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Machine-Outil Reconfigurable (MOR)
Hasan Aladad
To cite this version:

Hasan Aladad. Conception du système de fabrication de pièces mecaniques en grand serie
: formalisation de la configuration geometrique (enveloppe) et cinematique de Machine-Outil
Reconfigurable (MOR). Sciences de lingenieur [physics]. Arts et Metiers ParisTech, 2009.
Francais. <NNT : 2008ENAM0012>. <pastel-00005257>
HAL Id: pastel-00005257

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Submitted on 31 Jul 2009
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N: 2008 ENAM 0012
Ecole doctorale n 432 : Sciences des Mtiers de lIngnieur
THSE
pour obtenir le grade de
Docteur
de
lcole Nationale Suprieure d'Arts et Mtiers

Spcialit Mcanique
prsente et soutenue publiquement
par
Hasan ALADAD
le 6me juillet 2009
CONCEPTION DU SYSTEME DE FABRICATION DE PIECES

MECANIQUES EN GRANDE SERIE: FORMALISATION DE LA
CONFIGURATION GEOMETRIQUE (ENVELOPPE) ET
CINEMATIQUE DE MACHINE-OUTIL RECONFIGURABLE
(MOR)
Directeur de thse : Patrick MARTIN
Co-encadrement de la thse : Alain DACUNTO
Jury :
Examinateur
M. Gabriel ABBA, Professeur, ENIM, Ecole Nationale d'Ingnieurs de Metz ................................
Rapporteur
M. Pascal RAY, Professeur, IFMA, LAMI, Clermont-Ferrand................................................................
Rapporteur
M. Bernard ANSELMETTI, Professeur, Universit Paris Sud 11, LURPA - Cachan ................................
Examinateur
M. Patrick MARTIN, Professeur, LCFC, Arts et Mtiers ParisTech ................................................................
Examinateur
M. Alain DACUNTO, Matre de Confrences, LCFC, Arts et Mtiers ParisTech ................................
Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC)

Arts et Mtiers ParisTech, centre de Metz
Arts et Mtiers ParisTech (Ecole Nationale Suprieure dArts et Mtiers) est un Grand Etablissement
dpendant du Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche, compos de huit centres :
AIX-EN-PROVENCE ANGERS BORDEAUX CHLONS-EN-CHAMPAGNE CLUNY LILLE METZ PARIS
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,
CONCEPTION DU SYSTEME DE FABRICATION DE PIECES

MECANIQUES EN GRANDE SERIE: FORMALISATION DE
LA CONFIGURATION GEOMETRIQUE (ENVELOPPE)
ET CINEMATIQUE DE MACHINE-OUTIL
RECONFIGURABLE (MOR)
RESUME: Tous les secteurs industriels sont aujourdhui soumis une pression conomique
importante et une concurrence internationale accrue de part la globalisation des marchs. Pour
rpondre cet tat de fait, les entreprises sont contraintes dinnover et damliorer le cycle
dlaboration des produits et/ou processus depuis lide jusquau la mise sur le march des
produits. Lvolutivit rapide des produits et de la concurrence ont conduit les entreprises
industrielles faire un pas supplmentaire en imaginant de nouveaux systmes de fabrication pour
assurer simultanment une haute productivit et une haute flexibilit avec la contrainte nouvelle de
changements rapides de famille de pices. Le principe de reconfigurabilit de systme de
fabrication rpond ces contraintes. Or, il faut aujourdhui faire preuve dune trs grande ractivit,
pouvoir rpondre rapidement lapparition dun nouveau produit (volution du design) et/ou une
nouvelle demande (fluctuation de volume) afin de rester comptitif.
Lobjectif de notre travail est de proposer une mthodologie de conception concernant les
Machines-Outils Reconfigurable (MORs). Ces nouvelles machines-outils disposant de
multibroches sont une rponse face aux fluctuations (changements frquents) de la demande, de
manire rapide et rentable en tenant compte du nombre croissant de variantes (variabilit en
fonctionnalits et en volumes). La particularit de ce type de machine par rapport aux autres types
conventionnels rside dans la possibilit dvolution au niveau de la capacit et/ou de la flexibilit
et dexcuter simultanment plusieurs oprations laide de broches actionnant de faon
simultane. Le domaine concern porte sur la fabrication de famille de pices mcaniques
essentiellement prismatiques utilisant les techniques dusinage (fraisage, oprations axiales). La
validation de notre mthodologie passe par la simulation virtuelle de la machine-outil fonde sur la
modlisation gomtrique, cinmatique en tenant compte des concepts dentit dusinage, de
visibilit, daccessibilit.
Mots-cls: machine-outil reconfigurable, conception de machine de production (machine-outil,

robot industriel, MMT), systmes manufacturiers reconfigurables, configuration de machine,
structure de machine, entits dusinage, accessibilit
MANUFACTURE SYSTEMS DESIGN OF MECHANICAL WORK

PIECE IN MASS PRODUCTION: FORMALIZATION OF THE
GEOMETRICAL (ENVELOPE) AND KINEMATIC
CONFIGURATION OF RECONFIGURABLE
MACHINE TOOL (RMT)
ABSTRACT: Today all industrial sectors are subjected to an upward economic pressure and the
international competition from the market globalization. To answer in this irrefutable fact, the
companies are required to innovate and improve the cycle of product development and/or process
from the idea to the product marketing. The fast changes in parts for existing products and
competition have led the industrial companies to take an additional step by imagining new
manufacturing systems to ensure simultaneously a high productivity and a high flexibility with
additional constraints of rapid changes of the part family. This emergence of the reconfigurability
we can date from the beginning of the year 1990. However, it is necessary today to show a very
great reactivity, to be able to answer quickly the appearance of a new product and/or a new
demand (fluctuation of volume) in order to stay competitive.
The purpose of this paper is to propose and to validate a design methodology of the new paradigm
concerning the Reconfigurable Machine Tools (RMT), which are one of the answers, faced with
fluctuations of demands (frequent market changes), quickly and cost effective by taking into
account the increasing alternatives (variability in terms of functionality and volume). The
characteristic of this type of machine in relation to other conventional types lies in the upgrading
capability in terms of the capacity and/or flexibility and to carry out simultaneously several
operations using spindles actuating simultaneously. The field concerned this work is defined for the
manufacturing of workpieces using the technology of prismatic machining (milling, axial
operations) based on different concepts of visibility, accessibility and machining features.
Keywords: reconfigurable machine tool, design of production machine (machine tool, industrial
robot, CMM), reconfigurable manufacturing systems, configuration of machine, structure of
machine, machining features, accessibility
Remerciements
Mon travail de thse a t ralis au sein dArts et Mtiers ParisTech centre de Metz dans le
Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC) dirige par Monsieur Le
Professeur des Universits Patrick MARTIN.
Mes remerciements vont en tout premier lieu, mon directeur de thse M. Patrick MARTIN
et Co-encadrement M. Alain DACUNTO pour mavoir paul durant cette priode de la
thse. Cest grce leurs remarques, leurs conseils et leurs soutiens que jai pu dbuter dans
le monde de la recherche dans dexcellentes conditions. Je les en remercie grandement.
Je tiens tout particulirement remercier Monsieur le Professeur des Universits Gabriel
ABBA qui me fait lhonneur de prsider ce jury.
Cest un plaisir de reconnatre ce que je dois Monsieur Pascal RAY, Professeur des
Universits, directeur de lInstitut Franais de Mcanique Avance (IFMA) et Monsieur
Bernard ANSELMETTI, Professeur des Universits lIUT de Cachan davoir accept dtre
les rapporteurs de ce travail.
Je tiens exprimer toute ma gratitude lensemble des personnes de lcole qui, de prs ou de
loin, ont contribu ce travail, plus particulirement, les membres de LCFC (la liste est trop
longue pour figurer ici).
mes amis et plus particulirement Adnan MARTINI, Hussein ALGALI, Mohamad GALIL,
Nabih, Thaier, Amer BAQI, Marius MIHALUTA, Cyril NICOLAS, Henri PERRIN, Sandra
ZIMMER, Sajid Ullah BUTT, Liaqat SHAH etc.
Je remercie galement ma grande famille et plus particulirement mes parents, qui, depuis
dAlep, nont cess de me soutenir.
Cette page de remerciements ne pourrait pas se conclure sans que je remercie vivement ma
pouse Douha et ma petite famille (Mounib, Mounir) pour leurs encouragements, qui ma
toujours aide et soutenue dans mes projets personnels et professionnels durant ces annes.
Je dis tout ce que lon ne peut pas crire.
Un grand merci vous tous !!!
-5-
-6-
Sommaire
Table des matires

Remerciements ...................................................................................................................... - 5 Table des matires................................................................................................................. - 7 Notations ............................................................................................................................. - 10 Table des figures ................................................................................................................. - 14 Table des tableaux............................................................................................................... - 17 Avant-propos....................................................................................................................... - 19 I. Chapitre I : Introduction, tat de lArt......................................................................... - 23 I.1
Introduction gnrale........................................................................................... - 24 I.1.1 Enjeux et contexte ........................................................................................... - 24 I.1.2 Objectifs, hypothses ...................................................................................... - 26 I.2
Systmes manufacturiers..................................................................................... - 27 I.2.1 Prambule........................................................................................................ - 27 I.2.2 Systme manufacturiers ddis ....................................................................... - 28 I.2.3 Systme Manufacturiers Flexibles .................................................................. - 29 I.2.4 Systme Manufacturier Reconfigurable.......................................................... - 31 I.3
MachineOutil Reconfigurable ........................................................................... - 35 I.3.1 Introduction ..................................................................................................... - 35 I.3.2 SHIVA, machine-outil multibroche ................................................................ - 36 I.3.3 Universit du Michigan, Arch-Type RMT...................................................... - 37 I.3.4 METEOR 2010 ............................................................................................... - 40 I.3.5 Modlisation des machines-outils ................................................................... - 41 I.3.6 Bilan ................................................................................................................ - 43 I.4
Mthodologie de conception de MOR ................................................................ - 44 I.4.1 Cahier des charges........................................................................................... - 44 I.4.2 Informations pralables ................................................................................... - 46 II. Chapitre II : Machine-Outil Reconfigurable : Caractristiques intermdiaires .......... - 47 II.1
Introduction ......................................................................................................... - 48 II.2
Reprsentation intermdiaire............................................................................... - 48 II.2.1
Concept d'entit ........................................................................................... - 50 II.2.2
Notion de Volume dencombrement ........................................................... - 57 II.2.3
Concept daccessibilit................................................................................ - 57 II.3
Montage dusinage .............................................................................................. - 62 II.3.1
Posage et bridage......................................................................................... - 62 II.3.2
Fonctions lmentaires................................................................................ - 63 II.3.3
Application aux pices PA et PB .................................................................. - 68 II.4
Gomtrie intermdiaire caractristique ............................................................. - 70 II.5
Conclusion........................................................................................................... - 72 III.
Chapitre III : Processus, Oprations........................................................................ - 73 III.1 Introduction ......................................................................................................... - 74 III.2 Processus dusinage............................................................................................. - 74 III.2.1 Dfinitions................................................................................................... - 74 III.2.2 Proposition de modles de reprsentation du processus dusinage............. - 75 III.2.3 Proposition de modle doprations dusinage ........................................... - 77 III.3 CFAO : Outil daide la simulation ................................................................... - 87 III.3.1 Logiciel CATIA .......................................................................................... - 87 -7-
Sommaire
III.3.2 Exemple dapplication................................................................................. - 88 III.3.3 Volume balay............................................................................................. - 89 III.4 Conclusion........................................................................................................... - 92 IV.
Chapitre IV : Processus de fabrication, Architecture gomtrique et cinmatique,
Configuration et Reconfiguration........................................................................................ - 93 IV.1 Introduction ......................................................................................................... - 94 IV.2 Contraintes de fabrication ................................................................................... - 94 IV.2.1 Contraintes dantriorit.............................................................................. - 94 IV.2.2 Contraintes au niveau des broches .............................................................. - 98 IV.3 Ordonnancement ............................................................................................... - 102 IV.4 Interfrences des outils...................................................................................... - 105 IV.4.1 Dtection dinterfrences .......................................................................... - 106 IV.4.2 Intrt de lenvironnement de CFAO........................................................ - 109 IV.5 Reprsentation des processus de fabrication..................................................... - 110 IV.6 Architecture de MOR ........................................................................................ - 113 IV.6.1 Informations pralables ............................................................................. - 114 IV.6.2 Architecture gomtrique.......................................................................... - 115 IV.6.3 Architecture cinmatique .......................................................................... - 125 IV.6.4 Critres de choix des solutions.................................................................. - 128 IV.7 Configuration et reconfiguration de MOR ........................................................ - 134 IV.7.1 Reconfiguration sans changement de structure......................................... - 135 IV.7.2 Reconfiguration avec changement de montage de MOR.......................... - 139 IV.8 Conclusion......................................................................................................... - 145 V. Chapitre V : Structure, Modlisation, Cration virtuelle, Validation ....................... - 147 V.1
Introduction ....................................................................................................... - 148 V.2
Constituants structurels de la MOR .................................................................. - 148 V.3
Reprsentation de modules de la MOR............................................................. - 149 V.3.1
Reprsentation gomtrique...................................................................... - 149 V.3.2
Reprsentation cinmatique ...................................................................... - 150 V.3.3
Choix du module ....................................................................................... - 151 V.4
Modle structural articul de la MOR............................................................... - 152 V.4.1
Graphe de connectivit.............................................................................. - 153 V.4.2
Assemblage des modules .......................................................................... - 154 V.4.3
Modle gomtrique direct........................................................................ - 155 V.4.4
Modle gomtrique inverse ..................................................................... - 156 V.5
Volume daccessibilit ...................................................................................... - 156 V.5.1
Espace articulaire ...................................................................................... - 157 V.5.2
Espace oprationnel................................................................................... - 157 V.6
Modle global.................................................................................................... - 157 V.6.1
Description gomtrique (pice, entit) .................................................... - 158 V.6.2
Description gomtrique (pice, porte-pice) ........................................... - 158 V.6.3
Description gomtrique (MOR) .............................................................. - 159 V.6.4
Description gomtrique (broche, outil) ................................................... - 159 V.6.5
Description gomtrique (outil-entit) (fermeture de la boucle) .............. - 160 V.7
Modle virtuel de MOR .................................................................................... - 162 V.7.1
Programme dusinage................................................................................ - 163 V.7.2
Cration de structure de la MOR............................................................... - 165 V.7.3
Validation .................................................................................................. - 168 V.8
Conclusion......................................................................................................... - 173 Conclusion gnrale .......................................................................................................... - 175 -
-8-
Sommaire
Perspectives et travaux futurs............................................................................................ - 177 VI.
Annexes................................................................................................................. - 195 VI.1 Annexe. A : nomenclature des entits dusinage .............................................. - 196 VI.2 Annexe B: oprations dusinage ....................................................................... - 199 VI.2.1 Type doprations dusinage ..................................................................... - 199 VI.3 Annexe C : Mouvement des corps rigides ........................................................ - 204 -
-9-
Notations
Notations
Symbole
Dnomination
Franais
Anglais
SMR/RMS
Systme
Reconfigurable
Manufacturier Reconfigurable
system
MOR/RMT
Machine Outil Reconfigurable
Reconfigurable Machine Tool
SMF/FMS
Systme Manufacturier Flexible
Flexible Manufacturing System
SMD/DMS
Systme Manufacturier Ddi
Dedicated Machining System
LTD
Ligne Transfert Ddie
Dedicated line
AF/FS
Ateliers Flexibles
Flexible System
CAO/CAD
Conception
Ordinateur
CFAO/CADCAM
Conception
et
Fabrication Computer-Aided
Assistes par Ordinateur
Manufacturing
CNC
Commande
Calculateur
MOCN/NC
Machine Outil
Numrique
Pice brute
Raw part
Pice finie
Workpiece
PA
Le couvercle de pompe huile
The oil pump cover
Assiste
Numrique
Manufacturing
par Computer-Aided Design

Design
And
par Computer Numerical Control
Commende Numerically Controlled machine
(exemple dapplication)
PB
Le carter de pompe huile
The oil pump housing
(exemple dapplication)
Ei
Entit dusinage usiner
Machining feature to be machined
Tc
Outil de coupe
Cutting tool
DEiin
Donnes intrinsques de lentit Ei
Intrinsic data of feature
DEiex
Donnes extrinsques de lentit Ei Extrinsic data of feature
- 10 -
Notations
DEiU
Donnes relatives lusinabilit de Machinability data of feature

lentit Ei
Pu
Processus dusinage
Machining process
Opration dusinage
Machining operation
Da
Direction dapproche doutil
Tool access direction
Vu
Volume dusinage
Machining volume
Vb
Volume balay doutil
Swept volume
PAP
Mouvement cartsien de Point Translational motion

Point
DAD
Mouvement polaire de Direction Rotational motion

Direction
Max
Mouvement axial
Axial motion
Mra
Mouvement radial
Radial motion
Mm
Mouvement mixte
Mixed motion
Tr
Trajectoire
Trajectory / path
Mr
Mouvement rapide
Rapid
traverse/rapid
Positioning motion
Mt
Mouvement travail
Working motion/ Feeding motion
Ei E j
Proposition de conjonction
Ei E j
Proposition de disjonction
U i M (U j )
(M) traduit la temporalit et exclut

la simultanit des oprations Ui et
Uj
(U i ) W (U j )
(W)
dont
la
signification
correspond au ou exclusif des
oprations Ui et Uj
S (U i U j )
(S) dont la signification correspond

simultanit des oprations Ui et
Uj
(U i U j )
( )
exclut la simultanit et
impose lgalit de choix entre les
- 11 -
Motion/
Notations
oprations Ui et Uj
QMOR
La tche qui doit tre effectue par The task of RMT

la MOR
RBD
Reconfiguration par des Broches

Dpendantes (RBD)
RBI
Reconfiguration par des Broches

Indpendant (RBI)
MTH/ HTM
Matrice de Transformation en Homogeneous

coordonnes Homognes
Matrix
SM
Vecteur dual de mouvement
Dual vectors of motion
DDL/DOF
Degr De Libert
Degrees Of Freedom
Une broche de MOR
Spindle of RMT
Un module (composant) de la A module (i) of RMT structure

structure de MOR
i0
Le module de la palette de MOR
in
Le module de la broche dans la The spindle module of RMT

structure de MOR
structure
Ai
Le modle
module (i)
Gi
Configuration de module (i)
Mi
Le modle cinmatique de module Kinematical model of the module

(i)
(i)
Ci
la connexion de module (i) avec le Connection between module (i)

module suivent (i+1)
and module (i+1)
(P )
Repre de pice P
Reference system of workpiece
( Ei )
Repre dentit Ei
Reference system of feature
(Pe)
Repre dentre de posage (porte- Location reference system

pice)
(Ps )
Repre de sortie de posage (portepice)
(i )
Repre de module (i)
global
parfait
The table
structure
Transformation
module
of
de The global model of RMT

Configuration of the module (i)
Reference system of module
- 12 -
RMT
Notations
(Tc )
Repre de la partie active doutil Reference system of cutting tool

de coupe (repre doutil)
tip
(v )
Repre dattachement doutil de Reference system of cutting tool

coupe
attachment
(i0 ) / (i1 )
Le changement de repre du Transformation

from
input
module (i0) au module (i1)
frame (i0 ) to output frame (i1 )
- 13 -
Table des illustrations
Table des figures

Figure 1.Articulation des chapitres de conception de MOR. .............................................. - 20 Figure I.1 : Prsentation des problmatiques de bases relatives aux systmes manufacturiers
[Gen, 2009].......................................................................................................................... - 25 Figure I.2. Famille de pices/MOR..................................................................................... - 27 Figure I.3. Source SOMEX (www.somex.fr)...................................................................... - 29 Figure I.4. Exemple atelier flexible cellule X-Cell-O...................................................... - 30 Figure I.5. Comparaisons des systmes manufacturiers LMD, SMF et SMR. ................... - 32 Figure I.6. Structure de communication dune machine reconfigurable [Pritschow, 1993,
2003].................................................................................................................................... - 33 Figure I.7. Caractristiques cls de MOR. .......................................................................... - 33 Figure I.8. Classification des systmes de fabrication [Abele et al, 2006]. ........................ - 36 Figure I.9. Architecture de machines multibroches [Garro, 1992]. .................................... - 37 Figure I.10. Shiva mthode. ............................................................................................. - 37 Figure I.11. Exemples de machine reconfigurable de mesure et dusinage de culasses. .... - 38 Figure I.12. Dmarche de conception de Machine Outil Reconfigurable........................... - 39 Figure I.13. Logiciel PRIMADE permettant de dterminer le comportement dynamique de
chaque module de la MOR [Moon et Kota, 2002]. ............................................................. - 39 Figure I.14. Modules de la machine outil reconfigurable. .................................................. - 40 Figure I.15. Exemple dintgrabilit, convertibilit, extensibilit concernant les produits de la
socit INDEX. ................................................................................................................... - 41 Figure I.16. Architecture dune machine simple................................................................. - 42 Figure I.17. Notre mthodologie de conception de la MOR............................................... - 45 Figure I.18. Exemple dapplication lensemble des chapitres.......................................... - 46 Figure II.1. Reprsentation intermdiaires du passage de famille de pices la MOR...... - 48 Figure II.2. Types des entits (selon le groupe GAMA) [Tollenaere, 1998]. ..................... - 51 Figure II.3. Rfrence AP-224. ........................................................................................... - 52 Figure II.4. Exemple des entits dusinage et des donnes de description. ........................ - 53 Figure II.5. Entits dusinage des pices de la pompe huile (PA et PB)............................ - 56 Figure II.6. Volumes dencombrement de couvercle au sien du processus de fabrication. - 57 Figure II.7. Accessibilit entre diffrentes activits............................................................ - 58 Figure II.8. (a) Cne daccessibilit de point et dentit, (b) accessibilit de pice pour des
oprations axiales suivant le type de machine. ................................................................... - 59 Figure II.9. Direction dusinage simple et sa prsentation par une sphre daccessibilit. - 60 Figure II.10. Directions dusinage multiples et ses prsentations sur sphre daccessibilit.- 61
Figure II.11. Posage et bridage............................................................................................ - 62 Figure II.12. Modle du posage. ......................................................................................... - 64 Figure II.13. Mise en concidence pice, porte-pice et la palette de machine lors
dassemblage. ...................................................................................................................... - 64 Figure II.14. Modle de bridage.......................................................................................... - 65 Figure II.15. Types de position. .......................................................................................... - 66 Figure II.16. Montage dusinage. ........................................................................................ - 67 Figure II.17. Entits de posage, de localisation et de bridage du couvercle. ...................... - 68 Figure II.18. Entits de posage, de localisation et de bridage du carter.............................. - 69 Figure II.19. Exemple de polydres convexes .................................................................... - 70 - 14 -

Figure II.20. Gomtrie caractristique intermdiaire du couvercle PA.............................. - 71 Figure II.21. Gomtrie caractristique du carter PB. ......................................................... - 71 Figure III.1. Processus dusinage. ....................................................................................... - 75 Figure III.2. Module fonctionnel de choix des oprations dusinage.................................. - 77 Figure III.3. Exemple de mthode de choix doutil selon (Edalew et al, 2001). ................ - 78 Figure III.4. Volume dencombrement doutils de coupe................................................... - 79 Figure III.5. Repre rfrentiel doutil de coupe................................................................. - 79 Figure III.6. Modle de reprsentation annonce sur Catia. ............................................... - 82 Figure III.7. Mouvement cartsien PAP.............................................................................. - 83 Figure III.8. Mouvement doutil de coupe DAD. ............................................................... - 84 Figure III.9. Points rfrentiels de trajectoire, mouvement de trajectoire........................... - 85 Figure III.10. Trajectoire doutil : alsage un trou.............................................................. - 86 Figure III.11. Gnration des trajectoires sur CATIA. ....................................................... - 87 Figure III.12. Silhouettes des mouvements linaire et circulaire........................................ - 90 Figure III.13. Volume balay par un outil de coupe en broche........................................... - 91 Figure III.14. Vue de volume balay simul par CATIA.................................................... - 92 Figure IV.1. Simultanit et squentialit des oprations sur une broche. ......................... - 97 Figure IV.2. Types des broches dans lenvironnement industriel....................................... - 99 Figure IV.3. Simultanit et squentialit des broches. .................................................... - 101 Figure IV.4. Rapport de squentialit des oprations du couvercle PA par niveaux......... - 104 Figure IV.5. Liaisons de squentialit des entits du carter par niveau. ........................... - 105 Figure IV.6. Espaces 3D des volumes balays lors de ralisation des entits E2A et E3A . .... - 106 Figure IV.7. Dtection des interfrences (a) interfrences confirme (b) non interfrence. - 106
Figure IV.8. Interfrences entre de loutil Tc1 et Vb2, Vb3 lors de surfaage de lentit E1A ..- 109
Figure IV.9. Architecture des systmes manufacturiers. .................................................. - 114 Figure IV.10. Solution dusinage. ..................................................................................... - 116 Figure IV.11. Solutions darchitecture dexcution dentit Ei (Figure IV.10). ............... - 117 Figure IV.12. Mouvements des broches............................................................................ - 125 Figure IV.13. Reprsentations des mouvements de broche sur le systme de coordonnes.......126 Figure IV.14. Diagramme fonctionnel. ............................................................................. - 127 Figure IV.15. Caractres des solutions darchitecture de PA en termes de productivit... - 129 Figure IV.16. Caractres des solutions (concernant PA) en termes dconomie. .............. - 130 Figure IV.17. Caractres des solutions darchitecture de PB en termes de productivit ... - 131 Figure IV.18. Caractres des solutions (concernant PB) en termes dconomie ............... - 132 Figure IV.19. Diagramme fonctionnel de la MOR rpondant la ralisation des pices PA et
PB....................................................................................................................................... - 133 Figure IV.20. Configuration et reconfiguration de MOR. ................................................ - 134 Figure IV.21. Configuration par des outils de coupe avancs. ......................................... - 135 Figure IV.22. Configuration par des broches multiples. ................................................... - 137 Figure IV.23. Reconfiguration par des broches dpendantes............................................ - 140 Figure IV.24. volution des productivits de MOR lors de reconfiguration par broches
dpendants......................................................................................................................... - 141 Figure IV.25. Reconfiguration par des broches indpendantes. ....................................... - 142 Figure IV.26. Reconfigurations de MOR par les broches F1 et F3................................ - 143 Figure IV.27. Reconfiguration par des axes des mouvements [Landers et Min, 2002].... - 144 Figure V.1. Constituants structuraux de MOR.................................................................. - 149 Figure V.2. Reprsentation de module de MOR............................................................... - 149 -
- 15 -

Figure V.3. Modle de choix des modules de MOR......................................................... - 151 Figure V.4. Modle structural de machine classique et de la MOR, schma structural. .. - 152 Figure V.5. Graphe de connectivit de chane de MOR. .................................................. - 154 Figure V.6. Changement de repre de i i+1.................................................................... - 155 Figure V.7. Schma despace articulaire et despace de la tche...................................... - 156 Figure V.8. Modle global de MOR. ................................................................................ - 157 Figure V.9. Rapport gomtrique, pice-entit. ................................................................ - 158 Figure V.10. Rapport gomtrique, pice porte-pice palette. ............................... - 159 Figure V.11. Rapport gomtrique, broche-outil. ............................................................. - 160 Figure V.12. Dfinitions gomtrique............................................................................... - 161 Figure V.13. Modle global direct. ................................................................................... - 162 Figure V.14. Modle global inverse.................................................................................. - 162 Figure V.15. Modle CFAO de MOR............................................................................... - 163 Figure V.16. Programmes dusinage conduisent les broches F1(z-), F2(y+) et F3(z+) pour
effectuer PA........................................................................................................................ - 164 Figure V.17. Palette de MOR............................................................................................ - 165 Figure V.18. Positions initiales des broches ..................................................................... - 165 Figure V.19. Accessibilit de MOR rpondant lusinage des pices PA et PB ............... - 166 Figure V.20. Cration structurelle de modle CFAO de MOR......................................... - 167 Figure V.21. Un exemple de configuration de MOR........................................................ - 167 Figure V.22. MOR type portique. .................................................................................. - 168 Figure V.23. Analyse daccessibilit et des limites de courses des axes. ......................... - 169 Figure V.24. Positionnement des broches et des pices sur la palette de machine. .......... - 170 Figure V.25. Accessibilit et courses des axes suffisantes. .............................................. - 171 Figure V.26. Dtection de collision lors de fonctionnalit de F1. ..................................... - 172 Figure V.27. Analyse de collision..................................................................................... - 173 Figure VI.1 STEP AP-224 [Scara, web] ........................................................................... - 196 Figure VI.2. Oprations dusinage axiales. ....................................................................... - 200 Figure VI.3. Exemple des oprations de fraisage [Sandvik, web]. ................................... - 201 Figure VI.4. Oprations de fraisage en bout et en roulant ................................................ - 202 Figure VI.5. Exemple des outils de fraisage [Sandvik, web]. ........................................... - 203 Figure VI.6. Position de corps rigide. ............................................................................... - 204 Figure VI.7. Paramtres de transformations de repre...................................................... - 205 -
- 16 -
Table des tableaux

Tableau I.1. Comparaison entre SMF et LMD.................................................................... - 31 Tableau II.1. Entits usiner du couvercle (PA) et du carter (PB)....................................... - 56 Tableau II.2. Directions dusinage ventuelles (directions dapproche) du couvercle et du
carter.................................................................................................................................... - 62 Tableau III.1. Oprations dusinage associes aux entits du couvercle et du carter, outils de
coupe appropris. ................................................................................................................ - 81 Tableau III.2. Points rfrentiels de trajectoire doutil dalsage de trou reprsent en Figure
III.10.................................................................................................................................... - 86 Tableau III.3. Programme dusinage des entits E7A et E9A . ................................................... - 89 Tableau IV.1. Exemples de rgles en fonction des contraintes topologiques [Cordebois, 2003].
............................................................................................................................................. - 95 Tableau IV.2. Exemple des rgles en fonction des interactions gomtriques. .................. - 96 Tableau IV.3. Exemple des rgles en fonction des interactions de fabrication. ................. - 97 Tableau IV.4. Matrice dantriorit affecte au couvercle de pompe PA.......................... - 103 Tableau IV.5. Simultanit des oprations dusinage du couvercle PA.et du carter PB. ... - 109 Tableau IV.6. Reprsentation des accessibilits dusinage des entits PA et PB correspond au
repre des polydres. ......................................................................................................... - 118 Tableau IV.7. Mouvements globaux de la broche F. ........................................................ - 126 Tableau V.1. Rsum des changements des repres concernant une broche de MOR. .... - 161 Tableau VI.1. Catgories des entits dusinage selon STEP AP-224. .............................. - 197 Tableau VI.2. Quelques entits dusinage utilises type prismatique 2.5D. .................. - 198 -
- 17 -
- 18 -
Avant-propos
Avant-propos
Ce mmoire dcrit une dmarche naturelle et logique cherchant synthtiser des travaux
multiples sur les machines-outils, avec lobjectif de la reconfigurabilit dans un contexte
dinteraction produit-procd-processus-ressources.
Depuis plus dune vingtaine dannes, de nombreux travaux concernent la conception de
systmes manufacturiers. Or, le nouveau paradigme concernant les
Systmes Manufacturiers Reconfigurables (SMR) rsulte dune lente volution initie par
les Lignes Transferts Ddie (LTD), en des Systmes Manufacturiers Flexibles (SMF), puis
intelligents (IMS). Ces systmes de fabrication sont des rponses aux contraintes de
production en srie de masse (LTD), en srie par lots renouvelables (SMF et IMS). Or, les
SMR sont une des rponses face aux fluctuations (changements frquents) de la demande, de
manire rapide et rentable en tenant compte du nombre croissant de variantes (variabilit en
fonctionnalits et en volumes), par exemple dans le secteur de lautomobile. Ils sont dits
reconfigurables car ils sont constitus de modules et sont conus pour faire face aux
changements trs frquents du march. Ce sont des systmes de fabrication hybrides ralisant
un compromis entre les SMF et les LTD.
Or, la plupart des travaux en conception de systmes de fabrication portent essentiellement
sur les aspects dordonnancement (balanage) et doptimisation (modle de Markov, files
dattente) ainsi que de la simulation de lignes de production (fabrication et assemblage). Par
ailleurs, les travaux initis par Garro [Garro, 1992] ont prsent une mthodologie de
conception de la partie oprative de machines-outils dans le secteur du bois en ayant intgr
un niveau de reconfigurabilit. Ces travaux se basent sur le concept dentit de fabrication
dfinie quelques annes plus tard dans louvrage collectif sous la direction de Tollenaere
[Tollenaere, 1998] en respectant les contraintes concomitantes de productivit et de flexibilit.
Depuis 1996, Koren et son quipe travaillent sur les Systmes Manufacturiers
Reconfigurable. En 1999, Koren [Koren et al, 1999] propose le concept de Machines-Outils
Reconfigurables (MOR) dans le compte rendu annuel de lassemble du CIRP.
Notre objectif est de proposer une mthodologie de conception de MOR, en prcisant le type
des structures et darchitectures pour des familles de produits mcaniques de fortes
variabilits dimensionnelles, gomtriques et quantitatives.
Travail ralis
La dmarche retenue sarticule autour de cinq chapitres, comme lillustre la Figure 1.
Le chapitre I de ce mmoire nous permet de situer lintroduction gnrale et dpeint le cadre
de rflexion dans lequel sinscrivent ces travaux de thse. Il propose une tude
bibliographique des systmes manufacturiers actuels en se focalisant plus particulirement sur
les systmes manufacturiers ddis et les systmes manufacturiers flexibles. Il sintresse
galement lintroduction sur les diffrents travaux existant dans le domaine de conception
de machines outils reconfigurables. Cette reprsentation permet de dlimiter le cadre de ce
travail en prcisant les donnes dentres. Enfin, nous proposons la mthodologie
reprsentation gnrale de conception de MOR.
Dans le chapitre II, nous introduisons les concepts (entits, accessibilit, volume
encombrement, polydre caractristique) capitaux pour dfinir le processus de fabrication.
- 19 -
Avant-propos
Ils constituent le point de dpart permettant de formaliser les diffrentes connaissances
ncessaires la gnration de MOR. Par ailleurs nous prsentons les contraintes dues au
posage et le bridage de pices de manire garantir un usinage en respectant les spcifications
dimensionnelles et gomtriques. Les contraintes gomtriques permettent alors de dfinir les
espaces fonctionnels en fonctions de critres technologiques (isostatisme, stabilit et
qualit).
Chapitre I: introduction gnrale, cadre
dtude, tat de lart, notre mthodologie
de conception de MOR
Chapitre II: notions utiles, connaissances

requises, mise en position
(SHIVA)
(Arc RMT)
Martin, Moon
entit
1 0 0 a
0 1 0 b
0 0 1 c
0 0 0 1
Chapitre V: cration structurale,

reprsentation
mathmatique,
validation, conclusion
MOR
Chapitre III: dfinition daspect dusinage

et daspect cinmatique ncessaire
solution pertinente
Z
Ei E j
Y
indicateurs
solutions darchitecture
Chapitre IV: processus de fabrication, architectures

gomtrique et cinmatique, configuration et reconfiguration
Figure 1.Articulation des chapitres de conception de MOR.

Le chapitre III est destin mettre en vidence deux aspects qui consistent gnrer
larchitecture gomtrique et cinmatique de la MOR. Le premier aspect permet de dfinir la
ralisation des entits dusinage en fonction de lanalyse des entits dusinage, des squences
dusinage, des outils de coupe, des conditions opratoires. Lautre aspect concerne la
cinmatique des axes constituant la MOR pour raliser les tches opratoires lies
lusinabilit des entits dusinage (mouvements, trajectoire, volume balay).
Le chapitre IV se focalise sur lactivit de reprsentation des processus de fabrication
rpondant prcisment la gnration de tche dusinage (famille de pices) de MOR partir
des contraintes de fabrication bases sur des rgles mtiers et des connaissances permettent de
dfinir lordonnancement dusinage et les possibilits dusinage de manire squentielle et/ou
en manire simultane. Ce chapitre propose galement didentifier des solutions
architecturales partir des rgles systmatiques bases sur lalgbre dveloppe par Garro
[Garro, 1992], [Garro et Martin, 1993] en vue de regrouper les entits rpondant la
configuration et la reconfiguration de la MOR.
Le chapitre V porte sur la mise en uvre de la mthodologie de conception de la MOR
laide de Catia/Delmia dont les composants de la MOR sont dcrits par des modules (bases,
axes, broche), le montage (porte-pice), les outils et les pices... La description de la nature
structurale de la MOR est dfinie par un modle global dont la majeure partie des outils de
modlisation est issue de la robotique. De mme, ce chapitre sintresse galement la
validation des diffrentes activits amenant la gnration de la MOR lintrt de la
- 20 -
Avant-propos
visualisation virtuelle de simulation cre par des outils informatiques CFAO (Catia et/ou
Delmia).
Puis, la conclusion prsente une synthse de ces travaux et permet de proposer des pistes pour
des travaux de recherche ultrieurs.
- 21 -
Avant-propos
- 22 -
Chapitre : I
I.
Introduction, Etat de lArt
Chapitre I : Introduction, tat

de lArt
- 23 -
Chapitre : I
I.1
Introduction gnrale
I.1.1 Enjeux et contexte

Tous les secteurs industriels sont aujourdhui soumis une pression conomique importante
et la concurrence internationale de part la globalisation des marchs. Pour rpondre cet
tat de fait, les entreprises sont contraintes dinnover et damliorer le cycle dlaboration des
produits et/ou processus depuis lide jusquau la mise sur le march des produits.
Les demandes de clients et/ou du march correspondent de profonds changements et
imposent aux entreprises de fournir un produit ou/et des services en respectant les exigences
de prix toujours plus faible, en proposant un choix vari, disponible et de bonne qualit .
Les stratgies mises en place par les entreprises sont diverses et conduisent des choix
industriels rpondant partiellement ces exigences (dlocalisation, fabrication de produits
intermdiaires, transfert de technologie, automatisation de la production, nouveaux systmes
manufacturiers, dveloppement de la logistique). Pour ce qui nous concerne, notre
approche porte sur une des stratgies qui correspond au dveloppement de systmes de
fabrication innovant pouvant rpondre ces exigences.
Depuis lavnement de lindustrialisation, les ingnieurs ont dvelopp des Systmes
Manufacturiers et cherch augmenter leurs efficacits par le dveloppement de la
productivit puis de la flexibilit concomitamment lvolution de la gestion industrielle et
lautomatisation. Or, il faut aujourdhui faire preuve dune trs grande ractivit, pouvoir
rpondre rapidement lapparition dun nouveau produit (volution du design) et/ou une
nouvelle demande (fluctuation de volume) afin de rester comptitif. Prvoir la tendance du
march reste extrmement difficile et celui-ci rentre dans une logique dune vision long
terme (suivant les demandes de clients, tude de lvolution du march), et une erreur dans un
tel cas est dautant plus rdhibitoire.
Alors, lvolutivit rapide des produits et de la concurrence ont conduit les entreprises
industrielles faire un pas supplmentaire en imaginant de nouveaux systmes de fabrication
pour assurer simultanment une haute productivit et une haute flexibilit avec une contrainte
nouvelle de changements rapides de famille de pices. Cest mergence de la
reconfigurabilit que nous pouvons dater du dbut des annes 1990.
Les Systmes Manufacturiers Flexible (SMF) ou Ateliers Flexibles (AF) dvelopps dans les
annes 1980 cotent chers et sont souvent sous-exploits par rapport aux Lignes Transfert
Ddies (LTD) ou Systmes Manufacturiers Ddis (SMD) qui ont une productivit forte
mais sont peu volutifs. Une nouvelle gnration des Systmes Manufacturiers dits
Reconfigurables (SMR) se propose de rpondre ces deux contraintes antinomiques. Ce
nouveau concept de systme de fabrication doit rpondre rapidement aux demandes en tenant
compte des contraintes de productivit et de flexibilit des cots rduits tout en intgrant de
nouveaux principes (Cf. paragraphe I.2.3) comme :
la modularit tant sur le plan de la conception mcanique que les logiciels et matriels
par lintgration des nouvelles technologies daujourdhui et de demain ;
la convertibilit, par laptitude de mise en course rapide ;
le diagnosticabilit, rendant le systme de fabrication disponible la production ;
la personnalisation en fonction des produits.
- 24 -
Chapitre : I
Or, ce nouveau paradigme concernant les systmes manufacturiers reconfigurables

doivent faire face des contraintes a priori contradictoires telles que la haute flexibilit, la
haute productivit, le cot et la qualit.
Ce travail de thse se positionne dans ce cadre. En particulier, nous nous focaliserons sur la
Machines-Outils dites Reconfigurables faisant partie dun ensemble plus vaste appartenant
aux SMR dont lapplication porte sur la fabrication de pices mcaniques en usinage.
De nombreux travaux de recherche portent sur la conception de la partie commande et le
pilotage de ces systmes mais trs peu sur la conception de la partie oprative et lagencement
de cette partie oprative. Lensemble de ces travaux sont essentiellement dans le champ
thmatique de lautomatique (pilotage, surveillance, ordonnancement des systmes de
production). La revue de lvolution des systmes manufacturiers ralise par [Gen, 2009]
prsente lapproche (Figure I.1).
Figure I.1 : Prsentation des problmatiques de bases relatives aux

systmes manufacturiers [Gen, 2009]
Nanmoins, depuis plus de 15 ans, des travaux de recherche en matire de dmarche de
conception de machines outils reconfigurables mergent en France au travers des thses
(Vincent Patriti 1998, et Olivier Garro en 1992 sous la direction du Pr. Patrick Martin au sein
du Centre de Recherche en Automatique de Nancy - CRAN) et aux Etats-Unis depuis 1998
lUniversit du Michigan en collaboration avec lindustrie automobile sous la responsabilit
du Pr. P. Koren. Par ailleurs, en Allemange, le Projet METEOR 2010 - Multi Technology
Based Reconfigurable Machine Tool 2010 sponsoris par le ministre de la recherche
allemand (Bundesministerium fr Bildung und Forschung BMBF dans un projet plus large
intitul Produktionsforschung: Lsungen aus Deutschland fr Produktion und
produktionsnahe Dienstleistungen) est un projet regroupant le laboratoire Institute of
Production Management, Technology and Machine Tools (PTW) de lUniversit de
Technologie de Darmstadt et des industriels allemands (Ex-Cell-O, Schuster, MAPAL, Blm,
Rhm) [Meteor2010, web]. Ce projet consiste standardiser les composants qui
interviennent lors de la constitution de systme de fabrication. Les procds impliqus dans
cette tude sont le fraisage, le perage, la rectification voire le traitement thermique par laser.
Lintrt de telles machines ou systmes de fabrication est leur importante flexibilit due au
concept de reconfigurabilit au travers dapplication de concept dit plug and produce.
En Italie, dans le cadre du CIRP et sous la responsabilit du Professeur Tolio, le projet intitul
SPECIES (RobuSt Production System Evolution Considering Integrated Evolution Scenarios)
a pour objectif de concevoir, de piloter, de surveiller, et de superviser les systmes de
- 25 -
Chapitre : I
production dans le dmarche produit/ressources/processus en intgrant les aspects socioconomiques et technologiques daujourdhui et de demain. Une des issues est de dfinir les
performances des systmes de fabrication en tenant compte de la reconfigurabilit au regard
de solutions technologiques en fonction de scnarii dvolution [Species, 2008].
I.1.2 Objectifs, hypothses

Le travail dvelopp dans ce mmoire concerne les systmes manufacturiers reconfigurables,
en particulier les machines-outils reconfigurables.
Lobjectif de notre travail est de proposer, de valider une mthodologie de conception de
nouveau paradigme concernant les Machines-Outils Reconfigurables (MORs), qui sont
une des rponses face aux fluctuations (changements frquents) de la demande, de manire
rapide et rentable en tenant compte du nombre croissant de variantes (variabilit en
fonctionnalits et en volumes). Le domaine concern dans ce travail est dfini pour la
fabrication de pices mcaniques essentiellement prismatiques utilisant les techniques
dusinage (fraisage, oprations axiales) sur des ressources disposant de multibroches.
La logique de conception de MOR est traduit en trois catgories de problmatiques : (i)
gomtrique, (ii) architecturale et (iii) structurale.
La problmatique gomtrique sappuie sur la formalisation des donnes technologiques
ncessaires la ralisation de ou des tches dusinage (une pice ou une famille de pices
usiner). Nous faisons appel aux concepts des entits dusinage [Gama, 1990, 1999].
La problmatique architecturale se base sur la dfinition des processus de fabrication
possibles et galement lidentification de toutes solutions de configuration possibles
garantissant la ralisation de la tche et les solutions de reconfiguration rpondant rapidement
aux changements futurs.
Par contre, la problmatique structurale sappuie sur la reprsentation mathmatique de la
larchitecture de MOR et la mise en uvre de la structure relle et non perturbe (modle
gomtrique parfait) de celle-ci.
Pour rpondre ces problmatiques, plusieurs hypothses simplificatrices ont t mises, tant
les passages et les interactions entre les domaines gomtriques, architecturaux et structuraux
sont complexes, dnotant de la dimension systmique de ces problmes. Notre travail repose
sur les hypothses suivantes :
la pice et/ou la famille de pices usiner sont de type prismatique ;

les surfaces et entits dusinage sont produites partir des techniques dusinage
conventionnelles (oprations de fraisage, oprations axiales) ;
le posage (mise et maintien en position) pendant toutes les oprations dusinage est
univoque ;
la dfinition gomtrique de pices usiner et les entits (surfaces) de mise en
position sont dj spcifis pralablement par le concepteur et le gammiste ;
les contraintes de prcdence (ordre partiel du droulement doprations quil faut
respecter) sont imposes par le gammiste ;
les contraintes dinclusion et dexclusion pour les oprations existent au niveau des
broches, et doivent tre respectes.
La simultanit des actions dusinage ou de positionnement de broches est possible ;
- 26 -
Chapitre : I
Le dessin de dfinition des produits (pices) ralis par le concepteur (dfinition

dimensionnelle et gomtrique stabilise) constitue le point de dpart (donnes dentre).
Notre dmarche consiste donc dfinir la conception de MOR. Nous ne nous plaons pas
dans le cadre de lingnierie simultane mais dans le cadre dune conception de systme
technologique de fabrication (Figure I.2).
Figure I.2. Famille de pices/MOR.

Lemploi de logiciels tels que de la CFAO usinage (e.g. CATIA), et dingnierie de processus
(e.g. DELMIA) est envisageable pour aider la dfinition des tapes dindustrialisation de
procds. La validation dune telle MOR passe par les outils de simulation gomtrique,
temporel sous CATIA et DELMIA. Ainsi, ce travail se positionne dans le cadre de la
fabrication virtuelle ou encore appele virtual manufacturing.
I.2
Systmes manufacturiers
I.2.1 Prambule
Daprs Dano [Dano, 1966], la production se dfinit comme tant un ensemble successif de
transformations en passant de ltat de matires premires ltat de produits finis ; chacune
de ces transformations correspond des modifications physiques ou chimiques des matires
traites. Selon [Askin, 1993], la production est le passage dune conception un produit
fini. Cela concerne lensemble des types de systmes de production allant de lassemblage,
du montage ou de lusinage. Toutefois et en dpit des proprits communes que peuvent avoir
ces types de systmes, les systmes manufacturiers en usinage ont des caractristiques qui
leur sont propres. En effet, lusinage tient une place importante dans lindustrie mondiale et
particulirement dans lindustrie europenne. Selon les statistiques de lUnion Europenne
[Johansson, 2006], la fabrication des machines et quipements reprsente la troisime division
manufacturire en Europe en termes de valeur ajoute avec un chiffre daffaire de 165
milliards deuro reprsentant 10,8% de la valeur ajoute totale de lindustrie manufacturire
europenne. Ce rapport montre galement que le march des machines-outils reprsente plus
de 14 milliards deuros, soit 8,8% de la production des machines et quipements.
Au bilan, notre travail portera sur les systmes manufacturiers ddi lusinage.
Selon [ElMaraghy, 2005], les systmes de production peuvent se classer en tenant compte des
aspects de productivit et flexibilit en :
- 27 -
Chapitre : I
Systmes Manufacturiers Ddies (SMD) ;

Systmes Manufacturiers Flexibles (SMF) ;
Systme Manufacturiers Reconfigurables (SMR).
I.2.2 Systme manufacturiers ddis

Les Systmes Manufacturiers Ddis (SMD) (Dedicated Machining System - DMS)) ou les
Lignes Transfert Ddies (LTD) ont t dvelopps dans le secteur de lautomobile
(production de masse) o la rationalisation de la fabrication rpond un objectif de
productivit. Base dans un premier temps sur la mcanisation puis l'automatisation des
activits lmentaires (oprations dusinage), chaque ligne ddie est typiquement destine
produire une pice unique une haut rythme de productivit o la simultanit des oprations
(usinages) et lquilibrage des temps opratoires sont raliss par des stations appartenant au
mme bti de la machine. Chaque station de la ligne est spcialise pour faire une opration
dusinage toujours identique et toujours au mme endroit sur la pice (perage, fraisage,
lamage).
Ford est sans doute celui qui a rvolutionn les systmes manufacturiers en introduisant le
principe du flux de produits passant par plusieurs stations. Un exemple qui illustre bien ce cas
de figure, est le modle de voiture T de Ford qui a t produit plus de 15 millions
dexemplaires entre 1908 et 1927 [Hitomi, 1996]. En France, Pierre Bzier en tant que
directeur des mthodes mcaniques la RNUR (Renault SAS) dveloppe avec son quipe les
lignes transferts de lusinage de composants du moteur de la 4 CV partir de 1945.
En effet, bien que les investissements de tels systmes soient importants, le volume de
demande est lev, le cot par pice devient relativement faible et le retour sur investissement
est rapide.
Les LTDs possdent de nombreux avantages, voquons les plus importants :
une trs grande productivit : en effet, les volumes produits peuvent atteindre des
millions de pices, ceci rduisant le prix de revient [Finel, 2004] ;
une grande prcision dans lusinage en raison de la fixation des outils et des pices ;
un besoin de moins de pices de rechange lors des actions de maintenance car
lquipement est standardis ;
la qualit des produits et la stabilit de leurs caractristiques sont sans doute une des
spcificits les plus attrayantes de ce type de lignes. En effet, celles-ci ont un haut
degr dautomatisme, ce qui minimise le risque de fabriquer des produits de mauvaise
qualit [Belmokhtar, 2006] ;
les lignes peuvent fonctionner 24h/Jour sur des priodes allant jusqu 30 ans avec des
modifications tous les 7 ans environ [Belmokhtar, 2006].
Nanmoins depuis les annes 1980, lapplication des LMDs prsente des difficults de plus en
plus importantes face lacclration de rythme de lvolution des productions en termes des
varits et en termes de la capacit. Mais il reste encore un grand nombre de constructeurs de
LMD, comme PCI-Scemm ou encore COMAU pour lautomobile. Selon PCI-Scemm, les
LMD prsentent encore environ 40% de leur production globale (voir www.pci.fr).
- 28 -
Chapitre : I
Figure I.3. Source SOMEX (www.somex.fr).

Pour conclure, les LMD sont rentables condition que la demande en termes de varit soit
fixe et correspondent leur capacit. Mais avec l'augmentation de la pression de la
concurrence mondiale et un grand nombre de marchs implantes aux varits de capacit
construit dans le monde entier, les LMDs rpondent de moins au moins aux exigences des
clients et/ou aux nouvelles conditions du march.
I.2.3 Systme Manufacturiers Flexibles

Les Systmes Manufacturiers Flexibles SMF (ou encore Flexible Manufacturing Systems FMS) est une technologie qui vise rendre flexible lensemble de loutil de production
permettant de prparer, de sadapter aux divers changements de son environnement, sans quil
y ait besoin dengager de nouveaux investissements en biens d'quipement, ou dengendrer de
longues pertes de temps. Sa finalit est de raliser une multitude doprations htrognes
partir dun nombre trs limit de ressources. Le besoin dacclration des flux dans les
processus, et lautomatisation des tches complexes et forte valeur ajoute sont la base de
leur dveloppement.
Ces systmes flexibles sont de niveaux dintgration diverses comme :
- 29 -
Chapitre : I
les Modules de Fabrication Flexible constitus dune ou plusieurs machines

commande numrique oprant de faon isole ;
les Cellules de Fabrication Flexible constitues de plusieurs machines commande
numrique oprant de faon conscutive et relies par un systme automatique de
transport (AGV, Automated Guided Vhicule) ;
les Groupes de Fabrication Flexible regroupant plusieurs cellules flexibles ;
les Systme de Fabrication Flexible par une automatisation de toute la fonction
production ;
les Ligne de Fabrication Flexible par une automatisation globale de la chane de
fabrication.
Dans les annes 80, ces systmes de production se dploient en particulier dans les secteurs de
la fabrication des composants de vhicules (Snecma Le Creusot- Citron Meudon,
automobiles et camions RVI/Bouthon) concomitamment au dveloppement de
lautomatisation. Ils cherchent rpondre lvolution des systmes de production lesquels
doivent rpondre imprativement une nouvelle contrainte la flexibilit (variabilit morphodimensionnelle et rduction de lots). Les SMFs sont constitus de machines outils
(transformation ou contrle de pices mcaniques), des moyens de manutention (transport ou
transfert de poste poste) le tout contrler par un systme de contrle commande rparti
ou hirarchis.
Dans les annes 1990/2000, de nombreux Laboratoires en France (comme le LURPA de
Cachan, CRAN de Nancy, LAB de Besanon, LAMIH de Valenciennes entres autres) ont
contribu dvelopper les travaux de recherche en la matire qui ont essentiellement port sur
la conception du systme de contrle/commande des systmes flexibles de production
manufacturire.
Figure I.4. Exemple atelier flexible cellule X-Cell-O.

Les SMFs ont t spcialement dvelopps pour rpondre la fois aux contraintes de
productivit et de flexibilit. Malheureusement, ils prsentent un certain nombre
dinconvnients :
ils ralisent globalement des oprations dusinage de manire squentielle. Cette faon
fait face avec conditions a priori contradictoires de productivit et de ractivit ;
linvestissement et les charges financires de ces quipements (hardwares, softwares)
sont globalement trs importantes ;
- 30 -
Chapitre : I
les systmes de contrle commande de type standards (CNC et NC) sont associs un
dveloppement des systmes de communication (rseaux locaux industriels) pour le
pilotage, la surveillance et la supervision ;
leurs capacits de production sont souvent trs infrieures aux objectifs viss.
Selon [Mehrabi et al, 2002], les entreprises industrielles mettant en place des SMFs constatent
le plus souvent que le niveau de flexibilit nest pas conforme aux objectifs viss. Environs
deux tiers des entreprises dclarent que les SMF ne sont pas utiliss leur entire capacit.
75% des entreprises ont exprim le besoin dacqurir un systme moins coteux. De plus, la
productivit des SMF est largement infrieure aux SMDs avec des cots dinvestissement
initiaux et de fonctionnement plus importants. La comparaison entre les deux systmes (SMF,
LTD) est montre dans le Tableau I.1.
Points forts
Points faibles
SMF
flexible
production variable
tche gnrale
LTD
cot rduit
productivit leve
usinage multi-outils
productivit faible
usinage squentiel
cot lev
flexibilit superflue
non flexible
tche unique
capacit fixe
Tableau I.1. Comparaison entre SMF et LMD.

Quelques soient les LMDs et les SMFs, la rponse aux exigences de nouvelles conditions de
march (varits et volution des produits) nous impose de rflchir de nouveaux concepts
de systmes manufacturiers.
I.2.4 Systme Manufacturier Reconfigurable

I.2.4.1 Introduction
Koren [Koren el al, 1999] expose le nouveau paradigme les Systmes Manufacturiers
Reconfigurable (SMR), permettant de rpondre la fois aux contraintes contradictoires de
productivit (SMD) et la flexibilit (SMF). Les grandes directions sont de :
concevoir un systme et ses machines de manire changeable permettant dassurer une

rponse aux nouvelles contraintes du march en termes de volume et en varit de
pices usiner. Le concept de structure modifiable peut tre ralis au niveau de
systme de production (par exemple en ajoutant des machines) et/ou au niveau des
machines-outils (en introduisant des dispositifs modifiables par exemple en ajoutant
des axes et/ou des broches) ;
concevoir un systme de fabrication autour dune famille de pices, avec une
flexibilit et une productivit correspondantes aux besoins du client (ceci rduit le cot
de systme).
- 31 -
Chapitre : I
Mondialisation
Concurrence
Nouvelles conditions
de march
Varits de produits
C
ha
ng
LMD
ea
bi
lit
SMR
LMD
structure fixe
capacit fixe
dispositifs line+outils
flexibilit non
convertibilit non
usinage squentielle
et/ou simultane
Capacit
SMF
Rapidit
structure fixe
capacit fixe
dispositifs CNC+NC
flexibilit oui
convertibilit oui
usinage squentielle
Haut productivit
Haute flxibilit
Rponse rapide
SMF
SMR
structure changeable, capacit changeable, dispositifs
MOR+CNC, flexibilit juste ncessaire, convertibilit oui,
usinage squentielle et/ou simultane
Fonctionnalit
Figure I.5. Comparaisons des systmes manufacturiers LMD, SMF et SMR.

La Figure I.5 positionne les SMR au travers des critres de fonctionnalit (intgration de
mcanismes supplmentaires), de capacit (volution de la quantit et la cadence) et de
changeabilit (changement de structure).
Le concept de SMR a pour but de remplacer les SMFs. [Rogers et Bottaci, 1997], [Kusiak et
Larson, 1995], [kusiak et Huang, 1996] et [Lee, 1997] proposent une mthodologie de
conception concernant les lments modulaires constituant les machines outils ou les
systmes de fabrication, Ensuite, le concept de reconfiguration dvelopp dans les domaines
du montage, dassemblage et de robot [Hollis et Quaid, 1995]. Les chercheurs de l'universit
de Carnegie Mellon ont dvelopp le concept de RMMS (Reconfigurable Modular
Manipulator System). Ils ont dvelopp une mthodologie destin la conception de
manipulateurs reconfigurables partir de contraintes cinmatiques (compliance et travail
synchrone de robot) lies la tche raliser [Paredis et Khosla, 1993, 1994] [Paredis, 1996].
[Van Brussel, 1998] est un des premiers a travaill sur les mcanismes contribuant la
conception et au dveloppement de systmes manufacturiers adaptatifs et coopratifs. Ces
travaux sont mens dans le cadre du groupement dindustriels et de chercheurs internationaux
dnomm IMS Intelligent Manufacturing System . Les rsultats de ces travaux ont t
transfrs pour assurer le dveloppement de la reconfigurabilit des systmes de fabrication
qui portent essentiellement sur le contrle commande de structure de commande numrique
dite ouverte [Pritschow et Junghans, 1993] [Pritschow et al, 2003].
- 32 -
Chapitre : I
Figure I.6. Structure de communication dune machine reconfigurable

[Pritschow, 1993, 2003].
I.2.4.2 Dfinition et caractristiques de SMR

Standardisation
machine, lments
Modularit
Intgration rapide avec

lvolution technique et
lments
Intgrabilit
Convertibilit
MICROSOFT CORPORATION
Rduits
Productivit et Fonctionnalit
changeable
Extensibilit
Rduction
cot et temps de configuration,
et reconfiguration
Personnalisation
Diagnosabilit
Ncessit
productivit, flexibilit
Automatisation, Contrle
Figure I.7. Caractristiques cls de MOR.

Selon [Koren et al, 1999], un SMR est conu pour assurer un changement rapide de
lensemble de la structure du systme de fabrication aussi bien les composants logiciels que
- 33 -
Chapitre : I
les quipements en vue de sadapter rapidement la capacit de production et aux

spcifications de lensemble des familles de pices produire en rponse aux changements
imprvus ou/et contrler les obligations du march.
Le SMR se doit dtre conu en intgrant le concept de reconfigurabilit. A ce jour, les
concepts de reconfigurabilit sont tablis par un ensemble de 6 principes (Figure I.7) dfinis
comme suit :
la modularit consiste en une conception de tous les composants du systme,

logiciel et matriels, de faon quils soient modulaires [Koren et al, 1999]; il existe
diffrents niveaux de modularit : systme, machines et composants. Le type de
modules de base dfinit la granularit du systme. Soit, un module dusinage est
lensemble daxes, de broches et gnralement dactionneurs solutions (pour la partie
dplacement outil) de la fonction reprsente par un module fonctionnel ;
l intgrabilit comme laptitude intgrer rapidement et de faon prcise les
modules constitutifs du systme par un ensemble dinterfaces mcaniques, de
connectiques pour la gestion et commande des informations permettant lintgration et
assurant la communication [Koren et Ulsoy, 2002] ;
La convertibilit comme laptitude transformer la fonctionnalit du systme, des
machines et de la commande existant afin de sadapter aux nouveaux besoins de
production [koren et Ulsoy, 2002] ;
L extensibilit comme laptitude ajuster la capacit de production du systme en
le reconfigurant au cot minimal, en un minimum de temps et pour une large gamme
de capacits [Spicer et al, 2002] ;
La personnalisation comme laptitude adapter une flexibilit personnalise (juste
ncessaire au bon moment) du systme et des machines pour rpondre de nouvelles
spcifications dune famille de produits [Koren et Ulsoy, 2002]. Lors de la conception
des SMR, cette caractristique est prise en compte dans le fait quun SMR est conu
autour dun ensemble de pices initialement donnes ;
La diagnosabilit comme laptitude lire automatiquement ltat courant du
systme et de la commande afin de dtecter ainsi que de diagnostiquer les sources de
dfaillances en vue de les corriger rapidement [Koren et Ulsoy, 2002]. Cette
caractristique concerne essentiellement la partie contrle commande des SMR.
La plupart des travaux de recherche concernant la reconfiguration porte essentiellement sur

les aspects logiciels (commande, pilotage, surveillance, supervision). En effet, ces travaux
ont bnfici des avances technologiques et conceptuelles dveloppes dans les domaines du
gnie automatique et de la productique. Par contre, pas ou peu de travaux concerne la
configurabilit physique des quipements. De manire gnrale, la partie oprative des SMRs
est caractrise par des intgrations de machines de production (machines-outils, robots de
transport et de mesure) dans une ligne de fabrication. La configurabilit de SMR est alors
une addition de flexibilit intrinsque des quipements avec une perte minimale de
productivit. A ce jour, il existe aucun SMR disponible destination des industriels.
Nanmoins, les entreprises concevant des machines spciales ou de systmes de production
intgrent les 6 principes prcdents. Aucune mthodologie structure nexiste mais seul un
canevas propos par [Heisel et Meitzner, 2003] prsente les tapes principales de conception
comme suit :
Dfinition des besoins de reconfigurabilit ;

Analyse des tendances dvolution lors du dveloppement du produit ;
- 34 -
Chapitre : I
Dfinition du nombre de variantes fabriquer ;

Dfinition de la variabilit de la production ;
Analyse et dfinition des limites de lampleur de la reconfigurabilit.
Identification du meilleur domaine de fonctionnement ;
Identification et respects des contraintes ;
De temps (cadence, temps de reconfiguration) ;
De cots (investissement, de fonctionnement).
Quantification des caractres (mesurables) de la reconfigurabilit ;
Identification des limites et des performances du SMR ;
Dtermination des puissances et de capabilit des quipements modulaires ;
Tests concernant la disponibilit et la maintenance du SMR ;
Dfinition des caractristiques des modules (transformation, contrle, transport) ;
Proprits des modules types ;
- Etat passif / actif ;
- Mouvement avec les caractristiques de travail.
Contrle-commande ;
Conception des interfaces ;
- Proprits des lments mcaniques ;
- Gomtries et dimensions ;
- Raideur et amortissement ;
- Fonctions auxiliaires ;
- Information et systme priphriques.
Elments lectriques.
I.3
MachineOutil Reconfigurable
I.3.1 Introduction
Les SMR sont constitus densembles qui rpondent aux activits de transformation (usinage,
assemblage), de transport (robot). Lors de la conception de ces ensembles, il convient
dintgrer le concept de reconfigurabilit. [Abele, 2006] propose de dfinir le concept de
Machine-Outil Reconfigurable (MOR) comme un quipement assurant la transformation (en
particulier lusinage) de manire autonome en respectant les contraintes de flexibilit et de
productivit.
- 35 -
Chapitre : I
Figure I.8. Classification des systmes de fabrication [Abele et al, 2006].
I.3.2 SHIVA, machine-outil multibroche

SHIVA est la premire tentative de MOR initi par Garro et Martin [Garro, 1992], [Garro et
Martin, 1993]. Ces travaux prsentent une mthodologie de conception de la partie oprative
de machines-outils en ayant intgr un niveau de reconfigurabilit de manire implicite. Les
auteurs fondent leur travail sur le concept dentit de fabrication dfinie quelques annes plus
tard dans louvrage collectif sous la direction de Tollenaere [Tollenaere, 1998] en respectant
les contraintes concomitantes de productivit et de flexibilit.
Ces travaux se positionnent au niveau de la conception dlments physiques de systmes de
fabrication de produit. Dans ce cadre, ils ont propos une mthode de conception applicable
aux machines outils, base sur des concepts de modularit afin de parvenir une relle
intgration de la partie commande. Sa mthode peut se dcomposer en trois phases :
lanalyse correspondant la dtermination du besoin et son expression ;

la spcification concernant la description des diffrentes fonctions mises en jeu ;
la conception proprement dite consistant traduire les diffrentes fonctions en
composants physiques.
La synthse structurale de SHIVA est constitue dun grand nombre de broches qui ralisent
des oprations dusinage sur une pice fixe. Les broches travaillent de manire squentielle ou
simultane. La dmarche de spcification permet, partir dun cahier de charges dcrit en
termes dentits dusinage, de rechercher des solutions darchitectures fonctionnelles de
machine outils. Garro [Garro, 1992] a propos un formalisme mathmatique bas sur la
logique temporelle dans lobjectif de traduire les concepts de simultanit et/ou de
squentialit des oprations dusinage.
- 36 -
ort
an
t l
ou
til
Ch
an
ep
porta
nt lo
util
Cha
ne po
rtant
loutil
Usinage
Cha
ne
ce
pi
ce
pi
ce
pi
Ch
an
ep
ort
an
t l
ou
til
t la
an
ort
ep
an
Ch
ge
ina
Us
Us
ina
ge
t la
an
ort
ep
an
Ch
t la
an
ort
ep
an
Ch
Ch
an
ep
ort
an
t lo
uti
l
Usinage
Usinage
Chapitre : I
Figure I.9. Architecture de machines multibroches [Garro, 1992].

Dautre part, Garro [Garro, 1992] a utilis le concept de broches-multiples pouvant raliser
plusieurs oprations en mme temps mais le traitement de lemploi de broches simultanment
et la prise en compte de la problmatique de mise et maintien en position des pices nont pas
t traites.
Les travaux de [Patriti, 1998] permettent de rpondre partiellement aux problmatiques
prcdentes. La mthodologie est base sur un modle de gamme distribue et sur l'analyse du
systme physique piloter. La formalisation propose permet d'valuer l'influence du systme
de pilotage sur la robustesse et la fiabilit du systme de fabrication. Ces critres sont autant
de paramtres qui peuvent aider le concepteur dans ses dcisions. Enfin pour passer de la
spcification la ralisation, une modlisation du comportement des agents est propose. Les
mthodes dveloppes et les exprimentations ont t implantes pour la machine-outil
structure parallle Shiva.
Figure I.10. Shiva mthode.
I.3.3 Universit du Michigan, Arch-Type RMT

En 1996, l'Universit du Michigan sous la responsabilit du Pr. Koren, est cr le
Laboratoire ERC/RmS (Engineering Research Centre of Reconfigurable Machining Systems).
Dans ce centre, Koren et son quipe proposent, dveloppent et conoivent une MOR. Dans le
- 37 -
Chapitre : I
compte rendu annuel de lassembl du CIRP, [Koren et al, 1999] voque lvolution des
systmes manufacturiers et lvolution de SMF et SMD en SMR.
Figure I.11. Exemples de machine reconfigurable de mesure et dusinage

de culasses.
Cette quipe travaille essentiellement pour le secteur automobile o elle dveloppe des
systmes reconfigurables destins lusinage et au contrle de culasse.
Moon dans son travail 2000 [Moon, 2000] propose une mthode de conception de MOR. Il a
trait la gnration de MOR broche unique et multiple. Les informations dentre
ncessaires sont classiquement le type de matriaux, les gomtries et les tolrances des
pices constituant la famille de produits ainsi que les conditions de production (cadence,
cycles).
La spcificit de son travail rside pour la formalisation des mouvements de la reprsentation
par vecteur dual pour la modlisation gomtrique et cinmatique de corps rigides en
dplacements finis. Il propose une reprsentation par symboles graphiques des connections
(interfaces) en vue de dfinir les diffrentes solutions darchitectures. La reconfigurabilit est
traduite par des quipements modulaires dont les paramtres sont :
lidentifiant du module ;
disponibilit ;
les types dinterfaces (mcanique, lectrique, hydraulique, pneumatique) ;
encombrement et emplacement laide de vecteurs duals;
les transformations gomtriques (les mouvements actifs et passifs, les courses mini et
maxi) laide de vecteurs duals (e.g. [x y z ](0 + 1 )[{0 0 0}T + {0 0 0}T ])
Enfin, il a dvelopp des outils permettant de dfinir concevoir et valider une Machine-Outil
Reconfigurable (MOR).Le projet [Moon et Kota, 2002] se dcompose en :
Dfinition gomtrique des modules ;

Evaluation de la prcision de la machine-outil ;
Modlisation du comportement dynamique des modules sous ADAMS ;
Dveloppement de nouveaux modules pour le MOR ;
Axe de type Arch.
- 38 -
Chapitre : I
Task
Requirements
Task Representation
1 0 0 1
0 1 0 2
0 0 1 3
0 0 0 1
Design
Theory
Viable
Solutions
Parameterized
Module Library
One of Synthesized RMT
1 0 0 M1
0 1 0 M2
0 0 1 M3
0 0 0 1
Module Representation
0
1 0 0
0 1 0 100 + M 1
0 0 1
0
0 0 0
Figure I.12. Dmarche de conception de Machine Outil Reconfigurable.

A ce jour, ce laboratoire est sponsoris par le Nationale Science Fondation (NSF) et par de
nombreuses entreprises automobiles. Les activits de recherche se dcomposent en actions
scientifiques de :
dveloppement doutils, modles, mthodologies conomiques pour la conception

rentable de systme de fabrication (logiciels PAMS Performance Analysis and
Manufacturing Systems et SHARE Systems Handling Allocation of REsources1) ;
dveloppement de solutions, des stratgies et de bonnes pratiques concernant les
informations et le contrle des systmes manufacturiers. Le cadre de ces activits
porte sur les domaines du contrle commande, de la surveillance, du diagnostic et de
la suret mlangeant les logiciels (virtuel) et une plateforme (rel) ;
dveloppement de machines de contrle reconfigurables intgrant la technologie de
mesure par capteur sans contact destines assurer une inspection 100% des pices
usines.
Figure I.13. Logiciel PRIMADE permettant de dterminer le comportement

dynamique de chaque module de la MOR [Moon et Kota, 2002].
http://erc.engin.umich.edu/research/softwarenew.html (consult en 2009)
- 39 -
Chapitre : I
I.3.4 METEOR 2010

Sponsoris par le ministre allemand de la recherche, le projet METEOR 2010 consiste
standardiser les composants des Machines Outils Reconfigurables qui interviennent lors de la
constitution dans une machine outil multi techniques. Ce projet est sous la responsabilit du
laboratoire Institute of Production Management, Technology and Machine Tools (PTW) de
lUniversit de Technologie de Darmstadt et des industriels allemands (Ex-Cell-O, Schuster,
MAPAL, Blm, Rhm) [METEOR, web]. Ce travail apporte des rponses sur les principes
de modularit, dintgrabilit, convertibilit et extensibilit pour les machines-outils
regonfigurables
Le projet consiste dvelopper le principe de reconfigurabilit par la modularit et
ladaptabilit des modules de machine outils ddies lusinage. Les modules de cette
Machine-Outil Reconfigurable doivent respecter (i) un cot minimum d un amnagement
ou une transformation de la machine pour une nouvelle utilisation, (ii) une rduction des
temps dindisponibilit (pannes, dgradation, mise en course) due la maintenance par un
remplacement lidentique des modules fonctionnels et (iii) une capacit de raliser des
oprations de tournage, fraisage, de perage, de rectification, dbavurage voire de
traitements de surface (durcissement par laser) en intgrant les oprations de positionnement
et de maintien, de mesure des pices (balanage et inspection) voire de lavage.
Lintgration de ces multiples fonctions introduit un potentiel de collisions ce qui impose des
arrangements et des permutions des modules de lespace de tche. La virtualisation
(modlisation et simulation) de cet espace est une obligation.
Figure I.14. Modules de la machine outil reconfigurable.

La standardisation des interfaces (mcanique, lectrique, hydraulique, pneumatique) est un
enjeu majeur de ce type de machine. Les solutions de principe cette problmatique ne
doivent pas tre seulement laisses aux ingnieurs et techniciens. La comprhension des
phnomnes mcaniques aux interfaces des composants comme lexactitude de mise en
position, le maintien des composants (comportement statique), le comportement dynamique
- 40 -
Chapitre : I
(raideur et amortissement) est indispensable pour matriser la qualit gomtrique de la

machine et a fortiori de la pice.
I.3.5 Modlisation des machines-outils

Les aspects de reconfigurabilit sont abords sous plusieurs angles et avec une ampleur
variable selon les concepteurs de machine-outil comme modularit, lintgrabilit, la
convertibilit et personnalisation.
La stratgie des socits comme INDEX (http://www.index-werke.de, consult en dcembre
2008) reprsente ces tendances sous le vocable machine-outil multifonctionnelle [Moriwaki,
2008]. Les gammes de machines-outils G400 ou V300 bnficient de ces avances de
modularit en conception de composants standards, dintgration des techniques (tournage,
fraisage, rectification), de personnalisation en sadaptant aux besoins du client.
Figure I.15. Exemple dintgrabilit, convertibilit, extensibilit concernant

les produits de la socit INDEX.
Quant la convertibilit, lajout de fonctions denvironnement (mesure des outils, de pices,
de changeur doutils) contribuent rpondre ce principe.
Les contraintes des machines-outils classiques sont les mmes que les machines-outils
reconfigurables. En effet, la description du cahier des charges dune machine-outil classique
se prsente comme :
Dfinition technologique de la machine-outil ;

Taille, gomtrie des entits et de la pice usiner (dimensions de lespace de
travail, techniques dusinage) ;
Capacit denlvement de la matire (bauche, finition en fonction des matriaux,
dfinition du niveau de productivit) ;
Prcision de la machine outils (rpatabilit, exactitude, rduction des sources
derreurs) ;
Comportement cinmatique (vitesse et acclration en travail et rapide ) ;
- 41 -
Chapitre : I
chane portant de pice
chane portant doutil
La taille du lot, la cadence (niveau dautomatisation) ;

Le prix (analyse des cots, investissements).
Slection du nombre daxes asservis en position et en vitesse ;
Dfinition des mouvements principaux et secondaires (moteurs, rotation pice ou
outil) ;
Dfinition de la structure ;
Configuration (banc, table, colonne fixes ou mobiles) ;
Structure des composants (acier, fontes, composites) ;
Guidages (contact roulant ou frottant, hydrostatique).
Dfinition des systmes de transformation de mouvement (vis billes) ;
Type et implantation du systme de contrle-commande ;
Axes (nombre, interpolation complexe) ;
Rglage de la commande (paramtres machines, courses) ;
Interface homme/machine (personnalisation, mesure de paramtres
spcifiques).
Dfinition des asservissements ;
Dispositif de mesures (capteurs de position, de dplacement, de temprature) ;
Dispositif de contrle (paramtres de commande).
Automatisation ;
Communication (rseau locaux industriels) ;
Automatisation et programmation (PLC, suret, scurit).
Environnement de production ;
Inspection et vrification pices ;
Mesure des outils
Figure I.16. Architecture dune machine simple.

- 42 -
Chapitre : I
La modlisation mcanique a galement t dveloppe et sintresse au comportement

dynamique des broches destines lusinage grande vitesse [Gagnol, 2007] [Cao, 2007], ou
sur les guidages linaires [Al-Bender, 2005].
Par ailleurs, de nombreux travaux portent sur la modlisation gomtrique et cinmatique
(parfaite et/ou perturbe) des machines outils [Chen, 2000], [Tutunea-Fatan et Feng, 2004],
[Bohez, 2002]. La spcificit de ces travaux rside principalement sur les notions de
configurations des machines-outils de 3 5 axes comportant une broche unique. Ces
dmarches font appel la reprsentation formelle principalement au travers des outils
mathmatiques utilisant les principes de transformations en coordonnes homognes.
I.3.6 Bilan
Les travaux concernant les systmes de fabrication sont lgions avec deux grands axes
dveloppant en (i) les concepts dordonnancement et (ii) lintgration des donnes du march
en termes dorganisation, les processus (contrle-commande). Ces travaux sont dfinis dans le
cadre dune structure internationale : lIMS (http://www.ims.org/, site consult en 2008). Au
sein de la communaut du CIRP (Collge International pour la Recherche en Productique,
International Academy for Production Engineering), le projet SPECIE (Scientific Technical
Committees Production Systems and Organisation) reste dans les mmes approches que
lIMS. Il faut attendre les confrences du CIRP Agile, Reconfigurable Manufacturing
(2001, 2003 et 2005) pour voir merger de nouveaux concepts comme le SMR ou les MOR.
Garro [Garro, 1992] est un des premiers penser la reconfigurabilit dans le systme de
fabrication en introduisant la modularit. [Koren et Ulsoy, 2002] pose les principes et engage
des travaux dans le cadre des SMR et MOR. Les projets de recherche allemands sont
directement utiliss par les industriels du secteur de la machine outil en proposant des
machines dites multifonctionnelles (e.g. INDEX)
Les tendances actuelles vont vers loprationnalisation des principes de reconfigurablit
(modularit, intgrabilit, convertibilit, extensibilit, personnalisation, diagnosticabilit).
La modularit et lintgrabilit sont gnralement obtenues par construction et les solutions
portent essentiellement sur la prdfinition dun axe (translation, rotation) o les interfaces de
chaque module sont dtermines par des liaisons dencastrement dmontables avec le bti.
Lapproche fonctionnelle permet de rpondre sous forme de cahier des charges. Les systmes
technologiques dits de point zro dvelopp par les fabricants de montages dusinage
contribuent la gestion des interfaces selon un point de vue mcanique. Mais peu
dapproches mthodologiques sont proposes.
Lintgrabilit dans les domaines lectriques, hydrauliques, pneumatiques (mdia et donnes)
est peu dveloppe, les solutions sont supportes par lexprience dans ces domaines.
Les solutions concernant la convertabilit sexpriment par de nombreux travaux dans le
domaine du contrle-commande permettant ladaptation aux nouvelles productions
[Pritschow et al, 2003] du fait des systmes de commande numrique architecture ouverte et
technologies sans fil par exemples.
Les solutions lextensibilit sont dveloppes permettant le changement ou la mise en
position rapide pour les broches et montages dusinage (Point Zro). Le laboratoire PTW de
Darmstadt responsable du projet METEOR 2010 propose des solutions constructives dans ce
sens.
- 43 -
Chapitre : I
Les diffrents travaux en suret, fiabilit de fonctionnement sont transfrables pour rpondre
au principe de diagnosabilit en valuant les niveaux de productivit [Freiheit, 2003].
Au bilan, la conception des Systmes Manufacturiers ou des Machines-outils reconfigurables
est un support industriel o sexprime divers domaines scientifiques (de la mcanique
lautomatique, en passant pas les problmatiques dorganisation). Au travers de la
littrature, nous avons observ que les mthodologies sont peu ou prou dveloppes.
De ce constat, nous proposons donc de dfinir une mthodologie permettant la conception de
larchitecture et de la structure dune MOR.
I.4
Mthodologie de conception de
MOR
I.4.1 Cahier des charges
Notre mthodologie de conception de MOR sappuie sur le concept dentit de fabrication
dj fort utilis en gnration de la gamme de fabrication. Nous prsentons les activits
permettant de passer des entits dusinage la structure relle de la MOR. Elle conduit au
choix de la configuration de la machine-outil et son niveau de la reconfigurabilit.
Cette mthodologie sappuie systmatiquement sur trois catgories de problmatiques :
La premire est gomtrique, requise la spcification des connaissances associes

la famille de pices et ncessaires la gnration de MOR. Cette problmatique
repose sur les questions suivantes :
1
Quelle tche doit tre effectue par la MOR ?
2
Quels sont les processus de fabrication possibles ?
La deuxime problmatique est architecturale, elle conduit la dfinition des solutions
darchitecture de MOR rpondant rellement la ralisation de tche dusinage. Ce
problme nous amne rpondre aux questions suivantes :
3
Combien de broches convient-il dinstaller ?
4
Quelles oprations excutes par chaque broche ?
5
Quel ordonnancement pour chaque broche ?
6
Dans quel ordre activer les broches installes sur MOR (si le mode dactivation
est squentiel ou simultan ou mixte) ?
7
Combien daxes sont requis pour chaque broche (mouvements requis) ?
Les rponses ces questions dterminent non seulement larchitecture de MOR, mais aussi la
productivit et les charges financires.
La troisime problmatique est structurale, conduit la cration physique de MOR.
Notre mthodologie sarticulant autour de 6 points cls (Figure I.17) rpond

systmatiquement aux problmes prsents ci-dessus :
- 44 -
Chapitre : I
pices brutes usiner

design de dfinition
Homogonous Transformation Matrix (HTM)
STEP AP 224 (Mechanical Product Definition for

Process Planning Using Machining Features)
Gomtrie
Analyse gomtrique
A1
HTM
Architecture
64447444
8
644
47444
8
Processus de fabrication
A2
Architectures,
reconfiguration
Reprsentation de
structure
A4
A3
Step-AP224
0
0
1
0
0
1
b
c
CAD, CAM
Simulation
A5
interfrence doutils
de coupe
squentialit
et
simultanit
des
oprations
solutions de processus
de fabrication
processus pertinent
modules
graphe de connectivit
modle gomtrique et
cinmatique
modle de mise en
uvre
solutions
darchitecture
solutions pertinente
reconfiguration
Equipments et cration
A6
Structure
programme
dusinage
structure virtuelle
mouvement virtuel
Pices (CAO)
entit dusinage
directions dapproche
posage, bridage
processus dusinage
trajectoire
Famille de pices ralisable
MOR relle
R3 3
R ( i +1)
T
=
R( I )
0
P31
1
Translation
Rotation
Figure I.17. Notre mthodologie de conception de la MOR.
Gomtrie
A1 lanalyse gomtrique de famille de pices usiner : elle correspond aux
activits de passage de la gomtrie de la pice usiner (P) aux entits dusinage
(Ei) par un traitement analytique qui fait appel aux paramtres gomtriques
intervenants sur la description fonctionnelle de tches de MOR, laspect
dusinabilit et laspect cinmatique qui sappuient sur la gnration de MOR en
manire dopration ncessaire lexcution des entits ;
A2 processus de fabrication : correspond aux activits de spcifications des
processus de fabrication rpondant la ralisation de tche dusinage de la MOR.
Architecture
A3 architecture, configuration : activits de cration des solutions architecturales de
MOR qui est constitue par la dfinition de deux architectures. La premire
gomtrique sappuie sur la dfinition du nombre et des orientations des broches, la
deuxime cinmatique permet la ralisation de lentit dusinage (mouvements
requis aux broches, programme dusinage), la configuration actuelle et la
reconfiguration future.
Structure
A4 structure de MOR : activit de reprsentation de modle structural articul,
graphe de connectivit, assemblage, modle direct, inverse et modle global pour la
mise en uvre de MOR ;
- 45 -
Chapitre : I
A5 simulation: activits virtuelles (structure, programmes, mouvements) ;

A6 structure relle : activit de choix des composants physiques.
Les actions A1 et A2 constituent des rponses aux questions 1 et 2 (sont traites en chapitre II
et III), A3 rpond aux questions de 3, 4, 5, 6 et 7 (chapitre IV) et A4, A5 et A6 font lobjet du
chapitre V.
I.4.2 Informations pralables

Un exemple dapplication commun lensemble des chapitres est propos afin dillustrer et
de valider les concepts, les choix de solutions ou dmarches de lapplication. Cet exemple est
un produit industriel : un carter et son couvercle appartenant au dispositif de pompe huile de
camion de Moteur SCANIA (illustr la Figure I.18). Les demandes prsentes de cette
famille de pice PA (couvercle) et PB (carter) sont produite raison de 30 et 25 units par
heure respectivement (lusine fonctionne 8 heurs par jour, 5 jours par semaine et 50 semaines
par an). Les demandes volueront 60 et 50 units par heure dans 5 ans.
A lheure actuelle, cette pice est usine sur des centres dusinage 4 axes dancienne
gnration (temps copeau est de plus de 2 et 3.2 minutes environ pour PA et PB
respectivement). Les temps techno-manuels (montage, dmontage) et de transfert sont trs
importants.
Figure I.18. Exemple dapplication lensemble des chapitres.

Le matriau constituant ces pices est un alliage daluminium (AlSi9Cu, srie 46500) sans
traitement thermique. Le brut de fonderie est obtenu par moulage en coquille par haute ou
basse pression selon les sous-traitants.
Ce type de pices possdent en matire de posage et bridage des spcificits par ajout de
matire (entits P1, P2, P3) ainsi que lutilisation dalsages non usins due des passages de
goujons (L1 et L2) en vue dassurer la mise en position (Figure I.18).
- 46 -
Chapitre : II
Caractristiques intermdiaires
II. Chapitre II : Machine-Outil

Reconfigurable : Caractristiques
intermdiaires
- 47 -
Chapitre : II
II.1 Introduction
Aprs avoir mis en lumire dans le chapitre 1, les nouveaux concepts concernant le SMR et
en particulier le MOR, il convient de proposer une mthodologie de conception de ce type de
machine. Dans cette mthodologie, nous faisons appel de nombreux travaux de recherche
concernant la gamme dusinage ainsi qu des reprsentations intermdiaires. Ceci constitue
lobjectif de ce chapitre.
II.2 Reprsentation intermdiaire

Des caractristiques intermdiaires utilises pour effectuer des choix technologiques et pour
converger vers une ou plusieurs solutions darchitecture de MOR. Dans la figure ci-aprs,
nous dfinissons une dmarche de conception de la structure dune MOR par une succession
dtapes faisant appel des donnes technologiques et caractristiques spcifiques que nous
nommons caractristiques intermdiaires conduisant une solution architecturale.
Catalogue des entits Vues dentits Procds de fabrication
(STEP-ap224)
(usinage prismatique)
Processus dusinage
oprations dusinage
outil, porte-outil
conditions opratoires
entits usiner
E
1
E
2
M
E
i
Cataloque doutils
(Sandvik, TiTex)
f
f
2
2
Mouvements de
position et de travail
outils,
porte-outils
P = f (U 1 , Tc1 , Pc1 , C1 )
u1
P = f (U 2 , Tc2 , Pc 2 , C2 )
u2
M
T
c1
T
c2
M
T
ci
P = f (U i , Tci , Pci , Ci )
ui
trajectoires
Tr
1
Tr
2
M
Tr
i
f
1
Pice finie
entits
C2
f
1
mise en position,
location et bridage
M
Ci
S1
4
S2
M
Sn
configuration
et
reconfiguration
5
G
indicateurs de choix
solution
charges financiers
darchitecture
Productivit
pertinente
demande prsente
et futur
C1
solutions
darchitecture,
mouvements
ncessaires
choix de montage
entits de prise
contraintes isostatiques, CAO
stabilits et qualits
Catalogue de outilages
entits-pice, porte-pice, outil
solution
darchitecture
pertinente
f6
i0
Ai 0
i1
Ai1
M
in
M
Ain
constituantes reprsentation
des modules
f8
f7
[0 / N ]
[ P / Tc ]
modle structural modle global

articulaire
rel
CFAO
choix des constituants

et
activits dassemblage
ROM relle
simulation
Bibliothque des modules
Figure II.1. Reprsentation intermdiaires du passage de famille de pices

la MOR.
- 48 -
Chapitre : II
La mthodologie de conception architecturale (pour une famille de pices) de la MOR se

traduit par un ensemble dactivits (f) (voir Figure II.1).
Ainsi on dfinit les fonctions suivantes :
f1 : P
Ei
activit caractrisation des entits dusinage (Ei) (traduction dentit de

conception en entit dusinage) faisant appel aux paramtres gomtriques intervenant
sur les caractristiques dcrivant une MOR. La fonction ( f1 ) permet notamment de :
analyser des entits (entits usiner, entits de posage, de bridage) par la

caractrisation de divers formes gomtriques admissibles sur les pices partir
du catalogue des entits (STEP-AP224) ;
identifier les surfaces fonctionnelles ;
spcifier les surfaces de position, de localisation et de bridage ;
dfinir les directions accessibles au montage dusinage.
f 2 : Ei
Pu activit de dfinition des processus dusinage (Pu) partir des
caractres dusinabilit des entits dusinage. La fonction ( f 2 ) permet de :
dfinir le processus dusinage pour chaque entit usiner ;

- les oprations dusinage lies lusinage dentit,
- les outils de coupe et porte-outils,
- les conditions opratoires.
spcifier les directions dapproche des outils de coupe ;
dfinir les antriorits dusinage.
f 3 : Pu
T r activit de spcification cinmatique lie la conception de la MOR, elle
est associe la description des mouvements ncessaires afin didentifier les
diffrentes positions et les mouvements lis aux broches. La fonction f 3 nous permet
de :
dfinir les mouvements des outils de coupe lors de la ralisation des entits ;
gnrer des trajectoires ;
spcifier les volumes balays formuls lors des mouvements des outils.
f 4 : activit de cration des solutions architecturales de la MOR rpondant la
ralisation de famille de pices spcifie et qui sappuient sur la dfinition du nombre
et des orientations des broches, et sur la dfinition cinmatique (mouvements requis
des broches, programme dusinage) ;
f 5 : activit de configuration et reconfiguration qui sont des crations actives
(broches, axes, amplitudes) de MOR. Elle permet la ralisation des tches dusinage
en prenant en compte la/les demandes de client et/ou de march prsent et futur. En
effet, le passage dune configuration une autre est une fonction prendre en compte
lors de la conception de machine ;
f 6 : activit de reprsentation et de modlisation des constituants de la MOR ;
activit de reprsentation de modle structural articul, graphe de connectivit,
assemblage, modle direct, modle inverse et modle global pour la mise en uvre de
la MOR ;
f 8 : activit de choix des composants physiques en vue de dfinir la structure.
f7 :
- 49 -
Chapitre : II
Aprs avoir introduit les paramtres caractristiques intermdiaires, nous nous concentrons
dans la premire partie la notion dentit apparue dans les annes 80 comme point de dpart.
En effet, nous nous sommes bass particulirement sur le concept des entits dusinage
(gomtrie de type 21/2 D). Cette description des pices dfinit les donnes intrinsques et
extrinsques relatives chaque entit. Par ailleurs, elle nous permet de spcifier les diffrentes
connaissances relatives la fabricabilit (capacit de raliser les surfaces par usinage) des
entits.
Ensuite dans la deuxime partie, nous introduisons la notion de volume dencombrement
reprsentant le volume (dimensions et gomtrie) de la pice. Il permet de dfinir globalement
le volume quoccupera la pice dans lespace de tche de la MOR. Dautre part, ce volume
dencombrement de pices (enveloppe extrieure) ainsi que les faces et leurs orientations
dterminent le polydre caractristique ncessaire au traitement des problmes de mise en
position.
Nous utilisons le concept daccessibilit comme lment de choix la dfinition dune ou des
directions d'approche d'outil capables sans rencontrer aucun obstacle d la morphologie de
la pice.
Enfin en troisime partie, nous dfinirons les activits de mise en position de pices dans le
rfrentiel de MOR de manire garantir un usinage tout en respectant les spcifications
dimensionnelles et gomtriques au travers de contraintes gomtriques dcrivant les espaces
fonctionnels et les contraintes technologiques relatives aux isostatismes selon des critres de
stabilit et de qualit.
La gnration de la gamme (plusieurs posages, plusieurs oprations) proprement dite a t
carte nous nous limitons au type de produit ralis en un seul posage (voire deux selon la
complexit des pices). La gamme rsulte dun ordonnancement fonction des contraintes lies
aux spcifications de tolrancement et de cadence.
II.2.1 Concept d'entit

II.2.1.1
Contexte
La notion d entit nomme ainsi en France, correspond au terme anglais feature . Ce

concept apparat dans les annes 80 comme le point commun de rapprochement entre les
divers acteurs de description des pices (mtier de concepteur) et les modles de prparation
la fabrication (mtier de gammiste) [Derras, 1998].
Le principe de description de lentit sest appuy sur la volont dintgrer un haut niveau
smantique des fonctions intervenant sur les pices lors de son cycle de dveloppement du
produit et du processus de fabrication. Ce concept sest dclin et appliqu dautres
domaines comme la conception, lanalyse, le calcul de structure, les matriaux. Le groupe
GAMA (1990) en a donn la dfinition gnrale :
Un groupement smantique (atome de modlisation) caractris par un ensemble de
paramtres, utilis pour dcrire un objet indcomposable utilis dans le raisonnement relatif
une ou plusieurs activits lies la conception et lutilisation des produites et des systmes de
production [Tollenaere, 1998].
- 50 -
Chapitre : II
Entit de forme
Entit guide par

la fabrication
Entit typique du concepteur effectuant

des oprations boolennes entre primitives
pour obtenir ce qu'il dsire. Ici :
Surpaisseur d'usinage engendre
matire - cylindre=trou
par la dcision de moulage de

la pice
Entit abstraite
Entit fonctionnelle
Retarde la dcision relative
guidage en rotation
la prcision finale
de la gomtrie de la pice :
volume maximum
d'encombrement
Entit d'usinage
Entit brute
trou lam (avec fort tag)
brut de fonderie
Entit de prise
de pice
Ra 0.8
plan pour bridage
A
Entit tat de surface
Ra : Spcification de la rugosit
Entit topologique
du plan assurant l'tat de surface de
Rgle d'interrelation entre la gomtrie
ce plan engendrant un processus
du lamage et celle de la vis :

lamage=f (
d'usinage (Entit d'usinage)
vis, type de vis)
Figure II.2. Types des entits (selon le groupe GAMA) [Tollenaere, 1998].
DAcunto et Martin dans [Cordebois, 2003] en ont donn la dfinition suivante :
Lentit est une reprsentation, gnralement, sous forme de gomtrie nominale. Elle est
sensiblement la mme pour tous les intervenants. Or, la topologie de lentit est
smantiquement diffrente pour chacun des intervenants . La Figure II.2 montre les
diffrentes vues des entits lies aux activits de conception et aux activits de fabrication.
En effet, il existe un nombre quasi-illimit de types dentits, il est toujours possible de
dfinir un type qui rpond de nouveaux besoins et qui mmorise les informations et les
connaissances dsires.
II.2.1.2
Entit dusinage
II.2.1.2.1 Dfinition
Nous utilisons essentiellement le point de vue entit dusinage (machining feature) dans
ce travail comme un moyen de description. Ainsi, le concept dentit dusinage nous permet
de prendre en compte les diffrents lments mis en vidence en les regroupant dans une
structure de donnes acceptable pour toutes les oprations dusinage relatives aux pices
usiner. Parmi les nombreuses dfinitions proposes, nous prfrons celle du groupe GAMA
en a donn la dfinition suivante :
Une entit dusinage est une forme gomtrique et un ensemble de spcifications pour
- 51 -
Chapitre : II
lesquelles un processus dusinage est connu, ce processus est quasi indpendant des
processus des autres entits [Gama, 90].
On a dsign lentit dusinage dans ce travail par le symbole (Ei).
II.2.1.2.2 Classification des entits dusinage

Il nexiste pas un nombre limit et standard dentits dusinage permettant la dfinition
complte dune pice. En effet, il est difficile de dfinir a priori les diverses entits dusinage
reprsentant les diffrentes pices mcaniques. Lexistence dune entit est lie lexistence
dun processus dusinage permettant sa ralisation. Le catalogue des entits utiles au modle
de reprsentation des pices rsulte du domaine de lexpert en fabrication [Villeneuve, 1990].
Parmi plusieurs classifications de types des entits dusinage, nous adoptons celle du
protocole STEP AP-224 ISO 10303 (Mechanical Product Definition for Processing Planning
Using Machining Features). Elle contient toutes les donnes de reprsentation et dchange
exiges pour dfinir les donnes ncessaires afin dusiner une pice mcanique.
En effet, la rfrence AP-224 dfinit largement les entits d'usinage par une bibliothque
structure, mais galement permet la dfinition des entits d'usinage en termes de B-rep. La
deuxime dition de la rfrence AP-224, dite en avril 2001, a classifi 16 catgories
diffrentes dentits dusinage (voir annexe. A) caractrises par 51 paramtres [Karmer et al,
2001].
La rfrence AP-224 ne peut tre utilise seule. Elle est complte par les rfrences AP203ed.2 (gomtrie en CAO et tolrancement) (voir Figure II.3).
Figure II.3. Rfrence AP-224.

Nous nous appuyons sur le concept dentits dusinage ralisables (Annexe A) par des
oprations dusinage ralises sur des pices prismatiques tel que les oprations axiales
(perage, alsage) et fraisage (en bout et/ou en roulant).
II.2.1.2.3 Description des entits dusinage
- 52 -
Chapitre : II
Les entits dusinage, que nous avons dfini, sont dcrites selon trois types de donnes :
intrinsques (propres lentit) ;

extrinsques (lies lentit et son environnement) ;
et dusinabilit (Figure II.4).
(OE , X E , YE , Z E , E , E , E )
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
a
b
c
1
Figure II.4. Exemple des entits dusinage et des donnes de description.
II.2.1.2.3.1
Donnes intrinsques relatives
lentit dusinage
Chaque entit dusinage fait appel des paramtres internes de description (dimensions,
tolrance, rugosit, etc.), prcisant les donnes que nous regroupons sous le terme de donnes
intrinsques dsignes par ( DEiin ) (Figure II.4) localises dans le repre ( Ei ) et fonction de :
(Ei) identifiant le nom de lentit ;

(Yi) traduisant le type de lentit (trou, rainure) ;
(Ai) comme les dimensions nominales et les tolrances dimensionnelles (carts
infrieurs et suprieurs admissibles par exemple) ;
(Qi) le caractre qualit (e.g. Ra) ;
- 53 -
Chapitre : II
(Rfi) indiquent les spcifications gomtriques relatives aux dfauts de forme

(rectitude, planit).
soit :
DEiin = f (Y , A, Q, Rf ) i
II.2.1.2.3.2
(i = 1 n) dans ( Ei )
(II.1)
Donnes extrinsques relatives
lentit dusinage
La deuxime rubrique dsigne les paramtres externes permettant de dcrire les relations de
lentit en fonction de son environnement.
Tout dabord chaque entit, une repre local cartsien ( Ei ; OEi , x, y, z ) ou de manire
simplifie ( Ei ) est dfinit comme par :
OEi, lorigine (un point caractristique : e.g. centre du cercle cot dbouchant dune
entit trou) ;
le vecteur z est dfini sortant de lentit ou de la matire ;
axe (Z) = axe de trou
axe (Z) surface
les axes x et y sont orthogonaux z. Lorientation de ces deux axes est fonction de la
gomtrie gnrale de la pice.
Pour dfinir les donnes relatives entre les entits localises dans le repre ( Ei ) , nous
rassemblons sous le terme de donnes extrinsques DEiex (Figure II.4) les informations
suivantes:
(RGi) comme relations gomtriques d'orientation (paralllisme, perpendicularit )

et de position (localisation, symtrie, concentricit ) ;
(RTi) comme relations topologiques. Souvent implicite au niveau de la conception,
elles permettent de caractriser une relation de voisinage entre deux entits. Par
exemples la spcification topologique scrit lentit E1 commence sur E2, lentit E1
dbouche sur E2 .
La description externe dune entit dusinage Ei est dfinie par ensemble des donnes
suivantes :
DEiex = f (( Ei ), RG , RT ) i
(i = 1 n)
(II.2)
La connaissance de ces relations gomtriques et topologiques est ncessaire en fabrication

pour traiter les problmes dinfrence entre entits. Suivant le type de relation exprime et la
qualit des entits, un ordre entre les oprations associes peut tre impos.
II.2.1.2.3.3
Donnes relatives lusinabilit
dentits
- 54 -
Chapitre : II
En vue de lever lambigit du terme usinabilit , nous dfinissons lusinabilit dune

entit dusinage comme un ensemble de donnes opratoires lies son processus dobtention
par ablation. Les donnes dcrivant lusinabilit ( DEiU ) de lentit Ei se prsentent comme
(Figure II.4):
(Pui), le processus dusinage constitu dune liste ordonne doprations ;

Oprations ;
o (Ui) dsigne lopration pour une technique dusinage ;
- avec (Tci) comme outils de coupe et porte-outil ;
- et (Ci) indiquant les conditions opratoires (vitesse de coupe,
avance).
(Dai) la ou les directions accessibles (directions dapproche) ;
(Rati) relations dantriorit (contraintes dantriorit entre les oprations).
Lusinabilit de lentit Ei est dcrite par DEiU comme suit :

DEiU = f ( Pu, Da, Rat ) i
II.2.1.2.3.4
(i = 1 n) dans ( Ei )
(II.3)
Description finale
Ainsi, la description intgrale de lentit dusinage Ei est compltement dfinie selon les
quations (II.1), (II.2) et (II.3) spcifiant les donnes DEiin , DEiex et DEiU . Ainsi :
Ei = f ( DEiin , DEiex , DEiU )
(i = 1 n)
(II.4)
Lquation prcdente (II.4) fournit donc au concepteur de la MOR une description

smantiquement et suffisamment explicite de lentit dusinage dun point de vue mtier,
contenant lensemble des donnes ncessaires la conduite de son raisonnement.
II.2.1.3
La pice et les entits dusinage
Le passage des entits de conception celles dusinage est encore une relle problmatique.
Dcrire une entit dusinage est toujours empreint de partialit car lors de la description le
gammiste y ajoute implicitement son expertise (connaissance des processus, des machinesoutils, des outils). En intgrant les diffrents tats intermdiaires (de la finition
lbauche), il prdtermine des entits et les processus ad hoc Nanmoins de nombreux
travaux ont port sur la reconnaissance des entits dusinage [Regli, 1995], [Regli et al, 1997].
Nous concernant, le passage du modle CAO en un modle des entits dusinage est donc le
rsultat danalyse dun expert base sur les connaissances des entits dusinage selon STEP
AP-224.
A lissu de lidentification des entits dusinage nous proposons une description sous la forme
suivante :
i =n
Pj = U Ei j
i =1
- 55 -
(II.5)
Chapitre : II
avec Ei j les entits usiner (i) de la Pj la pice (j).

Pour notre exemple dapplication (couvercle et carter de la pompe hydraulique) partir de
catalogue des entits dusinage (protocole de STEP AP-224). Le couvercle (PA) est constitu
de neuf entits (Figure II.5.a). Le carter (PB) est compos des dix sept entits (Figure II.5.b.)
Selon lquation (II.5) le couvercle PA est constitu de :
PA = E1A E2A E3A E4A E5A E6A E7A E8A E9A
(II.6)
Figure II.5. Entits dusinage des pices de la pompe huile (PA et PB).
Selon lquation (II.5) le carter PB est constitu de :
PB = E1B E2B E3B E4B E5B E6B E7B E8B E9B E10B E11B E12B E13B E14B E15B E16B E17B
(II.7)
Les types des entits dusinage sont consigns dans le tableau ci aprs.
Pices
A (le couvercle)
Entits usiner
Nom
E1
E2
E3
E4
E5
E6
E7
E8
E9
Type
Surface
trou dbouchant als
trou dbouchant als
trou lam
trou lam
trou lam
trou dbouchant als
trou perc
trou lam
B (le carter)
Entits usiner
Nom
Type
E1
surface
E2
surface
E3
trou lam
E4
trou lam
E5
trou taraud
E6
trou taraud
E7
trou taraud
E8
trou taraud
E9
demi-cylindre
Nom
E10
E11
E12
E13
E14
E15
E16
E17
Type
demi-cylindre
trou dbouchant als
trou dbouchant als
surface
surface
trou lam
trou lam
trou lam
Tableau II.1. Entits usiner du couvercle (PA) et du carter (PB).
- 56 -
Chapitre : II
II.2.2 Notion de Volume dencombrement

Le volume physique matrialisant la pice usiner occupe une partie importante de l'espace
de travail disponible sur MOR. Les composants de la machine, les outils et porte outils de
coupe ne doivent en aucun cas entrer en collision ou en interfrence avec lenveloppe de pice
et/ou des dispositifs du posage et du bridage au cours des phases de prparation de la
machine.
Il est donc ncessaire de dfinir le volume dencombrement de la pice qui reprsente le
volume globalement occup par la pice dans lespace de tche de la MOR. La modlisation
du volume peut tre cre automatiquement laide de modle de CAO (respectant toutes les
dimensions imposes par les spcifications du dessin de dfinition de la pice et
lenvironnement dusinage). La Figure II.6 illustre les volumes dencombrement du couvercle
de pompe huile ltat brut et le volume dencombrement total, occup par la morphologie
du couvercle et les dispositifs de montage. Le volume dencombrement est dtermin laide
de loutil denvironnement/simulation de machine-outil CN dans Catia V5.
Figure II.6. Volumes dencombrement de couvercle au sien du processus

de fabrication.
II.2.3 Concept daccessibilit

Nous utilisons la notion daccessibilit comme un lment critique la dfinition dune ou de
directions possibles d'approche de loutil. Elle se dfinit comme une trajectoire le long de
laquelle loutil de coupe a un accs lentit sans aucun obstacle compte tenu de la
morphologie de la pice et/ou avec les dispositifs du posage et/ou du bridage. Lvaluation de
l'accessibilit dune ou des entits dusinage sappuie sur la planification des trajectoires
dusinage en vue de dterminer toutes les possibilits daccs. Selon [Martin et al, 2001,
2002], il est possible de dfinir laccessibilit comme :
- 57 -
Chapitre : II
Accessibilit: ensemble des directions doutils permettant datteindre une surface S

raliser sans collision dans cette direction .
Entits dusinage
directions dusinage
Outils
Accessibilit
Orientations de broches
MOR
absence de collision
Mise en position
Montage
Figure II.7. Accessibilit entre diffrentes activits.

Les mouvements permettant datteindre lentit dusinage au travers des directions possibles
daccs dtermineront les directions dapproche. Nous pouvons faire appel la bibliothque
de stratgies dapproche et de retrait dfinie par lAP 238.
La dfinition des directions daccessibilit rsulte donc de la prise en compte des directions
dapproche, des directions dusinage (trajets des outils), des interfrences entre les outils et le
montage. Ces directions daccs permettent de dfinir lorientation des broches.
Nous pouvons distinguer laccessibilit locale ou globale dune entit. Concernant le calcul
daccessibilit localement dune entit sidentifie par un cne spcifiant toutes les directions
accessibles dusinage en vitant les collisions avec la morphologie de la pice (Figure II.8).
Laccessibilit locale dun petit lment de surface S est dfinie comme tant lensemble
des directions permettant de toucher S et dfinit le cne daccessibilit local. Laccessibilit
dune entit est dfinie par lunion des directions du cne daccessibilit local des points de la
surface usiner. Par contre, laccessibilit globale correspond aux directions du cne
daccessibilit locale pour lesquelles loutil ou son support nentrent pas en contact avec
dautres parties de la pice (gestion des collisions).
- 58 -
Chapitre : II
Direction accessible
Accessibilit de S
Accessibilit de Ei
Inaccessibilit
Inaccessibilit
Directions accessibles
Directions inaccessible
Directions tangentielle (visible)
Ei
Accessibilit dentit
Accessibilit de point
-a-
Pice
Pice
Machine 3 axes broche verticale
Machine 3 axes broche horizontale
Pice
Pice

(mouvement rotatif de broche et de plateau)
Pice
Pice

(mouvement rotatif de plateau)
-b-
Figure II.8. (a) Cne daccessibilit de point et dentit, (b) accessibilit de

pice pour des oprations axiales suivant le type de machine.
La Figure II.8 reprsente laccessibilit dun point S, dune entit Ei (Figure II.8.a) (en
utilisant une fraise boule) et laccessibilit dusinage des pices dans le cas de centres
dusinage classiques (3, 4 et 5 axes) (Figure II.8.b) laide dune fraise deux tailles (travail en
bout ou en roulant).
II.2.3.1
Direction dusinage
Les directions dusinage sont associes lattribut dusinabilit des entits. La dfinition des
directions dusinage nest pas triviale. En effet, prenons lexemple dune surface fraiser,
lemploi de lopration en fraisage en bout ne ncessite quune seule direction dusinage (la
normale de surface confondue avec la normale de loutil), tandis que pour une opration de
fraisage en roulant, la direction dusinage est orthogonale la surface gnre. Pour les
oprations axiales gnralement ralises partir doutils tournants (fraise boule, fraise deux
tailles, foret, alsoir,...) (o le type doutil est de plus considrer pour dfinir laccessibilit
dune entit). La direction dusinage est parallle la direction dapproche doutil ainsi
laxe doutil.
- 59 -
Chapitre : II
direction dapproche doutil
Nous distinguons de mme la notion de direction principale et secondaire. Prenons lexemple

de la ralisation dune entit dusinage en fraisage combin, il existe donc deux directions
dusinage en loccurrence orthogonale. Il est donc indispensable den dfinir une principale
selon des critres gomtriques cinmatiques (surfaces gnratrices et directrices) et
technologiques (tat de surface, stabilit)...
Figure II.9. Direction dusinage simple et sa prsentation par une sphre

daccessibilit.
Certaines entits peuvent avoir plusieurs directions d'usinage. Nous distinguons deux types
configurations de directions dusinage concernant les entits 2.5D :
La direction dusinage dite simple : lentit na quune direction dusinage. cest la

direction le plus simple utilise par exemple pour lusinage de trous non dbouchant
ou le lamage (Figure II.9) ;
Les directions dusinage dites multiples: lentit est ralisable par certaines directions
dusinage, par exemple le trou dbouchant ayant deux directions dusinage (Figure
II.10) ou un plan qui dispose de cinq directions dusinage soit une direction
correspondante au fraisage en bout et les autres au fraisage en roulant (Figure II.10).
- 60 -
Direction dapproche Direction dapproche
doutil
doutil
Chapitre : II
Direction dusinage 1
Outil correspondant aux
oprations axiales
Ei
2
Sphre daccessibilit de trou
dbouchant est ralisable par
direction 1 ou 2
Direction dusinage 1 correspondante

au fraisage en bout
1
correspondante
au
fraisage en roulant
correspondante
au
fraisage en roulant
correspondante
au
fraisage en roulant
correspondante
au
fraisage en roulant
4
Sphre daccessibilit de surface plane ayant
une direction dusinage 1 correspondante au
fraisage en bout et quatre directions 2, 3, 4
et 5 adaptes au fraisage en roulant
Figure II.10. Directions dusinage multiples et ses prsentations sur

sphre daccessibilit.
Pour notre exemple dapplication, le Tableau II.2 illustre les directions dusinage ventuelles
des entits du couvercle et du carter correspondant lusinage prismatique sans aucun risque
de collision.
Directions dusinage ventuelles des entits
PA (le couvercle)
Entits usiner
Nom
Type
E1
surface
E2
trou dbouchant als
E3
trou dbouchant als
E4
trou lam
E5
trou lam
E6
trou lam
E7
trou dbouchant als
E8
trou perc
E9
trou lam
PB (le carter)
Entits usiner
Nom
Types
E1
surface
Directions du polydre caractristique du couvercle

X+
XY+
YZ+
1
1
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
Z1
1
1
1
1
1
1
0
1
Directions du polydre caractristique du carter

X+
XY+
YZ+
1
1
1
1
0
Z1
- 61 -
Chapitre : II
E2
E3
E4
E5
E6
E7
E8
E9
E10
E11
E12
E13
E14
E15
E16
E17
surface
trou lam
trou lam
trou taraud
trou taraud
trou taraud
trou taraud
demi-cylindre
demi-cylindre
trou dbouchant als
trou dbouchant als
surface
surface
trou lam
trou lam
trou lam
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
directions possible sans collision

directions impossible
Tableau II.2. Directions dusinage ventuelles (directions dapproche) du

couvercle et du carter.
Enfin, laccessibilit de la pice est lintersection de lensemble des accessibilits des entits
raliser en un seul posage.
II.3 Montage dusinage

II.3.1 Posage et bridage
Figure II.11. Posage et bridage.
- 62 -
Chapitre : II
Selon [Paris, 1995], la dfinition du posage est un ensemble dopration dusinage, ralise
sans dmontage de la pice, ni transfert du couple pice/porte-pice dune broche de machine
une autre . Ce point de vue traduit la relation pouvant exister entre la sous-phase et la
machine et ceci dans une gamme dusinage conventionnelle. Nanmoins cette dfinition est
applicable dans le cadre de la conception de MOR.
Quant au bridage, [Paris, 1995] indique quil permet donc d'assurer l'quilibre de la pice
soumise aux diffrents efforts et de la maintenir sur ses points d'appui . Concernant la
conception de MOR, le bridage est en relation avec les problmatiques de volume
dencombrement et les risques de collisions des outils lors dactivit dusinage des entits.
Par ailleurs, lorientation du montage dusinage concrtisant le posage et le bridage de la
pice soriente, se positionne, se localise en fonction des broches constituant la MOR. La
fonction de mise et maintien en position ne peuvent tre traites sparment (Figure II.11) et
interfre avec lentit dusinage et en particulier les caractristiques dusinabilit.
II.3.2 Fonctions lmentaires

II.3.2.1
Posage
Dans le contexte de production en srie, le posage et le bridage sont dtermins pralablement

lors de la dfinition des bruts. Lajout de formes gomtriques facilite la mise et le maintien
en position. Ces gomtries supplmentaires sont imprativement localises et positionnes
en fonction des surfaces fonctionnelles. De plus, elles constituent alors les rfrentiels au
balanage du brut (spcification de liaison au brut).
Ces surfaces doivent positionner la pice dans le rfrentiel de la MOR de manire garantir
lusinage en respectant les spcifications dimensionnelles et gomtriques. Ces conditions de
tolrancement permettent de rgler le montage d'usinage sur la machine-outil. Les fonctions
de ces surfaces doivent suivre les lments suivants :
Lisostaticit car chaque pice de la famille doit occuper une position unique ou le
mme tat statique dans le rfrentiel de la MOR. La position est obtenue en liminant
les six degrs de libert de la pice (trois degrs en rotation : Rx, Ry et Rz, trois degrs
en translation : Tx, Ty et Tz) dans le rfrentiel de la machine ;
Le respect des conditions de reproductibilit au regard des spcifications
dimensionnelles et gomtriques des surfaces usiner ; il faut positionner de manire
identique et prcise en tenant compte de la variabilit des pices ;
Le respect des conditions de rptabilit telle que la pice monte et dmonte
(quelque soit la variabilit dimensionnelle et gomtrique) se repositionne avec
exactitude chaque fois.
Par ailleurs, le nombre de posage et bridage doit tre minimis de faon diminuer les temps
et cots de fabrication et garantir la qualit requise des pices, nous avons impos (pour nos
exemples dapplication) :
Un posage unique du couvercle PA et du carter PB de pompe huile
- 63 -
Chapitre : II
Figure II.12. Modle du posage.

Le modle de posage (Figure II.12) se dfinit de manire quantitative par la modlisation
gomtrique et qualitative en dfinissant des indicateurs indiquant les choix de posage en vue
de la conception de MOR.
Sagissant des aspects gomtriques, il convient de dfinir un repre ( Pe) de mise en
position associ au montage dusinage. Il doit concider aux entits brutes concourant la
mise en position de la pice ( P) .
Ensuite, le repre de mise en position du porte-pice (Ps) sur la table (Figure II.13) doit
concider avec le repre de la palette de la machine-outil ou de la MOR (Pa ) .
La traduction de ces variations de repre est modlisable au travers de relations matricielles
en coordonnes homognes ( Pe) / ( Ps) .
( P) = {OP , X P , YP , Z P }
( P) / ( Pe)
( Pe) = {OPe , X Pe , YPe , Z Pe }
( Pa ) = {OPa , X Pa , YPa , Z Pa }
( Pe) / ( Pa )
( Ps ) = {OPs , X Ps , YPs , Z Ps }
Figure II.13. Mise en concidence pice, porte-pice et la palette de

machine lors dassemblage.
- 64 -
Chapitre : II
Concernant les aspects qualitatifs, les indicateurs de choix de posage en vue de la conception
de MOR sont :
Stabilit globale de l'isostatisme (position des trois points d'appui associs un appui
plan et la relation entre la mdiane et la mdiatrice) ;
La stabilit locale du contact pice/montage (nature dappuis en fonction des surfaces
de la pice);
Les conditions de reproductibilit et de rptabilit (Cf. fonctions lmentaires en
posage).
Avec ces termes, nous pouvons quantifier la capabilit de la mise en position.
II.3.2.2
Bridage
La mme dmarche de cration de gomtries de posage est applique aux gomtries de

bridage. Cette fonction est influence par les techniques dusinage appliques la pice. Les
actions mcaniques en fraisage ou perage ne se dclinent pas par le mme torseur.
Le bridage doit respecter un nombre de fonctions comme :
Lquilibre statique (sopposer au propre poids de la pice) et dynamique (aux effets

dinertie dans le cas de pices tournantes) ;
La stabilit des conditions de maintien en position telle que des carts ou dcalages de
la position (dplacements ou dcollement) de pice soient minimes en fonction des
efforts (points dapplication, directions et intensits variables) de coupe des oprations
dusinage ;
Le respect de la qualit des surfaces obtenues (cf. ci-dessus) telle que le
positionnement et le maintien doivent limiter les dformations locales de la pice
occasionnant des dfauts macro-gomtrique (carts de position et de localisation des
entits) et rduire les vibrations occasionnant des dfauts micro-gomtriques
(stabilit de coupe).
Le modle de bridage (Figure II.14) prsente les activits permettant didentifier les points ou
zone de bridage (Cs) en vue de garantir les risques de collision.
indicateurs de
choix
volume balay
par loutil
Gomtrie de pice
Modle de bridage
Points dappuis
entits usiner
Surfaces (points)
de bridage
directions dapproches
Figure II.14. Modle de bridage.
- 65 -
Chapitre : II
Nous introduisons les indicateurs suivants permettant de spcifier le bridage par :
La caractrisation du torseur des actions mcaniques, par la qualit de placement des

brides ;
Le dplacement et les dformations locales et globales imposs par le serrage ;
Laccessibilit du ou des systmes de serrage (gestion des collisions
outils/environnement de production).
II.3.2.3
Autres fonctions
Lors de la dfinition dun montage dusinage, on doit respecter trois fonctions essentielles :
la premire concerne le posage et le bridage ;

la deuxime linterface entre le montage et la machine-outil ;
la troisime larchitecture et la structure du montage dusinage lui-mme.
La deuxime fonction relve de la ralisation dune liaison complte dmontable respectant

les principes de conception. Cette fonction nest pas tudie dans ce mmoire.
Nanmoins, il existe des possibilits dorienter et localiser le montage dusinage et en
consquence les pices montes dans lespace de travail de la machine-outil soit
horizontalement soit verticalement (Figure II.15).
Figure II.15. Types de position.

Quant la troisime fonction, larchitecture et la structure imposent de dfinir des contraintes
supplmentaires, en particulier en relation avec les directions dusinage, les volumes de
balayage par loutil et laccessibilit des entits.
Surtout il est ncessaire de tenir compte de cette contrainte lors de la ralisation dentit
dusinage ayant des directions daccs potentielles opposes.
En effet, la trajectoire de loutil et le volume balay par celui-ci peut conduire des risques de
collisions avec les composants du montage dusinage (Figure II.16.a) et complexifier le
montage.
Par exemple, les entits usiner E7A et E9A du couvercle PA (Figure II.16.a) sont usinables selon
les directions dapproche Daz- ou Daz+ suivant les directions Z- ou Z+ successivement.
- 66 -
Chapitre : II
excution selon DaZ- (Figure II.16.b) impose un espace fonctionnel, en fonction des
dplacements des outils de coupe daprs (Z-), ne signale pas aucune collision avec les
dispositifs du montage. Un volume fonctionnel de dgagement supplmentaire est
crer entre la pice et les composants du montage. Par ailleurs, ce dgagement doit
tenir compte des obligations dvacuation des dchets (copeaux et lubrifiant entre
autres).
excution selon DaZ+ (Figure II.16.c), dans ce cas, lespace fonctionnel, qui est
fonction de dplacement des outils de coupe daprs (Z+), signale des collisions avec
la base du montage. Nous pouvons viter ce problme par la ralisation dun trou,
correspondants aux E7A et E9A dans la base, permettant daccder aux entits.
E7A
E9A
E7A
E7A
E9A
E9A
E7A
E7A
E9A
E9A
Figure II.16. Montage dusinage.

La dcision du choix entre ces deux solutions ce niveau nest pas encore possible (le
processus de fabrication appropri lusinage est encore inconnu (voir chapitre IV)). Le choix
est spcifi en fonction de la dtermination du processus de fabrication suivant les contraintes
techniques, conomiques ou logistiques.
Par ailleurs, des indicateurs concernant les fonctions complmentaires doivent tre dfinis
comme [Zirmi, 2006] :
- 67 -
Chapitre : II
le caractre de compacit (niveau haut) limitant le volume dencombrement (espace de

tche de la machine-outil ou MOR) ;
le caractre (mcanique) de rigidit (niveau haut) limitant les risques de vibration, par
ailleurs la compacit rduit aussi ces mmes risques ;
aptitude lemploi facilitant le montage et dmontage de la pice, lvacuation des
copeaux et des fluides de coupe (rduction des perturbations sur la cadence de
production).
A ce stade de ltude ces critres sont prendre en compte lors de la conception du montage
dusinage. Nanmoins pour ce qui concerne la conception de la MOR, le critre de compacit
est celui qui est indispensable.
II.3.3 Application aux pices PA et PB

Pour le couvercle, le service dindustrialisation, a spcifi dj trois entits brutes (pour la
mise et le maintien en position), Lune est dfinie par un ajout dun volume de matire
( P1 A , P2A et P3A avec C1A , C2A et C3A ) place de faon rgulire autour de la pice (Figure II.17). La
seconde entit correspond un alsage dbouchant non usin ( L1A ).La troisime entit brute
( LA2 ) est un alsage non dbouchant et non cylindrique de forme oblong. Le couvercle est
ainsi positionn par trois points dappuis P1 A , P2A et P3A qui liminent trois mouvements TZ-, Rx
et Ry, localis par L1A et LA2 qui liminent Tx et Ty. Le bridage est assur par les surfaces
C1A , C2A et C3A bloquant la translation Tz+.
points d' appuis P1A , P2A et P3A
LA1 et LA2 entits de localisation
entits de bridage C1A , CA2 et C3A
Figure II.17. Entits de posage, de localisation et de bridage du couvercle.
- 68 -
Chapitre : II
Concernant le carter (Figure II.18), la mme mthode est applique. La premire entit brute
est dfinie par un ajout dun volume de matire ( P1B , P2B et P3B avec C1B , C2B et C3B ) place de
faon rgulire autour de la pice (Figure II.18). La seconde entit correspond un alsage
borgne non usin ( L1B ).La troisime entit brute ( LB2 ) est un alsage non dbouchant et non
cylindrique de forme oblong. Le corps est ainsi positionn par trois points dappuis
P1B , P2B et P3B qui liminent trois mouvements TZ-, Rx et Ry, localis par L1B et LB2 qui liminent Tx
et Ty. Le bridage est assur par les surfaces C1B , C2B et C3B bloquant la translation Tz+.
La mise en position respecte les indicateurs de stabilit globale et locale. Concernant les
critres de reproductibilit et rptabilit, la socit qui a industrialis ces pices a mis en
place ce quil appelle la qualification process comportant en particulier les modes
opratoires, la capabilit et la scurit-ergonomie. Dans le mode opratoire, cette socit a
conu un dispositif de mesure de remise en position et bridage valuant les dispersions de
cette opration.
P1B , P2B et P3B points d' appuis
LB1 et LB2 entits de localisation
C1B , C B2 et C3B entits de bridage
Figure II.18. Entits de posage, de localisation et de bridage du carter.

Concernant le bridage pour le couvercle et respectivement pour le corps de pompe, le
gammiste propose dappliquer les actions mcaniques de maintien aux points C1A , C2A et C3A
(Figure II.17) et respectivement C1B , C2B et C3B (Figure II.18). Ce choix rpond au trois
indicateurs :
le placement des brides de serrage (oppos aux appuis plans) fournit une stabilit de
maintien en position ;
Les dformations locales et globales sont ngligeables ;
Laccessibilit est conserve par lemploi des trois brides.
- 69 -
Chapitre : II
II.4 Gomtrie intermdiaire

caractristique
Afin de dfinir le volume de lespace occup par la pice et son environnement et ses
directions daccessibilit, le concept de polydre caractristique a t dfini pour des
applications mcaniques (architecture, figures).
Figure II.19. Exemple de polydres convexes

Ce polydre peut tre complexe et convexe (Figure II.19). Nous reprenons ce concept pour
notre domaine dapplication afin de dfinir la gomtrie intermdiaire caractristique de la
pice qui associe dans un objectif de moindre engagement de lensemble des paramtres et
formes gomtriques reprsentatif de lencombrement, de laccessibilit, des surfaces de
posage et de bridage. Ces lments sont des domaines dentre pour la conception de
larchitecture de la MOR et ils constituent des contraintes pour la re-conception ou lvolution
des produits, dans un concept dingnierie collaborative, nest pas fige.
Aussi par cette approche, nous introduisions la notion gomtrie (polydre) caractristique
dfinissant le volume englobant de la pice usiner. Il constitue une faon pratique pour
regrouper les entits dusinage en fonction des directions de ces faces. Le polydre
caractristique permet de dfinir les paramtres intermdiaires dans le processus de
conception de la MOR.
Dans le cadre de notre application, le polydre du couvercle englobe la pice par six
directions (Figure II.20). Le carter de pompe est englob galement par six directions formant
le polydre caractristique de celui-ci (Figure II.21).
Nous reprsentons les caractristiques daspect fonctionnel laide de cette gomtrie
caractristique de la pice et laide du concept de volume dencombrement. Par exemple la
Figure II.20 prsente les entits usiner, les entits de posage, les directions dapproche des
outils formalisant laspect fonctionnel du couvercle PA laide du polydre caractristique
avec une solution de montage dusinage.
- 70 -
Chapitre : II
Directions de faces
Da4
E 6A
Z+
Z-
Da3
E4A
Da6
C3
Da1
A
1
Da7,9
Da2
E 3A
L1
E
E9A
C1
L2
E 5A
E2A
Y-
X-
X+
XP1
Da8
Y+
C2
Da5
A
7
E8A
X+
Directions du polydre
(fonctionnelle)
Y-
P2
P3
Da7,9
Da3
Z-
Da2
( Da ) direction dapproche doutil

( P ) surface de mise en position
( C ) surface de bridage
( L ) guide de localisation
A
A
A
A
Y+ cylindres daccs aux E 2 , E 3 , E 7 et E 9
Z+
Direction du polydre
(fonctionnelle)
Direction du polydre
(infonctionnelle)
Polydre
caractristique
Da (suivi Y+)
Da (suivi Z+)
cylindres daccs aux E 2A , E3A , E7A et E9A
Da (suivi Z-)
volume dencombrement global (pice, portepice et de dispositifs du montage)
Lespace global occup dans

lespace de la tche de MOR
Plateau de MOR
Figure II.20. Gomtrie caractristique intermdiaire du couvercle PA.
Figure II.21. Gomtrie caractristique du carter PB.
- 71 -
Chapitre : II
II.5 Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons prsent des notions utiles et essentielles notre travail.
Elles constituent le point dentre pour la conception de la MOR.
Tout dabord, nous avons introduit le concept dentit et le recensement des diffrentes vues
de celles-ci. Ensuite, on a caractris lentit dusinage par des donnes de description
relatives la reprsentation interne, externe et lusinabilit. partir de ces donnes, nous
dfinissons un volume dencombrement de la pice et du ou des montages dusinage pour
dfinir lespace de tche, le nombre de broche, les mouvements indispensable pour concevoir
la MOR.
Par ailleurs, nous avons dfini la gomtrie intermdiaire caractristique qui permet de guider
la dtermination de larchitecture de la machine.
- 72 -
Chapitre III
III.
Processus - Oprations
Chapitre III : Processus,

Oprations
- 73 -
Chapitre III
III.1 Introduction
Dans le chapitre prcdent nous avons mis en vidence des notions associes la description
des familles de pices ainsi que la formulation des donnes requises la dmarche de cration
de MOR. Ce chapitre est destin mettre en vidence les donnes indispensables concernant
les processus et les oprations dusinage et en particulier la dfinition des outils en vue de la
simulation virtuelle. En effet, les mouvements des outils pour chaque opration contribuent
la dfinition des contraintes gomtriques et cinmatiques lors de la gnration de
larchitecture gomtrique et de la cinmatique de la MOR.
Dans ce chapitre, nous proposons un ensemble de modles et outils en vue de formaliser
lopration dusinage, les outils de coupe associs, de la gamme sont extraits les processus et
oprations dusinage. A chaque processus est dfini un et seul outil de coupe. Les outils
portent les caractres gomtriques (dimensions, formes), technologiques (dents, conditions
de coupe). Par ailleurs, loutil porteur de ces caractres associs aux caractres de lentit
conduit la dtermination des trajectoires dusinage. Une formalisation des transformations
gomtriques de loutil au cours de lusinage permet de dfinir des volumes de balayage
permettant de dfinir les mouvements broche et axes pour chaque entit.
De plus, lutilisation de la CFAO CATIA contribue visualiser, simuler des processus et
oprations ainsi que lensemble de ces volumes de balayage.
III.2 Processus dusinage

III.2.1
Dfinitions
Pour ce qui nous concerne, la gamme dusinage que nous dfinissons correspond de
prfrence une liste de processus pour un et unique posage. En effet, les pices mcaniques
ralises sur les LTD ou SMD voir sur le SMR ou MOR possdent une gamme usuellement
dune ou deux phases au maximum. Par principe, le posage unique autorise un gain de
productivit (aucune manipulation) et un gage de respect des spcifications de fabrication.
Cest pour cette raison que la gamme se dissocie par la dtermination des processus et
oprations dusinage et les volumes de balayage des outils.
Le processus dusinage est dtermin pour chaque entit usiner. Selon P Bourdet [Gama,
1990] un ensemble de dfinitions est prsent dans cet ouvrage tel que le processus
comme une suite ordonne interruptible de squences dusinage o la squence dusinage
comme une suite ordonne ininterruptible ou inscable doprations dusinage en vue de
raliser une gomtrie donne et enfin lopration dusinage comme tant le travail dun
outil qui produit une et une seule forme gomtrique . Pour ce qui nous concerne, le
processus dusinage dune entit dusinage est alors une suite doprations dusinage
associes aux outils et porte-outils auxquels sont associent des conditions opratoires. Le
choix de ce processus dusinage tient compte de lvolution de la gomtrie de lentit du brut
la forme fonctionnelle (Figure III.1).
- 74 -
Chapitre III
Figure III.1. Processus dusinage.

Par exemple
Entit : E2A
Z-
Processus dusinage ;
//suivi la direction dapproche Z+//
<Processus: Pu1
Opration 1 :<alsage bauche>
Opration 2 :<alsage finition>
>
Ou //suivi la direction dapproche Z-//
Z+
<Processus : Pu2
Opration 1 :<alsage bauche>
Opration 2 :<alsage finition>
>
III.2.2
Proposition de modles de
reprsentation du processus dusinage

Nous dsignons le processus dusinage par (Pu) et lopration dusinage par le symbole
(U). Ainsi une entit usiner Ei donne est le rsultat de la fonction de processus associ et
sera not par :
E = f ( Pu )
i
i
O
- 75 -
(III.1)
Chapitre III
k =n
Pu = U 1ei M (U 2 ei ) M 2 (U 3ei ),K, M x (U kei )

i k =1
k : nombre d' opration
(III.2)
ei : symbole d' entit
Si bien que le traitement complet dune pice est fonction dun ensemble des processus
dusinages associs aux entits raliser. Il est not comme suit:
P=
i =n
f (Pu , Pu ,L, Pu )
1
(III.3)
i =1
Chaque opration U est mise en uvre par un outil de coupe (Tc) et ralise par un ensemble
de conditions opratoires (Co). Ainsi,
U = f (Tc, Co)
(III.4)
Nous appelons volume dusinage (Vu) la description fine du volume qui doit tre
effectivement usin en vue de la gnration dune entit dusinage Ei.
Le volume dusinage (Vu) permet de traduire les caractres intermdiaires associs la pice
brute et finie. Ces caractres sont dfinis par les conditions suivantes :
Denlvement de volume de matire ; lunion des volumes dusinage de ou des entits

usiner dune famille de pice. Le volume (P) correspond lensemble des volumes
de matire enlever contenant lbauche, la semi-finition et la finition. Le volume (S)
correspond au volume brut. Le volume (Vuei) dfinit le volume dusinage de lentit
Ei. Il se dfinit par :
i =n
Vu = U Vuei = S P
(III.5)
i =1
dinterfrence dusinage ; ces interfrences correspondent la diffrence entre le

volume dusinage (volume enlev au cours de lusinage) et la pice finie (P).
Vu I P =
(III.6)
de ralisation ; un volume de matire enlever doit contribuer raliser la pice finie

(P). Les modalits se traduisent par :
le volume dusinage doit contribuer enlever des matriaux de la pice brute (S).
Vu I S
(III.7)
le volume dusinage doit contribuer raliser des surfaces fonctionnelles (usines).

Vu I P = f
Vu, P et f
(III.8)
prsentent alors lenveloppe du volume dusinage, les surfaces de pice finie (P)
et les surfaces fonctionnelles successivement.
- 76 -
Chapitre III
III.2.3
Proposition de modle doprations
dusinage
La description dune opration dusinage est fondamentalement lie la description de loutil
(ou famille doutils) lors de la dfinition du processus dusinage. Le passage du processus
dusinage aux oprations est encore une problmatique en soit. Nanmoins de nombreux
travaux en la matire [El Maraghy, 1993] [Sabourin et Villeneuve, 1996] [Srinivasan et
Sheng, 1999a, 1999b] (Chang 2001) [Tiwari et al, 2001] [Denkena et al, 2007] proposent des
mthodologies de dtermination et dfinition doprations dans des gammes dusinage.
Concernant les travaux au sein du laboratoire University of Windsor, Intelligent
Manufacturing Systems Centre dirig par H. El Maraghy, [Azab et ElMaraghy, 2007, 2009]
propose de dfinir des gammes alternatives et reconfigurables dusinage partir doprations
lmentaires dusinage (perage, fraisage). Ils utilisent le concept de prcdence ou
dantriorit en fonction dun graphe de cotation fonctionnelle en minimisant le nombre de
posages et le nombre de changements doutils.
Nous concernant, la dfinition de lopration au travers de loutil de coupe est indispensable.
La dfinition gomtrique associe aux conditions opratoires (vitesse de coupe et davance,
stratgie dusinage et trajectoires) permet de dfinir les volumes balays lors de lusinage. Les
modes de balayage de loutil permettent donc de dfinir la cinmatique ncessaire la MOR.
La Figure III.2 prsente le module entit / oprations dusinage .
Morphologie
de la pice
Entit (Ei)
usiner
Cotation gomtrique et fonctionnelle

(qualit, rugosit)
Procds de fabrication
Savoir-faire
Directions d'usinage
Une ou des
oprations
d'usinage
Matriaux, mode dusinage

Catalogue des outils
Outils de coupe
Porte des outils
Conditions opratoires
Figure III.2. Module fonctionnel de choix des oprations dusinage.
III.2.3.1 Dfinition des outils de coupe

A chaque entit dusinage est associ un ensemble doprations dusinage. A ce stade et de
manire non optimise, nous associons dans un premier temps un outil une opration
dusinage. Cette hypothse est fortement dfavorable dans le cadre de la dtermination du
nombre de broches portant les outils. Nanmoins, il est possible deffectuer des
regroupements doutils permettant dassocier un outil plusieurs oprations (principe de
moindre engagement lors de llaboration dune gamme dusinage). Lexemple est
envisageable de regrouper des oprations dbauche et de finition en modifiant les conditions
- 77 -
Chapitre III
de coupe. Il en est de mme lors de regroupement doutils lors doprations axiales (peragelamage-chanfreinage). Ces regroupements ne changent en rien la dfinition de loutil telle
que nous la proposons.
Cependant les donnes de base relatives une entit permettant de choisir les outils pour
chaque opration sont dfinis comme suit :,
Le nombre doprations dusinage (bauche, finition, finition) associe lentit Ei ;

Les spcifications dimensionnelles et gomtriques de lentit Ei (longueur,
profondeur, forme, tolrance, rugosit) ;
Le mode (opposition, avalant) et stratgie dusinage (type de balayage) ;
Le(s) matriau(x) travaill(s) ainsi que leurs tats mcaniques rsiduels.
En vue dassurer une dfinition de loutil et en consquence son choix, nous nous reposons
sur les travaux quont effectus [Edalew et al, 2001] prsentant une mthode de slection
automatique doutils.
Figure III.3. Exemple de mthode de choix doutil selon (Edalew et al,

2001).
Nous avons dtermin des caractristiques dites gomtriques et technologiques. Le premier
indicateur caractrise la forme et les dimensions de loutil en relation avec la forme finale
obtenir par rapport une ou des entits (en mode dbauche, finition ou finition). Les
caractres gomtriques dfinissant loutil peuvent tre en fraisage par exemple le diamtre, la
longueur utile coupante. Ensuite, le second dfinit les conditions de coupe (sources
industrielles et commerciales comme les donnes catalogue) ainsi que les modes
dattachement (rallonge, extension). Selon [Wang et al, 2006] les outils de coupe en
fraisage sont dfinis par une enveloppe de types cylindrique, hmisphrique, torique et
conique choisies en fonction du processus dusinage de lentit.
Nous navons pas souhait dtailler dautres indicateurs dans une premire approche. Mais la
dfinition complte de loutil (partie active, attachement) gomtriquement [Tandon et
Khan, 2009] est incontournable en vue de proposer un systme de simulation virtuel de
lusinage [Yao et al, 2002, 2006] permettant de vrifier lensemble des comportements
gomtrique, cinmatique, dynamique
- 78 -
L1
L2
Chapitre III
Figure III.4. Volume dencombrement doutils de coupe.

La dfinition de loutil ne serait pas complte si les diffrents repres localisant loutil (partie
active et attachement) ne sont pas prciss. La partie active de chaque outil de coupe est
dfinie par un repre (Tc) . Lattachement (interface broche/outil) est dfini par un repre
(Tv ) .
(Tc ) = {OTc , X Tc , YTc , Z Tc }
partie active
(Tv ) = {OTv , X Tv , YTv , Z Tv }
attachement
(III.9)
Ybroche idale
Outil
Zbroche idale
Yref
Y
Zref
Z
X
YTv
ZTv
Xbroche idale
Xref
XTv
ZTc
YTc
XTc
Figure III.5. Repre rfrentiel doutil de coupe.

Plus gnralement, tous les logiciels CFAO proposent des bibliothques doutils gnriques.
Nous avons modlis lenveloppe des outils (partie active et attachement) gnralement par
des formes cylindriques (Figure III.4).
Le tableau ci aprs (Tableau III.1) synthtise les rsultats des choix doutil pour chaque
opration relative une ou plusieurs entits oprations concernant les pices comme le
- 79 -
Chapitre III
couvercle et le carter de pompe en prenant en compte, les oprations dusinage associes aux
diffrentes entits de notre exemple dapplication sont spcifies.
Directions dusinage ventuelles des entits
PA (le couvercle)
Entits usiner
Processus dusinage
Nom
Types
Direction
Oprations
dusinage
dusinage (U)
E1
Surface
Zfraisage en bout
Mode dusinage
Outils de coupe (Tc)
bauche U 1Ae1
R390-025A25-11H
finition U
E2
E3
trou dbouchant als

trou dbouchant als
Z+ W ZZ+ W Z-
alsage
alsage
E4
trou lam
Z-
lamage
E5
trou lam
Z-
lamage
E6
trou lam
Z-
lamage
A
2 e1
bauche U
A
1e 2
R390-025A25-11H
R429.90-20-040-09-AC
finition U 2Ae 2
R429.90-20-040-09-AC
bauche U 1Ae3
R429.90-20-040-09-AC
finition U 2Ae 3
R429.90-20-040-09-AC
finition U
A
1e 4
R429.90-11-033-06-AC
finition U
A
1e 5
R429.90-11-033-06-AC
bauche U
A
1e 6
R429.90-11-033-06-AC
finition U
A
2e6
R429.90-11-033-06-AC
A
1e 7
391.38A-1A-T09A
E7
trou dbouchant als
Z+ W Z-
lamage
finition U
E8
trou dbouchant perc
Y+
perage
finition U 1Ae8
R842-1000-30-A1A 1210
E9
trou lam
Z+
W
Z-
lamage
finition U 1Ae9
391.38A-1A-T09A
lamage
finition U 1Ae9
Outils spcifique
R825BAF17STUP0902A
Mode dusinage
Outils de coupe (Tc)
bauche U 1Be1
R390-020A20-11L
finition U 2Be1
R390-020A20-11L
PB (le carter)
Entits usiner
Nom
Types
E1
E2
E3
surface
surface
trou lam
Processus dusinage
Direction
Oprations
dusinage
dusinage (U)
Zfraisage en bout
ZZ-
fraisage en bout
lamage
taraudage
E4
trou lam
Z-
bauche U
B
1e 2
R390-020A20-11L
finition U
B
2e 2
R390-020A20-11L
finition U
B
1e 3
R429.90-11-033-06-AC
R217.14C060125AK17N
B
2e3
lamage
finition U
taraudage
U 2Be 4
R217.14C060125AK17N
B
1e 4
R429.90-11-033-06-AC
E5
trou taraud
Z-
taraudage
U 1Be 5
R217.14C060125AK17N
E6
trou taraud
Z-
taraudage
U 1Be 6
R217.14C060125AK17N
E7
trou taraud
B
1e 7
R217.14C060125AK17N
E8
B
1e 8
trou taraud
ZZ-
taraudage
taraudage
E9
demi-cylindre
Z-
alsage
E10
demi-cylindre
Z-
alsage
E11
trou dbouchant als
Z- W Z+
alsage
E12
trou dbouchant als
Z- W Z+
alsage
- 80 -
R217.14C060125AK17N
finition U
B
1e 9
391.38A-2-046 50 088A
finition U
B
1e10
391.38A-2-046 50 088A
bauche U
B
1e11
R429.90-20-040-09-AC
finition U 2Be11
R429.90-20-040-09-AC
bauche U 1Be12
R429.90-20-040-09-AC
finition U 2Be12
R429.90-20-040-09-AC
Chapitre III
E13
surface
Y+
fraisage en bout
bauche U 1Be13
finition U
E14
surface
Y+
fraisage en bout
B
2 e13
bauche U
B
1e14
R390-020A20-11L
R390-020A20-11L
R390-020A20-11L
finition U
B
2 e14
R390-020A20-11L
B
1e15
R429.90-08-024-06-AB
E15
trou lam
Y+
lamage
finition U
E16
trou lam
Y+
lamage
finition U 1Be16
R429.90-08-024-06-AB
E17
trou lam
Y+
lamage
bauche U 1Be17
R429.90-20-040-09-AC
Puis
R429.90-14-040-09-AC
Ou
outil spcifique
coromant U TM416,20
finition U 2Be17
W=ou exclusif
Tableau III.1. Oprations dusinage associes aux entits du couvercle et

du carter, outils de coupe appropris.
III.2.3.2
Dfinition des conditions opratoires
Sagissant des conditions opratoires, ce sont des grandeurs gomtriques et cinmatiques

intervenant dans la coupe des matriaux. A chaque opration dusinage sont dtermins les
paramtres relatifs :
la gomtrie de coupe (profondeur de coupe (ap) [mm], engagement de coupe (ae)

[mm], profondeur dalsage (de trou) (L) [mm]) ;
aux gomtries doutils (diamtre (D) [mm]), des informations technologiques
(nombre de dents (Z)) ;
la cinmatique (avance par dent (fz) [mm], vitesse de coupe (Vc) [m/min]).
Ces conditions de coupe qui sont renseigner dans les moyens de simulation FAO en vue de
calculer par exemple :
la frquence de broche (n) [tr/min] ;

la vitesse davance (Vf) [mm/min] ;
les temps dusinage (t) [sec] ;
les puissances de coupe (Pc) [kW].
Pour ce qui nous concerne nous avons utilis la bibliothque de Sandvik Coromant
(http://www.coromant.sandvik.com/fr) pour dterminer les conditions opratoires. Nous
avons utilis ces logiciels dans le but de dterminer les conditions relatives aux oprations
dusinage partir des paramtres physiques relatifs loutil et lopration tel que la matire
usiner, la duret, lpaisseur du copeau, langle dattaque, la profondeur, etc. Ces conditions
figurent comme attributs en vue de la description de lusinabilit de chaque entit. A laide de
CATIA, nous avons caractris chaque entit par un fichier de donnes associes la
ralisation de celle-ci (Figure III.6).
- 81 -
Chapitre III
Figure III.6. Modle de reprsentation annonce sur Catia.
III.2.3.3
Cinmatique de loutil (trajectoires)
La spcification cinmatique de la MOR est associe systmatiquement la description des

mouvements ncessaires la ralisation des entits. Ces mouvements sont dfinis par deux
conditions cinmatiques : le taux de rotation (ou frquence de rotation de la broche) et la
vitesse de dplacement de loutil dans lespace de tche l (mouvement, direction davance).
III.2.3.3.1 Hypothse
Nous nous sommes fixs un champ dapplication de conception de MOR destins la
ralisation de famille de pice dont la morphologie est principalement de type prismatique.
Cette situation conduit donc des classes de mouvements de broche et daxes spcifiques.
Nous concernant, lhypothse est de considre que le mouvement de coupe est fourni
essentiellement par la rotation de la broche et les mouvements davance rapide et de travail
sont fournis par les axes (linaires ou rotatifs).
III.2.3.3.2 Typologie de mouvements davance

Deux principaux types de mouvements sont dfinir pour la MOR. Le premier est le
mouvement cartsien PAP (Point Point) et le deuxime mouvement polaire DAD (Direction
Direction).
Nous appelons mouvement cartsien PAP le mouvement de translation doutil de coupe de
O1 O2, de O2 O3 et de O3 O4 (Figure III.7) ayant la mme direction dapproche,
- 82 -
Chapitre III
ralisant suffisamment tous types des entits dusinage 2.5D pour lusinage prismatique. En
effet, la description pratique du mouvement PAP est exprime en fonction du dplacement
d'outil entre deux positions conscutives en gardant la direction dapproche. On a articul le
mouvement de PAP aux mouvements axiaux, radiaux et mixte :
axe doutil
porte doutil
outil
O1
Mouvement axial
(Max)
O4
O2
O3
cu
la
cir
ire
Mouvement radial
(Mra)
X
linaire
Figure III.7. Mouvement cartsien PAP.
Loutil se dplace de O1 O2 (Figure III.7) dans la direction de laxe doutil. Puisque

cette direction est fixe pendant les oprations d'usinage axiales. Le vecteur du
mouvement doutil est rgulirement perpendiculaire de la surface dusinage et
identique laxe doutil. Nous dsignons ce mouvement par mouvement axial (Max).
Les exemples typiques de ce type du mouvement concernent les oprations axiales
telles que perage de trous et/ou alsage ;
Loutil de coupe se dplace dans la direction radiale (Figure III.7). Le mouvement
radial se traduit par deux types de trajets. Le premier est linaire de O2 O3 et le
deuxime circulaire de O3 O4 (Figure III.7). On dsigne ce mouvement par
mouvement radial (Mra). Les exemples typiques des mouvements (linaire et
circulaire) concernent les oprations de fraisage prismatiques (en bout) tel que le
surfaage de lentit E1A du couvercle PA ;
Le dplacement doutil de faon simultane axiale et radiale dfinit un nouveau mode
de mouvement que nous appelons mouvement mixte (Mm). Ce mouvement permet de
raliser des surfaces complexes.
Dailleurs, nous appelons mouvement polaire DAD (Figure III.8), le mouvement de

transformation lors de lvolution de direction dapproche de loutil dans la direction A
(ncessaire lexcution des oprations ralisables avec la direction Z) vers la direction B
(ncessaire aux autres oprations ralisable avec X). Les exemples typiques de mouvement
DAD concernent les axes rotatifs des machines-outils (quatrime et/ou cinquime axe).
- 83 -
Chapitre III
Figure III.8. Mouvement doutil de coupe DAD.
III.2.3.3.3 Dtermination de trajectoires

La dfinition de la trajectoire dusinage impose un ensemble de contrles de faon raliser
les entits conforme au dessin de dfinition.
Il existe un nombre de travaux concernant la gnration de trajectoires et tout particulirement
avec le nouveau standard quest STEP-NC en sappuyant sur le format de construction
gomtrique de solide. La dtermination des trajectoires est de relever les mouvements
indispensables pour raliser lentit et identifier les mouvements ncessaires la MOR.
Nous appelons la trajectoire (Tr) associe aux mouvements successifs ncessaires
lexcution de lusinage de lentit(Ei). Selon la figure ci aprs (Figure III.9), la description
gomtrique revient dfinir un point de rfrence de loutil (repre doutil (Tc ) ) par rapport
lentit usiner. La dfinition des points rfrentiels attachs loutil et galement lentit
usiner sont:
Le point de rfrence doutil (Tc) reprsentant la position et lorientation doutil

par rapport au repre dentit usiner ( Ei ) (paralllement au repre de la pice
( P ) ) ;
Le point dentre (Pe) reprsentant le point de dpart dusinage dentit Ei ;

Le point de sortie (Ps) reprsentant le point de finie dusinage dentit Ei.
Les points dentre, sortie et de rfrence doutil, constituent les caractres permettant au
concepteur de MOR de prendre en compte des contraintes de collisions.
- 84 -
Chapitre III
r r r
(Tc ) = (OTc , X Tc , YTc , Z Tc )
YTc
OTc
XTc
Point de rfrence doutil de coupe

ZTc
Mouvement de position
(rapide)
Mouvement de dcalage
(rapide)
Point dentr (Pe)

Mouvement de travail
Zp
r r r
(P) = (Op , X p ,Yp , Z p )
Yp
Op
Point de sortie (Ps)
Xp
Figure III.9. Points rfrentiels de trajectoire, mouvement de trajectoire.

La description cinmatique revient dfinir la transformation gomtrique relative au
mouvement de loutil entre les points rfrentiels OTc, Pe et Ps en spcifiant les types de
mouvements (PAP). Nous appelons ces mouvements :
Le mouvement rapide (Mr) avec linformation inactif ;

Mouvement de position prsentant la translation doutil de OTc Pe ;
Mouvement de dcalage prsentant la translation doutil de Ps OTc.
Le mouvement de travail (Mt) avec linformation actif prsentant la translation
doutil de Pe, Ps.
III.2.3.3.4 Reprsentation mathmatique de la

trajectoire
La reprsentation de la trajectoire dcrivant mathmatiquement les parcours doutil au travers
des repres des points rfrentiels (rfrence doutil, point dentre et point de sortie) est
reprsent par la Matrice de Transformation en coordonnes Homognes (MTH). Selon la
figure ci-aprs (Figure III.10), nous prsentons un exemple correspondant une trajectoire
dalsage dun trou laide de tte dalsage plaquette unique. Lusinage est effectu par un
passage dbauche et un passage de finition (mme outil).
- 85 -
Chapitre III
YTc
r r r
(TC ) = (OTc , X Tc , YTc , Z Tc )
OTc
XTc
ZTc
Zei
Xei
r r r
( P) = (O p , X p , Y p , Z p )
Yei
Pe
Oei
( Pe ) = (Oe , X e , Ye , Z e )
Zp
( Ei ) = (Oei , X ei , Yei , Z ei )
Ps
Yp
Xp
Op
( PS ) = (OS , X S , YS , Z S )
(TC )
( Pe )
Mr
( E i )
Mt
Mr
Mr
architecture de trajectoire dalsage du trou
bauche
( PS )
Mt
Mr
finition
Mt
Mr
Figure III.10. Trajectoire doutil : alsage un trou.

Le Tableau III.2 dcrit les points caractristiques de la trajectoire doutil dalsage dun trou
dfini (Figure III.10).
Mr position de OTc Pe
La position de loutil doit tre telle que la trajectoire guidant

OTc en Pe ne produise pas de collision
On a mnag une distance de scurit Z (environ 0.5-1 mm)
par rapport au point de dpart dusinage
Mouvement de travail ralisant le passage dbauche
Mouvement invers axial
Mouvement de travail ralisant le passage de finition
Mouvement invers axial
Mouvement dcalage
Mt de Pe Oei
Mt de Oei Ps
Mr dcalage de Ps Oei
Mt de Oei Ps
Mr dcalage de Ps Pe
Mr de Pe OTc (ou lentit Ei+1)
Tableau III.2. Points rfrentiels de trajectoire doutil dalsage de trou

reprsent en Figure III.10.
La trajectoire est reprsente mathmatiquement par MTH comme suite :
R
T Ri +1 = 33
0
Ri
P31
pour (i = 1 n)
1
- 86 -
(III. 10)
Chapitre III
Ce formalisme permet de dcrire la transformation gomtrique de loutil du repre i au

repre i+1 projet dans le repre i+1 . O R33 prsente lvolution dorientation de i i+1 ,
tandis que P31 prsente la translation de i i+1 .
III.3 CFAO : Outil daide la simulation

III.3.1
Logiciel CATIA
Pour la gnration de programme dusinage dune pice (entit/opration/outil), nous nous

appuyons sur les fonctionnalits de loutil de CFAO en utilisant une base de donnes
graphique. En effet, la CFAO (CATIA V5, DELMIA V5) offre un confort dans la rdaction
du programme dusinage puisque lutilisation dune machine 3 axes est alors considre
comme une configuration spcifique de la MOR.
Pour lusinage dentits relatives aux pices prismatiques, lintrt dun tel systme de CFAO
permet de traiter la majeure partie des oprations partir dune modlisation 3D des pices. Il
reste loprateur dfinir les oprations dusinage et leurs paramtres, les outils de coupe
avec leurs indicateurs gomtriques, les points rfrentiels de trajectoire (points dentr, point
de sortie (lors de surfaage), distance de scurit) et les types de transformations (axiale,
radiale) dapproche et/ou de dcalage (dans lobjectif dviter les collisions) par macro
dans CATIA V5. Ensuite, il est possible de gnrer automatiquement le code CN en mode
interactif (Figure III.11).
Figure III.11. Gnration des trajectoires sur CATIA.

Pour la MOR type multibroches, nous avons dfini pour chaque broche un programme
indpendant correspondant au processus de fabrication effectu sur celle-ci. Nous pouvons
- 87 -
Chapitre III
ainsi utiliser la programmation automatiquement impliquant lensemble de choix

chronologiques et technologiques fait par logiciel de CFAO (CATIA).
III.3.2
Exemple dapplication
Lexemple ci aprs est une illustration de la dmarche de gnration de processus dusinage et

en particulier de dfinition doprations.
E 7A
E 9A
- 88 -
Chapitre III
Tableau III.3. Programme dusinage des entits E7A et E9A .

Soit les entits suivantes E7A et E9A du couvercle PA. Deux ralisations sont possibles selon les
directions dusinage (Z- ou Z+).
En effet, en cas de la direction dapproche doutil suivi Z-, E7A est alse laide dun alsoir
classique tandis que, E9A est ralise par contre-alsage laide dalsoir spcifique (barre
alsoir). Par contre, en cas de la direction dapproche doutil suivi Z+, E7A et E9A sont alses
laide des alsoirs classiques.
Tableau III.3 reprsente le programme dusinage concernant E7A et E9A selon les directions
dusinage accessibles.
III.3.3
Volume balay
III.3.3.1
Description
Nous appelons volume balay (Vb) le volume occup par loutil tenu en broche de MOR en
fonction des trajectoires et des conditions de coupe ncessaires la ralisation dune entit Ei.
Pour chaque position doutil, il est possible de spcifier un contour doutil, si bien que le
mouvement doutil dfinit un ensemble de contours reprsentants le volume balay cr en
fonction de la translation et/ou rotation de loutil. La Figure III.12 illustre les volumes balays
pour les oprations de translation (Figure III.12.a) et de rotation (Figure III.12.b).
Pour des outils de diffrents types cylindriques, les silhouettes des mouvements sont
prsentes par des sections doutil disposes rgulirement et perpendiculaires la trajectoire
[Kumar et al, 2000].
- 89 -
Chapitre III
Loutil de coupe est dcrit souvent selon le modle B-Rep (modle de reprsentation de
frontire quest un modle 3D solide dans lequel chacun des solides le composant est dfini
par ses lments frontires et les surfaces qui en constituent la peau).
Figure III.12. Silhouettes des mouvements linaire et circulaire.
III.3.3.2
Gnration du volume balay par loutil
Pour raliser la gnration de lenveloppe ou volume de balayage en vue didentifier les

interfrences et collisions, il est indispensable de modliser gomtriquement et
cinmatiquement la machine-outil n axes et loutil tenu en broche (voir Figure III.13) (balay
du point initial A au point final B).
Loutil est dfini selon Abdel-Malek [Malek et Yang, 2005] en respectant leur systme de
coordonnes (dnot par Tc) comme suite :
Tc
(u ) = [ f 1(u ) f 2(u ) f 3(u )]
(III.11)
O u = [u1 K u m ]T , uiL ui uiU , i = 1, L , m . Loutil est identifi en respectant le systme de

coordonnes de la broche (b) par :
b r u (u ) b RTc
=
1 01*3
r Tc Tc r u (u )
1 1
(III.12)
RTc est la matrice dorientation du systme de coordonnes doutil en fonction du
systme des coordonnes de broche ;

Avec b r Tc est le vecteur de l'origine de broche n l'origine doutil.
La transformation gomtrique de loutil Tc du point initial A au point final B suivant la

trajectoire Tr est ralise par i axes de la MOR (i = 1n), elle est reprsente par une matrice
de transformation en coordonnes homognes comme suite :
- 90 -
Chapitre III
A R B (v )
B
T
(
v
)
=
A
0
r B (v )
(III.13)
O v = [v1 K vm ]T sont les coordonnes de la trajectoire (coordonnes associes aux axes de

transformation).
Daprs le travail de Abdel-Malek et Yang [Malek et Yang, 2005], La description
gomtrique complte du volume balay est assure en multipliant lquation (III.13) par le
vecteur de position dcrivant loutil de coupe r quation (III.12) :
b
(q) A R B (v)
1 =
r B (v) b RTc
1 0
r Tc Tc r u (u )
1 1
(III.14)
O (q) est un vecteur (3x1) de position qui est fonction de la transformation gomtrique de
A B (DOF axes de la machine) et des paramtres gomtriques de loutil. A partir de
lquation (III.14), nous pouvons simuler les volumes balays par les outils.
b Tc
Figure III.13. Volume balay par un outil de coupe en broche.

Nous nous sommes intresss simuler le volume balay des outils sous CATIA comme
moyen de vrification des contraintes dinterfrences ou de collisions. CATIA facilite la
simulation et permet de fournir pour chaque outil le volume balay au travers des trajectoires
et conditions opratoires imposs.
Par ailleurs, il reste la charge dun concepteur de dfinir les trajectoires et les paramtres
dimensionnels des outils de coupe requis. La Figure III.14 prsente le volume balay lors de
lusinage dune poche ferme par des trajectoires simples (allers-retours).
- 91 -
Chapitre III
Figure III.14. Vue de volume balay simul par CATIA.
III.4 Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons trait deux aspects lis la ralisation des entits
dusinage auxquelles est associe la dfinition des oprations dusinage en vue de prparer la
conception de MOR.
Tout dabord, lusinabilit ou la fabricabilti des entits par la MOR, des donnes requises
lusinage de chaque entit (directions dusinage, processus, oprations dusinage, outils de
coupe, porte-outils et conditions opratoires). Ces donnes doivent tre assures par la MOR.
Concernant les aspects cinmatiques, nous avons propos une reprsentation des mouvements
des outils de coupe lors de lusinage permettant aussi de gnrer toutes les trajectoires
ncessaires lexcution des entits 2.5D et qui doivent tre assures par MOR.
Par ailleurs, les trajectoires dusinage sont identifies selon deux aspects :
la description des diffrents repres (point gnrateur de loutil) par rapport lentit
usiner (point dentre et point de sortie) ;
la description cinmatique qui revient la transformation gomtrique que doit suivre
loutil entre les points rfrentiels. Ainsi, les mouvements des outils de coupe lors de
lexcution des entits sont dfinis par un ensemble des points de contrle.
Enfin, nous avons prsent et formalis les volumes balays lors des mouvements des outils
( partir de la dfinition gomtrique des outils et les trajectoires). La dfinition des volumes
balays est une fonction essentielle requise pour identifier les interfrences ou collisions des
outils avec lenvironnement.
- 92 -
Chapitre IV
Processus-Architecture-Reconfiguration
IV. Chapitre IV : Processus de

fabrication, Architecture
gomtrique et cinmatique,
Configuration et Reconfiguration
- 93 -
Chapitre IV
IV.1 Introduction
Au cours de deux chapitres prcdents, la description des tches effectuer par la MOR a t
prsente avec une description de types gomtriques (entits, mise en position, directions
dapproche), technologiques (processus dusinage, oprations, outils de coupe, conditions
opratoire) et cinmatiques (mouvements des outils, trajectoires, volume balay), dfinissant
pratiquement les tches qui doivent tre ralises pour usiner une famille de pices. Pour
raliser ces tches, il est ncessaire de proposer et de disposer des solutions darchitecture
puis de configuration et reconfiguration de MOR.
Dans ce chapitre nous nous sintressons donc :
crer les solutions darchitecture de MOR rpondant la fabrication de la famille de

pices ;
choisir la solution pertinente en fonction dindicateurs relatifs la productivit, aux
charges financires ;
dfinir la reconfiguration de MOR ne rpondant quaux demandes de clients et/ou de
march prsent et futur.
IV.2 Contraintes de fabrication

IV.2.1 Contraintes dantriorit
Les contraintes dantriorit ou les critres dantriorit d'usinage des oprations permettent
de dfinir la squentialit suivre dans le processus de fabrication afin de satisfaire des
contraintes dimensionnelles, gomtriques et matriaux lies aux technologies d'usinage
utilises. Par exemple, il nest pas possible de tarauder un trou sans lavoir percer auparavant.
Dans ce cas, lopration de perage dun trou est dite alors antrieure lopration de
taraudage du mme trou. Les contraintes dantriorit tiennent compte des stratgies
dusinage lors des intersections dentits, de lexistence de lusinage en bauche, demifinition et finition, etc... Lordre dans lequel vont tre ralises les oprations dusinage a une
influence sur la qualit de la pice, il faut donc en tenir compte lors de la cration de
contraintes dantriorit.
Le problme de dfinition de la squentialit dusinage a t trait par Villeneuve et Sabourin
[Villeneuve, 1990, 1995] dans le cas de pices prismatiques et Anselmetti [Anselmetti et al,
1995, 1996] dans le cas de pices axisymtriques, le tout partir des contraintes et des rgles
de fabrication. Villeneuve dans ses travaux a propos un modle Gnration Ascendante de
Processus et de Carte de Visite Squence qui reprsentent prcisment une formalisation
des connaissances de processus de fabrication et permettant lobtention de processus
dusinage possibles dune entit (entits dusinage alsage) en partant de son tat gomtrique
fini et en remontant par tapes successives dusinage jusqu son tat brut. [Sabourin, 1995] a
prsent une validation dune mthodologie danalyse de pice en vue de lassistance la
cration de la gamme pour toutes les oprations dusinage par outils tournants sur pices de
morphologie essentiellement prismatique. La dmarche prsente repose sur une dfinition de
mode opratoire des entits dusinage par lexpression des connaissances mtiers sous forme
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Chapitre IV
de tche et de rgles de production et galement sur le squencement des oprations dusinage

en utilisant une stratgie de planification sous contraintes (issues de lanalyse des
spcifications gomtriques et des relations topologiques dfinies entre les diffrentes entits
et des possibilits cinmatiques). Par ailleurs, DAcunto et Martin [Cordebois, 2003] ont
propos des exemples de rgles mtiers en fonction des contraintes gomtriques et
topologiques.
IV.2.1.1
Interaction topologiques
Nous retrouvons deux types dinteractions topologiques (fonctions des relations

topologiques) : (i) la ralisation de lentit Ei impose la ralisation pralable de lentit Ej ; ou
bien (ii) la ralisation de lentit Ei impose la ralisation de lentit Ej par type dopration
(selon DAcunto et Martin [Cordebois, 2003]).
La 1re rgle propose des alternatives concernant les oprations dusinage assures par et sur
une broche dans le cas de la ralisation dentits et impose galement des alternatives entre les
broches dans le cas de la ralisation doprations effectues par des broches diffrentes (deux
broches par exemple). Si bien quelle traduit la temporalit et exclut la simultanit dusinage
(sur la broche et entre les broches de la MOR type multibroches).
Type des entits
Surface plane Ei et
alsage Ej
Interaction
topologique
Commence-sur
Rgles mtier
Si Ej commence sur Ei
Raliser bauche de Ei
avant bauche de Ej
Raliser bauche de Ej
avant finition de Ei
Raliser Ei avant Ej
Dbouchedans
Si Ej commence sur Ei et si Ra de
Ei<1.6 m
Si Ej dbouche sur Ei et le brut de Ei
inclin/ Ei
Si Ej dbouche sur Ei et le brut de Ei
inclin/Ei et le brut de Ei est
perpendiculaire Ej
Si Ei dbouche dans Ej et qualit de
E j 7 ou Ra 1.6m
Scants
Si Ei dbouche dans Ej et les diamtres

sont quivalents
Si Ei dbouche dans Ej et Ei << Ej
Si les diamtres sont quivalents
Dbouche-sur
Alsage Ei et Ej
Contraintes
Raliser Ej avant Ei
Raliser finition de Ei
avant de finition de Ej
Raliser Ej avant Ei
Raliser Ei avant Ej
Raliser lalsage le plus
long ou le plus prcis
avant lautre
Tableau IV.1. Exemples de rgles en fonction des contraintes topologiques

[Cordebois, 2003].
Le Tableau IV.1 daprs DAcunto et Martin [Cordebois, 2003] prsente des exemples des
rgles mtiers en fonction des interactions topologiques.
IV.2.1.2
Interactions gomtriques
Nous spcifions les interactions gomtriques partir des relations gomtriques identifies
entre les entits. Les interactions gomtriques se reprsentent partir des rgles mtiers et se
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Chapitre IV
dfinissent quand des entits sont lies dautres entits par des relations gomtriques. Nous
distinguons les interactions gomtriques par les relations suivantes.
lentit Ei prsente des donnes gomtriques (perpendicularit, paralllisme,

position) requises la ralisation de lentit Ej ;
lentit Ei et lentit Ej ont une ou des faces communes [Liu et Wang, 2006] ;
lentit Ei et lentit Ej ont des intersections volumiques [Liu et Wang, 2006] ;
lentit Ei et lentit Ej imposent des prcisions diffrentes.
Les rgles ci-aprs imposent obligatoirement des usinages alternatifs, tandis que la 4me rgle
impose la ralisation squentielle des oprations dusinage effectues par et sur une broche.
Le Tableau IV.2 prsente des rgles mtiers correspondants aux interactions gomtriques.
Type des entits
surfaage Ei et
alsage Ej
alsage Ei et alsage
Ej
Interaction
gomtrique
relations
dorientation
donnes de
prcision
poche Ei et poche Ej
face commune
rainure Ei et rainure
Ej
intersection
Contraintes
Rgles mtier
Si Ej est perpendiculaire avec Ei
avant finition de Ej
Raliser finition de Ej
avant finition de Ei
avant finition de Ej
avant bauche de Ej
Si Ei est un alsage et Ej est galement

alsage et Ei est plus prcis que Ej
Si Ei et Ej ont la mme prcision et Ei est
plus long que Ej
Si les entits Ei et Ej ont une face
commune et Ei a une taille et/ou
profondeur maximal
Si Ei et Ej ont une intersection
volumtrique et Ei a une coupe est plus
grande profondeur que du Ej
Raliser bauche de Ej
avant bauche de Ei
Tableau IV.2. Exemple des rgles en fonction des interactions

gomtriques.
IV.2.1.3
Interactions logiques (fabrication)
Nous retrouvons cinq types des contraintes correspondent aux interactions de fabrication
comme suit :
les oprations dusinage peuvent tre effectues sur la mme broche sous condition
dentits indpendantes Ei et Ej ayant des processus dpendants (orientation par
exemple) ;
la ralisation de lentit Ej modifie (partiellement ou compltement) les
caractristiques exiges pour usiner une autre entit Ei, raliser Ei avant Ej ;
les entits Ei et Ej peuvent tre ralises par le mme processus condition que les
oprations et les types doutils soient identiques ;
optimisation des transferts des outils ;
les oprations dusinage peuvent tre effectues sur des broches diffrentes sous
condition dentits indpendantes Ei et Ej ayant des processus interdpendants.
La premire rgle est une contrainte de la squentialit dusinage dans le cas nous utilisons
une et unique broche o lentit ayant le volume dusinage plus grand impose lantriorit, et
est galement une contrainte de la simultanit dans le cas dutiliser une broche multiple (Ei et
Ej ralises par des oprations axiales, disparition de collisions). La 2ime rgle impose
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Chapitre IV
obligatoirement la squentialit. Tandis que, 3me et 4me rgles proposent des alternatives afin
de rduire des temps dusinage (viter de changement des outils, optimisation des transferts).
La 5me rgle conduit la possibilit dutilisation (fonction) des broches en faon simultane
(Tableau IV.3).
Type des entits
Entit Ei et Ej
Interaction
logique
Volume
dusinage
Changement
des outils
Contraintes
Rgles mtier
Si les entits Ei et Ej sont indpendantes

avec des processus dusinage dpendant
(orientation par exemple), alors Ei et Ej
peuvent tre ralises sur la mme broche
et le volume dusinage Ei est plus
important que Ej
Si lentit Ej dtruit des donnes exiges
pour usiner une autre entit Ei
avant bauche de Ej
Si Ei et Ej sont ralises sur la mme

broche, et en fonction de mmes types
des outils
Si les entits Ei et Ej sont indpendantes
ralises sur des broches diffrentes
Raliser bauche et
finition de Ei avant
bauche et finition de Ej
Ebauches et finitions des
Ei et Ej sont ralises
successivement
Possibilit de
simultanit des broches
Tableau IV.3. Exemple des rgles en fonction des interactions de

fabrication.
IV.2.1.4
Simultanit et squentialit des
oprations
directions d' approche homognes

disparition des contraintes d' antriorit
disparitio
n
des
intrfren
ces
oprations axiales
144444444424444444443
simultanit des oprations
Figure IV.1. Simultanit et squentialit des oprations sur une broche.
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Chapitre IV
La contrainte de simultanit doprations traduit la possibilit (ou ncessit) d'excuter deux

oprations ou plus en mme temps par une broche (broche multiple). Par contre, la
squentialit mane de limpossibilit dusinage simultan.
La premire source des contraintes correspond aux directions dapproche des oprations. Par
exemple, les oprations qui concernent des faces diffrentes (directions dapproche
diffrentes) de la pice (Figure IV.1.a et b) ne peuvent tre excutes simultanment par une
seule broche. La simultanit d'oprations est seulement possible si les directions dapproche
sont homognes et si les distances entre les centres des trous correspondantes sont suprieures
la valeur minimum possible permettant d'assurer la fixation des porte-outils et des outils et
dviter des interfrences ou collisions lors de l'usinage (Figure IV.1.d).
Les contraintes dantriorit caractrisant lordre dexcution des oprations constituent la
deuxime source importante traitement des oprations dusinage (simultane ou squentielle).
Par exemple, chaque opration concernant une entit usiner est associe des contraintes
topologiques et/ou gomtriques : les oprations appartenant des contraintes dpendantes
(interactions topologiques et gomtriques) ne peuvent pas tre effectues simultanment par
une seule broche (Cf. Figure IV.1.c).
La contrainte de la simultanit des oprations est dfinie par la possibilit de positionner et
fixer plusieurs outils dans la mme broche (existence de broches multiples fixes ou rglables).
Les interfrences des outils (si elles existent) lors dusinage conduisent obligatoirement la
prise en compte des aspects de temporalit excluant la simultanit des oprations dusinage.
Ces types de contraintes peuvent tre modliss par la logique appele temporelle [Garro,
1992] [Garro et Martin, 1993]. Par exemple, alors les oprations Ui et Uj peuvent tre
affectes une broche (squentiellement par une broche simple avec changement des outils
ou une broche rvolver ou bien simultanment par une broche multiple) ou par deux ou
plusieurs broches.
A partir de la logique temporelle, nous pouvons construire les ensembles suivants que nous
utiliserons dans la suite du manuscrit.
U i M (U j )
Les oprations repres (Ui et Uj) sont alors ordonnes. Le symbole (M) traduit
la temporalit et exclut la simultanit des oprations. Cette relation indique que lopration
Ui doit tre ralise avant Uj.
S (U i U j )
Les oprations repres (Ui et Uj) sont alors non ordonnes. Le symbole (S)
traduit la simultanit et nexclut pas la possibilit de la temporalit des oprations. Cette
relation indique que lopration Ui et Uj peuvent tre ralise simultanment.
IV.2.2 Contraintes au niveau des broches

Aprs la spcification des contraintes dantriorit, des contraintes de simultanit et de
squentialit au niveau des oprations dusinage des entits, nous devons tablir des
contraintes dexclusion et dinclusion au niveau des broches.
Les types des broches principalement utiliss dans lindustrie sont prsents dans la Figure
IV.2 [Licon, Somex, Unito et SKF, web]. Quelle est la diffrence entre ces trois types des
broches et dans quelles conditions convient-t-il demployer lun ou lautre ?
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Chapitre IV
Figure IV.2. Types des broches dans lenvironnement industriel.

Le premier type, prsent dans la Figure IV.2, a une broche simple (broche unique ou monobroche) avec systme de changement doutils. Une telle broche ne peut effectuer quune seule
opration dusinage la fois. En fonction de lopration effectuer, loutil peut tre remplac
par un autre. Ils sont stocks dans un magasin doutils de type disque ou de type chane.
Pour effectuer un changement doutil au cours de lusinage dune pice, il faut arrter la
broche, la remettre en position dchange, dcharger loutil dsormais inutile puis le
positionner dans le magasin doutils. Loutil ncessaire pour lopration suivante est charg,
dans la broche, puis la broche est remise en position dusinage. Pour les machines
commande numrique, les changements doutils soient effectus de manire automatique, en
suivant un ordre programm, une telle squence dactions non productives augmente le temps
ncessaire pour lusinage dune pice. La dure totale de tous les changements peut atteindre
jusqu (40-60)% du temps total dusinage lorsque les changements doutils sont frquents.
Lemploi de ce type de la broche permet aux machines davoir une certaine flexibilit. Ceci
reprsente un atout pour la fabrication de pices ayant des cycles de vie courts.
Le deuxime type est la broche multiple (Figure IV.2). Une telle broche multiple peut porter
plusieurs outils (de 2 8 outils selon Su-Matic). Ceci permet deffectuer simultanment un
ensemble doprations. Par consquent, le temps total dusinage dune pice est diminu,
dune part, par lexcution simultane de plusieurs oprations, mais aussi par la rduction ou
la disparition des changements doutils. Il est noter que seules les oprations effectuer, sur
la mme face de la pice ayant des directions dapproche homognes peuvent tre regroupes
dans une broche multiple. Dautres contraintes doivent tre galement prises en compte
lorsque des botiers broches multiples sont utiliss (types des oprations, modes dusinage,
contraintes de vitesses davance acceptables par les outils, qualit,).
Nanmoins, le gain en productivit est au dtriment de la flexibilit : une fois les outils fixs
ou rglable dans une broche multiple, il est difficile, voire impossible, de la reconfigurer afin
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Chapitre IV
de passer lusinage dune autre famille de pices. Par consquent, seules des entits
identiques ayant les directions dapproche homognes peuvent tre usines par la broche
multiple.
Enfin, le troisime type (Figure IV.2) combine les avantages et les inconvnients des deux
types prcdents. Comme dans le premier cas, les outils de coupe sont activs
squentiellement. Par contre, leur fixation dans une broche rvolver permet de diminuer le
temps de changements. Ce type de broche convient lusinage des pices ncessitant des
oprations dusinage assez similaires, car le nombre doutils qui peuvent tre fixs sur la
broche est sensiblement infrieur la capacit dun magasin doutils utilis avec des broches
du premier type ( 6 outils selon Somex). Par contre, cette solution est limite par
lencombrement des outils et les risques dinterfrence ou de collision.
Du point de vue conception, les centres dusinage comportant des broches du premier et du
troisime type ncessitent des regroupements dentits dusinage puisquil sagit, dans les
deux cas de choisir lordre de lactivation des outils (usinage squentiel). Par contre,
lutilisation du deuxime type des broches multiple dgage des problmatiques trs
diffrentes: il sagit de regrouper les oprations afin de les excuter par des broches multiples
(usinage simultan). Le choix de type de broche dans lenvironnement de la conception
reconfigurable dpend de la nature des oprations effectuer [Guschinskaya, 2007].
IV.2.2.1
Inclusion des oprations au niveau des
broches
Linclusion des oprations au niveau des broches traduisent la ncessit (possibilit)
dexcuter certaines oprations par la mme broche.
Ce type de contraintes peut tre reprsent par une collection Q in densembles Us doprations
(Us reprsente toutes les oprations qui doivent tre effectues par MOR), tels que toutes les
oprations appartenant lensemble Q in peuvent tre affectes par une broche.
Laccessibilit dite homogne (directions dapproche homognes) entre deux oprations
Ui et Uj permet laffectation des oprations Ui et Uj la mme broche.
Par exemple pour le type de produit PA, lensemble des contraintes dinclusion est donn par
Qnin comme suit :
Q1in = {U 1Ae1 , U 2Ae1 , U 1Ae 2 , U 2Ae 2 , U 1Ae3 , U 2Ae 3 , U 1Ae 4 , U 1Ae5 , U 1Ae 6 , U 2Ae 6 , U 1Ae 7 , U 1Ae9 }, Q2in = {U 1Ae 2 , U 2Ae 2 , U 1Ae3 , U 2Ae 3 , U 1Ae 7 , U 1Ae9 }et Q3in = {U 1Ae8 }
O chaque ensemble de Q in ont des oprations analogues (mme de direction dapproche,

mme famille de processus).
IV.2.2.2
Exclusion des oprations au niveau des
broches
Les contraintes dexclusion au niveau des broches viennent de limpossibilit dexcuter
certaines oprations par la mme broche. Par exemple, les oprations correspondantes deux
directions dapproche diffrentes ne peuvent pas tre ralises par la mme broche (
- 100 -
Chapitre IV
condition que, la broche garde toujours la mme orientation). Des contraintes de ce type sont
aussi engendres par linaccessibilit de certaines zones de travail par les outils.
Ce type de contraintes peut tre reprsent par une collection Q ex densembles Us
doprations, tel quau moins une opration densemble Us ne soit pas affecte la mme
broche que les autres.
Notons quil est ncessaire dimposer une contrainte daccessibilit diffrente entre deux
oprations Ui et Uj pour interdire laffectation des oprations Ui et Uj la mme broche.
IV.2.2.3
Contraintes de squentialit et de
simultanit des broches
disparitio n d' antriorit des oprations
disparitio n des interfren ces
disparitio n des obstacles (non collision)
rigidit de pice
1444444
4442444444444
3
simultani t des broches
Figure IV.3. Simultanit et squentialit des broches.

Les broches Fn de MOR de type multibroches peuvent tre actionnes de faon squentielle
et/ou simultane. Les contraintes dantriorit (gomtriques, topologiques et logiques) des
oprations font rfrence la squentialit de lutilisation des broches. Par contre, la
disparition des contraintes pralables et galement des interfrences des outils lors dusinage
et conduit la possibilit de simultanit de lutilisation des broches (broches actionnes
simultanment).
- 101 -
Chapitre IV
La simultanit de lutilisation des broches de MOR est applicable condition que :
les entits usiner soient indpendantes tel que E2A et E3A du couvercle PA qui nont
aucune contrainte dantriorit ;
la disparition des interfrences de collisions des outils lors dusinage.
La premire condition exclut les interactions entre les oprations dusinage des entits, tandis
que la deuxime condition garde la ralisation dusinage sans risque de collisions (voir Figure
IV.3).
Nous introduisons les rgles permettant de dfinir les fonctions (squentielles ou simultanes)
des broches Fn.
Rgle 1 : la squentialit des oprations dusinage sur chaque broche Fi est fonction des
contraintes dantriorit entre les oprations dusinage des entits ralisables sur celle-ci.
Rgle 2 : la squentialit entre les broches Fi et Fj est fonction des contraintes dantriorit
entre les oprations dusinage ralisables sur celles-ci. Si une entit Ei est excute par Ui
effectue sur Fi et a lantriorit dusinage d'une autre entit Ej est excute par Uj effectue
sur Fj, alors la ralisation de Ui avec Fi doit tre ordonnance avant la ralisation de Uj avec
Fj.
Rgle 3 : Sil y a une ou des interfrences des volumes balays (collisions) des outils de Fi et
Fj, et Fi a des oprations avec un temps dusinage long que Fj. Alors Fi doit tre ordonnanc
avant Fj.
Rgle 4 : S'il n'y a aucune contrainte dantriorit d'usinage ni dinterfrences explicites entre
les oprations effectues sur Fi et Fj. Alors Fi et Fj ont la possibilit dtre actionnes en faon
simultane.
Nous notons que, la rgle 1 permet de dfinir lantriorit dusinage sur chaque broche de
MOR, tandis que les rgles 2 et 3 imposent de squentialit de lutilisation des broches. Par
contre la rgle 4 propose la condition critique de la possibilit de simultanit de lutilisation
des broches.
IV.3 Ordonnancement
Lordonnancement des oprations dusinage requis pour la ralisation des pices, pour une
MOR multibroches et une prise de pice donne, apparait comme un point cl de la dmarche
de gnration de la machine. La dtermination de lordonnancement consiste alors dfinir
un enchanement de lusinage de chacune des entits, dans chaque mise en position (pour
nous une seule mise en position) en respectant des contraintes dantriorit topologiques et
gomtriques pralables ( ce niveau la possibilit de simultanit est inconnue).
Lusinage par multibroches dfinit trois nivaux dordonnancement :
Ordonnancement au niveau du processus dusinage :
Lordonnancement au niveau de processus dusinage vient des contraintes suivre lors du

droulement spcifi doprations afin dexcuter une entit Ei. Par exemple, il nest pas
possible de tarauder un trou sans lavoir perc pralablement (enchanement logique de
mode dusinage bauche, demi-finition et finition).
Ordonnancement au niveau de broche :
- 102 -
Chapitre IV
Lordonnancement au niveau de broche traduit la ncessit dexcuter certaines oprations

de lentit Ei assures sur une broche Fi avant des oprations dune autre entit Ej sur la
mme broche Fi. Par exemple, il est illogique dalser un trou perpendiculaire avec une
surface sans raliser le surfaage auparavant.
Ordonnancement des broches :
Afin dviter les collisions (sil existe) ou de respecter des contraintes (gomtriques,
topologiques), lordonnancement des broches traduit la ncessit dexcuter (dans certains
cas) certaines oprations effectues sur une broche Fi avant dautres oprations effectues
sur une autre broche Fj.
Nous illustrons ces ordonnancements dusinage en les appliquant sur la famille des pices
reprsentant le carter et le couvercle de pompe huile en prenant en compte une mise en
position unique.
La mthode permettant dtablir lordre de ralisation des oprations des entits de la pice
repose sur lutilisation dune matrice des antriorits. Cette matrice est de n colonnes et n
lignes, o n reprsente le nombre total des oprations raliser. La matrice se remplit comme
suit :
Si lopration Ukej (k dnote le nombre dopration dans le processus dusinage de la
ralisation de lentit ej) doit tre usine avant lopration Ukei alors A[i,j]=1. Par exemple
dans le Tableau IV.4, A[2,1]=1, cest--dire, lopration U1e1 (bauche de surfaage de lentit
E1 de la PA) doit tre ralise avant lopration U 2 e1 (finition de surfaage de lentit E1 de la
PA). On notera quil existe des oprations qui ne prsentent aucune contrainte dantriorit,
ces oprations peuvent tre usines en premier. Le Tableau IV.4 prsente la matrice
dantriorit affecte notre exemple dapplication du couvercle de pompe en fonction des
interactions topologiques et gomtriques.
Matrice A de PA
Oprations effectuer concernant les entits de PA
Entits
E1
E2
E3
E4
oprations
Matrice N
E5
E6
E7
E8
E9
1e1
1e2
1e2
2e2
1e3
2e3
1e4
1e5
1e6
2e6
1e7
1e8
1e9
U1e1
E1
U2e1
1
U1e2
E2
U2e2
U1e3
E3
U2e3
E4 U1e4
1
E5 U1e5
1
U1e6
1
E6
U2e6
1
E7 U1e7
E8 U1e8
E9 U1e9
Niveau dobtention
1
1
1
1
1
1
1
1
N1
0
1
0
1
0
1
2
2
3
4
0
0
1
U 1e1 , U 1e 2
U 1e 3 , U 1e 7
et U 1e8
N2
N3
N4
0
1
1
1
2
0
0
0
1
0
U 2 e1 , U 2 e 2
U 1e 4 , U 1e 5
U 2e 6
, U 2 e 3 et
et U 1e 6
0
0
U 1e 9
Tableau IV.4. Matrice dantriorit affecte au couvercle de pompe PA.
- 103 -
Chapitre IV
Une fois la matrice construite, les rsultats gnrs permettent de dterminer les niveaux
dusinage (ordre de passage) hirarchisant les diffrentes oprations selon leur ordre de
ralisation. La mthode ci aprs nous permet de construire la matrice des niveaux dusinage
reposant sur 4 tapes:
pour tout i, nous dfinissons Ci, tel que Ci = A[i, j ] , nous reportons la valeur Ci dans
i =1
la matrice N tel que Ci = N [i ][k ] , avec k=1 ;
la dmarche consiste reprer lopration nayant aucune antriorit, cest dire Ci

est nul, puis supprimer la colonne j = i de la matrice des antriorits A ;
nous effectuons nouveau la somme Ci = A[i, j ] , puis nous compltons la matrice N
i =1
tel que Ci = N [i ][k ] avec K=k+1 ;
nous recommenons ltape 2, et ainsi de suite jusqu' suppression totale des colonnes
de la matrice des antriorits.
Ainsi, nous obtenons la matrice N [i ][k ] . Ltape suivante consiste classer les oprations par
niveau dobtention : pour cela, nous utilisons la matrice N [i ][k ] .
<
Si
N [i ][k ] = 0
Alors
opration Ui positionn au niveau k
Fin
>
Alors partir des donnes Tableau IV.4, la Figure IV.4 montre lordre de ralisation selon les
niveaux dusinage du couvercle PA.
brute
PA
U 1Aei
U 2Ae1
U 1Ae 2
U 2Ae 2
U 1Ae3
U 2Ae3
U 1Ae7
U 1Ae9
U 1Ae 4
U
PA
U 1Ae6
U 2Ae 6
N3
N4
U 1Ae8
N1
N2
finie
A
1e 5
Figure IV.4. Rapport de squentialit des oprations du couvercle PA par

niveaux.
De Figure IV.4, chaque niveau (N) possde des oprations ayant lgalit de la squence
dusinage (elles nont aucune des contraintes dantriorit gomtrique et/ou topologiques).
Alors en ce cas, le choix de lordre dans chaque niveau dpend de lexprience de concepteur
respectant les contraintes logiques de fabrication telle que la squentialit des oprations
- 104 -
Chapitre IV
ayant le mme type doutils de coupe (permet dviter le changement doutil) et

loptimisation des transferts des outils.
De la mme manire, nous pouvons dfinir la matrice dantriorit du carter PB. Figure IV.5
illustre le rapport de squentialit des oprations du carter PB par niveaux.
U 1Be3
U 2Be1
U 1Be 4
U 1Be5
U
U
U 1Be1
U 2Be 3
U 2Be 4
B
1e 6
B
1e 7
U 1Be8
U 1Be9
U 1Be10
U 1Be11
U 1Be12
U 2Be11
U 2Be12
U 1Be13
U 2Be13
U 1Be14
U 2Be14
U1Be 2
U 2Be 2
U 1Be15
U 1Be16
U 1Be17
Figure IV.5. Liaisons de squentialit des entits du carter par niveau.
IV.4 Interfrences des outils

La dtection et la rsolution d'interfrence des outils en usinage multi-axes sont des
problmes critiques et classiques la fabrication assiste par ordinateur (FAO).
Gnralement, les interfrences d'usinage sont classifies dans deux catgories :
Contact local : Le contact local se rapporte l'interfrence entre la tte doutil et les
entits usiner de la pice (hors contexte de notre travail) ;
Collision : La collision est une interfrence globale entre loutil ou/et le support de
outil (porte-outil) et l'environnement d'usinage ou avec un autre outil en cas dusinage
multibroches. La consquence des collisions sont la destruction de loutil, du montage
et de la structure de machine.
Dans notre travail, nous avons besoin de caractriser au plus tt la possibilit de simultanit
des oprations dusinage des entits usiner sans prendre en compte la/les positions
dinterfrence ni lestimation de collision. Pour cela, nous utilisons lapproche du volume
balay qui est souvent employe pour la vrification des trajectoires et la dtection
d'interfrence pice/outil.
Notre approche de dtection des interfrences dusinage multibroches sarticule en quatre
tapes principales :
Modlisation de la forme de loutil de coupe ;

Spcification de la trajectoire des outils ;
Gnration du volume balay des outils ;
- 105 -
Chapitre IV
Dtection des interfrences.
IV.4.1 Dtection dinterfrences
T2r
T3r
E3A
E 2A
Figure IV.6. Espaces 3D des volumes balays lors de ralisation des

entits E2A et E3A .
La spcification des volumes dencombrement des outils de coupe et des porte-outils
(premire tape), des trajectoires des outils (deuxime tape) et des volumes balays
(troisime tape) forment les espaces 3D des interfrences. Par exemple, la ralisation des
entits E2A et E3A (Figure IV.6) est caractrise par les volumes dencombrement des outils
TC 2 et TC 3 conduits par les trajectoires T2r et T3r crant des volumes balays Vb 2 et Vb 3
successivement.
Figure IV.7. Dtection des interfrences (a) interfrences confirme (b)

non interfrence.
- 106 -
Chapitre IV
On peut projeter les volumes balays sur un plan de projection afin de dtecter les
interfrences. Deux cas possibles se prsentent :
interfrence dite confirme ou tangente (Figure IV.7.a) : linterfrence est signale si

n'importe quels lments du volume balay Vb 2 et du volume dencombrement TC 2 sont
l'intrieur ou sur le secteur circulaire du volume balay Vb 3 rsultant du volume
dencombrement doutil TC 3 ;
non- collision : Figure IV.7.b, tous les points du Vb 2 sont en dehors du volume de Vb 3 .
Le 1er cas conduit des risques de collisions entre les outils de coupe en fonction des
interfrences au cours des mouvements lors de la ralisation des entits E2A et E3A . Ainsi,
lusinage doit tre squenc (la simultanit est irralisable).
Dans le 3ime cas, les volumes balays Vb 2 et Vb 3 sont indpendants. Ainsi, les mouvements de
TC 2 et TC 3 lors dexcution des entits ne spcifient aucune interfrence, si bien que la
simultanit dusinage entre les entits est ralisable.
Lors de dtection des interfrences des outils, nous devons prendre en compte :
les oprations ayant la mme direction dapproche : soit deux entits Ei et E j . DEiEj est
la distance entre ( Ei ) et ( E j ) , DPi et D Pj sont les diamtres des portes des outils
associes aux Ei et E j successivement. En cas de
DPi DPj
+
DEiEj interfrence (confirme ou tangente) usinage successif de Ei et E j
2
2
DPi DPj
+
< DEiEj non interfrence possibilit d' usinage simultan de Ei et E j
2
2
les oprations ayant des directions dapproche diffrentes : dans ce cas, il est
impossible davoir des interfrences entre les outils, sauf dans le cas unique dentits
Ei et E j ayant des surfaces commues et/ou intersections volumiques tel que E6A et E8A .
Alors, partir des conditions de simultanit dusinage (indpendante des entits et non
interfrences des outils dfini en IV.2.2) et en tenant compte des rgles prcdentes
(connaissances extrinsques des entits et les prcisions dimensionnelles des outil et porteoutil), le Tableau IV.5 montre la possibilit de simultanit des oprations dusinage des
entits concernant le couvercle PA et le carter PB (sans prise en compte de la structure, des
axes et des mouvement de machine) :
Si lopration Uj est ralisable simultanment avec lopration Ui alors A[i,j]=S.
Oprations dusinage des entits usiner concernant PA
U1e1 U2e1 U1e2
U2e2
U1e3
Da ZZZ- Z+ Z- Z+ Z- Z+
U1e1 ZS
S
S
U2e1 ZS
S
S
U1e2 ZS
S
Z+ S
S
S
S
U2e2 ZS
S
Z+ S
S
S
U1e3 ZS
S
S
S
Z+ S
S
S
S
S
S
U2e3 ZS
S
S
S
Z+ S
S
S
S
S
S
U2e3
Z- Z+
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
- 107 -
U1e4
Z-
U1e5
Z-
U1e6
Z-
U2e6
Z-
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
U1e7
Z- Z+
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
U1e8
Y+
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
U1e9
Z- Z+
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
Chapitre IV
U1e4
U1e5
U1e6
U2e6
U1e7
U1e8
U1e9
Da
ZZZZZZ+
Y+
ZZ+
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
1e1
2e1
1e2
2e2
1e3
2e3
1e4
Z-
Z-
Z-
Z-
Z-
Z-
Z-
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
1e13
2e13
Z+
Y+
Oprations dusinage des entits usiner concernant PB

U
U
U
U
U
U
U
U
U
U
2e4
1e5
1e6
1e7
1e8
1e9
U
Z-
Z-
Z-
Z-
Z-
Z-
1e10
1e11
Z-
Z-
2e11
Z+
Z-
1e12
Z+
Z-
2e12
Z+-
Z-
S
S
S
S
S
S
S
S
1e14
2e14
1e15
2e16
1e17
Y+
Y+
Y+
Y+
Y+
Y+
U
1e1
Z-
Z-
Z-
Z-
U
2e1
U
1e2
U
2e2
U
1e3
Z-
U
2e3
Z-
U
1e4
U
2e4
Z-
Z-
Z-
Z-
Z-
Z-
Z-
U
1e5
U
1e6
U
1e7
U
1e8
U
1e9
U
1e10
Z-
U
1e11
Z+
ZU
2e11
Z+
ZU
1e12
Z+
ZU
2e12
Z+
Y+
Y+
Y+
Y+
U
1e13
U
2e13
U
1e14
U
2e14
- 108 -
Chapitre IV
U
1e15
Y+
Y+
Y+
U
1e16
U
1e17
Da = Direction dapproche
U = opration
S = simultanit
Tableau IV.5. Simultanit des oprations dusinage du couvercle PA.et du

carter PB.
Le Tableau IV.5 prsente toutes les possibilits dusinage simultanes entre les oprations
dusinage des entits concernant PA et PB.
IV.4.2 Intrt de lenvironnement de CFAO

Pour la dtection des interfrences des outils, lapport de la CFAO offre un confort dans la
dtection des interfrences ventuelles entre loutil de coupe et lenvironnement dusinage
(pice, porte pice, dispositifs de montage). Nanmoins, la CFAO (par exemple Catia)
actuelle ne rpond que partiellement la dtection des interfrences de plusieurs outils
travaillant simultanment sur des machines outils type multibroches.
Pour traiter ce problme, nous avons transform les interfrences (fonction du temps) lors du
mouvement de loutil en interfrence dite statique. Ainsi, la collision d'outil est dfinie par
l'existence d'un volume d'interfrence entre le volume balay de loutil et le volume balay
par un autre outil. En considrant les volumes balays des outils (opration dextrusion)
comme des lments de lenvironnement dusinage, linterfrence est spcifie par la fonction
de l'analyse de collisions dun outil en cours dusinage et de lenvironnement dusinage
modifi. Quand l'interfrence se produit, les interfrences sont spcifies (couleur rouge)
comme le montre la Figure IV.8 lors dexcution de surfaage de lentit E1A et dalsage
E2A et E3A .
Figure IV.8. Interfrences entre de loutil Tc1 et Vb2, Vb3 lors de surfaage
de lentit E1A .
- 109 -
Chapitre IV
IV.5 Reprsentation des processus de

fabrication
Avant le traitement du problme darchitecture de MOR, lanalyse logique nous amne
constater quil est indispensable de rpondre aux deux questions :
Quelle tche doit tre effectue par la MOR ?

Quels sont les processus de fabrication possibles ?
Les rponses ces questions nous imposent de dfinir les oprations dusinage qui doivent
tre ralises par la MOR ainsi que les solutions de processus possibles. Nous avons dcrit les
entits constituant la famille de pice (PA et PB) partir des formalismes (II.5), (II.6) et (II.7)
selon [Garro, 1992, 1993]:
La MOR doit donc raliser lensemble des entits identifies par la famille de pices. Elle doit
vrifier la relation suivante ;
E1 E2 K Ei
(IV.1)
O Ei E j exprime la relation entre les entits Ei et Ej qui doivent tre usines pour assurer
la fabrication de la pice (proposition de conjonction). Par contre Ei E j prsente la
proposition de disjonction.
Pour notre exemple de famille de pices usiner sur une MOR, lquation (IV.1) scrit alors
pour les entits identifies suite lanalyse des pices :
PA = E1A E2A E3A E4A E5A E6A E7A E8A E9A
(IV.2)
PB = E1B E2B E3B E4B E5B E6B E7B E8B E9B E10B E11A E12B E13B E14B E15B E16B E17B
(IV.3)
Pour raliser une pice par une MOR, lensemble des entits usiner de la pice doit tre
effectu totalement sur la MOR. Ainsi, lensemble des entits usiner exprime la tche
(exprime par Q) raliser.
Alors,
QA = PA = E1A E 2A E3A E 4A E5A E6A E7A E8A E9A
(IV.4)
QB = PB = E1B E 2B E3B E 4B E5B E6B E7B E8B E9B E10B E11A E12B E13B E14B E15B E16B E17B
(IV.5)
Or, la tche globale de MOR au vue de la ralisation du carter et du couvercle est :

QMOR = QA QB
- 110 -
(IV.6)
Chapitre IV
Il est indispensable de dfinir le processus gnrique en vue de fournir un ordonnancement

explicitement contraint par la technologie dusinage (e.g. bavures induisant des antriorits
entre entits). Par ailleurs, le fait que la mise et le maintien en position soit unique (un seul
posage pour lensemble de la ralisation des entits), nous conduit crire une seule relation
traduisant les contraintes dantriorit. Selon le formalisme [Garro, 1992, 1993], nous
dfinition la squentialit des oprations par :
U i M (U j )
(IV.7)
Les oprations repres (Ui et Uj) sont alors ordonnes. Le symbole (M) traduit la temporalit
et exclut la simultanit des oprations. Cette relation indique que lopration Ui doit tre
ralise avant Uj.
De plus, nous avons exprim dans le chapitre III que lentit dusinage est dcrite en fonction
du processus (une ou des oprations dusinage) dusinage.
Ei = f ( Pui ) =
k =n
1ei
(IV.8)
M (U 2 ei ) M 2 (U 3ei ), L , M x (U kei )
k =1
En appliquant ce formalisme (quation (IV.8)) aux quations (IV.4) et (IV.5) et en respectant

les donnes dantriorit (Figure IV.4 pour PA et Figure IV.5 pour PB), nous pouvons crire
les relations suivantes :
Soit pour PA :
QA = [U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae8 ] [U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )]
[U
A
1e 3
M (U )] [U
A
2e3
A
1e 7
(IV.9)
M (U )]
A
1e 9
Les oprations de surfaage (bauche et finition) de U 1Ae1 M (U 1Ae 2 ) doivent tre ralises avant
les oprations de lamage des trous M 2 (U 1Ae4 U 1Ae5 U 1Ae6 ) M 3 (U 2Ae 6 ) (rduction de la bavure et
respect de la perpendicularit entre autres). En tenant compte de lopration U1Ae8 , le perage
doit tre effectu galement avant le lamage soit, U 1Ae6 M (U 2Ae 6 ) (avec E6A plus prcis et E8A
ayant une plus grande profondeur et U1Ae7 avant U1Ae9 d au lamage). Or, les oprations U 1Ae 2 , U 1Ae3
(alsage bauche) sont antrieures aux oprations U 2Ae 2 , U 2Ae3 (alsage finition).
Soit pour PB :
QB = [(U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 U 1Be 5 U 1Be 6 U 1Be 7 U 1Be8 U 1Be 9 U 1Be10 ) M 3 (U 2Be 3 U 2Be 4
U ) M (U
B
1e 2
[(U
B
1e11
M (U
B
2e 2
B
2 e11
)] [U
)) (U
B
1e13
B
1e12
M (U
M (U
B
2 e13
B
2 e12
) M (U
2
B
1e15
B
1e17
)] [U
B
1e14
M (U
B
2 e14
) M (U
2
B
1e16
(IV.10)
)]
))]
Les oprations de surfaage de (U 1Be1 M (U 2Be1 ) concernant E1B doivent tre ralises avant des
oprations
[ M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 U 1Be 5 U 1Be 6 U 1Be 7 U 1Be8 U 1Be 9 U 1Be10 ) M 3 (U 2Be 3 U 2Be 4 U 1Be 2 ) M 4 (U 2Be 2 )]
concernant les entits E2B , E3B , E4B , E5B , E6B , E7B , E8B , E9B et E10B . De plus, lexcution des oprations de
surfaages de (U 1Be13 M (U 2Be13 ) et (U 1Be14 M (U 2Be14 ) ont pour antriorits par apport aux oprations
de lamage (U 1Be15 U 1Be17 ) et U 1Be16 . Par contre, les oprations U 1Be9 et U 1Ae10 doivent galement
- 111 -
Chapitre IV
effectues avant U 1Be 2 M (U 2Be 2 ) , tandis que, les oprations (U 1Be11 M (U 2Be11 )) et (U 1Be12 M (U 2Be12 ))
concernant E11B et E12A sont indpendantes.
Alors, les quations (IV.9) et (IV.10) reprsentent les processus de fabrication en respectant
les ordonnancements technologiques (contraintes dantriorit topologiques et gomtriques)
des oprations des entits.
Par ailleurs, ces formules (IV.9) et (IV.10) se traduisent par lintroduction de symboles (W) et
(S) dont la signification correspond respectivement au ou exclusif , et la simultanit
[Garro, 1992, 1993].
Soit deux oprations Ui et Uj, lquation (IV.11) dcrit alors la relation usiner Ui avant Uj,
ou Uj avant Ui ou encore simultanment Ui et Uj . Cette algbre permet donc dintroduire des
alternatives dordonnancement dans le processus.
U i U j U i M (U j ) W U j M (U i ) W S (U i U j )
(IV.11)
Par application aux oprations (U 1Ae2 M (U 2Ae 2 )) et (U 1Ae3 M (U 2Ae3 )) concernant E2A et E3A , lquation
(IV.11) scrit alors :
(U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) (U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )) = [(U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) M (U 1Ae3 M (U 2Ae 3 ))] W [(U 1Ae3 M (U 2Ae 3 ))
(IV.12)
M (U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 ))] W S[(U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) (U 1Ae3 M (U 2Ae 3 ))]
Lquation (IV.12) indique que (U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) est ralise avant (U 1Ae3 M (U 2Ae3 )) ou bien
(U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )) avant (U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) ou encore que (U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) et (U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )) sont
raliss simultanment.
Pour simplifier la reprsentation des quations, nous introduisons encore de symbole ( )
(U i U j ) = (U i M (U j )) W (U j M (U i ))
(IV.13)
Lquation (IV.13) signale que lopration U i est effectue avant U j , ou bien U j avant U i .
Ainsi, elle exclut la simultanit et impose lgalit de choix entre les oprations.
Alors, en utilisant les symboles W , S et et les donnes de simultanit (Tableau IV.5), les
formalismes (IV.9) et (IV.10) scrivent :
Pour PA
U 1Ae 2 ,U 2Ae 2 ,U 1Ae3 ,U 2Ae 3 ,U 1Ae7 et U 1Ae9 sont usines suivi Z+ (sens positif) :
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae8 ]
QA = S
A
A
A
A
A
A
[[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]]
(IV.14)
Dans le cas o les entits E2A , E3A , E7A et E9A sont ralises suivi Z+, il nexiste pas dinterfrences
entre les oprations U 1Ae1 , U 1Ae 2 et les oprations U 1Ae 2 , U 2Ae 2 , U 1Ae3 , U 2Ae3 , U 1Ae7 et U 1Ae9 .
Nous pouvons dire alors que U 1Ae2 , U 2Ae 2 , U 1Ae3 , U 2Ae 3 , U 1Ae7 et U 1Ae9 sont raliss suivi Z- (sens
ngatif) :
- 112 -
Chapitre IV
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )]
QA = S
[U 1Ae8 ]
A
A
A
A
[U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]
(IV.15)
Ce formalisme exprime en fonction des interfrences entre les oprations de surfaage de

U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) et les oprations dalsage (U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) (U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )) (U 1Ae 7 M (U 1Ae9 )) , o
alors U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) doivent tre raliss avant (U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) (U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )) (U 1Ae7 M (U 1Ae9 )) ,
ou encore (U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )) (U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )) (U 1Ae7 M (U 1Ae9 )) sont ralises avant U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) .
Lopration du perage U1Ae8 est effectue simultanment avec [U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 )] et
en tenant compte des oprations de lamage U 1Ae 6 M (U 2Ae 6 ) .
Soit pour PB :
U 1Be11 , U 2Be11 , U 1Be12 et U 2Be12 suivi Z+ (sens positif) :
[(U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 U 1Be 5 U 1Be 6 U 1Be 7 U 1Be 8 U 1Be 9 U 1Be10 )
QB = S M 3 (U 2Be 3 U 2Be 4 U 1Be 2 ) M 4 (U 2Be 2 )] [U 1Be13 M (U 2Be13 ) M 2 (U 1Be15 U 1Be17 )]

[U B M (U B ) M 2 (U B )] [(U B M (U B )) (U B M (U B ))]
2 e14
1e16
1e11
2 e11
1e12
2 e12
1e14
(IV.16)
Il nexiste pas alors dinterfrences entre oprations de (U 1Be1 , U 2Be1 ) et (U 1Be11 , U 2Be11 , U 1Be12 U 2Be12 ) .
U 1Be11 , U 2Be11 , U 1Be12 et U 2Be12 suivi Z- (sens ngatif) :
[(U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 U 1Be 5 U 1Be 6 U 1Be 7 U 1Be 8 U 1Be 9 U 1Be10 )
3
B
B
B
4
B
B
B
B
B
QB = S M (U 2 e 3 U 2 e 4 U 1e 2 ) M (U 2 e 2 )] [(U 1e11 M (U 2 e11 )) (U 1e12 M (U 2 e12 ))]
B
B
2
B
B
B
B
2
B
[U 1e13 M (U 2 e13 ) M (U 1e15 U 1e17 )] [(U 1e14 M (U 2 e14 ) M (U 1e16 )]
(IV.17)
Lquation (IV.17) prsente la prise en compte des interfrences entre les oprations
[(U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 U 1Be 5 U 1Be 6 U 1Be 7 U 1Be 8 U 1Be 9 U 1Be10 ) M 3 (U 2Be 3 U 2Be 4 U 1Be 2 ) M 4 (U 2Be 2 )]
et les oprations dalsage U 1Be11 , U 2Be11 et U 1Be12 , U 2Be12 . Les oprations doivent tre ralises avant ou
bien aprs U 1Be11 , U 2Be11 et U 1Be12 , U 2Be12 .
Or, les quations (IV.14), (IV.15), (IV.16) et (IV.17) permettent dexpliciter les varits
dordonnancement (en fonction des contraintes dantriorit technologique et des
interfrences des outils) des processus de fabrication rpondant la ralisation de la famille
des pices PA et PB.
IV.6 Architecture de MOR

Par lanalyse logique du problme darchitecture de MOR type multibroches, nous avons pu
constater qu cette tape, il est impratif de rpondre aux questions suivantes :
Combien de broches convient-il dinstaller ?

Quelles oprations excuter par chaque broche ?
Dans quel ordre les oprations dusinage sont ralises sur chaque broche ?
- 113 -
Chapitre IV
Dans quel ordre sont actives les broches installes sur MOR (si le mode dactivation
est squentiel ou simultan ou mixte) ?
Combien daxes associs chaque broche (mouvements requis) ?
Les rponses ces questions dterminent non seulement larchitecture de MOR, mais aussi la
productivit, la flexibilit et le cot.
IV.6.1 Informations pralables

Nous nous sommes appuys dj sur lexemple du couvercle PA et du carter PB appartenant au
dispositif de pompe huile de camion SCANIA. Suite aux fluctuations de la demande du
march, la famille est produite prsent :
raison de 30 pices/h concernant le couvercle PA ;

raison de 25 pices/h environ concernant le carter PB.
Par ailleurs, les variations du march ont indiques que la demande volue telle que la
production sera de :
60 pices/h concernant le couvercle PA ;

50 pices/h concernant le carter PB.
A lheure actuelle, cette famille est usine sur des centres dusinage 4 axes dancienne
gnration dont la productivit est de 20 pices/h environ pour PA et 15 pices/h pour PB.
Lobjectif est de crer une machine outil reconfigurable rpondant la variation de la
demande dfinie prcdemment.
Les systmes manufacturiers actuels (SMF, SMD) rpondent aux tches dusinage par deux
types de structures architecturales. Le SMF (CNC) est une structure flexible (une broche
porte par 2, 2.5, 3, 4 axes) rpond la ralisation des oprations dusinage actuel, tandis que
le SMD (LTD) correspond une structure fixe (plusieurs broches, chaque broche est
globalement porte par un axe) o chaque opration est effectue par une broche (possibilit
dassembler les oprations identiques par utiliser des broches type multiples).
Figure IV.9. Architecture des systmes manufacturiers.
- 114 -
Chapitre IV
IV.6.2 Architecture gomtrique

Dans cette partie, nous dfinissons le nombre des broches requises pour la ralisation des
tches dusinage de MOR ainsi que lorientation des broches.
Par hypothse, une machine-outil reconfigurable (MOR) est constitue de plusieurs broches
indpendantes et pour lesquelles sont associes des axes asservis en position et en vitesse
(axes complets). La famille de pices usiner est localise et oriente dans lespace de tches
de la MOR.
Chaque type de pice P usiner sur une MOR est dcrit comme ensemble des entits (Ei)
[quations (IV.2) et (IV.3)] associ un ordonnancement [cf. quation (IV.14), (IV.15),
(IV.16) et (IV.17)]. La machine (MOR) est compose dun ensemble de broches (F) dont le
nombre (n) est dfinir. Nous pouvons crire lexpression suivante :
i =n
(IV.18)
MOR = U ( Fi )
i =1
Ei P, Ei = f ( Pui ) U i excutable par ( F1 F2 ... Fn )
n broche indpendante
(IV.19)
O reprsente la proposition de disjonction.

En prenant en compte la condition suivante :
Ei P, condition tel que U i I ( F1 F2 ... Fn )
(IV.20)
Cette condition nous permet dassurer que pour chaque opration Ui de lentit Ei de la
famille de pices, il existe au moins une broche Fn capable dassurer la ralisation de celle-ci.
La condition est vrifie par le produit cartsien entre lensemble dfinissant les oprations
des entits de la famille de pice (lensemble des accessibilits dusinage) et lexistence de
broche permettant de raliser chacune des entits.
Alors, lensemble des broches Fn constituant la MOR doivent rpondre la famille de pices.
Ainsi de lquation (IV.18), nous pouvons crire que :
F1 F2 K Fn doivent raliser P1 P2 K Pk
(IV.21)
Afin de bien reprsenter la dfinition de larchitecture gomtrique nous montons lexemple

suivant.
Soient les informations contenues dans la Figure IV.10 prsentant une entit Ei (trou
dbouchant) qui est als suivant une de deux directions dapproche (accessible), la premire
est correspond avec Z- (sens ngatif de Z) et la deuxime avec Z+ (sens positif de Z).
Comme nous lavions spcifi dans les chapitres II et III (en prenant en compte la qualit
requise) que :
Une direction dapproche dentit Ei = une solution dusinage de Ei
- 115 -
Chapitre IV
Figure IV.10. Solution dusinage.

Lentit Ei a deux solutions dusinage. La premire solution dusinage sappuie sur une
opration dalsage U1ei accessible avec la direction dapproche Da porte par laxe Z-, tandis
que la deuxime correspond lopration U2ei abordable avec la direction dapproche Da
porte par laxe Z+.
Lissue critique lexcution de Ei est de crer une structure architecturale de MOR qui doit
rpondre, au niveau daccessibilit, au moins une des deux solutions dusinage prcdentes
(U1ei ou U2ei).
La gnration de larchitecture gomtrique de MOR (dans ce travail) sappuie sur les rgles
suivantes :
Rgle (1) : une solution dusinage (opration) = une solution darchitecture
Alors
Z + premier solution permier architecture
Z deuxime solution deuxime architecture
Ei P Ei = f ( Pui ) usinable par

solutions d ' architecture
M
N
n solution n architecture
Rgle (2) : une direction dapproche = une broche

La rgle (2) spcifie une broche pour chaque direction daccs de MOR si bien quelle vite
les mouvements rotatifs de la broche.
Alors selon les rgles (1 et 2), la MOR rpond lexcution de lentit Ei pour deux solutions
architecturales. La premire sappuie sur une broche F1 correspondant la premire solution
dusinage pour la direction dapproche Z- et la deuxime sappuie galement sur une broche
F2 correspondant la deuxime solution dusinage pour la direction dapproche Z+ (Figure
IV.11).
- 116 -
Chapitre IV
Figure IV.11. Solutions darchitecture dexcution dentit Ei (Figure

IV.10).
En effet, les rgles 1 et 2 nous permettent didentifier les solutions darchitecture rpondant
la ralisation dune entit unique.
Rgle (3) : les solutions ayant les mmes directions dapproche = une broche
La rgle (3) nous permet de manire systmatique de regrouper des solutions dusinage
(oprations) ayant les mmes directions dapproche par une broche unique.
Ainsi, cela nous impose que chaque broche peut avoir un des trois types doprations
suivantes :
oprations axiales (perage et/ou alsage), dans ce cas nous pouvons utiliser une
broche simple (avec changement des outils, usinage squentiel) ou une broche
rvolver ou bien une broche multiple (sans changement des outils, usinage
simultan) ;
oprations de fraisage, on spcifie deux cas :
entits identiques indpendantes (broche simple ou broche multiple) ;
entits diffrentes (broche simple).
oprations mixtes (alsage et/ou perage et fraisage en bout et/ou en roulant). Ce cas
impose obligatoirement dutiliser une broche simple avec changement des outils.
IV.6.2.1
Solution darchitecture
Les solutions darchitecture de MOR rpondant la ralisation de la famille de pices de

faon dfinir toutes les possibilits dusinage des entits selon les directions du repre de
polydre (spcifi dans le chapitre III, voir Tableau III.1).
Pour notre exemple dapplication, le Tableau IV.6 reprsente les entits dusinage du
couvercle PA et du carter PB, ses solutions dusinage (oprations+ directions dapproche) et la
possibilit de regroupement au travers des directions des repres des polydres
caractristiques concernent les pices PA et PB (voir Figure II.20, Figure II.21 prsentant les
gomtries caractristiques intermdiaires de PA et PB). Chaque entit est ralise par au
moins un processus dusinage qui compte une ou des oprations dont laccessibilit est
associe au moins pour une direction dfinie par le repre du polydre (avec la valeur 1 pour
la solution dusinage choisie selon la direction correspondante).
- 117 -
Chapitre IV
Couvercle PA
Entit
Nom
Oprations
Processus
Repre du polydre de PA
Type
X+
X-
Y+
Y-
Z+
Z-
Surface
Fraisage en bout
bauche U + finition U
E2A
trou als
alsage
bauche U 1Ae 2 + finition U 2Ae 2
E3A
trou als
alsage
bauche U 1Ae3 + finition U 2Ae 3
E4A
trou lam
lamage
finition U 1Ae 4
E5A
trou lam
lamage
finition U 1Ae5
E6A
trou lam
lamage
bauche U 1Ae 6 + finition U 2Ae 6
E7A
trou als
alsage
finition U 1Ae 7
E8A
trou perc
perage
finition U 1Ae8
E9A
trou lam
lamage
finition U 1Ae9
A
1
A
1e1
A
2 e1
Carter PB
Entit
Nom Type
E1B
Surface
Oprations
Processus
fraisage en bout
bauche U 1Be1 + finition U 2Be1
Repre du polydre de PB
X + X - Y + Y - Z+ Z0
0
0
0
0
1
E2B
fraisage en bout
bauche U 1Be 2 + finition U 2Be 2
lamage
finition U 1Be 3
E3B
E
B
4
E5B
Surface
trou lam
trou lam
trou lam
B
2e3
taraudage
lamage
finition U 1Be 4
taraudage
U 2Be 4
taraudage
U 1Be 5
taraudage
B
1e 6
B
1e 7
U 1Be 8
B
6
B
7
trou lam
E8B
trou lam
taraudage
taraudage
E9b
demi-cylindre
alsage
finition U 1Be 9
E10B
demi-cylindre
alsage
finition U 1Be10
E11B
trou dbouchant als
alsage
bauche U 1Be11 + finition U 2Be11
B
12
b
13
B
14
trou lam
trou dbouchant als

surface
surface
B
15
trou lam
E16B
trou lam
trou lam
E17B
alsage
fraisage en bout
bauche U
B
1e12
bauche U
B
1e13
bauche U
B
1e14
+finition U
B
2 e12
+finition U
B
2 e13
lamage
finition U
B
1e15
lamage
finition U 1Be16
lamage
finition U 1Be17
fraisage en bout
+ finition U
B
2 e14
Tableau IV.6. Reprsentation des accessibilits dusinage des entits PA et

PB correspond au repre des polydres.
A laide des donnes du Tableau IV.6 concernant PA, les quations (IV.14) et (IV.15)
(reprsentant les ordonnancements et les possibilits de simultanit) et selon les rgles (1,2 et
- 118 -
Chapitre IV
3), nous pouvons crire que (o la parenthse [U i U j K] reprsente un ensemble des

oprations ralisables sur la mme broche) :
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )]
A
[
]
PA = S A
U
1e 8
A
A
A
[U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]
W
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae6 ) M 3 (U 2Ae 6 )]
A
A
A
PA = S A
[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e8 ]
A
A
A
[U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]
W
[ {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae7 M (U 1Ae9 )]}]
PA = S
A
A
A
A
A
[[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )]] [U 1e8 ]
[ {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )] [U 1Ae9 ]}]
PA = S
A
A
A
A
[[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] U 1e 7 ] [U 1e8 ]
[ {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )] [U 1Ae7 ]}]
PA = S
A
A
A
A
[[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] U 1e 9 ] [U 1e8 ]
W
[ {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae9 ]}]
PA = S
A
A
A
A
A
A
[[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 ]] [U 1e8 ]
[ {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae 7 ]}]

PA = S
A
A
A
A
A
A
[[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 9 ]] [U 1e8 ]
[ {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae3 M (U 2Ae 3 )]}]
PA = S
A
A
A
A
A
[[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]] [U 1e8 ]
[ {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 ) M 3 (U 2Ae 6 )]}]
PA = S
A
A
A
A
A
A
A
[[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]] [U 1e8 ]
W
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 ) M 3 (U 2Ae 6 )]
A
A
A
[
]
[
]
PA = S A
M
(
U
)
1
e
3
2
e
3
1
e
8
A
A
A
[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]
W
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 )
A
A
A
A
[
]
[
]
PA = S 3 A
[
U
M
(
U
)]
[
U
]
1
e
3
2
e
3
1
e
7
1
e
8
A
A
A
M (U 2 e 6 )] [U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 9 ]
W
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 )
A
A
A
A
PA = S 3 A
[[U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 9 ]] [U 1e 8 ]
A
A
A
M (U 2 e 6 )] [U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 7 ]
- 119 -
(IV.22)
Chapitre IV
[ {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 U 1Ae 6 ) M 3 (U 2Ae 6 )] [U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )]}]
PA = S
A
A
A
A
A
[[U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]] [U 1e 8 ]
W
A
A
PA = S A
[U 1e 7 ] [U 1e8 ]
A
A
A
A
[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 9 ]
W
A
A
A
[
]
[
]
(
)
PA = S A
U
M
U
U
1
e
7
1
e
9
1
e
8
A
A
A
[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )]
W
A
A
[
]
[
]
PA = S A
U
U
1
e
9
1
e
8
A
A
A
A
[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 ]
Lquation (IV.22) prsente les 16 solutions darchitecture rpondant la ralisation du

couvercle PA.
De plus, selon lquation (IV.21), en tenant compte des contraintes dantriorit (interactions
logiques) et lquation (IV.22), nous pouvons crire que :

[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae 5 ) M 3 (U 1Ae 6 )
4
A
A
A
A
A
F1 (suivi Z-) = M (U 2 e 6 )] [(U 1e 2 U 1e 3 ) M (U 2 e 3 U 2 e 2 )]

S
[U A M (U A )]
solution (1)
1e 7
1e 9
F (suivi Y + ) = {U A }
1e 8
F1 (suivi Z-) = 4 A
A
A
A
A
M (U 2 e 6 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]

solutions

solution
(2)
S F2 (suivi Y + ) = {U 1e8 }
d'
architectu
re

A
A
{
}
(suivi
Z
)
(
)
F
+
=
U
M
U
=
1e 2
2e 2
rpondent
3

F1 (suivi Z-) =
4
A
A
A

M (U 2 e 6 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]
A
S F2 (suivi Y + ) = {U 1e8 }
solution (3)
F (suivi Z+) = {(U A U A ) M (U A U A )}
1e 2
1e 3
2e3
2e 2
- 120 -
(IV.23)
Chapitre IV
[U A M (U A ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae 5 ) M 3 (U 1Ae 6 )

F1 (suivi Z-) = 1e1 4 A 2 e1 A
A
A

M (U 2 e 6 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 9 ]
A
S F2 (suivi Y + ) = {U 1e 8 }
solution (4)
F (suivi Z+ ) = {[U A M (U A )] [U A ]}
1e 2
2e2
1e 7
3
A
A
A
A
A
2
3
[U 1e1 M (U 2 e1 ) M (U 1e 4 U 1e 5 ) M (U 1e 6 )

F1 (suivi Z-) =
A
A
A
A
4
M (U 2 e 6 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 ]

S F (suivi Y + ) = {U A }
1e 8
solution (5)
2
F3 (suivi Z+ ) = {[U 1Ae 2 M (U 2Ae 2 )] [U 1Ae 9 ]}
A
A
2
A
A
3
A
F (suivi Z-) = [U 1e1 M (U 2 e1 ) M (U 1e 4 U 1e 5 ) M (U 1e 6 )
1
4
A
A
(
)]
[
]
M
U
U
2e6
1e 9
S F2 (suivi Y + ) = {U 1Ae8 }
solution
(6)
A
A
A
A
A
F3 (suivi Z+ ) = {[(U 1e 2 U 1e 3 ) M (U 2 e 3 U 2 e 2 )] [U 1e 7 ]}
solutions

d'
architectu
re
W
rpondent

2
3
A
A
A
A
A
[U 1e1 M (U 2 e1 ) M (U 1e 4 U 1e 5 ) M (U 1e 6 )

P
F1 (suivi Z-) =
4
A
A
A

M (U 2 e 6 )] [U 1e 7 ]
solution
(7)
1e 8
F3 (suivi Z+ ) = {[(U 1Ae 2 U 1Ae3 ) M (U 2Ae 3 U 2Ae 2 )] [U 1Ae9 ]}
A
A
2
A
A
3
A
[
(
)
(
)
(
)
U
M
U
M
U
U
M
U
1e1
2 e1
1e 4
1e 5
1e 6
F (suivi Z-) =
4
A
A
A
1
M (U 2 e 6 )] [U 1e 3 M (U 2 e 3 )]
S F2 (suivi Y + ) = {U 1Ae8 }
solution
(8)
A
A
A
A
F3 (suivi Z+ ) = {[U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]}
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 ) M 3

F1 (suivi Z-) = A
4
A

(U 1e 6 ) M (U 2 e 6 )]
A
S F2 (suivi Y + ) = {U 1e 8 }
solution (9)
F (suivi Z+ ) = {[(U A U A ) M (U A U A )] [U A M (U A )]}
1e 2
1e 3
2e 2
2e3
1e 7
1e 9
3
- 121 -
Chapitre IV
[U A M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 ) M 3 (U 1Ae 6 )

F1 (suivi Z-) = 14e1 A
A
A
A
A

M (U 2 e 6 )] [U 1e 2 M (U 2 e 2 )] [U 1e 7 M (U 1e 9 )]

A
S F2 (suivi Y + ) = {U 1e8 }
solution (10)
F (suivi Z+ ) = {U A M (U A )}
1e 3
2e3
3
A
A
A
A
A
2
3
[U 1e1 M (U 2 e1 ) M (U 1e 4 U 1e 5 ) M (U 1e 6 )

F1 (suivi Z-) =
A
A
A
A
4
(
)]
[
(
)
[
]
M
U
U
M
U
U
2e6
1e 2
2e2
1e 9
1e 8
solution (11)
2
A
A
A
F3 (suivi Z+ ) = {[U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 7 ]}
A
A
A
A
A
2
3
1
A
A
A
A
4

(
)]
[
(
)]
[
]
M
U
U
M
U
U
2e 6
1e 2
2e2
1e 7
S F2 (suivi Y + ) = {U 1Ae8 }
solution (12)

A
A
A
F3 (suivi Z+ ) = {[U 1e 3 M (U 2 e 3 )] [U 1e 9 ]}
solutions

d' architecture W
=
rpondent
A
A
2
A
A
3
A

P
1
4
A
A
A
A

(
)]
[
(
)]
M
U
U
M
U
2e 6
1e 2
2e2
1e 8
solution (13)
2
F3 (suivi Z+ ) = {[U 1Ae 3 M (U 2Ae 3 )] [U 1Ae 7 M (U 1Ae 9 )]}
A
A
A
A
A
2
3
4
F (suivi Z-) = [U 1e1 M (U 2 e1 ) M (U 1e 4 U 1e 5 ) M (U 1e 6 ) M
A
A
A
A
A
A
1
(
)]
[(
)
(
(
)]
[
]
U
U
U
M
U
U
U
1e 2
1e 3
2e2
2e3
1e 9
2e6
S F2 (suivi Y + ) = {U 1Ae8 }
solution (14)

F3 (suivi Z+ ) = {U 1e 7 }
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 ) M 3 (U 1Ae 6 )

F1 (suivi Z-) = 4 A
A
A
A
A

M (U 2 e 6 )] [(U 1e 2 U 1e 3 ) M (U 2 e 2 (U 2 e 3 )]

A
S F2 (suivi Y + ) = {U 1e8 }
solution (15)
F (suivi Z+ ) = {U A M (U A )}
3
1e 7
1e 9

- 122 -
Chapitre IV
[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 ) M 3 (U 1Ae 6 ) M 4
(
suivi
Z-)
=
F
1
solutions
A
A
A
A
A
A

(U 2 e 6 )] [(U 1e 2 U 1e 3 ) M (U 2 e 2 (U 2 e 3 )] [U 1e 7 ]
d' architecture
A
rpondent
= S F2 (suivi Y + ) = {U 1e8 }
solution (16)
F (suivi Z+ ) = {U A }
1e 9
P
3
Lquation (IV.23) reprsente les 16 solutions darchitecture rpondant la ralisation de PA

pour le nombre de broches requises dans chaque solution ainsi que les orientations de cellesci. Il est vident que la broche F2 ne ralise que U1Ae8 condition que lexcution de U 1Ae8 sur F2
soit ralise avant lexcution de U 1Ae6 et U 2Be 6 sur F1 .
Par exemple, la premire solution sappuie sur deux broches F1 et F2 actionnes
simultanment suivant les directions portes par Z- et Y+ respectivement. La broche F1
effectue les oprations [U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 ) M 3 (U 1Ae6 ) M 4 (U 2Ae 6 )] avant les autres
oprations [(U 1Ae 2 U 1Ae3 ) M (U 2Ae 3 U 2Ae 2 )] [U 1Ae7 M (U 1Ae9 )] ou encore que le processus dusinage
[(U 1Ae 2 U 1Ae3 ) M (U 2Ae 3 U 2Ae 2 )] [U 1Ae 7 M (U 1Ae9 )] sont assur pralablement. Par contre, la broche F2
neffectue quune opration U1Ae8 . Nous notons que les autres solutions
(2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15 et 16) sappuient sur lemploi de trois broches F1, F2 et F3
qui ont pour directions Z-,Y+ et Z+ successivement.
Par contre pour le carter PB, laide des donnes de Tableau IV.6 concernant PB, ainsi les
quations (IV.16) et (IV.17) et selon les rgles (1, 2 et 3), nous pouvons crire les relations
suivantes :
[U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 U 1Be 5 U 1Be 6 U 1Be 7 U 1Be 8 U 1Be 9 U 1Be10 ) M 3 (U 2Be 3 U 2Be 4
PB = S U 1Be 2 ) M 4 (U 2Be 2 )] [U 1Be11 M (U 2Be11 )] [U 1Be12 M (U 2Be12 )]
B
B
2
B
B
B
2
B
3
B
[[U 1e13 M (U 2 e13 ) M (U 1e15 U 1e17 )] [U 1e14 M (U 2 e14 ) M (u1e16 )]]
W
[U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 U 1Be 5 U 1Be 6 U 1Be 7 U 1Be8 U 1Be 9 U 1Be10 ) M 3 (U 2Be 3 U 2Be 4
PB = S U 1Be 2 ) M 4 (U 2Be 2 )] [U 1Be11 M (U 2Be11 )]
B
B
2
B
B
B
2
B
3
B
B
B
[[U 1e13 M (U 2 e13 ) M (U 1e15 U 1e17 )] [U 1e14 M (U 2 e14 ) M (U 1e16 )]] [U 1e12 M (U 2 e12 )]
W
PB = S U 1Be 2 ) M 4 (U 2Be 2 )] [U 1Be12 M (U 2Be12 )]
B
B
2
B
B
B
2
B
3
B
B
B
[[U 1e13 M (U 2 e13 ) M (U 1e15 U 1e17 )] [U 1e14 M (U 2 e14 ) M (u1e16 )]] [U 1e11 M (U 2 e11 )]
W
B
4
B
U 1e 2 ) M (U 2 e 2 )]
PB = S [[U 1Be13 M (U 2Be13 ) M 2 (U 1Be15 U 1Be17 )] [U 1Be14 M 2 (U 2Be14 ) M 3 (u1Be16 )]]
[[U B M (U B )] [U B M (U B )]]
2 e12
1e11
2 e11
1e12
- 123 -
(IV.24)
Chapitre IV
Lquation (IV.24) prsente quatre solutions rpondant lusinage du carter PB. Selon
lquation (IV.21) et en tenant compte des contraintes dinteractions logiques, nous pouvons
crire pour la pice PB que :
U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 ) M 3 (U 2Be 3
B
B
B
B
4
B
B
F1 (suivi Z-) = U 2 e 4 U 1e 5 U 1e 6 U 1e 7 U 1e 8 ) M (U 1e 9 U 1e10 )
M 5 (U B ) M 6 (U B )
1
e
2
2
e
2
solution (1)
S [(U 1Be11 U 1Be12 ) M (U 2Be11 U 2Be12 )]
(U 1Be13 U 1Be14 ) M (U 2Be13 U 2Be14 ) M 2 (U 1Be15 U 1Be16 )

F2 (suivi Y + ) =
3
B
M (U 1e17 )]

U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 ) M 3 (U 2Be 3

4
B
B
B
B
B
B
F1 (suivi Z-) = U 2 e 4 U 1e 5 U 1e 6 U 1e 7 U 1e 8 ) M (U 1e 9 U 1e10 )
M 5 (U B ) M 6 (U B )
1e 2
2e 2
S [U B M (U B )]
solution (2)
1e12
2 e12

(U 1Be13 U 1Be14 ) M (U 2Be13 U 2Be14 ) M 2 (U 1Be15 U 1Be16 )

F2 (suivi Y + ) =
3
B

M (U 1e17 )]
solutions

B
B
F3 (suivi Z+ ) = [U 1e11 M (U 2 e11 )]
d' architecture
W
=
rpondent

2
3
B
B
B
B
B
U 1e1 M (U 2 e1 ) M (U 1e 3 U 1e 4 ) M (U 2 e 3
P

4
B
B
B
B
B
B
(suivi
Z-)
)
(
)
=
F
U
U
U
U
U
M
U
U
1e 5
1e 6
1e 7
1e 8
1e 9
1e10
2e4
1
M 5 (U B ) M 6 (U B )

1e 2
2e 2
B
B
solution (3)
S [U 1e11 M (U 2 e11 )]
2
B
B
B
B
B
B
F (suivi Y + ) = (U 1e13 U 1e14 ) M (U 2 e13 U 2 e14 ) M (U 1e15 U 1e16 )
3
B
2
(
)]
M
U
1e17
F3 (suivi Z+ ) = [U 1Be12 M (U 2Be12 )]
B
B
2
B
B
3
B
U 1e1 M (U 2 e1 ) M (U 1e 3 U 1e 4 ) M (U 2 e 3

F (suivi Z-) = U B U B U B U B U B ) M 4 (U B U B )
1
1e 5
1e 6
1e 7
1e 8
1e 9
1e10
2e4
M 5 (U B ) M 6 (U B )
1e 2
2e 2
B
B
B
B
2
B
B
(U 1e13 U 1e14 ) M (U 2 e13 U 2 e14 ) M (U 1e15 U 1e16 )

solution (4)
S F2 (suivi Y + ) =
3
B
M (U 1e17 )]
F (suivi Z+ ) = [(U B U B ) M (U B U B )]
1e11
1e12
2 e11
2 e12
3
(IV.25)
Lquation (IV.25) reprsente les solutions darchitecture rpondant lusinage de la pice PB

et aux nombres des broches requises dans chaque solution.
En consquence, selon les rgles (1, 2 et 3), nous avons identifi 16 solutions darchitecture
gomtrique reprsentes par lquation (IV.23), elles sont une rponse la ralisation du
- 124 -
Chapitre IV
couvercle PA. Par contre, quatre solutions darchitecture gomtrique identifies dans
lquation (IV.25) rpondent lexcution du carter PB.
IV.6.3 Architecture cinmatique

Dans ltape prcdente, nous avons dfini des solutions darchitecture gomtriques, le
nombre et les orientations de broches sans prjuger des mouvements quelles doivent assurer
pour raliser les diffrentes oprations. Par ailleurs, dans le chapitre III, nous avons introduit
les mouvements admissibles par broches (mouvements rapides Mr - position et dcalage) et
mouvement de travail - Mt) assurant la ralisation des processus requis lexcution des
entits.
En effet, chaque broche est supporte par des modules de support (axes) permettant dassurer
des mouvements globaux ncessaires la ralisation des tches dusinage de celle-ci. Ainsi, la
spcification des modules est fonction de la dfinition des mouvements ncessaires. Nous
utilisons la reprsentation par Matrice de Transformation en coordonnes Homognes (MTH)
comme un outil de modlisation en vue spcifier les mouvements requis chaque broche.
(Tc) = (OTc , X Tc , Y Tc , Z TC )
Figure IV.12. Mouvements des broches.

Par exemple, soit (Figure IV.12) E1 et E2 deux entits usiner par des oprations dalsage U1
et U2 en utilisant un outil dalsage port par la broche F suivant la direction Z-, il faut dfinir
les mouvements admissibles de F la ralisation de deux oprations U1 et U2 des entits. Afin
dusiner les deux entits, le Tableau IV.7 spcifie les mouvements requis de la broche F.
Pour E1
Mouvements
de OTc Pe1
Type
Mr
MTH
T Pe1
OTc
1
0
=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
a
Pour E2
Mouvements
de Pe1 Pe2
- 125 -
Type
Mr
MTH
T Pe 2
Pe1
1
0
=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
c
0
0
Chapitre IV
de Pe1 Ps1
T Ps1
1
0
=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
T Pe1
1
0
=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
Mt
Pe1
de Ps1 Pe1
Mr
Ps1
0
0
b
1
0
0
b
de Pe2 Ps2
T Ps 2
1
0
=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
T Pe 2
1
0
=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
Mt
Pe 2
de Ps2 Pe2
Mr
Ps 2
0
0
b
1
0
0
b
Tableau IV.7. Mouvements globaux de la broche F.

Nous notons quun ensemble de mouvements ( OTcT Pe1 , Pe1T Ps1 , Ps1T Pe1 , Pe 2T Ps 2 et Ps 2T Pe 2 ) est port par
laxe Z et reprsente deux types de mouvements (rapide Mr et travail Mt), tandis que
Pe 2
port par laxe X ne prsente quun seul type de mouvement (rapide).
Pe1T
Z axe
Min
Max
amplitude daxe =a+b
Pour dfinir les axes puis fusionner les mouvements associs chaque axe, nous simulons
tous les mouvements globaux (Figure IV.12) dans un systme des cordonnes (Figure IV.13)
dont lorigine du systme correspond lorigine de loutil de coupe OTc. Dans la Figure
IV.13, nous rapportons tous les mouvements de broche F qui sont ports par les axes Z et X
ainsi que les amplitudes de ceux-ci, lesquels sont spcifies par des valeurs minimales et
maximales (courses des axes).
Figure IV.13. Reprsentations des mouvements de broche sur le systme

de coordonnes.
La broche F (Figure IV.12) pour raliser les tches dusinage (oprations U1 et U2), doit tre
porte par deux axes. Le premier correspondant la direction Z du systme de cordonnes
avec lamplitude (a+b) qui ralise des mouvements du type rapide et travail. Le deuxime axe
- 126 -
Chapitre IV
correspond la direction X avec lamplitude (c) qui ne ralise que des mouvements de type
rapide. Dans la Figure IV.14, le diagramme fonctionnel de la broche F reprsente la rponse
lexcution des entits E1 et E2.
Machine
axe (Z)
axe (x)
Axes+ amplitudes
Mt
Mr
Mr
Broche F
Outil
Type de mouvement
Broche
U1 alsage
U2 alsage
E1
E2
Processus
dusinage
(une ou des oprations)
Entits raliser
Pice
Figure IV.14. Diagramme fonctionnel.

De la mme faon, nous pouvons spcifier tous les mouvements affects aux broches de la
MOR. Ainsi, larchitecture cinmatique est compltement dfinie.
Pour ce faire, nous avons utilis le vecteur dual pour reprsenter les mouvements et les limites
de courses de chaque axe. Selon les travaux de Moon et Kota [Moon et Kota, 1998, 2002], la
transformation de mouvement (SM) est dfinie par une position et une orientation diffrente
entre deux objets rigides ou entre deux positions d'un objet rigide. Le vecteur dual comprend
trois composants du mouvement : le domaine (M) de laxe correspondant (amplitude de
translation ou de rotation), le type, la position et lorientation du mouvement. Ces quantits
sont reprsentes comme vecteur dual (SM) par lquation.
S M = [M ] ( PA + PL){I + I 0 }
(IV.26)
(M) exprime lamplitude (limite de course). Deux situations se prsentent nous :

un mouvement continu, lexpression de lamplitude scrit :
[M ] = {[M
un mouvement discontinu, lexpression de lamplitude scrit :
[M ] = {[M , M
max
M min ; M actuel ]}
0
,...; M actuel ]}
(PA) et (PL) traduisent le pas angulaire et linaire du dplacement avec comme paramtres
() reprsentant langle de rotation autour laxe de rotation et (d) la translation sur le mme
axe. A ces informations, la discrimination des mouvements peut scrire :
mouvement en rotation
1..si 0
PA =
0..si = 0
mouvement en translation
- 127 -
..si 0
PL =
1..si = 0
Chapitre IV
Soit, I = ( x, y, z ) reprsente la direction du mouvement et I 0 = ( x0 , y0 , z0 ) prsente lorigine de

laxe de mouvement.
La reprsentation darchitecture de la MOR par broche est dfinie par le vecteur dual (Cf.
Figure IV.12) et en tenant compte des amplitudes (Cf. Figure IV.13). Lexpression devient :
Broche (position initiale)
F = (0 + 0) {0,0,1} + {0,0,0}
T
Type
Mouvement requis, limite de course
Mr
X F = [c,0;0](0 + 1) {1,0,0} + {0,0,0}
Mt + Mr
Z F = [a + b,0;0](0 + 1) {0,0,1} + {0,0,0}
]
T
IV.6.4 Critres de choix des solutions

Les diffrentes solutions darchitecture peuvent tre spcifies par deux critres. Le premier
sappuie sur la productivit et le deuxime sur les aspects financiers (cot intgrant le nombre
de broches associ au nombre dentres et de sorties grer ainsi que la synchronisation
daxes). Toutes les solutions peuvent tre formalises par lassemblage des modules
(composants) fonctionnels pour tre valides. Pour chacune de ces solutions, il est ncessaire
de comparer leurs productivits et surtout leurs efficacits. En premire approximation, il
suffit pour cela dvaluer les temps dactivit (temps dusinage), temps de positionnement,
temps de changement des outils et les temps techno-manuels (montage, dmontage) aux
solutions darchitecture. Par ailleurs, une rapide estimation des charges financires pourra tre
effectue partir du nombre de broches et du nombre daxes mis en jeu ainsi que de la
synchronisation de ceux-ci.
Concernant la MOR de couvercle PA, nous valuons les temps dactivit (temps dusinage),
les temps de changement doutil et les temps de dplacement rapide (positionnement,
dcalage) entre lusinage des entits associes une mme broche. Nous nous sommes
impos (hypothses simplistes) que le changement doutil seffectue pendant 5 secondes
tandis que le dplacement rapide seffectue pendant 2 secondes. De mme, nous avons
impos galement les temps techno-manuels (15 secondes pour le montage et 15 secondes
pour le dmontage).
Les solutions darchitecture peuvent tre :
Lune (unique) delles satisfait la demande de productivit ;

Plusieurs solutions rpondent la demande, choix dvelopper en fonction des
charges financires ;
Aucune delles rpond la demande (productivit faible), dans ce cas, nous
augmentons le nombre de broches (pour la solution prfrable au niveau de
productivit) ;
Aucune delles rpond la demande (productivit augmente), dans ce cas, nous
appliquons la mthode de fusion des broches (ajout des mouvements polaires par
exemple) ;
Toutes les solutions rpondent la demande ; il convient de rechercher la productivit
la plus importante.
En vue dvaluer les diffrents critres de choix comme la productivit et les charges
financires, nous vous proposons ltude des pices PA et PB.
- 128 -
Chapitre IV
Evaluation des solutions de la MOR pour le couvercle PA.

La Figure IV.15 reprsente les caractristiques des solutions darchitecture possibles pour la
ralisation du couvercle PA en termes de la productivit.
Productivit des solutions d'architecture
solution ayant la haute productivit
33.2
31
Productivit (pice/h)
30.2
28.3
27.3
25.8
25.3
24.8
24
23.6
23.1
22
CNC 4 axes
solution d'usinage actuelle
20.8
20
10 11
12
13
14
15
16
Solutions d'architecture
Figure IV.15. Caractres des solutions darchitecture de PA en termes de

productivit
Les solutions identifies (1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15 et 16) reprsentent
respectivement les ordonnancements rsultants de lquations (IV.23). Dans la Figure IV.15,
il apparat que la 9me solution prsente lavantage en terme de productivit avec une capacit
dusinage 33 pices/h. Par contre, la 1re solution est la plus faible avec une capacit dusinage
22 pices/h. Les autres solutions ont des capacits dusinage entre 23-31 pices/h. A lheure
actuelle, rappelons que cette pice est usine sur des centres dusinage CNC 4 axes
dancienne gnration avec une capacit est environ 20 pice/h. Nous pouvons dire que
lutilisation de MOR est plus productive que la solution de rfrence.
Dautre part, la Figure IV.16 montre en termes de charges financires (nombre des broches,
nombre des axes) les caractristiques des solutions darchitecture de PA. Selon la Figure
IV.16.a, la 1re solution a un avantage financier en termes du nombre de broches (plus
conomique, utilisation que de 2 broches). Par contre, nous notons que les autres solutions
sont quivalentes en termes de nombre de broches utilises (3 broches). Au bilan et selon la
Figure IV.16.b, la 1re solution est moins onreuse (nombre des axes limits 4) tandis que les
autres solutions (de 2me 16me) sont plus couteuses.
- 129 -
Chapitre IV
Charges financires au niveau de nombre des broches
Charges financires au niveau de nombre des axes
10
solutions ayant le mme nombre des broches

(3 broches)
solutions ayant le mme nombre des axes

8
3
Nombre des axes
Nombre de broches
1re solution ayant 2 broches
1re solution ayant 4 axes

4
CNC 4 axes
(solution d'usinage actuelle)
CNC 4 axes
2
10 11 12 13 14 15 16 17
10 11 12 13 14 15 16 17
-a-
-b-
Figure IV.16. Caractres des solutions (concernant PA) en termes

dconomie.
En premire approximation, nous dduisons que les charges financires des solutions
(2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13, 14,15 et 16) sont identiques (au niveau du nombre des broches et
des axes). A ce stade de ltude, nous ne pouvons pas effectuer une discrimination par les
charges financires.
Au bilan, la 9me solution (ralisation avec 3 broches) un niveau de productivit suprieur.
Par ailleurs, nous notons que la 1re solution est plus conomique de la 9me solution, mais elle
est galement plus faible en termes defficacit.
Pour raliser la pice PA, le choix porte sur deux solutions (1re ou 9me solutions). Notre
travail a impos une demande actuelle du client de plus de 30 pices/h, ainsi le choix
darchitecture porte sur une MOR trois broches respectant lordonnancement relatif la 9me
solution et assurant une meilleure productivit du couvercle PA.
Evaluation des solutions de la MOR pour le couvercle PB.
Sagissant du carter PB, la Figure IV.17 reprsente les caractristiques des solutions
darchitecture (ayant une rponse active la ralisation de PB) en termes de la productivit.
Les solutions identifies (1, 2, 3, et 4) sappuient respectivement sur les ordonnancements
rsultants de lquation (IV.25). Rappelons que le carter PB est actuellement usin sur des
centres dusinage CNC 4 axes dancienne gnration avec une capacit est environ 15 pice/h.
- 130 -
Chapitre IV
Productivit des solutions d'architecture de PB
30
4 me solution
ayant la haute productivit
25.7
2 me et 3 me solutions
ayant la mme productivit
22
20
1 re solution
15.8
CNC 4 axes
solution d'usinage actuelle
10
-a-
Figure IV.17. Caractres des solutions darchitecture de PB en termes de

productivit
Daprs la Figure IV.17, il apparait que la 4me solution est en terme de productivit avec une
capacit dusinage 25 pices/h la plus performante tandis que la 1re solution est la plus faible
avec une capacit dusinage 20 pices/h. Par contre, les 2me et 3me solutions sont identiques
en termes de capacit dusinage (22 pices/h).
Selon la Figure IV.18.a, le nombre de broches le plus faible est attribu la 1re solution et est
plus conomique (2 broches). En revanche, les autres solutions (2, 3 et 4) ne peuvent tre
discrimines. Dans la Figure IV.18.b, le nombre daxes permet de dterminer que la 1re
solution est galement moins onreuse tandis que les autres solutions (2me, 3me et 4me) sont
plus chres.
Pour conclure, les charges financires des solutions (2me, 3me et 4me) sont quivalentes en
fonction du nombre des broches et du nombre daxes. Mais, la 4me solution est plus
intressante en termes de la productivit. Ainsi, les 2me et 3me solutions sont exclure. Or, le
choix est limit entre 1re et 4me solutions, la 1re solution est plus conomique mais moins
productive. Alors, notre dcision se fait en fonction de deux critres productivit et cot. La
demande de client impose par le client est au moins 25 pices/h, ainsi le choix darchitecture
porte sur une MOR trois broches de la 4me solution assurant une meilleure productivit du
couvercle PB.
- 131 -
Chapitre IV
Charges financires au niveau de nombre des broches
Charges financires au niveau de nombre des axes
10
2me, 3me et 4me solutions

ayant le mme nombre des axes
2me, 3me et 4me solutions

ayant le mme nombre des broches
6
Nombre des axes
Nombre des broches
1re solution
s'appuie sur 2 broches
CNC 4 axes
CNC 4 axes
1re solution
s'appuie sur 6 axes
5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
-a-
-b-
Figure IV.18. Caractres des solutions (concernant PB) en termes

dconomie
La MOR pour les pices PA et PB.
En consquence, la MOR sappuyant sur trois broches F1, F2 et F3 correspondant avec les
orientations Z-, Y+, Z+ successivement est une proposition de solution la ralisation de la
famille de pices PA et PB et aux demandes de client actuelles.
Daprs la Figure IV.19, nous proposons un diagramme fonctionnel exprimant larchitecture
(gomtrique et cinmatique) de la MOR multibroches rpondant la ralisation de familles
de pices PA et PB. La MOR sarticule autour de lutilisation de trois broches F1, F2 et F3
orientes suivants Z-, Y+ et Z+. Chaque broche est porte par trois axes X, Y et Z, actionnes
par une moteur et contrles par un systme dasservissement en position et en vitesse. A
partir de la solution 9 pour PA et respectivement la solution 4 pour PB, chaque broche doit
excuter les oprations suivantes pour chacune des entits selon les quations ci-aprs.
broche F1 (suivi Z-) = {[U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 ) M 3 (U 1Ae 6 ) M 4 (U 2Ae 6 )]}
S broche F2 (suivi Y + ) = {U 1Ae8 }

PA
broche F (suivi Z+ ) = {[(U A U A ) M (U A U A )] [U A M (U A )]}
3
1e 2
1e 3
2e 2
2e3
1e 7
1e 9
- 132 -
Chapitre IV
U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 ) M 3 (U 2Be 3 U 2Be 4 U 1Be 5

F
broche
(suivi
Z-)
=
1
B
B
4
B
B
5
B
6
B
U 1e 6 U 1e 7 U 1e8 ) M (U 1e 9 U 1e10 ) M (U 1e 2 ) M (U 2 e 2 )
S broche F2 (suivi Y +) = [(U 1Be13 U 1Be14 ) M (U 2Be13 U 2Be14 ) M 2 (U 1Be15 U 1Be16 ) M 3 (U 1Be17 )] PB
broche F3 (suivi Z+) = [(U 1Be11 U 1Be12 ) M (U 2Be11 U 2Be12 )]
La Figure IV.19 dcrit larchitecture
U 1Ae1 ,U 2Ae1 ,
U
A
1e 4
A
1e 6
,U
A
1e 5
et U
A
2e6
E et E
B
2e 3
B
1e 7
,U
,U
B
1e 4
B
1e 8
,U
,U
B
2e 4
B
1e 9
,U
B
1e 5
et U
,U
B
1e 6
A
6
B
7
B
8
B
9
U1Ae8
B
1e10
E1B , E2B , E3B , E4B , E5B , E6B ,
E1A , E 4A ,
A
5
U 1Be1 ,U 1Be 2 ,U 1Be 2 ,U 2Be 2 ,U 1Be3 ,
B
10
E , E , E et E
E 8A
U 1Be13 ,U 21B e13 ,U 1Be14
U 1Ae 2 , U 2Ae 2 ,
U1Be11 , U 2Be11 ,
,U 2Be14 ,U 1Be15 ,U 1Be16
U 1Ae3 ,U 2Ae3 ,
U1Be12 et U1Be12
et U1Be17
U 1Ae7 et U 1Ae9
E13B , E14B , E15B ,

B
16
B
17
E et E
E2A , E3A , E7A

et E9A
E11B et E12B
Figure IV.19. Diagramme fonctionnel de la MOR rpondant la ralisation

des pices PA et PB.
Associ au diagramme fonctionnel de MOR rpondant la ralisation de la famille de pices PA
et PB, nous devons exprimer pour chaque axe et dans un repre (P) de pice (position
initiale doutil), la reprsentation des mouvements et des courses de larchitecture de la MOR
par lemploi des vecteurs duaux :
Mouvements requis, limite de course
XF1 = [71.76,71.72;0](0 + 1) {1,0,0} + {0,0,0}
F1 = (0 + 0) {0,0,1} + {0,0,0}
T
YF1 = [75.15,36.08;0](0 + 1) {0,1,0} + {0,0,0}
ZF1 = [1,50;0](0 + 1) {0,0,1} + {0,0,0}
- 133 -
Chapitre IV
XF2 = [94.78,189.72;0](0 + 1) {1,0,0} + {0,0,0}
F2 = (0 + 0) {0,1,0} + {0,0,0}
T
YF2 = [2,28;0](0 + 1) {0,1,0} + {0,0,0}

T
ZF2 = [31.35,37.7;0](0 + 1) {0,0,1} + {0,0,0}

T
XF3 = [30.7,30.7;0](0 + 1) {1,0,0} + {0,0,0}
F3 = (0 + 0) {0,0,1} + {0,0,0}
T
ZF3 = [0,58.5;0](0 + 1) {0,0,1} + {0,0,0}
YF3 = [44.46,0;0](0 + 1) {0,1,0} + {0,0,0}
IV.7 Configuration et reconfiguration

de MOR
Le concept de MOR sappuie sur la notion de reconfiguration soit un changement de
productivit et de flexibilit, en sappuyant sur la technologie (mcanique, lectrique
commande) paralllement avec les changements de demande (productivit, taille, forme).
fonction 2
fonction 1
Figure IV.20. Configuration et reconfiguration de MOR.

Or, la MOR doit avoir des rponses aux demandes actuelles et galement futures. Ainsi, on a
caractris la MOR par une configuration rpondant aux demandes prsentes et une
reconfiguration rpondant au futur. En effet, nous introduisons la configuration comme une
solution par ajout ou retrait de composants (broches, axes, modification des couses et
amplitudes) de la MOR permettant la ralisation de la tche dusinage (famille de pices) en
tenant compte des demandes de client et/ou de march. Le passage dune configuration une
autre configuration est fonction des contraintes qui doivent tre prises en compte lors de la
- 134 -
Chapitre IV
conception de la machine sajoutant aux contraintes prsentes, nous appelons ces contraintes
contraintes de reconfigurabilit permettant deffectuer lvolution future (Figure IV.20).
Notre approche pour configurer la MOR sappuie selon les points de vues suivantes :
dfinir ou prvoir les demandes de clients et/ou du march du prsent et du futur ;

spcifier les solutions darchitecture possibles ;
choisir la solution pertinente de la demande (configuration) ;
dfinir les contraintes de reconfigurabilit permettant le passage dune configuration
une reconfiguration et rpondant aux demandes futures ;
prendre en compte les contraintes de reconfigurabilit lors de la gnration de MOR.
Nous ne prsentons que les deux derniers points en vue de traiter la configuration de MOR.
Nous dcrivons le passage dune configuration une autre en fonction de lvolution de
productivit et/ou de flexibilit. Nous proposons deux modes de reconfiguration, le premier
sans changements de structure de MOR, quant au deuxime avec changement de structure.
IV.7.1 Reconfiguration sans changement de

structure
La reconfiguration sans changement de structure doit tre envisageable. Les lments qui
permettent le changement correspondent aux types doutils utiliss comme les outils
combins et les porte-outils broches multiples. De mme, la reconfiguration peut aussi tre
lie la flexibilit de la commande numrique.
IV.7.1.1
Changement de configuration utilisant les
outils de coupe combins (flexibilit)

Les outils de coupe appels outils de coupe combins (Figure IV.21) permettent de raliser
plusieurs surfaces dune entit (exemple : percer, chanfreiner et lamer) en une unique et mme
action.
Q2
Q1
E17B
Figure IV.21. Configuration par des outils de coupe avancs.
- 135 -
Chapitre IV
Prenons par exemple la ralisation de lentit E17B (Figure IV.21). Nous comparons les deux
situations permettant de raliser cette entit. Dans le premier cas, utilisation doutils de coupe
et les processus associs pour chaque surface, le programme dusinage de E17B est :
<<
chargement doutil : (5 sec) ;

positionnement (2 sec) ;
alsage Q1 : (0.7 sec) ;
changement doutil : (5 sec) ;
positionnement : (2 sec) ;
alsage : Q2 (4.7 sec)
>>
temps dusinage total =19.4 sec

En utilisant un outil combin, le programme dusinage est :
<<
Chargement doutil : 5sec

Positionnement : 2 sec
alsage squentiel Q1 et Q2 : (6.9 sec) ;
>>
temps dusinage total =13.9 sec
Le gain est, conditions de coupe quivalentes, de passer de 19.4 13.9 secondes (rduction
de 5,5 secondes) avec la gestion dun seul porte-outil et son outil mais plusieurs artes
(plusieurs plaquettes) de coupe.
Dans notre exemple dapplication pour assurer une reconfiguration, nous remarquons
limpossibilit demploi de ce type doutil combin concernant la ralisation de PA (il nexiste
pas dentit ralisable par ce type des outils) en fonction des diffrences de morphologie des
entits. Par contre, nous pouvons appliquer ce concept doutils combins sur lentit E17B de PB
(permettant de rduire le temps dusinage sur F2 suivant Y+ avec un gain de lordre de 51.3
45.8 secondes). Mais ce gain temporel est sans intrt sur le temps global dusinage de la
pice PB. Le temps dusinage de la broche F1 est 109.72 secondes reprsentant le temps
dusinage de la pice hors de temps technico-manuels. Ainsi, ce type de reconfiguration par
lutilisation doutils combins napporte pas de gain en temps significatif sur notre exemple
dapplication.
Or de tels outils de coupe comportent des limites et des performances demploi dans le cadre
de ces systmes reconfigurables. Les avantages sont indniablement la rduction des temps
dusinage par concatnation des oprations portes par un outil unique (optimisation locale).
Son corollaire est la rduction des changements doutils. Nanmoins, les inconvnients
concernent la conception de ces outils combins (gomtries complexes, les oprations
dbauche et de finition, conditions opratoires variables selon la position des points ou artes
gnratrices, efforts et puissances de coupe souvent plus importantes, vacuation des copeaux,
vibrations). En consquence, les cots de ce type doutil augmentent et la flexibilit en est
diminue.
- 136 -
Chapitre IV
Les contraintes requises lapplication des outils combins employes sur la MOR est
fonction essentiellement de la morphologie des entits (trou chanfrein, trou lam, trou lam
chanfrein) pour ltude des temps et son impact dans le temps global de production
(productivit, cadence) ainsi que de la taille de la srie pour valuer le cot.
IV.7.1.2
Changement de configuration utilisant des
broches multiples
La reconfiguration par lemploi de broches multiples (remplacement la broche simple par une
broche multiples) est conditionne par :
des oprations homognes effectues par la broche (par exemple les oprations
axiales) ;
des entits homognes (identiques) usiner ;
labsence de relations dantriorit entre les oprations entre les entits ;
des conditions de coupe (vitesse davance) compatibles.
Prenons par exemple, les entits E11B et E12B (Figure IV.22) qui sont homognes (identiques)
ayant les mmes processus dusinage ( U 1Be11 U 1Be12 ) M (U 2Be11 U 2Be12 ) .
E11B
E11B
E12B
E11B
E12B
B
B
B
B
alser E 11
puis E 12
ou E 12
puis E 11
E12B
B
alser E 11
et E 12B simultans par une broche multiple
Figure IV.22. Configuration par des broches multiples.

Lvaluation du temps de ralisation de ces entits par lusinage successif est dfinie par le
programme dusinage suivant :
<<
// [U 1Be11 M (U 1Be12 )] ou [U 1Be12 M (U 1Be11 )] //

Chargement doutil : 5
Positionnement : 2
Opration dalsage bauche U 1Be11 : 2.6
- 137 -
Chapitre IV
Positionnement : 2
Opration dalsage bauche U 1Be12 : 2.6
// [U 2Be11 M (U 2Be12 )] ou [U 2Be12 M (U 2Be11 )] //
changement doutil : 5
positionnement : 2
opration dalsage finition U 2Be11 : 6.6
positionnement : 2
opration dalsage finition U 2Be12 : 6.6
>>
temps dusinage = 36.4 sec

Par contre, lemploi de broches multiples pour la ralisation de ces entits, lvaluation des
temps de fabrication est le suivant :
<<
// S[U 1Be11 U 1Be12 ] //

Chargement doutil : 5
Positionnement : 2
Oprations dalsage bauche U 1Be11 et U 1Be12 simultanment : 2.6
// S [U 2Be11 U 2Be12 ] //
changement doutil : 5
positionnement : 2
opration dalsage finition U 2Be11 et U 2Be12 simultanment : 6.6
>>
temps dusinage = 23.2 sec

Pour notre exemple, il est clair que lusinage laide de broches multiples est avantageux en
termes de productivit.
Dans notre exemple dapplication pour assurer une reconfiguration, nous remarquons quil est
impossible dutiliser des broches multiples pour raliser la pice PA (antriorit dusinage
entre les entits E7A et E9A ). Les broches F1 (suivi Z-) et F2 (suivi Y +) effectuent des oprations
diffrentes (fraisage en bout, alsage et lamage) qui ont des squentialits impratives
respecter lors de lusinage de ces entits. Par contre, une broche multiple est applicable sur
F3 (suivi Z+) ne ralisant que des oprations axiales lors dusinage E11B et E12B de la pice PB.
Lapplication des broches multiples en vue dassurer le changement de configuration est
envisageable ds lors quil est possible de rduire les temps dusinage par regroupement
doprations dusinage (changement doutils moindre). Cependant, ce type de systme
comportent des dsavantages du mme ordre que les outils combins (gomtries
compliques et encombrement, conditions opratoires variables selon la position des points ou
artes gnratrices, efforts et puissances de coupe souvent plus importantes, vacuation des
- 138 -
Chapitre IV
copeaux, vibrations, rduction de la flexibilit et en corollaire un cot plus important). En

consquence, ce type de systme facilitant la reconfiguration ne peut tre prise en compte que
de manire globale sinon cela est inutile.
IV.7.1.3
Changement de configuration utilisant les
paramtres machines
Ce type de reconfiguration sappuie sur lutilisation des paramtres machines. Les
mouvements et amplitudes des axes linaires ou rotatifs (positionnement et dcalages) sont
modifiables logiciellement par lintermdiaire de la commande numrique.
La reconfiguration par les amplitudes des axes est une faon pratique dvolutions
dimensionnelles ventuelles des produits futurs. Le concepteur de MOR doit prendre en
compte les changements dimensionnels supportables sur les produits futurs.
IV.7.2 Reconfiguration avec changement de

montage de MOR
La reconfiguration, ce niveau, porte sur la modification de structure. Le passage de la
configuration principale une autre reconfiguration ncessite de modifier, de dvelopper une
architecture volutive.
IV.7.2.1
Reconfiguration par ajout ou suppression
de broches
La reconfiguration est assure par ajout ou retrait de broches avec structure dpendante ou
indpendante.
IV.7.2.1.1 Broches dpendantes

Le support de broche mobile ou non peut accueillir une ou plusieurs broches (Figure IV.23).
Cette association de broche est dpendante donc du support. Pour assurer cette dpendance, il
convient didentifier la broche principale et celle secondaire. Cette configuration de broches
sur le mme support correspond un niveau de flexibilit rduite.
Nous appelons ce systme de reconfiguration comme Reconfiguration par une/des Broches
Dpendantes (RBD). Ce systme se caractrise par laugmentation de la productivit selon le
nombre des broches insres condition que les pices ainsi que les entits soient homognes.
Les contraintes sont alors de deux ordres :
Les contraintes sont dimensionnelles et gomtriques et elles doivent :

spcifier les orientations et les positions dune/des broches secondaires insrer
par rapport la broche principale ;
spcifier les orientations et les positions dune/des pices insrer dans lespace de
tches ;
- 139 -
Chapitre IV
prendre en compte des contraintes dimensionnelles (courses) requises suivant la

reconfiguration (dimensions de support de MOR, laxe portant les broches,
encombrement de ou des nouvelles broches).
Les contraintes technologiques :
choisir les composants de MOR (disposant dune puissance ncessaire lemploi
dune et plusieurs broches, des amplitudes des axes) en tenant compte de la
possibilit de modifications ou dvolutions des pices futures ;
dfinir les modes dinterfaces (mcanique, fluidique et lectrique) permettant de
raliser la liaison complte dmontable de la broche du support (raideurs des
interfaces).
Or, la reconfiguration par des broches dpendantes nous permet dapporter une rponse en
termes dvolution de la productivit des MOR afin de rduire le temps et le cot de
dveloppement.
travail dpendant
travail dpendant
axe portant les broches
axe portant les broches

insrer
insrer
broche 2
broche 1
broche 1
Pice 1
Pice 2
broche 2
Pice 1
Reconfiguration par des broches dpendantes,

chaque broche associes une pice
Reconfiguration par des broches dpendantes

qui sont associes la mme pice
-b-
-a-
Figure IV.23. Reconfiguration par des broches dpendantes.

Daprs la Figure IV.23, il est possible dinsrer une broche en tenant compte de la taille de la
pice.
Lapplication de la Reconfiguration par une/des Broches Dpendantes (RBD) est value
pour la pice PA. La productivit moyenne a t dfinie par 33 pices/h. Dans la Figure IV.24
concernant PA, il apparat que la productivit lors de reconfiguration par les broches
F1' , F2' et F3' travaillant dpendamment avec F1 , F2 et F3 voluera comme productivit :
de la broche F1' qui ralise jusqu 50 pices/h ;
de la broche F1' et F2' qui ralisent jusqu 50 pices/h ;
des broches F1' et F3' qui ralisent jusqu 66 pices/h ;
des broches F2' et F3' qui ralisent jusqu 38 pice/h ;
- 140 -
Chapitre IV
des broches F1' , F2' et F3' qui ralisent jusqu 66 pices/h.
Au bilan, lajout dune broche supplmentaire F1' F1 (travaillant simultanment suivi Z-)
dans une MOR, la productivit passe de 33 50 pices/h. Lvolution de la productivit de 33
66 pices/h est ralis par lajout de deux broches F1' et F3' (travaillant simultanment avec F1
suivi Z- et avec F3 suivi Z+). La productivit peut voluer de 33 50 pices/h pour la broche
F1' allant de 50 66 pour la broche F3' .
De la mme faon, la Figure IV.24 concernant PB. Nous remarquons que la reconfiguration
par lajout dune broche F1' travaillant simultanment avec F1 (travaillant suivi Z-) permet
dassurer un dveloppement de la productivit de 25 51 pices/h. La reconfiguration par
lajout de F2' ou F3' ou F2' et F3' a une faible influence sur la productivit. La reconfiguration par
F1' et F2' ou F1' et F3' ou F1' , F2' et F3' ralisent la mme productivit que F1' (51 pices/h).
Reconfiguration par des broches dpendantes F'n pour PA
Reconfiguration par des broches dpendantes Fn pour PB
70
55
F'1 et F'3
F'1 et F'3
F'1, F'2 et F'3

F'1, F'2 et F'3
F'1
66.5
51.3
65
50
F'1 et F'2
60
45
55
F'1 et F'2
F'1
50.8
50
45
40
35
40
38.2
F'3
F'2
30
F'2 et F'3
35
28.6
configuration principale
30
F'3
F'2
33.2
25.7
25
volution par broches F'n
F'2 et F'3
configuration principale
0
volution par broches F'n
Figure IV.24. volution des productivits de MOR lors de reconfiguration

par broches dpendants.
Lajout de broches dpendantes un mme support a t valu par le critre de productivit.
Cependant, le critre financier est ce stade plus complexe dterminer. En effet, cela
dpend des solutions constructives et des technologies dinterfaces.
Or, les contraintes dimensionnelles et gomtriques ont un impact sur :
la productivit en fonction du nombre des broches insrer ;

le temps de reconfiguration (temps dinstallation de nouvelle broche) ;
les modifications de programme dusinage ;
- 141 -
Chapitre IV
et le cot de reconfiguration.
IV.7.2.1.2 Broches indpendantes

Concernant cette reconfiguration, lvolution de MOR est assure par une/des broches
insrer de manire indpendante portes sur des axes indpendants (Figure IV.25). Dans ce
cas, les broches (principale et secondaire) se dplacent successivement ou simultanment.
Figure IV.25. Reconfiguration par des broches indpendantes.

Nous dnommons ce mode de reconfiguration comme Reconfiguration par des Broches
Indpendantes (RBI) qui se caractrise par une augmentation de la productivit en fonction
des ajouts de broches pouvant raliser des travaux indpendants. Il est possible de raliser des
tches diffrentes pouvant usiner des entits non homognes (broche de fraisage, broche de
perage).
Les contraintes sont alors de deux ordres :
Les contraintes sont dimensionnelles et gomtriques et elles doivent :

spcifier les orientations et les positions dune/des broches secondaires insrer
par rapport la broche principale ;
spcifier les orientations et les positions dune/des pices insrer dans lespace de
tches ;
prendre en compte des contraintes dencombrement (volume dinterfrence).
les contraintes technologiques :
choisir les composants de MOR disposant dune puissance ncessaire lemploi
dune et plusieurs broches ; ainsi que des amplitudes de mouvements suffisantes)
en tenant compte de la possibilit de modifications ou dvolutions des pices
futures ;
dfinir les modes dinterfaces (mcanique, fluidique et lectrique) permettant de
raliser la liaison complte dmontable de la broche du support (raideurs des
interfaces).
Lapplication la reconfiguration par des broches indpendantes (RBI) concernant les pices
PA et PB fournit les mme rsultats en termes de productivit que le systme de RBD (Figure
IV.24). Or en termes de charges financires, lajout de broche par reconfiguration de broches
- 142 -
Chapitre IV
indpendantes conduit lajout daxes ce qui augmente les cots. La mise en place de telle
broche doit tre sans doute plus longue.
IV.7.2.1.3 Comparaison
La comparaison entre la RBD et la RBI est dfinie par les points suivants :
Le systme de RBD est a priori plus conomique que le systme de RBI (la broche
principale et la broche secondaire sont portes sur le mme axe) ;
Le temps de reconfiguration de RBD est plus court que RBI ;
Lapplication de RBD est plus simple que RBI (programme dusinage et le systme de
contrle) ;
Le systme de RBD impose lusinage simultan obligatoirement entre la broche
principale et la broche insrer.
Les avantages du systme de reconfiguration par lemploi de broches indpendantes sont

vidents en matire de flexibilit et de productivit. Nanmoins, les charges financires sont
plus importantes. Seules les tudes de cot pourront assurer la discrimination des solutions de
reconfiguration par broches indpendantes ou dpendantes.
Or dans notre contexte, le passage de configuration (Figure IV.19) en une autre configuration
est fonction des contraintes spcifier lors de conception de la MOR telle que les orientations
et positions des broches F1' et F3' , les orientations et positions des pices, les encombrements
ncessaires (dimensions de plateau, amplitudes des axes) et les paramtres technologiques
lors de choix de composants (efforts et puissances) rpondant la reconfiguration.
F2
F2
F1'
F3
F3'
F1
F3
F1'
F1
Figure IV.26. Reconfigurations de MOR par les broches F1 et F3.

Dans la Figure IV.26, nous prsentons la MOR pour deux reconfigurations :
la premire (Figure IV.26.a) est en fonction dajout de la broche F1' actionne de

manire dpendante de la broche F1 permettant dassurer lvolution de la productivit
de 33 50 pices/h ;
- 143 -
Chapitre IV
ensuite la deuxime reconfiguration correspond un ajout de la broche F3' (Figure

IV.26.b) actionne de manire dpendante la broche F3 qui permet de dvelopper la
productivit de 50 66 pices/h.
IV.7.2.2
Reconfiguration par des axes
supplmentaires
Cette mthode de reconfiguration consiste ajouter des axes supplmentaires nous permettant
de dvelopper plus de flexibilit en rpondant aux volutions ventuelles de produits. Par
exemple, Landers and Min [Landers et Min, 2002] ont prsent leurs travaux permettant
daugmenter la flexibilit de MOR en passant de structure de n axes n+1 axes (Figure
IV.27).
axe rotatif
axe translatif
3 axes
2 axes
Z
Y
Y
Y
n
Co
c
ve
na
o
i
t
ura
fig
a
ux
de
s
xe
rec
on
fig
u
rat
io
np
ar
ajo
ute
r
un
ax
eZ
Figure IV.27. Reconfiguration par des axes des mouvements [Landers et

Min, 2002].
Les inconvnients de cette solution de reconfiguration portent sur la prise en compte de
lajout daxes par le systme de contrle commande et en particulier les problmatiques
dinterfrence et de collisions. Il est noter que les solutions proposes par Landers
introduisent des axes souvent en srie modifiant la qualit des mouvements (exactitude,
vibration).
- 144 -
Chapitre IV
IV.8 Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons trait deux problmes lis la gnration de MOR type
multibroches. Le premier est architectural. Il sappuie sur la dfinition dune architecture
gomtrique et cinmatique de la MOR partir de la spcification des processus de
fabrication. Nous avons identifi de manire systmatique par lalgbre propose par [Garro,
1992] et crit les quations des solutions ayant des rponses pour la ralisation de famille de
pices. Par ailleurs, nous avons spcifi les diffrentes solutions darchitecture par des critres
sappuyant sur la productivit et sur lconomie (cot). A partir de ces critres, nous avons
spcifi la solution pertinente pour raliser la famille de pices (PA et PB) en tenant compte
des rponses aux demandes de clients et/ou du march. Pour la solution, nous avons finalis
larchitecture par une modlisation gomtrique (matrices coordonnes homognes) et
cinmatique (vecteurs duaux) [Moon et Kota, 1998, 2002].
Le deuxime problme est li la reconfiguration de la MOR. Nous avons introduit un
ensemble de solutions technologiques concernant les outils combins et les systmes
multibroches permettant la reconfigurabilit sans changement de structure de MOR. Ces
solutions sont gnralement de faibles impacts (entits homognes) mais concourent une
meilleure productivit et flexibilit.
Par ailleurs, nous avons introduit galement un ensemble de solutions techniques permettant
dajouter (ou supprimer) des composants comme les broches modifiant ainsi la structure
localement. Limpact de la reconfigurabilit est plus important que prcdemment, mais la
gestion des interfaces (mcanique, fluidique et lectrique) reste un lment crucial dpendant
fortement de la technologie des systmes de connexion. Quelques fournisseurs de connecteurs
ont intgr cette problmatique comme Stabli dans leur tude dindustrialisation en
robotique (www.staubli.fr/). Notons que la reconfiguration par lajout des broches
(dpendantes et indpendantes) permet de rpondre aux fluctuations de march en termes de
productivit. Nanmoins, la reconfiguration par des broches dpendantes est plus avantageuse
en termes financiers.
- 145 -
Chapitre IV
- 146 -
Chapitre V :
Structure-Modlisation-Cration-Validation
V.
Chapitre V : Structure,
Modlisation, Cration virtuelle,

Validation
- 147 -
Chapitre V :
V.1
Introduction
Ce chapitre prsente la mise en uvre et la dfinition de la MOR faisant intervenir le modle

structural, le montage (porte-pice), loutil et la pice. La structure de la MOR dsigne non
seulement un ensemble des modules mcaniques mais galement les liaisons gomtriques,
cinmatiques ainsi que les liaisons de connexions entre ces modules.
Les hypothses de notre travail reposent :
sur les principes en mcanique dindformabilit des solides ;

sur la reprsentation gomtrique de la MOR dit parfaite, nominale et sans
perturbations (dfauts, erreurs, jeux).
La problmatique de la dfinition structurale (composants, liaisons, reprsentation) conduit

la cration physique de la MOR en deux temps. La premire tape sappuie sur
lidentification des constituants (modules) de la MOR et sur la reprsentation de la nature
gomtrique et cinmatique de ces modules. Ensuite, la reprsentation du modle structurel
articulaire de la MOR au travers du graphe de connectivit, des liaisons, des modles
gomtriques directs et inverses.
La seconde tape sappuie sur le modle global (fonctionnel) permettant de reprsenter les
relations associes entre tous les modules (entits, pice, porte-pice, modle gomtrique de
machine, outil). La finalit de cette partie constitue la mise en uvre de la conception de la
MOR.
Ce chapitre se conclut par la cration du modle virtuel de la MOR et la validation sappuie
sur la visualisation de la simulation permettant dexaminer la mise en position de pices sur la
palette de machine, de confirmer les programmes dusinage, de vrifier laccessibilit auquel
sajoute une phase de correction des erreurs de conception pouvant existes (analyse des
limites de courses des axes et galement la dtection des collisions).
V.2
Constituants structurels de la
MOR
La structure mcanique dune machine-outil (MOR) peut toujours tre dcrite par :
un ensemble des composants appels modules que nous dsignons par (i) reprsentant
les mouvements (polaire et/ou cartsien) ;
les interfaces dterminant la nature des connexions entre les modules ;
les liaisons qui peuvent tre compltes dmontables (pice sur porte-pice, outil dans
la broche) et les liaisons rglables correspondant aux axes ;
les systmes actionneurs associes chaque module.
La Figure V.1 reprsente, dune faon simplifie, les modules principaux de la machine-outil
classique. On y reconnat les sous-ensembles classiques : broches, axes, colonne, base,
palette, outil, magasin de pices et doutils.
- 148 -
Chapitre V :
MOR multi-broches
nombre-broche
orientation-broche
DDL-broche
Outil
outils(bauche, semifinition, finition)
outils (tournagefraisage-perage)
fraisage
perage
Broche
Axe
Colonne
Plateau
Base
Magasin doutils
Magasin de pices
dimensions
vitesse
moteur
position
distance-broche-plateau
distance-broche-colonne
type(translation,
rotation)
dimensions
rapide-travail
moteur
amplitude
position
forme
dimensions
position
forme
position
forme
linaire-rotatif
capacit-outils
position
dimensions
position
tournage
rotation
translation
rotation
translation
fixe
Figure V.1. Constituants structuraux de MOR.
V.3
Reprsentation de modules de la
MOR
Lobjectif est donc dintroduire une vue de nature mathmatique de chaque module de la
structure de la machine. Nous associons deux reprsentations :
La premire est gomtrique dcrivant la forme et les interfaces (aval, amont) de

module ;
et la deuxime reprsentation est cinmatique identifiant les spcifications de
mouvement de module (type, amplitude, axe).
V.3.1 Reprsentation gomtrique

( Iv)i
( I a )i
( I a )i
( Iv)i
Figure V.2. Reprsentation de module de MOR

La reprsentation gomtrique (Figure V.2) consiste :
- 149 -
Chapitre V :
identifier les surfaces dentre (Se), surface aval dfinissant linterface aval (Iv) qui
dtermine la nature de la connexion entre le module i et le module i-1 (module
prcdent), les surfaces de sortie (Ss), surface amont dfinissant linterface amont (Ia)
qui dtermine la relation entre i et i+1 (module suivant) ;
associer (obligation) un repre chaque surface dentre et de sortie de module, un
repre aval ( I v ) pour la mise en position le module (i) avec le module (i-1) et un
repre amont ( I a ) pour la mise en position le module (i) avec le module (i+1).
Alors, nous pouvons modliser la structure gomtrique dun module (i) en fonction du
dplacement du repre aval (Iv) au repre amont (Ia) comme :
[( Iv)
( Ia) i ] =
T (Im)i = Gi (configuration de module i)
( Iv ) i
(V.1)
Ce formalisme introduit une description mathmatique de la structure gomtrique du module

(i). Nous dfinissons les repres aval et amont de la manire suivant :
Pour le repre de module exprimant le repre aval ( Iv) = {OIv , X Iv , YIv , Z Iv }
r
r r
OIv, comme origine rfrentiel est lorigine de la surface dentre de module ;

ZIv comme la direction de connexion de module. Or, ZIe est oppos au vecteur de la
normale de la surface dentre ;
YIv comme une direction commune tous les modules dfinis, avec YIv support de
laxe de rotation de passage du repre aval au repre amont (ou repre amont au repre
aval lors de connexion) ;
XIv est plac et orient de manire former un repre orthonorm direct.
Afin de simplifier la reprsentation de la structure du module, nous exploitons le repre aval

du module (i) comme tant galement le repre du module.
Le repre amont ( I a ) = {OIa , X Ia , YIa , Z Ia } est dfini de la mme faon que le repre aval en tenant
compte de lorigine OIa correspondant lorigine de la surface de sortie du module tandis que
ZIa concide avec le vecteur de la normale la surface de sortie.
r
V.3.2 Reprsentation cinmatique

La reprsentation cinmatique dcrit les mouvements dun module. Le module peut tre
dfini par des mouvements cartsiens ou polaires. Nous appliquons la reprsentation par
matrice de transformation coordonnes homognes (MTH) dcrivant les mouvements
attachs au module. Ainsi, le modle cinmatique de module (i) scrit :
M i = T (ai , bi , ci ) R( i , i , i )
(V.2)
Avec T (ai , bi , ci ) R( i , i , i ) traduisant les mouvements cartsiens et polaires du module (i) sur
et/ou autour des axes X, Y et Z.
La reprsentation globale (relle) dun module de composants de la MOR daprs des travaux
de Martin, Garro, [Garro, 1992, 1993] et Martin, DAcunto [Martin et al, 2002] est dfinie par
le formalisme suivant :
- 150 -
Chapitre V :
Ai = Gi .M i .Ci
(V.3)
Ce formalisme dfinit le modle global parfait (structural, cinmatique et connexion) du

module (i) dont les paramtres sont :
Ai dfinissant le modle global de module (i) des composants de la MOR ;

Gi reprsentant le modle structural (gomtrique) de module (i) ;
Mi dtaillant le modle cinmatique de module (i) ;
Ci caractrisant la connexion de module (i) avec le module suivant (i+1).
V.3.3 Choix du module

Afin de traiter le choix des modules, nous nous sommes appuys sur des indicateurs associs
chaque module lesquels doivent tre affects la structure de la MOR. Ces indicateurs
sarticulent autour :
du type de module requis (broche, axe) ;

du mode de mouvement requis (mouvement cartsien, mouvement polaire, fixe) ;
du type de mouvement requis (rapide, travail, rapide et travail) ;
des caractristiques articulaires (amplitudes des mouvements) ;
des vitesses admises.
La bibliothque de composants permet de dfinir les modules structuraux comme les bases,
les axes, les colonnes, les palettes, etc. Ces modules sont reprsents par deux types de
paramtres :
les paramtres morphologiques (formulaires) dfinissant la forme, les dimensions et

les surfaces de connexion (surfaces dentre et surfaces de sortie) ;
et les paramtres fonctionnels tels que le type de module (broche, axe,), les modes
de mouvements (fixe, cartsien, polaire), le type de mouvements (rapide, travail,
rapide et travail), ainsi que les amplitudes et la vitesse.
Nous avons effectu le choix des modules au regard des indicateurs (Figure V.3).
Figure V.3. Modle de choix des modules de MOR.
- 151 -
Chapitre V :
V.4
Modle structural articul de la
MOR
Les machines-outils classiques (3 axes, 4 axes et 5 axes) se dfinissent par une structure
mcanique compose de chaines (cinmatiques) ouvertes simples (simple open-tree structure).
Cette structure sappuie sur un ensemble de modules qui font lobjet, deux deux, dune
liaison un Degr De Libert (DDL). Aucun module ne fait lobjet de plus de deux liaisons
avec les autres modules de la structure [Mry, 1997].
Par contre, nous dfinissons le modle structural articul de la MOR de type multibroche
comme galement un ensemble de modules. Mais, il existe un module (la base) qui fait lobjet
de plus de deux liaisons (selon le nombre de broche). En effet, les modules de la MOR ont
pour proprits :
41
les modules portant la broche font lobjet, deux deux, dune liaison un Degr De
Libert (DDL) ;
la base de la MOR fait lobjet dau moins deux liaisons ; chaque broche indpendante
fait appel une liaison avec la base et galement, la palette a une liaison avec la base ;
les modules extrmes (outils, palette) font lobjet dune seule liaison complte avec les
autres modules de la structure.
Figure V.4. Modle structural de machine classique et de la MOR, schma

structural.
- 152 -
Chapitre V :
La Figure V.4.a symbolise le modle structural en chaine ouverte simple dun exemple de
machine classique. Concernant ce modle, nous pouvons observer dun cot la partie broche
et de lautre la partie pice. Les modules internes reprsentent deux liaisons entre les
diffrents mobiles tandis que les modules dextrmits (outil et palette) sont associs par une
liaison. La structure de machine 4 axes peut tre schmatise par un symbole (c) (Figure
V.4.a).
Par contre, le schma de la Figure V.4.c reprsente la structure articule de la MOR
multibroches qui possde deux broches indpendantes fonctionnant simultanment en vue de
la fabrication dune pice. La structure est constitue dun ensemble de modules portant un
grand nombre de broches, organises autour de la pice usiner. Tous les modules internes
(axes) de la MOR reprsentent deux liaisons (interface aval, interface amont) sauf la base qui
prsente des liaisons en fonction du nombre de broches autour de la pice ainsi quune liaison
(interface aval) avec la palette. Dans la Figure V.4.c, la base comporte trois liaisons, deux
liaisons associes aux chanes cinmatiques portant les broches et une liaison complte lie
la palette portant une pice.
Or, nous pouvons modliser la MOR par plusieurs chanes (Figure V.4.d). Chaque chane
portant une broche indpendante est schmatise par le symbole (c) puis modlise par un
ensemble de n+1 modules relis par n liaisons. Quelque soit le nombre des modules
constituant la chane (MOR), nous effectuons une numrotation systmatiquement de 0 n
dans le sens de la palette vers loutil. Le premier module (i) de la MOR est donc la palette en
liaison avec le porte-pice, il portera le numro (0). La base de la MOR est symbolise par
(B). Pour le module portant une broche, la numrotation correspond (n, k) n dans lordre du
module dans la chane oriente de la palette vers loutil de coupe Tc (broche), avec k comme
numro de loutil de coupe Tc (chaque broche porte un outil de coupe Tc) (Figure V.4.c).
V.4.1 Graphe de connectivit

Nous nous sommes appuys sur la notion de graphe de connectivit [Gross et Yellen] dont
lobjectif est dassurer une reprsentation topologique de la structure de la MOR, cest--dire,
les relations topologiques entre les modules. A partir du graphe de connectivit nous pouvons
reprsenter toutes les possibilits de connexion dun module d'autres modules et les
caractristiques de connexion. Nous avons utilis le nud dfinissant un module (axe,
broche,) de la MOR tandis que larc dnote les liaisons de connexion entre les modules. La
direction de larc est toujours oriente de la palette vers les outils de coupe (palette base
outil) et de lentit vers la palette (entit pice porte-pice palette). La Figure V.5
illustre le graphe de connectivit de la MOR associ notre exemple dapplication (voir la
Figure IV.19 reprsentant son diagramme fonctionnel) avec une palette fixe et trois broches
F1, F2 et F3. Chaque broche est supporte par trois axes de translation (Tx, Ty, et Tz) (dsignant
le mouvement cartsien par le symbole (T) et respectivement le mouvement polaire dsign
par R).
- 153 -
Chapitre V :
X axe
Tx
Y axe
Z axe
Tz
Ty
i11
i31
i21
Chane de support de broche F1
Ss1
i0
Palette fixe
Base
Ss2
B
X axe
Tx
Ss3
Y axe
P, Pe
Z axe
Tz
Ty
i12
i22
i32
X axe
Tx
i41
Porte-pice
Pice
Palette
Se
broche F1- outil Tc1
Y axe

i42
Z axe
Tz
Ty
i13
i23
i33

i43
Figure V.5. Graphe de connectivit de chane de MOR.
V.4.2 Assemblage des modules

Les activits dassemblage sont conduites laide des rgles qui rgularisent la faisabilit des
relations topologiques entre deux modules. En effet, pour reprsenter la structure globale de la
MOR, les surfaces de contact (entre et sortie) entre les modules, leurs positions et leurs
orientations doivent tre spcifies prcisment dans la fonction dassemblage. Le
changement des repres, du repre dentre (aval) du module (i-1) ( I 1V ) au repre de sortie
(amont) du module (i) ( I a ) reprsente la connexion entre des modules (i-1) et (i). Pour
exprimer la relation de contact entre deux modules, chaque nud (module) du graphe de
connectivit est reprsent comme suit :
(i, Se / Ss)
(V.4)
O i symbolise le module dans le graphe de connectivit, Se et Ss reprsentent les surfaces de

connexion (surface dentre et surface de sorite) du module i avec le module prcdent i-1 et
avec le module suivi i+1. Par exemple, lassemblage du module i et module i+1 est exprim
tel que :
[i i + 1, Ssi Sei +1 , ( I a ) / ( I + 1v )]
(V.5)
Ce formalisme exprime lassemblage des modules i et i+1 raliss en fonction des connexions
de Ssi du module i avec Sei+1 du module i+1 et qui est positionn et orient en fonction du
changement des repres du ( I a ) ( I + 1v ) .
- 154 -
Chapitre V :
V.4.3 Modle gomtrique direct

Selon Mry, [Mry, 1997] le modle gomtrique direct dcrit la position que prend le
module terminal de la structure (en gnral leffecteur) lorsque la valeur des variables
articulaires est connue . Cest--dire, pour une structure donne, le modle gomtrique
direct est constitu de lexpression des coordonnes du repre li au module terminal dans le
repre de la base. Alors, il suffit deffectuer n changements de repre depuis le module (i0)
(palette) jusqu le module terminal (outil).
Pour la MOR, nous traitons deux cas :
La MOR est compose dune broche unique. Dans cas, le changement de repre
depuis la palette (i0) jusquau outil (Tc) scrit :
(i0 ) / (TC ) = {(i0 ) / ( B)}* {( B ) / (i1 )}* K * {(in ) / (TC )}
(V.6)
La MOR est constitue de multibroches. Dans ce cas, la structure de MOR reprsente

plus dune broche indpendante (au moins deux broches indpendantes). Alors, le
changement de repre de la palette la base de MOR est commun, par contre le
changement de repre de la base de leffecteur dpend de la chane cinmatique
compose des axes portants chaque broche. Or, pour la MOR k nombres doutils
indpendants (broches indpendantes), le formalisme de la MOR compose de
multibroches scrit :
(i0 ) / (Tc1 ) = {(i0 ) / ( B)}* {( B) / (Tc1 )}
(i0 ) / (Tc2 ) = {(i0 ) / ( B )}* {( B ) / (Tc2 )}

M
(V.7)
(i0 ) / (TcK ) = {(i0 ) / ( B )}* {( B) / (TcK )}
Avec (i0 ) / (Tck ) exprimant le changement de repre de la palette (i0) loutil (Tck), par
contre, {(i0 ) / ( B)}, {( B) / (TcK )} reprsentent le changement de repre de la palette (i0) la
base (B) et de la base (B) loutil (Tck). Lquation (V.7) prsente le modle gomtrique
direct de la MOR de type multibroches.
( I + 1a)
( I + 1v)
(Ia)
(Iv)
(connexion i et i + 1)
144424443
Ci
Figure V.6. Changement de repre de i i+1.

Le changement (dplacement) de repre du module (i) au module (i+1) scrit :
(i ) / (i + 1) = Ai =
Gi
{
Mi
{
Ci
{
dplacement/configuration
Mouvement
connexion
- 155 -
(V.8)
Chapitre V :
Avec Ai dfinissant le modle global parfait (non perturb) de module (i). Alors, pour n
modules composant la MOR, le modle parfait scrit :
i =n
Modle parfait=
configuration (i)* mouvements (i) * connexion (i, i+1)
i =0
Ainsi :
[0 n ] = C A = G M C
i =n
i =n
i =0
(V.9)
i =0
Lquation (V.9) reprsente donc le modle parfait de la structure de la MOR.
V.4.4 Modle gomtrique inverse

Le modle gomtrique direct permet de dterminer partir dune configuration dfinie par
les coordonnes articulaires la position et lorientation du repre de loutil en fonction des
paramtres articulaires des axes. La position et lorientation que doivent atteindre loutil est
dfinies (tches raliser pour fabriquer la pice), il faut donc dfinir les valeurs des
coordonnes articulaires. Ce problme conduit ce que lon appelle le modle gomtrique
inverse ou problme de linversion de coordonnes [Mry, 1997]. Ainsi, on peut lutiliser
pour caractriser le fonctionnement des axes. Concrtement, nous pouvons calculer les
coordonnes articulaires des axes (amplitude) en fonction des positions et des orientations du
module terminal (outil).
V.5
Volume daccessibilit
(Tc )
X Y Z
X Y Y
Y Y Y
r r r
(Tc ) = OTc , X Tc , YTc , ZTc
X
Y
Z
}
(Tc)
{O
TC
r r r
, X TC , YTC , ZTC
( 0)
Figure V.7. Schma despace articulaire et despace de la tche.

Il est indispensable identifier deux volumes (espaces) daccessibilit diffrents :
- 156 -
Chapitre V :
lespace articulaire associ aux modules mobiles ;

lespace de la tche associ loutil.
V.5.1 Espace articulaire

Selon Mry [Mry, 1997], lespace articulaire est dsign par les variations des amplitudes
cinmatiques (paramtres articulaires) des modules de la machine. Laxe dont le mouvement
est de nature cartsien (glissire), le paramtre articulaire quivaut une distance tandis que
pour un mouvement de nature rotative, le paramtre articulaire est un angle. Pour une
machine disposant de n axes, un vecteur de cet espace n dimensions reprsente donc une
configuration. Or, pour la MOR multibroches, chaque chane ouverte simple (portant une
broche) spcifie une espace articulaire indpendant (Figure V.7).
V.5.2 Espace oprationnel

Lespace oprationnel (lespace de la tche) est lespace obtenu par les variations
cinmatiques du vecteur appliqu au point rfrence de loutil (Figure V.7). Il est entirement
indpendant de la structure de la machine. Le dplacement de loutil par rapport la pice
selon une trajectoire est une succession de positions et dorientations du point rfrentiel de
loutil. Le vecteur de cet espace reprsente la position et lorientation de loutil de coupe (Tc).
Alors, nous pouvons caractriser la MOR par plusieurs espaces de la tche en fonction de la
multiplicit des outils de coupe (un espace pour chaque outil).
Le modle gomtrique (direct et inverse) exprime le rapport correspondant entre les
coordonnes de ces deux espaces.
V.6
Modle global
La mise en uvre dun produit en usinage fait intervenir une machine, un outil, un porte-pice
et une pice. Pour dcrire ces quipements physiques, nous avons retenu la notion de modle
global (qui est dj utilise lors de la gnration de machines commande numrique). Il
dcrit non seulement un ensemble de modules des composants, mais galement les liaisons
gomtriques et cinmatiques entre ces modules. Nous nous sommes appuys sur cette notion
comme une issue pratique la mise en uvre de la MOR.
(i0 v) / (i0 a )
( Pe) / ( Ps)
(in v) / (Tv)
( Ei ) / ( P)
( P ) / ( Pe)
( Ps) / (i0v)
(i0 a ) / (in v)
position d' entit

1442443
posage
123
montage
1
424
3
modle
structural
articulair
de4MOR
1444
4442
444e4
43
Figure V.8. Modle global de MOR.
- 157 -
Chapitre V :
Nous avons dsign dans ce contexte sous le terme du modle global (dans lobjectif de mise
en uvre de la MOR) un ensemble compos des lments suivants (Figure V.8) :
le modle structural articulaire de la MOR ;

le montage dusinage (porte-pice), comme pouvant recevoir la pice usiner ;
un ou des outils (selon les nombre de broches), comme partie active avec son support ;
une pice usiner ;
les entits usiner.
V.6.1 Description gomtrique (pice, entit)

Nous avons mis en vidence dans le chapitre (II) que la pice est constitue dun ensemble
dentits dusinage. De plus, dans lobjectif de positionner les diffrentes entits, nous avons
associ la pice usiner un repre unique (P) . Dailleurs, nous avons dfini lentit
dusinage Ei par un repre local ( Ei ) (Figure V.9). La position de lentit Ei est donne par :
( P) / ( Ei )
(V.10)
Ce formalisme exprime le reprage de lentit Ei par rapport la pice P.

r r r
( Ei ) = (Oei , X ei , Yei , Z ei )
R
( P) / ( Ei )= R ( p )T R ( Ei ) = 33
0
P31
1
r r r
( P ) = (O p , X p , Yp , Z p )
Figure V.9. Rapport gomtrique, pice-entit.
V.6.2 Description gomtrique (pice, portepice)

Nous avons dcrit le porte-pice en chapitre II (II.6.3.3). Dans lobjectif dassembler la pice,
le porte-pice et la palette de la MOR, nous avons dfini le porte-pice par deux repres
(comme le module i), le repre dentre (repre de posage) (Pe) et le repre de sortie (Ps) .
Le porte-pice dfinit de faon gomtrique sa propre position et sa localisation par rapport
- 158 -
Chapitre V :
la palette de la machine par la mise en concidence du repre de sortie (Ps) avec le repre de
la palette (i0 v) . De la mme faon, les repres (P) et (Pe) dfinissent la position et la
localisation de la pice par rapport au porte-pice.
r r r
( Pe) = OPe , X Pe , YPe , Z Pe
(P )
(Pe)
( P ) / ( Pe)
( Pe) / ( Ps )
(Ps )
(i0v)
( Ps ) / (i0v)
r r r
( Ps ) = OPs , X Ps , YPs , Z Ps
Figure V.10. Rapport gomtrique, pice porte-pice palette.

Au niveau de chane ouverte simple pice porte-pice palette , nous pouvons
signaler les changements des repres suivants (Figure V.10) :
( P ) / ( Pe)
( Pe) / ( Ps )
reprsentant les dimensions caractristiques du porte-pice ;
( Ps ) / (i0 v)
reprsentant la localisation du porte-pice sur la palette de MOR.
exprimant la position (connexion) de la pice sur le porte-pice ;
V.6.3 Description gomtrique (MOR)

Nous avons montr dans le paragraphe V.4 la description gomtrique de la MOR dpendant
de nombre de broches. La chane ouverte simple palette modle gomtrique de MOR
outil est donc fonction des changements des repres suivants :
( Ps ) / (i0 v) ,
la liaison entre le porte-pice et la palette de MOR ;
(i0 v) / (in a) ,
le modle gomtrique de MOR ;
(i0 a ) / (Tv ) ,
la liaison entre la broche et loutil.
V.6.4 Description gomtrique (broche, outil)

Comme prcdemment, nous avons associ un outil deux repres :
le repre dentre (aval) (Tv) qui est construit partir des surfaces de mise en
position et qui concide avec le repre de sortie (in a) lors de la fixation doutil sur la
broche (dernier module de la MOR).
- 159 -
Chapitre V :
le repre de sortie (amont) (Tc) qui est construit partir des parties actives de loutil
(centre doutil, nous lavons reprsent largement lors de la reprsentation doutil de
coupe dans le chapitre III.2.3.1).
Au niveau de la chane ouverte simple broche outil , les changements des repres
(Figure V.11) sont alors :
(in a) / (Tv)
(Tv ) / (Tc ) dcrivant
dsignant la connexion entre la broche et loutil de coupe ;

les dimensions caractristiques de loutil.
(i0 a)
(i0 a) / (Tv )
r r r
(Tv ) = OTv , X Tv , YTv , ZTv
(Tv)
(Tv) / (Tc)
(Tc)
r r r
(Tc ) = OTc , X Tc , YTc , ZTC
Figure V.11. Rapport gomtrique, broche-outil.
V.6.5 Description gomtrique (outil-entit)

(fermeture de la boucle)
Pour raliser lusinage partir de la notion dentits dusinage, cest--dire, conduire loutil
dans le repre de lentit ( Ei ) . Il est ncessaire, voire obligatoire, de faire concider les
coordonnes (translations et orientations) de la partie active de loutil (centre doutil dans ce
cas) dans ce repre.
(Tc ) / ( Ei )
(V.11)
Ce formalisme exprime la tche oprationnelle (tche dusinage) qui doit tre ralise par une
broche.
En consquence, pour un outil (Tc) port par une broche Fn de la MOR correspondant une
mise en position, la pice, le porte-pice et la structure de MOR font intervenir les
coordonnes dfinies dans le Tableau V.1.
Position
(entit)(pice)
( Ei ) / ( P )
Posage + montage
(pice)(porte-pice)
( P) / ( Pe )
dimensions+connexion
(porte-pice)(MOR)
( Pe ) / (i0 v)
- 160 -
( Pe ) / ( Ps )
Chapitre V :
( Ps ) / (i0 v)
modle gomtrique
pour une broche Fn de MOR
(i0 v) / (in a)
connexion+ dimensions
(broche)(outil)
(in a ) / (Tc )
tche oprationnelle
(outil)(entit) (fermant la boucle)
(Tc ) / ( Ei )
(in a ) / (Tv )
(Tv) / (Tc)
Tableau V.1. Rsum des changements des repres concernant une

broche de MOR.
(in )
r r r
(Tc) = OTc , XTc ,YTc , ZTc
( Ei ) / (Tc)
eiX
( Ei ) / (Tc) = eiX
eiY
eiY
eiY
eiY
eiZ
eiY
eiY
X ei
Yei
Z ei
Figure V.12. Dfinitions gomtrique.

Selon Figure V.12, nous pouvons crire que :
( Ei ) / (Tc ) = ( Ei ) / (in ) * (in ) / (Tc )
(V.12)
Pour le modle direct, la tche de la broche ( Ei ) / (Tc ) est dfinir mais avec les amplitudes
des axes connues :
( Ei ) / (Tc ) = ( Ei ) / ( P ) * ( P ) / ( Pe) * ( Pe) / (i0 ) * (i0 ) / (in ) * (in ) / (Tc )
(V.13)
Lquation (V.13) reprsente le modle global direct de la MOR (pour la broche Fn). La
correspondance peut tre schmatise dans la Figure V.13.
- 161 -
Chapitre V :
Amplitudes des
axes
X
X
Y
Y
Y
Y
Z
Y
Y
entit
pice
( Ei ) / (Tc) = f
porte - pice
modle gomtrique
outil
Position doutil
(Tc)
X
Y
Z
Figure V.13. Modle global direct.

Par contre le modle inverse est totalement diffrent, les amplitudes des axes sont inconnues
( dfinir) alors quau contraire les coordonnes de la tche sont dfinies. Alors, le modle
global inverse est :
(i0 ) / (in ) = (i0 ) / ( Pe) * ( Pe) / ( P) * ( P ) / ( Ei ) * ( Ei ) / (Tc ) * (Tc ) / (in )
(V.14)
porte - pice
pice
(i0 ) / (in ) = f entit
tche
outil
(Tc)
X
Y
Y
Y
Y
Z
Y
Y
X
Y
Z
Figure V.14. Modle global inverse

Ainsi, laide du modle global inverse, nous pouvons dfinir tous les paramtres articulaires
(amplitudes) des axes afin de raliser une tche spcifie (entit). La Figure V.14 schmatise
le modle global inverse de MOR.
V.7
Modle virtuel de MOR
La mise en uvre de la nature virtuelle de la MOR sappuie sur un ensemble doutils

informatiques (CAO, CFAO) permettant au concepteur deffectuer les dernires vrifications
numriques avant la gnration relle. En effet, notre travail sappuie sur un modle virtuel
CFAO pour mettre au point la gnration finale de MOR. Ce modle sarticle autour de
(Figure V.15) :
la gnration et la simulation du ou des programmes dusinage de famille de pices ;

la cration de la structure gomtrique et cinmatique ;
- 162 -
Chapitre V :
la simulation de la MOR (phase de validation).
Figure V.15. Modle CFAO de MOR.
V.7.1 Programme dusinage

laide de logiciels CFAO (Catia, Delmia), nous pouvons gnrer le programme dusinage
permettant de concevoir automatiquement la chronologie des oprations dusinage et
danalyser la totalit des tapes de fabrication de la pice usiner partir de sa dfinition.
Pour la MOR de types multibroches, nous avons fourni chaque broche un programme
indpendant dfini partir du processus de fabrication des entits de la pice (Cf. chapitre III
et IV) tel que les oprations dusinage, le mode dusinage, les outils de coupe, les
accessibilits, lordonnancement et les conditions opratoires.
Dans le chapitre IV, nous avons dfini (en respectant les critres defficacit et de cot) que,
la solution architecturale de lexcution du couvercle PA sappuie sur trois broches F1(suivi z-),
F2(suivi y+) et F3(suivi z+) associes trois processus de fabrication (un processus pour chaque
broche) identifiant les oprations excutes et leur ordonnancement dusinage selon le
formalisme suivant :
Programe d' usinage F1 (suivi Z-) = {U 1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U 1Ae 4 U 1Ae5 ) M 3 (U 1Ae 6 ) M 4 (U 1Ae 2 )}
MOR = S Programe d' usinage F2 (suivi Y + ) = {U 1Ae8 }
Programe d' usinage F3 (suivi Z+) = {[U 1Ae 2 U 1Ae3 ) M (U 2Ae 2 U 2Ae 3 )] [(U 1Ae7 ) M (U 1Ae9 )]}
Alors, la ralisation du couvercle PA impose obligatoirement de crer trois programmes

dusinage. Le premier conduit la broche F1(z-) et respecte son processus de fabrication, le
deuxime conduit la broche F2(y+) et le troisime conduit la broche F3(z+).
La vrification des processus de fabrication des diffrentes broches est fonction de la
visualisation des simulations des diffrentes oprations qui seront excutes. Dans la Figure
V.16, nous avons cr les trois programmes dusinage, concernant les broches F1, F2, F3, et
simul les oprations excutes sur celles-ci. De plus, des vrifications finales des processus
et des programmes sont ralises. Cette phase de simulation a aussi pour but de permettre au
concepteur de prendre connaissance rapidement de lensemble des procdures et des
diffrents paramtres qui ont t choisis lors de la dfinition de lusinage et des cinmatiques
de la MOR (chapitre III).
La ralisation du carter PB a galement conduit la dfinition de trois programmes
indpendants associs aux broches F1(z-), F2(y+) et F3(z+) ordonnes selon le formalisme
suivant :
- 163 -
Chapitre V :
U 1Be1 M (U 2Be1 ) M 2 (U 1Be 3 U 1Be 4 ) M 3 (U 2Be 3 U 2Be 4 U 1Be 5

programme d' usinage F1 (suivi Z-) = B
B
B
4
B
B
5
B
6
B
U 1e 6 U 1e 7 U 1e8 ) M (U 1e 9 U 1e10 ) M (U 1e 2 ) M (U 2 e 2 )
MOR = S programme d' usinage F2 (suivi Y +) = [(U 1Be13 U 1Be14 ) M (U 2Be13 U 2Be14 ) M 2 (U 1Be15 U 1Be16 ) M 3 (U 1Be17 )]
programme d' usinage F3 (suivi Z+) = [(U 1Be11 U 1Be12 ) M (U 2Be11 U 2Be12 )]
Nanmoins, le logiciel utilis (CATIA V5R16) nest pas adapt actuellement ce type de
configuration. Il a t ncessaire deffectuer la simulation broche par broche.
F1 (suivi Z-) = U1Ae1 M (U 2Ae1 ) M 2 (U1Ae 4 U1Ae5 ) M 3 (U1Ae6 ) M 4 (U1Ae 2 )
Broche FZ-
F3 (suivi Z+) = [U1Ae 2 U1Ae3 ) M (U 2Ae 2 U 2Ae 3 )] [(U1Ae7 ) M (U1Ae9 )]
Broche FZ+
F 2 (suivi Y +) = U 1Ae8
Broche Fy+
Figure V.16. Programmes dusinage conduisent les broches F1(z-), F2(y+) et

F3(z+) pour effectuer PA.
- 164 -
Chapitre V :
V.7.2 Cration de structure de la MOR

Pour la cration du modle de la structure de MOR, nous avons voulu le rendre capable
damener la ou les broches dans une ou des positions exactes souhaites sous le contrle du
systme de reprage.
Pour obtenir cette capacit de positionnement et daccessibilit, deux critres dimensionnels
et un critre orientation doivent tre dfinis :
Concernant la palette portant le porte-pice avec la ou les pices usiner, les
caractres dimensionnels sont spcifis en fonction du volume dencombrement global
(pice, montage) des pices usiner. Par exemple pour des pices PA et PB, nous
avons besoin une palette avec les dimensions de 300 par 100mm, mais avec la prise en
compte des critres de reconfigurabilit. Les caractres dimensionnels sont de 600 par
100mm (Figure V.17).
Figure V.17. Palette de MOR.

F2(y+)
volume dencombrement global de

PA et PB
250
100
600
Y-
F3(Z+)
X-
F1(Z-)
Z+
palette
Figure V.18. Positions initiales des broches
- 165 -
Chapitre V :
Les positions initiales des broches sont galement dfinies partir du volume
dencombrement global. La broche doit prsenter aucune collision avec le corps de
pices et les dispositifs de posage et de bridage. Pour viter ces risques, les positions
initiales des broches doivent tre hors du volume dencombrement de pices usiner.
Dans la Figure V.18, nous avons prcis les positions initiales des broches F1(Z-), F2(Y)
et F3(Z+) partir des volumes dencombrement globaux de PA et PB. Cela nous permet
de prvenir des risques dinterfrences entre les broches et lenvironnement dusinage.
Laccessibilit, les positions et les orientations des pices sur la palette sont bases sur
la fonction dadaptation entre laccessibilit de pice usiner (ensemble dentits) et
lorientation des broches (spcifi par laccessibilit des pices et les orientions des
broches laide de concept de polydre caractristique). Les outils de coupe utiliss
doivent accder sans risques toutes les entits. Cette condition doit tre respecte
lors de la gnration de la structure. Par exemple, la ralisation des pices PA et PB
impose de respecter laccessibilit (Figure V.19) avec les broches F1, F2 et F3 orientes
respectivement suivant Z-, Y+ et Z+ par rapport au repre de pices.
P = {OP , X P , YP , Z P }
Figure V.19. Accessibilit de MOR rpondant lusinage des pices PA et PB

La cration structurelle (Figure V.20) de MOR permettant de raliser le modle virtuel CFAO
sappuie sur la synthse de lenvironnement dusinage (pice, dispositifs bridage et montage),
lenvironnement de la machine (axes, base, palette, broches) et la conception de la machine
(assemblage de composants, des liaisons cinmatiques de types prismatique ou pivot).
Nous avons dfini prcdemment lenvironnement de lusinage lors de la spcification de la
mise en position dans le chapitre II. Lenvironnement de la machine peut tre spcifi laide
dune bibliothque de composants de machine (Somex, Trace parts par exemple) rpondant
au diagramme fonctionnel de MOR (Figure IV.19). Dans ce contexte, la structure de la MOR
est choisie partir des dimensions daxes selon les produits standards de Somex
(www.somex.fr/).
- 166 -
Chapitre V :
pice
dispositifs de
montage
environnement dusinage
O
R
programmes dusinage
de
R
O
M
liaisons
en
vi
ro
nn
em
n
io
at
en
td
e
rm
fo
Construction
axes
palette
broches
assemblage
base
Figure V.20. Cration structurelle de modle CFAO de MOR.

Dailleurs, nous avons ralis la construction de la structure par deux solutions entirement
diffrentes :
La premire cration (Figure V.21) sappuyant sur trois broches, positionnes selon la
Figure V.18 et orientes selon la Figure V.19 associe une palette. Chaque broche est
porte par trois axes (XYZ) cartsiens ainsi lordre des axes na aucune influence sur
la chane ouverte simple (si la chane portant la broche ne prsente que des axes de
type T translation/cartsien). Lvolution des courses (amplitudes) des axes lors de la
reconfiguration, surtout pour laxe X de broche F2 de 300mm 600mm conduit une
rduction de la stabilit et de rigidit de la structure en consquence sur la qualit
dusinage.
Figure V.21. Un exemple de configuration de MOR.
la deuxime cration (Figure V.22), la rigidit avec une reconfiguration par

lutilisation dun axe type portique mobile est plus importante (support vertical de
laxe X de la broche F2 dans la premire cration). Avec cette cration, nous pouvons
effectuer des mouvements de translation, lors de la reconfiguration, avec une stabilit
et une rigidit plus grande en premire approximation. La Figure V.22 prsente la
cration structurale de type portique avec une accessibilit satisfaisante (Figure V.19)
- 167 -
Chapitre V :
et des positionnements de broches F1, F2, F3 selon les contraintes lies aux entits de la
pice usiner (Figure V.18).
Figure V.22. MOR type portique.

Les deux crations rpondent la dmarche que nous avons propose. Cependant, les
systmes de chargement et de dchargement des pices ainsi que celui des outils ne sont pas
reprsents dans la Figure V.22.
V.7.3 Validation
Lors de la gnration de la partie physique dune machine, le concepteur a besoin de critres
dvaluation qui soient la fois reprsentatifs couvrant les aspects importants de la machine
la fois fiables, quantifiables et simples mettre en uvre. Le choix dun quipement
particulier lors de la phase dindustrialisation est une dcision dautant plus importante que
les investissements deviennent de plus en plus lourds. Ceci est particulirement vrai pour les
machines outils reconfigurables plus couteuses que les machines classiques (systmes
flexibles et ddis).
Actuellement, la validation dune conception et/ou dune fabrication pour un projet financ
est le plus souvent ralise par deux tapes. Ces deux tapes sont essentiellement virtuelles.
La premire est base sur des dmarches de conception pouvant utiliser des approches de
simulation de mcanismes (collisions statiques et dynamiques) laide des fonctionnalits de
Catia par exemple. La seconde est tout aussi virtuelle mais ncessitant une dmarche
exprimentale. Nanmoins, le retour dexprience nest pas toujours disponible. Pour cela,
nous nous appuyons sur des solutions fondes sur la simulation virtuelle.
Dans notre contexte, la simulation est la dernire vrification avant la validation pour la
gnration relle. Dans cette tape, nous lutilisons pour examiner la mise en position de
pices sur la palette de la machine, confirmer les programmes dusinage, vrifier
laccessibilit et nous permettre de corriger les erreurs de conception qui peuvent exister.
Dailleurs, la simulation permet de faire lanalyse des limites de courses des axes et
galement la dtection des collisions.
- 168 -
Chapitre V :
Actuellement, les prologiciels (Catia, Delmia) ne fournissent pas une rponse complte la
simulation dusinage simultan de type multibroches. Nous avons ralis la simulation de
faon indpendante pour chaque broche (une broche est en cours de travail et les autres sont
bloques ou considres comme inactives). Par ce type de simulation, nous pouvons vrifier
les limites des courses des axes, laccessibilit et la dtection de collisions entre la broche et
lenvironnement dusinage. Mais, nous ne pouvons pas examiner les collisions dynamiques
ventuelles entre les broches lors dusinage simultan. Ainsi, les collisions sont limites la
dtection de collision entre la broche et son environnement (comme pour les machines-outils
3 axes, 4 axes) identifiant l'existence d'un volume d'interfrence.
En considrant lenvironnement des broches inactives (axes, broches, outils), positionnes
dans des places risques, la dtection des collisions est spcifie par la fonction de l'analyse
de collision dune broche en cours dusinage. Si la collision se produit, les lments
sinterfrant, la position est spcifie (couleur rouge sous Catia) lors de la simulation.
V.7.3.1
Validation de programme dusinage
La vrification des processus de fabrication des diffrentes broches est base sur la simulation
des diffrentes oprations qui seront excutes en respectant lordonnancement quest spcifi
partir des contraintes dantriorit et des diffrentes conditions opratoires conduisant les
oprations. Nous avons simul chaque opration associe aux conditions opratoires
(spcifies dans le chapitre III) lors de cration des programmes dusinage (paragraphe
V.7.1). Cette validation est classique et ne ncessite pas un dveloppement spcifique.
V.7.3.2
Exprimentation virtuelle daccessibilit et
des limites de courses des axes
Figure V.23. Analyse daccessibilit et des limites de courses des axes.

Selon les rsultats de la simulation sur Delmia et Catia (Figure V.23), nous avons remarqu
que lanalyse de laccessibilit (affichage de vecteurs) et diverses informations comme les
- 169 -
Chapitre V :
valeurs hors courses des axes sont affichs. Lorientation des broches peut tre alors value
par rapport par exemple la mise en position de la pice ainsi que les entits qui y sont
rattaches. Lanalyse des limites de courses des axes montre que les amplitudes des axes sont
insuffisantes (rsultat rouge). Ce rsultat est fonction de la divergence entre le reprage de la
position de la pice (calcul les limites de courses partir de ce point en chapitre IV) et le
zro broche (position doutil lors les courses des axes sont zro). La dcision que nous devons
prendre est dans ce cas que la solution est exclure (machine dite strile). En fait, lanalyse de
limites de courses, nous permet donc de prendre la dcision de valider ou dinvalider la
solution tudie.
Pour traiter ce problme, nous avons principalement deux pistes de correction concernant la
gomtrie :
La premire est dajouter des interfaces supplmentaires permettant de dplacer ou/et

dorienter les broches selon les repres des entits des pices ;
La deuxime solution consiste augmenter les bornes limites des courses de certains
axes permettant de dplacer les broches aux points dsirs.
Mais dans notre cas, la premire proposition prsente linconvnient majeur de crer des
corps solides sans rel cahier des charges pouvant ainsi crer des interfrences appeles
interfrences statiques (mauvais dimensionnement des pices) et dynamiques (collision des
corps modliss lors des mouvements relatifs aux liaisons) entre les composants constituant la
MOR. La seconde solution permet de traiter le problme de courses insuffisantes par la
modification de celle-ci. Cette dernire solution semble moins contraignante dans un premier
temps. Mais, cela impose une dmarche de conception des modules lmentaires constituant
la MOR intgrant la variation de course dune liaison prismatique essentiellement.
Nanmoins, il faut sassurer tout de mme quil ny a pas dinterfrences en conception de
mcanisme. Pour ce qui nous concerne, nous choisissons de rsoudre les conflits
daccessibilit par la seconde solution.
(i2 a) = {Oi 2 a ,0i 2 a ,355i 3a ,0i 3a }
PA = {OPA ,0 PA ,160 PA ,17 PA }

PB = {OPB ,50PB ,160PB ,22.05PB }
(i3a) = {Oi 3a ,0i 3a ,125i 3a ,160i 3a }
(i1a ) = {Oi1a ,0 i1a ,125i1a ,150 i1a }
(i0v) = {Oi 0 v , X i 0v , Yi 0v , Z i 0 v }
Figure V.24. Positionnement des broches et des pices sur la palette de

machine.
- 170 -
Chapitre V :
La Figure V.24 reprsente le positionnement et la localisation des broches (F1, F2 et F3) ainsi
que ceux des pices (PA et PB) par rapport de la base de la MOR. En appliquant la deuxime
mthode de rsolution pour la famille de pices (PA et PB), nous modifions les limites aux
mouvements pour dplacer les broches dans les repres de chaque pice. Les limites des
courses modifies sont :
Mouvement requis, limite de course
XF1 = [121.76,71.72;0](0 + 1) {1,0,0} + {0,0,0}
F1 = (0 + 0) {0,0,1} + {0,125,150}
T
YF1 = [75.15,71.08;0](0 + 1) {0,1,0} + {0,0,0}

T
ZF1 = [1,183;0](0 + 1) {0,0,1} + {0,0,0}

T
XF2 = [144.78,189.72;0](0 + 1) {1,0,0} + {0,0,0}
F2 = (0 + 0) {0,1,0} + {0,355,0}
T
YF2 = [197,28;0](0 + 1) {0,1,0} + {0,0,0}

T
]
]
ZF2 = [53,4 37.7;0](0 + 1) {0,0,1} + {0,0,0}
XF3 = [80.7,30.7;0](0 + 1) {1,0,0} + {0,0,0}
F3 = (0 + 0) {0,0,1} + {0,125,160}
T
YF3 = [44.46,35;0](0 + 1) {0,1,0} + {0,0,0}

T
ZF3 = [182.05,58.5;0](0 + 1) {0,0,1} + {0,0,0}

T
Figure V.25. Accessibilit et courses des axes suffisantes.

Dans la Figure V.25, il apparat que les modifications apportes permettent de valider la
simulation. Cest--dire, les mouvements associs aux broches sont valides au niveau des
orientations et galement au niveau des positions par rapport la mise en position de la pice.
- 171 -
Chapitre V :
Dailleurs, lanalyse des limites de courses des axes reprsents par les amplitudes sont
suffisantes par axes portant les broches (rsultat vert). La MOR est donc valide.
V.7.3.3
Vrification virtuel de collision.
Nous avons utilis le progiciel de CFAO Catia/Delmia afin de vrifier virtuellement les
risques de collision entre les broches et lenvironnement de machine lors de lusinage. La
fonction daide lanalyse de collisions permet au concepteur de dterminer la faisabilit des
processus dusinage au regard de la structure cre. Lexistence ou labsence de collision
indique si la MOR est ce stade valide ou non.
Pour cette vrification, les logiciels actuels nous imposent deffectuer obligatoirement la
simulation de faon indpendante pour chaque broche. Par ce type de la simulation, nous
pouvons conserver la possibilit de dtecter les contacts entre les broches et lenvironnement
de machine.
Contacts et collision
Rsultat
une collision entre axe X1

de F1 et la base de
machine
Figure V.26. Dtection de collision lors de fonctionnalit de F1.

Dans la Figure V.26, nous avons dtect un ensemble de contacts rsultant de la fonction
outil/pice (tangences outil/pice, simulation de la coupe, non trait) et une collision entre axe
X1 de F1 et la base de machine. Cette dernire rsulte de dfauts gomtriques existant lors de
la conception (erreurs ou dfauts dimensionnelles des modules, dfauts dassemblage lors de
- 172 -
Chapitre V :
cration de la structure, dfauts de mise en position, etc.). Alors dans ce cas, la machine est
considre comme non valide. Pour se faire, il faut revrifier les paramtres gomtriques des
modules qui sont identifis en collision (base et axe X1).
Le contrle gomtrique (interfrence statique) des modules ainsi modifies comme la base
mais galement laxe X1 est men en vue de la dtection des dfauts dassemblage des deux
composants. Dans la Figure V.27, nous avons prsent le rsultat de cette analyse de collision
entre la base et laxe X1 suite la correction du dfaut. Il apparat clairement une absence de
collision. Nous pouvons dire que la machine est valide.
absence de collisions
base
axe X1
Figure V.27. Analyse de collision.
V.8
Conclusion
Dans ce chapitre, nous nous sommes attachs valider par la dfinition de la structure notre
dmarche de conception de la MOR, sachant que nous avons pos comme hypothses fortes
le principe dindformabilit des solides ayant des gomtries nominales, parfaites et non
perturbes. La conception structurale repose sur lemploi de modules dfinis par des corps
solides modliss sous Catia. La jonction de ces modules est base sur les outils et mthodes
dj utiliss en robotique (matrice de transformation coordonnes homognes, modles
gomtriques et cinmatique direct ou inverse).
Nous avons propos dutiliser des techniques de reprsentation des liaisons par des graphes de
connexions facilitant la description du modle fonctionnel (global) de la MOR.
Nous avons propos une dmarche de validation par lemploi de la simulation virtuelle
laide du progiciel de CFAO Catia/Delmia de lditeur Dassault System nous permettant de
vrifier laccessibilit en fonction des gammes proposes et de larchitecture dfinie aux
chapitres prcdents. Seule la vrification des collisions, fonctionnalit rsidant dans le
logiciel Catia permet de valider broche par broche les trajectoires et accessibilits. Cette
situation nous impose de traiter les problmes de collisions entre broches manuellement.
Les informations fournies lcran par Catia nous autorisent de corriger les erreurs de
conception qui peuvent exister. Mais, cela ne peut pas tre des corrections rapides et simples.
Les interfrences dues aux modifications introduisent plus de difficults en termes de
modlisation gomtrique des modules. A ce titre, une dmarche structurante lors de la
modlisation CAO doit tre introduite.
- 173 -
Chapitre V :
- 174 -
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Dans ce mmoire nous avons prsent une tude portant sur la mthodologie de conception de
la machine outil reconfigurable type multibroches. La particularit de ce type de machine
par rapport aux autres types conventionnels rside dans la possibilit dvolution au niveau de
la capacit et/ou de la flexibilit et dexcuter simultanment plusieurs oprations laide de
broches actionnes de faon simultane.
Notre mthodologie sest appuye sur le concept dentit dusinage dj fort utilis en
gnration de la gamme de fabrication. Cette mthodologie sest focalise sur un ensemble
dactivits permettant prcisment de passer des entits dusinage la structure relle de la
MOR. Elle conduit au choix de la configuration de la machine-outil et son niveau de
reconfigurabilit.
Nous avons propos une mthodologie en appuyant systmatiquement sur trois catgories de
problmatiques, gomtrique, architecturale et structurale. Ces concepts ont t dvelopps
permettant de traiter la fabrication de la famille de pices.
Dans le chapitre I de ce mmoire, nous avons dpeint le cadre de rflexion dans lequel
sinscrivent ces travaux de thse en prsentant une tude bibliographique des systmes
manufacturiers actuels qui sont largement classs en systmes manufacturiers ddis et
systmes manufacturiers flexibles. Il a galement permis dintroduire une vue sur diffrents
travaux existants dont le point de vue de la reconfigurabilit porte essentiellement sur les
aspects technico-conomiques. Nous nous positionnons sur le champ de la conception de la
MOR.
Dans le chapitre II, nous avons rappel les notions dentit, daccessibilit, de volume
dencombrement et de polydre caractristique qui constituent des lments de rfrence de
notre travail. Ces concepts ont constitu le point de dpart de notre recherche permettant de
formaliser les diffrentes connaissances ncessaires la gnration de MOR. Nous nous
sommes appuys sur le concept dentit dusinage caractris par des donnes de description
relatives la reprsentation interne, externe et par lusinabilit. partir de ces donnes, nous
avons dfini les caractristiques indispensables permettant la description univoque de la
famille de pices usiner. Associ cette description, nous avons pu dfinir des processus
dusinage (gamme) conduisant la gnration des architectures gomtriques et cinmatiques
de la MOR.
Par ailleurs, nous avons dtermin le concept de volume dencombrement dont le rle
principal est de dterminer le volume doccupation du systme de posage et bridage de pices
usiner dans le rfrentiel de la MOR. Ce volume dencombrement permet de garantir les
usinages en respectant les spcifications dimensionnelles et gomtriques au travers de
contraintes gomtriques dcrivant les espaces fonctionnels et de contraintes technologiques.
Le chapitre III est destin rpondre la question : quelles tches doivent tre effectues
par la MOR ? Pour cela, nous avons mis en vidence deux aspects influenant sur la
gnration de larchitecture (gomtrique et cinmatique) de la MOR. Le premier aspect porte
sur les facteurs opratoires ncessaires lexcution des entits dusinage. Nous avons
identifi chaque entit par un processus dusinage (oprations, outils de coupe, directions
dapproches et conditions opratoires) qui traduise toutes les connaissances lmentaires
requises la ralisation des oprations dusinage. Le second aspect est consacr lusinabilit
des entits au sens des trajets et trajectoires des outils et en consquence les mouvements des
- 175 -
Conclusion gnrale
axes qui concourent la ralisation des oprations dusinage assurer par la MOR. De plus,
nous avons utilis le concept de volume de balayage comme lment de spcification de
lespace de tche de la MOR.
Le chapitre IV sest focalis sur les activits de description des processus de fabrication
ventuels rpondant prcisment la gnration de tche dusinage de la MOR. Nous avons
cr partir des contraintes de fabrication bases sur des rgles mtiers et des connaissances
permettent de dfinir lordonnancement dusinage et les possibilits dusinage de manire
squentielle et/ou de manire simultane avec plusieurs broches. Nous avons utilis le
concept de la logique temporelle afin de rpondre la question de reprsentation des
diffrents processus possibles. Au cours de ce chapitre, nous avons trait galement deux
problmes lis la configuration et la reconfiguration de MOR type multibroches. Le
premier est architectural sappuyant sur la dfinition darchitecture gomtrique et
cinmatique de la MOR partir de la spcification des processus de fabrication. Nous avons
identifi de manire systmatique les solutions rpondant la ralisation de famille de pices
partir des rgles bases sur les solutions dusinage des entits et sur la possibilit de
regroupement. Par ailleurs, nous avons spcifi les diffrentes solutions darchitecture par des
critres sappuyant sur, la productivit et sur le cot (nombre des broches, les axes requis). A
partir de ces critres, nous avons illustr notre dmarche en dfinissant la fabrication de la
famille de pices (PA et PB) avec informations concernant les demandes de clients et/ou
march. Ensuite, nous avons introduit un ensemble des contraintes sur lemploi des systmes
technologiques (outil combin, systme broches multiples) et sur les possibilits de
changement de modules de la MOR (une ou plusieurs broches sur un mme axe ou ajout de
broches supplmentaires associes des axes). Une valuation de la reconfigurabilit en
tenant compte de ces contraintes a t prsente. Nous avons not que la reconfiguration par
ajouts de broches (dpendantes et indpendantes) est un caractre permettant de rpondre
rellement aux fluctuations de march en termes de la productivit. Nanmoins, les charges
financires semblent plus importantes.
Le chapitre (V) prsente la mise en uvre de notre dmarche de conception de la MOR qui
fait intervenir le modle structural, le montage (porte-pice), loutil et la pice. Nous nous
sommes intresss plus particulirement la modlisation de la structure de la MOR
multibroches conduisant la gnration dun modle global partir de la dfinition de nature
gomtrique et cinmatique des modules (composants standards ou spcifiques). Ce modle
global sarticule autour de la reprsentation de modle gomtrique et cinmatique structural
laide des outils dvelopps pour la robotique. Ce chapitre se conclut par une validation
virtuelle faisant appel la fonction de simulation du prologiciel CFAO (Catia et Delmia). Cet
outil de modlisation et de simulation nous a permis dexaminer la mise en position de pices
sur la palette de la machine, de confirmer les programmes dusinage, de vrifier
laccessibilit, de corriger les erreurs de conception qui peuvent exister, danalyser les limites
de courses des axes et de dtecter les collisions (si elles existent).
- 176 -
Conclusion gnrale
Perspectives et travaux futurs

En prambule, notre mthode est fortement conditionne par la compltude des donnes
dcrivant la famille de produit tant sur le plan des volutions dimensionnelles, gomtriques,
matriaux mais aussi concernant les conditions dfinissant les cadences et volutions de
celles-ci. Nanmoins, lapproche entit, indpendamment des problmatiques de conception
de MOR, permet de structurer lanalyse pour satisfaire une description univoque des pices
fabriquer.
Par ailleurs, les perspectives relatives ces travaux sont des trois ordres :
lun portant sur les aspects mthodologiques ;

lintroduction des comportements mcaniques, de commande de manire proposer
des modles de simulations plus prdictifs en se rfrant au plus prs de la ralit par
les dveloppements logiciels que nous pouvons attendre ;
les aspects technologiques de la reconfiguration.
Concernant les aspects mthodologiques, il convient de dfinir les relations entre les
diffrentes caractristiques dfinissant les gomtries de la MOR. Ces relations doivent tre
dfinies par des critres permettant le choix raisonn des configurations gomtriques. Ces
critres doivent reposer sur les conditions de fabrication des familles de pices et des
contraintes conomiques (nombre de broches et daxes). Lexpertise en gamme
(ordonnancement, outils, processus, montage dusinage) est sans nul doute le point
dachoppement pour la dtermination de ces critres en respectant les objectifs de
reconfigurabilit face aux contraintes daccessibilit des entits, des cadences... Concernant
larchitecture de MOR, lintervention conjointe des automaticiens et de mcaniciens est
primordiale. Nanmoins, sagissant des concepteurs mcaniciens, ltude des perturbations
dimensionnelles et gomtriques selon les empilages des axes (chaine ouverte simple)
conditionne les critres de qualit des pices produites, de commandabilit de la MOR.
Les aspects de conception structurale doit rpondre aux contraintes de commande et de
comportement dynamique et vibratoire en mcanique (tant pour la broche et les axes ainsi que
les bases). Les solutions de rsolution des aspects mcaniques peuvent sorienter vers
lutilisation dapproches de modlisation multicorps.
Il y a un manque doutils capables dautomatiser les phases danalyse dbouchant sur la
gnration de la gomtrie et de larchitecture de la MOR. Concernant larchitecture, les
outils logiciels actuels ne disposent pas de fonction permettant de simuler les mouvements des
broches simultanment. Des dveloppements informatiques sont raliser. Par ailleurs, notre
mthodologie est fortement contrainte par les dmarches de la modlisation gomtrique des
solides car les modifications des modules sont souvent gnratrices dinterfrences. La
coopration automaticiens/mcaniciens ncessitent de dvelopper des outils interactifs
(commande, actionnement, cblage, gestion des interfaces)
La conception de MOR est considrablement tributaire des technologies. En effet, lapproche
allemande (PTW de Darmstadt) repose essentiellement sur la configurabilit locale des
modules avec le dveloppement des technologies dinterfaage mcanique, fluidique et
lectrique. Cet aspect nest nullement ngliger. Il permet de rsoudre des problmes de
reconfigurabilit par des changements rapides de modules (essentiellement dorganes
terminaux).
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Conclusion gnrale
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- 193 -
- 194 -
Annexes
VI. Annexes
- 195 -
Annexes
VI.1 Annexe. A : nomenclature des

entits dusinage
La nomenclature propose ne prtend pas lexhaustivit ; il est en effet difficile de dfinir a
priori les diverses opration dusinage qui se retrouvent sur les diffrentes pices mcaniques
et se prtent un paramtrage. Lutilisateur a toujours la possibilit de crer, pour ses besoins
propres, dautres entits.
Figure VI.1 STEP AP-224 [Scara, web]

Dans ce travail, on sest appuy sur le protocole STEP AP-224 ISO 10303 (Mechanical
product definition for process planning using machining features), qua dit comme norme
ISO standard en 1999.
AP (Application Protocol) 224 est largement une spcification dune bibliothque des entits
dusinage, mais galement est port la dfinition des entits dusinage en termes de B-rep.
La Figure VI.1 rsume le protocole STEP AP-224 daprs la publication de SCARA.
La deuxime dition de AP-224, dite en avril 2001, a classifi 16 catgories des entits
dusinage caractrises par 51 paramtres. Chacune dentit a une forme strotype
constitue par plusieurs paramtres. Par exemple, pour spcifier un trou, les paramtres
incluent le diamtre, profile circulaire (circular-profile) et profondeur (hole-depth), le trou est
prcisment dfini par une valeur pour chaque paramtre.
- 196 -
Annexes
Le Tableau VI.1 montre les diffrentes catgories des entits dusinage catalogues en STEP
AP-224 (dit en 2001).
Entits dusinage
Bossage
Poche
Trou
Rainure
Protubrance
Bout arrondi
Arrondi
Epaulement
Machining features
Boss
Pocket
Hole
Slot
Protrusion
Rounded-end
Outer-round
Step
Entits dusinage
Face plane
Entit de rvolution
Calotte
Profil extrieur gnral
Filetage
Marquage
Moletage
Enlvement de volume de
matire
Machining features
Planar-face
Revolved-feature
Spherical-cap
General-outside-profile
Thread
Marking
Knurl
General-volume-removal
Tableau VI.1. Catgories des entits dusinage selon STEP AP-224.

Dans le Tableau VI.2, nous reprsentons quelques types dentits dusinage 2.5D de STEP
AP-224 (certains types attachs dans notre travail) et ses directions dusinage associes au
chaque type de celles-ci, ralisables par doprations dusinage axiales ou par le fraisage (en
bout ou en roulant).
Entit
Surface plane
Opration dusinage
en bout
Fraisage
en roulant
Y+ ou Y- ou X+ ou X-
Trou non dbouchant
Pointage + Perage
Z+
Trou als non dbouchant
Alsage
Z+
Trou als dbouchant
Alsage
Z+ ou Z-
Trou lam
Lamage
Z+
Trou chanfrein
Perage + chanfreiner
Z+
Trou lam chanfrein
Lamage + chanfreiner
Z+
Poche
Fraisage en bout
Z+
Rainure
Rainurage
Direction dusinage
en bout
Z+
en roulant
Y+ ou Y-
- 197 -
Dessin
Z+
Z+
Annexes
Epaulement

Fraisage en bout
Z+
Fraisage en roulant
Y+ ou Y-
Tableau VI.2. Quelques entits dusinage utilises type prismatique

2.5D.
- 198 -
Annexes
VI.2 Annexe B: oprations dusinage

Lusinage dune entit consiste passer de son tat brut (entit brute) son tat fini (entit
usine). Ce passage est assur par une succession dactions opratoires appel processus
dusinage. Les diffrentes techniques des systmes dusinage, particulirement les outils de
coupe dont ces actions sont excutes. Un outil de coupe permet denlever de la matire dans
lobjectif de gnrer la pice attendue. Une action au cours de laquelle un outil produit une
forme gomtrique est appele une opration dusinage. Dans ce mmoire, on sest appuy
sur les oprations dusinage type prismatique.
VI.2.1 Type doprations dusinage

Le passage dun tat brut ltat fini dune entit est gnralement compos de trois phases
dusinage : bauche, demi-finition et finition, chacune de ces phases est caractrise par
diffrents modes doprations. Lbauche, qui est la premire tape du processus dusinage
dune entit usiner, permet denlever le maximum de matire en un minimum de temps
actif. Pour leffectuer, il est capital de la ncessit des efforts de coupe et des outils pouvant y
rsister et ayant des grands diamtres. La finition est laction opratoire finale dans un
processus dusinage dune entit (surface), et on cherche le plus souvent la qualit impose :
dimensions, forme et rugosit dans les tolrances donnes. Lobjectif de la finition est
dexcuter prcisment une surface respectant les contraintes gomtriques requises du
bureau dtudes. Contrairement au mode dbauche, le temps dusinage en finition na pas la
ncessit devant le respect des contraintes imposes sur lentit. La profondeur de passe pour
la finition est globalement faible donc les efforts sont alors faibles (plus faibles que
lbauche), les outils utiliss sont donc entirement diffrents. Ltape de demi-finition
prsente lintermdiaire entre lbauche et la finition.
Gnralement, toute opration dusinage peut tre dfinie gnralement (en manire
commune) par les indicateurs suivants : loutil de coupe, sa direction dapproche, sa
trajectoire et les conditions opratoires. Dans ce mmoire, on sest appuy notamment sur
deux types doprations : les oprations axiales (pointage, perage, alsage,) et les
oprations de fraisage (en bout et en roulant). Ces ont les oprations qui sont, de faon
gnrale, effectues pour raliser les entits dusinage de type prismatique.
VI.2.1.1
Oprations axiales
Cette appellation (oprations axiales) englobe les techniques mouvement de coupe circulaire
et avance axiale pure et prsente priori lensemble des oprations associes lusinage des
diffrentes entits de type trou, telles que pointage, perage, alsage, lamage, taraudage, etc
(voir la Figure VI.2).Les oprations axiales sont effectues par deux types de mouvements :
une rotation permet dassurer la coupe orthogonale (caractrise par un ou des arrtes
dusinage) et lautre est linaire pour raliser les trajectoires dusinage qui sont globalement
simples.
Dans ce qui suit, nous recensons les diffrents paramtres (indicateurs) utiliss pour conduire
ces deux mouvements.
- 199 -
Annexes

mouvement de rotation doutil
outil
pice
Perage
diamtre
diamtre
profondeur
diamtre complet
Trou dbouchant
Trou non dbouchant

outil
pice
diamtre als
pice
Alsage
trou initial
Trou als

outil
pice
pice
Lamage
diamtre lam
diamtre de trou initial
Trou lam
outil
pice
Taraudage
Trou taraud
Figure VI.2. Oprations dusinage axiales.
Vitesse de broche n (tr/min)
Vitesse de coupe Vc (m/min)
Avance par tour f n (mm/tr)
Vc =
Dc n
1000
o Dc diamtre d' outil (mm)
fn = Z fz
(VI.1)
(VI.2)
f z : avance par dent (mm), Z: nombre de dent
V f= fn n
Vitesse davance V f (mm/min)
(VI.3)
Pour raliser une forme avec une qualit souhaite, on dfinit, pour chaque opration, les
conditions opratoires qui conduisent les mouvements de loutil enlevant de la matire. La
dfinition des conditions consiste slectionner les valeurs appropries pour la vitesse de
- 200 -
Annexes
coupe Vc et lavance par tour f n . Ces valeurs sont dtermines partir des tableaux de
caractristiques de coupe. Il y a plusieurs critres pour effectuer ce choix, notamment
linterdpendance une mode dusinage (bauche, demi-finition, finition), la matire usine
(acier, aluminium), la matire de loutil (ARS, carbure) et le type de lopration (perage,
alsage, taraudage) [Guschinskaya, 2007]. En spcifiant la longueur de la course doutil L et
en la divisant par la vitesse davance V f , on obtient le temps dusinage t .
Temps dusinage t (min)
VI.2.1.2
t (min) =
L(mm)
V f (mm / min)
(VI.4)
Opration de fraisage
Cette appellation (oprations de fraisage) englobe les techniques mouvement de coupe

circulaire et avance axiale et/ou radiale et sont utilises dans lobjectif de la ralisation des
tats de surfaces diverses, comme la prsentation de la Figure VI.3 [Sandvik, web], par
enlvement progressif dune certaine quantit de matire de la pice usine un taux de
mouvement ou davance relativement faible par une fraise tournant une vitesse
comparativement leve.
Figure VI.3. Exemple des oprations de fraisage [Sandvik, web].

La caractristique capitale du procd de fraisage est lenlvement de matire sous forme de
copeaux individuels par chaque dent. Dans notre contexte, nous en limitons ici lapplication
aux deux types de procds de fraisage (Figure VI.4). Le premier en bout, o la surface usine
est sous la fraise. Le deuxime en roulant, la surface usine est tangente la gnratrice de la
- 201 -
Annexes
fraise, c'est donc le profil de la fraise qui va dterminer la forme. Laxe de la fraise est plac
perpendiculairement (fraisage en bout) et paralllement (fraisage en roulant) la surface
usiner.
Lors du fraisage en bout, la surface fraise rsulte dune action des artes de coupe situes sur
le bout de la fraise. Par contre, lors du fraisage en roulant, la fraise a un certain nombre de
dents autour de sa circonfrence. Les fraises utilises en fraisage en roulant peuvent avoir une
denture droite ou hlicodale ralisant une action de coupe orthogonale ou oblique.
Figure VI.4. Oprations de fraisage en bout et en roulant

Une opration de fraisage en bout ou en roulant emploie un ou plusieurs mouvements doutil :
axiaux et radiaux (linaires, circulaires), qui sont dcrits en utilisant les mmes paramtres
quune opration axiale, savoir la vitesse de broche n (tr / min) , la vitesse de coupe
Vc (m / min) , lavance par tour f n (mm / tr ) et la vitesse davance V f (mm / min) .
La Figure VI.5 [Sandvik, web] montre diffrents outils utiliss pour effectuer des oprations
de fraisage.
- 202 -
Annexes
Usinage gnral, surfaage, paulements et rainurage

(bauche finition)
fraise surfacer coupe lgre
fraise surfacer et
profiler robuste
Fraise-disque trois tailles
fraisage dpaulements
fraise surfacer et surfacer-dresser

fraise sous hautes avances.
fraise polyvalente pour le surfaage

sous hautes avances et le trflage
fraise de finition pour

le profilage universel
fraise cylindrique
deux tailles
Fraisage de profils
(bauche semi-finition)
Figure VI.5. Exemple des outils de fraisage [Sandvik, web].
- 203 -
Annexes
VI.3 Annexe C : Mouvement des corps

rigides
Un corps dit rigide lorsquil est suppos indformable. Ainsi, nous navons pas besoin de
dcrire le mouvement de tous les points le composant, car lensemble des distances mutuelles
entre les diffrents points du solide reste invariable tout au long du mouvement. Alors, le
mouvement de lobjet sera donc reprsent laide dun seul des points du corps et des trois
axes de coordonnes attaches ce point.
Soit un corps rigide S (Figure VI.6) caractris par un repre ( A) constitu de lorigine OA et
r r r
r r r
dune base orthonorme {X A , YA , Z A }, o ( A) = {OA , X A , YA , Z A }. La transformation du corps S
peut se dfinir par les donnes du champ de dplacement entre deux points, OA (position
r r r
initiale) et OB (position actuelle) (constitu de lorigine OB , o ( B) = {OB , X B , YB , Z B }).
Soit P, un point quelconque du corps S, identifi selon
par rapport au systme de coordonnes ( A) .
OB
r P par rapport au ( B ) et selon
OA
rP
ZB
YB
P
S
OB
OA
rP
rP
XB
OB ( B ) = {OB , X B , YB , Z B }
ZA
OA OB
YA
OA
S
XA
( A) = {O A , X A , Y A , Z A }
Figure VI.6. Position de corps rigide.

Le dplacement de tout point P (particule) de S est donn par la relation suivante :
OA
r P = OA r OB + OA R OB OB r P
(VI.5)
Ce formalisme
exprime la localisation du P par rapport au systme de coordonnes global
r r r
( A) = {OA , X A , YA , Z A }.
- 204 -
Annexes
OA
r P : coordonnes du P par rapport au ( A) ;
OB
r P : coordonnes du P par rapport au ( B ) ;
OA
r OB : translation de lorigine OB par rapport lorigine OA ;
OA
R OB : rotation du repre ( B) par rapport au repre ( A) .
Selon la reprsentation homogense, lquation ((VI.5)) est :

OA r P OA r OB OA R OB OB r P
=
+
1 1 013 1
(VI.6)
Nous pouvons crire lquation (IV.6) en faon suivante :

OA r P OA R OB
=
1 013
OA
r OB OB r P
1 1
(VI.7)
Ce formalisme (IV.7) reprsente la position de point P par rapport du ( A) .

R OB
T B = OA
013
OA
r OB
(VI.8)
Lquation (VI.8) exprime la matrice 4x4 de coordonnes homogenses de la transformation

du point, OA au point OB .
Le passage du OA au OB est ralis rgulirement par une succession de translations et
dorientations sur et autour du systme de coordonnes ( A) (Figure VI.7).
ZA
ZA
ZA1
Rot ( Z A , )
YA3
( A) = {O A , X A , YA , Z A }
Trans ( Z A , c)
ZA2
ZA3
OA
Rot ( X A , )
,b
A
s (Y
n
a
Tr
YA2
Rot (Y A , )
Rot ( Z A , )
Trans ( X A , a )
Rot (Y A , )
YA1
YA
YA
Rot ( X A , )
XA
XA
XA3
XA1
XA2
Figure VI.7. Paramtres de transformations de repre.

La succession de translations seffectue par trois paramtres Trans (a, b, c) (mouvements
cartsiens) sur ( A) sont le suivant (Figure VI.7) :
- 205 -
Annexes
passage sur X A , de la valeur a ;

1
0
Trans ( X A , a ) =
0
(VI.9)
0 0 0
1 0 b
0 1 0
0 0 1
(VI.10)
0 0 0
1 0 0
0 1 c
0 0 1
(VI.11)
passage sur YA , de la valeur b ;

1
0
Trans (YA , b) =
0
0 0 a
1 0 0
0 1 0
0 0 1
passage sur Z A , de la valeur c .

1
0
Trans ( Z A , c) =
0
De faon gnrale, pour les translations Trans (a, b, c) (mouvements cartsiens) sur {X A , YA , Z A }
respectivement, lquation (VI.8) est :
1
0
B
T
=
trans
(
a
,
b
,
c
)
=
A
0
0 0 a
1 0 b
0 1 c
0 0 1
(VI.12)
Ce formalisme prsente la matrice de coordonnes homogenses de la translation du ( A) au

( B) .
Dailleurs, la succession dorientations seffectue galement par trois paramtres
(mouvements polaires) Rot ( , , ) autour ( A) sont le suivant (Figure VI.7) :
rotation autour X A , dangle ;

0
1
0 cos
Rot ( X A , ) =
0 sin
0
0
0
sin
cos
0
rotation autour YA , dangle ;
- 206 -
0
0
0
(VI.13)
Annexes
cos
0
Rot (YA , ) =
sin
0 sin
1
0
0 cos
0
0
0
0
0
(VI.14)
0
0
0
(VI.15)
rotation autour Z A , dangle .

cos
sin
Rot ( Z A , ) =
0
sin
cos
0
0
0
0
1
0
Alors, pour les mouvements dorientations polaires Rot ( , , )

successivement, est le suivant :
T OB
OA
C C S S S
C S + S S C
=
C S
C S
C C
S
0
S C + S S C
S S S C C
C C
0
autour {X A1 , YA 2 , Z A3 }
0
0
0
(VI.16)
Lquation (VI.16) exprime la succession dorientations effectue lors de dplacement du

(A) au (B ) .
Alors, la transformation (translations et orientations) du (A) au (B) est dfinie, selon les
quations (VI.12) et (VI.16), par le formalisme suivant:
T OB
OA
C C S S S
C S + S S C
=
C S
C S
C C
S
0
S C + S S C
S S S C C
C C
0
a
b
c
Ce formalise prsente la matrice 4x4 du changement de repre du (A) au (B) .
- 207 -
(VI.17)
CONCEPTION DU SYSTEME DE FABRICATION DE PIECES MECANIQUES

EN GRANDE SERIE: FORMALISATION DE LA CONFIGURATION
GEOMETRIQUE (ENVELOPPE) ET CINEMATIQUE DE
MACHINE-OUTIL RECONFIGURABLE (MOR)
RESUME: Tous les secteurs industriels sont aujourdhui soumis une pression conomique
importante et une concurrence internationale accrue de part la globalisation des marchs. Pour
rpondre cet tat de fait, les entreprises sont contraintes dinnover et damliorer le cycle
dlaboration des produits et/ou processus depuis lide jusquau la mise sur le march des
produits. Lvolutivit rapide des produits et de la concurrence ont conduit les entreprises
industrielles faire un pas supplmentaire en imaginant de nouveaux systmes de fabrication pour
assurer simultanment une haute productivit et une haute flexibilit avec la contrainte nouvelle de
changements rapides de famille de pices. Le principe de reconfigurabilit de systme de
fabrication rpond ces contraintes. Or, il faut aujourdhui faire preuve dune trs grande ractivit,
pouvoir rpondre rapidement lapparition dun nouveau produit (volution du design) et/ou une
nouvelle demande (fluctuation de volume) afin de rester comptitif. Lobjectif de notre travail est de
proposer une mthodologie de conception concernant les Machines-Outils Reconfigurable
(MORs). Ces nouvelles machines-outils disposant de multibroches sont une rponse face aux
fluctuations (changements frquents) de la demande, de manire rapide et rentable en tenant
compte du nombre croissant de variantes (variabilit en fonctionnalits et en volumes). La
particularit de ce type de machine par rapport aux autres types conventionnels rside dans la
possibilit dvolution au niveau de la capacit et/ou de la flexibilit et dexcuter simultanment
plusieurs oprations laide de broches actionnant de faon simultane. Le domaine concern
porte sur la fabrication de famille de pices mcaniques essentiellement prismatiques utilisant les
techniques dusinage (fraisage, oprations axiales). La validation de notre mthodologie passe
par la simulation virtuelle de la machine-outil fonde sur la modlisation gomtrique, cinmatique
en tenant compte des concepts dentit dusinage, de visibilit, daccessibilit.
Mots-cls: machine-outil reconfigurable, conception de machine de production (machine-outil,
robot industriel, MMT), systmes manufacturiers reconfigurables, configuration de machine,
structure de machine, entits dusinage, accessibilit
MANUFACTURE SYSTEMS DESIGN OF MECHANICAL WORK PIECE IN

MASS PRODUCTION: FORMALIZATION OF THE GEOMETRICAL
(ENVELOPE) AND KINEMATIC CONFIGURATION OF
RECONFIGURABLE MACHINE TOOL (RMT)
ABSTRACT: Today all industrial sectors are subjected to an upward economic pressure and the
international competition from the market globalization. To answer in this irrefutable fact, the
companies are required to innovate and improve the cycle of product development and/or process
from the idea to the product marketing. The fast changes in parts for existing products and
competition have led the industrial companies to take an additional step by imagining new
manufacturing systems to ensure simultaneously a high productivity and a high flexibility with
additional constraints of rapid changes of the part family. This emergence of the reconfigurability
we can date from the beginning of the year 1990. However, it is necessary today to show a very
great reactivity, to be able to answer quickly the appearance of a new product and/or a new
demand (fluctuation of volume) in order to stay competitive. The purpose of this paper is to propose
and to validate a design methodology of the new paradigm concerning the Reconfigurable
Machine Tools (RMT), which are one of the answers, faced with fluctuations of demands (frequent
market changes), quickly and cost effective by taking into account the increasing alternatives
(variability in terms of functionality and volume). The characteristic of this type of machine in
relation to other conventional types lies in the upgrading capability in terms of the capacity and/or
flexibility and to carry out simultaneously several operations using spindles actuating
simultaneously. The field concerned this work is defined for the manufacturing of workpieces using
the technology of prismatic machining (milling, axial operations) based on different concepts of
visibility, accessibility and machining features.
Keywords: reconfigurable machine tool, design of production machine (machine tool, industrial
robot, CMM), reconfigurable manufacturing systems, configuration of machine, structure of
machine, machining features, accessibility

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Conception du syst`

eme de fabrication de pi`

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HAL Id: pastel-00005257

HAL is a multi-disciplinary open access

Larchive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

N: 2008 ENAM 0012

Ecole doctorale n 432 : Sciences des Mtiers de lIngnieur

lcole Nationale Suprieure d'Arts et Mtiers

CONCEPTION DU SYSTEME DE FABRICATION DE PIECES

Laboratoire de Conception Fabrication Commande (LCFC)

CONCEPTION DU SYSTEME DE FABRICATION DE PIECES

Mots-cls: machine-outil reconfigurable, conception de machine de production (machine-outil,

MANUFACTURE SYSTEMS DESIGN OF MECHANICAL WORK

Un grand merci vous tous !!!

Table des matires

Machine Outil Reconfigurable

Reconfigurable Machine Tool

Systme Manufacturier Flexible

Flexible Manufacturing System

Systme Manufacturier Ddi

Dedicated Machining System

Ligne Transfert Ddie

Le couvercle de pompe huile

The oil pump cover

par Computer-Aided Design

par Computer Numerical Control

Commende Numerically Controlled machine

Le carter de pompe huile

The oil pump housing

Entit dusinage usiner

Machining feature to be machined

Donnes intrinsques de lentit Ei

Intrinsic data of feature

Donnes extrinsques de lentit Ei Extrinsic data of feature

Donnes relatives lusinabilit de Machinability data of feature

Direction dapproche doutil

Tool access direction

Volume balay doutil

Mouvement cartsien de Point Translational motion

Mouvement polaire de Direction Rotational motion

Working motion/ Feeding motion

(M) traduit la temporalit et exclut

(S) dont la signification correspond

La tche qui doit tre effectue par The task of RMT

Reconfiguration par des Broches

Reconfiguration par des Broches

Matrice de Transformation en Homogeneous

Vecteur dual de mouvement

Dual vectors of motion

Une broche de MOR

Un module (composant) de la A module (i) of RMT structure

Le module de la palette de MOR

Le module de la broche dans la The spindle module of RMT

Configuration de module (i)

Le modle cinmatique de module Kinematical model of the module

la connexion de module (i) avec le Connection between module (i)

Reference system of workpiece

Reference system of feature