‫وزارة التعليم العالي والبحث العلمي‬

BADJI MOKHTAR ANNABA-UNIVERSITY ‫جامعت باجي مختارعنابت‬

UNIVERSITE BADJI MOKHTAR ANNABA

FACULTE DES SCIENCES DE L’INGENIORAT

DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE

MEMOIRE
PRESENTE EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLOME DE MASTER

INTITULÉ
L’automatisation et la contribution
d’amélioration d’un système d’irrigation
DOMAINE : SCIENCES ET TECHNOLOGIE

FILIERE : GENIE MECANIQUE

SPECIALITE : MECATRONIQUE

PRESENTE PAR : MARTANI MOUHAMED ELHADI

DIRECTEUR DU MEMOIRE : KALLOUCH. A UNIVERSITÉ D’ANNABA

DEVANT LE JURY

PRESIDENT : M r : LAOUAR. L PR. À UNIVERSITÉ D’ANNABA

EXAMINATEUR : M r : BOUSSAID.O MCA . À UNIVERSITÉ D’ANNABA

M r : YOUNES.R DR. À UNIVERSITÉ D’ANNABA
M r : KHADRI.Y MCA. À UNIVERSITÉ D’ANNABA

Année: 2016/2017
Résumé
Lors d’une visitedes serres de germination au sein de la société Amor Ben-Amor,nous avons
découvert un système d’irrigation semi-automatique ou il nécessitait l’intervention d’un
opérateur. Dans ce projet, nous allons proposer des solutions technologiques adéquates pour
non seulement réaliser l’automatisation et atteindre une autonomie complète de ce système
mais aussi améliorer son rendement, son efficacité de travail et sa rentabilité. Pour cela un
automate programmable, des capteurs de position et d’humidité, un variateur de vitesse, des
électrovannes et d’autres changements sur le moteur, les guidages en translation et la
transmission de puissance ont été proposés afin d’atteindre notre objectif.
Mots clés : Système d’irrigation, guidage, transmission de puissance, moteurs électriques,
variateurs, capteur, API, Grafcet,Arduino.

Abstract
During a visit to the germinating greenhouses at the company Amor Ben-Amor, we
discovered a semi-automatic irrigation system or it required the intervention of an operator. In
this project, we will propose an appropriate technological solutions to not only achieve
automation and achieve complete autonomy of this system but also increase its efficiency,
Effectiveness of work and profitability. For this purpose, a PLC, controller position and
humidity sensors, a variable speed drive, solenoid valves and other changes to the motor,
travel guides and power transmission have been proposed in order to achieve our objective

‫ملخص‬

‫خاللزياسةلبيىتبالستنيتمعاصشةفيمجمععمربنعمرامتشفنانظامللشيشبهاوتىماتينيايانهيحتاجالىعاماللتشغيلال‬
‫ فيهزاالمششوعسىفنقتشححلىلتقنيتمناسبتلتحقيقاتمتتوالتحنم‬.‫ستخذامهفينلمشة‬
‫الزاتيالناملللنظامباإلضافتالىتحسينادائهىمفاءة العملىاستطاعته والشبحيت لهزاسنقىمبتزويذهزاالنظامب‬
PLC .‫وحذةلتحنمبسشعتالمحشمىصماماتنهشومغناطيسيت‬،‫تحذيذالمنان‬،‫اجهزةاستشعاسنسبتالشطىبت‬،
‫نظامنقاللطاقتالمينانينيت؛ورلل لمساعذتنالتحقيقهذفنا‬،‫ نىعالمحشك‬:‫قمناايضاببعضالتغييشاث‬.
Table des matières
I. Introduction : .........................................................................................................................................6
II. Pourquoi cultiver sous serres ? : ............................................................................................................9
III. Pourquoi surveiller l'humidité du sol ? : .............................................................................................9
IV. L‟intérêt de la mécatronique dans l‟automatisation des s‟systèmes : ...............................................10
I. Liaison mécanique et transmission de puissance.................................................................................12
II. Le guidage linéaire : ............................................................................................................................12
III. Les différents types de guidages : .....................................................................................................18
Guidages par contact direct ......................................................................................................................18
Guidages de type prismatique ..................................................................................................................18
Guidages par interposition d‟éléments antifriction ..................................................................................19
Guidages par interposition d‟éléments roulants .......................................................................................19
Guidages par douilles à billes ..................................................................................................................20
Guidages par patins ..................................................................................................................................21
Guidages par systèmes complets ..............................................................................................................21
Guidages par galets ..................................................................................................................................21
IV. Transmission des Puissances : ..........................................................................................................22
V. Transmission par courroies ..................................................................................................................23
I. Les moteurs électriques : .....................................................................................................................26
A. Le moteur synchrone .....................................................................................................................27
B. Les moteurs à courant continu ..........................................................................................................27
C. Les moteurs universels ....................................................................................................................28
D. Les moteurs pas à pas...................................................................................................................29
E. Les moteurs asynchrones : ................................................................................................................29
1. Principe de fonctionnement .......................................................................................................30
2. Détermination du couplage .......................................................................................................31
3. Démarrage direct .......................................................................................................................32
4. Démarrage direct deux sens de rotation: ...................................................................................32
II. Variateur de vitesse : ...........................................................................................................................34
A. Principe de la variation de vitesse : ...............................................................................................34
B. Principe de la variation de fréquence : .............................................................................................34
C. Synoptique d'un variateur de vitesse pour moteur asynchrone :.......................................................35
D. Fonctionnalités des variateurs : .....................................................................................................35
E. Choix d‟un variateur : .......................................................................................................................35
F. Mise en œuvre d‟un variateur : .........................................................................................................36
III. Capteurs (détecteur de position) : .....................................................................................................37
A. Introduction : .................................................................................................................................37
 Chapitre 2

B. Principales fonctions des détecteurs : ...............................................................................................37

C. Principales familles de détecteurs .....................................................................................................37
D. Détecteurs à action mécanique :....................................................................................................37
E. Détecteur magnétique : .....................................................................................................................39
F. Détecteur inductif : ...........................................................................................................................39
G. Détecteurs capacitif : .....................................................................................................................40
H. Détecteurs photoélectrique :..........................................................................................................40
I. Détecteurs photoélectriques à fibre optique : ...................................................................................41
IV. Électrovannes :..................................................................................................................................43
A. Électrovannes proportionnelles .....................................................................................................43
B. Électrovannes tout ou rien ................................................................................................................44
C. Utilisation des vannes de régulation en tout ou rien ........................................................................44
I. Systèmes automatisés : ........................................................................................................................45
A. Définition ......................................................................................................................................45
B. Classification d'un système automatisé ............................................................................................45
C. Structure standard d'un système automatisé : ...................................................................................46
D. Exemple : Portail automatique ......................................................................................................46
II. Les Automates Programmables Industriels .........................................................................................47
A. Introduction ...................................................................................................................................47
B. Aspect extérieur des API ..................................................................................................................47
C. Structure interne d‟un API ................................................................................................................47
D. Fonctionnement .............................................................................................................................48
E. Description des éléments d‟un API ..................................................................................................48
F. Opérations logiques de base : ...........................................................................................................49
G. Instructions complémentaires : .....................................................................................................49
H. Langages d'automates : .................................................................................................................49
III. LE GRAFCET : ................................................................................................................................49
A. Introduction ...................................................................................................................................49
B. Définition ..........................................................................................................................................50
C. Cahier des charges ............................................................................................................................50
D. Les concepts de base d‟un GRAFCET .........................................................................................50
E. Classification des actions associées aux étapes ................................................................................51
F. Nature et classification actions ou des ordres ...................................................................................51
G. Grafcet du système d‟irrigation automatisé proposé : ..................................................................51
I. Partie mécanique :................................................................................................................................54

2
 Chapitre 2

II. Partie électrique : .................................................................................................................................55

A. Actionneur : moteur asynchrone : .................................................................................................55
B. Variateur de vitesse...........................................................................................................................56
C. Capteur de proximité : ......................................................................................................................57
D. Capteur d‟humidité du sol : ...........................................................................................................58
E. Électrovanne : ...................................................................................................................................58
F. Automate programmable industriel : ................................................................................................59
G. Optimisation de la surveillance du taux d‟humidité : ...................................................................60

3
 Chapitre 2

Table des figures

Figure 1: Serre de germination, Guelma, Ben-Amor ....................................................................................6
Figure 2 : Photo réel serres, Guelma, Ben-Amor ..........................................................................................7
Figure 3 : Transport des plateaux des plants vers les champs de plantation. ................................................8
Figure 4 : Chariot d'arrosage en action - Photo réel ......................................................................................9
Figure 5 : Dessin cinématique du chariot arrosseure. ..................................................................................12
Figure 6 : Schématisation cinématique normalisée de la liaison glissière...................................................13
Figure 7 : Mouvements relatifs ....................................................................................................................13
Figure 8 : Exemple de système de réglage. .................................................................................................19
Figure 9: Transmission par polie-courroie ..................................................................................................25
Figure 10 : Principe de fonctionnement d'un moteur asynchrone ...............................................................31
Figure 11: Rotor d'un moteur asynchrone ...................................................................................................31
Figure 12 : Rotor d'un moteur synchrone ....................................................................................................31
Figure 13 : Plaque signalétique d'un moteur triphasé asynchrone. ..............................................................31
Figure 14 : Couplage étoile, couplage triangle. ...........................................................................................32
Figure 15 : Circuit puissance de démarrage d'un moteur deux sens de rotations ........................................33
Figure 16 : Circuit commande de démarrage d'un moteur deux sens de rotations ......................................33
Figure 17 : un variateur de fréquence électronique .....................................................................................34
Figure 18 : Principe de la variation de fréquence. .......................................................................................34
Figure 19 : Synoptique d'un variateur de vitesse pour moteur asynchrone. ................................................35
Figure 20 : Tableau de choix d'un variateur. ...............................................................................................36
Figure 21 : Circuit de mise en marche d'un variateur. .................................................................................36
Figure 22 : Interrupteur de position .............................................................................................................37
Figure 23 : Principe de fonctionnement d'un capteur de position. ..............................................................38
Figure 24 : principe de fonctionnement d'une electrovanne ........................................................................43
Figure 25: Electrovanne ...............................................................................................................................45
Figure 26 : Schéma d'un système automatisé. .............................................................................................45
Figure 27 : Portail automatique. ..................................................................................................................46
Figure 28 : les différents types d‟étapes ......................................................................................................51
Figure 29:Grafcet du système d‟irrigation. ..................................................................................................53
Figure 30 : Schéma cinématique du système d'irrigation. ...........................................................................54
Figure 31 : Guidage par galet. .....................................................................................................................55
Figure 32 : Moteur asynchrone triphasé. .....................................................................................................56
Figure 33 : Variateur de vitesse ATV 12. ....................................................................................................57
Figure 34 : Capteur d'humidité du sol. ........................................................................................................58
Figure 35 : Automate Siemens logo. ...........................................................................................................60
Figure 36: La décomposition de la surface ..................................................................................................60
Figure 37 : Carte arduino Uno R3. ..............................................................................................................62
Figure 38: l298N dual H-bridge. .................................................................................................................62
Figure 39: Relai. ..........................................................................................................................................64
Figure 40:câblage des composants de la maquette. .....................................................................................65

Table des tableaux :

Tableau 1 : caractéristiques de capteurs passifs. .........................................................................................42
4
 Chapitre 2

Tableau 2 : Caractéristiques des capteurs acitfs. .........................................................................................42

Tableau 3 : entrées, sorties...........................................................................................................................52

5
 Chapitre 2

Chapitre 1 :

I. Introduction :

Afin de simplifier la lecture et la compréhension de ce document, ce premier chapitre résume le travail

réalisé lors du projet, ayant servi de base à l‟étude du projet de fin d‟études et présente dans les grandes
lignes l‟automatisation du système d‟irrigation.
Les chapitres suivants détailleront un à un les différents domaines de l‟étude, et présenteront également
de façon concise les solutions technologiques qui ont été envisagées.
L’été 2016 j’ai eu la chance de visiter les serres de germination de la société AMOR BEN
AMOREinstallées dans le cadre du développement agricole qui a été entamé en septembre 2003, suite à
un constat de la situation sur le terrain ; A savoir :
 Dégradation de la qualité de la matière première (tomate fraiche et piment),
 Prolifération de produits importés et de meilleures qualités,
 Mévente de la production locale,
 Absence d'une organisation de la filière.
Un échantillon de 15 agriculteurs de la région a été choisi pour être suivi par un ingénieur agronome d'une
expérience reconnue, (recruté par la conserverie).
Le constat était attendu :

Figure 1: Serre de germination, Guelma, Ben-Amor

6
 Chapitre 2

 Faiblesse des rendements (15 t/h au lieu de 60 t/h en Tunisie et Turquie, 70 t/h en Espagne, 80 t/h
en Italie et 95 t/h aux Etats Unis).
 Choix variétal inapproprié
 Pépinières traditionnelles
Le groupe a procédé à la création d'une cellule agronomique, composée de 5 ingénieurs, qui ont pour
objectifs de :
 Assister, Vulgariser, Former et Informer les agriculteurs.
 Construire une multi-chapelle et introduire le plant en motte.
 Introduire la mécanisation de la plantation et de la collecte.
Pratiquement, le suivi a touché l'ensemble des agriculteurs cocontractants de la CAB, à savoir 1800
agriculteurs, pour une surface cultivée de 4 600 hectares. Soit :
 Guelma 2 600 Ha
 Annaba 400 Ha

 Skikda 1 700 Ha
Figure 2 : Photo réel serres, Guelma, Ben-Amor
Les rendements moyens passés de 15 tonnes à l'hectare à 60 tonnes à l'hectare. La production du plant en
motte en 2010 est de 25 millions entre tomate et piment, sera ramenée à 90 millions de plants avec la mise
en exploitation d'une nouvelle multi chapelle.

7
 Chapitre 2

Figure 3 : Transport des plateaux des plants vers les champs de plantation.
L‟irrigation des plateaux des plants était assurée par un chariot arroseur : un système semi-automatique
qui assure l‟arrosage complet de la surface de la chapelle en pulvérisant une brume d‟eau très dense qui à
son tour vadélicatement irriguer le terreau sans déterrer les plants :
Un opérateur se présentait à chaque fois devant une interface (HMI) pour régler :
 Le nombre des cycles du chariot (un cycle= un aller-retour).
 La vitesse du chariot.
 Le débit de la diffusion de l‟eau (manuelle).

8
 Chapitre 2

Figure 4 : Chariot d'arrosage en action - Photo réel

II. Pourquoi cultiver sous serres ? :

Evidemment pour se protéger des aléas climatiques, le vent, la grêle qui peuvent en effet dévaster en
quelques minutes des hectares de cultures. Mais aussi, parce que chaque plant est adapté à un type de
climat.
Les tomates par exemple : elles sont originaires d‟Amérique du sud .elles ont débarqué en Europe au
XVIe siècle dans les valises de Christophe Colomb.
Le concombre quant à lui est originaire d‟Asie du sud-est et c‟est encore Christophe Colomb qui l‟a
introduit sur les tables européennes.
Les deux sont apparus sous des climats tropicaux, la ou les températures et l‟humidité sont beaucoup plus
élevées que dans les régions tempérées.
Ce sont ces conditions de température et d‟humidité qui sont reproduites dans une serre.
On utilise des serres depuis des siècles. Le principe est assez simple.la lumière du soleil traverse le vitrage
et chauffe l‟air ambiant et comme cet air ambiant est prisonnier de la structure, au fil de la journée l‟air
emmagasine de la chaleur. Une partie des rayons du soleil est absorbée par le sol et remise sous forme de
rayonnement infra-rouge.
Ce rayonnement est lui aussi prisonnier de la structure. A son tour il va donc réchauffer l‟air ambiant.
Résultat : la température augmente considérablement.Très rapidement, elle peut être deux fois plus élevée
à l‟intérieur qu‟à l‟extérieur de la serre et cela, malgré la vapeur d‟eau rejetée par les plantes, ce qu‟on
appelle l‟évapotranspiration, qui a tendance à rafraichir l‟atmosphère.
Parfois ce n‟est pas suffisant, dans une serre, on estime que la température doit être comprise entre 15 et
25 degré, c‟est à cette température que les tomates se portent le mieux. Pour rester dans cette fourchette,
on va donc ventiler la serre. On peut aussi humidifier l‟atmosphère avec des brumisateurs, on peut aussi
déployer sous les toits de grands écrans blancs, la couleur blanche réfléchit la lumière ce qui évite
l‟augmentation importante de la température qui risque d‟abimer les plants.
• Sous le contrôle de l‟agriculteur de nouvelles technologies permettent de diffuser plus ou moins de
CO2 en fonction du besoin des plants, il peut également varier le taux d‟humidité à l‟intérieur de la serre
et surtout de surveiller le taux d’humidité du sol.[1]

III. Pourquoi surveiller l'humidité du sol ? :

Pour s'aider à gérer cette humidité, un apport, au moment opportun de la bonne quantité d'eau d'irrigation
peut procurer :
 des rendements accrus.
 un produit de meilleure qualité.
 une vigueur accrue aux plants.
9
 Chapitre 2

 une réduction des maladies.

 une plus grande valorisation de l'eau (efficience de l'eau).
 une réduction des coûts d'irrigation.
L'efficacité de l'utilisation de l'eau et des éléments nutritifs est optimale quand l'irrigation fournit à la
culture juste la quantité d'eau dont elle a besoin.
Quand on considère la durée des opérations d'irrigation, il est logique de prendre le temps de mesurer
l'humidité du sol dans le but d'améliorer les décisions d'irrigation. La surveillance de l'humidité du sol
peut aider les producteurs à utiliser et à appliquer l'eau et les éléments nutritifs de manière efficace. Tous
les instruments de mesure de l'humidité du sol fournissent des données qui aident le producteur à prendre
de bonnes décisions quant aux quantités d'eau à appliquer et au moment où faire ces applications.
L'instrument qui convient le mieux est celui qui est adapté au style de gestion du producteur. Si
l'instrument convient au producteur, ce dernier l'utilisera et en tirera des données utiles à ses décisions
d'irrigation.

• Finalement vous constatez qu‟avec toute cette technologie on réussit à recréer un

microclimat très proche de celui du pays d‟origine et on va ainsi pouvoir récolter des fruits et
légumes pendant presque toute l‟année originaire de différents pays.

IV. L‟intérêt de la mécatronique dans l‟automatisation des systèmes :

Dans ce genre de problème ou l‟ingénieur est confronté à un problème d‟automatisation d‟un système
l‟intervention de la mécatronique est primordiale, mais Qu‟est-ce que la mécatronique. ?
La définition de la mécatronique est très variable Selon les auteurs. En général, il est admis qu‟elle
représente la combinaison de la mécanique, De l‟électronique et du contrôle en temps réel
D‟aprèsCompétences Canada,
« La mécatronique combine la technologie de la mécanique, de l’électronique,
De l’informatique, de la pneumatique, de l’électricité et de l’hydraulique.
Un emploi dans ce domaine peut comprendre l’assemblage,
La fabrication, l’entretien ou la commande de produits ou de systèmes de
Production. Les travailleurs doivent réaliser l’assemblage des éléments
Mécaniques, électriques et pneumatiques de systèmes de transfert suivant
La documentation et les schémas fournis. Le câblage électrique comprend
Les connexions d’entrée et de sortie, les capteurs et le câblage de
Moteur, les commutateurs, les boutons de commandes et les solénoïdes
Pneumatiques. »

Un dictionnaire français bien connu définit quant à lui la mécatronique comme étant :
« [La] technique industrielle consistant à utiliser simultanément et en
Symbiose la mécanique, l’électronique, l’automatique et l’informatique
Pour la conception et la fabrication de nouveaux produits. »

10
 Chapitre 2

On peut constater que le dénominateur commun de ces définitions est la pluridisciplinarité. La

mécatronique consiste à combinersimultanément plusieurs compétences, principalement La mécanique,
l‟électronique, et la programmation.
Le terme mécatronique a été introduit (et breveté) par la compagnie japonaise Yaskawa Electric en 1969
et est apparu en français dans le dictionnaire Larousse en 2005. Il s‟agit d‟un domaine interdisciplinaire
par excellence qui a pour but de combiner en une seule personne ressource les besoins des produits
modernes. En effet, ces derniers sont de façon quasi universelle commandés par des systèmes
électroniques. Néanmoins, dès que ces produits comportent des parties mobiles, l‟aspect mécanique
devient important et les compétences d‟un ingénieur électronicien ne suffisent plus pour créer un produit
de haute performance. La mécatronique est née de ce besoin en même temps que la révolution
électronique du XX® siècle. Bien que son ancêtre, l‟électromécanique, a ses racines dans la révolution
industrielle. L‟arrivée massive de l‟électronique dans les produits de consommation et industriels, rendue
possible par la miniaturisation des composants et le transport efficace de l‟énergie électrique sur de
longues distances, a bouleversé nos sociétés modernes. Auparavant, les sources d‟énergie éolienne
(moulins à vent), hydraulique (rivières et barrages), ou minérale (charbon) étaient privilégiées mais leur
transport, stockage ou production rendait leur utilisation difficile en dehors de zones bien délimitées.

De par son succès, la mécatronique n‟est plus maintenant un domaine monolithique et de multiples
variations sémantiques existent, par exemple :
 Bio mécatronique, application aux systèmes biologiques (souvent médicaux).
 Micro mécatronique, à l‟échelle micrométrique.
 Nano mécatronique, à l‟échelle nanométrique.
 Mécamatronique, avec l‟emploi de matériaux « intelligents ».
 Optomécatronique, incluant des systèmes optiques.
 Neuromécatronique, interface avec le système nerveux.

Dans ce projet la mécatronique nous permettra d‟améliorer la performance de ce système et le rendre

autonome grâce des connaissances acquises dans le domaine de la mécanique mais aussi l‟électronique et
l‟informatique.[2]

11
 Chapitre 2

Chapitre 2 : L’ETUDE DU SYSTEME

I. Liaison mécanique et transmission de puissance

Pour mieux comprendre le fonctionnement du système d‟irrigation, il faut tout d‟abord étudier la structure
mécanique du système qui se compose essentiellement de :
un guidage de translation linéaire : liaison glissière.
un module de transmission de puissance : polie-courroie.

Figure 5 : Dessin cinématique du chariot arroseur.

II. Le guidage linéaire :

Le guidage en translation est la solution constructive qui réalise une liaison glissière entre deux pièces ou
ensembles de pièces. Le seul mouvement relatif possible entre les deux pièces ou ensembles de pièces est
une translation rectiligne.

12
T R
 Chapitre 2

Schématisation cinématique normalisée de la liaison glissière Mouvementsxrelatifs

1 0

  y  y 0 0
y y x
Coulisseau z 0 0
  
x z z

Glissière

Figure 6 : Schématisation cinématique normalisée de la liaison glissière

Figure 7 : Mouvements relatifs
La partie mobile est appelée coulisseau et la partie fixe (en général liée au bâti) est appelée glissière (ou
guide).
I - EXPRESSION FONCTIONNELLE DU BESOIN

Le guidage en translation doit réaliser, en phase d‟utilisation, deux fonctions définies par des critères :

Guidage en translation

FT1 : Assurer un mouvement FT2 : Transmettre et

Fonctions
relatif de translation rectiligne supporter les efforts

- Précision du guidage - Efforts transmissibles statiques

Critères
- Vitesse de - Efforts transmissibles
d‟appréciation
déplacement dynamiques
- Rendement - Durée de vie

Afin de répondre à la fonction techniques FT1 : assurer un mouvement relatif de translation rectiligne il
existe deux principes de solutions :


y 
x

Tx z Tx
Pivot glissant et Appui plan et
ponctuelle linéaire rectiligne
Dans la réalité, pour assurer la fonction FT2 : Transmettre et supporter les efforts, il est impossible
d‟utiliser des contacts ponctuel ou linéique. En effet pour limiter les pressions de contact et donc l‟usure,
il faut préserver des surfaces d‟appui suffisantes.
Cependant la fabrication de contacts ponctuels et linéiques complique la réalisation du guidage.
On remplacera donc les points et les lignes de contact par des plans de superficie réduite..[3]
13
 Chapitre 2

Guidage par arbre coulissant

Exemple1 : guidage poinçon / support de la perforatrice

Surfaces fonctionnelles Géométrie des surfaces
Positionner radialement CylindreType
/ cylindre
de surface en
contact
Cylindre / plan
Arrêter en rotation

Support Poinçon + goupille

Définition des liaisons
FT1 : positionner radialement FT2 : arrêter en rotation
Schémas cinématiques des
Tx Ty Tz Rx Ry Rz liaisons Tx Ty Tz Rx Ry Rz
0 1 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1

 
y y 
Nom de la liaison    Nom de la liaison
z x z x
Pivot glissant d‟axe y Ponctuelle de normale x

Guider en translation l‟ensemble

poinçon + goupille / support

Schéma structural : Schéma équivalent :

Tx Ty Tz Rx Ry Rz
0 1 0 0 0 0
 
y  Nom de la liaison y
 x  
z Glissière d‟axe y z x

14
 Chapitre 2

Exemple 2 : guidage coulisseau / corps de l‟interrupteur de position

Surfaces fonctionnelles

Couleurs Fonctions Géométrie des

surfaces
FT1 : « Positionner Cylindres Ø = 10 mm et L= 5mm
radialement le coulisseau »

FT2 : « Positionner et maintenir en Plans L = 5mm

position angulairement le coulisseau »


z
   
y y  y  x
z y
 
z   x
x z
Perspectives 1 : Corps vu de Perspectives 2 : Coulisseau seul
dessous

Etude cinématique Tx Ty Tz Rx Ry Rz
1 0 0 0 0 0
FT1 : positionner radialement
Perspective 3 :
le coulisseau
Schéma Tête de commande
cinématique
Tx Ty Tz Rx Ry Rz
Guider en translation le
1 0 0 1 0 0 A
coulisseau / corps
Schéma

 y cinématique
z  A
Nom de la liaison x Nom de la liaison

Pivot glissant d‟axe (Ax) Glissière d‟axe (Ax)  y
Degré de liberté z 
supprimé x
FT2 : positionner et maintenir en
position angulairement le
coulisseau

15
 Chapitre 2

Exemple : Guidage de l‟entraîneur de pistolet à colle

Surfaces fonctionnelles Géométrie des surfaces


Positionner suivant y Plan / Plan

Positionner suivant z Plan / Plan


y

 
z x

Coupe avec les

jeux accentués
Définition des liaisons
 
FT1 : positionné suivant y FT2 : positionné suivant z
Schémas cinématiques des
Tx Ty Tz Rx Ry Rz liaisons Tx Ty Tz Rx Ry Rz
1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1

 
y   y 
 x z x
Nom de la liaison z Nom de la liaison
Appui plan de normale y Linéique rectiligne x

Guider en translation le
chariot / guide
Schéma équivalent :
Schéma structural :
Tx Ty Tz Rx Ry Rz
1 0 0 0 0 0

 y 
 x
y  z
 x
z Nom de la liaison
Glissière d‟axe x
16
 Chapitre 2

30 H9 f7
Conditions fonctionnelles
Chariot

Exemple de réalisation avec 11 H9 f7

guidage de précision moyenne
Guide

III - Précision d‟un guidage : influence du jeu

La précision du guidage dépend principalement :

- de la valeur du jeu interne du guidage j (jeu radial)
- de la longueur du guidage L

Un jeu minimal est nécessaire au fonctionnement de la liaison glissière. Ce jeu interne permet au
coulisseau des déplacements transversaux et angulaires.

Jeu radial Déviation angulaire

j = D1 - D2 tan α ≈ j/L
L L

Le jeu radial dépend de l‟ajustement entre le coulisseau et le guide.

D1 D2
Systèmes de rattrapage de jeu
Jeu
Afin de limiter le jeu dans le guidage, il existe de nombreux systèmes de rattrapage de jeu. α

Vis
déréglage
Réglage par

Vis de Système à
réglage Excentrique

Vis de Exemple vu : axe

réglage Z du transgerbeur

Réglages par cales à section Réglage par cale pentée

constante 17
 Chapitre 2

III. Les différents types de guidages :

Il existe plusieurs types de guidages ayant des performances spécifiques :

- guidages par contact direct
- guidages avec interposition d‟éléments antifriction
- guidages avec interposition d‟éléments roulants
- guidages sans contact

Guidages par contact direct

Guidages par arbre ou moyeu coulissant
Les guidages par arbre ou moyeu coulissant, sont les solutions de constructions qui associent une surface
de contact cylindrique et un arrêt en rotation autour de l‟axe de cette surface cylindrique.[3]

Arbre cannelé Clavetage libre

Forme cylindrique + obstacle en rotation

Exemple vu :
Poinçon / support de
la perforatrice

Guidages de type prismatique

Les guidages de type prismatique associent des surfaces de contact planes. Ils comportent un dispositif de
réglage du jeu qui permet de rattraper l‟usure. En général on utilise des cales en matériau tendre
(bronze…).

18
 Chapitre 2

Exemple vu :

Vis
Trou d‟assemblage
oblong

Guidage en queue d‟aronde Vis de Guidage plan + V

réglage

Figure 8 : Exemple de système de réglage.

Guidages par interposition d‟éléments antifriction

L‟interposition d‟éléments antifriction entre les surfaces de liaison permet :
- de diminuer le coefficient de frottement
- de reporter l‟usure sur ces éléments interchangeables
Types d‟éléments antifrictions :
Les matériaux utilisés :
Elément à visser
- acier recouvert de PTFE
- bronze fritté
autolubrifiant
- polyamide
- Nylon
Palier lisse
Eléments à coller
Monté serré
Exemples :
Coulisseau / corps de l‟interrupteur de
position

Mors mobile / fixe de l'étau Proxon

Guidages par interposition d‟éléments roulants

Les guidages par éléments roulants constituent une famille de composants standards dont le principe est
de remplacer le glissement par le roulement.[3]
19
 Chapitre 2

Cage
Élément
Roulant
Guidages par cages à éléments roulants
Ils comportent 3 catégories de constituants : Plaquette
d‟arrêt Rails
- les éléments roulants (avec ou sans cage)
- les rails de guidage qui portent les chemins de roulement, liés respectivement au
coulisseau et à la glissière.
- Lesorganes d‟arrêt ou de protection

Rouleaux

Montage maintenu avec 2 Montage non maintenu avec 2 glissières à

glissières à aiguilles en vé aiguilles, une en vé et une plate

Vis de réglage
sans tête

Guidages par douilles à billes

Ils sont souvent réalisés par 4 douilles à billes, comme celle présentée ci-dessous.

Bague Cage
extérieure
Joint

Une rangée de
billes
Cage Joint

20
 Chapitre 2

Guidages par patins

Les patins sont des systèmes à recirculation d‟éléments roulants. Ils sont toujours montés par paire.

Patin à billes Patin à rouleaux croisés Exemple de montage

Guidages par systèmes complets

Ce sont des systèmes à recirculation d‟éléments roulants.

Guidage à 6 rangées Guidage à 4 rangées

de billes de rouleaux

Guidages par galets

Ils comportent quatre galets. Afin de régler le jeu de fonctionnement, deux des quatre galets sont montés
sur des axes excentriques. Exemple : l‟axe Z du transgerbeur.

CRITERES DE CHOIX D’UNE SOLUTION

21
 Chapitre 2

Le choix d‟une solution constructive repose sur son aptitude à satisfaire le cahier des charges de
l‟application, en mettant en jeu le minimum de ressources.
Les principaux indicateurs de qualité sont les suivants :

 Précision du guidage
 Vitesse de déplacement maximale
 Intensité des actions mécaniques transmissibles
 Fiabilité (probabilité de bon fonctionnement)
 Maintenabilité (probabilité liée à la durée de réparation)
 Encombrement
 Esthétique
 Coût

IV. Transmission des Puissances :

1 - Généralités :
Un moteur caractérisé par sa puissance a généralement un seul sens de marche et une seule vitesse
de rotation. Certains moteurs peuvent avoir deux sens de marche.
Le récepteur, qui reçoit la puissance du moteur doit, selon ses conditions d‟utilisation :
 Tourner dans les deux sens
 Tourner à vitesses variables

Remarque : la variation de vitesse s‟accompagne d‟une variation de couple si ω = 1

P = C1.ω 1 = C2.ω2
Selon différentes données du problème une solution sera retenue

Vitesses Alignement entre les arbres

Efforts à transmettre

Energie électrique Energie mécanique

TRANSMETTRE UN
Mouvement circulaire MOUVEMENT Mouvement circulaire

22
 Chapitre 2

Continuité du mouvement Distance entre les arbres de transmission

V. Transmission par courroies

Elles sont utilisées en manutention ou en transmission de puissance. Ces transmissions sont assez faciles à
concevoir et souples d‟emploi. Elles donnent une grande liberté pour positionner les organes moteur et
récepteur. Economiques, elles remplacent de plus en plus souvent les engrenages, les arbres, les paliers et
diverses transmissions rigides. Elles réduisent et amortissent les vibrations, atténuent les chocs et les à-
coups de transmission ce qui augmente la durée de vie des machines.
La durée de vie étant limitée, il est nécessaire de prévoir un plan d‟entretien périodique pour surveiller
l‟usure, le vieillissement, la perte d‟élasticité, et prévoir les remplacements aux premiers signes de
dégradation.
Leur calcul se fait le plus souvent à l‟aide de tableaux,et graphes de constructeur.
1- Généralités :
Les poulies et courroies permettant la transmission du mouvement circulaire continu entre deux arbres
moteur et récepteur éloignés l‟un de l‟autre dont les axes X1etX2 peuvent occuper diverses positions
relatives.
 axes parallèles (montage le plus courant, pour utilisation de courroie plate ou trapézoïdale.) avec
brin croisé ou non (brins croisés : inversion du sens de rotation, déconseillé pour courroie
trapézoïdale)
Conditions à respecter : longueur courroie l  7.b (b : largeur de la courroie)
d1  d 2
Entraxe e  10.b.
d1

Largeur poulie b‟ : 10  b  b'  20  b

 axes perpendiculaires orthogonaux.

Conditions à respecter : courroie plate: e  10. b.d d : plus grand diamètre entre d1 et d2.
Courroie trapézoïdale : e  5,5.(b  d )

 axes inclinés d‟un angle quelconque dans 2 plans parallèles : utilisés pour courroie plate ou
trapézoïdale.

Le couple C2 transmis à l‟arbre récepteur peut varier en intensité (diamètres différents) et en sens (brins
croisés ou pas).[4]

23
 Chapitre 2

1.2 - Mode d’entraînement :

L‟entraînement entre les poulies est obtenu par adhérence (le plus souvent) au moyen d‟un lien souple
sans fin appelé courroie.
Différents types de courroies :
- asynchrone : plate - trapézoïdale - poly V
- synchrone : courroie dentée (= chaînes)
Asynchrone : qui ne se produit pas dans le même temps, qui n‟a pas la même période, la même vitesse.
Homocinétique : transmission régulière des vitesses entre deux arbres non alignés.[4]

1.3 - Avantages :
- possibilité d‟une variation d‟entraxe et de position relative entre moteur et récepteur
- souplesserelative dans la transmission : élasticité de la courroie (  amortisseur)
- possibilité de glissement de la courroie / poulie en cas de surcharge (patinage)  fonction de limiteur de
couple à glissement.
- pas de lubrification (carter = élément de protection).[4]
- entretien limité à la tension de pose, et réglage périodique
- longue durée de vie.
- coût d‟achat et d‟installation faible
- bon rendement (jamais < 95%)

1.4 - Inconvénients :
- encombrements des paliers (efforts radiaux importants dus à la tension des courroies)
- la non garantie d‟une transmission parfaitement homocinétique pour les courroies asynchrones ( 
élasticité des courroies, glissement systématique  2 à 3%).[4]

24
 Chapitre 2

2 - Rapport de transmission :

d1

k12 = (1-g) d2
. (g : valeur du glissement  2%)
d1 N2
Au glissement prés, on peut écrire 
d2 N1

Remarques : L‟adhérence entre poulie et courroie est d‟autant plus grande que :

- la courroie est plus souple

- le coefficient de frottement est plus élevé entre poulie et courroie
- la vitesse linéaire de la courroie est plus faible
- l‟angle d‟enroulement est plus grand (utilisation d‟un galet tendu sur brin mou pour augmenter cet
angle. [4]

Figure 9: Transmission par polie-courroie

Chapitre 3 : Actionneur et capteurs : moteur, variateur, capteurs,

électrovannes
Dans cette partie nous allons étudier de façon expliciteles différents composants électriques du système
d‟irrigation à savoir :
 les moteurs électriques
 le variateur de vitesses
 les capteurs de positions et les capteurs d‟humidité du sol (spécialement)
 les électrovannes

25
 Chapitre 2

Ces composants assurent le mouvement adéquat au moment opportun et réagissent selon les informations
données par les différents types de capteurs. Le capteur d‟humidité du sol informe le système de
commande que les plants ont atteint le seuil de flétrissement permanent qui a été déterminé par
l‟agriculteur. Le moteur électrique démarre ou s‟arrête sur des positions pré déterminées par les capteurs
de position et entraine le chariot avec une vitesse déterminée par le variateur de vitesse. Tout
d‟abord,nous allons expliquer ce qu‟un moteur électrique.

I. Les moteurs électriques :

Un moteur électrique, travaille à l'inverse du générateur ou de l'alternateur : il transforme l'énergie

électrique reçue en énergie mécanique. Cela au départ d'une batterie ou d'une autre source
d'alimentation électrique. Les moteurs sont alimentés soit par du courant continu (CC) ou par du
courant alternatif (CA).
Bien que de conception différente, les moteurs fonctionnent sous deux grands principes :

 l‟induction électromagnétique, découverte par l'inventeur britannique Michael Lardy. Un

conducteur crée un courant « induit » lorsqu'il se déplace dans un champ magnétique.
 A l'inverse du premier principe la réaction électromagnétique observée par le physicien français
André- Marie
Ampère : un courant
électrique passant dans
un conducteur
subit une force.[5]

26
 Chapitre 2

o Bien que de nombreux types de moteurs électriques existent, nous allons définir les plus utilisés :

A. Le moteur synchrone

Parce que leur fréquence de rotation ne dépend que du réseau qui les alimente, les moteurs synchrones ont
des emplois spécifiques, par exemple là où une rotation uniforme est primordiale.
Utilisés directement sur le réseau public, les moteurs synchrones ne peuvent démarrer seuls : on doit
d‟abord les entraîner à leur vitesse de rotation nominale avant de les coupler au réseau : cela nécessite un
moteur auxiliaire. Les moteurs synchrones sont donc d‟un emploi malaisé.

La véritable renaissance du moteur synchrone est assez récente : elle est due à l‟association de ce moteur
avec les onduleurs à thyristors que l‟électronique de puissance a permis de mettre au point. Elle concerne
le domaine de puissance de l‟ordre des MW (donc des moteurs de forte puissance).
Les onduleurs qui alimentent les moteurs synchrones fournissent à ces machines des courants triphasés de
fréquence variable à partir d‟une source de courant continu (elle même obtenue par redressement à partir
du réseau). Mais, afin que le moteur synchrone ne risque pas de “décrocher”, la fréquence des courants
créés par l‟onduleur tient compte de la vitesse de rotation du moteur. On obtient ainsi les moteurs
synchrones autopilotés qui équipent de nombreuses réalisations modernes (T.G.V. Atlantique, malaxeurs
de l‟industrie chimique).
Ce type de moteur se développe à un rythme soutenu pour les grandes puissances, mais il faut remarquer
que son utilisation mobilise une partie électronique au moins aussi importante que le moteur proprement
dit.[6]

B. Les moteurs à courant continu

L‟emploi des moteurs à courant continu est sans équivalent dans le domaine des très faibles puissances
(jouets, perceuses miniatures,...). Il est en particulier presque
obligatoire dans les équipements des automobiles (essuie-
glaces, ventilateurs, lève-vitres, démarreurs,...). Dans le
domaine industriel, on trouve des moteurs à courant continu
de puissance moyenne dansles applications à vitesse variable.
En ce qui concerne les fortes puissances, les limitations
technologiques liées à l‟alimentation en puissance électrique
du rotor font qu‟ils sont maintenant supplantés par les moteurs
synchrones autopilotés qui possèdent globalement les mêmes
caractéristiques mécaniques.
La propriété essentielle des moteurs à courant continu est leur remarquable capacité de variation de
vitesse. Celle-ci peut, en régime permanent, être réglée sans difficulté dans un rapport 1 à 1000. Cette
gamme de variation est bien supérieure à celle que l‟on peut obtenir avec les autres moteurs électriques,
même associés à des dispositifs électroniques. Elle est sans commune mesure avec ce que peuvent assurer
les moteurs thermiques.
La variation de vitesse des moteurs à courant continu s‟effectue maintenant presqu‟exclusivement grâce à
la variation de la tension d’alimentation. Là encore, c‟est l‟intervention de l‟électronique de puissance

27
 Chapitre 2

qui a permis de profiter pleinement des possibilités de ces moteurs. Les dispositifs, devenus usuels que
sont, d‟une part les redresseurs commandés à thyristors et d‟autre part, les hacheurs, sont en mesure de
fournir ces tensions variables à partir, respectivement, du secteur alternatif ou d‟une source de tension
continue fixe. Mais les moteurs à courant continu sont coûteux. A puissance égale, le prix d‟un moteur à
courant continu est plus de deux fois celui d‟un moteur asynchrone de même puissance.
Aussi, si l‟on met à part les usages spécifiques (jouets, automobile...) Imposés par des considérations
particulières (sécurité, autonomie, nature de l‟alimentation disponible), ce n‟est que lorsqu‟on a un besoin
impérieux de réaliser un entraînement à vitesse très largement variable qu‟il faut utiliser un moteur à
courant continu. Actuellement, même ce créneau est grignoté par les moteurs asynchrones qui, associés à
des onduleurs autonomes permettent l‟entraînement à vitesse variable à des coûts tout à fait compétitifs.
Le domaine d‟utilisation privilégié des moteurs à courant continu est celui de la traction électrique
(traction automobile, chariots élévateurs, traction ferroviaire). Ce sont alors des moteurs “série”.
On emploie aussi les moteurs à courant continu dans les asservissements de vitesse très performants. En
effet, pour asservir à une grandeur de commande même constante la vitesse d‟un moteur dont la charge
varie, il faut pouvoir agir sur cette vitesse de manière à être capable de rattraper les écarts entre la
grandeur de consigne et la vitesse effective. Ainsi, les platines de chaînes Hi-Fi sont équipées de moteurs
à courant continu et non de moteurs asynchrones monophasés.
On trouve encore des moteurs à courant continu dans les fabriques de papier (où les différents moteurs
agissant sur une même feuille de papier sont asservis les uns aux autres), dans les laminoirs (où les phases
de ralentissement et d‟inversion du sens de rotation sont extrêmement fréquents), dans beaucoup
d‟ascenseurs, de machines-outils et de servomécanismes de grandes performances.[6]

C. Les moteursuniversels
Les moteurs universels sont les moteurs les plus utilisés dans la vie domestique. Ils équipentles moulins à
café, les mélangeurs, mixeurs et robots ménagers, les foreuses, ponceuses et autres scies sauteuses des
bricoleurs, les petits ventilateurs, les sèche-cheveux, aspirateurs...
Il s‟agit de moteurs à collecteur, qui sont prévus pour fonctionner en courant alternatif monophasé (mais
qui fonctionneraient mieux encore en courant continu : faites l‟essai avec une foreuse en lui appliquant
une tension continue d‟une cinquantaine de volts). La vitesse de ces moteurs chute très vite lorsqu‟un
couple important leur est demandé.
On reconnait, au bruit, que l‟on a affaire à un moteur universel à l‟extrême variation de sa vitesse avec la
charge.
L‟usage des moteurs universels est limité aux puissances inférieures au kW. En effet, le fonctionnement
du collecteur en courant sinusoïdal est encore plus délicat qu‟en courant continu, et l‟ensemble balais-
collecteur constitue la partie fragile de ces machines.[6]

28
 Chapitre 2

D. Les moteurs pas à pas

Il faut signaler la montée extrêmement
rapide, sur le marché industriel, de ce type
de moteurs.
Associés aux processeurs qui équipent les
machines-outils à commande numérique,
à tous les dispositifs nécessitant un
positionnement précis, ces moteurs, très
simples par leur constitution, mais
nécessairement associés, là encore, à des
dispositifs électroniques de commande et
d‟alimentation, ont des puissances
comprises entre quelques watts et
quelques centaines de watts.
Ils offrent des caractéristiques qui simplifient considérablement la conception des équipements de
position : ils permettent en effet, un blocage à l‟arrêt en une position spécifiée, alors que les autres
moteurs électriques doivent être bloqués, de l‟extérieur, par un frein, dans la position qu‟ils ont atteinte
lorsqu‟ils étaient alimentés. Cela est dû au fait que l‟on peut les considérer comme composé d‟un aimant
(le rotor), venant se placersuccessivement devant les bobines qui sont alimentées à tour de rôle en courant
continu. Ilsuffit de maintenir l‟alimentation de la bobine en vis-à-vis du rotor arrêté, pour que celui-ci soit
bloqué dans cette position.
On rencontre ces moteurs en horlogerie, dans les machines à découper, dans les ensembles qui leur
associent processeurs de contrôle et de calcul d‟une part, laser d‟usinage d‟autre part, dans les automates
...
La variation de vitesse de ces moteurs est obtenue par action sur le rythme de succession des bobines
alimentées : c‟est lorsqu‟on les commande par microprocesseur, que ces moteurs atteignent leurs
performances optimales (rapidité, précision).[6]

E. Les moteurs asynchrones :

Étant donné que nous utilisons ce type de moteur dans notre système d'irrigation, nous allons parler de
façon plus détaillée :
De par sa robustesse, la simplicité de
sa structure, son poids et sa taille, la
machine asynchrone offre de
nouvelles perspectives
technologiques dans de nombreux
domaines industriels, où l'on apprécie
principalement son peu de
maintenance et son faible coût.

29
 Chapitre 2

Sa puissance s‟étend d‟une centaine de watts à 20 MW. Les vitesses de rotation sur le réseau triphasé 50
Hz sont de 3000, 1500, 1000, 750 tr/mn pour des moteurs dont le nombre de paires de pôles est
respectivement 1, 2, 3, 4.
1. Principe de fonctionnement
Si l‟on entraîne un aimant permanent (N S) en rotation autour de l‟axe X Y on constate qu‟un disque de
cuivre, monté libre en rotation sur le même axe, est entraîné en rotation par l‟aimant mais tourne un peu
moins vite que ce dernier.[7]

Explication : Le champ magnétique tournant, produit par l‟aimant en rotation, induit dans le disque
conducteur en cuivre des courants de Foucault. Ceux-ci d‟après la loi de Lenz doivent s‟opposer à la cause qui
leur a donné naissance. Comme les courants induits ne peuvent pas empêcher la rotation de l‟aimant, ils
entraînent le disque en rotation, ce qui diminue le déplacement relatif du champ, mais, en aucun cas, le disque
ne peut atteindre la vitesse du champ sinon il y aurait suppression du phénomène qui est à l‟origine des
courants induits. Création d’un champ tournant en triphasé) Si on alimente 3 bobines identiques placées à
120° par une tension alternative triphasée :

 Une aiguille aimantée, placée au centre, est entraînée en rotation ; il y a donc bien création d‟un champ
tournant.

 Un disque métallique en aluminium ou en cuivre est entraîné dans le même sens que l‟aiguille
aimantée.

 En inversant deux des trois fils de l‟alimentation triphasée, l‟aiguille, ou le disque tourne en sens
inverse.

30
 Chapitre 2

Figure 10 : Principe de fonctionnement d'un moteur asynchrone

Ce principe est appliqué au moteur asynchrone en remplaçant la partie tournante par élément cylindrique
appelé rotor qui comporte un bobinage triphasé accessible par trois bagues et trois balais, ou une cage
d‟écureuil non accessible, à base de barres en aluminium. Dans les deux cas, le circuit rotorique doit être
mis en court-circuit. [7].

Figure 11: Rotor d'un moteur asynchrone

Figure 12 : Rotor d'un moteur synchrone

2. Détermination du couplage
A partir de les indications données par la plaque signalétique et le réseau d‟alimentation l‟utilisateur doit
coupler adéquatement les enroulements du
stator soit en triangle soit en étoile[8]

Figure 13 : Plaque signalétique d'un moteur triphasé asynchrone.

31
 Chapitre 2

 Si la plus petite tension de la plaque signalétique du moteur correspond à la tension entre phases du
réseau, on adopte le couplage Δ.
 Si la plus grande tension de la plaque signalétique du moteur correspond à la tension entre phase du
réseau, on adopte le couplage Y.

Couplages des enroulements sur plaque à bornes On utilise des barrettes pour assurer le couplage
choisi des enroulements sur la plaque à bornes du moteur.[8]

Figure 14 : Couplage étoile, couplage triangle.

Problème de démarrage des moteurs asynchrones
Le branchement du moteur au réseau électrique peut se réaliser par :
 Démarrage direct : Si le courant de démarrage n‟entraîne pas la détérioration des enroulements du
moteur ou l‟installation accompagnant. Utilisé pour les moteurs à faibles puissances.

 Utilisation d‟un procédé de démarrage s‟il y a risque de détérioration des enroulements du moteur
ou l‟installation accompagnant.[8]

3. Démarrage direct
Principe de ce procédé de démarrage : le moteur asynchrone est branché directement au réseau
d‟alimentation le démarrage s‟effectue en un seul temps. Le courant de démarrage peut atteindre 4 à 8
fois le courant nominal du moteur. Le couple de décollage est important, peut atteindre 1,5 fois le couple
nominale.

4. Démarrage direct deux sens de rotation:

Le schéma suivant est un démarrage direct deux sens de rotation d‟un moteur triphasé.[12]
Ce schéma répond aux fonctions suivantes :
 alimentation électrique du système
 protection des personnes
 protection des biens.

32
 Chapitre 2

Circuit puissance :
Figure 15 : Circuit puissance de démarrage d'un moteur deux sens de rotations
Circuit commande :

Figure 16 : Circuit commande de démarrage d'un moteur deux sens de rotations

33
 Chapitre 2

II. Variateur de vitesse :

Figure 17 : un variateur de fréquence électronique

A. Principe de la variation de vitesse :

La vitesse de synchronisme d‟un moteur asynchrone triphasé est en fonction de la fréquence

(alimentation) et du nombre de paires de pôles : RPM = f /p Pour un moteur tétra polaire à 50 Hz : NS =
50 / 2 = 25 tr/s soit 1500 tr/mn Le moteur aura une vitesse de rotation inférieure à NS. Pour exprimer
l‟écart entre vitesse de synchronisme et vitesse rotor, on définit le glissement : g = (NS – N) / NS g est
voisin de 5% Pour varier la vitesse du moteur asynchrone, on pourra faire varier la fréquence des courants
d‟alimentation.[9]

B. Principe de la variation de fréquence :

Figure 18 : Principe de la variation de fréquence.

34
 Chapitre 2

Pour faire varier la fréquence et la valeur efficace entre les phases de la tension, on utilise la procédure
suivante :
L‟onduleur découpe la tension continue intermédiaire suivant le principe MLI (Modulation de Largeur
d‟Impulsions) de façon à ce que le courant moteur soit quasi sinusoïdal.
Le redresseur avec un pont à 6 thyristors, provoque les phénomènes suivants au niveau du réseau
d‟alimentation :
· Génération de courants harmoniques
· Facteur de puissance en entrée de 0,8 à 0,9 ou de 0,7 à 0,8 dans le cas d‟un redresseur monophasé
· La présence d'encoches de commutation. [9]

B. Synoptique d'un variateur de vitesse pour moteur asynchrone :

Figure 19 : Synoptique d'un variateur de vitesse pour moteur asynchrone.

•Redresseur : Permet de transformer une tension alternative en tension continue ondulée
•Filtrage : Elimine les phénomènes d'ondulations de la tension en sortie du redresseur.
•Récupération : Système permettant de transformer l'énergie mécanique lors du freinage du moteur en
énergie calorifique dans le cas où l'on utilise une résistance de dissipation comme système de freinage.
Ces systèmes de récupération d'énergie assurent un freinage contrôlé du moteur.
•Onduleur : Permet de transformer une tension continue en une tension alternative à amplitude et
fréquence variables. On peut ainsi maintenir le rapport U/f constant.

C. Fonctionnalités des variateurs :

Pour sélectionner le variateur à utiliser en fonction de l‟application, il faudra prendre en compte un certain
nombre de paramètres :
Nombre de quadrants de fonctionnement,
Gamme de fréquence (directement liée à la gamme de vitesse),
Possibilité de fonctionner en boucle fermée par utilisation d‟une dynamo tachymètrique

D. Choix d‟un variateur :

On choisit la gamme de variateurs suivant les fonctionnalités recherchées, par exemple l‟ALTIVAR
ATV61 permettra de fonctionner dans les 4 quadrants, avec des fonctions de dialogue évoluées et une
protection thermique intégrée.

35
 Chapitre 2

Le choix du variateur se fait principalement en fonction de la tension réseau et de la puissance (utile) du

moteur.[12]

Figure 20 : Tableau de choix d'un variateur.

E. Mise en œuvre d‟un variateur :

Figure 21 : Circuit de mise en marche d'un variateur.

36
 Chapitre 2

III. Capteurs (détecteur de position) :

A. Introduction :
Un détecteur est un capteur qui délivre des signaux électriques correspondant au franchissement d'un
seuil (niveau, position). L'information est alors en logique binaire 0 ou 1.Les systèmes automatisés, la
robotique, l'informatique ont démultiplié l'utilisation des capteurs et détecteurs, véritables auxiliaires de
commande automatique.
Un capteur est un appareil destiné à transformer une grandeur physique mesurable (vitesse, pression,
lumière, température) en un signal électrique de nature analogique ou numérique.

B. Principales fonctions des détecteurs :

 Contrôler la présence, l'absence, le positionnement d'objets divers.
 Détecter le passage, le défilement ou le bourrage des objets.
 Compter les objets.

C. Principales familles de détecteurs

 Interrupteur de position électromécanique actionné par contact direct avec les objets ou pièces.
 Interrupteur actionné sans contact avec l'objet à détecter.
 Détecteur de proximité inductif électronique pour détecter sans contact physique et à faible
distance du métal.
 Détecteur de proximité capacitif électronique pour détecter sans contact physique et à faible
distance des objets de natures diverses.
 Détecteur photoélectrique électronique pour détecter des objets situés jusqu'à plusieurs dizaines de
mètres.
 Détecteur de pression et dépression (pressostat et vacuostat).
 Détecteur de température (thermostat, sonde de température).
 Système de lecture inductif
 Codeurs optiques rotatifs détectant la position angulaire ou linéaire d‟organes. [10]

D. Détecteurs à action mécanique :

Figure 22 : Interrupteur de position

37
 Chapitre 2

Présentation :
Les interrupteurs de position sont des appareils actionnés par contact direct avec les objets, les pièces
machines (table de machine outils) etc.
Ils transforment ce contact physique en une fermeture ou ouverture d'un contact électrique.

Utilisation :
Très utilisés dans la mécanique et la machine-outil (usinage, manutention, levage), dans l‟agro-
alimentaire et la chimie (conditionnement, emballage).
Ils servent sur différents types d'applications tels que :
 Détection de pièces machines (came, butée, pignons).
 Détection de chariot, détecteurs de sécurité (ils sont rouges).
 Constitution : La tête de commande (à galet, à poussoir, à tige…)
Elle est choisie en fonction du mouvement de détection.

Le corps, équipé de contacts électriques :

Contacts à action brusque (rupture brusque) : le changement d'état des contacts électriques est
indépendant de la vitesse de l'organe de commande. Peut être utilisé avec des vitesses de détection très
faibles.

Figure 23 : Principe de fonctionnement d'un capteur de position.

38
 Chapitre 2

Détecteurs de proximité :
- Symboles :

E. Détecteur magnétique :
Ils fonctionnent sans contact mécanique. L'action d'un aimant permanent provoque un changement d'état
d'un contact magnétique.Ils sont utilisés pour la détection de vitesse de rotation et de positionnement d'un
tambour.
On les trouve aussi montés sur les vérins pneumatiques (ILS, interrupteur à lame souple). Le piston du
vérin est équipé d‟un aimant permanent. Lorsque le piston se trouve au niveau de l‟ILS, l‟aimant fait
fermé le contact. Cela permet de déterminer la position du piston dans le vérin.

F. Détecteur inductif :

Rôle : les détecteurs de proximités inductifs permettent de détecter sans contact des
objets métalliques ferreux ou non (produisant des courants de Foucault, fer, alu…) à une
distance variable de 0 à 60 mm

Applications : détection de pièces de machine (butée, cames), la

présence d'objets métalliques, le comptage de pièces.

Avantages : pas de contact physique avec l'objet, donc pas

d'usure, possibilité de détecter des objets fragiles ou fraîchement
peint.

Principe de fonctionnement : lorsqu'une pièce métallique pouvant être magnétisée est placée dans le
champ magnétique alternatif du détecteur, les courants induits dans la pièce à détecter perturbent le
champ magnétique et provoquent un changement d'état du détecteur.[10]

39
 Chapitre 2

G. Détecteurs capacitif :

Rôle : les détecteurs de proximités capacitifs permettent de détecter sans

contact des objets de toutes sortes (les matériaux isolants, solides, liquides, ou
en poudre) à une distance variable de 0 à 40 mm.

Applications : contrôle de remplissage de liquides dans des flacons ou des

cuves, matériaux en poudre dans des trémies, matériaux conducteurs à travers
un film isolant, verre, carton…

Avantages : pas de contact physique avec l'objet, donc pas d'usure, possibilité de détecter des objets
fragiles, détection de matériaux de toutes natures.

Principe de fonctionnement : la face avant du détecteur est constituée de deux électrodes correspondant
aux armatures d'un condensateur dont l'air correspond au diélectrique du condensateur (partie isolante du
condensateur).
Lorsqu'un objet passe devant les électrodes le diélectrique change ainsi que la valeur du condensateur
provoquant un changement d'état du détecteur.

H. Détecteurs photoélectrique :

40
 Chapitre 2

Rôle : les détecteurs photoélectriques sont des appareils capables de détecter des objets à des distances
très grandes (du cm à plusieurs dizaines de mètres).
Ils sont deux de types :
- sans réflecteur avec un boîtier émetteur et un boîtier récepteur : type barrage.
- avec ou sans réflecteur mais un seul boîtier contenant émetteur et récepteur type réflexe.

Applications : détection d'objets de toutes formes et de toutes natures, dans la manutention, convoyage,
ascenseurs, détection de personnes, de véhicules, d'animaux.

Principe de fonctionnement : il se compose d'un émetteur de lumière (DEL) associé à un récepteur

sensible à la quantité de lumière reçue. Cette lumière peut être visible ou non selon la longueur d'onde
d'émission (infra rouge ou lumière rouge ou verte). Sur les systèmes reflex et fibre optique, la lumière est
rouge.
L'émission de lumière est émise de façon pulsée afin que la lumière ambiante ne soit pas prise en compte
par le système qui ne sera sensible qu'à la lumière pulsée.

I. Détecteurs photoélectriques à fibre optique :

L‟information détectée par le capteur est véhiculée par une fibre optique vers le boîtier. Cela permet de
détecter de toutes petites pièces La fibre, en plastique (PMMA) ou en silice, se comporte comme un
conduit de lumière. Les rayons lumineux entrant sous un certain angle sont véhiculés jusqu‟à l‟endroit
destiné avec un minimum de perte.

41
 Chapitre 2

Nature des capteurs

Les capteurs peuvent être classés selon leur passivité en deux grandes familles en fonction de la
caractéristique électrique de la grandeur de sortie. Cette classification influe sur le conditionneur qui lui
est associé.
Capteurs passifs
Le capteur se comporte en sortie comme un dipôle passif qui peut être résistif, capacitif ou inductif.
Le tableau ci-dessous résume, en fonction du mesurande, les effets utilisés pour réaliser la mesure.[10]

Tableau 1 : caractéristiques de capteurs passifs.

Capteurs actifs
Fonctionnant en générateur, un capteur actif est généralement fondé dans son principe sur un effet
physique qui assure la conversion en énergie électrique de la forme d'énergie propre au mesurande :
énergie thermique, mécanique ou de rayonnement. Le tableau suivant présente les principes physiques de
base des capteurs actifs :

Tableau 2 : Caractéristiques des capteurs acitfs.

42
 Chapitre 2

IV. Électrovannes :

Une électrovanne ou électrovalve est une vanne commandée électriquement. Grâce à cet organe il est
possible d'agir sur le débit d'un fluide dans un circuit par un signal électrique.
Il existe deux types d'électrovannes : tout ou rien et proportionnelle.

A. Électrovannes proportionnelles

Les électrovannes proportionnelles peuvent être ouvertes avec plus ou moins d'amplitude. Selon les types
de vannes l'ouverture peut être proportionnelle au courant électrique de l'alimentation, ou à la tension
électrique de l'alimentation. Ce type d'électrovanne est généralement piloté par l'intermédiaire d'une
commande.
Les électrovannes les plus courantes sont celles utilisées dans les lave-linge et lave-vaisselle pour le
remplissage de la cuve. Elles sont aussi beaucoup utilisées dans les chambres froides et autres systèmes

de climatisation.[10]
Figure 24 : principe de fonctionnement d'une electrovanne
Fonctionnement :
 Quand la bobine ➀ est sous tension “ÉTAT ACTIONNÉ”, le noyau est attiré et autorise l'arrivée
d'air.
 Quand la bobine ➀ n'est pas sous tension “ÉTAT REPOS”, l'orifice de sortie communique avec
l'orifice de mise à l'échappement ➂ et le clapet ➁, solidaire du noyau, obture l'arrivée d'air.

Une électrovanne est composée de quatre principaux éléments:

 le corps
 le tube culasse en forme de cheminée supportant la tête magnétique
 la tête magnétique comprenant le circuit magnétique et la bobine surmoulée
 un noyau mobile portant la tige et les clapets

43
 Chapitre 2

Cette électrovanne est du type monostable, un ressort rappelant le noyau en position repos après la
disparition du signal électrique de commande.[10]

B. Électrovannes tout ou rien

Les vannes automatiques tout ou rien (ou TOR) sont des équipements automatisés dont le rôle est
d'interrompre ou de permettre le passage d'un fluide (gaz ou liquide) dans une tuyauterie ou d'aiguiller le
passage d'un solide. En ce sens, le rôle procédé qui leur est dévolu peut obéir à trois sortes d'objectifs :
• Isolement d'installation (ou de partie d‟installation) : Lors des phases de mise à l'arrêt de celle-ci ; il
s'agit alors de vannes automatiques dont la fermeture est commandée à distance par le personnel de
conduite à travers une action volontaire opérée sur l'interface de conduite.
• Sécurité procédé :Les vannes tout ou rien sont alors généralement commandées par des automates. Ces
automatismes concernent tous les paramètres dont l'apparition ou l'excursion pourrait :
o Soit nuire à l'intégrité physique du personnel
o Soit conduire à la dégradation de machines ou de matériels à long temps de remplacement
o Soit présenter un risque pour la population environnante (du fait de la toxicité des produits mis en
cause)
En position de sécurité, ces vannes sont :
o Soit totalement ouvertes
o Soit totalement fermées en fonction de l'action de sécurité imposée par le procédé.
• Séquences d'opération :On entend par séquence d'opération toute séquence de conduite de procédé
relative à une machine ou tout autre matériel (tel que sécheur d'air, réacteur, chaudière, …), et qui fait
intervenir une suite d‟opérations, appelées phases, se déroulant les unes après les autres, dans un ordre
déterminé, au cours du temps.Si cette séquence d'opération se déroule de façon répétitive et sur action
automatique, il s'agit alors d'un automatisme séquentiel.Les séquences d'opération font appel le plus
souvent :
o A l'ouverture/fermeture de vannes automatiques tout ou rien ainsi que de vannes de régulation.
o Au démarrage/arrêt de machines d'entraînement, moteurs électriques en particulier
o A la commande de paramètres analogiques

C. Utilisation des vannes de régulation en tout ou rien

Toute vanne ayant la technologie d'une vanne de régulation peut
être utilisée en action tout ou rien et il existe deux possibilités
pour obtenir cette action, les deux solutions faisant appel à
l'utilisation d'une électrovanne.
Cette électrovanne peut être installée :
– soit sur le signal pneumatique de commande du servomoteur,
entre le positionneur et le servomoteur. Il s'agit alors de vannes
ayant à la fois la fonction régulation et la fonction sécurité
– soit, dans le cas de vannes ayant la technologie d'une vanne de
régulation mais utilisées uniquement en tout ou rien, entre
l'arrivée d'air instrument sur la vanne et le servomoteur.[10]

44
 Chapitre 2

Figure 25: Electrovanne

Chapitre 4 : Commande (Automate Programmable &Grafcet)

I. Systèmes automatisés :

A.Définition

Un système automatisé est composé de plusieurs éléments conçus pour effectuer un ensemble de tâches
programmées. Il simplifie, sécurise et rend moins pénibles les tâches de production ou de la vie courante.
Les systèmes automatisés peuvent être de nature technique très diverse et différentes disciplines peuvent
s'interpénétrer : l'automatique, l'informatique, la mécanique, l'électronique, l'électrotechnique, etc. Plus le
système est complexe, plus les disciplines concernées sont nombreuses.

B. Classification d'un système automatisé

Selon le domaine d'application on distingue :

 L‟aéronautique : avion, mais aussi à l‟intérieur de celui-ci son système de navigation,système

d‟armes, etc.
 L‟automobile : voiture, système de climatisation, ABS, direction assistée, suspensionactive, etc.
 L‟électroménager : machine à laver, cafetière, four micro-onde, etc.
 L'électronique grand public : téléviseur, téléphone portable, magnétoscope, lecteurCD, mais aussi
les systèmes d'émission et de réception par satellite des signauxaudio et vidéos
 La domotique : store, ouvre-portail, climatisation, etc.
 Le service : distributeur de billets, horodateur, station de lavage, ascenseur, etc.
 Le médical : respirateurs, pompe, etc.[11]

Figure 26 : Schéma d'un système automatisé.

45
 Chapitre 2

C. Structure standard d'un système automatisé :

L'approche système permet de présenter le fonctionnement et la structure d'un système automatisé. Un

système automatisé est constitué :
 d'une PARTIE OPERATIVE (PO) en général mécanisée, qui agit physiquement surla matière
d'œuvre, pour lui apporter la valeur ajoutée,
 d'une PARTIE COMMANDE (PC) qui traite l‟information pour assurer le pilotage etla
coordination des tâches,
 d'une INTERFACE HOMME MACHINE (IHM) qui permet à l‟opérateur (utilisateur) de
dialoguer avec la PC.

- L'IHM émet à la PC des consignes (demande d'ouverture, de fermeture, d'arrêt, etc.).

- La PC émet à la PO des ordres pour coordonner le déroulement des opérations.
- La PO émet des informations caractérisant les états des matières d'œuvres ou des parties mécaniques.
- La PC émet à l'IHM des comptes rendus pour informer de l'état dans lequel elle se trouve.

En général, les capteurs et la partie commande sont regroupés de façon à faire apparaître trois chaînes :

 Lachaîne d'énergie
 Lachaîne d'information
 Lachaîne d'action.[11]

D. Exemple : Portail automatique

Fermeture et ouverture automatique d'un portail : A la réception du signal de commande radio, l'automate
commande :
soit l'ouverture (déverrouillage de la serrure, puis action des 2 motoréducteurs)
 soit la fermeture (action des 2 motoréducteurs, puis verrouillage de la serrure)

Figure 27 : Portail automatique.

46
 Chapitre 2

II. Les Automates Programmables Industriels

A. Introduction

Les Automates Programmables Industriels (API) sont apparus aux Etats-Unis vers 1969 où ils
répondaient aux désirs des industries de l‟automobile de développer des chaînes de fabrication
automatisées qui pourraient suivre l‟évolution des techniques et des modèles fabriqués. Un API se
distingue d‟un calculateur par le fait qu‟il s‟agit d‟un système électronique programmable spécialement
adapté pour les non-informaticiens. Il est en général destiné à être mis entre les mains d‟un personnel dont
la formation a été surtout orientée vers l‟électromécanique. L‟API s‟est substitué aux armoires à relais en
raison de sa souplesse (mise en œuvre, évolution, ... etc.), mais aussi parce que dans les automatisations
de commande complexe, les coûts de câblage et de mise au point devenaient trop élevés. Ces marchés
donnaient naissance aux produits de deux de plus grandes entreprises : Modicon (AEG) et Allen-Bradley.
En Europe, les premiers API sont apparus sur le marché vers 1971 de Merlin-Gérin et Alspa. Aujourd‟hui
d‟autres marques sont présentes sur le marché tel que FESTO, TELEMECANIQUE, OMRON,
SIEMENS, GE-Fanuc, HITACHI, etc…[11]

B. Aspect extérieur des API

Les API sont disponibles modulaires (différents types de microprocesseurs et d‟entrées-sorties) et sous
diverses présentations : coffret, rack, baie ou cartes. Pour les ambiances difficiles (température, poussière,
risque de projection, ... etc.) il faudra choisir un API en boîtier étanche : supportant une large gamme de
température. Les contraintes de l‟environnement industriel se présentent sous trois formes :
environnement physique et mécanique ;
pollution chimique ;
perturbation électrique. [11]

C. Structure interne d‟un API

Les API se composent de quatre parties principales :

 Une mémoire.
 Un processeur et des cartes d‟entrées-sorties.
 Des interfaces d‟entrées-sorties.
 Une alimentation 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC).

La structure interne d‟un API est assez voisine de celle d‟un système microprogramme, le compteur de
programme est un simple séquenceur, qui met cycliquement en communication, dans un ordre immuable,
les mots de mémoire programme avec le processeur. Dans les machines plus complexes, permettant les
sauts, ce compteur de programme est un registre intégré au processeur. Le processeur est un opérateur
logique mono bit qui exécute les calculs booléens en fonction des instructions du programme.

47
 Chapitre 2

La mémoire de données fait partie du système entrées-sorties. Elle fige les valeurs (0 ou 1) présentes sur
les lignes d‟entrées, à chaque prise en compte cyclique de celle-ci, elle mémorise les valeurs calculées à
placer sur les lignes de sorties des valeurs internes

D. Fonctionnement

La plus part des automates programmables industriels ont un fonctionnement cyclique. Le processeur est
géré en fonction d‟un programme qui est une suite d‟instructions placées en mémoire. Lorsque le
fonctionnement est dit synchrone par rapport aux entrées et aux sorties, le cycle de traitement commence
par la prise en compte des entrées qui sont figées en mémoire pour tout le cycle. Le processeur exécute
alors le programme instruction en rangeant chaque fois les résultats en mémoire. En fin de cycle les
sorties sont affectées d‟un état binaire, par mise en communication avec les mémoires correspondantes.
Dans ce cas, le temps de réponse à une variation d‟état d‟une entrée peut être compris entre un ou deux
temps de cycle (durée moyenne d‟un temps de cycle est de 5 à 15 ms).
Il existe d‟autres modes de fonctionnement, moins courants :
 Synchrone par rapport aux entrées seulement ;
 Asynchrone

E. Description des éléments d‟un API

La mémoire : La mémoire est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des différents
secteurs du système qui sont :
- terminal de programmation (introduction du programme);
- processeur qui gère et exécute le programme.

Elle reçoit également des informations en provenance des capteurs. Il existe dans les automates plusieurs
types de mémoires qui remplissent des fonctions différentes.
a) Conception et élaboration du programme :
- Mémoire RAM : effacée automatiquement à la coupure de l‟alimentation de l‟automate (nécessite une
batterie de sauvegarde).
- Mémoire EEPROM : seulement la lecture est possible.

b) Conservation du programme pendant l’exécution de celle-ci : Mémoire EPROM.

5.2- Le processeur : Son rôle consiste d‟une part à organiser les différentes relations entre la zone
mémoire et les interfaces d‟entrées et de sorties et d‟autre part à gérer les instructions du programme.

Les interfaces :

L‟interface d‟entrée comporte des adresses d‟entrée. Chaque capteur est relié à une de ces adresses.
L‟interface de sortie comporte de la même façon des adresses de sortie. Chaque pré actionneur est relié à
une de ces adresses. Le nombre de ces entrées est sorties varie suivant le type d‟automate.
5.4- Les cartes d‟Entrées / Sorties :
Les cartes d‟entrées / sorties sont modulaires. La modularité est de 8, 16 ou 32 voies.
5.5- Une alimentation électrique : Tous les automates actuels sont équipés de :
- une alimentation 240 V 50/60 Hz, 24 V DC;
Les entrées sont également en 24 V DC.
Une mise à la terre doit également être prévue. [11]

48
 Chapitre 2

F. Opérations logiques de base :

Les opérations logiques de base sont :
Lecture de l'état d'une variable (Load, If, ... etc).
Et logique (AND).
OU logique (OR, + ...).
Affectation ou égal (=, SET, OUT ....).
Négation ou PAS (NOT,Non, Pas).

G. Instructions complémentaires :
Les instructions complémentaires sont :
Mémorisation.
Temporisation.
Comptage.
Pas à pas.
Saut (avant ou arrière ou le deux).

H. Langages d'automates :
Les automates programmables industriels doivent pouvoir être utilisés facilement par du personnel habitué aux
techniques classiques d'automatisation et peu à l'informatique. Ceci a conduit les constructeurs des API à
concevoir des langages d'application spécialement adaptés à la réalisation d'automatisme.
Les langages se présentent sous diverses modes pour la programmation :
schéma à relais (Ladderdiagram USA).
logigramme (PB 100 ...).
booléen (Europe).
booléen en notation polonaise inverse.
organigramme.
grafcet. [11]

III. LE GRAFCET :

A. Introduction
Les automatismes peuvent prendre des formes très variées selon les industries. Cependant, l‟objectif reste
le même à savoir : aider ou remplacer l‟être humain dans les travaux pénibles, de précision ou répétitifs
de manière à soulager la tâche de l‟opérateur ou à obtenir une production plus constante et plus
économique.
Un système automatisé se compose de deux parties indépendantes qui dialoguent ensemble :
 une partie opérative PO.
 une partie commande PC.

49
 Chapitre 2

La conception, l‟étude et la réalisation d‟un automatisme nécessite une démarche structurée qui fait appel
à un outil de description des systèmes automatisés séquentiels dans l‟ordre chronologique des étapes tels
que : le chronogramme, l‟organigramme et le GRAFCET. [11]

B. Définition

Le GRAFCET est l‟abréviation de „ Graphe Fonctionnel de Commande par Etape et Transition „. Le

GRAFCET est un moyen de représenter le cahier des charges d‟un système automatisé sans préjuger de la
technologie qui assurera ultérieurement sa réalisation.
 Le GRAFCET est facile à lire, il est simple. Il aide à clarifier un problème complexe initialement
mal posé.
 Le GRAFCET constitue un document de compréhension du fonctionnement, de réalisation et de
maintenance d‟un système automatisé.

C. Cahier des charges

Au sens strict du terme, il s'agit des conditions imposées au réalisateur (concepteur et fournisseur) par le
client (demandeur et acheteur) en vue de création ou de modification d'une installation automatisée.
C'est le client qui indique les objets à atteindre en précisant :
la valeur ajoutée au produit traité ?
la cadence de production à atteindre ?
le budget disponible ou coût maximal à ne pas dépasser ?

Mais le problème ne peut être décrit convenablement que par un spécialiste du processus. Par processus
on entend l'ensemble des opérations d'élaboration d'un produit selon un procédé déterminé au moyen
d'unités de traitement et de transformation.
Le cahier des charges ne saurait se limiter à la partie technique. Des clauses d'ordres commercial,
juridique et financier y sont également consignées.

D. Les concepts de base d‟un GRAFCET

Le GRAFCET se compose d‟un ensemble :

 d‟étapes auxquelles sont associées des actions (activités).

 de transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
 des liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.

Etape
Une étape est une situation dans laquelle les variables d‟entrée et de sortie de la partie commande restent
inchangées. Autrement dit, l‟étape représente un état du système dans lequel les informations d‟entrée
(consignes et comptes rendus) et les informations de sortie (ordres et visualisations) de la partie
commande restent identiques à elles-mêmes. L‟étape est représentée par un carré repéré numériquement.
(Les actions associées sont marquées au clair dans un rectangle à droite du carré présentant l‟étape.

Etape initiale

50
 Chapitre 2

C‟est une étape indiquant la situation initiale d‟un système automatisé. Elle est représentée par un carré
double [11]

Etape Etape initiale Etape active

Figure 28 : les différents types d’étapes
Les autres étapes qui peuvent marquer leurs présences dans un grafcet respectivement sont : Etape active,
macro-étape, étape d‟entrée, étape de sortie, étape-tâche, étape enspsulante et étape encapsulante initiale

E. Classification des actions associées aux étapes

- Actions – Ordres – Effets :

Le choix technologique de la PO pourra déterminer quelles sont les actions à faire pour obtenir les effets
attendus.
Le choix de la technologie pour la PC permet de décrire les ordres à donner pour provoquer les actions
qui produisent les effets attendus.

F. Nature et classification actions ou des ordres

Les actions peuvent être classées en fonction de leur durée par rapport à celle de l‟étape. On distingue :
 Ordres continus ;
 Ordres conditionnels ;
 Ordres retardés ;
 Ordres de durées limitées ;
 Ordres fugitifs ;
 ordres maintenus sur plusieurs étapes ;
 Actions mémorisées. [11]

G. Grafcet du système d‟irrigation automatisé proposé :

ENTREES SORTIES
Capteurs de positions : Mouvements du moteur :
 Ca  Mouvement avant : Av
 Cb  Mouvement arrière : Ar
 Cc
Capteurs d‟humidité du sol : Electrovannes :
 Ch1  Gauche : Eg
 Ch2  Droite : Ed
 Ch3
 Ch4

51
 Chapitre 2

Tableau 3 : entrées, sorties

52
 Chapitre 2

Figure 29:Grafcet du système d’irrigation.

Chapitre 5 : Elaboration du projet d’automatisation du système

d’irrigation

Introduction
Dans le souci de réduire le cout de l‟installation à son plus bas niveau ; nous utiliserons des éléments de
construction déjà existants ; tel que :
Le chariot d‟arrosage
 Réseau d‟alimentation électrique
53
 Chapitre 2

 Réseau d‟alimentation en eau

 Brumisateur

Figure 30 : Schéma cinématique du système d'irrigation.

Pour entamer notre approche, nous avons subdivisé notre travail en partiesprincipales, à savoir :

I. Partie mécanique :
Guidage en translation : il est proposé un guidage par interposition d‟éléments roulants (guidage par
galet) Pour plusieurs raisons .ce type de guidage se distinguent tout particulièrement par :
 Un fonctionnement silencieux.
 Une vitesse de déplacement élevé.
 Un faible cout.
 Une durée de vie importante.
 La facilité de son entretien.

54
 Chapitre 2

Figure 31 : Guidage par galet.

Transmission de puissance :
Un câble métallique et des polies seront disposés de manière à
assurer la translation du chariot. Le choix de ce type de
transmission est basé sur :
 La longue portée qui est estimée à 50m
 La robustesse du câble, quipeut supporter des charges
importantes.
 Un bon rendement pour les grandes vitesses.
 La disponibilité des pièces de rechange
 Le faible cout du matériel par rapport à d‟autres moyens de transmission qui assurent un
rendement similaire.

II. Partie électrique :

A. Actionneur : moteur asynchrone :

Le moteur asynchrone est le moteur adéquat pour ce système. De par :
 sa robustesse.
 sa simplicité de sa structure.
 son poids.
 sa taille.
 faible cout par rapport aux autres moteurs existants.
Pour cela, .il est important de déterminer la puissance P et le couple C du moteur pour un choix adéquat.
On a comme données :

𝑝 = 𝑐. 𝜔
P : puissance en [Watt]
C : couple en [N.m]
𝜔 : Fréquence de rotation [rad/s]
𝑁
Si la vitesse de rotation N est en [tour/min] 𝜔 = 𝜋.
30
Sachant que parmi les constructions existantes des moteurs électriques, les vitesses de rotation courantes
sont de l‟ordre de 1500 tr /min
1500
N=1500[tour/min] pour les moteurs tétras polaire moyenne puissance d‟où 𝜔=3.14 =157[rad/s]
30
55
 Chapitre 2

La vitesse de translation= 0.2m/s (donnée de départ)

𝛼 = 𝑣/𝑡
Accélération=1m/s² ; Temps=0.2s
Pour calculer la force de traction du chariot F on a :
𝐹 = 𝑚. 𝛼
m : la masse du chariot =50kg  F= 50. 1= 50N

Calcul du couple C, on a :
𝐶 = 𝐹. 𝑑
d= le rayon de la polie =0.15m  C=50N.0.15m= 7.5 N.m

Calcul de la puissance :

P=7.5N.m. 157[rad/s] =1177.5 Watt

Caractéristiques du moteur :
P=1.1KWatt
C=7.5N.m
N=1500tour/min

Figure 32 : Moteur asynchrone triphasé.

B. Variateur de vitesse

ALTIVAR 12 est le variateur proposé pour se système à cause de sa compatibilité avec la puissance de
notre moteur asynchrone et son adaptation avec tout type de réseau électrique.
La famille ALTIVAR 12 de variateurs de vitesse à fréquence réglable est utilisée pour la commande des
moteurs asynchrones triphasés.

 Gamme de produits :Altivar12HU15M2

 Fonction produit : Variateur de vitesse
 Destination du produit : Moteurs asynchrones
 Application spécifique du produit : Machine simple

56
 Chapitre 2

 Variante de construction avec dissipateur

thermique
 Nom de composant : ATV12
 Puissance moteur kW : 1.5kW
 Puissance moteur HP : 1hp
 [Us] tension d'alimentation : 200…240 V (-
15...10 %)
 Fréquence d'alimentation : 50...60 Hz (- 5...5 %)
 Nombre de phases réseau : 3 phases
 Courant de ligne 3 A pour 200 V, 5 kA
 2.5 A pour 240 V
 Filtre CEM Intégré
 Puissance apparente : 0,6 kVa
 Courant transitoire maximum : 2,3 A pour 60 s
 Puissance dissipée en W : 24 W à charge
nominale
 Gamme de vitesse : 1...50
Figure 33 : Variateur de vitesse ATV 12.

C. Capteur de proximité :
Le capteur de proximité Tout ou Rien (TOR) délivrent une information binaire à la partie commande :
l'information adopte l'état 0 ou l'état 1. Chaque état possède une signification dans le contexte du système.
Nous avons choisi un capteur de proximité de type inductif qui a une longue portée de détection, un
montage facile, robuste et qui possède un bon rapport qualité prix .ce capteur c‟est DETECTEUR
INDUCTIF OsiSense XS
Informations techniques :
Principales
Gamme de produits OsiSense XS

Nom de gamme Universel

Type de détecteur Détecteur de proximité inductif

Fonction de l’appareil -

Nom du détecteur XS1

Forme du capteur Cylindrique Ø 6,5 mm simple

Dimension 33 mm

Type de carter Fixe

Capacité de montage du détecteur Encastrable

Matière Métal

Type de signal de sortie Numérique

Mode de raccordement À 3 fils

57
 Chapitre 2

Portée nominale 2.5 mm

Sortie numérique 1 "F"

Type de circuit de sortie CC

Type de sortie TOR NPN

Raccordement électrique Câble

Longueur de câble 2m

[Us] tension d'alimentation 12…24 V DC avec protection contre

l'inversion de polarité

D. Capteur d‟humidité du sol :

Ce capteur de type capacitif (précision ±3%) est une solution économique pour la mesure de l‟humidité
volumique dans les sols. La clé pour connaître quand et quelle quantité arroser, le capteur d‟humidité de
sol capacitif WaterScout mesure l‟humidité dans le sol en perturbant au minimum, voire pas du tout les
racines.
Sa forme fine et effilée permet une insertion facile dans le sol ou des milieux en croissance.
À utiliser avec des régulateurs ou des automates ou seul avec une interface portative

 Besoins en énergie : 3 à 5V @ 6 à 10mA

 Signal de sortie : Tension analogique 0.5-
1.5V pour une tension d'alim. 3,00V)

Figure 34 : Capteur d'humidité du sol.

E. Électrovanne :
Nous avons proposé une électrovanne « Irrigardin».
Très facile à brancher et à démonter, l'électrovanne
femelle / femelle à membrane renforcée est conçue
pour une utilisation quotidienne avec un très bon
rapport qualité prix.

58
 Chapitre 2

Elle est équipée d'un solénoïde 24 V, 2 connexions étanches et d'un réglage de débit et d'un système
marche/arrêt. L'ouverture peut être manuelle par une purge interne.
Electrovanne femelle / femelle, 26/34 :

 Régulateur de débit.
 Pression de fonctionnement 0,4 à 10 bar.
 Débit maximum 9 m³/h.
 Livrée avec 2 connexions étanches.

F. Automate programmable industriel :

A part le critère de prix qui fait partie des critères les plus considérés lors du choix d'un automate, le
choix définitif dépendra du cahier des charges et des spécificités techniques du projet. La plupart des
fabricants d'automates proposent plusieurs gammes d'automates allant du micro, mini jusqu'au méga ce
qui permet de couvrir une diversité de projets. Certains automates se démarquent légèrement du lot de par
leur puissance, d‟autres sont très plébiscités dans des domaines précis.Ci-dessous une liste de quelques
critères à prendre en compte lors du choix d'un automate.
Le critère de familiarité : on est plus familiarisé à une certaine marque d'automate,on a donc tendance à
choisir un automate car on le maitrise déjà
Le temps de cycle : certains automates ont des temps de cycle plus rapides face à d'autres,ce qui peut être
important pour des systèmes nécessitant une certaine réactivité.
L'intuitivitéde l'environnement de développement : certains automates ont des logiciels de
programmation plus aboutis comparés à d'autres. Cela permet un gain de temps énorme lors des
développements.
Le critère de standardisation : si on développe des standards de programme sur un type d'automate
particulier, on a intérêt à se focaliser sur un type d'automate spécifique.
La disponibilité en termes de SAV et de composants de rechange : certaines marques d'automates ont
plus d'autorité ce qui leur permet d'offrir des services après ventes et d'accompagnement client meilleurs.
Le critère de renommé : certaines marques d'automates sont plus connues que d'autres ce qui témoigne
de leur qualité de service
Le critère de coût : pour de petit projet d'automatisation, il est préférable de choisir des micros ou mini
automates ce qui va nous permettre de maximiser nos économies.
Pour notre système nous allons proposer un API
Siemens LOGO quiest un automate confortable et
économique pour les tâches de commande
simples,Compacte,à utilisation facile, universalité
d'emploi sans nécessité d‟accessoires. LOGO constitue la
solution confortable et économique pour les tâches de
commande et de régulation simples et d'utilisation
universelle, p. ex. dans les domaines suivants :
 Domotique (lumière, volets roulants, stores, portails,
contrôles d'accès, barrières, systèmes d'aération...).
 Construction d'armoires électriques.

59
 Chapitre 2

 Construction de machines et d'appareils (pompes, petites presses, compresseurs, plateformes élévatrices,

convoyeurs à bande...).
 Automatismes dédiés pour jardins d'hiver, serres.
 Prétraitement de signaux pour d'autres automates
Figure 35 : Automate Siemens logo.

G. Optimisation de la surveillance du taux d‟humidité :

Pour une meilleuresurveillance du taux d‟humidité et afind‟optimiser le rendement des serres, nous
proposons de décomposer la surface de la serre en quatre parts égaleset équiper chaque part avec un
capteur d‟humidité ; ce qui va permettre :
 Un contrôle total du taux d‟humidité du terreau sur toute la surface de la serre.
 La possibilité de varier les plantations
 le contrôle indépendant du taux d‟humidité de chaque quart de la serre.
 Une économie d‟eau maximale.

Figure 36: La décomposition de la surface

Chapitre 6 : Elaboration De La Maquette

Pour être plus explicite à propos du fonctionnement et l‟amélioration du système, nous avons élaboré une
maquette automatisée qui fonctionne de la même manière que l‟objet de l‟étude à savoir le système
d‟irrigation.La maquette est automatisée grâce à un circuit électronique imprimé nommé « arduino ». Le
circuit électronique de cette maquette se compose de :
 Carte arduinouno r3

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 Chapitre 2

 L298N Dual H-Bridge Motor Controller

 Relais Arduino
 Stepper Motor RH7-1473
 Capteurd'humidité du sol
 Pompe à eau
Arduino unor3:
Arduino, et son récent synonyme Genuino, est une marque qui couvre des cartes matériellement libres sur
lesquelles se trouve un microcontrôleur (d'architecture Atmel AVR comme l'Atmega328p, et
d'architecture ARM comme le Cortex-M3 pour l'Arduino Due). Les schémas de ces cartes sont publiés en
licence libre. Cependant, certains composants, comme le microcontrôleur par exemple, ne sont pas sous
licence libre.
Le microcontrôleur peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de manière à
effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le contrôle des appareils domestiques - éclairage,
chauffage…), le pilotage d'un robot, de l'informatique embarquée, etc.
C'est une plate-forme basée sur une interface entrée/sortie simple. Il était destiné à l'origine
principalement mais pas exclusivement à la programmation multimédia interactive en vue de spectacle ou
d'animations artistiques, ce qui explique en partie la descendance de son environnement de
développement de Processing, lui-même inspiré de l'environnement de programmation Wiring (l'un pensé
pour la production d'applications impliquant des graphismes et l'autre pour pilotage de salles de
spectacles).
Arduino peut être utilisé pour construire des objets interactifs indépendants (prototypage rapide), ou bien
peut être connecté à un ordinateur pour communiquer avec ses logiciels (ex. : Macromedia Flash,
Processing, Max/MSP, Usine Hollyhock, Pure Data, SuperCollider). En 2011, les versions vendues sont
pré-assemblées. Des informations sont fournies pour ceux qui souhaitent assembler ou construire une
carte Arduino eux-mêmes.[13]

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 Chapitre 2

Figure 37 : Carte arduinoUno R3.

Un module Arduino est généralement construit autour d'un microcontrôleur Atmel AVR (ATmega328,
ATmega32u4 ou ATmega2560 pour les versions récentes, ATmega168, ATmega1280 ou ATmega8 pour
les plus anciennes), et de composants complémentaires qui facilitent la programmation et l'interfaçage
avec d'autres circuits. Chaque module possède au moins un régulateur linéaire 5 V et un oscillateur à
quartz 16 MHz (ou un résonateur céramique dans certains modèles).
Le microcontrôleur est préprogrammé avec un bootloader de façon à ce qu'un programmateur dédié ne
soit pas nécessaire.
Les modules sont programmés avec une connexion série TTL, mais les connexions permettant cette
programmation diffèrent selon les modèles. Les premiers Arduino possédaient un port série RS-232, puis
l'USB est apparu sur les modèles Diecimila, tandis que certains modules destinés à une utilisation
portable comme le Lillypad ou le Pro-mini se sont affranchis de l'interface de programmation, relocalisée
sur un module USB-série dédié (sous forme de carte ou de câble), cela permettait aussi de réduire leur
coût, le convertisseur USB-Série TTL (un FTDI232RL de FTDI) coûtant assez cher.
L'Arduino utilise la plupart des entrées/sorties du microcontrôleur pour l'interfaçage avec les autres
circuits. Le modèle Diecimila par exemple, possède 14 entrées/sorties numériques, dont 6 peuvent
produire des signaux PWM, et 6 entrées analogiques.
Les connexions sont établies au travers de connecteurs femelles HE14 situés sur le dessus de la carte, les
modules d'extension venant s'empiler sur l'Arduino. Plusieurs sortes d'extensions sont disponibles dans le
commerce.[13]

D'autres cartes comme l'Arduino Nano ou le Pro micro utilisent des connecteurs mâles, permettant de les
disposer sur une platine d'expérimentation.
L298N Dual H-Bridge Motor Controller :
Le L298N Dual H-Bridge Motor Controller est un shieldArduinoqui sert à piloter les moteurs ,à changer
le sens de rotation, à varier la vitesse …etc.le driver peut contrôler 2 moteurs à courant continuou un
moteur pas à pas. Dans notre cas on a utilisé le l298n pour contrôler un moteur pas à pas.[13]

Figure 38: l298N dual H-bridge.

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 Chapitre 2

Relai de contact :
La tension sur les pins I/O de notre Arduino est de 5V, un peu limite quand on sait que la tension de
l‟appareillage électrique domestique est de 240V, voire 400V si on dispose du triphasé.

Pour simplifier, on va dire qu‟il existe deux grandes familles de relais :

 les relais mécaniques : une bobine (circuit de commande) est mise sous tension et un contact
mécanique est enclenché (circuit de puissance). C‟est le moins cher des deux types.

 les relais statiques : on ne met plus sous tension une bobine, mais un composant électronique
comme un opto-coupleur (faible ampérage) qui lui-même commandera un autre composant
électronique pour le circuit de puissance (remplace le contact mécanique) comme un triac, un
thyristor, … Il est plus cher mais dispose d‟une excellente durée de vie comme il n‟y a pas
d‟éléments mécaniques. Il est par exemple utilisé branché à une résistance chauffante en
régulation de température. Un article traite de la façon de connecter les relais statiques.
Les relais sont utilisés très régulièrement, par exemple pour démarrer un moteur, commander une prise,
une lumière, réguler le chauffage, …
Dans notre cas, on a utilisé un relai pour activer et désactiver la pompe à eau qui marche avec une

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 Chapitre 2

tension de 220v.
Figure 39: Relai.

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 Chapitre 2

Schéma du câblage des composants de la maquette :

Figure 40:câblage des composants de la maquette.
A l‟aide du logiciel de simulation des circuits électroniques « porteus ISIS » on a reproduit le circuit
électronique de la maquette (figure : 40).

Programme Arduino de la maquette :

Pour que le circuit fonctionne, on doit programmer le PIC de la carte arduino afin qu‟il exécute des taches
précises. Le code suivant est le code pour le fonctionnement de la maquette :
#include <Stepper.h>
constintstepsPerRevolution = 100;
intWaterPump = 7;
constintledPin= 4;
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 Chapitre 2

constint ledPin1= 5;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);
void setup() {
// set the speed at 60 rpm:
myStepper.setSpeed(50);
Serial.begin(9600);
pinMode (WaterPump, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(ledPin1, OUTPUT);
}
void loop() {
inthumidityRaw = analogRead(A0);

inthumidityDuSol = map(humidityRaw, 1023, 0, 0, 100);

Serial.println(humidityDuSol);
delay(1000);
if (humidityDuSol> 10)
{

digitalWrite (WaterPump,HIGH);
digitalWrite(ledPin, LOW);
digitalWrite(ledPin1, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(ledPin, HIGH);
digitalWrite(ledPin1, LOW);
digitalWrite(WaterPump, LOW);
Serial.println("moteurActif Sense Horaire");
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(500);
Serial.println("moteurActif Sense Anti Horaire");
myStepper.step(-stepsPerRevolution);
delay(500);
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 Chapitre 2

Conclusion générale :

Dans notre projet intitulé "automatisation d‟un système d‟irrigation" , nous avons tenté d‟introduire de
nouvelles solutions technologiques afin de transformer un système semi-automatique qui autrefois
nécessitait une intervention permanente et une assistance d‟un opérateur, en un système complétement
autonome et intelligent.
Notre système est capable de prendre des décisions d‟irrigation selon la situation et le contexte en
utilisant une partie commande dotée d‟un automate programmable qui est l‟élément de contrôle et
d‟intervention, mais aussi de multiples types de capteurs qui représentent les sens de ce système.
Pour arriver à l‟automatisation et augmentation des performances de ce système, nous avons proposé
plusieurs changements :
Mécanique :
1.1. Remplacement de liaison glissière a deux rails par un guidage par interposition d‟un élément roulant
monorail (guidage par galet).
1.2 Changement de la poulie-courroie par une poulie-câble métallique dans le cadre de transmission de
puissance.
Electrique :
2.1. Changement du moteur à courant contenu par un autre moteur asynchrone vu les qualités suscitées de
ce dernier
2.2. Proposition d‟un variateur de vitesse pour moteur asynchrone afin d‟avoir plusieurs vitesses de sortie.
2.3. Proposition d‟utilisation de capteurs qui indiquent la position du chariot et un autre type de capteur
pour mesurer le taux d‟humidité du terreau.
Commande :
3.1 Proposition d‟utilisation d‟un automate programmable pour commander le système selon les valeurs
entrantes.
Maquette :
4. Pour être plus explicite, nous avons reproduit le système dans une maquette miniaturisée qui
fonctionne de la même manière que le projetenvisagé.
Enfin, notre proposition d‟amélioration de ce système et les solutions technologiques proposées sont en
rapport avec leurs rentabilités, efficacités et leurs couts ce qui est l‟objectif de ce projet.
Ce travail nous a montré que l‟automatisation d‟un système mécanique ou d‟un système semi-
automatique est un vaste chantier à explorer.

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 Chapitre 2

Référence Wébografique et bibliographique :

[1] www.tomates-de-france.com/la-culture-sous-serre/pourquoi-cultiver-sous-serre/

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 Chapitre 2

[2] livre : « Mécatronique » Cours avec exercices corriges Lionel Birglen, Dunod,
2016
[3] Cours-Guidage-translation
christophe.matter.free.fr/construction/_private/.../Cours-Guidage%20translation
[4] www.delfaud.fr/Collegues/SI/magali/construction/cours/6%20TRANSMISSION
[5] TryEngineering (www.tryengineering.org)
[6] MANUEL DE GÉNIE ÉLECTRIQUE Rappels de cours, méthodes, exemples et
exercices corrigés Guy Chateigner Daniel Bouix Professeurs de Génie
Électrique au lycée Jules Algoud
[7] FORMATION CONTINUE - TECHNICIENS SUPERIEURS - INGENIEURS
ELECTROTECHNICIENS Edition revue 2010 Bapio BAYALA, LA
MACHINE ASYNCHRONE
[8] Manuel Les procédés de démarrage Sghaier.N&Mbarek.M
[9] SAID A., JEMAI Y., « INSTALLATIONS INDUSTRIELLES », Institut
Supérieur des Etudes Technologiques de Nabeul, 2014
[10] livre capteur et actionneur de Dr. Mohsen Ben Ammar Maître-Technologue en
Génie Electrique à l‟ISET de Sfax
[11] Automates Programmables Industriels Dr. Mohsen Ben Ammar Maître-
Technologue en Génie Electrique à l‟ISET de Sfax
[12] P. BOYE, A. BIANCIOTTO Le schéma en électrotechnique. Collection
DELAGRAVE, édition 1981.
[13] www.arduino.cc

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