COURS GENIE MECANIQUE 1ERE ANNEE TSI

5. CINEMATIQUE
DU SOLIDE INDEFORMABLE
-DETERMINATION D’UNE LOI ENTREE-SORTIE-

INTRODUCTION : ......................................................................................................................... 2

LOI ENTREE – SORTIE :................................................................................................................. 3

2.1. DEFINITION : ............................................................................................................................. 3

2.2. METHODOLOGIE POUR ETABLIR UNE LOI ENTREE - SORTIE : .................................................... 3

LOI ENTREE - SORTIE, CAS D’ETUDES : ......................................................................................... 4

3.1. CAS D’UNE CHAINE CINEMATIQUE OUVERTE :.......................................................................... 4

3.2. CAS D’UNE CHAINE CINEMATIQUE FERMEE :............................................................................ 6

3.3. CAS D’UN MECANISME A PARTICULARITE GEOMETRIQUE : ...................................................... 8

Elaboré par : Youssef RAHOU, novembre 2018

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Introduction :
En continuité avec les deux chapitres précédents, et une fois qu’un mécanisme est modélisé à travers
son schéma cinématique, paramétré à travers des repères associés aux solides qui le composent, il
est dorénavant possible de mener une étude mécanique, qui peut concerner :
• La cinématique : discipline de la mécanique qui a pour objet la description du mouvement
des systèmes matériels indépendamment des causes qui les produisent.
La notion de temps est introduite à celle de l’espace.
• La cinétique : discipline de la mécanique qui s’intéresse à la description du mouvement
des systèmes matériels en prenant en compte leur inertie.
La notion de masse est introduite en parallèle à celles du temps et de l’espace.
• La statique : discipline de la mécanique qui a pour objet l’étude des systèmes matériels
au repos, donc à l’équilibre. Les grandeurs efforts et couples sont étudiées, la notion
de temps est absente (sous l’hypothèse du solide indéformable).
• La dynamique : discipline de la mécanique qui a pour objet l’étude du mouvement
des systèmes matériels et de leurs causes.

Ce chapitre traite la partie introductive de la cinématique, qui a son tour se décompose

principalement en :
• Loi d’entrée- sortie.
• Détermination des paramètres cinématiques (vitesse et accélération) par dérivation directe.
• Détermination des paramètres cinématiques (vitesse et accélération) par une relation
de champ de vitesse/accélération.
• Détermination des paramètres cinématiques (vitesse et accélération) par composition
de mouvement.

Dans ce chapitre, on s’intéresse à la notion de loi entrée-sortie, de quoi s’agit-il ? Quelle

méthodologie à adopter pour l’établir ? Ainsi que quelques cas d’études pertinents.

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Loi entrée – sortie :

2.1. Définition :

On appelle loi entrée-sortie d’un mécanisme donné, la relation qui existe entre les paramètres
de position (et de leurs dérivées) de la pièce d’entrée du mécanisme et les paramètres
de position (et de leurs dérivées) de la pièce de sortie du même mécanisme.

Remarque :
Cette loi peut permettre de déterminer la position de la sortie du mécanisme en fonction de la position
de l’entrée, dans ce cas, on utilise la loi dans le sens direct. Mais on peut être amené, à travers
cette loi, à identifier l’entrée en fonction d’une sortie imposée, par le cahier des charges par exemple,
dans ce cas la loi est utilisée dans le sens indirect.

2.2. Méthodologie pour établir une loi entrée - sortie :

La méthode à adopter pour établir une loi entrée-sortie d’un mécanisme dépend de sa configuration,
principalement, il existe trois types de configurations :
• Mécanisme à chaine cinématique ouverte.
• Mécanisme à chaine cinématique fermée.
• Mécanisme à particularité géométrique.

Par la suite, chaque configuration sera traitée à travers un cas d’étude pertinent.

Figure.1. Cas d’études illustrant les trois configurations,

Robot Ericc 3, micromoteur à système bielle-manivelle et barrière Sinusmatic

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Loi entrée - sortie, cas d’études :

3.1. Cas d’une chaine cinématique ouverte :

On s’intéresse au cas du robot Ericc 3 en adoptant son schéma cinématique simplifié,

x1

b
y0
a
x2

Figure.2. Robot Ericc 3, mécanisme réel et schéma cinématique simplifié adopté

Pour établir la loi entrée-sortie d’un tel mécanisme :

• Identifier les paramètres de position d’entrée et de sortie.

• En utilisant le théorème de Chasles, exprimer le vecteur positon d’un point pertinent
de la sortie du mécanisme.
• En projetant cette la relation précédente dans une base judicieusement choisie, exprimer
la relation liant les paramètres de position d’entrée et ceux de la sortie.

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A. Paramètres de position d’entrée et de sortie :

Pour repérer le point B qui représente la pince qui permettra de déplacer les pièces, on peut choisir
les coordonnées cartésiennes (xB, yB, zB), par nature de cette étude, l’évolution du point B se fait
dans le plan (O, x0, y0), ainsi il suffit de repérer le point B par ses deux cordonnées : xB et yB.
Ces deux coordonnées dépendent directement de la position des bras :

• Position du bras 1 par rapport au bâti : θ1.

• Position du bras 2 par rapport au bâti : θ2.
Ainsi ;

Les paramètres d’entrée sont θ1 et θ2, et les paramètres de sortie sont xB et yB.
La loi entrée-sortie est de la forme :

xB= xB(θ1,θ2), yB= yB(θ1,θ2)

B. Expression du vecteur position d’un point de la sortie :

Ce point est unique, c’est le point B, le vecteur OB s’écrit dans le repère (O, x0, y0, z0) :

OB=a. x1+b. x2

C. Loi d’entrée-sortie, sens direct :

Pour établir la loi entrée-sortie, il faut exprimer les paramètres de sortie :

xB= OB. x0 et yB= OB. y0

Ainsi :

• xB= OB. x0= a. x1.x0+b. x2.x0=a.cosθ1+ b.cos(θ1+θ2).

• yB= OB. y0= a. x1.y0+b. x2.y0=a.sinθ1+ b.sin(θ1+θ2).

0
1

2 θ2 θ1 2

θ2
1
θ1
0= 1= 2 ⊙ 0

La loi entrée sortie s’écrit :

xB=a.cosθ1+ b.cos(θ1+θ2) et yB =a.sinθ1+ b.sin(θ1+θ2).

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3.2. Cas d’une chaine cinématique fermée :

On s’intéresse à un cas très classique, qui est celui du système bielle-manivelle,

b
a

Figure.3. Micromoteur, mécanisme réel et schéma cinématique associé.

Remarque :
Selon l’utilisation de ce système, le paramètre d’entrée est :

• x : translation du piston, dans ce cas le paramètre de sortie est α, et le système est utilisé
en tant que moteur.
• α : rotation du vilebrequin, dans ce cas le paramètre de sortie est x, et le système est utilisé
en tant que compresseur.

Pour établir la loi entrée-sortie d’un tel mécanisme :

• Identifier les paramètres de position d’entrée et de sortie.

• En utilisant le théorème de Chasles, exprimer La fermeture géométrique du mécanisme,
• En projetant cette la relation précédente dans une base judicieusement choisie, exprimer
la relation liant les paramètres de position d’entrée et ceux de la sortie.

Remarque :
La fermeture géométrique comporte :

• Une fermeture géométrique linéaire : somme des vecteurs d’une chaine fermée est nulle.
• Au besoin, Une fermeture géométrique angulaire, en exprimant la somme des angles
de la chaine fermée pour établir une relation angulaire.

A. Paramétrage et paramètres de position d’entrée et de sortie :

Considérons le mode de fonctionnement ‘’compresseur’’, dans ce cas, la rotation du vilebrequin
α représente le paramètre d’entrée, et x le paramètre de sortie du microcompresseur.

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Le paramètre d’entrée est l’angle α et le paramètre de sortie est x.

La loi entrée-sortie s’écrit : x= x(α)

Remarque :

• La loi entrée sortie donnera x en fonction de α et des paramètres géométriques constants

(a, b), mais pas de β, qui est un paramètre intermédiaire variable qu’il faut éliminer.

B. Expression de la fermeture géométrique :

Au niveau du triangle OAB, la fermeture géométrique s’écrit :

OA+AB+BO=0

Ou encore : a.x1+b.x2-x. x0=0

C. Loi d’entrée-sortie, sens direct :

• Pour extraire x en fonction de α, projetons cette relation suivant l’axe (0, x0) :

a.cosα+ b.cosβ-x=0.

• Cette relation ne suffit pas pour avoir x en fonction de α uniquement, il faut établir
une deuxième relation en projetant la fermeture vectrielle suivant l’axe (0, y0) :

a.sinα+ b.sinβ=0.

• Pour éliminer l’angle β, il suffit d’exprimer que : sin²β+ cos²β=1, les deux relations
scalaires précédentes permettent d’écrire que :

b.cosβ = x- a.cosα et b.sinβ = -a.sinα

Ainsi :

b²= (x- a.cosα)²+a².sin²α

d’où : x-a.cosα= b − a². sin²α

La loi entrée sortie s’écrit :

x = a.cosα + b − a². sin²α

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3.3. Cas d’un mécanisme à particularité géométrique :

On s’intéresse à un mécanisme appelé barrière Sinusmatic permet de transformer le mouvement

continu d’entrée du moteur (α) en un mouvement de rotation alternative permettant d’ouvrir
et de fermer une barrière.

Figure.4. Barrière Sinusmatic, mécanisme réel et schéma cinématique associé.

Pour établir une loi entrée-sortie d’un tel mécanisme :

• Identifier les paramètres de position d’entrée et de sortie.

• Repérer une particularité géométrique au niveau du mécanisme (perpendicularité
permanente (relation de produit scalaire nul) ou parallélisme (relation de produit
vectoriel nul).
• En projetant cette la relation précédente dans une base judicieusement choisie, exprimer
la relation liant les paramètres de position d’entrée et ceux de la sortie.

A. Paramétrage et paramètres de position d’entrée et de sortie :

Figure.5. Figures planes correspondant au paramétrage du mécanisme de la barrière.

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Le paramètre d’entrée est l’angle de rotation du moteur α et le paramètre de sortie est l’angle
de rotation de la barrière β.

La loi entrée-sortie s’écrit : β= β(α)

B. Expression de la relation de la particularité géométrique :

La forme géométrique de la pièce 3 contient une perpendicularité permanente qui se traduit par
la relation :
x4.y3=0

C. Loi d’entrée-sortie, sens direct :

Pour pouvoir évaluer ce produit scalaire, il faut ramener l’expression des vecteurs x4 et y3 dans
la même figure plane, ainsi :

y3= cosγ.y1+sinγ.z1 et x4= cosβ.x0-sinβ.z0

La relation de particularité géométrique s’écrit :

x4.y3 =(cosβ.x0-sinβ.z0).( cosγ.y1+sinγ.z1)=0

cosβ.cosγ.x0.y1+ cosβ.sinγ.x0.z1 - sinβ.cosγ.z0.y1-sinβ.sinγ.z0.z1=0.

avec : x0.y1= -sinα, x0.z1=0, z0.y1=1, z0.z1=0

d’où : - cosβ.cosγ.sinα- sinβ.sinγ=0

La loi entrée sortie s’écrit : tanβ = - sinα / tanγ

Remarque :

• L’angle γ est considéré comme constant.

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