homme mort(SVEMG anormal)

(Explication) Le contact d’homme mort a été relâché alors que le
teach pendant etait opérationnel, mais la ligne d’arrêt
d’urgence n’a pas été déconnectée.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (90) SRVO--206 SVAL1 Homme mort(SVEMG anormal)
90
(91) SRVO--207 SVAL1 TP anormal ou prte ouverte

(Explication) Le teach pendant is est opérationnel, et l’homme
mort est maintenue, mais la ligne d’arrêt d’urgence
reste déconnectée.
(Action 2) Remplacer the teach pendant.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (91) SRVO--207 SVAL1 TP anormal ou prte ouverte
91
(92) SRVO--213 WARN Fusible HS (PanneauPCB)

(Explication) Un fusible de la carte du panneau opérateur est
défectueux.
(Action 1) Vérifier si le fusible FUSE1 de la carte du panneau
opérateur est défectueux.
Si cela est le cas, éliminer la cause, et remplacer le
fusible.
(Voir II MAINTENANCE, Section 3.6.)
Servo amplificateur
Fig.3.5 (92) SRVO--213 WARN Fusible HS (PanneauPCB)
92
(93) SRVO--214 WARN Fusible HS (Amp)

(Explication) Un fusible du servo amplificateur est défectueux.
(Action 1) Vérifier les fusibles F1, F2, FS2, ou FS3 du servo
amplificateur.
Si un fusible est défectueux, éliminer la cause et
remplacer le fusible.
(Voir II MAINTENANCE, Section 3.6.)
Servo amplificateur
Fig.3.5 (93) SRVO--214 WARN Fusible HS (Amp)
93
(94) SRVO--215 WARN Fusible HS (Axe Aux)

(Explication) Le fusible de l’amplificateur de l’axe auxiliaire est
défectueux.
(Action 1) Eliminer la cause et remplacer le fusible.
(95) SRVO--216 SVAL1 Surintensité(total) (Robot : i)
(Explication) Le courant (courant total pour six axes) moteur est
trop élevé.
(Action 1) Ralentir la trajectoire du robot ou cela reste possible.
Vérifier les conditions d’utilisation du robot. Si le
robot est utilisé dans des conditions dépassant la
plage de charge utile du robot, réduire la charge
embarquée du robot à une valeur inclue dans la plage
d’utilisation.
(Action 2) Vérifier la tension des trois phases à l’entrée du servo
amplificateur (200 VAC). Si la tension est 170 VAC
ou moins, vérifier la tension d’alimentation.
(96) SRVO--221 SVAL1 Manque DSP (Group : i Axis : j)
(Explication) Une carte de contrôle d’axe correspondant à l’axe
configuré n’est pas connectée.
(Action 1) Vérifier si le numéro d’axe est correct. Corriger le
numéro de l’axe si il n’est pas correct.
(Action 2) Remplacer la carte de contrôle d’axe correspondant
au numéro de l’axe.
(Exemple)
Lorsque six axes sont configurés, une cartede
contrôle d’axe pour 6 ou 8 axes est compatible. Pour
remplacer la carte de contrôle d’axe, voir II
MAINTENANCE, Section 7.2 de ce manuel.
(97) SRVO--222 SVAL1 Manque Amp (Amp : i)
(Explication) Le FSSB n’a pas de SVM.
(Action 1) Vérifier la connection de la fibre optique au SVM.
(Action 2) Remplacer la fibre optique.
(Action 3) Vérifie si la puissance alimente bien le SVM.
Vérifier qu’il n’y ait pas de problème avec les
tensions d’entrée du SVM.
(Action 4) Remplacer le SVM.
(98) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale
SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale
(Explication) Un défaut de chaîne1 (+24V)/chaîne 2 (0V) sur
l’arrêt d’urgence du panneau opérateur ou sur l’arrêt
d’urgence du teach pendant ou sur le contact
d’homme mort, ou sur le contact de l’enceinte de
sécurité, ou l’arrêt d’urgence externe, ou sur le
contact servo ON/OFF, ou sur le contact NTED, ou
sur le contact de porte.
Vérifier l’historique des alarmes.
¯ Un défaut de chaîne est :
L’une des chaîne d’arrêt d’urgence est en condition
d’arrêt d’urgence, alors que l’autre ne l’est pas.
¯ Causes de ce type d’alarme;
-- Contact de soudure
-- Fil coupé ou court circuité
-- Demi relâchement du contact d’homme mort
-- Demi enclenchement du contact d’arrêt
d’urgence du panneau opérateur ou du teach
pendant.
94
-- Mauvaise entrée de l’arrêt d’urgence externe

etc... (Hors du temps spécifié.)
Le défaut de chaîne apparaît sur le contact d’arrêt
d’urgence du panneau opérateur, du teach pendant, du
contact de l’homme mort. Ce défaut peut être corrigé
en faisant une opération d’arrêt correct.
Le circuit de detection de défaut de chaîne est reseté
à la fois par une autre cause de défaut, ou en mettant
sous tension l’armoirr. Maintenir l’état de l’alarme
pour avoir le temps de consulter l’historique des
alarmes.
ATTENTION
1 Cette alarme est contrôlée par le software et requiert une
procédure de reset particulière.
Après avoir résolu le problaème causant l’alarme , exécuter
la procédure de reset montrée ci dessous.
2 L’opération de RESET est inhibée tant que cette procédure
ne sera pas exécutée.
Le message “SRVO--237 Echec reset défaut chaîne” est
affiché, si l’opération RESET est effectué avant la
procédure.
3 Si un arrêt d’urgence correct est effectué avec le panneau
opérateur,le teach pendant, ou l’homme mort, le message
“SRVO--236 Défaut Chaîne réparé” est affiché.
Le défaut de chaîne 1 (+24V) est ;

(Exemple de l’arrêt d’urgence externe)
Le +24EXT est conservé sur EES1
lors de l’arrêt d’urgence externe
AU Externe
Cas ou le contact SB3--1 est collé
Le défaut de chaîne 2 (0V) est ;

(Exemple de l’arrêt d’urgence externe)
AU externe
Le 0Ext est conservé sur EES2

lors de l’arrêt d’urgence externe
Cas ou le contact SB3--2 est collé
[Afficher le menu des alarmes]

Voir le manuel “Setup and Operations Manual”.
1. Appuyer sur “MENUS” sur le teach pendant.
2. Appuyer sur “4” sur le teach pendant. [4 ALARME].
3. Appuyer sur F1, [TYPE].
4. Choisir Alarme Log.
95
(Exemple)
Chaîne 1 (24v) anormale
LIGNE
Alarme
Chaîne 1 (24v) anormale

Au teach pendant
EFFAC AIDE

avec SRVO--001 AU panneau opérateur
avec SRVO--001 AU panneau opérateur
(Action 1) Ré enclencher l’arrêt d’urgence du panneau
opérateur.
Si cette alarme est resetée, le message “SRVO--236
Défaut Chaîne réparé” est affiché.
(Action 2) Remplacer le panneau opérateur.
Servo Teach pendant

Carte panneau
amplificateur
opérateur
Contact Mode
Panneau
opérateur
Fig.3.5 (99) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale
96

avec SRVO--002 AU Teach pendant
avec SRVO--002 AU Teach pendant
(Action 1) Ré enclencher l’arrêt d’urgence du teach pendant.
Servo Teach pendant

Carte panneau amplificateur
opérateur Contact MODE
Panneau
opérateur
Fig.3.5 (100) SRVO--230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal
97

avec SRVO--003 Homme mort relâché
Avec SRVO--003 Homme mort relâché
(Action 1) Ré enclencher le contact d’homme mort. Si cette
alarme est reseté le message “SRVO--236 Défaut
Chaîne réparé” est affiché.
(Action 2) Vérifier le câble de connection du teach pendant et le
(Action 7) Remplacer le contact de mode.
Servo Teach pendant

opérateur Contact mode
Panneau
opérateur
98
(102) SRVO--240 Chaîne 1 (FENCE) anormale

avec SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale
et SRVO--004 Portillon ouvert
SRVO--241 Chaîne 2 (FENCE) anormale
avec SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale
et SRVO--004 Portillon ouvert
(Action 1) Vérifier la connection du +24V de l’enceinte de
sécurité (EAS1 -- EAS11), ou la connection du 0V de
l’enceinte de sécurité (EAS2 -- EAS21)
Servo Teach pendant

opérateur Contact Mode
Panneau
opérateur
Fig.3.5 (102) SRVO--240 Chaîne 1 (FENCE) anormale
99
(103) SRVO--242 Chaîne 1 (EXEMG) anormale

avec SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24v) anormale
et SRVO--007 AU Externe
SRVO--243 Chaîne 2 (EXEMG) anormale
avec SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0v) anormale
et SRVO--007 AU Externe
(Action 1) Vérifier la connection du +24V de l’arrêt d’urgence
externe (EES1 -- EES11), ou la connection du 0V de
l’arrêt d’urgence externe (EES2 -- EES21).
Servo Teach pendant

Panneau
opérateur
Fig.3.5 (103) SRVO--242 Chaîne 1 (EXEMG) anormale
100

avec SRVO--232 SVAL1 Entrée NTED
avec SRVO--232 SVAL1 Entrée NTED
(Action 1) Vérifier la connection du +24V de l’entrée NTED
(NTED1 -- NTED11), ou la connection du 0V de
l’entrée NTED (NTED2 -- NTED21).
Servo Teach pendant

Panneau
opérateur
101

avec SRVO--233 SVAL1 TP OFF en T1T2/prte ouvrte
avec SRVO--233 SVAL1 TP OFF en T1T2/prte ouvrte
(Action 1) Vérifier le câble de connection du teach pendant , le
(Action 4) Remplacer l’unité d’arrêt d’urgence
Servo Teach pendant

Panneau
opérateur
Fig.3.5 (105) SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24V) anormale
102
[Opération de reset spéciale]
ATTENTION
Ne pas exécuter cette opération avant d’avoir résolu le
problème causant l’alarme.
1. Enclencher le bouton d’arrêt d’urgence pour avoir des

conditions d’arrêt d’urgence correct.
2. Appuyer sur “MENU” sur le teach pendant.
3. Appuyer sur “0” sur le teach pendant, [0 ---- SUIV ----].
4. Appuyer sur “6” sur le teach pendant, [6 SYSTEME].
5. Appuyer sur F1, [TYPE].
6. Selectionner Config.
7. Chercher le point 28.
8. Appuyer sur F4, [TRUE].
L’affichage de “28 Reset détection DEFAUT CHAINE : ”
change de “VRAI” à “FAUX”.
Et quelque seconde plus tard l’affichage change de nouveau de
“FAUX” à “VRAI”.
9. L’opération de RESET est permise.
Chaîne 1 (+24V) anormale
LIGNE ABAND
Systeme/Config
Reset détection DEFAUT CHAINE VRAI
VRAI FAUX
Reset détection DEFAUT CHAINE FAUX

Appuyer sur F4 Vrai
VRAI FAUX
Reset détection DEFAUT CHAINE VRAI
VRAI FAUX
103
(106) SRVO--232 SVAL1 Entrée NTED

(Explication) Equipement de non aprentissage relâché.
(Action 1) Vérifier la connection de l’équipement de non
apprentissage.
Servo Teach pendant

Panneau
opérateur
Fig.3.5 (106) SRVO--232 SVAL1 Entrée NTED
104
(107) SRVO--233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open

(Explication) Le teach pendant est desactivé lorsque le mode T1 ou
T2.
Ou la porte du contrôleur est ouverte.
(Action 1) Fermer la porte du contrôleur si elle est ouverte.
(Action 2) Vérifier le contact de porte, le remplacer si
nécessaire.
Servo Teach pendant

Panneau
opérateur
Fig.3.5 (107) SRVO--233 SVAL1 TP OFF en T1T2/prte ouvrte
105
(108) SRVO--235 term court Chaîne anormale

(Explication) Une condition de défaut chaîne à court terme est
détectée.
¯ Le défaut de chaîne à court terme est;
Si aucune cause d’arrêt n’apparaît dans un temps
court, le circuit de détection du défaut de chaîne
détect un défaut suivant les spécifications
hardware.
Dans ce cas, la cause de l’arrêt n’est pas détecté par
le software, aussi cette alarme est distincte du
message “SRVO--230” et “SRVO--231”.
¯ La cause de cette alarme est ;
-- Demi relâchement de l’homme mort
-- Demi fonctionnement de l’arrêt d’urgence du
panneau opérateur ou du teach pendant
Le défaut de chaîne à court terme apparaît sur un arrêt
d’urgence du panneau opérateur, du teach pendant ou
de l’homme mort. Il est récupérable en effectuant les
opérations correctes.
(Action 1) Pour reseter le circuit de détection de défaut de
chaîne, ré enclencher l’arrêt d’urgence du panneau
opérateur, ou du teach pendant, ou du contact homme
mort.
ATTENTION
Cette alarme est une condition non effacable de défaut de
chaîne.
Le software attend une réponse correcte de l’opération pour
reseter le défaut de chaîne.
Si une autre cause apparaît, le système détecte le défaut
de chaîne “Chaîne 1 (+24V) anormale” or “Chaîne 2 (0V)
anormale”.
NOTE
1 Cette alarme peut apparaître sur un arrêt d’urgence du
panneau opérateur, du teach pendant, ou du contact de
l’homme mort.
Les points ci dessus sont actionnés par les opérateur.
Cette alarme peut arrivé par des opérations répétées
rapidement par l’opérateur.
2 Si l’action correcte est menée après cette alarme, le
message suivant s’affiche “SRVO--236 Défaut Chaîne
réparé”.
(109) SRVO--236 SVAL1 Défaut de chaîne réparé

(Explication) Un défaut de chaîne a été réparé. Pour plus de détails
, voir les messages SRVO--230 et SRVO--231.
(110) SRVO--237 SVAL1 Echec reset défaut chaîne
(Explication) Un défaut de chaîne ne peut être éliminé. Voir
l’explication des messages SRVO--230 et
SRVO--231.
106
(Action 1) Vérifier l’historique des alarmes et voir les

explications des messages affichés.
107
(111) SRVO--240 SVAL1 Chaîne 1 (FENCE) anormale

(112) SRVO--241 SVAL1 Chaîne 2 (FENCE) anormale
(Explication) Le circuit connecté entre EAS11 et EAS1 ou entre
EAS21 et EAS2 du bloc terminal TBOP4 du panneau
opérateur a été déconnecté, la ligne d’arrêt d’urgence
n’a pas été déconnectée. Le circuit d’arrêt d’urgence
est en défaut.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V(entre EAS11 et
EAS1) et la connection 0 V (entre EAS21 et EAS2)
pour l’enceinte de sécurité.
NOTE
Eliminer la cause du défaut de chaîne puis exécuter
l’opération de reset spéciale pour enlever l’alarme.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (112) SRVO--241 SVAL1 Chaîne 2 (FENCE) anormale
108
(113) SRVO--242 SVAL1 Chaîne 1 (EXEMG) anormale

SRVO--243 SVAL1 Chaîne 2 (EXEMG) anormale
(Explication) Bien que le circuit d’arrêt d’urgence externe soit
déconnecté, la ligne d’arrêt d’urgence n’a pas été
déconnectée. Le circuit d’arrêt d’urgence est en
défaut.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre EES11 et
EES1) et la connection du 0V (entre EES21 et EES2)
pour le circuit d’arrêt d’urgence externe.
NOTE
Eliminer la cause du défaut de chaîne puis exécuter
l’opération de reset spéciale pour enlever l’alarme.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (113) SRVO--242 SVAL1 Chaîne 1 (EXEMG) anormale

SRVO--243 SVAL1 Chaîne 2 (EXEMG) anormale
109
(114) SRVO--260 SVAL1 Chaîne 1 (NTED) anormale

SRVO--261 SVAL1 Chaîne 2 (NTED) anormale
(Explication) Bien que le circuit NTED soit déconnecté en mode
T1/T2, la ligne de l’arrêt d’urgence n’a pas été
déconnectée. Le circuit d’arrêt d’urgence est en
défaut.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V(entre NTED11 et
NTED1) et la connection du 0 V (entre NTED21 et
NTED2) pour le circuit NTED.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (114) SRVO--260 SVAL1 Chaîne 1 (NTED) anormale

SRVO--261 SVAL1 Chaîne 2 (NTED) anormale
(115) SRVO--262 SVAL1 Chaîne 1 (SVDCT) anormale

SRVO--263 SVAL1 Chaîne 2 (SVDCT) anormale
(Explication) Bien que le circuit SVDCT soit déconnecté, la ligne
d’arrêt d’urgence n’était pas déconnecté. Le circuit
d’arrêt d’urgence est en défaut.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre SD41 et SD1)
et la connection du 0 V (entre SD51 et SD5) pour le
circuit SVDCT.
110
Servo amplificateur
Fig.3.5 (115) SRVO--262 SVAL1 Chaîne 1 (SVDCT) anormale

SRVO--263 SVAL1 Chaîne 2 (SVDCT) anormale
(116) SRVO--264 SVAL1 Circuit AU anormal 1

(Explication) Une erreur a eu lieu dans le circuit d’arrêt d’urgence.
(Action 1) Vérifier les connecteurs CRM67 et CRM72 sur
l’unité d’arrêt d’urgence.
(Action 2) Vérifier les circuits reliés aux connecteurs CRM67 et
CRM72 dans le circuit d’arrêt d’urgence.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (116) SRVO--264 SVAL1 Circuit AU anormal 1
111
(117) SRVO--265 SVAL1 Circuit AU anormal 2

(Explication) Lorsque le système servo a été activé, MON3 était à
ON. L’état du MON3 est anormal.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (117) SRVO--265 SVAL1 Circuit AU anormal 2
(118) SRVO--280 SVAL1 Entrée SVOFF

(Explication) Sur le bloc terminal TBOP4 du panneau opérateur,
aucune connection n’est présente entre 9 (EGS1) et 10
(EGS11) ou entre 11 (EGS2) et 12 (EGS21). Si un
contact est connecté entre 9 (EGS1) et 10 (EGS11) ou
entre 11 (EGS2) et 12 (EGS21), le contact est activé.
(Action 1) Si un contact est connecté relâcher ce contact.
Si le message SYST--067 (Panneau HSSB
deconnecté) apparaît également, ou si le voyant LED
(vert) sur la carte du panneau opérateur est à OFF, la
communication entre la carte principale (JRS11) et la
carte du panneau opérateur (JRS11) est anormale. Le
connecteur du câble entre la carte principale et le
panneau opérateur est peut être manquant. Ou le câble
, la carte du panneau opérateur, ou la carte principale
est peut être en défaut. (Note)
(Action 2) Vérifier le contact et le câble entre 9 (EGS1) et 10
(EGS11) ou 11 (EGS2) et 12 (EGS21).
(Action 3) Lorsque ce signal n’est pas utilisé, faire une
connection entre 9 (EGS1) et 10 (EGS11) ou entre 11
(EGS2) et 12 (EGS21).
(Action 4) Si les messages SRVO--004 (Portillon ouvert),
(PanneauPCB)), et SRVO--280 (Entrée SVOFF)
apparaîssent simultanement, le fusible FUSE1 sur la
carte du panneau opérateur est défectueux.Vérifier le
112
fusible. Si il est défectueux, éliminer la cause et

remplacer le fusible. (Se référer à la section 3.6 dans
le chapitre II, “Maintenance,” du “Manuel de
Maintenance.”)
Avant d’effectuer l’“Action 6,”faire une sauvegarde
des programmes et une sauvegarde de la
configuration.
(Action 6) Remplacer la carte principale
NOTE
L’entrée SVOFF (Arrêt général) est une entrée d’arrêt de
sécurité. Lorsque cette entrée est ouverte, le robot
décélère, puis s’arrête. Le contacteur magnétique s’ouvre
après l’arrêt robot.
ATTENTION
Ne pas court circuiter, ou désactiver ce signal dans un
système utilisant l’entrée SVOFF comme arrêt d’urgence,
cela pourrait être très dangereux. Si cela est nécessaire
pour lancer le robot, un signal de sécurité supplémentaire
doit être mis en place.
NOTE
Si le voyant LED est à OFF, le message SRVO--001 (AU
Panneau opérateur), SRVO--004 (Portillon ouvert),
SRVO--007 (AU externe), ou SRVO--280 (Entrée SVOFF ),
une alarme est également générée. Vérifier l’historique des
alarmes sur le teach pendant.
NOTE
Si le voyant LED est éteint, les alarmes suivantes sont
également générées.
SRVO--199 Contrôl arrêt.
Vérifier l’historique des alarmes sur le teach pendant.
113
Court circuit Court circuit

9 (EGS1) et 10 (EGS11) 11 (EGS2) et 12 (EGS21)
Voyant LED (vert) Connecteur (JRS11)

Fig.3.5 (118) (a) SRVO--280 SVAL1 Entrée SVON
Connecteur (JRS11)
Carte principale board
Fig.3.5 (118) (b) SRVO--280 SVAL1 Entrée SVON
(119) SRVO--266 SVAL1 FENCE1 état anormal

SRVO--267 SVAL1 FENCE2 état anormal
(Explication) Le circuit de l’enceinte de sécurité est anormal.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre EAS11 et
EAS1) et la connection du 0 V (entre EAS21 et
EAS2) pour l’enceinte de sécurité.
(Action 2) Vérifier l’enceinte de sécurité.
(120) SRVO--268 SVAL1 SVOFF1 état anormal
SRVO--269 SVAL1 SVOFF2 état anormal
(Explication) Le circuit SVOFF est anormal.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre EGS11 et
EGS1) et la connection du 0 V (entre EGS21 et
EGS2) pour le circuit SVOFF.
(Action 2) Vérifier le contact SVOFF.
114
(121) SRVO--270 SVAL1 EXEMG1 état anormal

SRVO--271 SVAL1 EXEMG2 état anormal
(Explication) Le circuit EXEMG est anormal.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre ESPB11 et
ESPB1) et la connection du 0 V (entre ESPB21 et
ESPB2) pour le circuit EXEMG.
(Action 2) Vérifier le contact EXEMG .
(122) SRVO--272 SVAL1 SVDISC1 état anormal
SRVO--273 SVAL1 SVDISC2 état anormal
(Explication) le circuit SVDISC est anormal.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre SD41 et SD4)
et la connection 0 V (entre SD51 et SD5) pour le
circuit SVDISC.
(Action 2) Vérifier le contact SVDISC.
(123) SRVO--274 SVAL1 NTED1 état anormal
SRVO--275 SVAL1 NTED2 état anormal
(Explication) Le circuit NTED est anormal.
(Action 1) Vérifier la connection du +24 V (entre NTED11 et
NTED1) et la connection du 0 V (entre NTED21 et
NTED2) pour le circuit NTED.
(Action 2) Vérifier le contact NTED.
(Action 3) Remplacer la carte du panneau opérateur board.
(124) SRVO--281 SVAL1 Entrée SVOFF (SVEMG anormal)
(Explication) Lorsque le signal SVOFF a été activé, une erreur
SVEMG a été détectée. Le circuit d’arrêt d’urgence
est en défaut.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (124) SRVO--281 SVAL1 Entrée SVOFF (SVEMG anormal)
115
(125) SRVO--282 SVAL1 Chaîne 1 (SVOFF) anormale

SRVO--283 Chaîne 2 (SVOFF) anormale
(Explication) Lors de la connection du contact entre EGS11 et
EGS1 ou entre EGS21 et EGS2 sur le bloc terminal
TBOP4 de la carte du panneau opérateur, la ligne
d’arrêt d’urgence a été déconnectée. Le circuit d’arrêt
d’urgence est en défaut.
Servo amplificateur
Fig.3.5 (125) SRVO--282 SVAL1 Chaîne 1 (SVOFF) anormale

SRVO--283 SVAL1 Chaîne 2 (SVOFF) anormale
(126) SRVO--282 Chaîne 1 (SVOFF) anormale

avec SRVO--230 SVAL1 Chaîne 1 (+24V) anormale
et SRVO--280 Entrée SVOFF
SRVO--283 Chaîne 2 (SVOFF) anormale
avec SRVO--231 SVAL1 Chaîne 2 (0V) anormale
et SRVO--280 Entrée SVOFF
(Action 1) Vérifier la connection du +24V du contact servo
ON/OFF (EGS1 -- EGS11), ou la connection du 0V
du contact servo ON/OFF (EGS2 -- EGS21).
(Action 3) Remplacer l’unité d’arrêt d’ugence.
116
Servo Teach pendant

Carte panneau amplifcateur
Panneau
opérateur
Fig.3.5 (126) SRVO--282 Chaîne 1 (SVOFF) anormale
(127) SRVO--291 SVAL1 “IPM Surchauffe (Groupe : i Axe : j)”

(Explication) L’IPM du servo amplificateur surchauffe.
(Action 1) Vérifier si le ventilateur est arrêté.
(Action 2) Réduire la vitesse en raison des conditions
d’utilisation trop difficiles.
(Action 3) Si l’alarme apparaît souvent, remplacer le servo
amplificateur.
(128) SRVO--292 SVAL1 EXT.FAN alarme (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Le ventilateur externe pour le SVM est en défaut.
(Action 1) Remplacer le ventilateur externe du SVM.
(129) SRVO--293 SVAL1 DClink(PSM) HCAL (Groupe : i Axe : j)
(Explication) L’alimentation sur les trois phases d’entrée est
anormale ou le PSM est peut être en défaut.
(Action 1) Vérifier l’alimentation des trois phases d’entrée.
(Action 2) Remplacer le PSM.
(130) SRVO--294 SVAL1 EXT.FAN(PSM)alarme (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Le ventilateur externe pour le ? PSM et le ? PSMR est
en défaut.
(Action 1) Remplacer le ventilateur externe.
(131) SRVO--295 SVAL1 SVM COM alarme (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Le câble entre le PSM et le SVM est en défaut, ou le
le PSM ou SVM est en défaut.
(Action 1) Remplacer le câble entre le PSM et le SVM.
(132) SRVO--296 SVAL1 PSM DISCHG alm (Groupe : i Axe : j)
(Explication) Les conditions d’utilisation sont trop difficiles, ou le
ventilateur de refroidissement de la résistance
régénératrice pour le PSMR est arrêté.
(Action 1) Réduire les vitesse apprise en raison des conditions
d’utilisation difficiles.
(Action 2) Vérifier le ventilateur de refroidissement de la
résistance régénératrice du PSMR.
117
(133) SRVO--297 SVAL1 PSM Basse tension (Groupe : i Axe : j)

(Explication) La tension des trois phases d’entrée a peut être chuté
ou le PSM ou SVM est en défaut.
(Action 1) Vérifier la tension des trois phases d’entrée.
(134) SRVO--300 SVAL1 Main cassée/HBK désactivé
SRVO--302 SVAL1 Cfg main cassée pr activer
(Explication) Bien que le signal HBKsoit désactivé, le signal HBK
a été activé.
(Action 1) Appuyer sur RESET sur le teach pendant pour effacer
cette alarme.
(Action 2) Vérifier si la main cassée est connectée au robot. Si
le circuit du signal main cassée est connectée, activer
la main cassée. (Voir III CONNECTION, et la sous
section 5.5.3 de ce manuel.)
118
3.6
(1) Lorsque les fusibles de l’unité d’alimentation sont défectueux
DYSFONCTIONS DES F1: Fusible de la tension alternative d’entrée
FUSIBLES F3: Fusible du +24 E
F4: Fusible du +24 V
Nom Symptôme observé lorsque le fusible est défectueux Action
F1 Le voyant LED (PIL: vert ) de l’unité d’alimentation ne s’allume 1 Vérifier les unités (ventilateurs) et les câbles reliés aux con-
pas, et la mise sous tension est impossible. necteurs CP2 et CP3 de l’unité d’alimentation, afin de repérer
un éventuel court circuit.
2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU).
F3 Si le fusible brûle avec l’unité d’alimentaion sous tension, une 1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles utilisant le +24 E
alarme sur course , main cassée, FSSB LVAL apparaît sur le selon le schéma du système d’alimentation. Remplacer la
teach pendant. carte si elle est défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou
L’afficheur 7 segments du servo amplificateur indique “8”. le câble selon les cas.
Si le fusible est déjà défectueux lors de la mise sous tension, une 2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU)
alarme d’initialisation FSSB apparaît sur teach pendant.
F4 Si le robot est sous tension, il est immédiatement mis hors ten- 1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles utilisant le +24 E
sion, et le voyant LED alarme est éclairé (ALM: rouge). selon le schéma du système d’alimentation. Remplacer la
carte si elle est défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou
le câble selon les cas. Le voyant LED de ALM est éteinte en
appuyant sur le bouton OFF.
2 Remplacer la carte d’alimentation.
F1 8.0A F3 7.5A
Fusible tension alternative Fusible du +24E
d’entrée Face de montage des
composants F4 7.5A
Fusible du +24V
PIL
LED (vert) pour indiquer la
tension d’alimentation
ALM
LED (rouge) pour indiquer
une alarme
119
(2) Fusibles du Servo amplificateur

FS1 : Pour la puissance générée au circuit de contrôle du servo
amplificateur
FS2 : Pour la protection de la sortie 24V de l’actionneur embarqué(
End effector) , ROT, et HBK
FS3 : Pour la protection de la sortie 24V de la résistance
régénératrice et de l’amplificateur
F1, F2 : Pour la protection du circuit de défaut du servo amplificateur.
Nom Symptôme si les fusibles sont défectueux Action
FS1 Toutes les LEDs sur le servo amplificateur s’éclairent. Remplacer le servo amplificateur.
FS2 Les messages fusible défecteux (amplificateur) (servo 1 Vérifier le +24E utilisé par l’actionneur embarqué ( end effector ).
214), main cassée (servo 006), et surcourse robot 2 Vérifier les connections des câbles robot et les câbles interne du robot.
(servo 005) sont affichés sur le teach pendant. 3 Remplacer le servo amplificateur
FS3 Les message fusible défectueux (amplificateur) (servo 1 Vérifier la résistance régénératrice et remplacer la si nécessaire.
214) et DCAL (servo 043) sont affichés sur le teach 2 Vérifier l’amplificateur d’axe supplémentaire ainsi que son câblage,
pendant. remplacer le si nécessaire.
3 Remplacer le servo amplificateur.
F1 L’alarme OHAL1 est activée sur le teach pendant, et 1 Vérifier si les câbles connéctés aux trois phases d’entrée du servo
F2 l’afficheur sept segment affiche 3 sur le servo amplifi- amplificateur sont défectueuses.
cateur. 2 Remplacer le servo amplificateur.
Servo amplificateur Fusible F1
Fusible F2
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
120
(3) Fusibles de la carte du panneau opérateur

FUSE1: Pour la protection de la ligne +24EXT (Ligne d’arrêt
d’urgence)
FUSE2: Pour la protection de la ligne d’arrêt d’urgence du teach
pendant
FUSE1 L’arrêt d’urgence externe, le portillon ouvert, l’entrée 1 Vérifier la ligne +24EXT(ligne d’arrêt d’urgence) pour détecter un éven-
SVOFF, et le message fusible défectueux (panneau tuel court circuit ou défaut de masse.
PCB) sont affichés sur le teach pendant. 2 Remplacer la carte du panneau opérateur.
FUSE2 L’affichage du teach pendant disparaît. 1 Vérifier le câble du teach pendant et le remplacer si nécessaire.
2 Vérifier le teach pendant, et remplacer le si nécessaire.
3 Remplacer la carte du panneau opérateur.
FUSE2 FUSE1
121
(4) Fusibles de la carte d’entrée/sortie process

FUSE1: Pour le +24 E
FUSE1 Le voyant LED (ALM--2 ou FALM) de la carte d’entrée/sortie pro- 1 Vérifier si le câble et l’équipement périphérique connecté à la
cess s’éclaire, et une alarme entrée IMSTP est activée sur le carte d’E/S process sont en bon état.
teach pendant. (L’affichage des données dépend de l’état de l’é- 2 Remplacer la carte d’E/S process.
quipement périphérique.)
Carte d’E/S Process CA,CB

FUSE1
Carte d’E/S Process DA

FUSE1
122
3.7 Les différentes cartes et le servo amplificateur sont munis de LEDs d’état
et d’alarme. L’état des LEDs et les procédures correspondantes sont
DYSFONCTIONS décrits ci dessous.
INDIQUEES PAR LED
Servo amplificateur
Carte principale
123
(1) DYSFONCTIONS UTILISANT LES LEDs DE LA CARTE

PRINCIPALE
Pour détecter une alarme qui apparaît avant que le teach pendant soit
prêt, vérifier l’état des LEDs (vertes) de la carte principale à la mise
sous tension.
Après la mise sous tension , les LEDs s’éclairent comme indiqué dans
les points1 à 17. Si une alarme est détectée, la cause de cette alarme
peut être indiquée par les LEDs.
Etapes LED Action à suivre
1: Après la mise sous tension, [Action1] Remplacer la carte principale (CPU)
toutes les LEDs s’allument. * [Action2] Remplacer la carte principale.
2: Démarrage du software. [Action1] Remplacer la carte principale (CPU)

* [Action2] Remplacer la carte principale.
3: L’initialisation de la DRAM sur [Action1] Remplacer la carte principale (CPU)

la carte principale (CPU) est * [Action2] Remplacer la carte principale.
achevée.
4: L’initialisation de la SRAM et [Action1] Remplacer la carte principale (CPU)

la DPRAM est achevée. * [Action2] Remplacer la carte principale.
* [Action3] Remplacer le module FROM/SRAM.
5: L’initialisation de la commu- * [Action1] Remplacer la carte principale.

nication IC est achevée. * [Action2] Remplacer le module FROM/SRAM.
6: Le chargement du software * [Action1] Remplacer la carte principale.

de base est achevé. * [Action2] Remplacer le module FROM/SRAM.
7: Démarrage du software de * [Action1] Remplacer la carte principale.

base. * [Action2] Remplacer le module FROM/SRAM.
8: Démarrage de la commu- * [Action1] Remplacer la carte princpale.

nication avec le teach pen- * [Action2] Remplacer le module FROM/SRAM.
dant.
9: Le chargement de l’option * [Action1] Remplacer la carte principale.

software est achevé. [Action2] Remplacer la carte E/S process.
10:Initialisation DI/DO * [Action1] Remplacer le module FROM/SRAM.

* Si la carte principale ou le module FROM/SRAM est remplacé, le contenu de la mémoire (paramètres, don-
nées, etc.) sera perdu. Avant de remplacer l’unité, faire une sauvegarde des données. Faire également une
sauvegarde des données courantes lors du remplacement du module FROM/SRAM avec un d’une version
d’édition software différente.
124
Etapes LED Action à suivre

11: La préparation du module [Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe.
SRAM est achévée. * [Action2] Remplacer la carte principale.
[Action3] Remplacer le servo ampificateur.
12:Initialisation de la carte de [Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe.

contrôle d’axe * [Action2] Remplacer la carte principale.
[Action3] Remplacer le servo amplificateur.
13:La calibration est achevée. [Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe.

[Action3] Remplacer le servo amplificateur.
14:Démarrage de la puissance * [Action1] Remplacer la carte principale.

pour le système servo
15:Exécution programme * [Action1] Remplacer la carte principale.

[Action2] Remplacer la carte d’E/S process.
16:Démarrage sorties DI/DO. * [Action1] Remplacer la carte principale.
17: Initialisation terminée. L’initialisation s’est terminée normalement.
18:Etat normal Les LEDs 1 et 2 clignotent lorsque le système fonctionne normale-

ment.
nées, etc.) sera perdu. Avant de remplacer l’unité, faire une sauvegarde des données. Faire également une
sauvegarde des données courantes lors du remplacement du module FROM/SRAM avec un d’une version
d’édition software différente.
Carte principale
Module FROM/SRAM Carte CPU
125
(2) DYSFONCTIONS INDIQUEES PAR LES LEDS 7 SEGMENTS

Indicateur à LED
Description
7--segments
[Description] Une erreur de parité a eu lieu dans la RAM de la carte CPU sur la carte principale.
[Action1] Remplacer la carte CPU.
[Action2] Remplacer la carte principale.
[Description]Erreur de parité dans la RAM du module FROM/SRAM de la carte principale.

[Action1] Remplacer le module FROM/SRAM.
[Description] Une erreur de bus a eu lieu dans la communication de l’armoire.

[Action] Remplacer la carte principale.
[Description] Erreur de parité dans la DRAM contrôlée par la communication de l’armoire.

[Action] Remplacer la carte principale.
[Description]Erreur de communication lors de la communication avec la carte panneau opérateur.

[Action1] Vérifier le câble de communication (fibre optique) entre la carte principale et la carte
du panneau opérateur, remplacer le si nécessaire.
[Action3] Remplacer la carte du panneau opérateur.
[Description] Une alarme servo a eu lieu sur la carte principale.
[Action1] Remplacer la carte de contôle d’axe.
[Description] Une alarme SYSEMG a eu lieu.

[Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe .
[Description] Une alarme SYSFAIL a eu lieu.

[Action1] Remplacer la carte de contrôle d’axe.
nées, etc.) sera perdu. Avant de remplacer l’élément , faire une sauvegarde des données. Faire une sauvegarde
des données courantes lors du remplacement du module FROM/SRAM par un module plus récent.
126
127
Disfonctionnements indiqués par LEDs sur la carte d’alimentation
Indication des LEDs Descriptions des défauts et mesures requises

[Description]Lorsque la LED ALM(rouge) s’éclaire, une alarme de la carte d’alimentation a
eu lieu.
[Action1] Vérifier le fusible F4 (+24V) sur la carte d’alimentation, et remplacer le si il est
défectueux.
[Action2] Vérifier les cartes alimentés par les tensions continues (+5V, 15V, et +24V), l’u-
nité relevant, et les câbles, puis les remplacer si il sont défectueux.
[Action3] Remplacer la carte d’alimentation.
[Description] ISi la LED PIL (verte)ne s’éclaire pas, la carte d’alimentation n’est pas alimen-
tée en 200 VAC.
[Action1] Vérifier le fusible F1 sur la carte d’alimentation, et remplacer le si nécessaire.
Pour les détails sur la cause du défaut fusible, se référer à la section 3.1.
[Action2] Remplacer la carte d’alimentation.
F1 8.0A F3 7.5A
Fuse for AC input Fusible pour +24E
Composants montés
sur cette face F4 7.5A
Fusible pour +24V
PIL
LED (verte) pour affichage
de l’alimentation AC
ALM
LED (rouge) pour
l’affichage d’une alarme
128
Disfonctionnements indiqués par LED sur la carte du panneau opérateur

indications des LEDs Descriptions des défauts et mesures requises
RDY [Description] Lorsque la LED (verte) ne s’éclaire pas, la communication avec la carte princi-
pale n’est pas exécutée.
[Action1] Vérifier le câble de communication (fibre optique) entre la carte principale et la
carte du panneau opérateur, et remplcer le si nécessaire.
[Action3] Remplacer la carte du panneau opérateur.
PON [Description] Lorsque la LED ne s’éclaire pas. L’alimentation à l’intérieur de la carte du pan-
neau opérateur ne génère pas de +5 V normalement
[Action1] Vérifier le connecteur CRM63 et l’alimentation 24V.
[Action2] Remplacer le panneau opérateur.
Carte du panneau opérateur LED PON (Verte)
LED RDY (Verte)
129
Disfonctionnements indiqués par LEDs sur la carte D’E/S process

LED Descriptions et actions à suivre
Process I/O CA/CB/DA [Description] Une alarme de communication a eu lieu entre la carte principale CPU et la carte d’E/S
process.
* [Action2] Remplacer la carte principale CPU.
[Action3] Remplacer la câble de l’I/O link .
Process I/O CA/CB/DA [Description] Un fusible sur la carte d’E/S pocess est défectueux.
[Action1] Remplacer le fusible défectueux sur la carte d’E/S process.
[Action2] Vérifier les câbles et les périphériques connectés à la carte d’E/S process.
Remplacer les éléments défectueux.
Fusible
Pour les cartes d’E/S process CA/CB/DA

Spécification : A60l--0001--0046#2.0
130
Disfonctionnements Le servo amplificateur comporte des LEDs d’alarme et un afficheur

indiqués par LEDs sur le 7segments. Les dysfonctions indisquées par LED réfèrent égalament aux
servo amplificateur messages d’alarme indiquées sur le teach pendant.
131
LED Couleur Description

S’éclaire si l’alimentation interne au servo amplificateur génère du +5V normalement.
Si la LED ne s’éclaire pas:
P5V Verte [Mesure 1] Vérifier le câble de connection (RP1) pour détecter un éventuel défaut de masse sur le
+5V.
[Mesure 2] Remplacer le servo amplificateur.
S’éclaire si l’alimentation interne au servo amplificateur génère du +3.3V normalement.
P3.3V Verte Si la LED ne s’éclaire pas:
[Mesure] Remplacer le servo amplificateur.
S’éclaire lorsqu’un arrêt d’urgence est activé pour le servo amplificateur.
Si la LED s’éclaire lorsque la machine n’est pas en arrêt d’urgence:
SVEMG Rouge [Mesure] Remplacer le servo amplificateur.
Si la LED ne s’éclaire pas lorsque la machine est en arrêt d’urgence:
[Mesure] Remplacer le servo amplificateur
S’éclaire lorsaue le servo amplificateur détecte une alarme.
Si la LED s’éclaire sans condition d’alarme:
ALM Rouge [Mesure] Remplacer le servo amplificateur
Si la LED ne s’éclaire pas avec une condition d’alarme active:
S’éclaire lorsque le servo amplificateur est prêt à piloter le moteur.
RDY Verte Si la LED ne s’éclaire pas alors que les moteurs sont activés:
S’éclaire lorsque la communication entre la carte principale et le servo amplificateur est normale.
Si la LED ne s’éclaire pas:
OPEN Verte [Mesure 1] Vérifier la connection de la fibre optique FSSB .
[Mesure 2] Remplacer la carte servo.
[Mesure 3] Remplacer le servo amplificateur
S’éclaire lorsq’une alarme chien de garde est détectée dans le servo amplificateur.
WD Rouge [Mesure 2] Remplacer la carte servo.
[Mesure 3] Remplacer la carte CPU.
[Mesure 4] Remplacer la carte principale.
S’éclaire lorsque le circuit DCLINK du servo amplificateur est chargé pour atteindre la tension spéci-
fiée.
Si la LED ne s’éclaire pas une fois la pré charge terminée:
D7 Rouge [Mesure 1] Cela indique peut être un court circuit du DCLINK. Vérifier les connections.
[Mesure 2] Cela indique peut être un défaut de la résistance de charge de contrôle courant. Rem-
placer l’unité d’arrêt d’urgence.
132
3.8
(Test 1) Sur l’écran d’Etat, vérifier l’écart de position à l’arrêt. Pour
ECART DE POSITION afficher l’écarte de position, choisir le menu ETAT.
TROUVEE DANS LA Appuyer sur F1, [TYPE], Choisir AXE , puis appuyer sur
POSITION DE F4, PULSE.
(Action corrective)
REFERENCE Corriger le paramètre en relation avec le retour de la position
(POSITIONNEMENT) de référence (positionnement).
(Test 2) Vérifier si les moteurs des axes peuvent être positionnés
normalement.
(Action corrective)
Si le moteur peuvent être positionnés normalement, vérifier
l’unité mécanique.
(Test 3) Vérifier les jeux de l’unité mécanique.
(Action corrective)
Remplacer les accouplements moteur défectueux ou
d’autres éléments en défaut.
(Test 4) Si les test 1 à 3 montre des résultats normaux
(Action corrective)
Remplacer le codeur et la carte principale.
133
3.9
(Test 1) Vérifier la configuration des paramètres comme le
VIBRATIONS paramètre de gain de boucle d’asservissement.
OBSERVEES LORS (Action corrective)
D’UN MOUVEMENT Corriger les paramètres.
(Test 2) Vérifier les jeux de l’unité mécanique.
(Action corrective)
Remplacer les accouplements moteur défectueux ou
d’autres éléments en défaut..
134
3.10 Les points suivants indiquent les actions requises lorsque le robot ne peut
être mis en fonction manuellement après que l’armoire ait été mise sous
OPERATION EN tension:
MANUEL (1) Tests et actions correctives à faire lorsque les opérations en manuel
IMPOSSIBLE sont impossible
(Test 1) Vérifier que le teach pendant soit activé.
(Action corrective)
Activer le teach pendant “enable”.
(Test 2) Vérifier que le teach pendant soit connecté correctement.
(Action corrective)
Pour bouger un axe manuellement, appuyer sur la touche de
sélection d’axe et la touche shift en même temps.
Configurer la vitesse à une autre vitesse que FINE et
VFINE.
(Test 3) Vérifier que le signal ENBL de l’équipement périphérique
de contrôle soit à 1.
(Action corrective)
Passer l’équipement de contrôle périphérique dans l’etat
actif ( ENBL).
(Test 4) Vérifier si le signal HOLD de l’équipement périphérique, ou
du panneau opérateur est activé. (Vérifier si le voyant
HOLD du teach pendant est activé.)
(Action corrective)
Désactiver le signal HOLD de l’équipement périphérique ou
du panneau opérateur.
(Test 5) Vérifier que les opérations en manuel précédentes ont été
achevées.
(Action corrective)
Si le robot ne peut être placé dans une zone effective en raison
de la tension de commande de vitesse de l’opération
précédente, vérifier l’écart de position dans l’écran d’état et
changer la configuration.
(Test 6) Vérifier si l’armoire est en défaut.
(Action corrective)
Annuler le défaut.
(2) Tests et actions correctives suivre si le programme ne peut être
exécuté
(Test 1) Vérifier que le signal ENBL de l’équipement périphérique
de contrôle soit à 1.
(Action corrective)
Passer l’équipement de contrôle périphérique dans l’etat
actif ( ENBL).
(Test 2) Vérifier si le signal HOLD de l’équipement périphérique, ou
du panneau opérateur est activé. (Vérifier si le voyant
HOLD du teach pendant est activé.)
(Action corrective)
Désactiver le signal HOLD de l’équipement périphérique ou
du panneau opérateur.
135
(Test 3) Vérifier que les opérations en manuel précédentes ont été

achevées.
(Action corrective)
Si le robot ne peut être placé dans une zone effective en raison
de la tension de commande de vitesse de l’opération
précédente, vérifier l’écart de position dans l’écran d’état et
changer la configuration.
(Test 4) Vérifier si l’armoire est en défaut.
(Action corrective)
Annuler le défaut.
136
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 4. CARTES ROBOT
4 CARTES ROBOT
Les cartes robot sont configurés en usine pour le fonctionnement. Il n’est

pas nécessaire de les ajuster . Ce chapitre décrit la configuration standard
et les ajustements nécessaires en cas de remplacement d’une carte
défectueuse. Il décrit également les pins de test et les LEDs d’indication.
Les cartes standards sont la carte principale et d’autres cartes installées
horizontalement à la carte principale.
Ces cartes ont des connecteurs d’interface, des LEDs d’indication, et un
panneau plastique au fond. Au fond il y le connecteur fond de panier.
137
4. CARTES ROBOT MAINTENANCE B--81465EN--1/01
4.1
CARTE PRINCIPALE
(A16B--3200--0412,
--0413)
(A16B--3200--0412) Carte CPU
Module FROM/SRAM Version Totale
Fig.4.1 Carte principale
Nom Code commande Code de la carte Note

Carte CPU A05B--2450--H010 A20B--3300--0104 SDRAM 8M (Standard)
A05B--2450--H011 A20B--3300--0105 SDRAM 16M
Carte de contrôle d’axe A05B--2450--H021 A20B--3300--0240 8--axe
A05B--2450--H020 A20B--3300--0241 6--axe (Standard)
TBD A20B--3300--0242 4--axe
Module FROM/SRAM A05B--2450--H031 A20B--3900--0160 FROM 16M, SRAM 1M
A05B--2450--H032 A20B--3900--0161 FROM 16M, SRAM 2M
Carte principale A05B--2450--H001 A16B--3200--0413 Standard
TBD A16B--3200--0413 Avec lien distribué (Option)
138
(1) Pins de test

Nom Utilité
GND1
GND2
GND3
CACHOFF Pour tester la carte.
LOAD
MCBOOT
CORE
(2) LEDs
LEDs 7 segments Description
Une alarme de parité a eu lieu dans la RAM de la

carte CPU sur la carte principale.
Une erreur de parité a eu lieu dans la RAM du mod-

ule SRAM de la carte principale.
Une erreur de bus a eu lieu dans le contrôleur de

communication.
Une erreur de parité a eu lieu dans la DRAM

contrôlée par le contrôleur de communication.
Une erreur de communication a eu lieu entre la

carte du panneau opérateur et la carte principale.
Une alarme servo a eu lieu dans la carte principale.
Un SYSEMG a eu lieu.
Un SYSFAIL a eu lieu.
Ce chiffre apparaît temporairement après la mise sous ten-
sion, mais cela n’est pas anormale.
139
LED d’état Description
Etat de fonctionnement du système.
LED
d’état
LED
LED ETHERNET Couleur Description

TX Verte S’éclaire lors des transmissions de données.
RX Verte S’éclaire lors des receptions de données.
S’éclair lorsqu’une connection au reseau est
L Jaune
faite.
FDX Verte S’éclaire lors d’une communication en full duplex.
S’éclaire lors d’une collision pour une commu-
COL Rouge
nication en demi duplex.
S’éclaire lors de la communication avec
BT Verte
10BASE--T.
S’éclaire lors de la communication avec
BTX Verte
100BASE--T.
(3) Driver/receiver IC
Si le teach pendant ne peut rien afficher, en raison d’un câble
défectueux par exemple, le driver de communication est peut être
défectueux.
Nom Numéro de plan
75172 A76L--0151--0098
75173 A76L--0151--0099
140
4.2
CARTE DE
CONTROLE DES
ARRETS D’URGENCE
(A20B--1007--0800)
LED 3
LED 2
LED 1
Version
Fig.4.2 Carte de contrôle des arrêt d’urgence
(1) LED
Nom Utilité
Etat du relais Relay KA1--1
LED1 ON Actif
OFF Inactif
Etat du KA2--1
LED2 ON Actif
OFF Inactif
Etat du KA3--1
LED3 ON Actif
OFF Inactif
141
4.3
FOND DE PANIER (A20B--2002--0771)
Version
Fig.4.3 (a) Fond de panier

(1) Pins de test
Nom Utilité
HI1
TEST1 Pour tester le fond de panier
LOW1
142
(A20B--2002--0761)
Version
Test pins
Fig.4.3 (b) Fond de panier

(1) Pins de test
Nom Utilité
HI1 Pour tester la carte
TEST1
LOW1
143
4.4
CARTE DU PANNEAU
OPERATEUR
(A20B--2100--0770)
LED PON
LED RDY
Version
Fig.4.4 Carte du panneau opérateur
(1) LED
Nom Utilité
Etat de la communication avec la carte principale
RDY ON Normal
OFF Erreur de communication
S’éclaire lorsque la tension interne de +5V dans la carte du panneau opérateur
PON est normale.
144
4.5
CARTE E/S
PROCESS CA
(A16B--2201--0470)
Version
Fig.4.8 Carte E/S process CA
(1) Pins de test

Nom Utilité
P24V +24V
P5V +5V
P15VC +15V
Pour mesurer la tension continue d’alimentation
M15VC --15V
GND1 GND
GND2 GND
Pour mesurer la tension de référence du conver-
P10V +10V
tisseur digitale/analogique
P15VF +15V
Puissance pour le convertisseur digitale/analogi-
M15VF --15V
que
GNDF GND
AI1 Voie 1
AI2 Voie 2
AI3 Voie 3 Pour mesurer la tension du signal d’entrée ana-
AI4 Voie 4 logique (analogique /digitale)
AI5 Voie 5
AI6 Voie 6
AOUT1 Voie 1 Pour mesurer la tension du signal de sortie ana-
AOUT2 Voie 2 logique (analogique /digitale)
145
(2) Configuration
Config
Nom Standard Description
UDI1 à UDI20
ICOM1 (Connecteur
CRM2A)
La tension commune est ajustée
UDI21 à UDI40 à:
Face A
ICOM2 (Connecteur Face A : +24 V commun
CRM2B) Face B : 0 V commun
WDI01 à WDI08
ICOM3
(Connecteur CRW1)
SP1 Voie 1 La polarité de la tension de sortie

et activéeà:
Ouvert
Strappé : Négative (--)
SP2 Voie 2
Ouverte : Positive (+)
(3) Ajustement
VR1: Ajuste le gain de la voie 1.
Executer un programme robot et configurer AOUT[1] à 4095
sur le teach pendant. Connecter un voltmètre digital sur la pin
de test AOUT1 et tourner VR1 jusqu’à ce que le voltmètre
indique 12.0 V.
Connecter le point négatif (--) du voltmètre sur la pin de test
GNDF.
VR2: Ajuster le gaine de la voie 2.
Executer un programme robot et configurer AOUT[2] à 4095
sur le teach pendant. Connecter un voltmètre digital sur la pin
de test AOUT2 et tourner VR2 jusqu’à ce que le voltmètre
indique 12.0 V.
Connecter le point négatif (--) du voltmètre sur la pin de test
GNDF.
VR3: Ajuster la tension de référence du convertisseur
digital/analogique.
Connecter le voltmètre à la pin de test P10V et tourner VR3
jusqu’à lire 10.0 ? 0.1 V.
(4) LEDs
Couleur Description
Une erreur de communication a eu lieu entre

Rouge
la carte CPU et la carte d’E/S process.
Un fusible (FUSE 1) dans la carte d’E/S pro-

Rouge
cess est défectueux.
146
(5) Correspondance entre le pilote du chip et le signal DO

Code commande pour le pilote de chip: A76L-0151-0062
Pilote chip Signal DO
DV1 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
DV2 HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV4 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
DV5 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED
DV6 SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
DV11 WDO01, WDO02, WDO03, WDO04
DV12 WDO05, WDO06, WDO07, WDO08
RESERVED Pour remplacement
147
4.6
CARTE E/S
PROCESS CB
(A16B--2201--0472)
Test pins
Version
Fig.4.9 Carte d’E/S process CB
(1) Pins de test

Nom Utilité
P24V +24V
P5V +5V
P15VC +15V
Pour mesurer la tension continue
M15VC --15V
GND1 GND
GND2 GND
(2) Configuration
Nom Config Description
standard
UDI1 à UDI20
ICOM1 (Connecteur
CRM2A) La tension commune est ajustée:
Face A Face A : +24 V commun
UDI21 à UDI40 Face B : 0 V commun
ICOM2 (Connecteur
CRM2B)
148
(3) LEDs
Couleur Description

Rouge

Rouge

DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO
149
4.7
CARTE D’E/S
PROCESS DA
(A16B--2201--0480)
Version
Test pins
Fig.4.10 Carte d’E/S process DA
(1) Pins de test

Nom Description
P24V +24V
P5V +5V
Pour la mesure de la tension continue
GND1 GND
GND2 GND
(2) Settings
Config
Nom Standard Description
UDI01 à 20 (Con-
ICOM1
necteur CRM2A)
UDI21 à 40 (Con-
ICOM2
necteur CRM2B)
UDI41 à 60 (Con- La tension commune est ajustée:
ICOM3 Face A : +24 V commun
necteur CRM2C)
Side A Face B : 0 V commun
UDI61 à 80 (Con-
ICOM4
necteur CRM2D)
UDI81 à 88 (Con-
ICOM5
necteur CRM4A)
UDI89 à 96 (Con-
ICOM6
necteur CRM4B)
150
(3) LEDs
Couleur Description

Rouge

Rouge

DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV11 ADO21, SDO22, SDO23, SDO24
151
4.8
CARTE PANNEAU DE
SELECTION
(A20B--1007--0850)
Version
Fig.4.8 Carte panneau de sélection
152
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 5. SERVO AMPLIFICATEURS
5 SERVO AMPLIFICATEURS
Les servo amplificateurs sont configurés en usine. Aucun ajustement

n’est nécessaire pour le fonctionnement du servo amplificateur.
Ce chapitre décrit la configuration standard et les ajustements requis si un
servo amplificateur défectueux est remplacé. Ce chapitre également les
LEDs d’indication et les pins de test.
Table 5 Spécifications du servo amplificateur
Model Robot Servo amplifier Résistance régénératrice

R--2000i/165F A06B--6105--H002 A05B--2452--C200 (Armoire Taille B)
Vérifier que la tension ne dépasse pas 50 V.
NOTE
Avant de toucher le servo amplificateur, pour unje
maintenance, vérifier la tension sur la vis au dessus de la
LED “D7” à l’aide d’un Voltmètre pour voir si la tension
restante ne dépasse pas 50 V.
153
5. SERVO AMPLIFICATEURS MAINTENANCE B--81465EN--1/01
5.1
LED DU SERVO
AMPLIFICATEUR
LED D7
LED Couleur Description

P5V Verte S’éclaire lorsque le circuit d’alimentation interne au servo amplificateur dispose du +5 V normalement.
P3.3V Verte S’éclaire lorsque le circuit d’alimentation interne au servo amplificateur dispose du +3.3 V normalement.
SVEMG Rouge S’éclaire lorsque qu’un signal d’arrêt d’urgence est signalé au servo amplificateur.
ALM Rouge S’éclaire lorsque le servo amplificateur détecte une alarme.
RDY Verte S’éclaire lorsque le servo amplificateur est prêt à piloter les moteurs.
OPEN Verte S’éclaire lorsque la communication entre le servo amplificateur et la carte principale est normale.
WD Rouge S’éclaire lorsqu’une alarme de chien de garde est détectée sur le servo amplificateur.
D7 Rouge S’éclaire lorsque le circuit DCLINK du servo amplificateur est chargé pour atteindre une tension spécicifque.
154
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 5. SERVO AMPLIFICATEURS
5.2 Configuration
CONFIGURATION DU Nom Configuration- Description
Standard
SERVO COM1 Coté A Ce cavalier configure la tension commune pour
AMPLIFICATEUR les entrées numérique robot (RDI) à:
Coté A : +24V commun
Coté B : 0V commun
Fusible F1
Fusible F2
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
Config
cavalier
155
5. SERVO AMPLIFICATEURS MAINTENANCE B--81465EN--1/01
5.3
DRIVER POUR E/S
ROBOT
DIO19 DIO18 DIO17
Correspondance entre le driver et le signal de la sortie DO pour commande

: A76L--0151--0062
Driver Signal DO
DIO17 RDO1, RDO2, RDO3, RDO4
DIO18 RDO5, RDO6, RDO7, RDO8
DIO19 XRESERVE, XBRKRLS1, XBRKRLS2, XBRKRLS3
156
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION
6 CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION
L’alimention est configurée en usine pour le fonctionnement. Aucun

réglage n’est nécessaire pour l’utilisation.
157
6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION MAINTENANCE B--81465EN--1/01
6.1
DIAGRAMME DES
L’ALIMENTATIONS
PRINCIPALES
Entrée AC
380 -- 415 VAC
440 -- 500 VAC
3? Unité d’arrêt Servo amplificateur
d’urgence (Amplificateur 6 axes)
FS3 Res Regeneratrice.
Transformateur Sectionneur Axe.Aux
210VAC
Filtre de bruit
210VAC
Sectionneur CRR38 DC/DC
FS1 +5V, +3.3V
CRM67 +24E CRM67
+15V, --15V
CRR64
FS2
CRF7
CNJ
+5V
+24VF
200VAC
Fond de panier Robot
Puissance
Codeur
F1
CP1
Frein
FAN
CP2 210VAC
CP2
Moteur
CP3
DC/DC F4 CP5
+24V CP5A CP5A Actionneur embarqué
+5V, +3.3V
CRM64
+15V, --15V F3 CP6

+24E CP6
+24V, +24E
+24V
Carte principale BATTERIE

CRM64
CRM64
+24V CRS16 +24T

CP8B Teach pendant
FUSE2
DC/DC
+5V
+24EXT
FUSE1
E--STOP
CIRCUIT
+24E JD5A
Lecteur etc.
+24E JD5B
+24E JD17
Carte E/S
process
+24E FUSE1 +24F
Périphérique
CRM2
CRM4
+24E
+3.3V
+5V
+15V
+24V
+24E
--15V
Fig.6.1 Diagramme des alimentations principales (Armoire taille B)
158
6.2 Sélectionner le type de transformateur selon la tension d’alimentation.

Sélectionner un transformateur de sorte que la tension soit à +10% à --15%
SELECTION DU de la tension voulue.
TRANSFORMATEUR
Transformateur
Tension
Armoire taille B
500-575
Type I A80L--0026--0035 (7.5kVA)
440-480
380-415
Type II A80L--0026--0036 (7.5kVA)
440-500
380-400
Type III A80L--0026--0037 (7.5kVA)
200-230
Structure du transformateur
Transformateur
Emplacement du transformateur(Armoire
Taille B--cabinet, face arrière)
Fig.6.2 (a) Emplacement du transformateur
1 Type I:440--480 V Insérer le connecteur du circuit du section-

Type II:380--415 V neur dans le connecteur LB et la prise spécifi-
que dans le connecteur LA.
2 Type I: 500--575 V Insérer le connecteur du circuit du section-

Type II: 440--500 V neur dans le connecteur LA et la prise spécifi-
que dans le connecteur LB.
159
6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION MAINTENANCE B--81465EN--1/01
3 Type III: 200--230 V Utiliser le câble de connection ? .
4 Type III: 380--400 V Insérer le connecteur du circuit du section-

neur dans le connecteur LA et utiliser le câble
de connection Y pour le connecteur LB.
Prise spécifique
SECTIONNEUR
SECTIONNEUR
Prise spécifique
SECTIONNEUR
CABLE DE CONNECTION
SECTIONNEUR
CABLE DE CONNECTION Y
Fig.6.2 (b) Configurer le transformateur
160
6.3 Il n’est pas nécessaire d’ajuster ou de configurer la carte d’alimentation.

VERIFIER LA CARTE Table 6.3 Tensions de la carte d’alimentation
D’ALIMENTATION
Output Rated voltage Tolerance
+5V +5.1V ? 3%
+3.3V +3.3V ? 3%
+24V +24V ? 5%
+24E +24E ? 5%
+15V +15V ? 10%
--15V --15V ? 10%
161
F3 7.5A
fusible pour +24E
F1 8.0A Face composants
Fusible pour entrée
tension AC
F4 7.5A
6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION
fusible pour +24V
PIL
LED d’indication
d’état de l’alimentation
162
CP5 : +24V AC ( Voyant vert)
MAINTENANCE
CP6 : +24E
ALM
LED d’indication
d’une alarme ( Rouge)
Fig.6.3 (a) Interface de la carte d’alimentation

B--81465EN--1/01
R2
R1
AC
S2 OUTPUT
B--81465EN--1/01
S1
G2
G1
P280
+5.1
F1 8A
R +5.1V
AC INPUT NF
S +5.1VDC REGULATEUR 0V
P0 0V
G +3.3
+3.3VDC +3.3V
REGULATEUR
0V
A24 0V
A12 F3 7.5A
P22 +24E
163
A5
+24
F4 7.5A
AUX P.S. +24V
MAINTENANCE
0V
P0 +24VDC REGULATEUR 0V
P280 P22 A24 A5
+15
+15V
+5.1
ON +3.3 15VDC
Fig.6.3 (b) Diagramme de la carte d’alimentation

--15
COM +24
REGULATEUR --15V
OFF +15
CIRCUIT DE --15
0V
ALM CONTROL
ENA
EN5
A24
HI FA
LO FB
P0 0V
6. CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION
7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT MAINTENANCE B--81465EN--1/01
7 REPLACEMENT D’UN ELEMENT
Ce chapitre explique comment remplacer chaque élément de l’armoire de

commande.
ATTENTION
Avant de remplacer un élément, éteindre l’armoire.
Maintenir toute les machines avoisinantes hors tension.
Dans le cas contraire, vous pourriez blesser du personnel
ou endommager des équipement.
164
B--81465EN--1/01 MAINTENANCE 7. REMPLACEMENT D’UN ELEMENT
7.1
REMPLACEMENT ATTENTION
DES CARTES Lors du remplacement d’une carte électronique, observer
les précautions suivantes:
ELECTRONIQUES
1 Maintenir l’armoire de commande hors tension.
2 Lors de l’enlèvement de la carte, ne pas toucher les
semiconducteurs de la carte avec vos mains ou d’autres
composants.
3 Vérifier la configuration de la carte de remplacement.
4 ISi le fond de pannier, la carte d’alimentation, ou la carte
principale(ainsi que les cartes module) sont remplacées, les
paramètres robot sont perdus. Avant de remplacer ces
composants, faire une sauvegarde du robot sure une carte
mémoire, ou sur un disque, ou un autre équipement de
sauvegarde.
5 Avant de déconnecter un câble, noter son emplacement. Si
un câble est déconnecté pour le remplacement,
reconnecter comme avant.
7.1.1 Lors du remplacement du fond de panier, le faire avec le rack plastique.

Remplacement du fond (1) Détacher les câbles des cartes et de la carte d’alimentation sur le fond
de panier.
de panier
ATTENTION
Lors du remplacement de la carte principale, vérifier que la
batterie soit en bonne état (3.1--3.3VDC) et qu’elle soit
installée correctement. UTILISER DE PRECAUTION
ANTISTATIQUE.
(2) Enlever la carte d’alimentation du rack . (Voir Section 7.1.2.)

(3) Déconnecter les câbles de terre du fond de panier.
(4) Dévisser les vis hautes du rack. Enlever les vis basses du rack.
(5) Glisser le rack vers haut puis le sortir de l’armoire.
(6) Pour replacer le fond de panier, inverser les étapes (1) à (6).
ATTENTION
Il y a possibilité de perte de données lors du remplacement
du fond de panier. Assurez vous de sauvegarder les
programmes et données robot avant de procéder au
remplacement.
165
Fond de panier
Rail de gauche
Rail de droite
Vis M5 deux emplacements
Fig.7.1.1 Remplacement du fond de panier
7.1.2 Le fond de panier comporte la carte d’alimentation, la carte principale,

Remplacement de la et les cartes d’options. Il y a deux types de cartes d’options: Les cartes
grande taille et les cartes petite taille. Une carte grande taille utilise un
carte d’alimentation et emplcement. Une carte petite taille utilise une partie d’une carte grande
des cartes sur le fond taille.
de panier
ATTENTION
Avant de commencer le remplacement, mettre hors tension
l’armoire. La carte principale est équipée d’une batterie
pour garder en mémoire les paramètres robot et les
programmes robot. Lorsque la carte principale est
remplacée, les données de la mémoire seront perdues.
(1) Détacher les câbles de la carte d’alimentation ou de la carte à

remplacer.
(2) Pincer les ergots haut et bas de la carte pour la déverrouiller, et tirer
la carte vers sois.
(3) Placer la carte de remplacement sur les rails appropriés, et pousser la
carte doucement en la maintenant par les ergots.
(4) Il y a 2 rails sur le slot de la carte principale (slot 1). Lors de l’insertion
de la carte principale, aligner la avec le rail de droite.
(5) Il y a 2 rails sur les slots 3 et 5 (slots pour une carte d’option grande
taille). Pour insérer une carte de grande taille aligner la avec le rail de
gauche.
166
SLOT 1
PSU
SLOT 2
(SLOT de la
SLOT 3 carte d’ali-
mentation)
Ergots
SLOT 1
SLOT 10
Ergots
SLOT 9
SLOT 8
Fig.7.1.2 Remplacement de la carte d’alimentation et des autres cartes

du fond de panier
167
7.1.3 La carte du paneau opérateur est derrière le panneau opérateur.

Remplacement de la (1) Déconnecter tous les câbles de la carte. Les borniers (TBOP3, TBOP4
carte du panneau and TBOP6) sont du type connecteur. Tirer sur la section de borniers
supérieur.
opérateur
(2) Enlever les 4 vis de fixation de la carte du panneau opérateur, et
remplacer la carte.
4--Vis M3
Armoire taille B
Fig.7.1.3 Remplacement de la carte du panneau opérateur
168
7.2
REMPLACEMENT ATTENTION
DES CARTES ET DES Avant de commencer le remplacement de la carte ou du
moduel, faire une sauvegarde des données et des
MODULES SUR LA
programmes robot. Si le module FROM/SRAM est remplacé,
CARTE PRINCIPALES le contenu de la mémoire sera perdu.
Démonter une carte

(1) Tirer les clip des deux pince tenant la carte, puis relâcher les pince.
(2) Extraire la carte par le dessus
Carte Carte
Carte
Card
Pinces
Connecteur
Carte
Pince
Connecteur
Fig.7.2(a) Démonter une carte
169
Monter une carte

(1) Vérifier que le clips de chaque pinces soient ouverte, puis insérer la
carte dans le connecteur.
(2) Pousser les clips de chaque pinces vers le bas pour fixer la carte.
Carte
Pince
Connecteur
Carte Carte
Carte
Card
Pince
Connecteur
Fig.7.2(b) Monter une carte
170
Démonter un module
ATTENTION
Lors du remplacement d’un module, prendre soin de ne pas
toucher les contactes du module. Si vous toucher les
contactes par mégarde, nettoyer les contactes à l’aide d’un
chiffon propre.
(1) Bouger les clips hors du socket. (a)

(2) Extraire le module en l’inclinant à 30 degrés et en le tirant vers le haut.
Monter le module
(1) Insérer le module à 30 degrés dans le socket, avec la face B vers le
haut. (b)
(2) Pousser le module vers le bas jusqu’à ce qu’il soit verrouillé. (c)
(a)
(b)
(c)
Fig.7.2(c) Demonter/Monter un module
171
Figure 7.2 (d) shows the locations of the cards and modules.
Carte principale
Carte CPU
Module FROM/SRAM
Fig.7.2(d) Emplacements des cartes et modules
172
7.3
REMPLACEMENT DU ATTENTION
TRANSFORMATEUR Avant de commencer mettre hors tension l’armoire . Le
transformateur est assez lourd ; son poids va de 45 à 60 kg.
Dans le cas d’une armoire de taille B

(1) Enlever les 4 vis M4 du panneau arrière.
6--vis M4
173
(2) Détacher les connecteurs LA, LB, OUT, CP1, et TOH.

Si le câble est tenu par des colliers en nylon, utiliser un cutter pour
libérer les câbles. Faire attention à ne pas endommager les câbles.
Panneau de connecteur
(3) Enlever les vis de fixation de la carte du transformateur et enlever la

plaque en métal.
174
(4) Enlever les 2 vis M6 de fixation du transforamteur, puis enlever le

transformateur.
Forme du transforamteur
2 Vis --M6
(5) Installer le transformateur de remplacement en inversant la procédure

(1) à (4).
175
7.4
REMPLACEMENT DE ATTENTION
LA RESISTANCE Avant de commencer, mettre hors tension l’armoire.
Attention la résistance régénératrice est très chaude
REGENERATRICE immédiatement après le fonctionnement du robot.
Dans le cas d’une armoire taille B

(1) Enlever le servo amplificateur .
(2) Enlever les 2 vis M4, puis détacher la housse qui tient les câbles.
2 Vis M4
(3) Enlever les 2 vis papillon M5, faire glisser la résistance pour la sortir.
2 Vis M5 Papillon
(4) Installer la résistance de remplacement en inversant la procédure (1)

à (3).
176
7.5
REMPLACEMENT DE ATENTION
L’UNITE D’ARRET Avant de commencer le remplacement, mettre hors tension
l’armoire.
D’URGENCE
Armoire taille B
(1) Déconnecter les câbles de l’unité d’arrêt d’urgence.
(2) Enlever les 4 vis M4 de l’unité d’arrêt d’urgence, et démonter l’unité
d’arrêt d’urgence.
(3) Reconnecter les câbles.
4 vis M4
Armoire taille B
Fig.7.5 Remplacement de l’unité d’arrêt d’urgence
177
7.6
REPLACEMENT DU ATTENTION
SERVO Avant de commencer le remplacement, mettre hors tension
l’armoire.
AMPLIFICATEUR
Dans le cas d’une armoire taille B
(1) Tourner les 4 vis, détacher le capotage de l’amplificateur, et sortir les
câbles.
Capotage de
l’amplificateur
Fig.7.6 (a) Remplacement du servo amplificateur (Armoire B--cabinet)
178
(2) Vérifier si la tension sur la vis au dessus de la LED D7 ne dépasse pas

50 V ( à l’aide d’un voltmètre ).
Vérifier que la tension ne dépasse pas 50 V.
(3) Enlever les 2 vis situées en haut du servo amplificateur.

En haut et au milieu du servo amplificateur, une vis M5 est disposer
pour fixer le servo amplificateur lors du transport de l’armoire. Après
l’installation de l’armoire, retirer cette vis.
Cela améliore la maintenabilité.
Vis
Vis de fixation
pour le transport
Fig.7.6 (b) Remplacement du servo amplificateur (Armoire taille B)
179
(4) En maintenant les poignets en haut du servo amplificateur, tirer vers

soi le servo amplificateur.
Prendre garde à ne pas toucher les composants de la carte du servo
amplificateur ( condensateur etc...). Aussi, prendre garde à ne pas
endommager les câbles routés sous le servo amplificateur.
Fig.7.6 (c) Remplacement du servo amplificateur ( Armoire taille B)
(5) Tirer sur la partie basse du servo amplificateur et le maintenir incliné.
Fig.7.6 (d) Remplacement du servo amplificateur (armoire taille B)
180
(6) Prendre le servo amplificateur en le maintenant incliné.
Fig.7.6 (e) Replacing the servo Amplifier (B--cabinet)
(7) Installer le servo amplificateur de remplacement en inversant l’étape

(b).
(8) Reconnecter les câbles.
181
7.7
REPLACEMENT DE ATTENTION
L’UNITE D’E/S Avant de commencer le remplacement, mettre hors tension
MODEL A l’armoire.
7.7.1 Démonter les modules d’E/S model A de la base. La base de modules

Remplacement de la d’E/S est retenu par 4 vis. Desserrer les deux vis du haut, et enlever les
2 vis du bas, puis remplacer la base.
base des unités d’E/S
model A
4 vis M4
Armoire taille B
Fig.7.7.1 Remplacement de la base des unités d’E/S model A
182
7.7.2 Un module interface et un module d’E/S peuvent être facilement installés

Remplacement d’un ou enlevés de la base, comme décrit ci dessous.
module
Installer un module (a) Poser le crochet du haut du module dans le trou du haut de la base.
(b) Faire correspondre le connecteur du module avec le connecteur de la
base.
(c) Pousser sur le module jusqu’à ce que le module soit pris dans le trou
du bas de la base.
Enlever un module (a) Appuyer sur le levier en bas du module pour relâcher la butée.
(b) Sortir le module vers le haut.
Fig.7.7.2 Remplacement d’un module
183
7.8 Les spécifications du teach pendant varient selon son utilisation. Lors du
remplacement du teach pendant vérifier attentivement les spécifications.
REMPLACEMENT DU
TEACH PENDANT (1) Assurez vous que l’armoire soit hors tension.
(2) Détacher le câble du teach pendant.
(3) Remplacer le teach pendant.
Déconnecter ou connecter le câble en

tournant le connecteur du teach pen-
dant.
Fig.7.8 Remplacement du teach pendant
184
7.9 Il est possible de remplacer la section des ventilateurs sans utiliser d’outil.
Le ventilateurs sont montés sur un rack.
REMPLACEMENT DE
LA SECTION DE (1) Assurez vous que l’armoire soit hors tension.
VENTILATEUR (2) Poser votre doigt sur la partie haute de l’unité des ventilateurs et tirer
l’unité des ventilateurs.
(3) Saisir le ventilateur, et démonter le du rack.
(4) Placer un ventilateur de remplacement dans la section haute du rack,
et glisser le jusqu’à le verrouiller.
Connecteur de venti-
lateur
Ventilateur
Tirer l’unité des ventila-

teur vers soi pour le dév-
errouiller.
Fig.7.9 Replacement de la section des ventilateurs
185
7.10
REMPLACEMENT DU ATTENTION
VENTILATEUR AC Avant de commencer le remplacement, mettre l’armoire
hors tension . Ne pas toucher le ventilateur lorsqu’il tourne,
vous risquez d’être blessé.
7.10.1 Ventilateurs de porte

Remplacement des (1) Déconnecter les câbles du ventilateur.
ventilateurs de porte et (2) Enlever les 2 vis M4 de fixation, et démonter le ventilateur.
des ventilateurs
(3) Installer le nouveau ventilateur en inversant la procédure.
externe (Armoire taille
B)
Ventilateurs externe
(1) Déconnecter les câbles du ventilateur.
(2) Enlever le 6 vis M4 et tirer les ventilateurs vers soi.
(3) Installer les nouveaux ventilateur en inversant la procédure.
2 vis M4
6 vis M4
Ventilateurs de sol
(1) Déconnecter les câbles du ventilateur.
(2) Enlever le 4 vis M4 et enlever le ventilateur.
(3) Installer le nouveau ventilateur en inversant la procédure.
186
Ventilateur de sol
2 vis M4
187
7.11
(1) Déconnecter les câbles (CRT8, CRM51)
REMPLACEMENT DU
(2) Déverrouiller les 12 clips de la carte du panneau opérateur, et enlever
PANNEAU la carte du panneau opérateur.
OPERATEUR ET DU (3) Enlever les 6 vis M3, puis enlever le panneau de contacts.
PANNEAU DE (4) Installer un nouveau panneau de contact en inversant la procédure.
CONTACTS
Déverrouiller les clips.
6 Vis M3
Fig.7.11 Remplacement des panneaux opérateur et de contacts
188
7.12
(a) Déconnecter le câble du contact.
REMPLACEMENT DU
(b) Enlever les vis de fixation du contact, et remplacer le contact.
CONTACT DE MODE
NOTE
1 Lors du montage du contact de mode, ne pas trop serrer les
vis. (Couple de serrage : 2.5 kg·cm)
2 Serrer les vis jusq’uà ce que le plat du contact soit parallèle
à la tôle.
Porte
Vis
Contact de mode
Fig.7.12 Remplacement du contact de mode
189
7.13 Si un fusible du système est défectueux, trouver la cause et la mesure

appropriée avant de remplacer le fusible.
REMPLACEMENT
DES FUSIBLES
7.13.1 Les fusibles suivants sont dans le servo amplificateur.
Remplacement des F1, F2:
fusibles du servo Fusibles de détection d’un défaut dans le circuit du servo
amplificateur, (A60L--0001--0245#GP20)
amplificateur
Si l’un des ces fusibles est défectueux, cela indique que le servo
amplificateur est en défaut. Remplacer le servo amplificateur.
FS1: Pour l’alimentation du circuit de contrôle de l’amplificateur
(A60L--0001--0290#LM32C)
FS2: Pour protéger la sortie 24 V de l’actionneur embarqué ( EE),
ROT(surcourse), et HSK(main cassée (A60L--0001--0290#LM32C)
FS3: Pour protéger le 24 V de la résistance régénératrice et d’un
amplificateur d’axe supplémentaire (A60L--0001--0290#LM50C)
Fusible F2
Fusible F1
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
Fig.7.13.1 Remplacement des fusibles du servo amplificateur
190
7.13.2 Les fusibles suivants sont dans la carte d’alimentation.

Remplacement des F1: Fusible pour l’entrée AC, A60L--0001--0396#8.0A
fusibles de la carte F3: Fusible pour protéger la sortie +24E , A60L--0001--0046#7.5
d’alimentation F4: Fusible pour protéger la sortie +24V, A60L--0001--0046#7.5
F1 8.0A
Fusible entrée AC
F3 7.5A
Fusible +24E
F4 7.5A
Fusible +24V
Fig.7.13.2 Remplacement des fusibles de la carte d’alimentation
191
7.13.3 Les fusibles suivants sont dans la carte d’E/S process.

Remplacement des FUSE1:Fusible de protection de la sortie +24V pour les équipements
fusibles de la carte périphériques, ou interfaces.
d’E/S process A60L--0001--0046#2.0
Carte d’E/S process CA,CB
FUSE1
Version
Carte d’E/S process DA
FUSE1
Version
Fig.7.13.3 (c) Remplacement des fusibles de la carte d’E/S process
192
7.13.4 Les fusibles suivant sont sur la carte du panneau opérateur.

Remplacement des FUSE1 : Pour protéger la ligne +24EXT (ligne d’arrêt d’urgence)
FUSE2 : Pour protéger la ligne d’arrêt d’urgence du teach pendant
fusibles de la carte du A60L--0001--0046#1.0
panneau opérateur
Fuse 2
Fuse 1
Fig.7.13.4 Remplacement des fusibles de la carte du panneau opérateur
193
7.14 L’utilisation prolongé des relais peut endommager les contacts, ce qui
peut faire coller le relais en permanence, ou empêcher le relais de coller
REMPLACEMENT de manière fiable. Si cela arrive, remplacer le relais.
DES RELAIS
7.14.1 KA21, KA22: Relais pour le circuit d’arrêt d’urgence

Remplacement des A58L--0001--0192#1509A
relais de la carte du
panneau opérateur
KA22 KA21
Fig.7.14.1 Remplacement des relais de la carte du panneau opérateur
194
7.15
REMPLACEMENT DE
LA BATTERIE
7.15.1 Les programmes, et les variables systèmes sont sauvegardés dans la

Batterie pour la SRAM de la carte principale. L’alimention de la SRAM est maintenu par
une batterie lithium, monté sur la face avant de la carte principale. Les
sauvegarde mémoire (3 données si dessus ne sont pas perdues lorsque la batterie principale est
VDC) usuée. Une nouvelle batterie peut maintenir le contenu de la mémoire
pendant 4 ans.
Lorsque la tension de la batterie devient basse, la LED d’alarme de la
batterie du panneau opérateur s’allume, et l’alarme batterie faible
(system--035) est affichée sur le teach pendant. Lorsque cette alarme esy
affichée, remplacer la batterie dès que possible. En général, ma batterie
peut être remplacée dans les une à deux semaines selon la configuration
du système.
Si la batterie est plus faible, il devient impossible de sauvegarder le
contenu de la mémoire SRAM. La mise sous tension normale dans ces
conditions n’est pas possible, et les LEDs de la carte principale affiche 1
pour indiquer la perte de la mémoire SRAM. Effacer entièrement la
SRAM, puis la recharger une fois la batterie remplacée. Les données
importantes devront être sauvegardées en cas d’urgence.
Remplacer la batterie de sauvegarde lorsque le robot est hors tension.
NOTE
Dans un nouveau robot installé, la batterie est installée en
usine .Le remplacement de celle ci doit être fait tous les 4
ans.
Remplacement de la (1) Preparer une nouvelle batterie lithium (numéro de commande:

batterie lithium A02B--0200--K102).
(2) Mettre sous tenison le robot pendant environ 30 secondes.
(3) Mettre hors tension le robot.
(4) Enlever l’ancienne batteriede la carte d’alimentation, enlever la
batterie ancienne, et deconnecter les connecteurs.
195
Batterie languette
Batterie Lithium
Connecteur
Batterie
(5) Enlever l’ancienne batterie, mettre en place une nouvelle batterie,et

“NE pas toucher à la fixation des connecteur. Vérifier que les câbles
soient OK. La batterie est maintenue, la batterie est fixée solidement.
ATTENTION
L’utilisation d’un autre type de batterie que celle
recommandée peut provoquer l’explosion de la batterie.
Remplacer la batterie par une batterie spécifiée
(A02B--0200--K102).
ATTENTION
Achever les étapes (3) à (5) dans les 30 minutes.
Si la batterie reste déconnectée pendant un long moment,
le contenu de la mémoire sera perdu.
Pour prévenir de la possible perte de données, il est
recommandé de sauvegarder les programmes et données
robot avant le remplacement de la batterie.
Prendre en considération la batterie remplacée comme un déchet

industriel, selon les lois en vigueur sur le lieu d’installation de l’armoire
robot.
196
III CONNECTIONS
B--81465EN--1/01 CONNECTIONS 1. GENERALITES
1 GENERALITES
Cette section décrit les interfaces et connections électrique dans l’armoire

R-J3i MODEL B. Elle contient également des informations sur
l’installation de l’armoire R-J3i MODEL B.
199
2. SCHEMAS BLOC CONNECTIONS B--81465EN--1/01
2 SCHEMAS BLOC
La Figure.2 est le schéma des connections de l’armoire R-J3i MODEL B.
Source de pression
R--J3i MODEL B
pneumatique
(armoire taille B)
Actionneur
Unité mécanique
embarqué
Carte mémoire
(PCMCIA)
Teach pendant
RS--232--C (Note2)
Périphériques
Machine de soudage
Ethernet
Alimentation AC
Fig.2 Schéma bloc des interfaces et connections électrique (Armoire taille B)
NOTE
1 : Indique une connection électrique.
: Indique une connection mécanique.
2 Pour plus d’informations, contacter nos services de support
technique.
200
B--81465EN--1/01 CONNECTIONS 3. CONNECTIONS ELECTRIQUES
3 CONNECTIONS ELECTRIQUES
201
3. CONNECTIONS ELECTRIQUES CONNECTIONS B--81465EN--1/01
3.1 La Figure. 3.1 (a) montre les connections mécaniques.

CONNECTIONS
ENTRE LES UNITES
MECANIQUES
R-J3i MODEL B Robot
RP1
CRF7 (Signal codeur
(Signal codeur, RDI/RDO, ROT, HBK)
RDI/RDO, ROT,
HBK)
RM1
CNJ1A
(J1--J6 Puis. moteur,
(J1 Puis. moteur)
Freins moteur)
CNJ2A
(J2 Puis. moteur)
EE Actionneur embarqué
CNJ3A
(J3 Puis. moteur) (Note)
CNJ4A
(J4 Puis. moteur)
CNJ5A
(J5 Puis. moteur)
CNJ6A
(J6 Puis. moteur)
CNGA
(J1--J3 Terre)
CNGB
(J4--J6 Terre)
CRR64
(Contrôle freins)
Fig.3.1 (a) Schéma des connections mécaniques (R--2000i/165F, armoire taille B)
NOTE
Ce câble n’est pas inclu. Il doit être fourni par l’intégrateur.
202
R-J3i MODEL B
CRS16 Teach pendant

(Carte panneau opérateur)
CRM2, CRM4 (NOTE1) Périphériques

(E/S Process)
Port A Lecteur
(Panneau opérateur)
JD5B (NOTE2) Equipement externe

(Carte principale)
JD17 (NOTE2) Equipement externe

(Carte principale)
CD38 (NOTE2) Ethernet

(Carte principale)
L1
L2 Entrée alimentation
Sectionneur
L3
G
ON1
Carte panneau opérateur (NOTE2) Contact ON/OFF
ON2
(TBOP3)
OFF1 d’alimentation externe
OFF2
EES1 (NOTE2)
Carte panneau opérateur EES11 Contact d’arrêt d’urgence
(TBOP4) EES2 externe
EES21
EAS1 (NOTE2)
EAS11 Enceinte de sécurité
(TBOP4)
EAS2
EAS21
EGS1 (NOTE2)
EGS11 Contact Servo off
(TBOP4)
EGS2
EGS21
Fig.3.1 (b) Connections mécaniques
NOTE
1 Pour plus de détails sur les connections de périphériques, voir la section sur les interfaces des
équipements périphériques.
2 Ce câble n’est pas inclu, il doit être fourni par l’intégrateur.
203
3.2
SCHEMAS DES
CABLES EXTERNES
204
3.2.1
Câbles de connection
robot Cas d’une armoire taille B/R--2000i/165F
TERRE
RM1
Puis. Mot/freins
RP1
Codeur
RDI/RDO,
HBK, ROT
D Détail des connections au servo amplificateur.
R--J3i MODEL B (Servo amplificateur) Robot
CRR64 CNGA CNJ6 CNJ5
CNGB
CRF7
Codeur
(Codeur,RDI/RDO,HBK,ROT)
Puissance Moteur/freins
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
CNJ4 CNJ3A CNJ2A CNJ1A
Fig.3.2.1 (a) Câbles de connection robot (Armoire taille B/R--2000i/165F)
205
3.2.2 (1) Câble teach pendant

Câble Teach Pendant Le câble de connection du teach pendant est connecté au panneau
opérateur. Cette figure s’applique à tous les models robot.
Teach pendant
Câble de connection
du Teach pendant
Fig.3.2.2 Câble Teach Pendant
206
3.2.3 Considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur, connecter

Connection de l’alimentation dont la tension est conforme aux conditions d’installation
au bornier situé au dessus du sectionneur.
l’alimentation d’entrée
Fournir une terre de classe D ou mieux.
La résistance à la terre ne doit pas dépasser 100O .
Assurez vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot
avec une soudure arc peut accepter de forts courants.
Utiliser un câble épais pour laisser passer le maximum de courant utilisé.
Sélectionner le transformateur selon la tension d’alimentation d’entrée.

Le transformayeur est configuré avant l’expédition du robot. cependant,
vérifier sa référence dans la section 6.2 de “Maintenance” avant de
l’alimenter (avant que le sectionneur soit à ON).
Les moteurs sont pilotés par des signaux PWM via un pont de transistors.
Si le servo amplificateur est utilisée sans transformateur, un fort courant
passe à travers la bobine moteur, le câble de puissance, et l’amplificateur.
Ce qui peut provoquer un courant d e surintensité pour le sectionneur ou
les relais installés.
Utiliser les courants seuil suivants pour prévénir d’éventuelles mauvaises
opérations.
Exemple de courant de seuils pour le sectionneur
Manufacture Type
Fuji Electric Co., Ltd. EG A series
SG A series
Hitachi, Ltd. ES100C type
ES225C type
Matsushita Electric Sectionneur de courant de seuil type, C
Works, Ltd. Sectionneur de courant de seuil type, KC
Fig. 3.2.3 Montre les connections des câbles.
207
Armoire taille B 0:9
Câble
d’alimentation
(Note) Toujours repositionner le

carter après câblage
Fig.3.2.3 Connection de l’alimentation (Armoire taille B)
208
3.2.4 Le signal externe ON/OFF éteint et allume l’armoire depuis l’exterieur.

Connections du Il est connecté comme suivant.
contact ON/OFF
d’alimentation externe
TBOP3
Fig.3.2.4 (a) Connection du signal ON/OFF d’alimentation externe
209
Shunt entre EXON1 et EXON2

Contact externe ON/OFF.
Pour utiliser le contact ON/OFF

externe, enlever le shunt entre
EXOFF1 et EXOFF2, puis
connecter les câbles.
Utiliser un contact du type 50 VDC, 100mA ou plus.

Le diagramme des temps du ON/OFF et de l’alimentation est le suivant
ON/OFF du panneau ON
opérateur
OFF
TOFF--ON
Fermé
EXOFF1--2
Ouvert
ON
Alimentation
OFF
TOFF--ON ? 5 sec
Note1) Dans le cas du ON/OFF externe, le contact ON/OFF du panneau opérateur doit être à ON.
Note2) Si le contact ON/OFF externe est à ON (fermé), le contact ON/OFF du panneau opérateur peut mettre à ON l’armoire.
Note3) Si le contact ON/OFF externe est à OFF (ouvert), le contact ON/OFF du panneau opérateur ne peut pas mettre à ON
l’armoire.
Fig.3.2.4 (b) Connection du contact ON/OFF externe d’alimentation
210
3.2.5
Connection de l’arrêt
d’urgence externe
Fig.3.2.5 (a) Connection de l’arrêt d’urgence externe
211
Sortie arrêt d’urgence externe
Signal Description Courant,tension

ESPB1
Sortie arrêt d’urgence.
ESPB11
Ces contacts sont ouverts en cas Contacts:
ESPB2 d’arrêt d’urgence sur le teach
ESPB21
250 VAC, 5-A ou
pendant ou sur le panneau
30 VDC, 5A en
ESPB3 opérateur ou si l’armoire est hors
resistance de
ESPB31 tension. (Note 1)
charge
ESPB4 Ces contacts sont fermés en
ESPB41 fonctionnement normal.
Fig.3.2.5 (b) External emergency stop output
NOTE
1 Les relais pour la sortie d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par une alimentaion externe.
L’alimentation des relais est connecté en usine sur l’armoire. Connecter une alimentation
externe sur les relais si la mise sous tension de l’armoire ne doit pas affecter l’état des arrêt
d’urgence.
Se référer à “Connection d’alimentation externe“
212
Entrée arrêt d’urgence externe
Après avoir connecté un contact d’arrêt d’urgence externe et un contact d’enceinte de sécurité, vérifier le fonctionnement
de ces contacts, de l’arrêt d’urgence du panneau opérateur, et de l’arrêt d’urgence du teach pendant.
Arrêt d’urgence externe
Enceinte de sécurité
Contact ON/OFF externe
Contact déconnection servo
Utiliser un contact avec une charge de 5mA au moins.
Signal Description Current, voltage

EES1 Connect the contacts of the external emergency stop switch to these termi-
EES11 nals. When using the contacts of a relay of contactor instead of the switch, Open and close of
connect a spark killer to the coil of the relay or contactor, to suppress noise. 24VDC 10mA
EES2 When these terminals are not used, jumper them.
EES21
These signals are used to stop the robot when the door on the safety fence
EAS1 is open.
EAS11 While the deadman’s switch on the teach pendant is pressed and the teach Open and close of
EAS2 pendant enable switch is validated, these signals are ignored and an emer- 24VDC 10mA
EAS21 gency stop does not occur.
If these signals are not used, short these terminals.
EGS1 Connect the contacts of the servo--on input switch to these terminals. When
EGS11 using the contacts of a relay or contactor instead of the switch, connect a Open and close of
spark killer to the coil of the relay or contactor, to suppress noise. 24VDC 10mA
EGS2 When these terminals are not used, jumper them.
EGS21
SD4 Connect the contacts of the servo--disconnect input switch to these termi-
SD41 nals. When using the contacts of a relay or contactor instead of the switch, Open and close of
connect a spark killer to the coil of the relay or contactor, to suppress noise. 24VDC 10mA
SD5 When these terminals are not used, jumper them.
SD51
213
Entrées requises pour un arrêt d’urgence externe et etc.
Le circuit d’arrêt d’urgence est composé d’un chaîne de contacts.

D Connecter des doubles contacts, qui travaillent en mêl temps, pour l’arrêt d’urgence externe, l’enceinte de sécurité, et
le servo ON/OFF .
D Observer les chronogrammes suivants.
Si les spécifications d’entrées ne sont pas respectées, un défaut de chaîne peut apparaître.
Chronogramme de l’arrêt d’urgence externe et du servo ON/OFF
Fermé
Contacts chaîne +24V
Ouvert
Contacts chaîne 0V Fermé
Condition d’arrêt d’urgence
L’un des contacts est ouvert Les deux contact sont fermés
Chronogramme de l’enceinte de sécurité et du servo ON/OFF
Fermé
Contacts chaîne +24V Ouvert
Fermé
Contacts chaîne 0V
Condition d’arrêt d’urgence
L’un des contacts est ouvert Les deux contact sont fermés
Contrôle d’arrêt
l.
ATTENTION
1 Un défaut de chaîne arrivera si les conditions ne sont pas
satisfaites.
2 Un défaut de chaîne ne peut être reseté sans une
procédure spécifique, même si l’armoire est mise hors
tension.
214
Connection de l’alimentation externe
Les relais d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par une source externe.
Connecter un 24 V externe au lieu du +24V interne, si l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise sous tension
de l’armoire.
Source d’alimentation externe ( 24 V+/-- 10% 300 mA)
215
Connection d’un ON/OFF externe et d’un arrêt d’urgence externe
Le détails des câbles et signaux est montré ci dessous:
Dénuder sur une longueur de 8 à 9 mm
Câble souple : 0.08 à 2.5 mm2
Pour utiliser un bronier rod, sélectionner les câble comme ci dessous.

La liste suivante recommande un type de materiel (fabrication weidmuller).
Câble (mm2) Specification Remarque

0.5 H0.5/14
0.75 H0.75/14 Avec isolant (Pince à sertir : PZ3, PZ4, PZ6/5)
1.0 H1.0/14
1.5 H1.5/14
2.5 H2.5/14
Comment connecter les câbles aux borniers
Slot de manipulation
Petit tournevis
Prise bornier
Câble du signal
1. Déconnecter la prise bornier du panneau opérateur.

2. Insérer le bout du petit tournevis plat dans le slot et le maintenir appuyer vers le bas.
3. Insérer l’extrémité du câble dans le slot.
4. Sortie le tournevis.
5. Connecter la prise bornier au bloc du panneau opérateur.
Ne pas monter ou déconnecter le,câble sans débrancher la prise bornier du panneau

opérateur afin de ne pas endommager le carte du panneau opérateur.
216
FANUC recommand e l’outil (A05B--2400--K030) pour la connection des

câbles sur les bornier au lieu d’un tournevis plat.
Câble dénudé Maintient de l’outil

F Taille de câble disponible AWG 28--14 (0.08 à 2.5mm2) F Maintenir le connecteur
et presser vers le bas à
l’aide des doitgts
F Ne pas utiliser l’outil avec

le connecteur sur la carte
du panneau opérateur
F Vérifier la longueur dénudée. afin de ne pas endom-
mager celle ci.
F Lisser l’extrémité du câble.
Câblage
(1) appuyer vers le bas (2) Enfoncer le conduc- (3) Libérer l’outil.
l’outil. teur en maintenant L Tirer légèrement sur le
l’outil vers le bas. câble afin de vérifier la con-
nection
L Ne pas tirer trop fort
Positionner l’outil
(1) Tirer sur (2) L’amener dans (3) Appuyer sur l’outil pour
l’outil. le trou rectan- l’enclipser.
gulair.
Brancher le bornier
(1) Enfoncer la prise bornier sur le (2) Vérifier que le bornier soit
support. bien verrouillé.
L Prendre garde à la cor-

respondance des formes.
217
Installation d’un shunt
(1) Positionner les outils sur le (2) Maintenir enfoncé les outils et L Vérifier la direction du
bornier. enfoncer le shunt. shunt.
Validité des câblages
F Sans shunt F Avec shunt F Avec deux shunts
F Un câble supplémentaire peut F Un câble supplémentaire

L Taille maximum du câble? 2.0mm2 être disposé sous le shunt. ne peut être logé sous le
(AWG14) (avec “cosse”) L Taille maximum de câble ? 0.5mm2 shunt.
(AWG20) (avec “cosse”)
Installation des “cosses”
(3) Serrer la pince .
(1) Insérer le câble dans le (2) Introduire le câble

trou de la cosse. avec la cosse
(4) Vérifier que la
dans la pince à
cosse soit sertie
sertir.
correctement.
Pince à sertir ( : WAGO No.206--204)
Spécifications des cosses

WAGO Sleep for Couleur Longueur L L1 D D1 D2 Unités
INo. mm2 (AWG) (m) (m)
216--301 0.25 (24) Jaune 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8 100
216--302 0.34 (24) vert 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8 100
216--201 0.5 (22) blanc 9.5 14.0 8.0 3.1 2.6 1.0 100
216--202 0.75 (20) gris 10.0 14.0 8.0 3.3 2.8 1.2 100
216--203 1.0 (18) rouge 10.0 14.0 8.0 3.5 3.0 1.4 100
216--204 1.5 (16) noir 10.0 14.0 8.0 4.0 3.5 1.7 100
216--205 2.0 (14) jaune 10.0 14.0 8.0 4.2 3.7 2.0 100
L ATTENTION Utiliser la pince WAGO 206--204 pour sertir les cosses.
218
4. PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC,
B--81465EN--1/01 CONNECTIONS INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE
4
PERIPHERIQUE, SOUDURE ARC, INTERFACE ACTIONNEUR
EMBARQUE
E/S R-J3i MODEL B, équipement périphérique, cartes et unités selon

applications. Table 4 liste des cartes-- et unités. Figure 4 indique le lieu de
branchement des unités et cartes.
Table 4 Equipement périphérique, types d’interfaces
Nombre de points d’E/S
No. Nom Numéro de plan (NOTE1) Remarques
DI DO D/A A/D
1 Carte E/S ProcessCA A05B--2450--J001 40 40 2 6 Installée sur le fond de panier
2 Carte E/SProcessCB A05B--2450--J002 40 40 0 0 Installée sur le fond de panier
3 Carte E/S ProcessDA A05B--2450--J003 96 96 0 0 Installée sur le fond de panier
Unité E/S--MODEL A A05B-2452-J100 Selon le module d’E/S.
4
(Armoire tailleB) (Base et unité interface)
NOTE
Disponibilité générale I/O (SDI/SDO) est un nombre qui soustrait un signal exclusif de la valeur
de table .
Exemple: Carte d’E/S Process CB
Valeur de table Exclusive DI Disponibilité générale DI
DI; 40 -- 18 = 22 points
Valeur de table Exclusive DO Disponibilité générale DO
DO; 40 -- 20 = 20 points
Carte E/S unité E/S model

Process A (5 slots)
Fig.4 Emplacements des interfaces d’équipements périphériques
219
INTERFACE ACTIONNEUR EMBARQUE CONNECTIONS B--81465EN--1/01
4.1 Les paragraphes suivants traitent des diagrammes des interfaces

d’équipements périphériques et des spécifications.
DIAGRAMME DES
INTERFACES
D’EQUIPEMENTS
4.1.1
Utilisation d’une carte
E/S process CA ou CB
(Armoire taille B)
Carte principale Armoire Taille B
Carte E/S Equipement

process périphérique
CA/CB
K24
JD1A JD4A
K50A
CRM2A
JD4B K50B
CRM2B
K45
CRW1
CRW2
Carte E/S
process
CA/CB
JD4A
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRW1
CRW2
Fig.4.1.1 Diagramme de la carte d’E/S process CA et CB
NOTE
CRW1 et CRW2 ne sont pas fournis pour la carte E/S
process CB
220
Numéro Nom Numéro de plan Remarques

de câble
K24 Câble I/O link A05B--2452--J140 Entre la carte principale et la carte E/S
process
Câble I/O link A05B--2452--J141 Entre carte E/S process et carte E/S
process
K50A Câble de connection de l’équipement péri- A05B--2452--J200 Longueur 10m (un)
K50B phérique A05B--2452--J201 Longueur 20m (un)
A05B--2452--J202 Longueur 30m (un)
K45 Câble de connection de l’équipement de A05B--2452--J270 Longueur 7m (un)
soudure A05B--2452--J271 Longueur (un)
221
4.1.2
Utilisation d’une carte
E/S process DA
(Armoire taille B)
Carte principale Armoire taille B
Carte E/S Equipement
process DA périphérique
JD1A K24
JD4A
K50A
CRM2A
JD4B K50B
CRM2B
K50C
CRM2C
K50D
CRM2D
K51A
CRM4A
K51B
CRM4B
Carte E/S
process DA
JD4A
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRM2C
CRM2D
CRM4A
CRM4B
Fig.4.1.2 Diagramme de la carte E/S process DA
Numéro Nom Numéro de plan Remarques

de câble
K24 Câble I/O link A05B--2452--J140 Entre la carte principale et la carte E/S
process
Câble I/O link A05B--2452--J141 Entre carte E/S process et carte E/S
process
K50A, Câble de connection de l’équipement péri- A05B--2452--J200 Longueur 10m (un)
K50B, phérique
K50C, A05B--2452--J201 Longueur 20m (un)
K50D A05B--2452--J202 Longueur 30m (un)
K51A Câble de connection de l’équipement péri- A05B--2452--J250 Longueur 10m (un)
K51B phérique
222
4.1.3
Utilisation d’une unité
d’E/S MODEL A
4.1.3.1
Armoire taille B
Unité d’arrêt
d’urgence
CP5A
JD1A K25
Equipement
Carte principale Périphérique
Module inteface
K54
Fond de panier ( 5 Slots )
K54
K54
K54
K54
Fig.4.1.3.1 Diagramme de l’unité d’E/S --A (Armoire taille B)
Numéro
Item Nom Numéro de plan Remarques
de câble
Commun K25 Câble I/O link Inclu dans A05B--2452--J100
Boîtier opéra- K54 Câble de connection du périphéri- — Doit être fourni par l’intégra-
teur type A que teur.
Boîtier opéra- K54 Câble de connection du périphéri- — Doit être fourni par l’intégra-
teur type B que teur.
223
4.1.4 Dans le cas d’une armoire taille B.

Lorsque plusieurs carte E/S process , ou unité A d’E/S sont utilisées,
Utilisation de deux connecter les comme ci dessous.
cartes E/S process ou
plus (Model A ou
Model B)
Armoire
Carte taille B
principale Carte E/S
process
A05B--2452--J140
JD1A JD4A DC power is supplied
from the back plane.
JD4B
Carte E/S
process
A05B--2452--J141
JD4A
Unité d’arrêt
d’urgence JD4B
CP5A
Module interface
Inclu dans l’unité
E/S Unité--A
de base model
A JD1B
JD1A
CP32
Fond de panier (5--slots)
224
4.2
COMBINAISONS
D’INTERFACES DE
PERIPHERIQUES
4.2.1 Une carte ou une unité utilisée
Armoire Taille B Combinaison C Carte E/S Process CA/CB (40 points)
Combinaison D Carte E/S Process DA
(96 points)
Combinaison E Unité d’E/S A
Deux cartes/unités sont combinées

Combinaison CC Carte E/S Process CA/CB (40 points)
+
Carte E/S Process CA/CB (40 points)
Combinaison CE Carte E/S Process CA/CB (40 points)
+
Unité d’E/S A
Combinaison DC Carte E/S Process DA (96 points)

+
Combinaison DD Carte E/S Process DA (96 points)
+
Carte E/S Process DA (96 points)
Combinaison DE Carte E/S Process DA (96 points)
+
Unité d’E/S A
Trois cartes/unités sont combinées

Combinaison CCE Carte E/S Process CA/CB (40 points)
+
+
Unité d’E/S A
Combinaison DCE Carte E/S Process DA (96 points)
+
+
Unité d’E/S A
Combinaison DDE Carte E/S Process DA (96 points)
+
Carte E/S Process DA (96 points)
+
Unité d’E/S A
225
4.3 Il y a 18 entrées exclusives (DI) et 20 sorties exclusives ( DO) pour une

carte d’E/S process.
SIGNAUX DE LA
Ces signaux sont alloués à la première carte d’E/S process connectée
CARTE E/S lorsque deux cartes ou plus sont combinées. (Les signaux SDI/SDO sont
PROCESS alloués à la seconde carte E/S process et aux suivantes.)
La tension commune des signaux d’entrées DI des pins 1 à 4 du
connecteur CRM2A est au +24 V (commun) dans chaque carte E/S
process.
La Table 4.3 montre les signaux des cartes E/S process.
Table 4.3 Signaux de la carte E/S process (1/4)

(Signaux
entrées DI)
Numéro de Nom du signal Description Remarques
connecteur
CRM2A-1 *IMSTP Arrêt immédiat Maintenu au com-
mun +24 V
CRM2A-2 *HOLD Arrêt temporaire Maintenu au com-
mun +24 V
CRM2A-3 *SFSD Vitesse de sécurité Maintenu au com-
mun +24 V
CRM2A-4 CSTOPI Arrêt de cycle Maintenu au com-
mun +24 V
CRM2A-5 FAULT RESET Reset externe
CRM2A-6 START Départ
CRM2A-7 HOME Retour à la position
home
CRM2A-8 ENBL Opération activée
CRM2A-9 RSR1 Requête de service
robot
PNS1 Sélection numéro de Option
programme
robot
programme
robot
programme
robot
programme
robot
programme
robot
programme
226
Table 4.3 Signaux de la carte E/S process (1/4)

(Signaux
entrées DI)
Numéro de
connecteur Nom du signal Description Remarques

robot
programme
robot
programme
Table4.3 Signaux de la carte E/S process (2/4)

(Signaux
entrées DI)
connecteur
CRM2A-29 PNSTROBE Strobe des PNS
CRM2A-30 PROD START Départ des opérations
automatiques
CRM2A-31 SDI01 Etat de l’équipement Signaux généraux
périphérique
CRM2A-32 SDI02
CRM2B-1 SDI03
CRM2B-2 SDI04
CRM2B-3 SDI05
CRM2B-4 SDI06
CRM2B-5 SDI07
CRM2B-6 SDI08
CRM2B-7 SDI09
CRM2B-8 SDI10
CRMSB-9 SDI11
CRM2B-10 SDI12
CRM2B-11 SDI13
CRM2B-12 SDI14
CRM2B-13 SDI15
CRM2B-14 SDI16
CRM2B-15 SDI17
CRM2B-16 SDI18
CRM2B-29 SDI19
CRM2B-30 SDI20
CRM2B-31 SDI21
CRM2B-32 SDI22
227

(Signaux de sorties DO)
connecteur
CRM2A-33 CMDENBL Lors de l’opération
automatique
CRM2A-34 SYSRDY Préparation
achevée
CRM2A-35 PROGRUN Programme en cours
d’exécution
CRM2A-36 PAUSED Programme inter-
rompu
CRM2A-38 HELD Durant un arrêt tem-
poraire
CRM2A-39 FAULT Alarme
CRM2A-40 ATPERCH Position Home
CRM2A-41 TPENBL Teach pendant activé
CRM2A-43 BATALM Tension de Batterie
faible
CRM2A-44 BUSY Lors de l’opération
CRM2A-45 ACK1 Acquittement Requête
de service robot
SNO1 Numéro de pro- Option
gramme sélectionné
de service robot
de service robot
de service robot
de service robot
de service robot
de service robot
de service robot
CRM2A-26 SNACK Signal de réponse au
PNS
CRM2A-27 RESERVED
228

(Signaux de sorties DO)
connecteur
CRM2B-33 SDO01 Contrôle de l’équipe- Signaux généraux
ment périphérique
CRM2B-34 SDO02
CRM2B-35 SDO03
CRM2B-36 SDO04
CRM2B-38 SDO05
CRM2B-39 SDO06
CRM2B-40 SDO07
CRM2B-41 SDO08
CRM2B-43 SDO09
CRM2B-44 SDO10
CRMSB-45 SDO11
CRM2B-46 SDO12
CRM2B-19 SDO13
CRM2B-20 SDO14
CRM2B-21 SDO15
CRM2B-22 SDO16
CRM2B-24 SDO17
CRM2B-25 SDO18
CRM2B-26 SDO19
CRM2B-27 SDO20
229
4.4
INTERFACES POUR
EQUIPEMENTS
PERIPHERIQUES,
ACTIONNEURS
EMBARQUES,
SOUDEURS
230
4.4.1
Périphériques et
connection d’unité de
contrôle
Unité de
contrôle Interface de contrôle du périphériques
A1 CRM2A
1 *IMSTP 33 CMDENBL
2 *HOLD 34 SYSRDY
19 ACK3/SNO3
3 *SFSPD 35 PROGRUN
20 ACK4/SNO4
4 CSTOPI 36 PAUSED
21 ACK5/SNO5
5 FAULT RESET 37 COM--A1
22 ACK6/SNO6
6 START 38 HELD
23 COM--A4
7 HOME 39 FAULT
24 ACK7/SNO7
8 ENBL 40 ATPERCH
25 ACK8/SNO8 Périphéri-
9 RSR1/PNS1 41 TPENBL que A1
26 SNACK
10 RSR2/PNS2 42 COM--A2
27 RESERVED
11 RSR3/PNS3 43 BATALM
28 COM--A5
12 RSR4/PNS4 44 BUSY
29 PNSTROBE
13 RSR5/PNS5 45 ACK1/SNO1
14 30 PROD START
RSR6/PNS6 46 ACK2/SNO2
31 SDI01
15 RSR7/PNS7 47 COM--A3
32 SDI02
16 RSR8/PNS8 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Interface de contrôle du périphériques

A2 CRM2B
1 SDI03 33 SDO01
2 SDI04 34 SDO02
19 SDO13
3 SDI05 35 SDO03
20 SDO14
4 SDI06 36 SDO04
21 SDO15
5 SDI07 37 COM--B1
22 SDO16
6 SDI08 38 SDO05
23 COM--B4
7 SDI09 39 SDO06
24 SDO17
8 SDI10 40 SDO07
25 SDO18 Périphéri-
9 SDI11 41 SDO08 que A2
26 SDO19
10 SDI12 42 COM--B2
27 SDO20
11 SDI13 43 SDO09
28 COM--B5
12 SDI14 44 SDO10
29 SDI19
13 SDI15 45 SDO11
30 SDI20
14 SDI16 46 SDO12
31 SDI21
15 SDI17 47 COM--B3
32 SDI22
16 SDI18 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
NOTE
1 Les câbles de connection du périphérique sont optionnels.
2 Tous les COM-** sont connectés au 0 V.
Type de carte d’E/S process utilisable

CA, CB, DA
231
Unité de contrôle
A3 CRM2C
1 SDI23 33 SDO21
2 SDI24 34 SDO22
19 SDO33
3 SDI25 35 SDO23
20 SDO34
4 SDI26 36 SDO24
21 SDO35
5 SDI27 37 COM--C1
22 SDO36
6 SDI28 38 SDO25
23 COM--C4
7 SDI29 39 SDO26
24 SDO37
8 SDI30 40 SDO27
26 SDO39
10 SDI32 42 COM--C2
27 SDO40
11 SDI33 43 SDO29
28 COM--C5
12 SDI34 44 SDO30
29 SDI39
13 SDI35 45 SDO31
30 SDI40
14 SDI36 46 SDO32
31 SDI41
15 SDI37 47 COM--C3
32 SDI42
16 SDI38 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E

A4 CRM2D
1 SDI43 33 SDO41
2 SDI44 34 SDO42
19 SDO53
3 SDI45 35 SDO43
20 SDO54
4 SDI46 36 SDO44
21 SDO55
5 SDI47 37 COM--D1
22 SDO56
6 SDI48 38 SDO45
23 COM--D4
7 SDI49 39 SDO46
24 SDO57
8 SDI54 40 SDO47
26 SDO59
10 SDI52 42 COM--D2
27 SDO60
11 SDI53 43 SDO49
28 COM--D5
12 SDI54 44 SDO50
29 SDI59
13 SDI55 45 SDO51
30 SDI60
14 SDI56 46 SDO52
31 SDI61
15 SDI57 47 COM--D3
32 SDI62
16 SDI58 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
NOTE
1 Le câble de connection du périphérique est optionnel.
2 Tous les COM--** sont connectés au 0V.
Type de carte E/S process utilisable

DA
232
Unité de contrôle
B1 CRM4A
01 SDI63 14 SDO61
08 SDO65
02 SDI64 15 SDO62
09 SDO66
03 SDI65 16 SDO63
04 SDI66 17 SDO64
11 SDO68 que B1
05 SDI67 18 COM--E1
12 COM--E2
06 SDI68 19 +24
13 SDI70
07 SDI69 20 0V

Unité de contrôle B1 CRM4B
01 SDI71 14 SDO69
08 SDO73
02 SDI72 15 SDO70
09 SDO74
03 SDI73 16 SDO71
04 SDI74 17 SDO72
11 SDO76 que B2
05 SDI75 18 COM--F1
12 COM--F2
06 SDI76 19 +24
13 SDI78
07 SDI77 20 0V
NOTE
1 Le câble de connection du périphérique est optionnel.
2 Tous les COM--** sont connectés au 0V.

DA
233
Unité de contrôle No. de pin Connecteur Périphérique

(Interface de contrôle de périphérique A1)
+24E
CRM2A (49,50)
Circuit de réception
CRM2A (1)
*IMSTP RV
CRM2A (2)
*HOLD RV
CRM2A (3)
*SFSPD RV
CRM2A (4)
CSTOPI RV
CRM2A (5)
FAULT RESET RV
CRM2A (6)
START RV
CRM2A (7)
HOME RV
CRM2A (8)
ENBL RV
CRM2A (9)
RSR1/PNS1 RV
CRM2A (10)
RSR2/PNS2 RV
CRM2A (11)
RSR3/PNS3 RV
CRM2A (12)
RSR4/PNS4 RV
CRM2A (13)
RSR5/PNS5 RV
CRM2A (14)
RSR6/PNS6 RV
CRM2A (15)
RSR7/PNS7 RV
CRM2A (16)
RSR8/PNS8 RV
CRM2A (29)
PNSROBE RV
CRM2A (30)
PROD START RV
CRM2A (31)
SDI01 RV
CRM2A (32)
SDI02 RV
+24E
B A
Pin de configuration
de commun (ICOM1)
NOTE
Ce diagramme indique une connection au commun +24V.
234
Unité de contrôle No. pin connecteur Périphérique

Circuit de réception CHARGE

DV CRM2A (33)
RELAIS
CMDENBL
CRM2A (34)
SYSRDY DV CHARGE
CRM2A (35)
PROGRUN DV CHARGE
CRM2A (36)
PAUSED DV CHARGE
CRM2A (38)
HELD DV CHARGE
CRM2A (39)
FAULT DV CHARGE
CRM2A (40)
ATPERCH DV CHARGE
CRM2A (41)
TPENBL DV CHARGE
CRM2A (43)
BATALM DV CHARGE
CRM2A (44)
BUSY DV CHARGE
CRM2A (45)
ACK1/SNO1 DV CHARGE
CRM2A (46)
ACK2/SNO2 DV CHARGE
CRM2A (19)
ACK3/SNO3 DV CHARGE
CRM2A (20)
ACK4/SNO4 DV CHARGE
CRM2A (21)
ACK5/SNO5 DV CHARGE
CRM2A (22)
ACK6/SNO6 DV CHARGE
CRM2A (24)
ACK7/SNO7 DV CHARGE
CRM2A (25)
ACK8/SNO8 DV CHARGE
CRM2A (26)
SNACK DV CHARGE
CRM2A (27)
RESERVED DV CHARGE
CRM2A(23,28,37,
42,47)
0V +24V
Alimentation
+24 V régulée
235

+24E
CRM2B (49,50)
CRM2B (1)
SDI03 RV
CRM2B (2)
SDI04 RV
CRM2B (3)
SDI05 RV
CRM2B (4)
SDI06 RV
CRM2B (5)
SDI07 RV
CRM2B (6)
SDI08 RV
CRM2B (7)
SDI09 RV
CRM2B (8)
SDI10 RV
CRM2B (9)
SDI11 RV
CRM2B (10)
SDI12 RV
CRM2B (11)
SDI13 RV
CRM2B (12)
SDI14 RV
CRM2B (13)
SDI15 RV
CRM2B (14)
SDI16 RV
CRM2B (15)
SDI17 RV
CRM2B (16)
SDI18 RV
CRM2B (29)
SDI19 RV
CRM2B (30)
SDI20 RV
CRM2B (31)
SDI21 RV
CRM2B (32)
SDI22 RV
+24E
B A
du commun (ICOM2)
NOTE
Ce diagramme indique un commun connecté au +24 V.
236
Unité de contrôle Périphérique

No. de pin connecteur CHARGE

CRM2B (33)
SDO01 DV RELAIS
CRM2B (34)
SDO02 DV CHARGE
CRM2B (35)
SDO03 DV CHARGE
CRM2B (36)
SDO04 DV CHARGE
CRM2B (38)
SDO05 DV CHARGE
CRM2B (39)
SDO06 DV CHARGE
CRM2B (40)
SDO07 DV CHARGE
CRM2B (41)
SDO08 DV CHARGE
CRM2B (43)
SDO09 DV CHARGE
CRM2B (44)
SDO10 DV CHARGE
CRM2B (45)
SDO11 DV CHARGE
CRM2B (46)
SDO12 DV CHARGE
CRM2B (19)
SDO13 DV CHARGE
CRM2B (20)
SDO14 DV CHARGE
CRM2B (21)
SDO15 DV CHARGE
CRM2B (22)
SDO16 DV CHARGE
CRM2B (24)
SDO17 DV CHARGE
CRM2B (25)
SDO18 DV CHARGE
CRM2B (26)
SDO19 DV CHARGE
CRM2B (27) CHARGE

SDO20 DV
CRM2A(23,28,37,
42,47)
0V +24V
Alimentation
+24 V régulée
237

(Interface de contrôle de périphérique A3) +24E
CRM2C (49,50)
CRM2C (1)
SDI23 RV
CRM2C (2)
SDI24 RV
CRM2C (3)
SDI25 RV
CRM2C (4)
SDI26 RV
CRM2C (5)
SDI27 RV
CRM2C (6)
SDI28 RV
CRM2C (7)
SDI29 RV
CRM2C (8)
SDI30 RV
CRM2C (9)
SDI31 RV
CRM2C (10)
SDI32 RV
CRM2C (11)
SDI33 RV
CRM2C (12)
SDI34 RV
CRM2C (13)
SDI35 RV
CRM2C (14)
SDI36 RV
CRM2C (15)
SDI37 RV
CRM2C (16)
SDI38 RV
CRM2C (29)
SDI39 RV
CRM2C (30)
SDI40 RV
CRM2C (31)
SDI41 RV
CRM2C (32)
SDI42 RV
+24E
B A
du commun (ICOM3)
NOTE
Ce diagramme indique un commun connecté au +24 E.
238
Control unit Périphérique

(peripheral device control interface A1)
Pin No. connecteur CHARGE

CRM2C (33)
SDO21 DV
RELAIS
CRM2C (34)
SDO22 DV CHARGE
CRM2C (35)
SDO23 DV CHARGE
CRM2C (36)
SDO24 DV CHARGE
CRM2C (38)
SDO25 DV CHARGE
CRM2C (39)
SDO26 DV CHARGE
CRM2C (40)
SDO27 DV CHARGE
CRM2C (41)
SDO28 DV CHARGE
CRM2C (43)
SDO29 DV CHARGE
CRM2C (44)
SDO30 DV CHARGE
CRM2C (45)
SDO31 DV CHARGE
CRM2C (46)
SDO32 DV CHARGE
CRM2C (19)
SDO33 DV CHARGE
CRM2C (20)
SDO34 DV CHARGE
CRM2C (21)
SDO35 DV CHARGE
CRM2C (22)
SDO36 DV CHARGE
CRM2C (24)
SDO37 DV CHARGE
CRM2C (25)
SDO38 DV CHARGE
CRM2C (26)
SDO39 DV CHARGE
CRM2C (27)
SDO40 DV CHARGE
CRM2C(23,28,37,
42,47)
0V +24V
Alimention +24 V
régulée
239

Pin No. connecteur
+24E
CRM2D (49,50)
Circuit de récéption
CRM2D (1)
SDI43 RV
CRM2D (2)
SDI44 RV
CRM2D (3)
SDI45 RV
CRM2D (4)
SDI46 RV
CRM2D (5)
SDI47 RV
CRM2D (6)
SDI48 RV
CRM2D (7)
SDI49 RV
CRM2D (8)
SDI50 RV
CRM2D (9)
SDI51 RV
CRM2D (10)
SDI52 RV
CRM2D (11)
SDI53 RV
CRM2D (12)
SDI54 RV
CRM2D (13)
SDI55 RV
CRM2D (14)
SDI56 RV
CRM2D (15)
SDI57 RV
CRM2D (16)
SDI58 RV
CRM2D (29)
SDI59 RV
CRM2D (30)
SDI60 RV
CRM2D (31)
SDI61 RV
CRM2D (32)
SDI62 RV
+24E
B A
du commun (ICOM4)
NOTE
240


CRM2D (33)
SDO41 DV RELAIS
CRM2D (34)
SDO42 DV CHARGE
CRM2D (35)
SDO43 DV CHARGE
CRM2D (36)
SDO44 DV CHARGE
CRM2D (38)
SDO45 DV CHARGE
CRM2D (39)
SDO46 DV CHARGE
CRM2D (40)
SDO47 DV CHARGE
CRM2D (41)
SDO48 DV CHARGE
CRM2D (43)
SDO49 DV CHARGE
CRM2D (44)
SDO50 DV CHARGE
CRM2D (45) CHARGE

SDO51 DV
CRM2D (46)
SDO52 DV CHARGE
CRM2D (19)
SDO53 DV CHARGE
CRM2D (20)
SDO54 DV CHARGE
CRM2D (21)
SDO55 DV CHARGE
CRM2D (22)
SDO56 DV CHARGE
CRM2D (24)
SDO57 DV CHARGE
CRM2D (25)
SDO58 DV CHARGE
CRM2D (26)
SDO59 DV CHARGE
CRM2D (27)
SDO60 DV CHARGE
CRM2D(23,28,37,
42,47)
0V +24V
Alimentation
+24 V régulée
241
Unité de contrôle Pin No. connecteur Périphérique

(Interface de contrôle de périphérique B1) +24E
CRM4A (19)
Circuit de récéption
CRM4A (1)
SDI63 RV
CRM4A (2)
SDI64 RV
CRM4A (3)
SDI65 RV
CRM4A (4)
SDI66 RV
CRM4A (5)
SDI67 RV
CRM4A (6)
SDI68 RV
CRM4A (7)
SDI69 RV
CRM4A (13)
SDI70 RV
+24E B A
du commun (ICOM5)

CRM4A (14)
SDO61 DV
RELAIS
CRM4A (15)
SDO62 DV CHARGE
CRM4A (16)
SDO63 DV CHARGE
CRM4A (17)
SDO64 DV CHARGE
CRM4A (8)
SDO65 DV CHARGE
CRM4A (9)
SDO66 DV CHARGE
CRM4A (10)
SDO67 DV CHARGE
CRM4A (11)
SDO68 DV CHARGE
CRM4A (20)
0V +24V
Alimentation
+24 V régulée
NOTE
242

Pin No. connecteur
(Interface de contrôle de périphérique B2) +24E
CRM4B (19)
CRM4B (1)
SDI71 RV
CRM4B (2)
SDI72 RV
CRM4B (3)
SDI73 RV
CRM4B (4)
SDI74 RV
CRM4B (5)
SDI75 RV
CRM4B (6)
SDI76 RV
CRM4B (7)
SDI77 RV
CRM4B (13)
SDI78 RV
+24E B A
du commun (ICOM5)
Pin No. connecteur. CHARGE

CRM4B (14)
SDO69 DV
RELAIS
CRM4B (15)
SDO70 DV CHARGE
CRM4B (16)
SDO71 DV CHARGE
CRM4B (17)
SDO72 DV CHARGE
CRM4B (8)
SDO73 DV CHARGE
CRM4B (9)
SDO74 DV CHARGE
CRM4B (10)
SDO75 DV CHARGE
CRM4B (11)
SDO76 DV CHARGE
CRM4B (20)
0V +24V
Alimentation
+24 V régulée
NOTE
243
4.4.2
Connection entre
l’unité mécanique et
l’actionneur embarqué
Unité mécanique
Prise E E
Actionneur embarqué
Fig.4.4.2 Dans le cas du R--2000i (Pour les autres robots, se référer à chaque manuel de référence.)
244
RDI9
(Signal de pression
pneumatique anormale)
(COM1)
NOTE
1 Ce diagramme indique une connection au commun + 24 V.
2 Le niveau du commun se configure sur la pin pin (COM1)
dans servo l’amplificateur 6 axes
245
4.4.3
Connection entre
l’unité de contrôle et
l’unité de soudure
Unité de contrôle
Interface de soudure
CRW1
Soudeur
Interface d’entrée analogique

CRW2
Périphérique
NOTE
Les câbles du soudeur et du périphérique sont en option.

CA
246
Unité de contrôle Soudeur

(Interface de soudure)
E/S process CA No pin connecteur No de pin connecteur MS
Signal de commande de
la tension de soudure
COMDA1 L’impédance d’entrée doit
être supérieur à 3.3k? Un
filtre passe haut doit être
Signal de commande fourni.
de la vitesse du fil
COMDA2
Signal de détection de
la tension de soudure
COMAD1
Signaux de
sorties sans
ondulations.
Signal de détection du
courant de soudure
COMAD2
R=100? ou plus
Signal de détection
du câble de soudure
Alimentation soudure
247
Unité de contrôle Soudeur

(Interface de soudure)
E/S process CA
Signal de départ WD01

soudure
Signal gaz WD02

CRWI (25) T
WD03
Signal câble WD04

(positif)
Signal câble WD05
(negatif)
WD06 CRWI (28) W
WD07 CRWI (29) X
WD08 CRWI (30) Z
a, m
b, n
Alimentation
+24V régulée
CRWI (5) c
WDI1
Signal de WDI2
détection Arc
Signal de détec- WDI3

tion manque gaz
fil coupé WDI4
manque d’eau de WDI5
refroidissement
WDI6
Signal alimentation sou-
dure anormal
CRWI (11) j
WDI7
CRWI (12) k
WDI8
Pin de sélection de
commun
CRWI (33,34)
Blindage
FG (terre de l’armoire)
NOTE
C’est une connection pour le +24 V.
248

(Interface entrée analogique)
E/S process CA
COMAD3
COMAD4
Signaux de sorties
sans ondulation
COMAD5
COMAD6
249
4.5 Cette section décrit les spécifications des signaux d’E/S numériques
interfacés avec le périphérique, l’actionneur embarqué, et le soudeur arc.
SPECIFICATIONS
DES SIGNAUX D’E/S
4.5.1
(1) Signaux de sorties d’une interface de périphérique de type A
Interface du
(1) Exemple de connection
périphérique
Diode anti retour
+24V
0.2 A
ou moins
0V
+24V
Lampe
0.2 A
ou moins
0V
Résistance de protection
Spécifications électriques
Tension : 24 VDC
Tension maximum : 30 VDC
Courant de charge maximum : 0.2 A
Type de transistor : Collecteur ouvert NPN
Tension de saturation a la connection : 1.0 V (environ.)
Diode anti retour

Pic de tension inverse : 100 V ou plus
Courant d’avance : 1 A ou plus
NOTE
Ne pas utiliser l’alimentation + 24 V du robot.
Lorsque vous chargé un relais, une bobine et ceci
directement, connecter en parallèle une diode anti retour
pour prevenir les retours de forces électromotrices.
Si une charge connectée provoque un pic de courant
lorsqu’un voyant est allumé, utiliser une résistance de
protection.
Signaux utilisables
Signaux de sorties de la carte d’E/S process CRM2 et CRM4
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT,
ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSY, ACK1 à ACK8, SNO1 à
SNO8, SNACK, SDO1 à SDO76
250
(2) Signaux d’entrées de l’interface du périphérique A

Exemple de connection
+24V
RV
3.3 kO
+24V
B A
ICOM
Spécifications électriques de la réception

Type : Tension de réception
Tension d’entrée : Contact fermé
: +20 V à +28 V
Contact ouvert
: 0 V à +4 V
Tension maximum appliquée : +28 VDC
Impédance d’entrée : 3.3 k? (environ.)
Temps de réponse : 5 ms à 20 ms
Spécifications des contacts du périphérique
Capacité des contacts : 30 VDC, 50 mA ou plus
Durée du signal d’entrée : 200 ms ou plus (on/off)
Temps de changement d’état : 5 ms ou less
Résistance de fermeture : 100 ? ou moins
Résistance du circuit ouvert : 100 k? ou plus
TB (Signal) TB (Signal) TB
Signaux de contact du
périphérique
Signal de réception robot

TC TC TB ; Transition de 5 ms ou moins
TC ; 5 à 20 ms
NOTE
Alimenter le robot avec le +24 V pour la réception.
Cependant, les spécifications du signal doivent satisfaire la
réception robot.
Signaux utilisable
Signaux d’entrées de la carte d’E/S process CRM2 et CRM4
*IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START,
HOME, ENBL, RSR1 to RSR8, PNS1 à PNS8, PNSTROBE, PROD
START, SDI1 à SDI78
251
4.5.2
Interface de contrôle (1) Signaux de sorties
de l’actionneur Exemple de connection
embarqué
Diode anti retour
+24V
0.2 A
ou moins
0V
+24V
Lamp
0.2 A
ou moins
0V
Résistance de protection
Spécifications électriques
Tension : 24 VDC
Tension de saturation à la connection : 1.0 V (environ.)
Diode anti retour

Pic de tension d retour : 100 V ou plus
Courant effectif : 1 A ou plus
NOTE
L’alimentation +24 V du robot peut être utilisée lorsque le
courant de l’interface de soudure et de l’actionneur
embarqué est de 0.7 A ou moins.
Lorsque vous chargé un relais, une bobine et ceci
directement, connecter en parallèle une diode anti retour
pour prevenir les retours de forces électromotrices.
Si une charge connectée provoque un pic de courant
lorsqu’un voyant est allumé, utiliser une résistance de
protection.
Signaux utilisables
Signaux de sorties de l’interface de l’actionneur embarqué RDO1 à
RDO8
252
(2) Siganux d’entrées

+24V
RV
3.3 kO
+24V
B A
COM1
Spécifications électriques de la réception

Type : Tension de réception
Tension d’entrée : Contact fermé
: +20 V à +28 V
Contact ouvert
: 0 V à +4 V
Tension maximum appliquée : +28 VDC
Impédance d’entrée : 3.3 k? (environ.)
Temps de réponse : 5 ms à 20 ms
Specifications des contacts du périphérique

Capacité des contacts : 30 VDC, 50 mA ou plus
Durée du signal d’entrée : 200 ms ou plus (on/off)
Temps de changement d’état : 5 ms ou less
Résistance de fermeture : 100 ? ou moins
Résistance du circuit ouvert : 100 k? ou plus
TB (Signal) TB (Signal) TB
Signaux de contact du
périphérique
Signal de réception robot

TC TC
TB ; Transition 5 ms ou moins
TC ; 5 à 20 ms
NOTE
Alimenter le robot avec le +24 V pour la réception.
Cependant, les spécifications du signal doivent satisfaire la
réception robot.
Signaux utilisables
253
Signaux d’entrées de l’interface de contrôle de l’actionneur embarqué

RDI1 à RDI8, *HBK, *PPABN
254
4.5.3
Spécifications des (1) Spécifications des signaux de sorties numériques pour l’interface de
soudure arc
signaux d’E/S pour Dans le cas d’E/S process CA
l’interface de soudure
arc Exemple de connection
diode anti retour
0.2 A ou
moins
Caractéristique électriques
Tension : 24 VDC
Tension de saturation à on : environ 1.0 V
Diode anti retour
Pic de tension de retour : 100 V ou plus
Courant effectif : 1 A ou plus
NOTE
L’alimentation +24 V du robot peut être utilisée pour des
signaux d’interface de 0.7 A. Cette limite s’applique à la
somme des courants passants à travers l’équipement de
soudure arc et l’interface de contrôle d’actionneur
embarqué. Pour piloter directement un relais ou une
bobine, connecter une diode anti retour en parallele. Pour
connecter une charge qui provoque un courant induit lors
de la mise sous tension, connecter une resistance de
protection.
Signaux utilisables
-- Signaux de sorties de l’interface de soudure arc
-- WDO1 à WDO8
255
(2) Spécifications des entrées numériques pour l’interface de soudure arc
Caractéristiques électriques de réception

Tension :+20 to +28 V avec contact fermé
0 à +4 V si ouvert
Tension d’entrée maximum : +28 VDC
Impédance d’entrée : About 3.3 k
Temps de réponse : 5 to 20 ms
Spécifications des contact du périphérique
Capacité du contact : 30 VDC, 50 mA ou plus
Durée du signal d’entrée : 200 ms ou plus pour l’état ON ou OFF
Période instable : 5 ms ou moins
Résistance du circuit fermé : 100 ou moins
Résistance du circuit ouvert : 100 k ou plus
(Signal) (Signal)
Signal du contact
de périphérique
Réception du signal
pour le robot
TB: Transition de 5 ms ou moins

TC: 5 à 20 ms
NOTE
Alimenter la réception avec le +24V prévu pour le robot. Le
signal de réception doit satisfaire les chronogrammes ci
dessus.
Signaux utilisables
-- Signaux d’entrées pour l’interface de soudure arc
-- WDI1 à WDI8
256
(3) Spécifications pour un signal de sortie analogique pour l’interface de

soudure arc (Tension de commande soudure, commande de vitesse
d’alimentation du fil)
Soudeur
E/S process CA, EA : --10V à +10V

E/S process GA : 0V à +15V
0V
NOTE
Impédance d’entrée: 3.3 k? ou plus
Connecter un filtre passe haut.
(4) Spécifications pour un signal de sortie analogique pour l’interface de

soudure arc (détection de la tension de soudure, détection du courant
de soudure)
Soudeur
--10V à +10V
0V
NOTE
Le signal d’entrée analogique ne doit pas avoir d’ondulation
pour fonctionner correctement.
(Détection de la dépose du fil: WDI+ et WDI--)
Soudeur
Electrode de soudure
NOTE
Connecter un résistance de 100? ou plus entre les
électrodes positives et négatives du soudeur. Isoler la
détection de dépose pour la soudure TIG du circuit de
soudure, qui utilise les composants à haute fréquence. La
tension du diélectrique de ce circuit est de 80 V.
257
4.6 Si l’intégrateur fabrique les câbles, se conformer au standard des câbles

FANUC décrit dans la section suivante.
SPECIFICATIONS
(Voir la description dans “Interface d’équipement périphérique” dans ce
DES CABLES
manuel pour les spécifications FANUC des câbles.)
UTILISES POUR LES
PERIPHERIQUES ET
LES SOUDEURS
4.6.1
interface de
périphérique A Câble
(CRM2: Honda
Tsushin, 50 pins)
Honda Tsushin Honda Tsushin

MR50LWF01 MR50LM01
(MR50LF) (MR50LM)
E/S process Périphérique
Honda Tsushin
MR50RMA Honda Tsushin’s MR50RF
fourni avec un câble commandé
4.6.2
Interface de
périphérique B Câble
(CRM4: Honda
Tsushin, 20 pins)
Honda Tsushin Honda Tsushin

MR20LWF01 MR20LM01
(MR20LF) (MR20LM)
E/S process Périphérique
CRM4*
Honda Tsushin
MR20RMA Honda Tsushin’s MR20RF
Fourni avec un câble commandé
258
4.6.3 Assurez vous d’utiliset notre câble pour connecter le soudeur.

Connection du câble
de soudure ARC
(CRW1: Honda
Tsushin, 34 pins)
Soudeur ARC
Honda Tsushin
E/S process
CRW1
Japan Aviation Electronics

Industry Ltd.
MS3102A28--21S
Honda Tsushin Japan Aviation Electronics Standard position of guide key
MR34RFA Industry Ltd.
MS3108B28--21P
MS3057--16
259
4.7
CABLE DE
CONNECTION POUR
PERIPHERIQUE,
ACTIONNEURS
EMBARQUES, ET
SOUDEUR ARC
4.7.1 La Figure. 4.7.1 montre les connections du câble du périphérique dans

Périphérique, cable de l’armoire.
connection
Armoire taille B
CRM2A
CRM2B
Bride Metallique
Blindage externe
Vers le
périphériques
E/S process CRW1

Shield plate
Protection contre le bruit: Enlever une partie de l’isolant du câble pour laisser apparaître le
blindage. Serrer le câble avec la bride plate metallique au niveau du blindage dénudé.
Fig.4.7.1 Câble de connection du périphérique
260
4.7.2
Connecteur de câble (1) La Fig. 4.7.2 montre les connecteurs pour les câbles de périphériques
de périphérique A et B.
Spécifications Interface Dimensions

Remarque
du connecteur utilisable A (B) C (D)
MR50LM CRM2 67.9 73.5 44.8 18 Honda Tsushin Kogyo,
50 pins
MR20LM CRM4 39.3 44.9 39.8 17 Honda Tsushin Kogyo,
20 pins
Symbol Nom
¡ Capot du connecteur
© Vis de collier de serrage câble
¢ Collier de serrage connecteur
£ Vis de collier de serrage câble
¤ Connecteur 50 pins (mâle) MR50M
20 pins (mâle) MR20M
Fig.4.7.2 (a) Connecteur de câble de périphérique (Honda Tsushin Kogyo)
261
(2) Connecteur de périphérique
Dimen-
Spécifications Interface sions Remarque
du connecteur utilisable
A B
MR50RF (CRM2) 61.4 56.4 Honda Tsushin Kogyo,
50 pins
MR20RF (CRM4) 39.3 44.9 Honda Tsushin Kogyo,
20 pins
Symbol Name
¡ Vis de collier de serrage
© Screw M2.6×8
¢ Connecteur (MR50RF)
(MR20RF)
Fig.4.7.2 (b) Connecteur de périphérique (Honda Tsushin Kogyo)
262
4.7.3
Connecteur du câble (1) Vue externe du connecteur(Pour R--2000i. Se référer à chaque manuel
de l’actionneur de maintenance pour les autres robots.)
embarqué
A : M30¢1 E : ø33
B : 63.0 F : 11.2
C : 54.5 G : 24.7
D : 9.6 à 15.0 (Diamètre interne)
Fabriqué par Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M
Fig.4.7.3 (a) Connecteur (Type coudé)
A : M30¢1 E : ø33
B : 54.1 F : 11.2
C : 37.5 G : 24.7
D : 9.6 à 15.0 (Diamètre interne)
Fabriqué par Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M
Fig.4.7.3 (b) Connecteur (Type droit)
263
4.7.4
Câbles recommendés (1) Câble de connection de périphérique
Connecter un périphérique en utilisant un blindage complet.
conformément aux spécifiations de la table 4.7.4 (a).
Garder 50 cm de câble pour le router à l’intérieur de l’armoire.
La longueur maximum d’un câble est de 30 m.
Table 4.7.4 (a) Câble recommendé (Pour la connection de périphérique)
Conducteur Diamètre caractéristiques

Nombre Spécifications des câbles épaisseur
de l’isolant externe Résistance Courant
de brins (spécifications FANUC) Diamètre Configura- effectif
(mm) tion (mm) conducteur permis
(mm) (? /km) (A)
50 A66L-0001-0042 ø1.05 7/0.18 1.5 ø12.5 106 1.6
AWG24
20 A66L-0001-0041 ø1.05 7/0.18 1.5 ø10.5 106 1.6
AWG24
(2) Câble de connection de l’actionneur embarqué

Connecter l’actionneur embarqué en utilisant un câble protégé et
spécifique au mouvement conformément à la table 4.7.4 (b).
La longueur du câble est déterminée de manière à ne pas interférer
avec l’actionneur embarqué et le poignet du robot lors des
mouvements en bout de course de celui ci.
Table 4.7.4 (b) Recommended Cable (for End Effector Connection)

Conducteur Diamètre caractéristiques
Nombres Spécifications des câbles épaisseur
de l’isolant externe Résistance Courant
de brins (spécifications FANUC) Diamètre Configura- effectif
(mm) tion (mm) conducteur permis
(mm) (? /km) (A)
6 A66L-0001-0143 ø1.1 40/0.08 1.0 ø5.3 91 3.7
AWG24
20 A66L-0001-0144 ø1.1 40/0.08 1.0 ø8.6 91 2.3
AWG24
264
4.8
CONNECTION DE
L’UNITE DE
COMMUNICATION
4.8.1
Interface RS--232--C
4.8.1.1 Cette interface peut être connectée à un lecteur amovible ou à une autre
Interface unité de communication FANUC.
RS--232--C port
265
R--J3i MODEL B
Connecteur du panneau
Carte principale opérateur (DBM--25S)
1 FG
14
2 SD
15
3 RD
16
i i h 4 RS
17
5 CS
18
6 DR
19
7 SG
20 ER
8
21
9
22
10
23
11
24
12
25 +24V
13
NOTE
1 Le +24 V peut être utilisé comme alimentation pour
l’équipement RS--232--C FANUC.
2 Ne rien connecter aux pins dont le nom de signal n’est pas
indiqué.
4.8.1.2 Les signaux suivants sont généralement utilisés pour la RS 232 C.

Signaux interface
RS--232--C R--J3i MODEL B
Output
SD (Emission de données)
Input
RD (Réception de données)
RS (Envoi d’une requête) Lorsque CS n’est

pas utilisé
shunter CS et RS.
CS (Activation à envoyer)
Lorsque DR
n’est pas utilisé
ER (Prêt) shunter DR et
ER.
DR (Données prêtes)
SG (Masse du signal)
FG (Terre du support)
Fig.4.8.1.2 RS--232--C interface
266
4.8.1.3
Connection between
RS--232--C Interface and
External Device R--J3i MODEL B Equipement
SD SD externe
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD CD
SG SG
FG FG
267
D Le câble pour la connecter le PG--Mate au NC doit être connecté

comme indiqué ci dessous.
R--J3i Equipement
MODEL B externe
SD SD
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD
SG SG
FG FG
Préparer le câble avec l’équipement d’E/S comme indiqué ci dessous:
R--J3i
MODEL B
SD
RD
RS
CS
SG
ER
DR
Câble : 10 pairs torsadées × 0.18mm2, avec blindage
268
4.8.2
Interface ethernet
ATTENTION
Avant de connecter ou deconnecter les câbles de la carte
ethernet, mettre hors tension l’armoire R--J3i MODEL B.
NOTE
Prendre en considération les données constructeurs des
équipements excepté les carte ethernet (hub, transceiver,
câble etc.). Lorsque vous configuré votre réseau, vous
devez tenir compte des problèmes de bruits électriques.
Assurez vous que les câbles du réseau soient assez
éloignés des câbles de puissance et des autres sources de
bruits comme les moteurs, et mettre à la terre tous les
équipements nécessaires. Aussi une impédance élevée et
insuffisante de la terre peut provoquer des interférences
durant les communications. Après avoir installer une
machine, faire un test de communication avant de mettre en
service cette machine.
Nous ne pouvons assurer une opération influencée par des
problème de réseau provoqués par un équipement autre
que la carte principale.
269
4.8.2.1 La carte principale est fournie avec une inetrface 10/100 BASE--T .
Connection à Ethernet Prpéparer un hub pour connecter la carte ethernet au câble réseau.
Voici un exemple de connection.
Câble de transmission
S
S
S
Câbles pair torsadée
R--J3i MODEL B
Transmetteur
Carte principale
Câble ethernet
Certains équipements (hub, transmetteur, etc.) qui sont nécessaires pour

la mise en place du réseau, ne sont pas fabriqués pour fonctionner en
milieu industriel. L’utilisation de ce type de matériel dans un milieu
difficile sujet au projection d’huile , de poussière etc... peut perturber la
communication, ou endommager la carte ethernet. Assurez vous de
mettre en place les équipements de communications dans une armoire de
protection.
270
4.8.2.2 CD38
Connecteur 10/100 No. Pin Nom signal Déscription
BASE--T (CD38) 1 TX+ Envoi +
Assignation des Pins 2 TX-- Envoi --
3 RX+ Réception +
4 Non utilisé
5 Non utilisé
6 RX-- Réception --
7 Non utilisé
8 Non utilisé
4.8.2.3 La figure ci dessous le câble de connection entre le connecteur 10/100

Câble de connection BASE--T (CD38) de la carte principale et le hub.
10/100BASE-
connecteur -T connector
10/100 Base T
Connecteur RJ45
Blindage du câble
D Pour plus de détail sur le blindage voir “4.8.2.6 Bride des câble et
blindage”.
D Garder une longueur de câble inférieur à 100 m.
Ne pas étendre le câble si cela n’est pas nécessaire.
271
4.8.2.4 Le câble non blindé (Câble UTP) est commercialement disponible

Matériels leader comme câble à pairs torsadées 10/100 BASE--T. Cependant assurez vous
d’utiliser du câble à pairs torsadées blindé de catégorie 5(STP) pour
améliorer la résistance au bruit dans un environnement FA. (Pour plus de
détails sur le blindage voir “4.8.2.6 Bride de câble et blindage.”
Câble recommendé
Fabricant Spécification
Furukawa Electric Co., Ltd. DTS5087
Nissei Electric Co., Ltd. F--4PFWMF
Renseignements
Fabricant Adresse
Furukawa Electric Co., Ltd., Maru--no--uchi 2--6--1, Chiyoda--ku.
Sales Headquarters Tokyo 100--8322
TEL: 03--3286--3126
FAX: 03--3286--3979
Remarques
Nissei Electric Co., Ltd., 3F MU Bldg., Minami--narise 1--9--1,
Machida Branch Machida City, Tokyo 194--0045
TEL: 0427--29--2153
FAX: 0427--29--3375
Overseas Sales Office NISSEI ELECTRIC CO., LTD
1509 Okubo--cho, Hamamatsu--shi
Shizuoka--ken, 432--8006 Japan
TEL: 053--485--4114
FAX: 053--485--6908
E--mail: [email protected]
Remarques Les câbles et les connecteurs peuv-
ent être fournis
NOTE
Les câbles recommandés ne peuvent être connectés à une
partie en mouvement.
4.8.2.5 Utiliser un connecteur 8--pins modulaire (RJ--45) pour la connection du

Spécification du câble ethernet.
connecteur Hirose Electric Co., Ltd.
CL222--1328--1328 (pour câble STP) ou équivallent
4.8.2.6 Blinder les câbles comme les autres câbles. (voir 4.7.1)
Bride de câble et
blindage
272
4.8.2.7 Même si la terre des machines est convenablement connectée, des bruits
Mise à la terre du réseau électriques peuvent malgré tout perturber les lignes du réseau et
provoquer des interférences dans la communication. Pour éviter ce type
de problème, séparer et isoler les machines du câble ethernet, afin de
réduire le bruit.
L’exemple suivant montre un tel type de connection.
Câble Ethernet 10 Base 5

Alimentation
du HUB
Coté Personal computer/ Câble ethernet

Electriquement séparé
par la connection du
câble 10/100 BASE--T
système machine
Réseau de grande taille
Alimentation
du HUB
Coté Personal computer/ Câble ethernet

Electriquement séparé
par la connection du
câble 10/100 BASE--T
système machine
Réseau de petite taille
273
NOTE
1 La terre entre le câble PC et le système machine doit être
séparée. Si cela est impossibleIf connecter le câble de terre
de chaque système indépendamment . (voir Fig.1)
La resistance de la terre doit être inférieur à 100--ohm
(Class 3).
Le diamètre du câble de terre est le même que celui d’un
câble de puissance ou plus. Un diamètre de 5.5mm2 au
moins est nécessaire.
2 Utiliser un HUB qu possède un connecteur non blindé.
FANUC recommande le HCN--7500 (Hitachi--Densen LTD)
ou équivallent.
3 Il y a possibilité que le bruit soit un obstacle à la
communication, même si les terres sont bien séparées en
utilisant le 10/100 BASE--T. Dans ce cas d’utilisation dans
un très mauvais environnement, séparer complétement la
ligne PC de la ligne machine en utilisant le 10/100 BASE--FL
(fibre optique).
Terre du PC/ Réseau
Blindage Câble réseau
Terre du système
machine
Câble du système machine
câble de terre du système machine
Point de terre
Fig.4.8.2.7 Câblage sur un seul point
274
5. TRANSPORT ET
B--81465EN--1/01 CONNECTIONS INSTALLATION
5 TRANSPORT ET INSTALLATION
275
5. TRANSPORT ET
INSTALLATION CONNECTIONS B--81465EN--1/01
5.1 Ce chapitre décrit le transport et l’installation de l’armoire de contrôle.

TRANSPORT L’armoire de contrôle est transporté par un crochet. Fixer un câble ( ou une
sangle) dans les anneaux en hautde l’armoire.
Armoire taille B
Fig.5.1 Transport
276
5. TRANSPORT ET
5.2
INSTALLATION
5.2.1 Le chapitre suivant décrit la méthode d’installation pour une armoir de

Méthode d’Installation taille B.
Lors de l’installation de l’armoire de contrôle, maintenir un espace de
maintenance comme indiqué ci dessous.
Vue Coupe A
AVANT
Fig.5.2.1 (a) Dimensions externes
277
5. TRANSPORT ET
300
100 740 100

Armoire Armoire Armoire
550
100
1000
Fig.5.2.1 (b) Méthode d’Installation (Armoire Taille B)
278
5. TRANSPORT ET
5.2.2
Installation et
assemblage
Teach pendant
Armoire R--3i MODEL B
Câble de connection d’entrée

alimention
Câble de connection des périphériques
Câble de connection Robot
Fig.5.2.2 (a) Installation et assemblage (armoire taille B)
279
5. TRANSPORT ET
5.3
CONDITIONS
D’INSTALLATION
Item Model Spécifications/conditions
Transformateur Tous models I 440--480, 500--575 VAC (+10%--15%)
II 380--415, 440--500 VAC (+10%--15%)
III 200--230, 380--400 VAC (+10%--15%)
50/60Hz? 1Hz 3phases
Capacité de l’alimentation R--2000i/165F 12 kVA
Consommation moyenne R--2000i/165F 2.5 kW
Température ambiente per- Tous models De 0 à 45_C en fonctionnement et de --20 à 60 _C lors du
mise transport, du stockage avec un coéfficient de 1.1_C/min.
Humidité ambiente permise Tous models Humidité relative : 30% à 95%, sans condensation.
Environnement difficile Tous models Une protection supplémentaire est nécessaire si le robot
est installé dans un environnement avec une forte con-
centration de contaminants ( poussières, fluide diélectri-
que, solvent, acide, gaz corrosif, salin).
Vibration Tous models 0.5 G ou moins. Lors de l’utilisation du robot dans un lieu
soumis à de forte vibration, consulter votre représentant-
FANUC Robotics.
Altitude Commun à tous les models Pas au dela de 1000 m au dessus du niveau de la mer
Radiations ionisées et non Commun à tous les models La présence d’un bouclier est nécessaire si le robot est
ionisées installé dans un environnement soumis aux radiations
(micro onde, ultraviolet, laser , et/ou rayons X).
Masse de l’armoire Armoire taille B (R--2000i/165F) environ. 180 kg
NOTE
Lors des accélérations rapides, la puissance consommée
du robot peut atteindre plusieurs fois la valeur continue
maximum.
280
5. TRANSPORT ET
5.4 Ajuster le robot selon la procédure d’installation suivante.

AJUSTEMENT ET No. Description
VERIFICATION DE 1 Vérifier visuellement l’intérieur et l’extérieur de l’armoire.
L’INSTALLATION 2 Vérifier les vis de connections des borniers.

3 Vérifier la connection des borniers et des cartes.
4 Vérifier la configuration du transformateur. (Voir II MAINTENANCE 6.2)
5 Sectionneur à OFF connecter le câble d’alimentation.
6 Vérifier la tension d’alimentation, et la tension de sortie du transforma-
teur.
7 Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur et mettre
sous tension l’armoire.
8 Vérifier les signaux entre l’unité de contrôle et l’unité mécanique robot.
9 Vérifier les paramètres, configurer les si nécessaire.
10 Relâcher le bouton d’arrêt d’urgence du panneau opérateur. Mettre sous
tension l’armoire.
11 Vérifier le mouvement de chaques axes en mode manuel.
12 Vérifier les signaux de l’interface de l’actionneur embarqué.
13 Vérifier l’interface de contrôle du périphérique.
281
5. TRANSPORT ET
5.5 Un surcourse et un arrêt d’urgence apparaît lorsque le robot est mis en

route pour la première fois. Ce chapitre décrit le reset du surcourse et de
RESET D’UN l’arrêt d’urgence.
SURCOURSE ET Enlever la pièce plate rouge maintenant les axes avant lepoignet du robot.
D’UN ARRET Les axes J2 et J3 sont pressés sur l’arrêt mécanique pour le transport. Ce
D’URGENCE A qui provoque un surcourse lors de la mise sous tension.
L’INSTALLATION Le robot peut également être en arrêt d’urgence si les interfaces des
périphériques ne sont pas connectées.
5.5.1 Effectuer les actions suivantes si les signaux *IMSTP, *HOLD, *SFSD,
Mise en place de et ENBL ne sont pas utilisés.
l’interface du CRM2A
périphérique +24F
49, 50
*IMSTP 1
RV
*HOLD 2
RV
*SFSD 3
RV
ENBL 4
RV
5.5.2 1) Choisir [OT relâche] dans l’écran des surcourses pour sortir chaques
Reset d’un surcourse axes de l’état de surcourse.
2) Maintenir la touche shift, et appuyer sur la touche reset.
3) Tout en maintenant la touche shift enfoncée, sortir le robot de sa
position de surcourse.
282
5. TRANSPORT ET
5.5.3 1) Appuyer sur la touche [MENUS] du teach pendant.

Comment 2) Choisir [SUIV].
3) Choisir [SYSTEME].
désactiver/activer le 4) Appuyer sur “F1” (TYPE) du teach pendant.
HBK 5) Sélectionner “Config” pour désactiver/activerto le HBK.
Main cassée activer/
Etat HBK (*1) HBK détection Opération robot Message
désactiver
1 Activé FERME Oui Possible Aucun
2 Activé OUVERT Oui Impossible SRVO--006
3 Désactivé FERME Oui(*2) Possible Aucun
4 Désactivé OUVERT Non Possible Au cold start, SRVO--300
Notes
1 Connecteur robot de l’actionneur embarqué
FERME OUVERT
24V 24V
*HBK *HBK
2 Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée.

Lorsque le circuit HBK est ouvert de nouveau , les messages d’alarme “Servo 300” ou “Servo
302” apparaîssent et provoquent l’arrêt du robot.
3 Si l’armoire est mise hors tension sous la condition 2, l’état 4 est validé, et la condition du défaut
est annulée.
283
5. TRANSPORT ET
5.5.4 1) Appuyer sur [MENU] du teach pendant.

Comment 2) Sélectionner [SUIV].
3) Sélectionner [SYSTEME].
désactiver/activer 4) Appuyer sur “F1” (TYPE) du teach pendant.
l’alarme de pression 5) Sélectionner “Config” pour activer/désactiver PPABN.
pneumatique (PPABN)
284
APPENDICE
B--81465EN--1/01 APPENDICE A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS
A DIAGRAMMES DES CONNECTIONS
287
A. DIAGRAMMES DES CONNECTIONS APPENDICE B--81465EN--1/01
Fig.A (a) Diagramme des connections (Armoire taille B)
288
289
Fig.A (b) Transformateur type I (Armoire taille B) (1/3)
290
Fig.A (b) Transformateur type II (Armoire taille B) (2/3)
291
Fig.A (b) Transformateur type III (Armoire taille B) (3/3)
292
Fig.A (c) Unité d’alimentation
293
Fig.A (d) Carte principale
294
Fig.A (e) Unité redondente d’arrêt d’urgence (armoire taille B, 1/2)
295
Fig.A (e) Unité redondente d’arrêt d’urgence (armoire taille B, 2/2)
296
Fig.A (f) Servo amplificateur 6--axes (1/2)
297
Fig.A (f) Servo amplificateur 6--axes (2/2)
298
Fig.A (g) Connection de la puissance moteur
299
Fig.A (h) Panneau Opérateur (Sans arrêt d’urgence)
300
Fig.A (i) Panneau Opérateur(Armoire taille B)
301
Fig.A (j) Interface mécanique (R--2000i/165F)
302
Fig.A (k) Equipement E/S (Armoire taille B) (1/2)
303
Fig.A (k) Equipement E/S (interface) (2/2)
304
A. DIAGRAMMES DES CONNECTION APPENDICE B--81465EN--1/01
Fig.A (l) Circuit d’arrêt d’urgence de l’armoire taille B
306
307
B. SPECIFICATIONS DES INTERFACES
DE PERIPHERIQUE APPENDICE B--81465EN--1/01
B SPECIFICATIONS DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE
308
B--81465EN--1/01 APPENDICE DE PERIPHERIQUE
B.1 Le tableau suivant dresse la liste des signaux d’E/S utilisés par une
interface de périphérique sur une armoire R-J3i MODEL B.
SIGNAUX
Signaux d’entrées (Voir B.3.1)
Signal Description
*IMSTP Arrêt immédiat
*HOLD Signal de mise en pause (Hold)
*SFSPD Signal de vitesse de sécurité
CSTOPI Signal d’arrêt de cycle
FAULT_RESET Signal de reset défaut
START Signal départ cycle
HOME Signal d’envoi du robot en position HOME
ENBL Signal d’activation
RSR1/PNS1 Requête service robot/Sélection numéro programme (*1)
PNSTROBE Signal strobe des PNS
PROD_START Signal de départ en automatique
SDI01 Signal d’entrée général
*1: RSR : Robot Service Request (RSR5 à RSR8 est une option)
PNS : Entrées Program Number Select (en option)
Le fait d’utiliser RSR ou PNS peut être configuré.
309
Signaux de sorties (Voir B.3.2)

Signal Description
CMDENBL Acquittement du signal d’activation
SYSRDY Signal système prêt
PROGRUN Signal de programme en cours
PAUSED Signal de programme en pause
HELD Signal de pause activé par un hold
FAULT Signal de défaut ( alarme)
ATPERCH Signal indiquant la position de référence
TPENBL Signal de teach pendant activé
BATALM Signal de défaut batterie
BUSY Signal indiquant que le système est occupé
ACK1/SNO1 Acquittement RSR/Signal de sélection No programme
SNACK Signal d’acquittement PNS
______ Non utilisé (pour une extension future)
SDO01 Signal de sortie général

310
B.2 Toutes les cartes d’E/S process ont un cavalier pour sélectionner le
commun des signaux d’entrées à 0 V ou 24 V. Le système ajuste
CONFIGURATION automatiquement la polarité par software selon l’état du cavalier. Aussi
DES TENSIONS vous pouvez faire fonctionner le système sans être concerné par le
COMMUNES commun de la tension.
Pour assurer la la sécurité, la tension de référence de ces 4 signaux est
maintenue à +24 V.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
311
B.3
SIGANUX D’E/S
B.3.1
Signaux d’entrées
Ce chapitre décrit les spécifications de chaque signaux d’entrées.
(1) Entrée d’arrêt immédiat *IMSTP
Effectif : en permanence
Fonction : Utiliser un contact normallement fermé car il s’agit d’un
signal inversé.
Le système coupe la puissance du servo zmplificateur
lorsque l’*IMSTP est ouvert (à off). Ce signal a le
même effet qu’un arrêt d’urgence, mais il est contrôlé
par software. C’est pourquoi, utiliser l’interface de
l’arrêt d’urgence externe pour connecter un arrêt d’ur-
gence, ne pas utiliser le signal *IMSTP pour gérer un
arrêt d’urgence.
(2) Signal d’entrée reset, RESET d’un défaut
Effectif : En état d’alarme ou de défaut
Fonction : Le signal The FAULT RESET annule l’état d’alarme.
Si le système servo est passé à OFF, il passe également
le système servo à ON. Dans le même temps, l’alarme
affichée sur le teach pendant disparaît.
Description : Ce signal annule seulement l’état d’alarme . Il ne
relance pas l’exécution du programme.
Le robot continu de fonctionner si le signal passe à ON
en cours de fonctionnement.
(3) Signal d’entrée de mise en pause *HOLD
Effectif : en tout temps
Fonction : Utiliser un contact normalement fermée car il s’agit
d’un signal inversé.
Le signal *HOLD à la même fonction que le bouton
HOLD du panneau opérateur. Il arrêt de le programme
en cours, et arrête le robot. Lorsque ce signal est actif,
le signal HELD ( sortie ) est à ON, et le robot ne peut
fonctionner.
312
(4) Signal de départ, entrée START

Effectif : Lorsque le signal desortie CMDENBL est à ON.
Voir la description du CMDENBL dans le chapitre
B.3.2 (1) .
Fonction : Ce signal d’entrée lance le programme sélectionné sur
le front descendant. Cette fonction varie selon le
paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
- Si le paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY est
désactivé(DISABLE), le signal START lance le pro-
gramme sélectionné par le teach pendant. Par défaut
le programme est exécuté depuis la position courante
du curseur.
- Si le paramètre $SHELL_CFG.$CONT_ONLY est
activé(ENABLE), Le signal START relance seule-
ment l’exécution d’un programme temporairement
mis en pause. Pour exécuter un programme inactif
depuis le début, utiliser le signal PROD_START .
(5) Signal d’arrêt de cycle (Entrée) CSTOPI
Effectif : En tout temps
Fonction : - Si le paramètre $SHELL_CFG.$USE_ABORT est
désactivé(DISABLED), le signal CSTOPI libère le
programme de son état d’attente provoqué par un
RSR. Il n’arrête pas le programme et lui permet de
continuer (par défaut).
- Si le paramètre $SHELL_CFG.$USE_ABORT est
activé(ENABLE), le signal CSTOPI annule l’exécu-
tion du programme courant. Le programme revient
dans son état d’avant l’exécution, et l’information du
sous programme pour revenir au programme princi-
pale est perdue. Dans le même temps, le signal libère
le programme mis en état d’attente par le RSR.
(6) Signal d’activation (entrée) ENBL
Fonction : Si le signal ENBL est à OFF, le fonctionnement du robot
ou l’activation d’un programme est inhibé, et l’exécu-
tion du programme courant est suspendue.
313
(7) Signal de vitesse de sécurité (entrée) *SFSPD

Fonction : - Utiliser un contact normalement fermé car il s’agit
d’un signal inversé. Ce contact est habituellement
connecté à une enceinte de sécurité. Son état normal
est à ON.
- Tant que le signal *SFSPD est une condition distante,
les signaux du type RSR et START de l’interface ne
peuvent prendre effet si le signal n’est pas à ON.
- Si ce signal passe de ON à OFF en cours de fonction-
nement robot, l’exécution du programme courant est
interrompu. Dans le même, la valeur de vitesse passe
à une valeur paramètrée ($SCR. $FENCEOVER.)
- Tant que le signal est à OFF, la valeur de vitesse ne
peut être augmentée au dessus de la valeur paramètrée
($SCR.$SFJOGOVLIM: pour bouger le robot,
$SCR. $SFRUNOVLIM : pour un programme en
exécution.)
(8) Signal requête de service robot (entrée) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4

Effectif : Lorsque le signal CMDENBL (sortie) est à ON.
Voir la description du signal CMDENBL dans le cha-
pitre B.3.2 (1) .
Fonction : - L’utilisateur peut choisir entre RSR et PNS (option),les
deux ne pouvant être utiliser en même temps.
- Quatre signaux d’entrées, RSR1 à RSR4, sont utilisés.
- Si un signal d’entrée RSR est activée, un programme
spécifié est lancé. Le numéro de programme peut être
configuré dans un menu.
- Si un autre programme est déjà lancé, le programme
nouvellement lancé entre dans un état d’attente. Dès
que le programme courant est terminé, le programme
en attente commence son exécution.
- En utilisant une instruction RSR, chaque RSR dans un
programme peuvent être activés ou désactivés.
- Un menu est spécifié pour enregistrer les numéro de
programme pour chaque entrées RSR. (Se référer au
manuel d’application pour plus de détails).
314
- Lorsqu’une entrée RSR est activée, le programme dont

le nom consiste en un numéro de prgramme plus une
valeur de base est lancé. Par exemple si le signal RSR2
lorsque le programme 23 est enregistré dans le RSR2,
le programme lancé sera celui dont le nom est calculé par
l’expression
RSR + (RSR2 numéro de programme + Numéro
de base),
i.e., RSR0123.
Le numéro de base est contenu dans le paramètre
$SHELL_CFG.$JOB_BASE, et peut être changé
dans un porgramme avec une intruction de paramètre.
(par exemple, $SHELL_ CFG. $JOB_BASE =100).
Ainsi, la combinaison des programmes pouvants être
lancés par les RSRs peut être changée.
- Le système doit valider une entrée RSR par un signal
d’acquittement. Les impulsions correspondantes aux
RSRs sont les signaux ACK1 à ACK4. Dans le menu,
la durée de l’impulsion de l’acquittement peut être spéci-
fiée.
Il est possible d’accepter d’autres RSRs en cours d’ac-
quittement .
- L’entrée CSTOPIT peut effacer la file d’attente d’ex-
écution de programme après l’acquittement des RSRs.
(9) PNS/PNSTROBE (Entrée)
Nom signal : PNS : Sélection du numérode programme
PNSTROBE: Entrée Strobe pour PNS
Effectif : Lorsque le signal CMDENBL est à ON.
pitre B.3.2 (1).
Fonction : - La sélection PNS/PNSTROBE détermine si la fonc-
tion RSR est utilisée ou si c’est la fonction PNS. Si
la fonction PNS est activée, la fonction RSR ne peut
être utilisée.
- Les 8 signaux PNS1 à PNS8 sont utilisés pour spécif-
ier un programme au moment du strobe PNSTROBE.
- Un menu permet la spécification des PNS.
315
Si un numéro autre que 0 est entrée sur les PNS, le pro-

gramme, dont le numéro est la valeur entrée plus le
numéro de base, est sélectionné. Par exemple, si la
valeur des PNS est 23, le programme exécuté sera celui
dont le nom est calculé ainsi
PNS + (Valeur entrée sur PNS + Numéro de base),
i.e., PNS0123.
Si 0 est entrée sur les PNS, la sélection est annulée.
- Un signal PNS, peut uniquement sélectionner un pro-
gramme et non l’exécuter. L’exécution du programme
sélectionné ne peut se faire qu’avec le signal
PROD_START.
- Pour plus de sécurité, le programme ne peut être
changé par le teach pendant tant que le PNSTOBE est
à OFF.
- Si un programme est sélectionné par les PNS, le
numéro de programme est sortie sur les signaux SNO,
et une impulsion est générée pour l’acquittement avec
le signal SNACK. En utilisant ces signaux, un péri-
phériques peut confirmer que le programme à bien été
sélectionné. Pour les chronogrammes de ces signaux
, consulter la description des signaux SNO et SNACK.
- Les opérations suivantes sont effectives pour les pro-
grammes sélectionnés par PNS.
Vous pouvez:
· Démarrer un programme avec le signal de départ
automatique PROD_START
· Redémarrer un programme mis en pause.
L’entrée START redémarre le programme sélec-
tionné par les PNS lorsque la variable
$SHELL_CFG.$CONT_ ONLY est activée
(ENABLE).
· L’entrée CSTOPI annule l’exécution des programmes
sélectionnés par les PNS lorsque la variable
$SHELL_CFG.$USE_ ABORT est activée (
ENABLE).
(10) Signal de départ automatique (entrée) PROD_START
Effectif : Lorsque le signal de sortie CMDENBL est à ON.
pitre B.3.2 (1).
Fonction : Ce signal d’entrée exécute le programme sélectionné sur
le front descendant du signal.
316
B.3.2 Ce chapitre décrit les spécifications des signaux de sortie pour l’interface
Signaux de sorties du périphérique.
(1) Signal d’acceptation des commandes (sortie) CMDENBL
Mis à ON : Lorsque les conditions distantes sont satisfaites et que
le système n’est pas en défaut
Mis à OFF : Lorsque les conditions distantes ne sont pas satisfaites
et que le système est en défaut
Les conditions distantes sont satisfaites lorsque toutes les conditions
suivantes sont satisfaites.
- The teach pendant est désactivé (état DISABLE).
- Le contact remote du panneau opérateurest sur la posi-
tion REMOTE.
- Le paramètre $RMT_MASTER est à 0 (interface
externe).
- Le signal *SFSPD est à ON, ou dans son état normal.
(2) Signal système prêt (sortie) SYSRDY
Mis à ON : Lorsque la puissance est appliquée aux moteurs robot.
Mis à OFF : Lorsque la puissance n’est pas appliquée aux moteurs.
(3) Signal de programme en cours (sortie) PROGRUN
Mis à ON : Lorsque le programme est en cours d’exécution.
Mis à OFF : Lorsque le programme n’est pas en cours d’exécution
(4) Signal de pause (sortie) HELD
Ce signal est utilisé pour tester l’état de l’entrée HOLD.
Mis à ON : Lorsque le bouton HOLD est pressé (ou l’entrée Hold
est à ON).
Mis à OFF : Lorsque le bouton HOLD n’est pas pressé (ou l’entrée
Hold est à OFF).
(5) Signal de programme en pause (sortie) PAUSED
Ce signal est utilisé avec le signal PROGRUN pour déterminer si le pro-
gramme peut être redémarré alors qu’il est en pause.
Mis à ON : Lorsque le programme est en pause et n’a pas été redé-
marré. Lorsque ce signal est à ON, le programme peut
être redémarré et garder les informations de retour des
ous programmes vers le programme principal.
Mis à OFF : Lorsque le programme est en cours d’exécution ou prêt
à être exécuté. Si le signal PROGRUN est à ON, le pro-
gramme est exécuté. Si le signal PROGRUN est à OFF,
le programme n’a pas été exécuté et peut être exécuté
dans cet état.
(6) Signal d’état de défaut (sortie) FAULT
Mis à ON : Lorsque le système est état de défaut (ou une alarme qui
ne peut arrêter l’exécution du programme est détectée.)
Le voyant d’indication ne s’allume pas sur un avertisse-
ment ( WARNING).
Mis à OFF : Lorsque le défaut est reseté .
317
(7) Signal de point de référence (sortie) ATPERCH

Mis à ON : Lorsque le robot est en position de référence définie
dans les paramètres. (Le point de référence No.1 dans
l’écran de configuration.)
Mis à OFF : Lorsque le robot n’est pas en position de référence défi-
nie dans les paramètres. (Le point de référence No.1
dans l’écran de configuration.)
Jusqu’à trois positions de référence peuvent être spécifiées, mais ce sig-
nal correspond à la première position de référence. Pour les deux autres
une sortie générale peut être assigné. (Elles peuvent être configurées
dans l’écran de configuration.)
(8) Signal Teach pendant activé (sortie) TPENBL
Mis à ON : Lorsque le teach pendant est activé.
Mis à OFF : Lorsque le teache pendant est désactivé.
(9) Signal d’alarme batterie (sortie) BATALM
Mis à ON : Lorsque la tension de la batterie de sauvegarde de la
CMOS est faible.
Mis à OFF : Lorsque la tension de la batterie de sauvegarde de la
CMOS est normale.
(10) Signal de fonctionnement (sortie) BUSY
Mis à ON : Lorsqu’un programme va être exécuté , du teach pen-
dant ou du panneau opérateur. (Cette sortie à la même
fonction que le voyant BUSY sur le teach pendant.)
Mis à OFF : Lorsqu’un programme ne va pas être exécuté du pan-
neau opérateur ou du teach pendant.
318
(11) Signal d’acquittement RSR (sorties) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4

Ces signaux sont utilisés avec la fonction RSR. Ils peuvent être activés
ou désactivé depuis le menu de configuration des RSR.
Mis à ON : Lorsqu’un des signaux de RSR1 à RSR4 est activé et
validé. Une impulsion dont la durée est spécifié dans le
menu est activé pour acquitter le signal.
Mis à OFF : Normalement . Ces signaux sont utilisés comme des
impulsions, l’état normal est à OFF.
La figure suivante indique le chronogramme des entrées RSR et des sor-
ties ACK.
CMDENBL (O)
(Les conditions distante (remote) doivent être satisfaites.)
RSR1 (I)
Le delai maximumest 32 msec.
ACK1 (O)
(La durée de l’impulsion est un paramètre)
RSR2 (I)
ACK2 (O)
RSR3 (I)
ACK3 (O)
RSR4 (I)
ACK4 (O)
* D’autres signaux RSR peuvent être acceptés même lorsque le signal ACK doit
être activé.
319
(12) Signal d’acquittement des PNS (sortie) SNO/SNACK

Ces signaux sont utilisés avec la fonction PNS.
Mis à ON : Lorsque la fonction PNS est activée.
Le No. de programme sélectionné est affiché en binaire
(SN01 à SN08) sur le teach pendant. Si le numéro ne
peut être représenté sur 8 bit, la valeur passe à 0.
Après avoir sélectionné le programme par PNS, une
impulsion est activée sur le signal SNACK. La durée de
l’impulsion est spécifiée dans le menu PNS. Voir le
chronogramme ci dessous.
CMDENBL (O)
(Les conditions distantes (remote) doivent être satisfaites)
PNS1-8 (I)
(Une valeur est entrée.)
PNSTROBE (I)
(Un strobe est activé pour les PNS.)
Detection and
processing of
PNSTROBE by (Les PNS sont lus après un maximum de 32 msec après l’activation du
software. PNSTROBE.)
SNO1-8 (O)
SNACK (O)
PROD_START (I)
(L’exécution du
programme démarre
dans les 32 msec.)
PROGRUN (O)
320
B.4
SPECIFICATIONS
DES E/S
NUMERIQUES
B.4.1 Ce chapitre décrit les spécifications techniques externe pour les

Généralité Entrées/Sorties numériques pour une armoire R--J3i MODEL B .
B.4.2 L’armoire R--J3i MODEL B peut utiliser 512 points d’entrées/sorties ou

Entrées/Sorties un nombre équivallent de points d’entrées/sorties analogiques. Une
entrée/sortie analogique utilise la resource équivallente à 16
matériel utilisable en entrées/sorties numériques. L’armoire R--J3i MODEL B peut utiliser un
R-J3i armoire taille B total de 512 E/S points.
L’armoire R--J3i MODEL B peut utiliser le matérield’E/S suivant.
- Carte d’E/S Process
- Unité d’E/S model A
La carte d’E/S process et l’unité d’E/S model A peuvent être utilisées
ensemble.
321
B.4.3
Spécifications (1) RDI/RDO
Ces signaux sont envoyés aux connecteurs du poignet robot.
Software Ils ne peuvent être assignés(redéfinis) et sont fixes.
Le format standard est de huit entrées/sorties . Le nombre de points
pouvant être utilisés par le connecteur dépend du robot.
(2) SDI/SDO
Le No. de signal déterminé en hardware peut être changé par
opération software.
(3) E/S Analogique
Un signal analogique d’E/S peut accéder au port d’E/S analogiquesur
la carte d’E/S Process ou sur le module d’E/S analogique (utilisés
avec l’unité d’E/S model A).
L’E/S analogique lit/écrit une valeur numérique convertie de la valeur
analogique de la tensionn d’E/S. Cela implique que la valeur ne
représente pas toujours la valeur réelle de la tension d’E/S.
(4) Groupe d’E/S
La fonction groupe d’E/S permet de grouper plusieurs entrées/sorties
pour former un code binaire.
Tous les groupe continu de 16 signaux peuvent être utilisé pour
former un groupe.
Le groupe peut être configuré dans le menu DETAIL de l’écran d’E/S.
322
C. DIAGRAMME DU CIRCUIT DE
B--81465EN--1/01 APPENDICE DISTRIBUTION DE PUISSANCE
C DIAGRAMME DE LA DISTRIBUTION DE PUISSANCE
323
DISTRIBUTION DE PUISSANCE APPENDICE B--81465EN--1/01
Fig.C (a) Diagramme du circuit d’alimentation 200VAC (Armoire taille B)
324
325
Fig.C (b) Diagramme des circuits d’alimentation +5V, +3.3V, +15V, --15V (Armoire taille B)
326
Fig.C (c) Diagramme du circuit d’alimentation du +5V de l’unité mécanique
327
Fig.C (d) Diagramme du circuit d’alimentation +24V (armoire taille B)
328
Fig.C (e) Diagramme du circuit d’alimentation +24V du robot (unité mécanique)
329
D. CABLE FIBRE OPTIQUE APPENDICE B--81465EN--1/01
D CABLE FIBRE OPTIQUE
Le système R--J3 utilise des fibres optiques pour la communication entre

la carte principale et le servo amplificateur, et entre la carte principale et
la carte du panneau opérateur. Respecter les avertissements suivants pour
manipuler ces câble s de fibres optiques. Manipuler la fibre optique
externe à l’unité(enetre l’unité de contrôle et le boîtie ropérateur) avec
précautions, surtout lors de l’installation.
(1) Protection lors du stockage
Lorsque le module de conversion électrique/optique ( monté sur la
carte) et le câble de fibre optique ne sont pas utilisés, les surfaces de
contact doivent être protégées avec des embout et des cache avec
lesquels ils ont été livrés. Si il sont laissés non protégés, la surface
de contact se salissant, des problème de connection peuvent
apparaître.
Module de conversion éléctrique/optique Cache
Câble fibre optique Embouts du

câble de fibre
optique
Fig.D(a) Protection du module de conversion électrique/optique et du

câble de fibre optique (pour le stockage)
330
B--81465EN--1/01 APPENDICE D. CABLE FIBRE OPTIQUE
(2) Câble fibre optique

D Bien que le renforcement de l’isolant du câble soit suffisant, ne pas
laisser d’objets trop lourds sur le câble.
D Maintenir le câble fermement lors de la connection ou
déconnection . Ne pas tirer sur la fibre otpique . (La tension
maximum entre le connecteur et la fibre est de 2 kg. Une force plus
importante rendra le câble inutilisable.)
Diamètre du bin de la fibre optique : 2.2 mm × 2 brins
Diamètre du câble avec sa protection: 7.6 mm
Tension : Câble renforcé :75 kg
Brin de fibre optique:7 kg par brin
Entre la fibre et le connecteur : 2 kg
Rayon de courbure minimum du brin de fibre optique :25 mm
Rayon de courbure minimum du câble renforcé : 50 mm
Résistance à la courbure (câble renforcé) :
10 millions de cycles de courbure à
température ambiante (avec un rayon de courbure de 100 mm)
Résistance à la flame : Equivalent to UL VW--1
Température de fonctionnement : --20 to 70?C
8.2
6.7 19 max. 60 max. 35typ.
21
Brin Embout Protection du câble
Fig.D(b) Dimensions externes d’un câble fibre optique externe : mm
D Après avoir été connecté, le connecteur optique est

automatiquement verrouillé. Pour l’enlever, relâcher les leviers
verrou et tirer sur le connecteur.
D Malgré les détrompeur sur le connecteur, prendre garde de
l’orientation du connecteur, avant d’effectuer la connection.
D Prendre garde de bien garder les surfaces de contact optique propre
sur le connecteur et le câble. Si les contacts sont sales, nettoyer les
avec un papier absorbant ou un coton. Le papier ou le coton devront
être imbibés d’alcool. Ne pas utiliser de solvant organique autre
qu’un alcool ethylique.
D Fixer la protection du câble à l’aide d’un collier de fixation de câble
comme montré dans la Figure. D(c), afin d’éviter d’appliquer le
poid du câble directement sur le connecteur de la fibre.
331
D. CABLE FIBRE OPTIQUE APPENDICE B--81465EN--1/01
Connecteur optique Brind de fibre optique Partie du câble avec

protection
Rayon de courbure de 25 ou plus

(Aussi grand que possible.)
Collier sert Rayon de courbure de 50 mm ou plus

câble (Aussi grand que possible.)
(Ne pas trop serrer)
Fig.D(c) Fixer le câble à l’aide d’un collier sert câble
D Toute la reserve du câble doit être rangé en boucles. Assurez vous

que le diamètre de la boucle est au moins de 150 mm (pour un câble
externe). Enrouler le câble en plusieurs boucles plus petites, peut
impliquer de dépasser les limites du rayon de courbure, ce qui
pourrait provoquer des défauts de communications.
D Si vous utiliser un collier en nylon pour serrer les câbles, tenir
compte des instructions ci dessous. Prendre garde à ne pas trop
tirer sur le câble lors de sa fixation, cela pourrait l’endommager.
Câble externe :
Ne pas serrer un câble sur une partie non protégée. Lorsque vous
serrer un câble au niveau de la protection, serrer le câble afin de
ne pas déformer la protection. Si possible, le serrage doit être de
5kg (111bs) ou moins.
332
B--81465EN--1/01 APPENDIX E. CARD INTERFACE
E INTERFACE DE CARTE
INTERFACE DE CARTE
Connecteur de carte
Carte
Carte
INSERER LA CARTE BIEN DROITE PAR RAPPORT AU CONNECTEUR
Fig.E Précautions pour l’interface de carte
333
B--81465EN--1/01 Index
A Connection de l’arrêt d’urgence externe, 211

Connection de l’unité de communication, 265
Ajustement et vérification de l’installation, 281
Connection entre l’unité de contrôle et l’unité de sou-
ARC Weld Connection Cable (CRW1: Honda Tsushin, dure, 246
34 pins), 259
Connection entre l’unité mécanique et l’actionneur
Armoire taille B, 223, 225 embarqué, 244
Avertissement, 14 Connections électriques, 201
Connections entre les unités mécaniques, 202
B
Batterie pour la sauvegarde mémoire (3 VDC), 195
D
Diagramme de la distribution de puissance, 323
Bride de câble et blindage, 272
Diagramme des alimentations principales, 158
Diagramme des interfaces d’équipements, 220
C Diagrammes des connections, 287
Câble de connection, 271 Disfonctionnements, 27
Câble de connection pour périphérique, actionneurs Driver pour E/S Robot, 156
embarqués, et soudeur arc, 260
Dysfonctions , utilisation des codes erreur, 36
Câble fibre optique, 330 Dysfonctions des fusibles, 119
Câble Teach Pendant, 206 Dysfonctions indiquées par LED, 123
Câbles de connection robot, 205
Câbles recommendés, 264 E
Calibration, 34 Ecart de position trouvée dans la position de référence
Caret panneau de sélection (A20B-- 9002-- 0310), 152 (positionnement), 133
Carte d’E/S process DA (A16B-- 2201-- 0480), 150 Ecran d’affichage des alarmes, 30
Carte de control des arrêt d’urgence Entrées/Sorties matériel utilisable en R-- J3i armoire
(A20B-- 1007-- 0800), 141 taille B, 321
Carte E/S process CB (A16B-- 2201-- 0472), 148
Carte principale (A16B-- 3200-- 0412, - 0331), 138 F
Combinaisons d’interfaces de périphériques, 225 Fonctions des composants, 25
Comment désactiver/activer l’alarme de pression Fond de panier, 142
pneumatique (PPABN), 284
Comment désactiver/activer le HBK, 283 I
Conditions d’installation, 280 Installation, 277
Configuration, 20 Installation et assemblage, 279
Configuration de l’alimentation, 157 Interface, 265
Configuration des tensions communes, 311 Interface de carte, 333
Configuration du servo amplificateur, 155 Interface de contrôle de l’actionneur embarqué, 252
Connecteur 10/100 BASE-- T (CD38) Assignation des interface de périphérique A Câble (CRM2: Honda
Pins , 271 Tsushin, 50 pins), 258
Connecteur de câble de périphérique, 261 Interface du périphérique, 250
Connecteur du câble de l’actionneur embarqué, 263 Interface ethernet, 269
Interface RS-- 232-- C, 265
Connecting the External Power Supply ON/OFF
Switch, 209 Interfaces pour équipements périphériques, action-
neurs embarqués, soudeurs, 230
Connection à Ethernet, 270
Connection between RS-- 232-- C Interface and Exter-
nal Device, 267 L
Connection de l’alimentation d’entrée, 207 LED du servo amplificateur, 154
i- 334
Index B--81465EN--1/01
M Remplacement des fusibles de la carte d’alimentation,

191
Maintenance préventive, 26 Remplacement des fusibles de la carte d’E/S process,
Matériels leader, 272 192
Méthode d’Installation, 277 Remplacement des fusibles de la carte du panneau
opérateur, 193
Mise à la terre du réseau, 273
Remplacement des fusibles du servo amplificateur,
Mise en place de l’interface du périphérique, 282 190
Mise sous tension impossible, 28 Remplacement des relais, 194
Remplacement des relais de la carte du panneau
opérateur, 194
O Remplacement des ventilateurs de porte et des venti-
Opération en manuel impossible, 135 lateurs externe (Armoire taille B), 186
Remplacement du contact de mode, 189
Output Signals, 317
Remplacement du fond de panier, 165
Remplacement du panneau opérateur rt du panneau de
P contacts, 188
Panel Board (A20B-- 2100-- 0770), 144 Remplacement du servo amplificateurs, 178
Peripheral Device Interface B Cable (CRM4: Honda Remplacement du teach pendant, 184
Tsushin, 20 pins), 258 Remplacement du ventilateur AC, 186
Périphérique, cable de connection, 260 Replacing Cards and Modules on the Main Board, 169
Périphérique, soudure arc, interface actionneur embar- Replacing the Transformer, 173
qué, 219 Reset d’un surcourse, 282
Périphériques et connection d’unité de contrôle, 231 Reset d’un surcourse et d’un arrêt d’urgence à l’ins-
Précautions lors d’une opération, 11 tallation, 282
Précautions de programmation , 10
Précautions lors de la programmation, 11 S
Précautions pour la mécanique, 10, 11 Schémas bloc, 200
Précautionslors de la programmation, 12 Schémas des cables externe, 204
Cartes Robot, 137 Sécurité de l’outil, 12
Process I/O Board CA (A16B-- 2201-- 0470), 145 Sécurité de l’outil et des périphériques, 10
Sécurité de l’utilisateur du teach pendant, 7
Sécurité de la mécanique robot, 11
R Sécurité lors d’une maintenance, 13
Remplacement d’un élément, 164 Sécurité lors de la maintenance, 9
Remplacement d’un module, 183 Sécurité Opérateur, 4, 6
Remplacement de l’unité d’arrêt d’urgence, 177 Sécurité Précautions, 3
Remplacement de l’unité d’E/S model A, 182 Sélection du transformateur, 159
Remplacement de la base des unités d’E/S model A, Servo Amplificateurs, 153
182
Signaux, 309
Remplacement de la batterie, 195
Signaux d’E/S, 312
Remplacement de la carte d’alimentation et des cartes Signaux d’entrées, 312
sur le fond de panier, 166
Signaux de la carte E/S process, 226
Remplacement de la carte du panneau opérateur, 168
Signaux de sécurité, 33
Remplacement de la résistance régénératrice, 176
Signaux interface RS-- 232-- C, 266
Remplacement de la section de ventilateur, 185
Spécification du connecteur, 272
Remplacement des cartes électroniques, 165
Spécifications des câbles utilisés pour les périphéri-
Remplacement des fusibles, 190 ques et les soudeurs, 258
i- 335
B--81465EN--1/01 Index
Spécifications des E/S numériques, 321 U

Spécifications des interfaces de périphérique, 308 Utilisation d’une carte E/S process CA ou CB
(Armoire taille B), 220
Spécifications des signaux d’E/S, 250
Utilisation d’une carte E/S process DA (Armoire taille
Spécifications des signaux d’E/S pour l’interface de B), 222
soudure arc, 255 Utilisation d’une unité d’E/S MODEL A, 223
Spécifications Software, 322 Utilisation de deux cartes E/S process ou plus (Model
A ou Model B), 224
T V
Vérifier la carte d’alimentation, 161
Transport et installation, 275 Vibrations observées lors d’un mouvement, 134
Transportation, 276 Vue externe de l’armoire, 21
i- 336
Revision Record
FANUC Robot series R--J3i MODEL B CONTROLLER FOR EUROPE MAINTENANCE MANUAL (B--81465EN--1)
01 Mar., 2001
Edition Date Contents Edition Date Contents

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Maintenance

Maintenance robot FANUC

Nombre de pages (après sommaire) : 336

Date de création : 31 Mars 2003

Auteur : Pôle robotique

P.R / MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

SUIVI DES MISES A JOUR DU DOCUMENT

????? V1.0 Création document PR

P.R / MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

AFOREST – POLE ROBOTIQUE

16, quai Richepance – B.P 70188

Documentation : MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

1 - Les informations techniques vous semblent-elles suffisamment détaillées ?

Quelles informations supplémentaires aimeriez-vous trouver ?

P.R / MAINTENANCE FANUC BAIE RJ3i

Cartes ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

4.3 FOND DE PANIER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Servo AmplifiCATEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

CONFIGURATION DE L’ALIMENTATION . . . . . . . . . . . . . . . . 157

ReplacEMENT D’un element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

III CONNECTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

SCHEMAS BLOC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

CONNECTIONS ELECTRIQUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

Peripherique, Soudure ARC, interface actionneur embarque . . . 219

4.8 Connection de l’unite de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

Transport ET Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

DIAGRAMMES DES CONNECTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Specifications DES INTERFACES DE PERIPHERIQUE . . . . . 308

DIAGRAMME DE LA DISTRIBUTION DE PUISSANCE . . . . 323

CABLE FIBRE OptiQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

INTERFACE DE CARTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

Ce manuel décrit le model suivant (Armoire R--J3i taille B).

Pour la sécurité de l’opérateur et du système robotisé, suivre toutes les

1.1 La sécurité opérateur est la première considération de sécurité. En effet,

(4) Installer des équipements périphériques avec la terre et le blindage

(9) Lors de la mise au point de tous les périphériques de la cellule, assurez

EAS21 Note) Les borniers FENCE1 et FENCE2 sont

Fig.1.1 Enceinte et porte de sécurité

Bouton d’ARRET D’URGENCE externe

Note) Connecter a EES1 and EES11, EES2 and EES21.

Fig.1.1.1 Diagramme de connection pour l’arrêt d’urgence externe.

1.1.2 Lors de la programmation au teach pendant du robot, l’opérateur doit

(4) L’utilisateur du teach pendant doit faire très attention à ce qu’aucune

(5) En entrant dans l’espace de travail du robot, l’utilisateur du teach

(8) Lorsque le système robot fonctionne en automatique, l’opérateur doit

1.1.3 Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points

1.4.1 (1) Pour contrôler les effecteurs hydrauliques, pneumatique ou

Fig.1.6 (a) Interdiction de poser les pieds

Description Attention, lorsque cet avertissements est disposé, et si vous deviez

Fig.1.6 (b) Avertissement de haute température

Description Un haut voltage est appliqué à l’endroit ou se situe l’avertissement.

(3) Avertissement de haute tension

Fig.1.6 (c) Avertissement de haute tension.

Description Il pourrait y avoir un haut voltage à la place de cet avertissement. Avant

Ce manuel décrit la maintenance et là connection de l’armoire robot R--J3i

- L’armoire RIA R15.06 - - 1999 compliante a des performances de

2.1 L’apparence et les composants peuvent légèrement différer selon le

Commutateur Teach pendant

Fig.2.1 (a) Vue externe de l’armoire R--J3i taille B