Capítulo 2

Modelado Matemático de
Sistemas Lineales.

Se emplea el uso de la matemática de ecuaciones diferenciales, para

encontrar los modelos de los sistemas físicos a partir del conocimiento
de sus parámetros.
Para analizar un sistema de control, primeramente se debe definir
su entrada y su salida, para luego proceder a obtener el modelo ma-
temático que lo describa. Dicho modelado matemático, generalmente
se lo puede llevar a cabo mediante:

Planteamiento de ecuaciones diferenciales.

Identificación experimental paramétrica.

Identificación Digital experimental, mediante estímulos con se-

ñales PRBS (Secuencia Binaria Pseudoaleatoria), entre otras.

2.1. Modelo matemático mediante ecuaciones

diferenciales.
2.1.1. Modelo matemático de sistemas mecánicos.
Se determina el modelo matemático del sistema de dos formas:

24
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

1. Como función de transferencia._Mediante el uso de la transfor-

mada de Laplace.

2. Como modelo en espacio de estados.-Constituido por un sistema

matricial que muestra la relación entre las variables de estado
que conforman el sistema.

El el ejemplo1, se propone un sistema mecánico constituido por una

masa, un resorte y un amortiguador, como se muestra en la figura 2.1.

Obtención del modelo como función de transferencia.

Considerando que el orden de un sistema (definido por el orden del

polinomio del denominador), está en función directa con el número
de elementos almacenadores de energía presentes y que actúan de
manara independiente, se puede notar de antemano que este sistema
del ejemplo 1 será de segundo orden, al estar constituido por dos
elementos almacenadores de energía (el resorte y la masa).
Ejemplo 1: Sistema masa resorte amortiguador.

Figura 2.1: Modelo de un sistema mecánico

Donde:
K - Constante elástica del resorte.
m - Masa del sistema.
x - Desplazamiento de la masa.
f - Fuerza aplicada a la masa para provocar el desplazamiento.

25
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

b - Constante de amortiguamiento.
Aplicando la ley de fuerzas de Newton según [5] y considerando
desplazamiento en el eje x.

X
F =m∗a (2.1)

f − Kx − bẋ = mẍ (2.2)

Donde

ẋ corresponde a la velocidad de la masa m.

ẍ corresponde a la aceleración de la masa m.
Definimos la entrada y la salida del sistema ejemplo.
(
f = entrada
Consideramos
x = salida

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 2.2 podemos

encontrar la función de transferencia G (s) que relaciona la entrada
F (s) y la salida X (s).

F (s) − KX (s) − bsX (s) = ms2 X (s) (2.3)

X (s)
Buscamos despejar la relación en la ecuación2.3,
F (s)
F (s) = X (s) ms2 + bs + K (2.4)
 

X (s) 1
= 2
(2.5)
F (s) ms + bs + K

26
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Finalmente la función de transferencia para el sistema masa re-

sorte amortiguador G (s) es:

1
G (s) = (2.6)
ms2 + bs + K

La representación del bloque de la función de transferencia, con

su respectiva entrada y salida, es como se muestra en la figura 2.2 .

Figura 2.2: Función de transferencia de un sistema masa, resorte y

amortiguador

Obtención del modelo en espacio de estados.

Se define las variables de estado, con la recomendación de que el

primer estado corresponde a la variable con el menor grado de deriva-
da que presenta la ecuación diferencial. Para el ejemplo desarrollado,
la ecuación diferencial a tomar en cuenta es la ecuación 2.2, por lo
tanto definimos dos estados al tratarse de un sistema de segundo or-
den.

(
x1 = x ← V ariable con derivada menor orden
(2.7)
x2 = ẋ1 = ẋ

Donde:
x1 - Representa la posición de la masa m.
x2 - Representa la velocidad de la masa m.

27
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Se reemplaza los estados x1 y x2 en la ecuación diferencial y se

obtiene:

mẋ2 + bx2 + Kx1 = f (2.8)

La técnica de modelo es espacio de estados consiste en convertir

la ecuación diferencial de orden n, en un sistema de n ecuaciones de
primer orden de acuerdo a [1] y [2]. Para este caso debemos encontrar
un sistema de dos ecuaciones de primer orden a mas de la ecuación
de salida. En la ecuación 2.9 se muestra el sistema de ecuaciones que
representan el sistema.



ẋ1 = x2
b k f

x˙2 = − x2 − x1 + (2.9)


 m m m
y = x
1

De manera general, la estructura del modelo en espacio de estados

de las ecuaciones 1.13 y 1.14. para el presente ejemplo son:

   
  0 1   0
ẋ1 x1
= K b . +  1 . f (2.10)
ẋ2 − − x2
m m m

 
x1
(2.11)
 
y= 1 0 .
x2

Ejemplo 2: Sistema mecánico de movimiento de dos ma-

sas.
En la figura 2.3se muestra un sistema interconectado de dos ma-
sas, en una de ellas se aplica una fuerza externa con la finalidad de
generar un movimiento. El ejercicio consiste en encontrar la función

28
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

de transferencia que permita establecer como salida el desplazamiento

de masa m2, tomando como entrada la fuerza aplicada a la masa m1.

Figura 2.3: Modelo mecánico

Aplicando la ecuación 2.1 que corresponde a la ley de Newton,

para cada uno de los cuerpos en movimiento, se tiene:

Para m1

f − k1 (x1 − x2 ) − b1 (ẋ1 − ẋ2 ) = m1 ẍ1 (2.12)

Para m2

k1 (x1 − x2 ) + b1 (ẋ1 − ẋ2 ) − k2 x2 − b2 ẋ2 = m2 ẍ2 (2.13)

(
f = entrada
Def inimos
x2 = salida

Obtención del modelo como función de transferencia.

Aplicando la transformada de Laplace, a las ecuaciones 2.12 y

2.13, obtenemos as ecuaciones 2.14 y 2.15 respectivamente

F (s) + (k1 + b1 s)X2 (s) = X1 (s) m1 s2 + b1 s + k1 (2.14)

 

29
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

X1 (s) [b1 s + k1 ] = X2 (s) m2 s2 + s (b1 + b2 ) + k1 + k2 (2.15)

 

Se procede a despejar X1 (s)de la ecuación 2.15

X2 (s) m2 s2 + s (b1 + b2 ) + k1 + k2
 
X1 (s) = (2.16)
sb1 + k1

Se reemplaza X1 (s) en la ecuación 2.14 y se obtiene:

X2 (s) m2 s2 + s (b1 + b2 ) + k1 + k2
 
F (s) + X2 (s) (k1 + b1 s) = P (s)
sb1 + k1
(2.17)
donde
P (s) = m1 s2 + b1 s + k1

F (s) (sb1 + k1 ) = X2 (s) G(s) (2.18)

y G(s) esta dado por:

n o
m2 s2 + s (b1 + b2 ) + k1 + k2 m1 s2 + b1 s + k1 − (k1 + b1 s)2


G(s) =
(2.19)
X2 (s)
Finalmente la función de transferencia buscada G (s) = ,es
F (s)
la que se expone en la ecuación 2.20

sb1 + k1
G (s) =
[m2 s2 + s (b1 + b2 ) + k1 + k2 ] (m1 s2 + b1 s + k1 ) − (sb1 + k1 )2
(2.20)
Con lo cual el sistema representado en diagrama de bloque es lo
que muestra la figura 2.4.

30
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Figura 2.4: Función de transferencia para sistema masa (2 masas),

resorte y amortiguador.

Obtención del modelo en espacio de estados.

Para establecer el modelo es espacio de estados del ejemplo 2, se inicia

definiendo sus variables de estado, para luego estructurar el modelo
de acuerdo a las ecuaciones 1.13 y 1.14.



 z1 = x1 , ż1 = ẋ1

z = ẋ , ż = ẍ
2 1 2 1
Variables de estado


 z3 = x2 , ż3 = ẋ2

z = ẋ , ż = ẍ
4 2 4 2

Se define la salida y = z3 , con lo cual las ecuación diferenciales

quedan

f − k1 (z1 − z3 ) − b1 (z2 − z4 ) = m1 ż2 (2.21)

k1 (z1 − z3 ) + b1 (z2 − z4 ) − k2 z3 − b2 z4 = m2 z˙4 (2.22)

Las dos ecuaciones 2.12 y 2.13 de segundo orden se convierten en

un sistema de cuatro ecuaciones de primer orden a mas de la ecuación
de la salida.

31
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.


ż1 =


z2

 k1 b1 k1 b1 f
ż2 = − z1 − z2 + z3 + z4 +


m1 m1 m1 m1 m1




ż3 = z4 ! !
k1 b1 k1 k2 b1 b2




ż4 = z1 + z2 + − − z3 + − − z4
m2 m2 m2 m2 m2 m2





y= z3

(2.23)

Finalmente se realiza la representación del modelo en forma ma-

tricial correspondiente planteamiento de las ecuaciones 1.13 y 1.14
.

 
0 1 0 0  
    0
ż1  k1 b1 k1 b1  z1  1 
 ż2  
 − − 
z2 
m1 m1 m1 m1    
 ż3  = 
. +  .f
m
  
 0 0 0 1  
 z3   
 0 
ż4  k1 b1 k1 k2 b1 b2  z4
− − − − 0
m2 m2 m2 m2 m2 m2
(2.24)

 
z1
  z2 
(2.25)

y = 0 0 1 0 . 
 z3 
z4

2.1.2. Modelo matemático de sistemas eléctricos.

Ejemplo 3: Circuito RLC serie.
En la figura 2.5 se muestra el circuito serie de los elementos resis-
tivo inductivo y capacitivo, el cual esta alimentado por una fuente de

32
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

voltaje Vi, en el ejemplo se pretende encontrar la función de trans-

ferencia que relaciona como salida (la corriente del circuito ) y como
entrada (el voltaje de alimentación).

Figura 2.5: Modelo de un sistema eléctrico RLC

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff en una malla de acuerdo

a [6] se obtiene:
X
V (t) = 0 (2.26)

por tanto aplicando la ecuación 2.26 para el circuito de la figura2.5,

tenemos

di (t) 1
Z
VI (t) = Ri (t) + L + i (t) dt (2.27)
dt C

Definimos la entrada y la salida como:

(
Vi = Entrada
(2.28)
i (t) = Salida

Obtención del modelo como función de transferencia.

Se procede a aplicar la Transformada de Laplace a la ecuación 2.27 y

se obtiene la ecuación 2.29

33
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

1
Vi (s) = R · I (s) + L · s · I (s) + I (s) (2.29)
Cs
I (s)
La función de transferencia buscada corresponde a G (s) = , por
Vi (s)
I (s)
tanto se despejara la relación de la ecuación 2.29.
Vi (s)
" #
1
Vi (s) = I (s) R + Ls + (2.30)
Cs

I (s) 1
= (2.31)
Vi (s) 1
R+L·s+
C ·s
Se obtiene la función de transferencia para el circuito RLC serie, plan-
teada en la ecuación 2.32, de la cual su representación en bloques es
la que se observa en la figura 2.6

Cs
G (s) = (2.32)
LCs2 + RCs + 1

Figura 2.6: Bloque de función de transferencia de un modelo eléctrico

RLC en serie

Obtención del modelo en espacio de estados.

Se define las variables de estado en base a la ecuación 2.27

( R
x1 = i (t) dt
(2.33)
x2 = ẋ1 = i (t)

34
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

la ecuación diferencial representada con los estados del sistema

queda:
1
R · x2 + L · ẋ2 + x1 = Vi (t) (2.34)
C

Se plantea las ecuaciones para ẋ1 y ẋ2


ẋ1 = x2
(2.35)
ẋ2 = − Vi (t)Vi (t) − Rx2 + x1
L L LC

Se define como salida del sistema a la variable x2 debido a que se

desea investigar el comportamiento de la corriente del sistema.

y = x2 (2.36)

Finalmente se realiza la representación del modelo espacio de es-

tados matricial para el ejemplo, en base al planteamiento de las ecua-
ciones 1.13 y 1.14

   
  0 1   0
ẋ1 x1
= 1 R . +  1  . V1 (2.37)
ẋ2 − − x2
LC L L
 
x1
(2.38)
 
y= 0 1 .
x2

Ejemplo 4: Circuito RLC paralelo.

En este ejemplo se propone determinar la función de transferencia
que relaciona; como salida, el voltaje en el capacitor y como entrada la

35
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

corriente proporcionada por la fuente que alimenta al sistema, según

como se observa en la figura 2.7

Figura 2.7: Circuito eléctrico RLC en paralelo

Aplicando la ley de corrientes de Kirchhoff de acuerdo con [6],para

las corrientes de nodos se obtiene:
X
I (t) = 0 (2.39)

if = iR + iL + iC (2.40)
remplazando las corrientes de cada elemento se tiene

VC (t) 1 dVC (t)

Z
if = + VC (t) + C (2.41)
R L dt

(
if = Entrada
Se define la entrada y la salida
VC (t) = Salida

Obtención del modelo como función de transferencia.

Se determina la función de transferencia G(s) que corresponde a la

VC (t)
relación ,mediante la transformada de Laplace aplicada a la
If (s)
ecuación 2.41.

VC (s) VC (s)
If (s) = + + CsVC (s) (2.42)
R sL

36
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

" #
1 1
If (s) = VC (s) + + Cs (2.43)
R sL
" #
sL + R + s2 RLC
If (s) = VC (s) (2.44)
sRL

sRL
G (s) = (2.45)
s2 RLC + sL + R

Con lo cual el sistema representado en diagrama de bloque para

la ecuación 2.45 es lo que muestra la figura 2.8

Figura 2.8: Bloque de función de transferencia de un circuito eléctrico

RLC en paralelo

Obtención del modelo en espacio de estados.

Se define las variables de estado en base a la ecuación 2.41
( R
x1 = VC (t) dt
(2.46)
x2 = ẋ1 = VC (t)

Con lo cual la ecuación diferencial conformada por los estados del

sistema queda:
x2 x1
if = + + C ẋ2 (2.47)
R L

Encontramos el sistema de ecuaciones para ẋ1 y ẋ2 representado

en la ecuación 2.48

37
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.


ẋ1 = x2
(2.48)
x˙2 = iF − x2 − x1
C RC LC
se define como salida del sistema al estado x2 debido a que se desea
investigar el comportamiento del voltaje en el condensador

y = x2 (2.49)
finalmente se realiza la representación del modelo espacio de esta-
dos en forma matricial para el sistema RLC de la figura 2.7, en base
al planteamiento de las ecuaciones 1.13 y 1.14

   
  0 1   0
ẋ1 x1
= 1 1 . +  1  . if (2.50)
ẋ2 − − x2
LC RC C
 
x1
(2.51)
 
y= 0 1 .
x2

2.2. Función de Transferencia de los sistemas

lineales.
Si bien anteriormente ya se usó el término función de transferencia,
en este apartado se presenta un análisis conceptual y matemático de
la misma.
Se puede decir que la función de transferencia modifica la señal de
entrada y la convierte en una señal de salida característica de dicha
planta.

38
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Figura 2.9: Composición básica de un sistema

En donde:
g(t) - Función respuesta al impulso del sistema.
r(t) - Entrada del sistema.
y(t) - Salida del sistema.
Definición Matemática: La función de transferencia se define
como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso
del sistema, cuyas condiciones iniciales son iguales a cero.

Figura 2.10: Bloque de función de transferencia

Ante una entrada impulso unitario cuya transformada de Laplace

es igual a 1, se puede calcular la salida del sistema de la siguiente
manera:

Y (s) = 1 ∗ G(s) (2.52)

Y (s) = G(s) (2.53)

Este análisis permite justificar la definición matemática, puesto
que al obtener la respuesta al impulso del sistema, se estaría encon-
trando la característica de comportamiento exacto del sistema.
Entonces de acuerdo con [1] y [2], matemáticamente la función de
transferencia será:

39
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

G(s) = L {g(t)}CI=0 (2.54)

Modelo Matemático de función de transferencia generalizada

En base a la teoría descrita en [2], a continuación se analiza el

modelo matemático generalizado para la Función de Transferencia.

Dada una ecuación diferencial de orden n que representa una plan-

ta, cuya salida se considera a y(t) y su entrada como u(t) .

dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)

+ an−1 + ... + a1 + a0 y(t) =
dt dt dt
(2.55)
dm u(t) dm−1 u(t) du(t)
bm + bm−1 + ... + b1 + b0 u(t)
dt dt dt

Para encontrar su función de transferencia, se aplica la transfor-

mada de Laplace a la ecuación 2.55, teniendo presente que las condi-
ciones iniciales de las señales son iguales a cero, esto asegura que el
sistema inicialmente este en reposo o en su presentación natural

sn Y (s) + an−1 sn−1 Y (s) + ... + a1 sY (s) + a0 Y (s) =

(2.56)
bm sm U (s) + bm−1 sm−1 U (s) + ... + b1 sU (s) + b0 U (s)

Agrupando los términos de Y (s) y U (s) se obtiene:

Y (s)(sn + an−1 sn−1 + a1 s + a0 ) = U (s)(bm Ssm + bm−1 sm−1 + b1 s + b0 )

(2.57)

40
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Considerando que la función de transferencia relaciona la entrada

con la salida, de la siguiente manera:

Y (s)
G(s) = (2.58)
U (s)

Entonces:

Y (s) (bm sm + bm−1 sm−1 + ... + b1 s + b0 )

= (2.59)
U (s) (sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 )

Matemáticamente se establece que, el denominador es un polino-

mio característico, debido a que sus raíces caracterizan el comporta-
miento del modelo o de la planta, estas raíces son llamadas Polos del
sistema, quienes caracterizan su comportamiento. Si el denominador
es igualado a cero, se obtiene la ecuación característica del sistema.
Por otra parte las raíces del polinomio del numerador son conocidas
como ceros del modelo, estos están involucrados en la dinámica del
sistema, sin comprometer su característica en cuanto a estabilidad.
De acuerdo a los valores de n y m se puede dar una clasificación a
la función de transferencia en base a lo propuesto en [2] de la siguiente
manera:

n 7−→Denota el orden del Sistema

Si n > m Se llama Función de Transferencia Estrictamente Pro-

pia.

Un ejemplo podría ser el siguiente:

s+2
(2.60)
s2 +s+1

41
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Este tipo de sistemas son los mas comunes en el área de control.

Si n = m Función de transferencia propia.
Como ejemplo se puede tener:

s+2
(2.61)
s+3

Si n < m Se llama función de transferencia impropia.

El ejemplo para este caso sería:

s2 + s + 1
(2.62)
s+3
Se puede decir que este tipo de sistema físicamente no tiene im-
plementación, puesto que correspondería a un sistema no causal.

Ejemplo 1. Respuesta del sistema ante una entrada esca-

lón unitario.

El ejemplo muestra como determinar la respuesta y(t) ante una

entrada de escalón unitario para el sistema caracterizado por 2 polos
y 1 cero como muestra la figura 2.11.

Figura 2.11: Diagrama de polos y ceros

Se conoce que la representación el transformada de Laplace para

el escalón u(t) es:

42
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

1
L−1 {u(t)} = (2.63)
S
Los polos correspondientes son:

s1 = jω (2.64)

s2 = −jω (2.65)

El cero correspondiente es (s = 0), por lo tanto se plantea la

función de transferencia:

ks
G(s) = (2.66)
(s + jω)(s − jω)

en donde(k) representa un factor de amplificación del sistema.

La figura 2.12 muestra el desarrollo del análisis en el cual se con-
sigue establecer la estrada escalón al sistema, cuya salida y(t) es bus-
cada.

43
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Figura 2.12: Proceso de modelo de un sistema de polos y ceros

La salida del sistema queda planteada como:

" #
1 ks
Y (s) = (2.67)
s (s + jω)(s − jω)

Si se halla la transformada inversa de la ecuación 2.67, su respuesta

en el tiempo es:

k · sen(ωt)
y(t) = (2.68)
ω

Ejemplo 2. Circuito Electromecánico.

Encontrar el modelo matemático y la función de transferencia
para el circuito de la figura 2.13, considerando como salida del sistema
la posición x2 y como entrada, el voltaje de alimentación Vi, tenemos
que:

X2 (s)
M= (2.69)
V i(s)

44
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Figura 2.13: Circuito electromecánico de dos masas.

Análisis del circuito eléctrico.

di
Vi=R·i+L (2.70)
dt

Se obtiene la transformada de Laplace para la ecuación 2.70.

V i(s) = R · I(s) + LS · I(s) (2.71)

V i(s) = I(s) · (R + LS) (2.72)

V i(s)
= (R + LS) (2.73)
I(s)

Se determina la función de transferencia del circuito eléctrico.

I(s) 1
= (2.74)
V i(s) (R + LS)

45
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Análisis del circuito mecánico.

Referido a la masa m1.

X
F x = m1 · a (2.75)

F − k1 (x1 ) − k2 (x1 − x2 ) = m1 ẍ1 (2.76)

F − k1 (X1 ) − k2 (X1 − X2 ) = X1 s2 m1 (2.77)

F − k1 X1 − k2 X1 − k2 X2 = X1 s2 m1 (2.78)

F − (k1 + k2 )X1 − k2 X2 = X1 s2 m1 (2.79)

Referido a la masa m2.

X
F x = m2 · a (2.80)

k2 (x1 − x2 ) − b1 (ẋ2 ) = m2 ẍ2 (2.81)

k2 X1 − k2 X2 − b1 sX2 = X2 s2 m2 (2.82)

X2 s2 m2 + k2 X2 + b1 sX2
X1 = (2.83)
k2

Reemplazando la ecuación 2.83 en la ecuación 2.79 se obtiene:

46
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

!
X2 s2 m2 + b1 sX2 + k2 X2
F − (k1 + k2 ) − k2 X2
k2
! (2.84)
X2 s2 m 2 + b1 sX2 + k2 X2
− s2 m1 = 0
k2

" ! !#
s2 m2 + b1 s + k2 s2 m2 + b1 s + k2
F −X2 (k1 + k2 ) − k1 − s2 m1 =0
k2 k2
(2.85)

Se determina la función de transferencia del modelo mecánico asu-

miendo la salida X2 (s) y la entrada F (s).

X2 (s) 1
=" ! !#
F (s) s2 m2 + b1 s + k2 s2 m2 + b1 s + k2
(k1 + k2 ) − k1 − s2 m1
k2 k2
(2.86)

Considerando que F (s) = k · I(s), se obtiene la función de trans-

X2 (s)
ferencia
I(s)

X2 (s) k
=" ! !#
I(s) s2 m2 + b1 s + k2 s2 m2 + b1 s + k2
(k1 + k2 ) − k1 − s2 m1
k2 k2
(2.87)

47
 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Al reemplazar la ecuación 2.74 en la ecuación 2.87 se obtiene la fun-

X2 (s)
ción de transferencia
V i(s)
X2 (s)
=
V i(s)

k
" ! !#
s2 m2 + b1 s + k2 s2 m2 + b1 s + k2
(k1 + k2 ) − k1 − s2 m1 (R + Ls)
k2 k2
(2.88)

Finalmente reorganizando la ecuación 2.88 encontramos la función

de transferencia M:

M=

k
" ! !#
s2 m2 + b1 s + k2 s2 m2 + b1 s + k2
(k1 + k2 ) − k1 − s2 m1 (R + Ls)
k2 k2
(2.89)

2.3. Diagrama de bloques de funciones de trans-

ferencia y técnicas aplicadas para su sim-
plificación.
Es importante conocer como simplificar un sistema de bloques de
función de transferencia, para conseguir otro sistema más llevadero
matemáticamente.
Es oportuno analizar uno de los esquemas mas comunes en cuanto
a un sistema que posee realimentación, el cual se puede observar en
la figura 1.11

Resolución hacia un bloque canónico.

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Un bloque canónico hace referencia a una configuración típica de

realimentación que se maneja en el análisis de sistemas de control.
Los bloques C(s) y P (s) de la figura 1.11,al estar en cascada per-
miten un flujo directo de la señal, por lo que pueden multiplicarse en
términos de Laplace.

G(s) = C(s)P (s) (2.90)

Re-dibujando el sistema se obtiene la figura 2.14

Figura 2.14: Bloque canónico de sistema realimentado.

Seguidamente, al tener una estructura canónica de realimentación,

se aplica la fórmula que nos permite obtener la función de transferen-
cia total, tal como se menciona en [1] y [2]:

G(s)
M (s) = (2.91)
1 + G(s)H(s)
en donde:

M (s) =Función de Transferencia Total.

G(s) =Función de Transferencia Directa.

H(s) =Función de Transferencia de realimentación.

G(s)H(s) =Función de Transferencia de Lazo.

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Se considera importante analizar la deducción de la ecuación 2.91,

por lo que se procede a continuación.

Tomando como referencia la figura 1.11, que muestra la definición

de las señales que fluyen por el sistema y la figura 2.14 considerado
como bloque canónico, se plantea la ecuación 2.92 que permite deter-
minar la señal de error E(s), la misma que corresponde a la diferencia
entre la señal de entrada R(s) y la señal Y (s) afectado por la ganancia
del bloque H(s).

E(s) = R(s) − Y (s) · H(s) (2.92)

la salida corresponde a:

Y (s) = E(s) · G(s) (2.93)

despejando E(s) de la ecuación 2.93 se tiene:

Y (s)
E(s) = (2.94)
G(s)

reemplazando en la ecuación 2.94 en la ecuación 2.92 se tiene

Y (s)
= R(s) − Y (s) · H(s) (2.95)
G(s)

Y (s)
+ Y (s) · H(s) = R(s) (2.96)
G(s)

Y (s) + Y (s) · H(s) · G(s) = R(s) · G(s) (2.97)

Y (s) [1 + H(s) · G(s)] = R(s) · G(s) (2.98)

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Finalmente se obtiene la función de transferencia para el bloque

canónico de la figura 2.14, la misma que esta representado por la
ecuación 2.99.

Y (s) G(s)
= (2.99)
R(s) [1 + H(s) · G(s)]

A esta relación se lo ha nombrado como función de transferencia total

M (s) y corresponde a la ecuación 2.91.

Ejemplo 1. Reducción de bloque de función de transfe-

rencia.

Se plantea como ejemplo el esquema de bloques de la figura 2.15

Figura 2.15: Esquema de bloques de un sistema de control.

Como primer paso se realiza la simplificación de los bloques G1 y

G2 que se encuentran en cascada, obteniendo

G4 = G1 · G2 (2.100)
El nuevo esquema de bloques se presenta en la figura 2.16

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Figura 2.16: Diagrama de bloques simplificado en G4.

Se reconoce un bloque canónico entre G4, H1 y el sumador, apli-

cando la ecuación 2.91 se obtiene.

G4
G5 = (2.101)
1 + G4 · H1
El esquema se reduce al mostrado en la figura 2.17

Figura 2.17: Diagrama de bloques simplificado en G5.

Seguidamente se procede a simplificar los bloque G5 y G3 que se

encuentran en cascada

G6 = 65 · G3 (2.102)
Actualizando el esquema se tiene la figura 2.18

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Figura 2.18: Diagrama de bloques simplificado en G6.

Finalmente aplicando la ecuación 2.91 en el bloque de realimenta-

ción de la figura 2.18 , considerando que en este caso se trata de una
realimentación positiva la misma que exige colocar un signo negativo
en el segundo término del denominador, encontramos la función de
transferencia total para el sistema del ejemplo

G6
M (s) = (2.103)
1 − G6 · 1
La figura 2.19representa la función de transferencia total para el
ejemplo desarrollado

Figura 2.19: Bloque de función de transferencia resultante.

Si establecemos la ecuación 2.103 en términos de los bloque plan-

teados en la figura 2.15 tenemos

G1G2G3
M (s) = (2.104)
1 + G1G2H1 − G1G2G3
Ejemplo 2. Bloques de función de transferencia para un
motor de corriente continua (DC).

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

A continuación se explica mediante un ejemplo, como se elabora

el diagrama de bloques de un sistema físico, que en este caso consiste
en el motor DC de la figura 2.20.

Figura 2.20: Esquema electromecánico de un motor DC

En este caso se pretende busca el modelo matemático como función

de transferencia que relaciona la velocidad del motor DC respecto a
la entrada de alimentación Vi. En este caso se involucra el circuito
eléctrico y el circuito mecánico del motor. A continuación se describe
cada variable del sistema.

V i = Fuente de tensión variable, es la entrada del sistema.

R = Resistencia interna de los devanados del motor DC.

L = Inductancia de los devanados del motor DC.

T = Torque del motor DC.

J = Momento de inercia del rotor del motor DC.

ω = Velocidad angular del rotor del motor DC.

b = Coeficiente de rozamiento del rotor del motor DC.

Las ecuaciones diferenciales que gobiernan el sistema son analiza-

dos a continuación, de acuerdo a lo establecido en [1] y [2]:

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

Para el circuito eléctrico, según las leyes de Kirchhoff.

Se tiene:

di(t) L
R · i(t) + L · = vi (t) ←→ R · I(S) + LS · I(S) = Vi (S) (2.105)
dt

Considerando para el motor, el torque proporcional a la corriente,

es de interés determinar la corriente en función de la entrada a partir
de la ecuación 2.105.

I(S) 1
= (2.106)
Vi (S) LS + R

Para el torque.
De manera directa se considera el torque de la máquina como el
producto de una constante K por la corriente.

T (S) = K · I(S) (2.107)

Para el circuito mecánico.

Según las leyes de Newton para el caso de la velocidad angular del
motor, se tiene la siguiente ecuación.

. L
T − bω(t) = J ω(t) ←→ T (S) = JS · Ω(S) + bΩ(S) (2.108)

A partir de la ecuación 2.108, se determina la relación entre la

velocidad angular y el torque, obteniendo:

Ω(S) 1
= (2.109)
T (S) JS + b

Una vez obtenidas todas las ecuaciones diferenciales de cada parte

del sistema y su correspondiente bloque de función de transferencia,
se procede a realizar el diagrama de bloques, sin perder de vista la

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

entrada y salida del sistema, que para este caso serán; el voltaje de la
fuente y la velocidad angular del eje del motor.
Los bloques en cascada para el sistema del motor de este ejemplo,
se forman según como se muestra en la figura 2.21

Figura 2.21: Diagrama de bloques del sistema motor DC.

Con la finalidad de establecer un sistema de control en lazo ce-

rrado para el motor, se realiza las siguientes acciones: se añade un
bloque controlador C en cascada; se realimenta el sistema mediante
un tacómetro colocado en la salida, el cual medirá la velocidad del
motor y que esta representado por un bloque Ktacómetro . Esta señal
será comparada con la señal de entrada de referencia, produciéndose
una señal de error que servirá de insumo para el controlador; y por
ultimo se añade una señal de perturbación T d(s) en el interior o a la
salida de la planta, que simula efectos de desgaste, carga en el eje de
la máquina, entre otros. En conclusión el diagrama de bloques para
un sistema de control de velocidad de un motor DC, corresponde a la
figura 2.22

Figura 2.22: Sistema de control de velocidad de un motor DC.

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 2. Modelado Matemático de Sistemas Lineales.

2.3.1. Reducción de diagramas de bloques.

Es común que los sistemas se representan con varios bloques de
función de transferencia interconectados entre etapas. En este caso es
necesario usar técnicas de reducción de diagramas de bloques para su
posterior análisis.
La reducción de los diagramas de bloques se logra mediante el
álgebra de bloques, que indica la forma en que podemos agrupar o
extender bloques. A continuación se indica algunas de las modifica-
ciones mas comunes que se pueden realizar en un diagrama de bloques,
tal como lo propone [7].

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