Tipo de Motores - Lenze

Praktische Antriebsauslegung
Drive Solutions Training: Motor technologies
Part 3.1:
Tecnologías de motores
rotor
stator
(magnet)
commutator
brushes
terminal terminal
January 17th, 2008 Lenze Drive Systems GmbH, Application Center, Basics & Product Analysis
1
Motor = Corazón de cualquier sistema de tracción
100% de usuarios utilizan motores eléctricos.
En muchos casos las tecnologías tales como: hidráulica, neumática, motores

de combustión pueden sustituirse por motores eléctricos.
El motor es la parte principal de cualquier sistema que dispone de movimientos.

Sus características son importantes para el uso, rendimiento y consumo.
2
 • Introduction, overview
• Mounting, protection Maquina eléctrica/motor: Tecnologías
• Construction, application
• DC motors
• Stepping motors Objetivos:
• Three-phase AC motors
 Introducción, descripción, aéreas de aplicación
• Slip
• Star and delta connection  Presentación detallada de tipos de motores disponibles en
• Inverter operation el mercado.
• Servo motors
 Dimensionamiento
• Torque motors
• Reluctance motors
• Spindle motors
Verificación de lo aprendido:
• Linear motors
• Dimensioning/ Selection
 Aplicaciones practicas
• Product-/price comparison
• Assignment to applications
3
Descripción de campos de aplicación de maquinas eléctricas.
 En principio, una máquina eléctrica es una máquina que usa la electricidad como
una fuente de energía, o la maquina genera la electricidad.
 Todas las máquinas eléctricas se usan para la conversión de la energía, en
particular conversión de energía mecánica a energía eléctrica (generador) y
viceversa (motor).
 Las máquinas eléctricas son usadas para trasferir y convertir la energía eléctrica
- por ejemplo, la corriente continua en corriente alterna o la alta tensión en baja
tensión.
 Una ventaja particular de máquinas eléctricas consiste en que las mismas tienen
muy pocas pérdidas y son por lo tanto muy eficientes. Las máquinas eléctricas
pueden tener eficacia de hasta el 99% y son por lo tanto superiores a todos otros
tipos de máquina.
4
Motor as energy converter
Energía eléctrica: Tensión, Energia mecanica: RPM,

corriente, frecuencia. torque.
El motor convierte la energía eléctrica en la energía mecánica que se

utiliza para mover las maquinas.
5
Aplicaciones de maquinas eléctricas
 Las máquinas eléctricas se usan en todos los campos de tecnología e industria,
así como en aplicaciones diarias, sistemas de transporte, medicina y otras áreas.
 Su potencia tiene rango desde de unos milliwatts hasta varios gigawats.
(1 GW = 1,000,000,000 de watts) en transformadores y generadores.
 Los motores del corriente alterna trifásicos estándares se usan para aplicaciones
con velocidades constantes o en inversores con velocidades variables.
 Los servomotores se usan en la automatización y manipuleo.
 Los ejemplos de aplicaciones incluyen:
- Servos para robots en la industria automotriz
- Fabricación de muebles
- Manipuleos en logística
- Bobinado de motores
- Cortes y fraccionado en industria alimenticia
6
Aplicaciones de maquinas eléctricas
 Los servos aseguran una velocidad de producción alta, ya que son capaces de
funcionar rápido y también tienen movimientos precisos de acuerdo con las
especificaciones del sistema de control.
 Para cada aplicación particular se puede encontrar un motor adecuado.
 Los motores de corriente alterna trifásicos principalmente se usan en aplicaciones
donde se requiere la robustez a velocidad constante o donde es necesario variar la
velocidad de la manera gradual.
 Los servo motores son perfectos para aplicaciones con variaciones de velocidad
rápidas y un alto nivel de exactitud.
7
Clasificación de motores eléctricos
 Los motores eléctricos se dividen en pequeños motores ( menor a 370 W) y
motores cuyo poder es de 370 W o más alto. Una amplia variedad de principios
físicos se aplica con respecto los pequeños motores.
 Los motores más grandes esencialmente se dividen en dos grupos principales
con diferentes caracteristicas:
 Motores de corriente continua: la rotación ocurre por medio de un proceso de la
conmutación mecánica.
 Según el tipo de la generación del campo, estos motores pueden ser de
siguientes tipos:
- conexión serie, paralela, excitación separada, de imanes permanentes, conexión
mixta, imanes permanentes.
 Motores de corriente alterna: la rotación se consigue por medio de un campo
rotativo. Pueden ser:
- sincrónicos (eléctricamente excitados), imán permanente.
- asincrónicos (rotores de jaula de ardilla, rotores de anillos deslizantes)
8
• Introduction, overview
 • Mounting, protection Maquina electrica/motor: Tecnologias

• DC motors
• Stepping motors - Fundamentos
- Construcción del motor
• Slip
• Star and delta connection - Grados de protección
• Inverter operation
• Servo motors
• Torque motors
• Spindle motors
• Linear motors
9
Fundamentos
Lado A (eje de salida) Lado B (no tiene salida)
Rotación : en el sentido de
agujas del reloj, viendo el
motor de frente.
10
Tipos de construccion de motores (IMxx) { International Mounting Code}
 La construccion de motores esta definida segun norma DIN IEC 34, Parte 7.
Los tipos de la construcción de los motores se clasifican según el montaje del
motor, la posición, los métodos de sujeción. Para esto se asignan códigos como el
IMB3.
 Los tipos básicos de la construcción de motor son IMB3, IMB14 e IMB5. Otros
tipos de construcción indican posiciones de montaje diferentes a combinaciones
básicas.
 IMB3: El motor tiene pies
11
Tipos de construccion de motores
 IMB5: Tipo brida, tiene agujeros pasantes.
 IMB14: Tipo brida con agujeros roscados.
12
Tipos de construcción de motores
 B9 (Lenze-interno): Con brida cuadrada,

agujero cónico
13
Tipos de construcción e motores
Detalles
14
Tipos de construccion de motores
Detalles sobre bridas y ejes
DIN 42673, DIN42677 (vieja):
DIN EN 50347 (nueva):
B5: FF „diameter of hole circle“

B14: FT „diameter of hole circle“
15
 • Mounting, protection
Grados de protección de motores (IPxy)
• Construction, application {International Protection Code}
• DC motors
• Stepping motors  Los grados de protección indican si el motor puede ser
usado en ciertas condiciones ambientales (humedad)
• Slip
• Star and delta connection
conviene a las condiciones ambientales (humedad),
• Inverter operation introducción de cuerpos extraños sólidos . (RESUENE EN
• Servo motors 60529)
• Torque motors
 El nivel de protección es indicado por el código IP
• Spindle motors (Protección Internacional) y dos números: por ejemplo,
• Linear motors IP54.
 El primer numero indica el nivel de protección contra el
• Assignment to applications ingreso de cuerpos extraños. El mismo puede estar entre 0
y 6.
 El segundo numero indica el nivel de protección contra el
ingreso del agua. El mismo puede estar entre 0 y 8.
16
 • Mounting, protection Grados de protección de motores

• DC motors
• Stepping motors Numero x Protection contra ingreso de cuerpos
• Slip
extraños.
• Star and delta connection 0 Sin protección
1 Protección contra objetos grandes
• Servo motors
• Torque motors (diámetro de 50 mm o superior)
2 Protección contra objetos de tamaño mediano
• Spindle motors
• Linear motors (D > 12.5 mm, L < 80 mm)
• Dimensioning/ Selection 3 Pequeños objetos (diámetro de 2.5 mm o
superior)
4 Muy pequeños objetos (diámetro de 1 mm o
superior)
5 Ingreso de polvo
6
January 17th, 2008
Totalmente protegidos
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Degrees of protection for motors
 • Mounting, protection
Numero y Protección contra humedad
• Construction, application 0 Sin protección
• DC motors
1 Protección contra caída vertical del agua
• Stepping motors
• Three-phase AC motors 2 Protección contra caída de agua hasta 15° de
• Slip inclinación.
3 Protección contra salpicaduras de agua hasta 60°
• Servo motors
de inclinación con respecto a la vertical.
• Torque motors 4 La protección contra el agua salpicada de todas
las direcciones
• Spindle motors
• Linear motors
5 Protección contra agua tirada a presión
• Dimensioning/ Selection 6 Protección contra agua tirada a mas presión
(hidrolavadora) y contra inmersiones
7 Protección contra inmersiones transitorias
8 Protección contra inmersiones continuas
18
• Mounting, protection Maquina electrica/motor: Tecnologias
 • Construction, application
• DC motors
• Stepping motors - Tipos de construcción de motores y sus aéreas de
aplicación
• Slip
• Star and delta connection - Cuadrantes de operación de motores
- Preselección de motores
• Servo motors
• Torque motors
• Spindle motors
• Linear motors
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Descripción de tipos de construcción de motores y sus áreas de
aplicación
N U U
W V W V
V W V W
S U U
Motores de CC Motores sincrónicos Motores asincrónicos

 Limpiaparabrisas  Maquinas-herramientas  Cintas transportadoras
 Husillos  Bombas/ventiladores
 Pequeños motores  Procesos dinámicos  Aplicaciones industriales

 Aplicaciones del hogar
 Motores electrónicos
 Motor Shunt (paralelo) CC, sin escobillas  Motor de jaula de ardilla
 Motor de conex. serie  Motores que superan  Motores de rotor con
 Motor doble Shunt potencias de 500 kW anillos
20
Overview about (some) Lenze-motors
Motores CC Motores de CA
Motores asincronicos Motores sincronicos

(jaula se ardilla) Rotor de imanes permanentes
Motores de imanes
permanentes13.120
L-force AC SDSGA motors

motor MXXMA
Shunt MQA motors MCS, MDXKS, MRS motors

Basic AC motor
MDERA/MHERA
MCA motors
21
Motores con velocidad sincrónica
Motor sincronico de Motor de

Imanes Permanentes Motor EC Motor de pasos
Exitacion con imanes Reluctancia Motor que se conmuta
Motor sincronico con exitacion Motor que opera de
permanentes con conmutacion en incrementos
de imanes permanentes y acuerdo al principio
electronica uasando sensores angulares
Control de orientacion de reluctancia
de efecto Hall.
campo
Motores EMF Motores EMF

Sinusoidales Trapezoidales
Historicamente estos motores se llamaban

motores sin escobillas de CC. "brushless DC
motors" (BLDC).
22
Cuadrantes de operación de maquinas eléctricas
Las máquinas eléctricas que convierten la energía eléctrica en el movimiento mecánico se
conocen como motores. Si un sistema es capaz de generar la energía eléctrica a partir de la
energía cinética actuando como un freno, se dice que el sistema es regenerativo. Un
cuadrante es un área dentro del diagrama del torque/velocidad de la máquina.
Los cuadrantes se numeran en
orden ascendente de 1 a 4. Si un motor es capaz
de operar en modo de motor y generador, y en
ambos sentidos de la rotación, entonces funciona
M
en los 4 cuadrantes. Los motores que son II I
capases de operar en una dirección de rotación en
modos de generador y motor , por ejemplo, entonces -n n
operan en 2 cuadrantes.
III IV
-M
23
Cuadrantes de operacion: Vehiculo
M
II I
v Operacion en
-n n modo de motor
v
t
III IV
-M
M
II I
Operacion en modo
v -n n de generador
v
III IV
t -M
24
 • DC motors
• Stepping motors - Motores CC
- Estructura, principio, características, aéreas de
• Slip
• Star and delta connection aplicación.
• Servo motors
• Torque motors
• Spindle motors
• Linear motors
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Motor CC
Estructura:
- Estator: Núcleo de hierro con bobinados.
- Armadura (rotor): Núcleo laminado y bobinados
Principio: motor CC
conectados al colector.
Principio:
En el campo del estator constante, el polo del campo de la
armadura cambia por medio de la rotación de la
conmutación.
Principio: motor Shunt
Conmutación:
La corriente se conduce a través de contactos deslizantes
(escobillas) hacía el colector y luego pasa a los bobinados
de la armadura. La dirección de la corriente en la armadura
cambia de acuerdo al contacto en el conmutador y la
velocidad angular, así cambiando la dirección del campo
Principio: Motor serie
magnético. (para corriente continua y alterna)
26
• Mounting, protection Motores de CC
 • DC motors
• Stepping motors Ventajas de motores de CC controlados electrónicamente:
 Seteo por velocidad /Seteo por torque
• Slip
 El andar suave del eje
• Inverter operation  Buenas características de control
• Servo motors  Alto performance dinámico.
• Torque motors
Los controladores de velocidad de motores CC integran la
• Spindle motors posibilidad de recuperación de potencia en el modo del
• Linear motors generador. Gracias a esto los, motores de CC con control
electrónico pueden usarse como motores de velocidad variable,
tienen versatilidad en prácticamente cualquier aplicación.
27
 • DC motors
• Stepping motors
Los motores de corriente continua tienen altos requisitos de
• Three-phase AC motors conmutación para el control. Las siguientes características
• Slip aseguran la conmutación sin chispas.
• Star and delta connection  Estructura de 4 polos con polos de conmutacion
 Los polos principales están dispuestos de la manera particular
• Servo motors
• Torque motors para suprimir la reacción de la armadura. Ellos garantizan la vida
• Reluctance motors útil larga para las escobillas de carbón (por encima de 15,000 h)
• Spindle motors
aún con torques de arranque y frenado altos.
• Linear motors
• Dimensioning/ Selection Campos de aplicación: Rangos de velocidades y torques mas
• Product-/price comparison amplios que con motores de alterna, mas alta potencia, control
de fuerza y posibilidad de ser alimentados con la batería.
Debido a los avances en tecnologías de motores y controles de
alterna los motores de continua son reemplazados por los de
alterna.
28
 • DC motors
• Stepping motors
Los motores de CC de alta potencia presentan ventajas sobre
• Slip los motores de alterna solo en pocas aéreas:
• Star and delta connection  Rangos de cuplas mas altas > 1:100
• Servo motors
 Recuperación de potencia
• Torque motors
 Control del motor de CC de tamaño mas reducido.
• Spindle motors  Less effort in terms of EMC.
• Linear motors
29
Motor de CC sin escobillas - Brushless DC motor
 Motor electronicamente conmutado con torque f(I) y velocidad f(U) lineal.
 En caso de un Motor CC sin escobillas, la estructura básica consta de:
- El rotor (armadura) consiste en imanes permanentes y el estator contiene
bobinados magnéticos.
Los bobinados magnéticos se arreglan en incrementos angulares iguales en el
estator. Los campos de los bobinados individuales se aumentan y disminuyen
periódicamente.  campo magnetico rotatorio
 Conmutación: mediante componentes de estado solido (MOSFET,
transistores, IGBT).
 Control por sensores: mediante sensores de campo magnético (sensores de
efecto hall, resistencias magnéticas) o sensores ópticos (solución económica)
 Sin sensores: Utiliza fuerza contra electromotriz  Requiere de velocidad
mínima.
30
Conmutación: Pros and contras
Conmutacion Pro Contra

Sinusoidal - Menor corriente efcaz - Requiere un driver
Motor sincronico (PMSM) - Menor ripple del torque complejo
- Permite control optimo - Se recuieren mayores
del motor conocimientos para
fabricarlo
Trapezoidal - Control simplificado - Mayores perdidas
- Facil de implementar - Cambios altos del torque
- Motor logra mayores - Varios sistemas de
velocidades realimentacion (Sensor de
efecto Hall, tacometro,
encoder incremental)
31
B-series technology/structura
 Estator segmentado con 12 segmentos

 Conexión de la fase mediante placa de circuito impreso,
 3 fases, 4 polos.
 El estator encapsulado en el alojamiento
 Rotor con imanes de ferrita.
 Conmutación electrónica con sensores de efecto Hall
Hall effect sensors with 1/2 magnet pole distance.
32
• Mounting, protection Propiedades de motores sin escobillas
 • DC motors
• Stepping motors
 Motores electrónicamente conmutados (motores EC)
• Slip  Motor sincrónico trifásico eficiente y optimizado en
costo
• Servo motors  Posicionado entre motor de corriente alterno y servo.
• Torque motors
 Puede ser usado como motor de velocidad variable o
• Spindle motors motor de posicionamiento.
• Linear motors
33
• DC motors
 • Stepping motors - Motores paso a paso

Estructura, principio, circuitos de triger
• Slip
• Servo motors
• Torque motors
• Spindle motors
• Linear motors
34
Motor paso a paso
 Estructura:
- Estator: núcleo laminado y bobinados
- Rotor: imanes permanentes colocados sobre el eje
 Principio: El rotor (que tiene polaridad fija)
usa imanes permanentes para responder al
crecimiento y decrecimiento controlado de
campos estatoricos.
El rotor gira un cierto ángulo.
Differente polaridad entre el campo estatorico y rotorico  atracción/
fuerzas de repulsión  momento angular.
 El motor paso a paso puede usarse para operaciones de posicionamiento sin la
realimentación.
Estos motores pueden ser unipolares o bipolares, dependiendo del tipo de
control.
 Dependiendo de la estructura estos motores pueden realizar pasos completos,
mitad de pasos o micro pasos.
35
Diferencias en circuitos de trigger.
Circuito trigger para operación unipolar:
En operación unipolar el bobinado del motor tiene
una conexión central. De esta manera en un instante
dado solo se usa una mitad del bobinado.
Circuito trigger para operación bipolar:
En un control bipolar de motores paso a paso, la

corriente puede fluir atravez de cada bobinado en
dos direcciones. Por este motivo se requiere la cantidad
doble de transistores.
36
• DC motors
• Stepping motors - Motor trifásico asincrónico
 • Three-phase AC motors
Bases, estructura, función eléctrica.
• Slip
• Star and delta connection - Motores sincrónicos y asincrónicos.
- Características de los motores.
• Servo motors
• Torque motors
• Spindle motors
• Linear motors
37
Motores de Corriente Alterna
Los motores del CA son alimentados por corriente trifasica y monofasica.
Se utilizan diferentes tecnologías de motores dependiendo de su aplicación:
Debido a su buena relación precio/performance, los motores del CA Estándares a
menudo se usan en aplicaciones con la velocidad constante.
También estos motores se utilizan acompañados por un variador de velocidad en
aplicaciones de dinámica reducida.
Los servo motores asincrónicos y sincrónicos se usan en aplicaciones de
dinámica elevada por ejemplo en la automatización de la industria.
38
Motores trifacicos de CA : Concepto de operacion simplificado.
 El electroimán exterior se mueve en trayectoria

circular. (En el estator del motor se genera un
campo magnético rotatorio).
 El electroimán interior es atraído al externo y

gira junto con el.
(El rotor del motor sigue al estator, así se
obtiene la rotación en el eje)
S N
39
• Mounting, protection Estructura eléctrica del devanado estatorico.
• DC motors
• Stepping motors
U U1
 • Three-phase AC motors L1
• Slip 400 V V
L2
• Star and delta connection 400 V 400 VW
L3
• Servo motors
• Torque motors
U2
• Spindle motors
• Linear motors
V2
W2
W1
V1
40
Interacción entre el campo rotatorio estatorico y el rotor en un motor girando.
U
L1
V
V
L2
Current
W
W
L3
NS
S
N S
N
N
S
S
N
SN
N
S N
S
N N S
N
S N
S
N S
S
N
N
S N
S
N
S S
N
S N
N
N S
S
S
N
SN
S
S
SN
NN
NN
S
S
SS
S
NN SNN
S N S N S N
N S
N S
S
N S N N S
SNN NN
S
S
S
NN
S
NN
S
N
S
S
S N
S
S N
N
S
S
N
N
Time axis
S
N
S S
N
S
N S N
N
S S
N
N
S
N
N
S
S
N S
N
N S
S
N S
N
S N
S
N
S N
S
S N
Stator winding
41
División de bobinados y arreglo simétrico en el estator circular.
Si los bobinados se dividen en partes, y las mismas se colocan simétricamente

alrededor de la circunferencia del estator, en este caso se producen cuatro barras
magnéticas "imaginarias“.
(es decir se crea una bobinado estatorico de cuatro polos ):
Con una frecuencia de 50 Hz, el período del sistema de tres fases dura 20
milisegundos.
 Debido a la división del bobinado, el campo magnetico del estator no
gira 360 ° (revolución completa), pero sólo 180 ° (mitad de revolución).
Por lo tanto en un segundo, el campo magnético del estator gira 25 veces.
En un minuto el campo magnético del estator gira 1500 veces.
Cantidad de pares de polos/polos (p) / RPM a 50 Hz:
Cantidad de polos 2 4 6 8 12 16
Pares de polos 1 2 3 4 6 8
RPM 3000 1500 1000 750 500 325
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Motor de corriente alterna trifasico estandar: Caracteristicas
 „Motor estándar “: las dimensiones principales, como el diámetro del eje, dimensiones de la
brida, distancia entre el eje y las patas se estandarizan. El tamaño de carcasa 71 del tipo B3
significa que la distancia entre el centro del eje y el plano inferior de las patas es de 71 mm.
 Tecnología Asincronica.
 Muy robusto
Costo optimizado (grandes tamaños de lotes)
 Se puede hacer funcionar con un variador de velocidad
(si el diseño de motor lo permite)
 Eficiencia media
 Densidad de potencia media
 La conexión eléctrica por lo general se configura por medio de terminales en una caja de
conexiones.
 El motor puede adaptarse a las necesidades de su utilización usando diferentes tipos de
 accesorios, como un freno, sensor de la velocidad y ventilador separado.
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Motores asincronicos: Principios electricos
Estructura del eje (rotor) de motor en un motor asincrónico:
Squirrel cage
winding Conductive bars
Short circuit ring Rotor core compl. Squirrel cage rotor

El campo magnético rotativo del estator induce una tensión en las barras del rotor
que estan en cortocircuito, por lo tanto por ellas empieza a circular la corriente. La
tención inducida a continuacion empieza a trabajar en contra de la fuente pero sin
embargo sigue al campo giratorio. Esto genera torque. Cuando el rotor empieza a
girar a la velocidad del campo estatorico, el voltaje deja de inducirce, por lo tanto la
corriente deja de circular y desaparece el torque. Para que halla torque en este tipo
de motores es necesario que el rotor gire a una velocidad inferior al giro del campo
estatorico es decir debe haber asincronismo.
.
44
Motores asincronicos: Principios electricos
Laminado
U
L1
Para generar el campo L2
V
W del estator
L3
magnético en el rotor
Bobinado del
se utiliza el principio de un estator (fase1)
transformador. Laminado del rotor
En esto tipo de sistema,
el primario es el bobinado del Bobinado del rotor
(cortocircuitado
estator y el secundario es el mediante un
anillo)
rotor (puesto en el cortocircuito).
El campo magnético rotativo del
estator induce un voltaje en secundario
(bobinado del rotor), y corriente comienza a fluir. El campo magnético en el
rotor finalmente se genera por medio de la corriente que circula por el bobinado
del rotor.
45
Motores Asincronicos: Principios electricos
Velocidad tipica/characteristicas del torque del motor asincronico:

Velocidad/torque
Torque Rated torque
60
Mbreak
Breakover point
40 (Mbreak)
Funcionamiento como motor
Punto de
operacion (nr, Mr)
Torque [Nm]
20 Mr
nr
n0 Vacio(n0)
0
0 500 1000 1500 2000
-20
n
Funcionamiento como generador Deslizamiento n
-40
-60
Velocidad [rpm]
46
M/n caracteristicas de un motor asincronico no controlado
M [Nm]
MA = Starting torque
MS MS = Pull-up torque
MK = Stalling torque
Mr = Rated torque
ML = Load torque
MA MS MB = Acc. torque
nr = Rated speed
MB
nS = Synchronous speed
MR OP OP = Operating point
ML
nS
nr n [U/min]
Motor mode Generator mode

47
• Mounting, protection Maquina electrica/motor: Tecnologias
• DC motors
• Stepping motors - Deslizamiento en CA motor
- Definicion
 • Slip
• Star and delta connection - Velocidad de deslizamiento: Es la diferencia entre la
• Inverter operation velocidad del campo del estator y la velocidad del rotor.
• Servo motors
- Calculo
• Torque motors
- El primer paso es determinar la velocidad sincrónica n1
• Spindle motors usando la frecuencia del estator :
• Linear motors f
n1  * 60 min
s
• Dimensioning/ Selection p
- Luego se determina el deslizamiento usando la velocidad
• Assignment to applications actual del motor:
n1  n
s
n1
48
The concepts of slip/slip speed
Velocidad bajo carga: nr = 1400 rpm

Velocidad en vacio: n0 = 1500 rpm
Velocidad de deslizamiento: n = n0 - nr
= 1500 - 1400 rpm

= 100 rpm
Placa caracteristica
Deslizamiento: s = n/n0 . 100%
= 100/1500 . 100%
Pel  3 *U Conductor * I Conductor
= 6.667% * cos 
Pel  3 * 400V * 7 A * 0,81  3,9kW
El valor del deslizamiento es el porcentaje de reducción de la velocidad al torque nominal

con respecto a la velocidad de vacio.
49
The concepts of slip/slip speed
Torque:
Pmech
Pmech * 60
M 
 2 * * n
3000 * 60
M  20,4 Nm
2 *  *1400
Placa caracteristica Eficiencia
Pmech 3kW
   0,76
Pel 3,9kW
50
• Mounting, protection Descripcion de caracteristicas del motor
• DC motors
• Stepping motors  An approximate representation of the motor characteristic
of an uncontrolled asynchronous motor can be created
 • Slip
using Kloss' formula:
• Servo motors M 2

• Torque motors
Mbreak sbreak s
kipp kipp

s skipp
break
• Spindle motors
• Linear motors
• Dimensioning/ Selection In most cases, only Mr, Mbreak and nr are given values. First, it is
possible to calculate the rated slip sr on the basis of the pole pair
p (assuming this value is known), and determine the breakdown
slip sbreak using the rated data. It is then possible to determine the
speed with a specified load.
51
Motor estandard trifasico: Rangos de operacion
 El motor puede operar como

generador sin problemas.
 El campo magnetico en el motor se
Generator mode
genera mediante la fuente. counter clockwise
Motor mode
clockwise rotation
Torque
rotation
Field Field
El campo se obtiene mediante la weakening weakening
corriente reactiva de magnetización Motor mode Generator mode

counter clockwise clockwise rotation
rotation
equivalente a aproximadamente a
la mitad de corriente calculada. Speed
 La corriente de magnetización es aproximadamente igual a la corriente de motor
sin carga.
52
Motor asincronico/Motor sincronico
Un motor cuyo eje no se mueve en el sincrocizmo con el campo magnetico

rotatorio se conose como motor asincronico.
Similitudes entre motores asincronicos y sincronicos:

En los motores de dos tipos el estator tiene la misma estructura basica
(bobidado trifasico).
Differencias entre motores asincronicos y sincronicos:

 El rotor en un motor asincronico no tiene su propio campo magnetico
(permanente). El mismo debe ser generado.
53
• Mounting, protection Maquina electrica/motor: Technologias
• DC motors
• Stepping motors - Conexion estrella triangulo en un motor trifasico de
corriente alterna.
• Slip
 • Star and delta connection

• Servo motors
• Torque motors
• Spindle motors
• Linear motors
54
Conexion estrella triangulo en un motor trifasico de CA.
L1 L1
U1 1,73 A
400 V
230 V
W2 U1
1 A 230 V
1A
U2
W2 W2
W1 U2
V2 V2 L2
W1 L2 V2 V1
V1
L3 L3
 Siempre se aplica el mismo voltaje al bobinado. Siempre circula la misma corriente por el
bobinado.
 La unica diferencia entre la conexion estrella y triangulo es la tension aplicada.
 Como se muestra en el diagrama arriba, el bobinado individual del motor siempre se
dimensiona para un voltaje específico (aquí, 230 V, por ejemplo). La forma de la conexión
(estrella/triangulo) determina el voltaje del conductor principal que debería ser usado para
hacer funcionar el motor. Hay otros tipos (más complicados) de la conexión además de
estrella y triangulo, pero no hablaremos de los mismos aquí.
55
Arranque estrella/triangulo en un motor asinsronico trifasico
 Con arranque estrella/triangulo el motor con conexion en triangulo

temporariamente se conmuta a la configuracion estrella.
 La corriente de arranque baja y tambien se reduce el torque hasta 1/3 de su

valor nominal.
 Applicacion: motores con 400 V de configuracion tipo triangulo para redes de

400 V.
 Las companias de energia aconsejan que los motores culla potencia supere los
5.2 kVA deben usarse con arranque estrella/triangulo.
56
• DC motors
• Stepping motors - Tipos de configuracion de velocidad en motores
asincronicos.
• Slip
- Inverters/Variadores de velocidad
 • Inverter operation - Characteristicas de motores durante funcionamiento

• Servo motors con variadores de velocidad
• Torque motors
- Funcionamiento a 87- y 29-Hertz
• Spindle motors - Debilitamiento del campo
• Linear motors
- Limites de funcionamiento
- Ejercicios
57
Tipos de variacion de velocidad en motores asincronicos.
1. Cambio de polaridad:
Se utilizan diferentes bobinados con diferentes numeros de pares de polos o bobinados
con polos conmutables (Conexion Dahlander). La variacion de velocidad solo puede
lograrse por etapas.
2. Resistencia complimentaria del rotor (anillo rotorico deslizante):

Se utiliza para agregar el arranque en motores. Caro debido a la colocacion de anillos
deslizantes en el rotor.
3. Variacion de voltaje estatorico:

Un principio utilizado con arrancadores electronicos de motores. Solo aplicable a motores
de bajos torques.
4. Variacion de frecuenca/tension:
El principio utilizable en los variadores de velocidad (inverters). Son los mas modernos y
ventajosos.
58
• Mounting, protection Arranque de motores conectados a la linea.
• DC motors
• Stepping motors  Debido a la reduccion de corriente durante el arranque y la
naturaleza no lineal de caracteristicas del motor el calculo
• Slip
de tiempo de arranque se torna complicado si se requiere
 • Inverter operation un alto gardo de precision.
• Servo motors
• Torque motors
n  n End  dn  2 *  * nEnd
• Spindle motors
ta  2 *  * J   
• Linear motors
0
 M Motor  M Load  M Motor  M Load
59
Motor conectado al inverter
La tension fija y la frecuencia fija se entregan por la red

de alimentacion.
El motor luego pasa a lo largo de su curva característica
de torque hasta que alcance la velocidad de operación dependiente de la carga.
Con rotores de jaula de ardilla estándares, la velocidad no puede ser
variada, y por lo tanto el voltaje y la frecuencia deben ser variados.
El variador de la velocidad usado para este fin
se llama inverter. Convierte la tensión y frecuencia de línea
en tensión y frecuencia variable. Esto permite que se controle
la velocidad de una maquina de inducción.
60
M/n characteristic of a frequency inverter drive
U = Motor voltage
MK = Stalling torque MR
MA = Starting torque
61
Tipos de circuitos: caracteristicas a 87 Hz
Ejemplo:
El motor estándar de 400 V 50 Hz se hace funcionar en una conexión en estrella con 87 Hz
(Inverter conectado a la línea de 400V):
L1
Con una conexión en triangulo y funcionando

L2
L3
a 87 Hz con 400 V de tensión de red el motor U V W
tiene las siguientes características: Pel  3 *U Conductor * I Conductor * cos 
Pelec
Torque = torque nominal Pel  3 * 400V * 3 * 7 A * 0,81  6,8kW
Velocidad en vacio = 2595 rpm

La velocidad de deslizamiento se mantiene
Pmech,87 Hz  3 * Pmech,50 Hz  5,2kW
constante = 100 rpm
=> Velocidad nominal = 2495 rpm
I N ,87 Hz  3 * I N ,50 Hz  12,1A
-> La potencia de salida aumenta aprox
1.73 ( = 3)
Condicion: Se debe seleccionarse un inverter adecuado para esta aplicacion.

Ventaja: Es posible generar 5.2 W de potencia usando un motor de 3 kW.
62
Tension/frequencia
Los cambios del voltaje y frecuencia siempre deben ocurrir en la proporción el uno con el otro
a fin de asegurar que la corriente de magnetización del motor permanezca constante.
bobinado Y
Tensión
de motor
en la salida del inversor
bobinado 
63
Tipos de circuitos: 29 Hz
El motor estándar de 400 V 50 Hz con el bobinado en triangulo se hace funcionar en una
configuración en estrella a 29 Hz
(Inverter conectado a la línea de 400V y entrega 400V y 29 Hz):
L1
Con una conexión en triangulo y funcionando L2

L3
a 87 Hz con 400 V de tensión de red el motor U V W
tiene las siguientes características: Pel  3 *U Conductor * I Conductor * cos 
Pelec
Torque = torque nominal Pel  3 * 400V *
7A
* 0,81  2,2kW
3
Velocidad en vacio = 870 rpm
La velocidad de deslizamiento se mantiene Pmech,50 Hz
Pmech, 29 Hz   1,7 kW
constante = 100 rpm 3
=> Velocidad nominal = 770 rpm

I N ,50 Hz
-> La potencia de salida disminuye aprox. I N , 29 Hz 
3
 4A
1.73 ( = 3)
Aplicacion: Drives with high field weakening factors for reducing the gearbox input speed.
64
Voltaje/frecuencia
bobinadoY bobinado 
Tensión
de motor
en la salida del inverter
65
Field weakening operation (inverter operation)
Es posible hacer funcionar los motores por ensima de su velocidad nominal. Como el
inverter no puede subir la tension por emcima de la tension de la red, pero si puede subir
la frecuencia, entonses el circuito magnetico del motor no se va a alimenter con la
potencia adecuada. Fied weakening area
Consequence:
Como la magnetizacion determina el torque,
Rated torque MR
entonces el motor no va ser capaz de entregar
Torque M
El torque nominal
Regla general: Speed n
Stator current I 1
Velocidad doble a la nominal = mitad del torque
Rated current I R
-> potencia de salida se mantiene constante.
Factores limitadores:
Speed n
Rodamientos, caja reductora, perdidas magneticas Stator voltage U 1
Highest stator voltage

limite de Velocidad maxima.
66
Speed n
Funcionamiento en el modo del debilitamiento del campo.
Ejemplo:
Para operar un motor de 50Hz/400 V/1410 a 75 Hz con el torque nominal.
El voltaje necesario del motor seria de 400 V*75 Hz/50 = 600V. Pero como el
voltaje maximo que puede setearse es de 400V, el torque maximo bajaria
al 66,7% del torque nominal .
La familia de motores controlados por variadores puede determinarse en base

a la corriente y tension que es capaz de entrgar el inverter.
A distinction can therefore be made between the characteristic

for continuous operation (thermal limit) and the maximum characteristics.
67
Rangos de opercion de motores asincronicos
Torque continuo
con ventilador
Torque maximo
coneccion triangulo
Torque
Torque continuo con

soplador
Torque continuo
coneccion en estrella
con soplador
Torque maximo
coneccion en estrella
Velocidad
Curvas caracteristicas de motors estandares con coneccion en estrella operados a

87 Hz.
68
Limites operativos de motores asincronicos.
Los motores estándares se puede hacer funcionar con el debilitamiento del campo
hasta aprox. 2/2.5x de la velocidad nominal.
La construcción de la caja reductora y la velocidad de la entrada máxima tienen un
efecto que limita la velocidad en motores engranados.
En los motores que no tienen ventilación forzada,
la refrigeración ya no se puede garantizar en su
operación por debajo de 20 Hz. Self-ventilated motors:
En tales casos es necesario evaluar la carga
aplicada al motor o usar la ventilación forzada.
Inverter output frequency f 1

69
Torques y velocidades alcanzables
 Las velocidades y los torques que se pueden conseguir se limitan tanto por el voltaje
como por la corriente que puede entregar el inverter.
 La manera por la cual el inversor y el motor se relacionan el uno con el otro se refleja en
el límite de la velocidad/torque.
 La operación sólo puede ocurrir si todos los puntos de trabajo requeridos están dentro de
los límites la velocidad/torque.
 La estructura mecánica y las propiedades magnéticas, como los imanes permanentes en
caso de motores sincrónicos, limitan el torque permisible máximo Mmax. Este torque no
se debe exceder ni siquiera por periodos de tiempo cortos. Esta regla también se aplica a
la velocidad máxima nmax debido a las fuerzas centrífugas y resonancia que ocurre en el
rotor.
 Debido a la carga del eje de la salida y el tiempo de servicio de los cojinetes de motor, la
carga de la fuerza radial y axial en el eje no debe exceder ciertos límites.
70
M/n en funcion de la carga.
M [Nm] (applies to servo and frequenc inverter with asynchronous motor)
ML2dyn = dynamisches Drehmoment der Last

Mmax M L2dyn==torque
ML2stat
dinamico de la carga
stationäres Drehmoment der Last
M L2stat=torque
nL2,max estatico de la carga
= Lastdrehzahl
AP2
OP2 nIndex 2 = Grundstellbereich
=Velocidad bajo la carga
ML2dyn L2max1
Index = Feldstellbereich
Index 1=Rango de configuracion basica
Index 2=Rango de configuracion de campo
M
MNR
ML2stat. OP= Puntos de operacion
AP1
OP1
ML1dyn AP4
OP4
Mmax (n ) F
ML1stat. AP3
OP3
nN
n nL1,max nF n [U/min]
R
nMmax nL2,max
71
Voltage ratios at the motor
 Hay diferencias entre el control común V/f y control que maneja un servomotor.
En caso del control común, el voltaje y la frecuencia se cambian en una manera
lineal, mientras en el control del servomotor se hace se hace mantener
constante la corriente de magnetización.
 Se requiere que los niveles del voltaje diferentes mantengan la magnetización
constante en el modo de motor y en el modo del generador. Esto tiene un
efecto notable en los torques que se pueden conseguir con velocidades de
motor bajas. A velocidades del generador bajas ocurren caídas del torque con
el control común V/f. Por esta razón, el control común de V/f no se puede usar
para motores cuya potencia supere los 7,5 kW.
72
• DC motors
• Stepping motors - Motores asincronicos y sincronicos.
- Caracteristicas operativas
• Slip
• Star and delta connection - Principio funcional y estructural
• Inverter operation - Cogging torque and torque ripple
 • Servo motors
• Torque motors
- Deblitamiento del campo
• Reluctance motors - Comparacion de servomotores sincronicos y
• Spindle motors
asincronicos
• Linear motors
73
Servo motores
 Los servomotores realizan movimientos para tareas de automatización usando
señales del sistema de control. Esencialmente, son los "músculos" de una
máquina de automatización y son capaces de responder rápidamente.
 El motor por lo tanto proporciona el poder mecánico a la tarea de
automatización.
 El servomotor de tres fases transforma la energía eléctrica de un inverter en el
movimiento mecánico. El motor y el inverter se armonizan a fin de conseguir el
rendimiento operacional óptimo.
 Los servomotores comúnmente trabajan con cambios frecuentes de velocidad y
dirección, realizando posicionamientos preciosos y a sobrecargas altas.
 Las características distintivas de servomotores son:
- Diseño delgado - alta densidad de potencia y torque
- Baja inercia - alto performance dinamico
- Alta capacidad de sobrecarga - alta efficiencia
- Muy aptos para trabajar con inverter
74
Estructura de control del motor
Sistema de Sistema de
Lazo cerrado Lazo abierto 1 Carga
2 Mecanismo
6 3 Reductor
4 Motor
~ 5 Inverter/servo controller
= 6 Filtro de red, transformador
7 Sensor de corriente
X n (v) I 5 8 Sensor de velocidad
=
9 Posicion del rotor/angulo del rotor
~
7
8
9 1
4 3 2
M
X G 3 AC
Indirect Motor
position signal Feedback Direct position signal
75
Servo motores asincronicos
Los servomotores asincrónicos son motores típicos que tienen lazo
cerrado . A diferencia de servos del ser sincrónicos, los asincrónicos
usan rotores de jaula de ardilla los rotores (como los motores
estándares). Debido a sus características eléctricas, no es
posible conectarlos a la red de suministro sin un inversor.
Un rango importante de debilitamiento del campo es posible con MCA servo motor
asincronico
estos motores.
Al principio se diseñaron para usarse en máquinas herramientas para
husillo principal (en otras palabras, con las velocidades más altas
posibles) y para posicionamiento preciso en un cambiador de
herramientas.
Su estructura mecánica es idéntica a los servos sincrónicos
Lo que es diferente, es su menor costo.
Por esta razón, con frecuencia se usan en potencias altas: MQA servo motor
asincronico
El material ferromagnetico hace posible conseguir
una reducción sustancial de costos.
76
Propiedades de M/n de servos asincronicos
M [Nm], Mmax= torque max. Configuracion basica
Mmax = Max. Drehmoment Grundstellbereich
M =Torque calculado Configuracion basica
PR =Potencia calculada
P = Nennleistung
nR N =Velocidad calculada
P [W] MNR = Nenndrehmoment Grundstellbereich
Mmax (nF)== torque
M max. en campo
Max. Drehmoment debilitado
Feldschwächung
nN = Nenndrehzahl
nMmax=Velocidad max. Al torque max.
nMmax = Max. Drehzahl bei Mmax
max (nF)
nn =Velocidad en el campo
Mmax F,P
F,P = Feldschwächedrehzahl
debilitado, potenciaLeistung
konstante constante
Leistung
Potencia nn =Velocidad max. En campo
Fmax = max. Feldschwächedrehzahl
P
PRN
Fmax
debilitado
1/n
MNR
1/n2
Mmax
Mmax hängtdevom
depende AR abde! servo
controlador
1/n
Torque maximo
Maximaldrehmoment
Dauerdrehmoment
Torque continuo
Mmax (n ) F
nRN nF.P nFmax nn[U/min]

[rpm]
nMmax
77
Servomotores sincronicos
 Los servomotores sincrónicos tienen un rotor con imanes de gran energía.
 Comparado con motores del servomecanismo asincrónicos con la misma
torsión calculada, tienen una inercia de masas inferior y también son más
pequeños el tamaño. Esto produce un rendimiento dinámico más alto con
mayores aceleraciones.
 En caso de servos sincrónicos, el campo magnético se establece por medio de
imanes permanentes de gran energía. Esto significa que no se requiere
ninguna corriente reactiva magnetizable.
 Ya que ningunas pérdidas ocurren durante la creación del campo magnético,
los servos sincrónicos son muy eficientes y con frecuencia se pueden construir
con una superficie lisa, y sin la necesidad de métodos adicionales de la
ventilación.
 Los servos sincrónicos son ideales para aplicaciones muy dinámicas, y para la
operación con un alto grado de protección en ambientes polvorientos. Los
rodamientos de rodillos importantes, el freno y el sensor angular ocupan la
mayor parte del volumen del motor. Las distancias de aislamiento grandes se
requieren a fin de cumplir con normas eléctricas.
78
Estructura basica de servos sincronicos
Rotor de imanes Estator con varios

permanentes bobinados
Alimantacion
Brida de salida electrica
Eje de salida
Realimantacion,
e.g. resolver
Freno
Sello del
rodamiento/eje
Note: La realimentacion tambien esta conectada mediante un conector.

79
Principio electrico – Motor sincronico
 El campo magnético del estator gira Rotor Bobinado
rotorico
proporcionalmente a la frecuencia del suministro
de energía electrica.
 El polo norte rotativo atrae el polo sur del rotor. El
polo sur rotativo atrae al polo norte del rotor.
El rotor es llevado por el campo del estator.
 El campo magnético rotativo y el rotor se mueven
EN SINCRONISMO.
Bobinado Estator
estatorico
80
Material magnetico
En mayoría de los casos, los imanes de neodimio boro hierro se usan en
servos sincrónicos.
Material (BH)max Tmax Price Price

kJ / m3 °C € / kg €/J
NdFeB 280 150 220 12,10
SmCo5 170 250 250 24,40
Sm2Co17 190 300 250 22,10
A1NiCo 40 400 20 7,20
Hard - Ferrit 25 150 ... 200 5 1,80
(BH)max = max. Energy product.
Tmax = max. Application temperature
Una variedad de materiales magnéticos se usa en la tecnología de servos: aunque la ferrita sea una opción
muy barata, NdFeB es muy poderoso y es por lo tanto la opción preferida para servomotores sincrónicos.
Debido a su precio, el samario de cobalto raramente se usa hoy día.
81
Cogging y ripple del torque
Cogging
A causa de conductividades magnéticas desequilibradas en el entrehierro y los
armónicos del campo magnético ocurre cogging.
Cogging es notable frecuentemente con el eje del motor girando. Es independiente
de la corriente o carga.
Cogging no depende de los datos nominales térmicos de un motor.
En general, cogging se especifica en el % del torque a velocidad cero.
Ripple del torque

Debido a saturaciones magnéticas, ocurren desviaciones del momento torsor
dependientes de la carga. Pueden ser más altos que el cogging más conocido.
82
Cogging and torque ripple
Cogging
2,5
2
1,5
1
0,5
0
-0,5 0 50 100 150 200 250 300 350
-1
-1,5
-2
-2,5
Ripple del torque bei MN

2,5
2
1,5
1
0,5
0
-0,5 0 50 100 150 200 250 300 350
-1
-1,5
-2
-2,5
Cogging y ripple del torque bei MN

2,5
2
1,5
1
0,5
0
-0,5 0 50 100 150 200 250 300 350
-1
-1,5
-2
-2,5
83
Cogging torque and torque ripple
Influencia del torque cogging;
Maneras de reducer el toque Nivel de modificacion Influencia sobre la potencia

cogging del motor
Aumentar el entrehierro Cambio de estructura Se reduce la potencia
Uso de menor cantidad de Cambio de estructura Potensialmente se reduce la
material electromagnetico potencia
llevar interferencias Cambio de estructura Se pueden generar Corrientes
magneticas a posiciones de foucault mayores que reduce
definitivas del arranque la potencia
Usar mas polos Cambio de estructura y Aumenta el torque de arranque,
diseño mayores perdidas a alta
velocidad
chaflanar Rotor/Estator Cambio de estructura y Reduce el torque de arranque
diseño
Aumentar inercia Cambio de diseño reduce aceleracion
84
Curva limite del servo sincronico con campo debilitado
Durante la operación con el debilitamiento de campo el mismo esta seteado por un control.
El debilitamiento del campo en PMSM tiene las siguientes ventajas:
 Se puede obtener mayor potencia de salida con el mismo control.

 Si hay una caída de tensión DC en el conductor principal, el servo todavía puede seguir
entregando el torque sin la caída de velocidad, de esta manera la operación pueda
seguir ininterrumpida, así aumenta la confiabilidad del sistema.
 Al generar los puntos de seteo de velocidad, no es absolutamente esencial considerar el
voltaje del conducto principal o el efecto del consumo de alta potencia del DC por otros
consumidores, ya que tales efectos en el límite de velocidad pueden ser temporalmente
absorbidos por el debilitamiento del campo. Como consiguiente, es posible simplificar la
generación de puntos de seteo de velocidad en una estructura de control compleja.
85
 En caso de servos con requisitos de los torques bajos en altas velocidades (como los
bobinadores) la potencia del sevo ya no se tiene que determinar basándose en el
producto del torque más alto y la velocidad más alta o el voltaje inducido más alto y la
corriente más alta. En vez de hacer dimensionamiento en base a la potencia mas alta se
dimensiona en función de la reducción de costos.
 La naturaleza de motores sincrónicos con imanes permanentes es tal que el campo del
rotor es generado por imanes y no puede modificarse durante la operación. Por lo tanto,
el campo magnético se controla mediante la corriente en el bobinado estatorico.
 Para este fin, además de la corriente I que esta en fase con el voltaje UR del rotor se
agrega la corriente Id al bobinado del estator la misma trabaja contra el campo de los
imanes permanentes y, por lo tanto, el voltaje del rotor.
86
En el servo con campo debilitado, una corriente opuesta es usada por el motor para reducir
el campo magnético:
UL,q~Iq*n
UL,q~Iq*n UL,d~Id*n
UR~I*R
UR~I*R
Ugesamt Ugesamt
UEMK~n UEMK~n
Sin el campo debilitado Con el campo debilitado
87
Arreglo basico Arreglo con debil. del campo
88
Comparacion de motores sincronicos y asincronicos
Diferencias claves entre motores sincronicos y asincronicos:
Diametro de rotor mediano a grande pequeño

Momento de inercia grande pequeño
Dinamica mediano a baja alta
Tamaño mediano pequeño
Capacidad de sobrecarga mediano alta
Alimentacion de la red si no
Operacion con inverter (8200vector) si no
Operation con servo inverter (Serie 9300) si, con lazo cerrado si, con lazo cerrado
Precio bajo mediano a alto
89
• DC motors
• Stepping motors - Motores de torque
- estructura
• Slip
• Star and delta connection - Funcion, caracteristicas
• Inverter operation - Areas de aplicacion
• Servo motors
 • Torque motors
• Spindle motors
• Linear motors
90
Motores de torque
 Un motor de torque es un motor sincrónico de tres fases con

alta cantidad de polos.
La forma del motor especialmente se optimiza para torques (o fuerzas) altas sin
considerar mucho la potencia de salida
 El diseño del motor de torque es por lo tanto relativamente corto, con un diámetro grande.
 Los motores de la torque por lo general se montan directamente en el eje para realizar
tracción.
 Para mantener las pérdidas de cobre y constantes del tiempo eléctricas bajas, este tipo
de motor tiene más polos que servos convencionales. En resumen estos motores se
optimizan en términos de torsión/fuerza, más bien que eficacia. Además de sus
capacidades de aceleración (Nm/kg.m²), el criterio más importante para seleccionar este
motor es lo que se conoce como la constante de motor kM(Nm/(W)^1/2). Este parámetro
especifica las pérdidas que existen en un torque requerido, sin tener en cuenta la
velocidad.
91
Torque motors (direct drive)
 There are a number of reasons for using this modern type

of drive technology - for the purpose of both rotational
and linear motions. These reasons do not revolve solely
around performance; rather, the decisive factors are
often the advantages they present in terms of mechanical design:
 High rates of acceleration; high dynamic performance; improved rigidity and damping;
improved accuracy/repeatability; better reliability;
better efficiency; good, uniform behaviour across a wide temperature range;
few wearing parts; a long service life; low noise; hollow shaft; short
motor length and/or small motor cross section, frame size or design.
 Disadvantage: High costs
92
Motores de torque, (cantidad de polos)
Las características siguientes del motor de torque provocan un número más alto
de polos : Caracteristicas mas polos menos
polos
Perdidas por Foucalt alto bajo
Intensidad del riple de bajo alto
torque
Frequencia del torque alto bajo
riple
Torque/relacion de alto bajo
tamaño
max. velocidad baja alto
Tamaño del bobinado decreciendo creciendo
Perdidas en el cobre
January 17th, 2008
decreciendo creciendo
Lenze Drive Systems GmbH, Application Center, Basics & Product Analysis
93
Motores de torque, numero de polos.
 Un motor de torque es un motor que se diseño
para generar torques altos.
 Estructura:
 Estator (nucleo de hierro con bobinados)
 Rotor: imanes permanentes montados sobre
el rotor de eje hueco.
Ejemplo: Motor de torque
 Componentes del motor
de torque
Bobinado
Platos
Centrado ranuras O-ring
Imanes permanentes Centrador
Stator frame
Agujeros de fijacion
Freno Reten
94
• Mounting, protection Aplicaciones tipicas de motores de torque
• DC motors
• Stepping motors
 Motores de rodillos en impresoras
• Slip  Maquinas - Herramientas (general)
• Inverter operation  Ascensores sin engranajes
• Servo motors
 • Torque motors
 Motores de etapas
• Spindle motors
 Motor- Rueda
• Linear motors
95
• DC motors
• Stepping motors - Motor de reluctancia
- Principio estructural
• Slip
• Star and delta connection - Funcion, propiedades
• Servo motors
• Torque motors
 • Reluctance motors
• Spindle motors
• Linear motors
96
Motores de reluctancia
 Reluctancia es la resistancia magnetica.

 Estructura:
 Estator (nucleo laminado con bobinados)
 Rotor: nucleo laminado puesto sobre un eje
giratorio
 Principio: Camino de resistencia mínima: una barra con
Reluctance
un valor de resistencia magnético baja se alinea con el motor
el campo magnético de tal modo que el flujo magnético sigue
el camino más corto posible. El rotor (y sus diferentes polos) responden a la
creacion y rotura de campos estatoricos.
 El campo magnetico del estator se cierra sobre los polos del rotor  fuerzas de
atraccion  momento angular
97
• DC motors
• Stepping motors - Motores de husillos
- Principio estructural
• Slip
• Star and delta connection - Funcion, propiedades
• Inverter operation - Aplicaciones
• Servo motors
• Torque motors
 • Spindle motors
• Linear motors
98
Motores de Husillos: Motor como unidad lineal integrada
 Unidad mecatronica para distancias cortas
 Modularisation
 Movimiento lineal/fuerza con el husillo
 Fuerza: hasta 150 kN Lenze MDSLSBS

Servo spindle motor
 v max: 1 m/s
 a: to 2 g (tecnología)
 Calculo como para motor del husillo.
99
Tipos de constructivos para movimiento lineal y unidades de ajuste
 Spindle unit integrated  Motor in direction of  Motor parallel to

axis
into motor spindle unit
with spindle unit
 Direct power  Deflection via
transmission  Coupling with clutch
gear or
 Good control  PG bevel gear gearbox
toothed belt
characteristics and  Motor with J max
dynamics
100
Principio de funcionamiento de motores de husillos
 Standard servo motors with a hollow shaft and integrated ball screw drive
 Spindle nut is driven directly
 Motor rotation converted into linear motion
 Externally compact unit for linear adjustment motion
 Small number of mechanical parts; highly compact
 Can be used as a standard encoder; high accuracy thanks to direct coupling
Special axial Ball spindle

bearing
B side bearing
Nut
Standard
Lubrication
resolver
101
• Mounting, protection Electrical machine/motor: Technologies
• DC motors
• Stepping motors - Linear motors:
- Structural principles
• Slip
• Star and delta connection - Function, features, techn. data
• Inverter operation - Characteristics
• Servo motors
• Torque motors
- Application and cost examples
• Spindle motors
- Summary: Advantages and disadvantages of special
 • Linear motors
motors
102
Linear motors
Tubular linear motor

Flat-bed linear motors
with piston rod
/iron core
Tubular linear motors

Ironless linear motors
with external rotor
103
Linear motor
In linear motors, the force for linear motion is generated directly as
a result of the interaction between the motor current and the magnetic
field. The magnetic field is typically established using permanent
magnets. The most common types are designs with
an active iron-core part with a flat-bed or U-shaped construction.
The primary part holds a 3-phase winding. The secondary part contains the
permanent magnets. There are usually several secondary modules attached to the stationary
part of the motor, so the entire length of the secondary part is equivalent to the traverse path
plus the length of the primary part. The primary part is connected to the moving part of the
motor and drives it. For this purpose, the primary part is connected to the servo device
using a flexible cable drag chain. A sensor is fitted along the length of the traverse
path for position detection purposes. A flexible cable is also used to transmit sensor
signals from the moving part of the motor to the stationary part.
104
Linear motor
In principle, it is possible to move the secondary part with the
stationary primary part, but the structure of the secondary part is
longer and for this reason often cannot be housed
in the moving part.
On asynchronous motors, the secondary part takes the form of an aluminium
or copper bar which acts as a short circuit element. In production machine applications, they
can only really be considered for use where feed forces are low, as they exhibit an low degree
of efficiency and take up a lot of room.
A linear encoder is required to control linear motors: its job is to provide the signals for
current, speed and position control.
Linear motors typically have the following specifications:

 Peak force: 100 N to 10 kN
 Continuous force: 50 N to 5 kN
 Speed: 2 to 15 m/s
105
Linear motor
 Structure:
Synchronous: Permanent magnet assignment
of path and coil arrangement with laminated core in
part of linear motor exhibiting translational motion
Asynchronous: Moving part as with synchronous
principle, and short-circuited coils arranged on the path
Principle: Linear motor
 Principle: Unwound asynchronous or synchronous motor
 Carefully controlled build-up and breakdown of magnetic
fields in moving part
 Constant field in stationary part (on the path) of the
linear motor, or demagnetising field due to induced current
 Different polarity between fields of the
moving and stationary parts of the linear motor
 Attractive/repulsive forces Example: Linear motor
106
Structure of a linear unit with a synchronous linear motor
 Motor 7
2
 1 Magnetic circuit 2
1
 2 Slides
 3 Cooling system (optional) 3
 Feedback
 4 Linear scale
 5 Optical lens
 Mechanics
 6 Linear guide
5
 7 Cable duct 6
 8 Cover or sealing lips 4
 9 Cable
107
Linear motors
Thrust force/current curve Thrust force/power losses curve
14,0
3000
12,0
2500
10,0
2000
8,0
1500
6,0
1000
Motorstrom / Current [Aeff]
4,0
500
2,0
0
0,0
Vorschubkraft / Thrust Force [N] Vorschubkraft / Thrust Force [N]
108
Data sheet for a linear motor
Mechanische Daten 1 Spitzenkraft / Peak force FMAX N 750
Mechanical Data 2 Dauerkraft bei Wasserkühlung 1) / Continuous force with water cooling 1) FWC N 420
3 Dauerkraft ungekühlt /Continuous force no cooling FNC N 200
4 Anziehungskraft / Attraction force FA N 3600
5 Max. Beschleunigung (ohne Last) / Max. acceleration (no Load) aMAX m/s2 115
6 Max. Umgebungstemperatur / Max. ambient temperature Tumax °C 40
7 Max. Wicklungstemperatur / Max. coil temperature TCMAX °C 125
8 Luftspalt mech. (-0,1;+0,3) mm / Mech. air gap MECH mm 0,5
9 Schutzart / Protection class IP55
1) mit T des Kühlers max. 3°K / with T of cooler max 3°K
Elektrische Daten 10 Zwischenkreisspannung / DC link voltage UDC V 330

Electrical Data 11 Max. Verfahrgeschwindigkeit bei FMAX / Peak travel rate at FMAX VMAX m/min 100
12 Spannungskonstante / Back EMF KE Vsm-1 55,3
13 Kraftkonstante / Force constant kF N/A 91,4
14 Spitzenstrom / Peak current IMAX A 8,20
15 Dauerstrom bei Wasserkühlung / Continuous current with water cooling IWC A 4,42
16 Dauerstrom ungekühlt / Continuous current no cooling INC A 2,59
17 Verlustleistung bei Fmax / Power dissipation at Fmax PvMAX W 1280
18 Verlustleistung bei FWC / Power dissipation at FWC PvWC W 375
19 Verlustleistung ungekühlt / Power dissipation no cooling PvNC W 128
20 Wicklungswiderstand / Winding resistance RU-V Ohm 9,6
21 Wicklungsinduktivität / Winding inductance LU-V mH 58,2
22 Elektr. Zeitkonstante / Electr. time constant TEL ms 7,1
23 Isolationsklasse / Insulation class F
109
Linear motor: Feed force/speed profile
800
700
Vorschubkraft / Thrust force [N]
600
500
400
300
200
100
0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5
Verfahrgeschw indigkeit / travel rate [m /s]
110
• Mounting, protection Linear motor: Typical applications and costs
• DC motors
• Stepping motors Applications:
• Slip
 Measuring systems
• Star and delta connection  High-velocity gantry systems
• Servo motors
 PCB drilling machines
• Torque motors  Z axes
• Spindle motors
 Machine tools
 • Linear motors Cost:
• Product-/price comparison  Linear motor with approx. 1000 N feed force: approx. €800
 Linear scale, inductive: approx. €100/m
 Read head: approx. €250
 Reinforced mechanics (attractive force): approx. 20%
111
Drive Solutions Training: Motor technologies L
Resumen:Ventajas y desventajas de motores especiales
Tipos de Motores Ventajas Desventajas
Motor de corriente -Facil de controlar -Mantenimiento lleva tiempo

continua -Sistema es barato -Baja densidad de potencia
- Altos rangos de torque -Costo elevado
-Generación de calor en el rotor
Motor de torque -Torques altos -Costo elevado

-No es necesaria la reducción adicional
-Montaje directo (ahorro del espacio)
-Rendimiento dinámico alto
-Mecánica robusta
Motor de reluctancia -No hay material magnetico -Ruido bajo

-Estructura simple -Baja eficiencia
-Alto consumo de potencia reactiva
Motor pas o a paso -Facil activacion -Velocidades angulares no altas

-Baja complejidad de hardware -Posible sobrevelocidad
Motor lineal -Facil para controlar -Magnetizacion de guias

-Alto performance dinamico -Alto volumen unitario
-Alta precision -Alta carga sobre rodamientos debido a la
carga normal
112
Maquina electrica/ Motor: Technologias
- Perdidas
- Eficiencia energetica
113
The world is changing

Increasing energy costs:
4.3. Erz e u g e rp re is in d iz e s S tro m b e i Ab g ab e an g e w e rb lic h e n An lag e n u n d
an S o n d e rve rtrag s k u n d e n , Ve rb rau c h e rp re is in d e x S tro m
140,0
130,0
120,0
110,0
100,0
90,0
80,0
70,0
J a n 00 J ul 00 J a n 01 J ul 01 J a n 02 J ul 02 J a n 03 J ul 03 J a n 04 J ul 04 J a n 05 J ul 05 J a n 06 J ul 06 J a n 07 J ul 07 J a n 08 J ul 08 J a n 09 J ul 09
Erz e uge rpre is inde x S trom be i Abga be a n ge w e rblic he Anla ge n

Erz e uge rpre is inde x S trom be i Abga be a n S onde rve rtra gs kunde n
January 17th, 2008 Ve rbra uc he rpre is inde x Lenze

S tromDrive Systems GmbH, Application Center, Basics & Product Analysis
114
Perdidas en motores electricos
 Las pérdidas ocurren debido a la resistencia de alambres de bobinados
corrientes de foucault en el hierro y debido a la inversión de la magnetización
de hierro. También ocurren otras pérdidas como consecuencia de la fricción en
los rodamientos o escobillas que pueden estar presentes, o debido a
admiradores integrales. Es posible determinan pérdidas en un motor eléctrico
en base al consumo de energía. Las pérdidas también dependen del punto de
funcionamiento.
 El tiempo de servicio de materiales aislantes, la utilización de lubricantes se
consideran al especificar los límites de temperatura de funcionamiento de
motores. Si se excede la temperatura de reducirá el tiempo de servicio. Si la
temperatura sube por un periodo de tiempo muy corto esto por lo general no
presentaría un problema.
 También ocurren perdidas cuando el motor queda funcionando en vacio sin
entregar un torque útil.
115
Perdidas en motores electricos
Potencia mecanica especificada
Potencia entregada Pmech  M  

Pel  3  U  I  cos  Perdidads por friccion
Perdidas magneticas
Perdidas Ohmicas
Psalida Psalida P
   mec
Pv Pentrada Psalida  Pv Pel
Perdidas ohmicas Perdidas magneticas Perdidas por friccion

 Efecto Joule  Por histeresis  Friccion en rodamientos
 Perdidas por exitacion  Corrientes parasitas  Friccion en escobillas
 Escobillas  Friccion atmosferica
116
Perdidas en motor/factor de potencia
Tipos de perdidas Motivo de perdidas Magnitud de perdidadas

depende de ....
Perdidas en cobre Bobinados Calentamiento, velocidad
Corriente de Foucalt Cortocircuito eléctrico en los Frecuencia (velocidad),
bordes del nucleo laminado Calentamiento
Perdidas por Se genera calor por cambio de Frecuencia (velocidad),
Histeresis sentido de corriente. Calentamiento
¡Precaucion! Pérdidas en al motor aumentan con el aumento de la frecuencia de

conmutación del inverter. Más baja es la frecuencia seleccionada, más altas son las
pérdidas. Tanto por esta razón como por motivos del ruido, una frecuencia de
conmutación permisible mínima se define para el motor.
This must be observed for the 9400.
117
Three-phase AC motors - International efficiency classes
 The classification of three-phase AC motors previously varied - according to

the level of efficiency - from one region to another.
• Different methods to calculate the level of efficiency
• Different limit values for minimum levels of efficiency
• Different areas of application
• Different designations/logos
Europe North America
Area of 1,1..90 kW 0,75..150 kW
application 2-/4-poles 2-/4-/6-poles
Classification:
Standard efficiency
High efficiency
NEMA Premium
The regionally varying classification was intransparent and complicated.

118
Three-phase AC motors - International efficiency classes

 IEC 60034-30 (2008):
 International harmonized efficiency Efficiency for 4-pole threephase AC
95 motors at 50 Hz [%]
Wirkungsgrad
in % in %
classification for three-phase AC motors 95
Efficiency
 Scope: 90
 Three-phase asynchronous motors 90
 2-/4-/6-poles
85
 50/60 Hz, <1000V 85 80
 0,75 kW..375 kW
 S1 duty or intermittent duty S3-80%..100% 75
 also valid for brake motors and geared

80
motors 70
75 0,75 1,1 1,5 2,2 3 4 5,5 7,5
 Classes: IE1 Eff2 Standard efficiency Motorleistung
IE2 nach IEC60034-30
IE2 Eff1 High efficiency IE1 nach IEC60034-30
70
IE3 - Premium Efficiency 0,75 1,1 1,5 2,2 3 4 5,5 7,5 11

Motorleistung in kW
15 18,5 22 30 37 45
Motor power in kW
The standard is only intended for classification.

It does not stipulate which efficiency class must be used.
119
Worldwide efficiency regulations
03/16/2010 Lenze Drive Systems GmbH, Application Center, Basics & Product Analysis
120
IE1 IE2 IE3 IE3
Country
7,5-375 kW 0,75-7,5 kW
Europe - June 2011
January 2015
(or IE2+Inverter)
January 2017
(or IE2+Inverter)
Switzerland January 2010 July 2011 In progress
USA - January 1997 December 2010 (0,75-150 kW)
Canada - January 1997 January 2011 (0,75-150 kW)
Mexico - January 2004 Voluntary
Brazil February 2003 December 2009 - -

China July 2007 (eff2) July 2011 (eff1) Voluntary
March 2007 (>37
South Korea - kW)
January 2010
- -
(<37 kW)
Australia
New Zeeland
- March 2006 Voluntary
121
 The definition of the motors, which are affected by the law,

varies from country to country.
 The company, who places the motor on the regarding
market (e.g. manufacturer or importer), is responsible for
compliance with the legal requirements.
 Motors, which are integrated into a machine, are affected
by the legal requirements in most countries (e.g. EU), too.
 More information:
 Lenze-Intranet – Products – Electromechanics
 Flyer “Worldwide efficiency regulations for AC motors”
122
 Realization of higher efficiency:

- More torque-building material (longer and/or bigger stators and rotors)
- Reducing of the magnetization current (less losses)
- Higher quality of electric sheet (less iron losses)
- Squirrel cage made of copper
- Permanent magnet-technology
 Results:
- Higher efficiency
- changed electrical data
- changed dimensions
- changed inertia
- changed price
123
Example: Saving money with 1 cm
Motor (IE1) Motor (IE2)

MDEMA090- MHEMA090-
32 32
Power 1.5 kW 1.5 kW
Size 090 090 Invest 1 cm space
Overall length 275mm 285mm
Efficiency 79% 82,8%
Purchase price 150,- € 175,- €
Energy costs in 1 year 474.68 € 452,90 € Break even in 1 year!
Total costs in 1 year 624.68 € 627,90 € Saved in 3 years:
Energy costs in 3 years 1424.05 € 1357,70 € 40,- €, i.e. more than 25%
Total of the procurement costs
Energycosts in€/kWh
price: 0,10 3 years
Daily 1574.05
duty time: 10€hrs. 1533,70 €
250days/a
124
More savings with AC motors

The higher the motor speed, the higher the efficiency:
 Operation at 87Hz (Inverter duty)
- Increasing of the speed by ≈√3 at same torque and same slip
- 50Hz: ∆230V/Y400V -> 87Hz: ∆400V
- Increasing of the power and the efficiency
 Operation at 120Hz (Inverter duty)

- Special winding for 400V at 120 Hz
- Increasing the speed to 3500 r/min
- Qualification of the gearboxes for high input speeds
- Increasing of the power and the efficiency
125
When does it make sense to use efficient drive systems?

 In general, the usage of efficient components require higher efforts
(dimensioning, control, purchasing costs ...)
 These higher efforts may be
- legal requirements
- environmental aspects (marketing aspects)
- costs savings within operation (ROI)
 Be careful, if ...
- the needed power is low
- the duty cycle is low,
- drive features change counterproductive (e.g. higher inertia in dynamic
applications).
126
Dimensioning of efficient drive systems (ROI-calculation)

 Continuous operation:
- Concepts can be compared manually. Acceleration can be kneckleckded.
- Load changes: Consideration of efficiency ratios at partila load
 Dynamic operation / often load changes:
- Consideration of load-speed-profiles, inertias, brake operation necessary
- DSD-dimensioning
127
• Mounting, protection Electrical machine/motor: Technologies
• DC motors
• Stepping motors - Selección y dimensionamiento de motores
- Generación de torque
• Slip
• Star and delta connection - Determinación de la corriente del motor
• Inverter operation - Diagrama del circuito equivalente
• Servo motors
• Torque motors
- Perdidas en motores; factor de potencia
• Reluctance motors - Limites de temperatura
• Spindle motors
- Capacidad de sobrecarga
• Linear motors
 • Dimensioning/ Selection
• Product-/price comparison - Dimensionamiento:
- Preseleccion del motor
- Detalles del dimensionamiento
128
Principios basicos de generacion del torque rotor
stator
(magnet)
 La generacion del torque podria explicarse con

commutator
un simple motor de CC. brushes
 Aparece una fuerza en un cable por el cual circula

la corriente en el caso si el cable se encuentra
terminal terminal
Principle: DC motor
adentro de un campo magnético. La fuerza es proporcional
al campo magnetico y a la coriente.
 La excitación de la maquina se define mediante la formula:
M = Kt*IM (IM = corriente que genera la cupla)
 Hay muchas maneras de generar los campos (bobinado de excitación, imán
permanente, resbalamiento)
129
Determinacion de la corriente del motor
Relaciones proporcionales:
Motor asincronico Motor sincronico Motor de CC

M  kt  IW M  kt  I Ges M  kt  I A
I tot  IW2  I B2 Itot = corriente total

IW = corriente que genera la cupla
im IB = corriente que genera el campo
Para motores sincrónicos = 0
Itot Para motores asincrónicos ¹ 0
IB

IW re
130
Circuitos equivalentes de los motores
Motor de CC Motor asincronico Motor sincronico
Podemos ver usando los circuitos equivalentes, que la tensión y la corriente se

cambian de la fase. Ambos motores consumen la potencia reactiva inductiva.
El motor asincrónico requiere de una corriente reactiva para la magnetización. El
motor sincrónico requiere que un voltaje reactivo para alimentr la inductancia del
estator.
El potencia reactiva debe ser cubierta por el inverter a la hora de la selección del
mismo. Para esto se aconseja seleccionar motores cuyos cos φ son altos.
131
Corriente/potencia del motor trifásico (cos phi)
Currents/powers during operation under rated conditions
Potencia aparente/ Potencia reactiva/corriente de

corriente nominal magnetización

Potencia activa/corriente activa
El componente activo y el componente de magnetización se usan para

encontrar la corriente aparente y la potencia aparente.
132
Corriente/potencia (motor asincronico)
Corriente/potencia en vacio
Potencia aparente / Potencia reactiva/

corriente aparente corriente de magnezacion
Potencia activa/corriente activa

(friccion en rodamientos, perdidas en cobre, perdidads en hierro)
En el vacio prevalece la corriente de magnetizacion.e motor is theprevailing value.

Dependiendo del cos φ este valor es aproximadamente un 60 o 70% de la
corriente nominal.
133
Determinacion de la corriente del motor asincronico
Prerequisito: Se espicifico el dato del motor
Para la aplicacion basica se aplica:
2
 M 
I tot ( M )  I tot , N     cos 2   1  cos 2  
 MN 
}
}
Componente de torque Componente
de campo
134
Formulas/expreciones
Formula basica de motores trifasicos (datos nominales):
Potencia aparente S=U*I*3

Potencia activa P = U * I *  3 * cos  (potencia de entrada)
P = U * I *  3 * cos  * η (potencia de salida)
η = eta = eficiencia del motor
Potencia reactiva Q = U * I *  3 * sin  (magnetizacion)
135
Limites térmicos
Los limites térmicos se especifican en base a la potencia nominal P, el torque

nominal M, la velocidad nominal n, y torque máximo.
Thermal overloading at the permissible ambient temperatures can be avoided by
ensuring that the speed/torque diagram values for the thermal working point that is
calculated on the basis of the effective torque Meff and the average speed naverage
remain below the limit based on the holding torque M0 at standstill and the
rated point nr, Mr .
Other diagrams have been specifically created for certain operating modes. These
can be found in the catalogues. If, for example, the motor is only used for short-
time operation, the overload capacity can be taken from the characteristic on the
next slide. The thermal time constants play a significant role here.
136
Sobrecargas de periodos cortos de servomotores.
Los servomotores tienen una capacidad de sobrecarga muy alta, pero sólo por
periodos de tiempo muy cortos. La capacidad de sobrecarga se define con una
ecuación de segundo grado (I²xt).
137
Refrigeracion del motor.
Se usan en aplicaciones industriales las siguientes tecnologías de refrigeración de
motores.
Para definir los tipos de refrigeración se utiliza una codificación
Internacional ICxx.
 Convección (ventilación natural)
Aumento de la potencia de
 Ventilación forzada
 Ventilación superficial
refrigeracion
• Con ventilador integrado (autoventilados)
• Con ventilador separado
 Refrigeración abierta (con refrigeración interna)
• Con ventilador integrado (autoventilados)
• Con ventilador separado
 Refrigerados por agua
138
Temperaturas durante la operacion
Parte del motor Rango de temperatura /

Depende de la longitud del motor
Lado A 60-80°C
Lado B (afuera) 70-95°C
Lado B (adentro)  100°C
139
Sistemas de protección térmica de motores eléctricos
 Termostato: Los contactos térmicos se abren a la temperatura especificada.

Esta señal podría evaluarse por el sistema de control.
 Termocupla: Genera la tensión que depende de la temperatura. Esta tensión se
evalúa por el sistema de control.
 Termistor: Resistencia que cambia su valor con el cambio de la temperatura
(PTC).
 PT100
 Monitoreo del de I²xt por el control. Se monitorea la corriente con muy altas
cargas si los procedimientos de la medición son muy lentos.
140
Conexiones eléctricas
 Conectores:
 Estándares para servos
 Opcionales para motores de corriente alterna
 Caja de conexiones
 Estándares para motores de alterna
 Opcional para servomotores
 Conexiones sin cables
141
Dimensionamiento de motores
En esta sección se presentan reglas de dimensionamiento de motores de corriente

alterna trifásicos.
 El torque máximo y la velocidad máxima se determinan en función de los datos

físicos de la aplicación.
 Si se selecciona una caja reductora, se debe seleccionarse el motor de mayor
potencia teniendo en cuenta el rendimiento del reductor.
 Ya que cada sistema de tracción tiene cierta capacidad de sobrecarga, el
tamaño del motor puede ser reducido por esta cantidad.
142
Preselección del motor
El motor puede seleccionarse en función de la potencia: no es necesario conocer la
relación de transmisión del reductor en principio.
Motor con caja reductora: PR  Perf

Calculo dinamico Modo de operacion
(cargas alternativas)
estandarizado
M n 2 
Perf   (con el punto de funcionando tenido en cuenta)
k L  reductor 60 M n 2 
Perf  
k L  reductor 60
Condiciones para kü:
M max
.. Utilizacion termica: kü 
M eff kL = factor de sobrecarga
de opercion estandarizada
M max, Motor Controller
.. Servo motor: kü   2,5...5
M N , Motor (S1, S2, S3, S6)
M max,MotorController
.. Motor trifasico de kü   1,2...2
alterna: M N , Motor
143
Preselección del motor
Para motores sin la caja reductora el torque y la velocidad son disponibles en el eje.
Motor sin reductor: M R  M erf nN  nerf

Sin el debilitamiento del campo
Calculo dinamico Modo de operacion estandarizado

(cargas alternativas) (con el punto de funcionando tenido en
cuenta)
M max M
M erf  M erf 
kü kS
Condiciones para kü:
kS = factor de sobrecarga
M max de opercion estandarizada
… Utilizacion termica: kü 
M eff (S1, S2, S3, S6)
M max, Motor Controller
… Servo motor: kü   2,5...5
M N , Motor
… Motor trifasico M max,MotorController

de alterna:
kü   1,2...2
M N , Motor
144
Verificando el motor
El motor sólo se puede comprobar completamente una vez que la caja reductora
se ha seleccionado.
El momento de inercia de cada componente debe agregarse al calculo.
Por ejemplo:
- Motor *
- Caja reductora
- Freno
- partes adicionales en el eje de motor
M Process t 
M Motor t    J    Process t  itot
itot  gearbox
* El momento de inercia del motor es siempre predominante en aplicaciones de

movimiento.
145
Chequeos térmicos del motor
 Deben tenerse en cuenta varios tipos de perdidas.

 Las pérdidas dependientes de la velocidad (hierro, fricción) son prácticamente
proporcionales a la velocidad. Como consiguiente, si el ciclo de carga es más
corto que la constante térmica del sistema, es suficiente tomar el valor medio
en cuenta. t T
1
ntherm  nave
T  n(t ) dt
t
 Las pérdidas dependientes de la cupla (cobre) son proporcionales al cuadrado

de la cupla. Por lo tanto el valor r.m.s de la cupla se debe determinar en las
mismas condiciones. t T
1
M therm  M eff   (t )dt
2
M
T t
146
Chequeo del motor – Verificacion maxima y efectiva.
Chequeo simple: M M1
1 n [Nm]
M eff    M Motor
2
,i  t i  M R donde: T < tmotor Meff
T i 1 M2
M4
M Motor, max  M max,Motor Controller n  t [s]
Caracteristica max. del motor M3
Chequeo preciso:
 Verificar el „punto de trabajo termicamente efectivo“ en el modo S1.

 Working points less than maximum characteristic of motor/drive controller
combination
147
Chequeo preciso del motor
Motor MCS 12H35:
M i , ni 
M eff
nmedium
148
Uso
Tipo Formula Condición
Uso térmico M eff

M eff (%)  100% < 100%
continuo MR
Uso
M max
M max(%)  100%
M max,Motor Controller < 100%
Máximo
149
• Mounting, protection Otros aspectos deben tenerse en cuenta al
• Construction, application momento de dimensionar.
• DC motors
• Stepping motors
 No deben superarse las cargas radiales y axiales.
• Slip  En el caso de la conexión directa a la red eléctrica
deben considerarse sus especificaciones (tension,
• Servo motors frecuencia)
• Torque motors
 Tener en cuenta estándares de otros países cURus,
• Spindle motors GOST, CCC, Estándares de eficiencia.
• Linear motors
 • Dimensioning/ Selection
150
• DC motors
• Stepping motors - Ayuda al seleccionar.
- Comparación de precio y producto.
• Slip
• Star and delta connection - Adaptación de motores a la aplicación.
• Servo motors
• Torque motors
• Spindle motors
• Linear motors
 • Product-/price comparison
151

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Praktische Antriebsauslegung

Drive Solutions Training: Motor technologies

Motor = Corazón de cualquier sistema de tracción

100% de usuarios utilizan motores eléctricos.

En muchos casos las tecnologías tales como: hidráulica, neumática, motores

El motor es la parte principal de cualquier sistema que dispone de movimientos.

Energía eléctrica: Tensión, Energia mecanica: RPM,

El motor convierte la energía eléctrica en la energía mecánica que se

 • Mounting, protection Maquina electrica/motor: Tecnologias

Lado A (eje de salida) Lado B (no tiene salida)

 IMB5: Tipo brida, tiene agujeros pasantes.

 IMB14: Tipo brida con agujeros roscados.

 B9 (Lenze-interno): Con brida cuadrada,

DIN EN 50347 (nueva):

B5: FF „diameter of hole circle“

 • Mounting, protection Grados de protección de motores

Motores de CC Motores sincrónicos Motores asincrónicos

 Pequeños motores  Procesos dinámicos  Aplicaciones industriales

Motores asincronicos Motores sincronicos

L-force AC SDSGA motors

Shunt MQA motors MCS, MDXKS, MRS motors

Motor sincronico de Motor de

Motores EMF Motores EMF

Historicamente estos motores se llamaban

Conmutacion Pro Contra

 Estator segmentado con 12 segmentos

 • Stepping motors - Motores paso a paso

Circuito trigger para operación bipolar:

En un control bipolar de motores paso a paso, la

 El electroimán exterior se mueve en trayectoria

 El electroimán interior es atraído al externo y

Si los bobinados se dividen en partes, y las mismas se colocan simétricamente

Short circuit ring Rotor core compl. Squirrel cage rotor

Velocidad tipica/characteristicas del torque del motor asincronico:

Motor mode Generator mode

Velocidad bajo carga: nr = 1400 rpm

= 1500 - 1400 rpm

El valor del deslizamiento es el porcentaje de reducción de la velocidad al torque nominal

Placa caracteristica Eficiencia

 El motor puede operar como

corriente reactiva de magnetización Motor mode Generator mode

Un motor cuyo eje no se mueve en el sincrocizmo con el campo magnetico

Similitudes entre motores asincronicos y sincronicos:

Differencias entre motores asincronicos y sincronicos:

 • Star and delta connection

 Con arranque estrella/triangulo el motor con conexion en triangulo

 La corriente de arranque baja y tambien se reduce el torque hasta 1/3 de su

 Applicacion: motores con 400 V de configuracion tipo triangulo para redes de

 • Inverter operation - Characteristicas de motores durante funcionamiento

2. Resistencia complimentaria del rotor (anillo rotorico deslizante):

3. Variacion de voltaje estatorico:

La tension fija y la frecuencia fija se entregan por la red

Con una conexión en triangulo y funcionando

a 87 Hz con 400 V de tensión de red el motor U V W

tiene las siguientes características: Pel  3 *U Conductor * I Conductor * cos 

Velocidad en vacio = 2595 rpm

Condicion: Se debe seleccionarse un inverter adecuado para esta aplicacion.

Con una conexión en triangulo y funcionando L2

a 87 Hz con 400 V de tensión de red el motor U V W

tiene las siguientes características: Pel  3 U Conductor I Conductor * cos 

tiene las siguientes características: Pel  3 U Conductor I Conductor * cos 