Introducción

UNIDAD I

Carlos Alberto Vera

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Ingeniería Mecatrónica
 Unidad N°1. Introducción

1.1 Antecedentes Históricos

1.2 Origen y desarrollo de la robótica
1.3 Definición y clasificación del robot
1.3.1 Definición del robot industrial
1.3.2 Clasificación del robot industrial
1.3.3 Robots de servicio y teleoperados

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1.1 Antecedentes Históricos

Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imiten las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus
dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el
movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para
fascinar a los adoradores de los templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy
ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos
construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente
se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico: la diversión.
En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer
dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo en el
proceso de escribir y dibujar. Éstas creaciones mecánicas de forma humana deben
considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se
anticiparon a su época. Hubo otras invenciones mecánicas durante la revolución
industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al
sector de la producción textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompton (1779), el telar mecánico de
Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.

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El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras electrónicas,
los actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través de engranes, y
la tecnología en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para
desempeñar tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que
se desarrollaran los primeros robots en la década de los 50's. La investigación en inteligencia
artificial desarrolló maneras de emular el procesamiento de información humana con
computadoras electrónicas e inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías.
No obstante las limitaciones de las máquinas robóticas actuales, el concepto popular de un
robot es que tiene una apariencia humana y que actúa como tal. Este concepto humanoide
ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficción.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossum's
Universal Robots, dio lugar al término robot. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre
o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtió en el término robot. Dicha
narración se refiere a un brillante científico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan
una sustancia química que es similar al protoplasma. Utilizan ésta sustancia para fabricar
robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma
obediente para realizar todos los trabajos físicos. Rossum sigue realizando mejoras en el
diseño de los robots, elimina órganos y otros elementos innecesarios, y finalmente desarrolla
un ser ' perfecto '. El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots
perfectos comienzan a no cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus
dueños, destruyendo toda la vida humana.

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Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones
relativas a robots, comenzó en 1939, a él se atribuye el acuñamiento del término Robótica.
La imagen de robot que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una
seguridad garantizada que actúa de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica, y son:
1.Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser
humano sufra daños.
2.Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en
conflictos con la primera ley.
3.Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos
primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de
ésta forma su actitud contraviene a la de Kapek.

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1.2 Origen y desarrollo de la robótica

El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del término robot. Tras los
primeros autómatas descritos en el apartado anterior casi todos de aspecto humano, los
progenitores más directos de los robots fueron los telemanipuladores. Años más tarde se
hizo el uso de la tecnología electrónica y del servocontrol sustituyendo la transmisión
mecánica por la eléctrica y desarrollando así el primer telemanipulador con servocontrol
bilateral.
A partir de estos sucesos se empezaron a crear patentes por varias empresas unas de
ellas la división aeroespacial de la empresa manning maxwell, la AMF entre otras. En
1968 Engelberg firmo acuerdos con Kawasaki para la construcción de robots tipos
unimate. El crecimiento de la robótica en Japón aventajo en breve a los estados unidos y
formaron la primera asociación robótica del mundo; la Asociación de Robótica Industrial
de Japón (JIRA)
La evolución de los robots industriales desde sus primeros balbuceos ha sido vertiginosa.
En poco más de 30 años las investigaciones y desarrollos sobre robótica industrial han
permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las áreas productivas y tipos de
industria. La mayor parte de los robots actuales se utilizan en aplicaciones industriales
tales como ensamblado, soldadura, alimentación de maquinas herramientas

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1.3 Definición y clasificación del robot
La robótica está experimentando en la actualidad una notoria ampliación de sus
campos de actuación. Saturadas en cierta medida las aplicaciones del robot en
talleres y líneas de fabricación, los robots están tomando posiciones en
aplicaciones fuera del taller, caracterizadas fundamentalmente por la falta de
estandarización del producto y del proceso y la no estructuración del entorno.
1.3.1 Definición del robot industrial
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de
lo que es un robot.
• Las definiciones son muy dispares:
– “Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos programados”
- Robot Institute of America, 1979 -
– “Un dispositivo automático que realiza funciones que normalmente se considera son o debieran
ser realizadas por humanos”
- Diccionario Webster –
- Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones
antes reservadas sólo a las personas.
- Diccionario Real Academia -
• Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) dijo: "Puede que no sea
capaz de definir qué es un robot, pero sé cuándo veo uno".

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Clasificación de los Robots según AFRI (Asociación Francesa de
Robótica Industrial)

Tipo A) Control Manual: son controlados por control remoto y se les

conoce también como sistemas Automatizados.

Tipo B) Control Automático: Ellos solos se manipulan e incluso combinan

en sus mecanismos sensores.

Tipo C) Programables o de Trayectoria Continua: Estos carecen de

conocimiento alguno de su entorno; Necesitan ser programados para que
realicen una tarea específica, Un ejemplo característico de este tipo puede
ser un Brazo Mecánico.

Tipo D) Es Capaz de Conocer su entorno y reaccionar inmediatamente.

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Clasificación de los robots según su cronología

La que a continuación se presenta es la clasificación más común:

•1ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
•2ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través
de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos
mientras el robot le sigue y los memoriza.
•3ª Generación.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta
las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
•4ª Generación.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen
sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del
proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso
en tiempo real.
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1.3.2 Clasificación del robot industrial

La IFR ( Federación internacional de Robótica) distingue entre

cuatro tipos de robots

•Robot secuencial
•Robot de trayectoria controlable 
•Robot adaptativo
•Robot telemanipulado.

Esta clasificación coincide en gran parte con AFRI .

1.3.3 Robots de servicio y teleoperados

Los robots de servicio se pueden definir como:

Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados
normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes,
controlados por un programa ordenador y que realizan tareas no
industriales de servicio.

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Ejemplos de robots de servicio: robots
subacuáticos; robots escaladores; robots Ejemplos de robots de servicio: robots
contra incendios y bombas; robots para aspiradora para uso doméstico:
manejo de material nuclear

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 Ejemplo de robots de servicio: robots quirúrgicos
y de asistencia quirúrgica; robots para personas
discapacitadas

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Los robots teleoperados son definidos por la NASA como: 
    Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores con cierto
grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de
manera directa, o mediante un ordenador.

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