Análisis de sistemas

IM-0300
Sede IUA

Sistemas mecánicos
traslacionales
daniel BB
 “Y Dios dijo hágase Newton y todo fue luz”

• 1era:
  Todo cuerpo preserva su estado de reposo o movimiento uniforme
rectilíneo a no ser que se vea obligado por fuerzas impresas a cambiar su
estado.

• 2da: El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y

ocurre según la línea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se impreme.

• 3era: Con toda acción ocurre siempre una reacción igual y contraria, o sea, las
acciones mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y dirigidas en
direcciones opuestas.
 Resortes
  Longitud natural ()

si la C.I. es
DCL

´𝑘
 𝐹

 ´𝑥 ( 𝑡 )
m
Fuerza de un resorte (N)
• 
𝐹´ 𝑘 ( 𝑡 )=𝑘 ( ´𝑥 ( 𝑡 ) − ´𝑥0 )  𝑚𝑔

Condición inicial (m) Energía de un resorte (J)

Posición en función
del tiempo (m)   1 2 2
𝐸𝑟 ( 𝑡 )= 𝑘 ( 𝑥0 − 𝑥 ( 𝑡 ) )
Constante de elasticidad (N/m) 2
Amortiguadores

Fuerza viscosa (N) 𝑣

  2 (𝑡)

•𝐹  DCL
𝐵 ( 𝑡 ) =𝐵 ( 𝑣 1 (𝑡 ) − 𝑣2 ( 𝑡 ))
´𝐵
 𝐹
Velocidad en cada
extremo (m/s) 𝑣
  1 (𝑡) m m
Constante de
viscosidad (Ns/m)
𝑚𝑔
 

No posee longitud natural

ni condición inicial
Procedimiento para el análisis de un
sistema
# Pasos Detalle
Generar la representación Diagrama de cuerpo libre Diagrama
Diagrama de
de inercias
inercias
1.
1. gráfica del sistema (DCL) (DI)
(DI)
A
A partir
partir del
del punto
punto 1,
1, generar
generar
2. el
el modelo matemático del
modelo matemático del
2. sistema
sistema

Resolver las ecuaciones del Q

3. punto 2 para y generar el
diagrama de bloques +
3. G 1 1
F -
s s
+
P
Ejemplo 5: Sistema
mbk con poleas

Datos
m1 = 5 kg m2 = 25 kg
k1 = 2 000 N/m k2 = 3 000 N/m
B = 100 Ns/m

Condiciones iniciales
Ejemplo 5: Sistema
mbk con poleas

Antes
  de resolver el sistema debemos
𝑙 1
determinar la relación de las poleas. Para
esto sumamos las porciones de la polea

Derivando con respecto al tiempo

0
6  𝑙 2

La longitude total de la
polea es constante

 
(1)

𝑙 2
 DCL DI
Ejemplo 5: Sistema   𝐹𝑘 1
𝑚  1 𝑇
 
= 𝑚
 
1𝑥
¨1 𝑚  1
mbk con poleas
 𝐹𝑘
#1. Generar la representación gráfica del
sistema
 𝐹
𝐵
2
𝑚2
 
6𝑇
  =
𝑚2
 
𝑚
 
2𝑥
¨2

Notas:
1. La fuerza que ejercen los resortes
sobre las masas m1 y m2 tienen la
misma dirección que sus respectivas CI
inercias. Lo anterior se debe a que el
resorte regresar a su posición natural,
lo que dicta el movimiento de las
masas.
2. La fuerza viscosa se opone al
movimiento de la masa (inercia), por
lo que presenta una dirección opuesta
a la inercia.
 DCL DI
Ejemplo 5: Sistema   𝐹𝑘 1
𝑚  1 𝑇
 
= 𝑚
 
1𝑥
¨1 𝑚  1
mbk con poleas
 𝐹𝑘
#2. Generar el modelo matemático del
sistema  𝐹
𝐵
2
𝑚2
 
6𝑇
  =
𝑚2
 
𝑚
 
2𝑥
¨2
 

(2)
CI
 

(3)

Las condiciones iniciales no se contemplan

dentro del modelo matemático, ya que
estas se agregarán posteriormente en el
diagrama de bloques
 #3. Generar el diagrama de bloques
Ejemplo 5: Sistema
mbk con poleas
Luego se debe simplificar el modelo matemático

6  ( 2 ) −6
  𝑘 1 𝑥 1+6 𝑇 =−6 𝑚 1 𝑥¨ 1
−
  (3) −𝑘
  2 𝑥 2+ 𝐵 𝑥˙ 2 −6 𝑇 =− 𝑚 2 𝑥¨ 2
⟹
  −6
  𝑘 1 𝑥 1 − 𝑘 2 𝑥 2 +𝐵 𝑥˙ 2=− 6 𝑚 1 𝑥¨ 1 −𝑚 2 𝑥¨ 2

 Sustituyendo , y de (1)
En este paso se convierte el lenguaje
𝑥1 𝑥˙ 1 𝑥¨ 1
 
⇒ − 6 𝑘 1 𝑥 1 −𝑘 2 −
6 ( ) ( )
+𝐵 −
6
=− 6 𝑚 1 𝑥¨ 1 − 𝑚 2 −
6 ( ) matemático en señales y bloques.
Luego del primer Gain (verde) temenos la
señal de aceleración.
 Finalmente, resolviendo para Luego del primer integrador (azul) tenemos
la señal de velocidad
  1
⇒ 𝑥¨ 1= [ − 𝐵 𝑥˙ 1 + ( 𝐾 2 − 36 𝐾 1 ) 𝑥1 ] De igual manera, luego del segundo
𝑚 2 − 36 𝑚1 integrador (rojo) tenemos la señal de
posición
 Ejemplo 5: Sistema DCL DI
mbk con poleas   𝐹𝑘 1
𝑚1
 
𝑇 = 𝑚
   
1𝑥
¨1 𝑚1
 

  1 #1
𝑥¨ 1 = [ − 𝐵 𝑥˙ 1+ ( 𝐾 2 −36 𝐾 1 ) 𝑥 1 ]#2  𝐹𝑘
𝑚2 −36 𝑚 1
 𝐹
𝐵
2
𝑚2
 
6𝑇
  =
𝑚2
 
𝑚
 
2𝑥
¨2

#3

La representación gráfica (#1), el modelo mátemático (#2) y el diagrama de

bloques (#3) son tres diferentes “lenguajes” que transmiten el mismo “mensaje”
 Ejemplo 4: Sistema mbk

Escribir el código
3 para generar las
1 gráficas
deseadas
Hacer el
diagrama
de bloques
y utilizar Simulink crea la
simout (ver variable tout
biblioteca (tiempo de
Sinks) para simulación) de
generar las Definir un nombre para la manera
gráficas en variable que deseamos automática
un script
graficar y cambiar el
2 formato en el que
almacena los datos a Array
0.4

0.35

0.3
Caso A: subamortiguado
Caso B: críticamente amortiguado
Caso C: sobreamortiguado

0.25

Posición (m)
4
0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)