Memo Matlab Autom

Fonctions utiles
MEMO MATLAB Calcul des pôles

>> pole(G)
1
MATLAB est un logiciel de calcul numérique. Il propose un langage pour le calcul Calcul des zeros
scientifique, l’analyse de données, leur visualisation, le développement d’algorithmes… La >> zero(G)
fenêtre principale de son interface est une fenêtre interactive type console pour
l’exécution d’instructions. MATLAB, combiné à Simulink et certaines toolboxes, constitue Gain statique
un outil logiciel puissant, très utilisé par la communauté des Automaticiens. >> dcgain(G)
La boite à outils Control System Toolbox contient un grand nombre de fonctionnalités Coefficient d’amortissement et pulsation naturelle (cas où <1)
pour le calcul et la simulation numériques en Automatique. >> damp(G)
Représentation graphique des pôles et zéros dans le plan complexe

Si vous avez un doute sur une instruction, ou pour plus de précision, vous pouvez toujours
>> pzmap(G)
utiliser l’aide intégrée avec l’instruction help :
>> help moninstruction
Interconnexion de systèmes
FONCTIONS DE TRANSFERT
Définition Mise en série de deux systèmes

>> F = series(G1,G2)
Une fonction de transfert se définit par l’instruction tf(a,b), où a et b sont des ou
vecteurs composés respectivement des coefficients du numérateur et du dénominateur. >> F = G1 * G2
Par exemple :
>> G = tf([1 2],[3 4 5])

Mise en parallèle de deux systèmes
La variable s est la notation anglo-saxonne de p. La syntaxe est la même dans le cas des >> F = parallel(G1,G2)
fonctions de transfert en Z, excepté qu’un argument supplémentaire doit être ajouté : la ou
>> F = G1 + G2
période d’échantillonnage (en sec.) ou sampling time en anglais :
>> Gz = tf([1 2],[3 4 5],0.2)
Contre-réaction ou boucle de rétroaction

Ici la période d’échantillonnage >> F = feedback(G1,G2)
où G1 est le transfert dans la chaine

1
directe et G2 celui de la chaine de retour.
MATLAB et Simulink sont des produits développés par la société The MathWorks, Inc.. Matlab® et Si le retour est unitaire G2=1
Simulink® sont des marques déposés par cette même société.
Icam Toulouse Dpt GEI - Yassine Ariba

Echantillonnage et discrétisation de systèmes REPONSES TEMPORELLES
Le calcul de modèles échantillonnés ou la discrétisation de systèmes continus s’effectuent Un ensemble de fonction permettent de calculer et tracer la réponse d’un système à une
à l’aide de la fonction cd2, c’est-à-dire « continuous-to-discrete ». Elle nécessite trois entrée particulière.
arguments : le modèle du système continu à transformer (tf ou ss), la période
d’échantillonnage et la méthode de conversion. Deux méthodes sont principalement Réponse impulsionnelle
>> impulse(G)
utilisées : zoh et tustin. La première donne un système numérique obtenu par
échantillonnage tandis que la seconde un système numérique obtenu pas discrétisation Réponse à un échelon unitaire
via la transformation de Tustin (ou la méthode des trapèzes, ou approximation bilinéaire). >> step(G)
Pour un échelon d’amplitude différente, il suffit de multiplier G par cette même valeur.
Réponse à un signal quelconque

système continu → système échantillonné >> lsim(G,u,t)
où u est le signal (vecteur) d’entrée et t le temps (vecteur de même taille). La commande
>> G = tf([1 2],[1 3 2]); gensig, par exemple, permet de générer des formes de simple.
>> Ge = c2d(G,0.5,'zoh')
Pour les deux premières commandes, il est aussi possible de spécifier le vecteur temps.
Transfer function: Concernant les options d’affichage sur le tracé, la syntaxe est identique à la fonction
0.3935 z - 0.1447 plot. Plusieurs courbes peuvent être superposées en tapant la commande
----------------------- >> hold on
z^2 - 0.9744 z + 0.2231 après le premier tracé.
Sampling time: 0.5
REPONSES FREQUENTIELLES
système continu → système discret approché par la méthode de Tustin
L’analyse fréquentielle d’un système peut être effectuée facilement à l’aide des fonctions
>> G = tf([1 2],[1 3 2]); spécifiques.
>> Gd=c2d(G,0.5,'tustin')
Représentation dans le lieu de Bode
Transfer function: >> bode(G)
0.2 z^2 + 0.1333 z - 0.06667
---------------------------- Représentation dans le lieu de Black
z^2 - 0.9333 z + 0.2 >> nichols(G)
Sampling time: 0.5 Représentation dans le lieu de Nyquist

>> nyquist(G)
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>> G = tf([1 2],[3 4 5])

>> Gz = tf([1 2],[3 4 5],0.2)

Contre-réaction ou boucle de rétroaction

où G1 est le transfert dans la chaine

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Réponse à un signal quelconque

Sampling time: 0.5

Sampling time: 0.5 Représentation dans le lieu de Nyquist

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