Automatique Et Systeme PDF
Automatique Et Systeme PDF
Automatique Et Systeme PDF
HARMONISATION
OFFRE DE FORMATION
MASTER ACADEMIQUE
U
2016 - 2017
Sciences
et Automatique Automatique et
Technologies Systèmes
P age |2
ﻣﻭﺍءﻣﺔ
ﻋﺭﺽ ﺗﻛﻭﻳﻥ
ﻣﺎﺳﺗﺭ ﺃﻛﺎﺩﻳﻣﻲ
2017-2016
Conditions d’accès
(Indiquer les spécialités de licence qui peuvent donner accès au Master)
Semestre 1
Volume horaire
Matières Volume Travail Mode d’évaluation
Coefficient
Unité hebdomadaire Complémentaire
Horaire
Crédits en Consultation
d'enseignement Semestriel Contrôle
Intitulé Cours TD TP (15 semaines) (15 semaines) Examen
Continu
UE Fondamentale Systèmes Linéaires
6 3 3h00 1h30 67h30 82h30 40% 60%
Code : UEF 1.1.1 Multivariables
Crédits : 10
Coefficients : 5 Traitement du signal 4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
UE Fondamentale Association
4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
Code : UEF 1.1.2 convertisseurs-machines
Crédits : 8
Coefficients : 4
Optimisation 4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
Techniques
3 2 1h30 1h00 37h30 37h30 40% 60%
d’Identification
UE
TP Systèmes Linéaires
Méthodologique 2 1 1h30 22h30 27h30 100%
Multivariables
Code : UEM 1.1
Crédits : 9 TP Traitement du signal/
2 1 1h30 22h30 27h30 100%
Coefficients : 5 TP Optimisation
TP Association
2 1 1h30 22h30 27h30 100%
convertisseurs-machines
UE Découverte
Code : UED 1.1 Panier au choix 1 1 1h30 22h30 02h30 100%
Crédits : 2
Coefficients : 2 Panier au choix 1 1 1h30 22h30 02h30 100%
UE Transversale
Code : UET 1.1 Anglais technique et
1 1 1h30 22h30 02h30 100%
Crédits : 1 terminologie
Coefficients : 1
Total semestre 1 30 17 13h30 6h00 5h30 375h00 375h00
P age |7
Semestre 2
Volume horaire
Matières Volume Travail Mode d’évaluation
Coefficient
Unité hebdomadaire Complémentaire
Horaire
Crédits en Consultation
d'enseignement Semestriel Contrôle
Intitulé Cours TD TP (15 semaines) (15 semaines) Examen
Continu
UE Fondamentale Systèmes non linéaires 6 3 3h00 1h30 67h30 82h30 40% 60%
Code : UEF 1.2.1
Crédits : 10
Coefficients : 5 Commande optimale 4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
UE Fondamentale Electronique Appliquée 4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
Code : UEF 1.2.2
Crédits : 8
API et supervision 4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
Coefficients : 4
Concepts et langage de
3 2 1h30 1h00 37h30 37h30 40% 60%
programmation graphique
UE TP Systèmes non
Méthodologique linéaires/ TP Commande 2 1 1h30 22h30 27h30 100%
Code : UEM 1.2 optimale
Crédits : 9
Coefficients : 5 TPElectronique Appliquée 2 1 1h30 22h30 27h30 100%
Semestre 3
Volume horaire
Matières Volume Travail Mode d’évaluation
Coefficient
Unité hebdomadaire Complémentaire
Horaire
Crédits en Consultation
d'enseignement Semestriel Contrôle
Intitulé Cours TD TP (15 semaines) (15 semaines) Examen
Continu
UE Fondamentale Commande prédictive et
6 3 3h00 1h30 67h30 82h30 40% 60%
Code : UEF 2.1.1 adaptative
Crédits : 10
Coefficients : 5 Commande intelligente 4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
UE Fondamentale Diagnostic des systèmes 4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
Code : UEF 2.1.2
Crédits : 8 Commande de robots de
4 2 1h30 1h30 45h00 55h00 40% 60%
Coefficients : 4 manipulation
Semestre 4
Semestre: 1
Unité d’enseignement: UEF 1.1.1
Matière: Systèmes linéaires multivariables
VHS: 67h30 (Cours: 3h00, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
L'objectif du cours est de donner une méthodologie pour la conception des différentes lois de
commande pour les systèmes linéaires invariants multivariables, dans le contexte de l’approche d’état.
Contenu de la matière:
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% ; Examen: 60%.
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Références bibliographiques:
Semestre: 1
Unité d’enseignement: UEF 1.1.1
Matière 1: Traitement du signal
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
Maîtriser les outils de représentation temporelle et fréquentielle des signaux et systèmes analogiques et
numériques et effectuer les traitements de base tels que le filtrage et l'analyse spectrale numérique.
• Théorie du signal
• Les bases mathématiques
Contenu de la matière:
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
Références bibliographiques:
1- Francis Cottet, Traitement des signaux et acquisition de données - Cours et exercices corrigés,
4ième édition, Dunod, Paris, 2015.
2- Tahar Neffati, Traitement du signal analogique : Cours, Ellipses Marketing, 1999.
3- Messaoud Benidir, Théorie et traitement du signal : Méthodes de base pour l'analyse et le
traitement du signal, Dunod, 2004.
P a g e | 14
4- Maurice Bellanger, Traitement numérique du signal : Théorie et pratique, 9ième édition, Dunod,
Paris, 2012.
5- Étienne Tisserand Jean-François Pautex Patrick Schweitzer, Analyse et traitement des signaux
méthodes et applications au son et à l’image 2ième édition, Dunod, Paris, 2008.
6- Patrick Duvaut, François Michaut, Michel Chuc, Introduction au traitement du signal -
exercices, corrigés et rappels de cours, Hermes Science Publications, 1996.
Semestre: 1
P a g e | 15
Objectifs de l’enseignement:
Etudier les différentes associations convertisseurs aux machines électriques tournantes afin de
contrôler le couple et la vitesse d’un système.
• Electronique de puissance.
Contenu de la matière:
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% ; Examen: 60%.
Références bibliographiques:
Semestre: 1
Unité d’enseignement: UEF 1.1.2
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Matière 1: Optimisation
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
L’objectif de cours est de maîtriser les techniques d’optimisations complexes rencontrées dans la
direction de grands systèmes de production, de machines et de matériaux, dans l'industrie, le
commerce et l'administration. Le but est d'apporter une aide à la prise de décision pour avoir des
performances maximales.
• Mathématiques.
Contenu de la matière:
Semaines)
Chapitre2. Optimisation sans contraintes - méthodes locales (3 Semaines)
Méthodes de recherche unidimensionnelle
Méthodes du gradient
Méthodes des directions conjuguées
Méthode de Newton
Méthode de Levenberg-Marquardt
Méthodes quasi-Newton
Chapitre3. Optimisation sans contraintes - méthodes globales (3 Semaines)
Méthode du gradient projeté
Méthode de Lagrange-Newton pour des contraintes inégalité
Méthode de Newton projetée (pour des contraintes de borne)
Méthode de pénalisation
Méthode de dualité : méthode d’Uzawa
Chapitre4. Programmation linéaire (3 Semaines)
Chapitre 5. Programmation non linéaire (4 Semaines)
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
1- Stephen Boyd, Lieven Vandenberghe Convex Optimization, Cambridge University Press, 2004.
2- Michel Bierlaire, Optimization : principles and algorithms, EPFL, 2015.
3- Jean-Christophe Culioli, Introduction à l'optimisation, Ellipses, 2012.
4- Rémi Ruppli, Programmation linéaire : Idées et méthodes, Ellipses, 2005.
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Semestre: 1
Unité d’enseignement: UEM 1.1
Matière: Techniques d’Identification
VHS: 37h30 (Cours: 1h30, TP: 1h00)
Crédits: 3
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
• Electronique de puissance.
Contenu de la matière:
Chapitre 1. Rappel : Identification basée sur l'erreur d'équation: méthode de moindre carré
(paramétrisation linéaire). (2 Semaines)
TP Techniques d’identification :
TP1 : Méthode de moindre carré
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Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
Références bibliographiques:
Semestre: 1
P a g e | 21
Objectifs de l’enseignement:
l'objectif est de donner une méthodologie pour la conception des différentes lois de commande
pour les systèmes linéaires invariants multivariables, à savoir : la commande par retour d’état et de
sortie.
Contenu de la matière:
Semestre: 1
P a g e | 22
Objectifs de l’enseignement:
Pour le TP TS, Consolider les connaissances acquises pendant le cours de la matière "Traitement
du signal" par des travaux pratiques pour mieux comprendre et assimiler le contenu de cette
matière.
Pour le TP optimisation, permettre aux étudiants d’exploiter et de maitriser les notions théoriques
étudiées au cours.
Contenu du cours
Contenu de la matière:
TP Traitement du signal :
TP Optimisation :
Semestre: 1
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Objectifs de l’enseignement:
Contenu de la matière:
TP 1 Convertisseurs continu-alternatif
TP 2 Variateur de vitesse pour Moteur à courant continu
TP 3 Variateur de vitesse pour Moteur à courant alternatif
TP 4. Variateur de vitesse pour machines synchrones
TP 5. Variateur de vitesse pour machines asynchrones
Semestre: 1
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Objectifs de l’enseignement:
Initier l’étudiant au vocabulaire technique. Renforcer ses connaissances de la langue. L’aider à
comprendre et à synthétiser un document technique. Lui permettre de comprendre une conversation
en anglais tenue dans un cadre scientifique.
Contenu de la matière:
- Expression orale : Exposé d'un sujet scientifique ou technique, élaboration et échange de messages
oraux (idées et données), Communication téléphonique, Expression gestuelle.
- Expression écrite : Extraction des idées d’un document scientifique, Ecriture d’un message
scientifique, Echange d’information par écrit, rédaction de CV, lettres de demandes de stages ou
d'emplois.
Mode d’évaluation:
Examen: 100%.
Références bibliographiques :
1. P.T. Danison, Guide pratique pour rédiger en anglais: usages et règles, conseils pratiques, Editions
d'Organisation 2007
2. A.Chamberlain, R. Steele, Guide pratique de la communication: anglais, Didier 1992
3. R. Ernst, Dictionnaire des techniques et sciences appliquées: français-anglais, Dunod 2002.
4. J. Comfort, S. Hick, and A. Savage, Basic Technical English, Oxford University Press, 1980
5. E. H. Glendinning and N. Glendinning, Oxford English for Electrical and Mechanical Engineering,
Oxford University Press 1995
6. T. N. Huckin, and A. L. Olsen, Technical writing and professional communication for nonnative
speakers of English, Mc Graw-Hill 1991
7. J. Orasanu, Reading Comprehension from Research to Practice, Erlbaum Associates 1986.
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Semestre: 2
P a g e | 26
Objectifs de l’enseignement:
L'objectif de ce cours est : de sensibiliser les étudiants aux problèmes de stabilité des
systèmes non linéaires et de leur fournir des outils mathématiques d'analyse, d'introduire des
méthodes de commandes non linéaires comme les techniques fondées sur la géométrie
différentielle et l'approche par les modes glissants. Les méthodologies présentées font appel
aussi bien aux représentations temporelles qu'aux représentations fréquentielles.
• Théorie du signal
• Les bases mathématiques
Contenu de la matière:
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
Références bibliographiques:
Semestre: 2
Unité d’enseignement: UEF 1.2.1
Matière: Commande optimale
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
L'objectif du cours est de présenter les aspects théoriques et numériques de cette discipline,
ainsi que des applications dans des domaines très divers.
Contenu de la matière:
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% ; Examen: 60%.
Références bibliographiques:
Semestre:2
Unité d’enseignement: UEF 1.2.2
Matière: Electronique appliquée
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
Faire découvrir à l'étudiant d’autres fonctions principales de l’électronique. L’étudiant doit dans un premier
temps pouvoir identifier le type et la fonction d’un composant électronique dans un système globale (même
en industrie). Il doit ensuite pouvoir effectuer des mesures sur un circuit électronique (possibilité de•
modifications ou dépannage). Il doit pouvoir apporter une solution aux situations problèmes (concevoir et
réaliser• des circuits électroniques analogiques).
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% ; Examen: 60%.
Références bibliographiques:
1. Yves Granjon, Bruno Estibals, Serge Weber, Electronique - Tout le cours en fiches,
Collection: Tout le cours en fiches, Dunod, 2015 .
2. Albert Paul Malvino, David J. Bates Principes d'électronique, Cours et exercices corrigés,
8ème édition, Dunod, 2016.
3. Charles Adams Platt, Xavier Guesnu, Eric Bernauer, Antoine Derouin, L'électronique en
pratique : 36 expériences ludiques , Eyrolles, 2013.
4. François de Dieuleveult, Hervé Fane, Principes et pratique de l'électronique, tome 1 : Calcul
des circuits et fonctions, Dunod, 1997.
5. François de Dieuleveult, Hervé Fanet Principes et pratique de l'électronique, tome 2 :
Fonctions numériques et mixtes, Dunod, 1997.
P a g e | 30
Semestre: 2
Unité d’enseignement: UEF 1.2.2
Matière 1: API et supervision
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
A l’issue de la matière, l’étudiant doit être capable de définir les outils de programmation et de
supervision permettant la réalisation d’un automatisme de commande à partir d’un cahier de
charges, puis choisir le matériel et la configuration nécessaire pour la réalisation. Concevoir un
programme et mettre en œuvre un automatisme industriel.
Contenu de la matière:
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
Références bibliographiques:
1. Frank Petruzella LogixPro PLC Lab Manual for Programmable Logic Controllers 5th Edition, McGraw-Hill
Education; 5 edition, 2016
2. Su Chen Jonathon Lin Programmable Logic Controllers Hardcover – July 20, 2016, Industrial Press; First
Edition, Coursepack edition, 2016.
3. Dag H. Hanssen, Programmable Logic Controllers: A Practical Approach to IEC 61131-3 using CoDeSys 1st
Edition, Wiley; 1 edition, 2015.
4. Samuel Guccione, James McKirahan Human Machine Interface: Concepts and Projects, Industrial Press,
Inc. (June 1, 2016.
5. Khaled Kamel, Eman Kamel Programmable Logic Controllers: Industrial Control 1st Edition, McGraw-Hill
Education; 1 edition, 2013.
6. William Bolton, « Les automates programmables industriels », 2e éd, Dunod, 2015.
7. Manuel, SIMATIC HMI WinCC, Tome 1 / 2, Edition Août 1999
8. SIMATIC HMI Device TP 177A, TP 177B, OP 177B (WinCC flexible) Operating Instructions, Siemens,
Edition, 2008.
P a g e | 33
Semestre: 2
Unité d’enseignement: UEM 1.2
Matière: Concepts et langage de Programmation graphique
VHS: 37h30 (Cours: 1h30, TP: 1h00)
Crédits: 3
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
Ce cours permettra à l’étudiant de se familiariser avec l’environnement de programmation graphique
LabVIEW et avec les fonctionnalités LabVIEW de base, pour construire des applications d’acquisition
de données et de contrôle d’instruments.
Contenu de la matière:
TP LabVIEW :
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
Références bibliographiques:
P a g e | 34
1. Francis Cottet, Michel Pinard, Luc Desruelle, LabVIEW, Programmation et applications, 3ème édition,
Dunod/L'Usine Nouvelle, 2015.
2. Nadia Martaj, Mohand Mokhtari, Apprendre et maîtriser LabVIEW par ses applications, Springer, 2014.
3. Thierry Royant LabVIEW, Bases de programmation et applications, Casteilla, 2005.
4. Robert H. Bishop, LabVIEW 2009 Student Edition, Prentice Hall, 2009.
P a g e | 35
Semestre 2
Unité d’enseignement : UEM1.2
Matière TP Systèmes non linéaires/ TP Commande optimale
VHS: 22h30 (TP: 1h30)
Crédits :2
Coefficient :1
Objectifs de l’enseignement:
TP SNL : Montrer la différence entre le comportement dynamique des systèmes linéaires et non
linéaires. Montrer la notion d’un point d’équilibre. Montrer par simulation l’intérêt du plan de phase.
Synthèse des systèmes non linéaires.
TP Commande optimale, permettre aux étudiants d’exploiter et de maitriser les notions
théoriques étudiées au cours.
Semestre: 2
Unité d’enseignement: UEM 1.2
Matière: TP Electronique appliquée
VHS: 22h30 (TP: 1h30)
Crédits: 2
Coefficient: 1
Objectifs de l’enseignement:
Le but des travaux pratiques est de donner aux étudiants la possibilité de réaliser des montages
électroniques sur plaquette d'essai et de valider ensuite leur fonctionnement au moyen d'appareils de
mesure.
Contenu du cours.
Semestre: 2
Unité d’enseignement: UEM 1.2
Matière: TP API et supervision
VHS: 22h30 (TP: 1h30)
Crédits: 2
Coefficient: 1
Objectifs de l’enseignement:
Contenu du cours
Contenu de la matière:
Semestre : 2
Unité d’enseignement : UET 1.2
Matière : Éthique, déontologie et propriété intellectuelle
VHS : 22h30 (Cours : 1h30)
Crédit : 1
Coefficient : 1
Objectifs de l’enseignement:
Développer la sensibilisation des étudiants aux principes éthiques. Les initier aux règles qui régissent
la vie à l’université (leurs droits et obligations vis-à-vis de la communauté universitaire) et dans le
monde du travail. Les sensibiliser au respect et à la valorisation de la propriété intellectuelle. Leur
expliquer les risques des maux moraux telle que la corruption et à la manière de les combattre.
Aucune
Contenu de la matière :
A- Ethique et déontologie
1. Introduction
1. Définitions : Morale, éthique, déontologie
2. Distinction entre éthique et déontologie
2. Charte de l’éthique et de la déontologie du MESRS : Intégrité et honnêteté. Liberté
académique. Respect mutuel. Exigence de vérité scientifique, Objectivité et esprit critique.
Equité. Droits et obligations de l’étudiant, de l’enseignant, du personnel administratif et
technique.
3. Ethique et déontologie dans le monde du travail
Confidentialité juridique en entreprise. Fidélité à l’entreprise. Responsabilité au sein de
l’entreprise, Conflits d'intérêt. Intégrité (corruption dans le travail, ses formes, ses
conséquences, modes de lutte et sanctions contre la corruption)
B- Propriété intellectuelle
3. Brevet
Définition. Droits dans un brevet. Utilité d’un brevet. La brevetabilité. Demande de brevet en
Algérie et dans le monde.
Mode d’évaluation :
Examen : 100 %
Références bibliographiques:
Semestre: 3
Unité d’enseignement: UEF 2.1.1
Matière 1: Commande prédictive et adaptative
VHS: 67h30 (Cours: 3h00, TD: 1h30)
Crédits: 6
Coefficient: 3
Objectifs de l’enseignement:
Ce cours est constitué de deux parties. La première partie concerne la commande prédictive, elle
présente les différents types de cette commande et leur mise en œuvre. La deuxième partie traite
la commande adaptative, elle présente les éléments essentiels permettant de mettre en œuvre
cette commande.
Contenu de la matière:
Commande prédictive
Chapitre 1 : Principes de la commande prédictive (1 semaine)
Chapitre 2 : Commande Prédictive Généralisée (3 semaines)
Modèle de prédiction, prédicteur optimal. Minimisation d'une fonction de coût quadratique à horizon
fini. Synthèse du régulateur polynomial RST équivalent. Choix des paramètres de réglage, compromis
stabilité, performances, robustesse. GPC sous contraintes.
Commande adaptative
Chapitre 1 : Les différentes méthodes de commande adaptative (3 semaines)
Commande à gains préprogrammés. Commande adaptative directe à modèle de référence. Commande
adaptative indirecte avec identification du modèle.
Chapitre 2 : Mise en oeuvre de la commande adaptative (3 semaines)
Structure du régulateur. Structure adaptative directe continue et discrète. Lois de commande d'une
structure adaptative indirecte. Stabilité d'un schéma adaptatif. Robustesse et robustification d'un
schéma adaptatif.
Chapitre 3 : Identification en commande adaptative (2 semaines)
Structures et algorithmes d'identification : gradient, moindres carrés. Stabilité de l'identificateur,
condition d'excitation permanente. Convergence des paramètres.
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
P a g e | 43
Références bibliographiques:
Semestre: 3
Unité d’enseignement: UEF 2.1.1
Matière: Commande intelligente
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
Présenter les méthodes et outils nécessaires à l'intégration de la logique floue et des réseaux de
neurones dans les schémas d'identification et de commandes de processus industriels. Donner une
base théorique indispensable à la compréhension de ces approches et à leur utilisation dans les phases
d'analyse, de synthèse et de mise en œuvre.
Contenu de la matière:
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% ; Examen: 60%.
P a g e | 45
Références bibliographiques:
7. Isabelle Borne, Introduction à la commande floue, Technip, 1998.
8. Louis Gacogne, Eléments de logique floue, Hermès - Lavoisier, 1997.
9. B. Bouchon-Meunier, L. Foulloy, M. Ramdani Logique floue : Exercices corrigés et
exemples d'applications, Cépaduès, 1998.
10. J. Harris, An Introduction to Fuzzy Logic Applications, Springer, 2000.
11. George J. Klir, Bo Yuan, Fuzzy Sets and Fuzzy Logic: Theory and Applications, Prentice
Hall; 1st edition, 1995.
12. P. Borne, M. Benrejeb, J. Haggège, Les réseaux de neurons: Présentation et applications,
Technip, Collection : Méthodes et pratiques de l'ingénieur, 2007.
13. Gérard Dreyfus, Manuel Samuelides, Jean-Marc Martinez, Mirta B. Gordon, Fouad
Badran, Sylvie Thiria, Laurent Hérault, Réseaux de neurones : Méthodologie et
applications, Eyrolles(2e édition), 2004 .
14. Alain Faure, Classification et commande par réseaux de neurones, Hermès – Lavoisier,
2006.
P a g e | 46
Semestre:3
Unité d’enseignement: UEF 2.1.2
Matière: Commande de robots de manipulation
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement :
Cette matière a pour objectif de permettre aux étudiants de maîtriser les outils de modélisation et les
techniques de contrôle des robots manipulateurs. Elle vise à donner aux étudiants la possibilité
d’entreprendre en toute autonomie la résolution d’un certain nombre de problèmes élémentaires de
robotique comme la mise en configuration, la génération de trajectoires, la commande dynamique
I-Introduction (1 semaine)
• 1. Définition et historique
• 2. Différentes catégories de robots
• 3. Vocabulaire de la robotique
• 4. Caractérisation des robots
• 5. Les différents types de robots manipulateurs
• 6. Utilisation des robots
• 7. Avenir de la robotique
II- Fondements théoriques et mathématiques préliminaires (2 semaines)
• 1. Positionnement
1.1. Rotation
1.2. Représentations de la rotation
1.3. Attitude
1.4. Les matrices de transformations homogènes
• 2. Cinématique
2.1. Vitesse d'un solide
2.2. Vecteur vitesse de rotation
2.3. Mouvement rigide
2.4. Torseur cinématique et composition de vitesses
III- Modélisation d’un robot manipulateur (3 semaines)
• 1. Modèle géométrique
•Convention de Denavit-Hartenberg
• Modèle géométrique direct
• Modèle géométrique inverse
• 2. Modèle cinématique
•Analyse directe (utilisation du Jacobien direct)
•Analyse inverse (utilisation du Jacobien inverse)
•Notion de Singularité
• 3. Modèle dynamique
•Formalismes pour la modélisation dynamique
•Méthode de Lagrange : équation de Lagrange, représentation matricielle (matrice
d’inertie, matrice de Coriolis, Matrice de gravité).
• Exemple (Robot plan à 1 ou 2DDL)
P a g e | 47
Mode d’évaluation :
Contrôle continu : 40% ; Examen : 60%
Références bibliographiques:
1. Philippe Coiffet, La robotique, Principes et Applications, Hermès, 1992.
2. Reza N. Jazar, Theory of Applied Robotics, Kinematics, Dynamics and Control. Springer 2007.
3. Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Wiley, 1989.
4. Bruno Siciliano et al, Robotics, Modelling planning and Control, Springer, 2009.
5. W. Khalil & E. Dambre, modélisation, identification et commande des robots, Hermès, 1999.
P a g e | 48
Semestre: 3
Unité d’enseignement: UEF 2.1.2
Matière 1: Diagnostic des systèmes
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD: 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
Le but de ce cours est d’étudier les différentes méthodes de diagnostic qui consistent en la détection et
l’isolation de défauts, on verra notamment les méthodes avec et sans modèles. On montrera comment
on peut augmenter les performances des systèmes dynamiques en garantissant une meilleure fiabilité.
Contenu de la matière:
L’analyse du terme diagnostic, on rappelle la terminologie adoptée des différents termes liés au
diagnostic, et des définitions sur les différentes étapes d’une procédure de diagnostic industriel.
Un tour d’horizon des différentes méthodes de diagnostic de défaillances. Les diverses méthodes ont
été classées suivant deux catégories : les méthodes à base de modèle et les méthodes à base
d’intelligence artificielle
Génération de résidus pour la détection et l’isolation des défauts capteurs et actionneurs par
redondance analytique basé sur la notion d’espace de parité.
Nous développons la méthode de diagnostic par identification paramétrique basé sur le modèle Auto-
regressive à moyenne ajustée (ARMA), en vue d’une détection des défauts système.
L’analyse des résidus générés par des tests statistiques (Page-Hinkly) en vue d’une prise de décision
quant à la présence ou l’absence de dysfonctionnement.
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Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
Références bibliographiques:
9. S. Gentil (Ed.), "Supervision des procédés complexes", HERMES Systèmes automatisés, 2007.
10. Rolf Isermann, "Fault diagnosis systems", Springer, 2006.
11. Blanke, Kinnaert, Lunze, Staroswiecki, "Diagnosis and fault tolerant control", Springer, 2003.
12. Sylviane Gentil, Supervision des procédés complexes – Hermes Science Publications, 2007
13. Korbicz, Józef, Kościelny, Jan Maciej , Modeling, Diagnostics and Process Control:
Implementation in the DiaSter System, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2011.
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Semestre: 3
Unité d’enseignement: UEM 2.1
Matière: Systèmes temps réel
VHS: 37h30 (Cours: 1h30, TP: 1h00)
Crédits: 3
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement:
L’objectif de ce cours est de présenter les notions permettant aux étudiants d’analyser les exigences
d’un problème temps-réel, conception de la solution, démonstrations de la correction de la conception
proposée, programmation de la solution, validation de la solution, et de concevoir des applications sur
un système temps réel.
TP LabVIEW :
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40 % ; Examen: 60 %.
Références bibliographiques:
5. Francis Cottet, Emmanuel Grolleau, Sébastien Gérard, Jérome Hugues, Yassine Ouhammou,
Systèmes temps réel embarqués : Spécification, conception, implémentation et validation
temporelle, - 2e édition, Dunod, 2014.
6. Francis Cottet, Emmanuel Grolleau, Systèmes temps réel de contrôle-commande : Conception
et implémentation Relié, Dunod, 2005.
7. B. Nichols, D. Buttlar, J. Proulx Farrel, O'Reilly, Pthreads programming, (1996)
8. Maryline Chetto, Ordonnancement dans les systèmes temps réel, ISTE, 2014.
9. Jane W. S. Liu, « Real-time Systems », Prentice Hall, 2000
10. Christian Bonnet. Isabelle Demeure, Introduction aux systèmes temps réel. Collection
pédagogique de télécommunications, Hermès, septembre 1999.
11. A. Dorseuil and P. Pillot. Le temps réel en milieu industriel. Edition DUNOD, Collection
Informatique Industrielle, 1991.
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Semestre 3
Unité d’enseignement : UEM 2.1
Matière : TP Commande prédictive et adaptative/TP Commande intelligente
VHS: 22h30 (TP: 1h30)
Crédits :2
Coefficient :1
Objectifs de l’enseignement:
Permettre aux étudiants d’exploiter et de maitriser les notions théoriques étudiées au cours.
Semestre: 3
Unité d’enseignement: UEM 2.1
Matière: TP Diagnostic des systèmes
VHS: 22h30 (TP: 1h30)
Crédits: 2
Coefficient: 1
Objectifs de l’enseignement:
Le but des travaux pratiques est de donner aux étudiants la possibilité d’introduire les concepts de
détection de défauts et diagnostic de systèmes complexes. Appliquer différentes types de méthodes de
diagnostic automatique qui ont fait leur preuve sur différentes applications.
Contenu du cours.
Semestre: 3
Unité d’enseignement: UEM 2.1
Matière: TP Commande de robots de manipulation
VHS: 22h30 (TP: 1h30)
Crédits: 2
Coefficient: 1
Objectifs de l’enseignement:
Mettre en pratique et donner un aspect concret aux notions vues au cours " Commande de robots de
manipulation " par des travaux pratiques pour mieux comprendre et assimiler le contenu de cette
matière.
Contenu du cours
Contenu de la matière:
Semestre : 3
Unité d’enseignement: UET 2.1
Matière 1 : Recherche documentaire et conception de mémoire
VHS : 22h30 (Cours: 1h30)
Crédits : 1
Coefficient : 1
Objectifs de l’enseignement :
Donner à l’étudiant les outils nécessaires afin de rechercher l’information utile pour mieux l’exploiter
dans son projet de fin d’études. L’aider à franchir les différentes étapes menant à la rédaction d’un
document scientifique. Lui signifier l'importance de la communication et lui apprendre à présenter de
manière rigoureuse et pédagogique le travail effectué.
Contenu de la matière:
Mode d’évaluation :
Examen : 100%
Références bibliographiques :