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LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

INDUSTRIELS (A.P.I)
 Unité Production : fonction Communiquer
LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS
(A.P.I)

LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

INDUSTRIELS (A.P.I)

I. Système automatisé
I.1 Définitions :

Un système automatisé est un système réalisant des opérations et pour lequel l'homme
n'intervient que dans la programmation du système et dans son réglage.

I.2 Le but d’un système automatisé :

Les buts d'un système automatisé sont de réaliser des tâches complexes ou dangereuses
pour l'homme, effectuer des tâches pénibles ou répétitives ou encore gagner en
efficacité et en précision.
I.3 Structure d’un système automatisé :
Un système automatisé peut être décomposé en trois grandes parties :
 Une partie opérative (PO) : que l’on appelle également partie puissance, c’est la partie
visible du système (corps) qui permet de transformer la matière d’œuvre entrante. elle est
composée des éléments mécaniques, d’actionneurs (vérins, moteurs), des pré
actionneurs (distributeurs et contacteurs) et des éléments de détection (capteurs,
détecteurs).
 Une partie commande (PC) : c’est la partie qui traite les informations, elle gère et contrôle
le déroulement du cycle (cerveau).
 Une interface homme / machine : permettant de définir les consignes et de surveiller
l’évolution.

Consignes Ordres

PARTIE
COMMANDE
Comptes PARTIE
Messages rendus OPÉRATIVE

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I.4 Les types de traitement des informations existants :

- Logique câblée : Déterminé par le câblage des contacteurs et des relais, spécifique à la
tâche à exécuter. En effet, les systèmes câblés sont trop volumineux, trop rigides, plus
chers, moins flexible, et n’assure pas la communication pour de telles applications.

- Logique programmée: Déterminé par le câblage avec une unité de traitement

(microprocesseur, API, ordinateur), le programme stocké dans la mémoire du système
d’automatisation est indépendant de la configuration matérielle et du câblage, et peut donc être
modifiée à tout moment à l’aide d’une console de programmation

Carte de contrôle programmable automate programmable industriel ordinateur

II. LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS (A.P.I):

II.1 Définition :

Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine électronique

programmable destinée à piloter en ambiance industrielle et en temps réel des
systèmes automatisés.

II.2 Le rôle de l’API :

Comme son nom l'indique c'est un appareil que l'on programme pour effectuer
des opérations cycliques, il reçoit des données par ses entrées, celles-ci sont
ensuite traitées par un programme défini, le résultat obtenu étant délivré par
ses sorties.

II.3 L’organisation fonctionnelle d’un API

L’automate programmable constitué par cinq modules principaux :

 L’unité centrale
 une mémoire;
 module d’alimentation
 la console de programmation
 des interfaces Entrées/Sorties

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Ces CINQ parties sont reliées entre elles par des « bus» (ensemble de fils autorisant le passage des
informations entre ces cinq secteurs de l'automate). Ces cinq parties réunies forment un ensemble
compact appelé « automate ».

L’unité centrale :

Réalise toutes les fonctions logiques et arithmétiques à partir d'un programme contenu dans sa
mémoire : elle lit et écrit dans la mémoire et actualise-les sorties. Elle est connectée aux autres
éléments (mémoire et interface E/S) par un "Bus" parallèle qui véhicule les informations entre ces
éléments.
Les mémoires :
 De recevoir les informations issues des entrées ;
 De recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la commande des sorties
(valeur des sorties, des temporisations, etc.) ;
 De recevoir et conserver le programme du processus.
Le module d’alimentation :
Il assure la distribution de l’énergie électrique 24V aux différents modules.
La console de programmation :

Chaque automate se programmant par une console de programmation propriétaire ou par

un ordinateur :
 PC : C'est généralement un PC où est installé un logiciel de programmation spécifique
à l'API. Ce logiciel permet d'éditer le programme, et de le compiler et de le transférer à
l'automate
 Consol (Le terminal) : offre une solution simple et pratique pour programmer en langage
Booléen et effectuer des modifications.
Les interfaces d'entrées/sorties :
 Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de détection et du pupitre
opérateur
 Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs et aux éléments de signalisation
du pupitre
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II.3 Mode de fonctionnement

Un automate exécute son programme de manière cyclique.

 Lecture des entrées
 Traitement du programme
 Écriture des sorties

II .4 Critères de choix d'un automate :

 Nombre d'entrées / sorties

 Type de processeur: la taille mémoire, la vitesse de traitement
 Fonctions de communication: l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres systèmes de
commande (API, supervision ...)
 Le temps d’exécution« Le temps de réponse».
II.5 Typologie d’API :

Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.

De type compact, Il intègre le processeur, l'alimentation, les entrées et les sorties. Selon les
modèles et les fabricants, et permet recevoir des extensions en nombre limité.

Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement destinés à la commande de

petits automatismes.

Automate compact
(Allen-Bradley)

De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées / sorties

résident dans des unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks
contenant le bus et les connecteurs

Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes où puissance, capacité de
traitement et flexibilité sont nécessaires.

Automate modulaire
(Allen-Bradley)

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II.6Langage de programmation d’un API:

Il existe 5 langages de programmation des automates qui sont normalisés au plan mondial.
Chaque automate se programmant via une console de programmation propriétaire ou par un
ordinateur équipé du logiciel constructeur spécifique.

II.6.1 Liste d'instructions (IL : Instruction List) ou langage booléen :

Langage qui consiste à traduire le GRAFCET en un programme automate utilisant un jeu
d’instructions booléennes spécifiques à l’automate comme LOAD « LD » et
STORE « ST », « AND », « OR »

II.6.2 Langage littéral structuré (ST : Structured Text) :

Langage informatique, utilisant les fonctions comme if ... then ... else ... (si ... alors ... sinon ...).
Peu utilisé par les automaticiens

II.6.3 Langage à contacts (LD : Ladder diagram) :

Langage graphique développé pour les électriciens. Il utilise les symboles tels que : contacts,
relais et blocs fonctionnels et s'organise en réseaux (labels). C'est le plus utilisé.

II.6.4 Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) :

Langage graphique ou des fonctions sont représentées par des rectangles avec les entrées à
gauche et les sorties à droites. Utilisé par les automaticiens.

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II.6.5 GRAFCET ou SFC :

ce langage de programmation de haut niveau permettant programmation aisée de tous les

procédés séquentiels.

II.7 Raccordement entre la partie opérative et la partie commande :

II.7.1 Raccordement des Entrées :

Les entrées de l’automate programmable doivent

recevoir l’information sous forme de potentiel
électrique (en général 24V).

Dans la plupart des cas, l’automate fourni

l’alimentation électrique pour ses entrées.
Si une alimentation extérieure est utilisée, il
faudra veiller à raccorder la borne 0V de cette
alimentation à la borne 0V de l’automate.

II.7.2 Raccordement des sorties :

Chaque sorties de l’automate est constitué d’un

relais ou d’un transistor interne dont la fermeture
du contact est commandé par la consigne
opérative élaborée par le programme.
La fermeture du contact va permettre
l’alimentation de la bobine du pré-actionneur en
établissant un circuit électrique avec l’alimentation
extérieure.

 Remarque :
Il existe plusieurs type d’automate programmable industriels, mais la suite du cours vas s’axer
sur le type d’Automate : Zelio SR3101BD

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III.1 PRESENTATION DU SYSTEME :
Le système, objet de l’étude, est une maquette à échelle réduite d’une barrière destinée
à contrôler l’accès à un parking de stationnement de véhicules.

III.2 DESCRIPTION DU SYSTEME :

Comme l’indique la figure ci-dessus, le système est composé de :
Une barrière ;
Deux cellules photoélectriques B1 et B2 associées à deux réflecteurs qui détectent les
véhicules en entrée et en sortie du parking ;
Un clavier 12 touches permettant la saisie d’un code valable par les usagers pour pouvoir
accéder au parking ; l’autorisation issue du clavier (U1) est délivrée si le code fourni est correct.
Un système émetteur-récepteur qui commande à distance l’ouverture de la barrière
(Télécommande) ; l’autorisation issue de la télécommande (U2) est délivrée lorsqu’ on appuie sur
le bouton gauche de la télécommande.
Deux capteurs à galet S1 et S2 détectant la position de la barrière (positions haute et basse) ;
Un moteur asynchrone triphasé MAS associé à un réducteur mécanique ;
Un variateur de vitesse pour moteur triphasé ;
Un module logique programmable (Zelio SR3101BD de 6 entrées et 4 sorties) ;
Une alimentation modulaire régulée (intégrée dans le boîtier);
Quatre voyants permettent d’afficher des messages à destination des utilisateurs du système.
Ces 4 Voyants permettent de délivrer les messages suivants :
H1 ‘Voyant vert’ : Accès non autorisé au parking.
H2 ‘Voyant vert’ : Accès autorisé au parking.
H3 ‘Voyant rouge’ : Parking complet.
H4 ‘Voyant jaune’ : Cycle en cours.
Un commutateur S10 à 2 positions fixes à clé (position « manuel » et position «automatique ».
III.3 MODES DE FONCTIONNEMENT :
Le système possède deux modes de fonctionnement distinctes suivant la position du commutateur
S10 :
Le commutateur S10 en position « AUTOMATIQUE » ou mode "Câblage Interne" ; le module
logique programmable est connecté au système.
Le commutateur S10 en position «MANUEL » ou mode "Câblage Externe" ; le module logique
programmable est alors déconnecté du système ; il est donc possible de réaliser un câblage
externe selon un cahier des charges spécifique.

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III.4. MODULE LOGIQUE ZELIO SR3101BD :

III.4.1. Présentation :
Grâce à sa facilité de mise en œuvre et sa simplicité de
programmation, le module logique Zelio SR3101BD est destiné
à la réalisation de petits équipements d'automatisme (petites
machines de finition, de confection, d’assemblage ou
d’emballage, etc.)
Ses caractéristiques principales sont les suivantes :
2 entrées TOR et 4 entrées mixtes (TOR/Analogique) ;
4 sorties à relais ;
Interface Homme/machine avec boutons et affichage LCD
Langages de programmation LADDER et FBD.

III.4.2. Entrées/Sortie :

III.4.3. Réalisation de GRAFCET en langage LADDER :

Le LADDER :
a. Description
Le langage Ladder est une succession de "réseaux de contacts" véhiculant des informations logiques
depuis les entrées vers les sorties. C'est une simple traduction des circuits de commande électriques. Le
résultat dépend des fonctions programmées.

Exemple :

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La programmation du GRAFCET en langage LADDER de l’API consiste à associer à chaque
étape i du GRAFCET un bit interne de l’API Mi.

Le programme est alors constitué de 2 traitements :

Traitement séquentiel : cette partie du programme décrit l’évolution séquentielle des étapes
en calculant l’état des bits internes Mi représentant les étapes.
Traitement postérieur : cette partie détermine l’état des sorties.

III.6. EXEMPLE DE GRAFCET EN LANGAGE LADDER :

III.6.1. Mise en équation :

Tableau d'affectation d'Entrées/Sorties

Pré-
Mouvement Sortie API
actionneur
Ouvrir la barrière KA4
Q3
Fermer la barrière
KA5 Q4
Barrière ouverte
Q2
Barrière fermée Q1
Compte-rendu Adressa Entrée API
ge
Présence véhicule à l’entrée B1 I1
Présence véhicule à la sortie B2 I2
Barrière ouverte S1 IB
Barrière fermée S2 IC

Soit le GRAFCET point de vue partie commande suivant :

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Soit le GRAFCET point de vue partie commande Codé API suivant :

III.6.2. Programme LADDER :

On associe à chaque étape n°i du GRAFCET un bit interne de l’API Mi :


à l’étape 1 on associe un bit M 1.

à l’étape 2 on associe un bit M 2.
à l’étape 3 on associe un bit M 3.
à l’étape 4 on associe un bit M 4.
ETAPE 1 :
Mise à 1 de M1–Set- si l’étape 4 (M4 = 1) est ETAPE 4 :
active et la réceptivité IC (IC = 1) est vraie. Mise à 1 de M 4 –Set- si l’étape 3 (M3 = 1)
En plus, l’étape initiale 1 (M1) doit être active est active et la réceptivité I2 (I2 = 1) est vraie.
au démarrage quand toutes les autres étapes Donc SM4 =
ne sont pas actives. Mise à 0 de M 4 –Reset- si l’étape 4 (M1 = 1)
Donc SM1 = M4.IC + M4.M2.M3. est active.
Mise à 0 de M 1 –Reset- si l’étape 1 (M2 = 1) Donc RM4 =
est active.
Donc RM1 = M2
EQUATIONS :
ETAPE 2 : Q1 = M1
Mise à 1 de M 2 –Set- si l’étape 1 (M1 = 1) Q2 = M3
est active et la réceptivité I1 (I1 = 1) est vraie. Q3 =
Donc SM2 = Q4=
Mise à 0 de M 2 –Reset- si l’étape 2 (M3 = 1)
est active.
Donc RM2 =

ETAPE 3 :
Mise à 1 de M 3 –Set- si l’étape 2 (M2 = 1)
est active et la réceptivité IB (IB = 1) est vraie.
Donc SM3 =
Mise à 0 de M 3 –Reset- si l’étape 4 (M4 = 1)
est active.
Donc RM3 =

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Traitement séquentiel :

Traitement postérieur :

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Raccordement des entrées et des sorties :

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