Dinámica y Control (34762) – 22/23

Tema 3. Dinámica de sistemas lineales de ciclo abierto. La función de transferencia.

Problema 3.1.- Encontrar la transformada de Laplace de la función x(t) que satisface la ecuación diferencial
y las condiciones iniciales siguientes:

d 3x d 2x dx
3
+ 4 2
+ 5 + 2x = 2
dt dt dt

(0) x=
x= '(0) x=
''(0) 0

Problema 3.2.- Resolver mediante transformadas de Laplace la ecuación:

d 3x d 2 x dx
3
+ 2 2
− − 2 x= 4 + e2t
dt dt dt

x(0) = 1; x '(0) = 0 ; x ''(0) = −1

Problema 3.3.- Resolver mediante transformadas de Laplace la ecuación:

d 2x dx
2
+ 2 + 2x = 2
dt dt

(0) x=
x= '(0) 0

Problema 3.4.- Resolver mediante transformadas de Laplace la ecuación:

d 3x d 2x dx
3
+3 2 +3 + x =1
dt dt dt

(0) x=
x= '(0) x=
''(0) 0
Problema 3.5.- Resolver la ecuación:

t
dx
dt
=
∫ 0
x(t )dt − t

x(0) = 3

Problema 3.6.- Hallar la transformada inversa de Laplace:

s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
x( s) =
( s + 1) ( s + 2)

Problema 3.7.- Encontrar el valor inicial x(0) de la función que tiene la siguiente transformada de Laplace:

s 4 − 6s 2 + 9s − 8
x( s) =
s ( s − 2) ( s 3 + 2s 2 − s − 2)

Problema 3.8.- Un termómetro de mercurio cuyo bulbo tiene de largo 1/2" y de diámetro 1/8" y cuya envoltura
de vidrio se puede considerar que es muy fina, está colocado en una corriente de agua que circula a una
velocidad de 10 pies/s y que está a 100 °F. Calcular su constante de tiempo, indicando:

a) Suposiciones hechas.
b) Fuente de los datos.
c) Resultados.

Problema 3.9.- Un termómetro cuya constante de tiempo vale 0.2 min. se coloca en un baño termostático;
una vez alcanzado el equilibrio, la temperatura del baño se aumenta linealmente con el tiempo a una velocidad
de 1 °C/min. ¿ Cuál es la diferencia entre la temperatura indicada por el termómetro y la del baño (después
de iniciada la variación de temperatura) ?.

a) Después de 0.1 min.

b) Después de 1 min.

Problema 3.10.- Un termómetro necesita 1 minuto para indicar el 98% de la respuesta a una entrada escalón.
Suponiendo que el termómetro se comporta exactamente como un sistema de primer orden; determinar la
constante de tiempo del mismo.

Si se coloca el termómetro en un baño cuya temperatura varía linealmente a razón de 10 °C/min., ¿

cuál será el error que existirá entre la lectura del termómetro y la temperatura real del baño ?.
Problema 3.11.- Dado un sistema cuya función de transferencia es:

Y ( s ) (τ 1 s + 1)
=
X ( s ) (τ 2 s + 1)

Calcular Y(t) si X(t) es la función escalón unidad:

Si τ1/τ2 = 5, representar Y(t) frente a t/τ2.

Mostrar los valores numéricos mínimo y máximo y el valor límite durante el período transitorio.
Comprobar estos resultados utilizando los teoremas del valor inicial y del valor final.

Problema 3.12.- Un termómetro de mercurio que ha estado a la temperatura ambiente durante mucho tiempo,
marca 75 °F. En un momento dado se coloca en un baño de aceite que se encuentra a 400 °F. Las lecturas
del termómetro a distintos tiempos se indican en la tabla siguiente:

t [s] T [ºF]

0 75
1 107
2.5 140
5 205
8 244
10 282
15 328
30 385

Estimar, por dos procedimientos distintos, la constante de tiempo del termómetro.

Problema 3.13.- Un termómetro de mercurio con una constante de tiempo de 10 s. está en equilibrio con la
temperatura ambiente de 75 °F. En un momento dado se coloca en un baño de aceite a 400 °F durante un
tiempo menor a 1 segundo y rápidamente se vuelve a exponer a la temperatura ambiente. Se puede estimar
que el coeficiente de transmisión de calor del termómetro al aire es 1/5 del existente entre el termómetro y el
aceite. Después de 10 s. de haber sido expuesto de nuevo el ambiente la lectura del termómetro es de 98 °F.
Estimar el tiempo que el termómetro estuvo sumergido en el aceite.

Problema 3.14.- Deducir la función de transferencia H(s)/Q(s) para la altura de líquido en el sistema de la
figura, cuando:

a) El nivel del tanque opera alrededor de un valor para el estado estacionario de hs = 1 m.

b) Cuando opera alrededor de 3 m.

La bomba elimina agua a un caudal de 10 m3/min independientemente de la altura. El área transversal

del tanque es 1 m2 y la resistencia R es 0.5 m/(m3/min).
 q

R
x qo

h 2 m.

q'o

Problema 3.15.- Un tanque cuya constante de tiempo vale 1 min. tiene una conducción de salida cuya
resistencia a la circulación del fluido vale 1/9 pie/(pie3/min). Dicho tanque está funcionando en régimen
estacionario con un caudal de entrada de 10 pies3/min. En un momento dado el caudal se aumenta
bruscamente a 100 pies3/min. durante 0.1 min. añadiendo 9 pies3 de agua de manera uniforme durante el
tiempo indicado.

Representar la respuesta real del tanque y compararla con la respuesta que se obtendría para un
impulso ideal equivalente.

Problema 3.16.- El creciente interés en los problemas de contaminación del ambiente ha hecho que se preste
especial atención al proceso de combustión que tiene lugar en los motores de explosión interna. En los
experimentos a realizar esperamos que la cinética de reacción tenga una dependencia de forma exponencial
con la temperatura por lo que va a ser muy importante poderla medir de forma exacta. Vamos a tratar de
utilizar para ello un par termoeléctrico.

El elemento sensible del par es una esfera de 0.5 mm de diámetro, su capacidad calorífica es 418
J/kg.K. su densidad es 8.5 gr/cm3 y el coeficiente de transmisión de calor con los alrededores puede
suponerse que vale 4500 J/m2.s.K.

Conocemos, por datos previos, que la temperatura en el interior del cilindro va a variar entre 500 y
700 °C. Si el motor experimental trabaja a 100 r.p.m. (es decir que cada minuto ocurren 100 explosiones y se
observan 100 máximos en la temperatura), representar y comentar la respuesta del par.

Datos y Notas.- Indicar claramente las hipótesis aceptadas para resolver el problema.

Problema 3.17.- Un proceso de mezclado se puede describir como sigue: Una corriente con una
concentración de soluto Ce (kg/m3) se alimenta, a un tanque perfectamente agitado, con un caudal de 0.3
m3/min. El producto originado de esta mezcla perfecta se extrae del tanque con el mismo caudal pero con
una concentración que en todo momento coincide con la del tanque y que llamaremos Cs (kg/m3). El volumen
del tanque es de 2.1 m3 y la densidad de la disolución, que puede considerarse independiente de la
concentración es de 1100 kg/m3.

En la figura, se muestra una representación grafica parcial de la concentración Cs frente al tiempo.

 240

Cs
230
kg
( )
m3
220

210

200
6:30 7:14

AM AM Tiempo

Determinar:

a) Características de la función Cs = f(t).

b) Ecuación algebraica de la función anterior.
c) La respuesta a una entrada igual que se obtendría de un sistema formado por dos tanques idénticos al
anterior, conectados en serie, de forma que Cs representase la concentración de salida del segundo tanque.

Problema 3.18.- El sistema formado por los dos tanques que se muestran en la figura, está trabajando en
régimen estacionario. En el tiempo t=0 se añade muy rápidamente al primer tanque 10 m3 de agua.
Determinar la máxima desviación en el nivel de ambos tanques y para que tiempo se produce la máxima
desviación.

Datos y Notas:

A1 = A2 = 10 m2
R1 = 0.1 m/(m3/min)
R2 = 0.35 m/(m3/min)

Problema 3.19.- Sea el manómetro de mercurio que se indica en la figura. Suponiendo que la circulación del
mercurio por el interior sea en régimen laminar y que se pueda aplicar en cada instante la ecuación de
Poiseuille, determinar la función de transferencia que relaciona la presión aplicada P y la lectura del
manómetro.
De acuerdo con la función de transferencia obtenida, relacionar los parámetros que aparecen con los
parámetros físicos del sistema y obtener un valor típico.

Problema 3.20.- En la figura adjunta se muestra un sistema mecánico vibratorio en el que:

m : masa del sólido que oscila.

k : constante de elasticidad del muelle.
c : coeficiente de amortiguamiento del amortiguador.

Así mismo se muestra la representación gráfica de la respuesta obtenida cuando se aplica, repentina
y constantemente, una fuerza de 0.2 kgf. al sistema.

Se trata de determinar los valores de los tres parámetros físicos del sistema (m, c y k) así como la
ecuación representativa de la respuesta.

Problema 3.21.- En un sistema cuya función de transferencia viene dada por:

 Y ( s) 10
= 2
X ( s ) s + 1.6 s + 4

se introduce un cambio en escalón de valor 4. Determinar:

a) Sobreimpulso porcentual.
b) Tiempo de crecimiento.
c) Máximo valor de Y(t).
d) Período de oscilación.
e) Valor límite de Y(t).

Problema 3.22.- Una entrada en escalón de 15 a 31 psi en la presión de un manómetro diferencial produce
una respuesta en la altura manométrica como la indicada en la figura.

a) Suponiendo que el sistema presenta una dinámica de segundo orden calcular una función de transferencia
del mismo y determinar todos sus parámetros característicos.

b) Si el manómetro sufre una entrada como la mostrada a continuación

P(t)psi

10

0 0.5 t(s)

determinar el valor máximo y la relación de amortiguamiento en la respuesta obtenida.

Problema 3.23.- Un sistema de control de nivel de líquido en un tanque tiene las siguientes características:
 Dimensiones del tanque: Altura : 12 m. Diámetro : 3 m.

Respuesta experimental en estado estacionario

Flujo de entrada Nivel estacionario

[m3/h] [m]

0 0.0
50 0.6
100 1.1
150 2.3
200 3.9
250 6.3
300 8.8
350 11.1

a) Representar la respuesta del tanque (nivel) bajo las siguientes circunstancias. El caudal de entrada se
mantiene durante 2 horas en 3.5 m3/min. y entonces se aumenta bruscamente a 5.0 m3/min.
b) Obtener el valor del nivel estacionario correspondiente a la respuesta teórica del apartado a) y compararlo
con el valor experimental correspondiente.
c) Repetir los apartados a) y b) para una nueva situación en la que el escalón se produce desde 1.5 m3/min.
a 2.5 m3/min.
d) Comentar diferencias entre ambas situaciones.

Problema 3.24.- La figura siguiente muestra una etapa de una columna de rectificación que viene descrita
por el modelo matemático:

dM
= L0 + V2 − ( L1 + V1 )
dt
d ( Mx1 )
= L0 x0 + V2 y2 − ( L1 x1 + V1 y1 )
dt
y1 = 1.69597 x1 − 1.42857 x12 − 0.73260 x13
 Suponiendo que se cumplen las hipótesis simplificativas de Lewis, y que tanto la cantidad de líquido
retenido en el piso M como los caudales de líquido y vapor no se modifican con el tiempo. Determinar:

a) Unas funciones de transferencia que relacionen las salidas x1 e y1 con las entradas x0 e y2, explicando
claramente las implicaciones consideradas. ¿ En qué condiciones serán válidas estas funciones de
transferencia ?.

b) A partir del modelo obtenido en el apartado anterior, determinar y representar la respuesta del plato ante
una variación en forma de doble pulso, como la mostrada en la figura, sobre la composición de entrada del
líquido x0.

Datos y Notas:

-El sistema se encuentra inicialmente en estado estacionario y las fracciones molares del componente volátil
en las corrientes de salida son 0.3 y 0.4 para el líquido y vapor respectivamente.
-Los caudales de las corrientes líquido y vapor que entran y salen del piso son:
L= 8 Kmol/h; V= 12 Kmol/h
-La cantidad de líquido retenido en el piso es de 7.25 Kg y su peso molecular medio es 100 kg/kmol.