CINEMÁTICA

TRIDIMENSIONAL
TEMA II

Mgr. Iván Ruiz U.

 CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL
• Estudia el movimiento de
una partícula en una
trayectoria curvilínea, sin
considerar las causas que la
generan.
• Solo describe el movimiento
(Especifica la trayectoria y la
posición, velocidad y
aceleración al tiempo t)
 VECTOR DE POSICIÓN
• Es la magnitud física vectorial que especifica
la posición de la partícula (un lugar del
espacio) respecto de un sistema de
referencia a cualquier tiempo t
• La unidad del vector de posición en el S. I.
es el metro [m].
• El vector de posición se expresa en forma
matemática por medio de la expresión:
r = x(t ) u x + y (t ) u y + z (t ) u z
Donde: x = x(t ) y = y (t ) z = z (t )
Son funciones del tiempo t.
Ejemplo:
r = (10 cos 2t ) ux + (10 sen 2t ) u y + (2t ) uz
Representa un movimiento en una trayectoria helicoidal (forma de un resorte)
 VECTOR DESPLAZAMIENTO
• El vector desplazamiento, es la
magnitud vectorial que mide el
cambio de posición en un intervalo
de tiempo.
• Matemáticamente, se define como la
diferencia del vector posición final
menos el inicial es decir:
∆r = r2 − r1
• Expresado en forma de componentes:
∆r = ∆x ux + ∆y u y + ∆z uz
• El vector desplazamiento es secante a la trayectoria
• La magnitud del vector desplazamiento, no es igual a
la longitud de la trayectoria
 DISTANCIA RECORRIDA
• Es una magnitud escalar que mide la
longitud de la trayectoria que describe
la partícula en un intervalo de tiempo.
• Matemáticamente, la distancia
recorrida esta definida por:
2 2 2
t2 d x d y d z
∆s = ∫   +  +  dt
t1
 dt   dt   dt 

• La distancia recorrida es positiva y no

es igual al desplazamiento.
• Para medir la distancia recorrida, se
debe definir un origen 0 sobre la
trayectoria de tal manera que a partir
de ella se mide la distancia.
 DEDUCCIÓN DE LA DISTANCIA RECORRIDA
• Se debe observar, la magnitud del
vector desplazamiento no es igual a
la distancia, para un intervalo de
tiempo relativamente grande:
∆r ≠ ∆s

• Pero, la magnitud del vector

diferencial de desplazamiento es
igual al diferencial de distancia:
dr =ds
 DEDUCCIÓN DE LA DISTANCIA RECORRIDA
• Por tanto, la distancia recorrida esta dada por:
t2 t2
∆s = ∫ d s = ∫ d r
t1 t1

• La magnitud del vector diferencial de desplazamiento:

d r = (d x) 2 + ( d y ) 2 + (d z ) 2
• La distancia recorrida es:
t2 t2
∆s = ∫ d r = ∫ ( d x) 2 + ( d y ) 2 + ( d z ) 2
t1 t1

• Multiplicando y dividiendo por el diferencial de tiempo:

t2 dt
∆s = ∫ (d x) + ( d y ) + ( d z )
2 2 2
t1 dt
t2
∆s = ∫ ( dd xt )2 + ( dd yt )2 + ( dd zt )2 d t
t1
 EJEMPLO
Una partícula se mueve según la ley:
r = (10 cos 2t ) ux + (10 sen 2t ) u y
Para el intervalo de tiempo
0 ≤ t ≤ 10 s
a) Calcula el vector desplazamiento
b) Calcula la distancia recorrida
 PRACTICA DE CLASE
Una partícula se mueve según la ley:
r = ( 4 t ) ux + ( 2 + 2 t 2 ) u y
Para el intervalo de tiempo
0≤t ≤2 s
a) Calcula el vector desplazamiento
b) Calcula la distancia recorrida
 VELOCIDAD MEDIA
Es una magnitud vectorial que mide el cambio de
posición de la partícula en la unidad de tiempo, medido
en cualquier intervalo de tiempo.
Matemáticamente definida por:
∆r r2 − r1
vm = vm =
∆t t2 − t1

Expresado en componentes:
∆x ∆y ∆z
vm = ux + uy + uz
∆t ∆t ∆t

La unidad en el Sistema Internacional es el [m/s].

 VELOCIDAD MEDIA INTERPRETACIÓN FÍSICA
La velocidad media tiene la
dirección secante a la
trayectoria entre los tiempos
inicial y final.
La velocidad media se
considera constante en todo el
intervalo de inicial y final.
La velocidad media no es un
buen parámetro para describir
el movimiento, solo da una
estimación promedia del
movimiento.
 RAPIDEZ MEDIA
Es una magnitud escalar que mide la distancia recorrida
por partícula en la unidad de tiempo, medido en cualquier
intervalo de tiempo.
Matemáticamente definida por:
∆s
vm =
∆t
La rapidez media se mide en [m/s]
La rapidez media se considera
constante en el intervalo de tiempo.
La rapidez media es un parámetro
que especifica mejor el movimiento
comparada con la velocidad media.
 VELOCIDAD INSTANTÁNEA Ó VELOCIDAD
Es una magnitud vectorial que mide el cambio de posición
de la partícula en la unidad de tiempo, medido en un
intervalo de tiempo extremadamente pequeño.
Matemáticamente definida por:
∆r
v = Lim
∆t →0 ∆t

Aplicando la definición de la derivada, la velocidad esta dada por:

dr
v=
dt
Desarrollando en componentes:
v=
d
dt
[
x(t ) u x + y (t ) u y + z (t ) u z ]
La velocidad en componentes esta dada por:
dx dy dz
v= ux + u y + uz
dt dt dt
 INTERPRETACIÓN FÍSICA DE LA VELOCIDAD
Considerando la definición de la
velocidad:
∆r
v = Lim
∆t →0 ∆t

∆r
El factor:
∆t
Es un vector cuya dirección es
secante a la trayectoria.
Cuando el intervalo de tiempo ∆t,
este vector secante se aproxima a
un vector tangente.
Por tanto, el vector velocidad es
tangente a la trayectoria que sigue
la partícula.
 RAPIDEZ INSTANTÁNEA Ó RAPIDEZ
Es una magnitud escalar que mide la distancia recorrida por
la partícula en la unidad de tiempo, medido en un intervalo
de tiempo extremadamente pequeño.
Matemáticamente definida por:
∆s
v = lim
∆t → 0 ∆t

Por la definición de la derivada, la rapidez esta dada por:

ds
v=
dt
Como, la magnitud del vector
diferencial de desplazamiento es
igual al diferencial de distancia:
dr =ds
 RAPIDEZ (CONTINUACIÓN)
La rapidez se puede escribir en la forma:
ds d r dr
v= = =
dt dt dt
Por tanto, la rapidez es igual a la magnitud de la velocidad,
es decir: dr
v= v =
dt
VECTOR UNITARIO TANGENTE
Se define el vector unitario
tangente, como un vector de
magnitud igual a la unidad cuya
dirección es tangente a la
trayectoria de la partícula:
 CALCULO DEL VECTOR UNITARIO TANGENTE

Como la velocidad es tangente a la

trayectoria, el vector unitario
tangente se puede calcular por la
expresión: v
uT =
v
La velocidad se puede expresar
como el producto de la rapidez por
el vector unitario tangente:

v = v uT
 EJEMPLO

Una partícula se mueve con el vector de posición dado por

la expresión:
r = ( 2 t − 1) u x + ( 2 t 2 + t − 4 ) u y + ( t 3 + t ) u y
Para el intervalo de tiempo
0≤t ≤2 s
a) Calcula la velocidad media
Para el tiempo t = 2 s
b) Calcula la velocidad
c ) Calcula la rapidez
d) Calcula el vector unitario tangente
 PRACTICA DE CLASE

Una partícula se mueve con el vector de posición dado por

la expresión:
r = [ 4sen(2t )] ux + 6 cos(2t ) u y + ( 2t ) u y
Para el intervalo de tiempo
0 ≤ t ≤1 s
a) Calcula la velocidad media
Para el tiempo t = 1 s
b) Calcula la velocidad
c ) Calcula la rapidez
d) Calcula el vector unitario tangente
 ACELERACIÓN MEDIA
Es una magnitud física vectorial que mide el cambio de la
velocidad por unidad de tiempo, medido en cualquier intervalo de
tiempo.
Matemáticamente definida por:
v2 − v1
∆v am =
am = t2 − t1
∆t
v1 Es la velocidad instantánea al tiempo inicial t1
v2 Es la velocidad instantánea al tiempo final t2
La unidad en el Sistema Internacional es el [m/s²].:
La aceleración media en forma de componentes esta dada por:
∆ vx ∆vy ∆ vz
a= ux + uy + uz
∆t ∆t ∆t
ACELERACIÓN MEDIA INTERPRETACIÓN FÍSICA

Considerando los vectores

velocidad al tiempo inicial t1 y
final t2, la diferencia vectorial de
sus correspondientes velocidades,
apunta hacia el lado cóncavo. De
igual forma considerando el
intervalo de tiempo t2 al t3, la
diferencia vectorial apunta al lado
cóncavo.
Po tanto, La aceleración media
apunta hacia el lado cóncavo de la
trayectoria.
 ACELERACIÓN INSTANTÁNEA Ó ACELERACIÓN
Es una magnitud física vectorial que mide el cambio de la
velocidad por unidad de tiempo, medido en un intervalo de
tiempo extremadamente pequeño.
Matemáticamente definida por:
∆v
a = Lim
∆t → 0 ∆ t

Aplicando la definición de la derivada, la aceleración es igual a la

derivada de la velocidad respecto del tiempo, es decir:
dv
a=
dt
La unidad en el Sistema Internacional es el [m/s²].
La aceleración en forma de componentes esta dada por:
d vx d vy d vz
a= ux + uy + uz
dt dt dt
 ACELERACIÓN INSTANTÁNEA Ó ACELERACIÓN
Como la velocidad esta dada por la expresión:
dr
v=
dt
Sustituyendo en la formula de la aceleración:
d dr
a=
dt dt
Por tanto, la aceleración es igual a la segunda derivada del vector
de posición: 2
d r
a=
d t2
Expresando en componentes:
d 2x d2y d 2z
a = 2 ux + 2 u y + 2 uz
dt dt dt
 ACELERACIÓN INTERPRETACIÓN FÍSICA
Como la aceleración, es el
resultado del límite de la
aceleración media cuando el
intervalo de tiempo es
extremadamente pequeña, por
tanto:
La aceleración de una
partícula en el movimiento
curvilíneo es un vector cuya
dirección esta dirigida hacia el
lado cóncavo de la trayectoria.
La dirección del vector
velocidad y aceleración por lo
general cambia en el
movimiento curvilíneo.
 COMPONENTE TANGENCIAL Y NORMAL DE LA
ACELERACIÓN
Como la aceleración está dirigida al lado
cóncavo de la trayectoria, el vector
aceleración se descompone en dos
componentes perpendiculares:

aT Aceleración tangencial, dirigida en la

dirección tangente a la trayectoria.
Aceleración normal, dirigida en la
aN
dirección normal a la trayectoria.
Por tanto la aceleración esta dada por:
a = aT + a N
En términos de los vectores unitarios
tangencial y normal:
a = aT uT + aN u N
 DEDUCCIÓN DE LAS COMPONENTES TANGENCIAL Y
NORMAL DE LA ACELERACIÓN
Derivando la velocidad:
dv d
a= = v uT
dt dt
Aplicando las reglas de derivación:
dv du
a= uT + v T
dt dt
Por análisis grafico:
uT = cosφ u x + senφ u y
u N = − senφ u x + cos φ u y
De cuyas relaciones se obtiene:
du
uN = T
dφ
 DEDUCCIÓN DE LAS COMPONENTES TANGENCIAL Y
NORMAL DE LA ACELERACIÓN
Considerando la relación:
duT duT dφ duT dφ dφ
= = = uN
dt dt dφ dφ dt dt
Observando el grafico: ds
dφ =
ρ
Dividiendo entre el diferencial de tiempo:
dφ 1 ds
=
dt ρ dt
Aplicando la definición de rapidez:
duT v
= uN
dt ρ
Finalmente, la aceleración en forma de componentes esta dada
por: dv v2
a = uT + u N
dt ρ
 OTRAS RELACIONES PARA LAS COMPONENTES
TANGENCIAL Y NORMAL DE LA ACELERACIÓN
Considerando las relaciones:
v = v uT a = aT uT + aN u N

Aplicando el producto escalar: a ⋅ v = (aT uT + aN u N ) ⋅ v uT

Aplicando propiedades se tiene:
a ⋅v
aT =
v
Aplicando el producto Vectorial: a × v = (aT uT + aN u N ) × v uT
Considerando que: u N × uT = n = 1
Aplicando propiedades se tiene:
a×v
aN =
v
 OTRAS RELACIONES DEL MOVIMIENTO CURVILINEO
Igualando las expresiones de la aceleración Normal:
a × v v2
aN = =
v ρ
El radio de curvatura será:
v3
ρ=
a×v
De la expresión:
a = aT uT + aN u N
Despejando el vector unitario normal:
a − aT uT
uN =
aN
 EJEMPLO

Una partícula se mueve con el vector de posición dado por

la expresión:
r = [ 4sen(2t )] ux + 6 cos(2t ) u y + ( 2t ) u y
Para el intervalo de tiempo
0 ≤ t ≤1 s
a) Calcula la aceleración media
Para el tiempo t = 1 s
b) Calcula la aceleración
c) Calcula las componentes tangencial y normal
d) Calcula el vector unitario tangente y normal
e) El radio de curvatura
 PRACTICA DE CLASE

Una partícula se mueve con el vector de posición dado por

la expresión:
r = t 3 − t 2  ux + [2t 2 + 4t ] u y + ( 6t 2 ) u y
Para el intervalo de tiempo
0≤t ≤2 s
a) Calcula la aceleración media
Para el tiempo t = 2 s
b) Calcula la aceleración
c) Calcula las componentes tangencial y normal
d) Calcula el vector unitario tangente y normal
e) El radio de curvatura
 MOVIMIENTO PARABÓLICO

Una partícula describe un movimiento

parabólico, si la trayectoria que sigue
corresponde a una curva parabólica.
Condiciones para el movimiento
parabólico:
• La partícula esta sometida a una
aceleración constante.
• La velocidad inicial deberá hacer un
ángulo diferente de 0° y 180° respecto de
la aceleración.

Por ejemplo: una partícula que se mueve sobre la superficie

terrestre, experimenta la aceleración de la gravedad, que se
considera constante, y cuya velocidad inicial no esta dirigida en la
dirección vertical.
 PROBLEMA DEL MOVIMIENTO PARABÓLICO

Considerando el sistema de referencia del

grafico adjunto:
La aceleración: a = − g u z
Posición inicial: r0 = x0 u x + z0 u z

Velocidad inicial: v0 = v0 x u x + v0 z u z
Donde: v0 x = v0 cos φ0 v0 z = v0 sen φ0

El problema consiste en determinar las relaciones funcionales:

r = x(t ) u x + z (t ) u z
v = vx (t ) u x + vz (t ) u z
CALCULO DE LA VELOCIDAD PARA EL MOVIMIENTO
PARABÓLICO

Se sustituye la aceleración: a = − g u z
dv dv
En : a = − g uz =
dt dt
t v
Separando variables e integrando:
∫ t = t0
− g u z dt = ∫
v = v0 x u x + v0 z u z
dv

Integrando: − g (t − t0 ) u z = v − (v0 x u x + v0 z u z )
Reordenando términos, la velocidad esta dada por:
v =  v0 x  u x + v0 z − g (t − t0 )  u z
En forma de componentes:
vx = v0 x vz = v0 z − g (t − t0 )
 CALCULO DE LA POSICIÓN PARA EL MOVIMIENTO
PARABÓLICO
Se sustituye la velocidad: v = v0 x  u x + v0 z − g (t − t0 )  u z
dr dr
En : v = v0 x  u x + v0 z − g (t − t0 )  u z =
dt dt
Separando variables e integrando:
t =t r
∫t =t0
v0 x  u x + v0 z − g (t − t0 )  uz dt = ∫
r = x0 u x + z0 u z
dr
Integrando:
 
 v0 x ( t − t0 )  u x +  v0 z ( t − t0 ) − g (t − t0 ) 2  u z = r − ( x0 u x + z0 u z )
1
 2 
Reordenando términos, la posición esta dada por:
 1 
r =  x0 + v0 x ( t − t0 )  u x +  z0 + v0 z ( t − t0 ) − g (t − t0 ) 2  u z
 2 
En forma de componentes:
x = x0 + v0 x ( t − t0 )
1
z = z0 + v0 z ( t − t0 ) − g (t − t0 ) 2
2
 ECUACIÓN DE LA TRAYECTORIA DEL MOVIMIENTO
PARABÓLICO
Considerando las ecuaciones :
1
x = x0 + v0 x ( t − t0 ) = + ( − ) − − 2
z z 0 v0z t t 0 g (t t 0 )
2
Realizando los cambios de variable: X = x − x0 Z = z − z0 T = t − t0
X
g T=
Se obtiene: X = v0 x T Z = v0 z T − T 2
2
Despejando T: v0 x

Z en termino de X, esta dada por:

2
X g X
Z = v0 z −
v0 x 2 v02x
v0 z
Como: tag φ0 =
v0 x

La ecuación de la trayectoria del

movimiento parabólico esta dada por:
g
z = z0 + tag φ0 ( x − x0 ) − ( − )
2
x x0
2 v02x
 ALTURA MÁXIMA EN EL MOVIMIENTO PARABÓLICO
dz
Condición matemática: vz = =0
dt
Derivando: vz = v0 z − g ( t − t0 ) = 0
v0 z
Cuya solución es: tmax − t0 =
g
La altura máxima se determina evaluando z en el tiempo máximo:
H = z ( tmax )
Es decir:
2
v0 zg v0 z
H = z0 + v0 z −
g 2 g2

La altura máxima en el movimiento

parabólico esta dada por:
v 02z
H = z0 +
2g
 TIEMPO DE VUELO EN EL MOVIMIENTO PARABÓLICO

Condición matemática: z=0

g 2 2 v0 z
2 z0
Es decir: z = z0 + v0 z T − T = 0 Ó T −
2
T− =0
2 g g
Su discriminante:
2
 2 v0 z   −2 z0  2 2
D=   − 4  = v 0 z + 2 z0 g
 g   g  g
La solución a la ecuación de segundo grado es:

2 v0 z 2 2
± v + 2 g z0
g g 0z
T=
2

Considerando la solución positiva, el

tiempo de vuelo esta dada por:
v0 z v02z + 2 g z0
Tv = +
g g
 ALCANCE MÁXIMO EN EL MOVIMIENTO PARABÓLICO

Condición matemática:
A = x(tv )
Sustituyendo en:
x = x0 + v0 x ( t − t0 )

v v 2
+ 2 g z0 
A = x(tv ) = x0 + v0 x  0z
+
0z

 g g 
 
Reduciendo, el alcance esta dada por:
 v2 + v v2 + 2g z 
A = x0 +  
0z 0z 0z 0

 g 
 
 PRACTICA DE CLASE
Considerando un movimiento con una aceleración:
a = −10 u z m/s 2
Si al tiempo inicial la partícula parte de: r = 30 uz con una
velocidad de: v = 20 ux + 30 u z m/s , encontrar:
a) La función velocidad en términos del tiempo
b) La función posición en términos del tiempo
c) Las componentes tangencial y normal de la aceleración al
tiempo de 2 s.
d) El radio de curvatura al tiempo de 2 s.
 PRACTICA DE CLASE

Considerando el movimiento parabólico sobre la superficie

terrestre para una partícula que inicia su movimiento desde
una altura de 30 m con una rapidez de 20 m/s y un ángulo de
30º respecto de la horizontal , encontrar:

a) La ecuación de la trayectoria
b) La altura máxima.
c) El tiempo de vuelo.
d) El alcance máximo.
e) El tiempo que tarda en llegar a una altura de 10 m sobre
la superficie terrestre.
f) Para el tiempo calculado en el inciso anterior, determinar
la velocidad.
 MOVIMIENTO CIRCULAR

Una partícula realiza un movimiento

circular, si:

La trayectoria que describe la partícula

es una curva circular de radio R.

El vector velocidad es perpendicular al

radio de la trayectoria en todo
momento.
El movimiento circular es un movimiento
bidimensional en el plano XY:
 MOVIMIENTO CIRCULAR
En un sistema de coordenadas cartesianas
(x,y), el vector posición tiene dos
componentes que dependen del tiempo.

r = x(t ) ux + y (t ) u y
r = R cos φ (t ) u x + R sin φ (t ) u y
Considerando el sistema de coordenadas polares: ( r , φ )
La coordenada r=R se mantiene constante y
solo el ángulo φ cambia con el tiempo, por
tanto el movimiento circular se considera
unidimensional en el Sistema Polar.
En términos del vector unitario en dirección
radial ur = r / r el vector de posición es
unidimensional dado por:
r = R ur
PARÁMETROS CINEMÁTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR POSICIÓN ANGULAR
Es la magnitud vectorial cuya magnitud esta definida como el
ángulo que forma el eje X con el vector posición, y tiene dirección
perpendicular al plano de la trayectoria circular y cumple con la
regla de la mano derecha.
φ = φ ( t ) uz
La posición angular se mide en radianes.
Como este vector es unidimensional (Una
sola componente), se escribe en la forma:
φ = φ (t )
La posición angular se mide en radianes.
El ángulo es positivo si se genera en
dirección anti horaria, y sentido negativo
si es generada en dirección horaria.
PARÁMETROS CINEMÁTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR VELOCIDAD ANGULAR
Es la magnitud física vectorial que mide el cambio de posición
angular en la unidad de tiempo, medido en un intervalo de
tiempo extremadamente pequeño.
∆φ
ω = Lim uz
∆t → 0 ∆t
Aplicando la definición de la derivada:
dφ
ω= uz
dt
Como es un vector es unidimensional, se
escribe en la forma:
dφ
ω=
dt
La velocidad angular se mide en rad/s o simplemente 1/s
PARÁMETROS CINEMÁTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTOR ACELERACIÓN ANGULAR
Es la magnitud física vectorial que mide el cambio de velocidad
angular en la unidad de tiempo, medido en un intervalo de
tiempo extremadamente pequeño.
∆ω
α = Lim uz
∆t → 0 ∆ t

Aplicando la definición de la derivada:

dω d 2φ
α= uz = 2 uz
dt dt
Como es un vector es unidimensional,
se escribe en la forma:
d ω d 2φ
α= = 2
dt dt
La aceleración angular se mide en rad/s 2 o simplemente 1/s 2
PARÁMETROS CINEMÁTICOS DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
PERIODO Y FRECUENCIA
Si la partícula describe un movimiento circular con velocidad
angular constante, se define el Periodo, como el tiempo que
demora la partícula en completar una vuelta. Cumple la relación:
2π
ω=
T
La unidad en el sistema internacional del período es el segundo.
La frecuencia f se define como el número de revoluciones que
completa la partícula en la unidad de tiempo, es decir es la
magnitud inversa del periodo, dada por la expresión:
1
f =
T
La unidad de la frecuencia en el sistema internacional es el Hertz
(Hz). También se utiliza como unidad de frecuencia el número de
revoluciones por minuto (rpm), que es igual al número de
revoluciones que da la partícula en un minuto.
 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME M.C.U
Una partícula realiza un movimiento circular uniforme si:
La trayectoria que sigue es circular.
La aceleración angular es nula.
Aplicando la ecuación: α = 0 = d ω
dt
Aplicando la técnica de separación de
variables e integrando:
∫
t

t = t0
w
0 dt = ∫ d ω
w0
ω = ω0
dφ
Aplicando la ecuación: ω =
dt
Aplicando la técnica de separación de
variables e integrando:

φ = φ0 + ω ( t − t0 )
t φ
∫ ω dt = ∫ dφ
t =t0 φ =φ0
 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE ACELERADO M.C.U.A.
Una partícula realiza un movimiento circular uniformemente
acelerado si:
La trayectoria que sigue es circular.
La aceleración angular es constante.
dω
Aplicando la ecuación: α =
dt
Aplicando la técnica de separación de
variables e integrando:
ω = ω0 + α ( t − t0 )
t w
∫ α dt = ∫ d ω
t = t0 w0
dφ
Aplicando la ecuación: ω = ω0 + α ( t − t0 ) =
dt
Aplicando la técnica de separación de
variables e integrando:
φ
ω0 + α ( t − t0 ) dt = ∫
t
∫ dφ
t =t0 φ =φ0

1
φ = φ0 + ω0 ( t − t0 ) + α ( t − t0 )
2

2
MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE ACELERADO M.C.U.A.

Considerando las relaciones:

dφ dω
=ω α=
dt dt

Multiplicando miembro a miembro y simplificando:

dφ dω
α =ω α dφ = ω d ω
dt dt
Integrando:
φ w
∫φ φ α dφ = ∫
= 0 w0
ω dω

Finalmente se obtiene:

ω 2 = ω 2 + 2α (φ − φ0 )
0
 MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIÓN ENTRE VARIABLES LINEALES Y ANGULARES
Las magnitudes físicas: vector de posición , velocidad y aceleración
se llaman variables lineales.
Las magnitudes: vector posición angular , velocidad angular y
aceleración angular se llaman variables angulares.

Por análisis grafico y aplicando la definición de ángulo en radianes,

se obtiene:
s
φ= s = Rφ
R
Derivando respecto del tiempo:
ds d
= (Rφ ) v = Rω
dt dt
Derivando respecto del tiempo:
dv d
= (R ω) aT = R α
dt dt
 MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIÓN ENTRE VARIABLES LINEALES Y ANGULARES
Considerando. r = R ur Derivando:
dr d d d u dφ
v= = ( R ur ) = R u r = R r
dt dt dt dφ dt

dur
Como: uφ =
dφ
Además uT = uφ Finalmente:
v = R ω uT
Por simple inspección grafica: R = r sen θ
El vector velocidad respecto del sistema
de referencias O, se puede escribir como:
v = ω r sen θ uT
Aplicando la definición de producto vectorial:

v =ω×r
 MOVIMIENTO CIRCULAR
RELACIÓN ENTRE VARIABLES LINEALES Y ANGULARES

Derivando la ecuación v = R ω uT respecto del tiempo:

dv d dω d uT d uT
a= = ( R ω uT ) = R uT + R ω = Rα uT + Rω
dt dt dt dt dt
d uT d φ 2 d uT
a = Rα uT + Rω = Rα uT + Rω = Rα uT + Rω 2u N
dφ d t dφ
Finalmente:
a = Rα uT + Rω 2u N
Componentes tangencial y normal de la aceleración:
aT = Rα aN = Rω 2
Se utiliza las relaciones:
duT
= uN ur = − u N
dφ
 PRACTICA DE CLASE

Una partícula describe una trayectoria circular de radio 2 m cuya

aceleración angular esta dada por la expresión:
α = −4φ
Calcula:
a) La velocidad angular en función del tiempo
b) La posición angular en función del tiempo
c) La velocidad angular en función de la posición angular
d) La aceleración tangencial en función de la posición angular
e) La aceleración normal en función de la posición angular