MECÁNICA CLÁSICA

SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD: DOS PÉNDULOS SIMPLES

DE LONGITUD L Y MASA m ACOPLADOS POR UN RESORTE DE
CONSTANTE K (DIGITALIZACIÓN)

CRISTHIAN CAMILO RENDÓN ALVAREZ

1.088.350.764
JUAN CAMILO PELÁEZ MACHADO
1.004.670.804

DIRIGIDO A:
RICARDO LÓPEZ VARONA

1
El procedimiento para iniciar la solución de este tipo de problema es el siguiente:

a) Expresar la energía mecánica del sistema en términos de algún conjunto de coordenadas

generalizadas y de sus respectivas velocidades generalizadas que sirvan para expresar la
energía cinética y la energía potencial del sistema:

FIGURA 2.1.1

Para este ejemplo:

1 2 1 2
Energía cinética: 𝐸𝑐 = 2
𝑚𝑣1 + 2
𝑚𝑣2
1 2 1 2
o equivalentemente: 𝐸𝑐 = 2
𝑚ṡ1 + 2
𝑚ṡ2 (2.1.1)
2 2 2 2
𝑚(𝑥˙1 + 𝑦˙1) + 𝑚(𝑥˙2 + 𝑦˙2)
1 1
o también: 𝐸𝑐 = 2 2
(2.1.2)

Energía potencial elástica:

1 2
𝑈𝑒 = 2
𝑘(𝑥2 − 𝑥1) (2.1.3)

2
Energía potencial gravitacional:
Eligiendo como nivel 0 de energía potencial gravitacional el nivel de suspensión de los péndulos, se
tiene:
𝑈𝑒 = (− 𝑚𝑔𝑦1) + (− 𝑚𝑔𝑦2) (2.1.4)

Reuniendo las expresiones de las Ecs. (2.1.2) a (2.1.4), se tiene para la energía mecánica del sistema:

2 2 2 2
𝑚(𝑥˙1 + 𝑦˙1 + 𝑥˙2 + 𝑦˙2) +
1 1 2
𝐸= 2 2
𝑘(𝑥2 − 𝑥1) − 𝑚𝑔(𝑦1 + 𝑦2) (2.1.5)

b) Expresar 1a energía mecánica del sistema en términos de las coordenadas generalizadas (y sus
respectivas velocidades generalizadas) más adecuadas, es decir aquellas que estén referidas a las
posiciones de equilibrio y cuya número sea igual al de grados de libertad del sistema, si en el paso a)
no se logró este propósito.

En el ejemplo presente, la energía mecánica del sistema, como lo refleja la Ec. (2.1.5), está expresada
en términos de cuatro coordenadas (y sus respectivas velocidades). Estas cuatro no pueden ser las más
adecuadas para describir el estado del sistema puesto que él solo tiene dos grados de libertad. Ya que
en el caso de un péndulo simple se eligió, para describir el estado del sistema la coordenada Φ que
mide el ángulo que el péndulo se desplaza de su posición de equilibrio, parece razonable en este caso
elegir las coordenadas Φ1 y Φ2.

El paso de las coordenadas paso (𝑥!, 𝑥2, 𝑦1, 𝑦2, 𝑥˙1, 𝑥˙2, 𝑦˙1, 𝑦˙2) a las coordenadas (Φ1, Φ2, Φ˙ 1, Φ˙ 2)
se logra a partir de las siguientes expresiones:
𝑥1 = 𝐿 𝑠𝑒𝑛Φ1 𝑥˙1 = 𝐿Φ˙ 1 𝑐𝑜𝑠Φ1

𝑥2 = 𝐿 𝑠𝑒𝑛Φ2 𝑥˙2 = 𝐿Φ˙ 2 𝑐𝑜𝑠Φ2

𝑦1 = 𝐿 𝑐𝑜𝑠Φ1 𝑦˙1 =− 𝐿Φ˙ 1 𝑠𝑒𝑛Φ1

𝑦2 = 𝐿 𝑐𝑜𝑠Φ2 𝑥˙2 =− 𝐿Φ˙ 2 𝑠𝑒𝑛Φ2

Sustituyendo estas expresiones en la Ec. (2.1.5) se tiene:

1 2 ˙2 ˙2 1 2 2
𝐸= 2
𝑚𝐿 (Φ1 + Φ2 ) + 2
𝑘𝐿 (𝑠𝑒𝑛Φ2− 𝑠𝑒𝑛Φ1) − 𝑚𝑔𝐿(𝑐𝑜𝑠Φ1 + 𝑐𝑜𝑠Φ2) (2.1.6)

La Ec. (2.1.6) es la expresión de la energía mecánica de este sistema con dos grados de libertad,
expresada en términos de dos coordenadas generalizadas Φ1, Φ2 (y sus respectivas velocidades

generalizadas Φ˙ 1 y Φ˙ 2 ), referidas al estado de equilibrio del sistema; es decir, cuando el sistema está
en equilibrio Φ1 = 0 y Φ2 = 0).

3
c) Bajo el argumento de que el sistema es conservativo, la energía mecánica del sistema es constante
o lo que es equivalente, su derivada con respecto al tiempo es nula. Aplicando esta argumentación en
la Ec. (2.1.6) se tiene:
(2.1.7)
𝐸˙ = 𝑚𝐿 (Φ˙ 1Φ¨ 1 + Φ˙ 2Φ¨ 2) + 𝑘𝐿 (𝑠𝑒𝑛Φ2 − 𝑠𝑒𝑛Φ1)(Φ˙ 2𝑐𝑜𝑠Φ2 − Φ˙ 1𝑐𝑜𝑠Φ1) + 𝑚𝑔𝐿(Φ˙ 1𝑠𝑒𝑛Φ1 + Φ˙ 2𝑠𝑒𝑛Φ2) = 0
2 2

Teniendo en cuenta que interesa el caso de pequeñas oscilaciones, se tiene:

𝑠𝑒𝑛Φ1 ≃ Φ1 𝑐𝑜𝑠Φ1 ≃ 1
𝑠𝑒𝑛Φ2 ≃ Φ2 𝑐𝑜𝑠Φ1 ≃ 1

Sustituyendo esto en la Ec. (2.1.7):

𝐸˙ = 𝑚𝐿 (Φ˙ 1Φ¨ 1 + Φ˙ 2Φ¨ 2) + 𝑘𝐿 (Φ2 − Φ1)(Φ˙ 2 − Φ˙ 1) + 𝑚𝑔𝐿(Φ˙ 1Φ1 + Φ˙ 2Φ2) = 0|
2 2

Factorizando en esta ecuación Φ˙ 1 y Φ˙ 2 se obtiene

Φ˙ 1[ 𝑚𝐿 Φ¨ 1 − 𝑘𝐿 (Φ2 − Φ1) + 𝑚𝑔𝐿Φ1] + Φ˙ 2[ 𝑚𝐿 Φ¨ 2 + 𝑘𝐿 (Φ2 − Φ1) + 𝑚𝑔𝐿Φ2] = 0

2 2 2 2

Puesto que no es de interés la situación trivial en que Φ˙ 1(𝑡) = 0 y Φ˙ 2(𝑡) = 0, la independencia

lineal de Φ˙ 1 y Φ˙ 2 exige que:

[ 𝑚𝐿 Φ¨ 1 − 𝑘𝐿 (Φ2 − Φ1) + 𝑚𝑔𝐿Φ1] = 0

2 2

[ 𝑚𝐿 Φ¨ 2 + 𝑘𝐿 (Φ2 − Φ1) + 𝑚𝑔𝐿Φ2] = 0

2 2

Las Ecs. anteriores pueden reescribirse de la siguiente forma:

𝑚𝐿 Φ¨ 1 + (𝑚𝑔𝐿 + 𝑘𝐿 )Φ1 − 𝑘𝐿 Φ2 = 0
2 2 2
(2.1.8)

𝑚𝐿 Φ¨ 2 + (𝑚𝑔𝐿 + 𝑘𝐿 )Φ2 − 𝑘𝐿 Φ1 = 0
2 2 2
(2.1.9)
Una expresión matricial equivalente a las Ecs. (2.1.8) y (2.1. 9) es:

Como se puede observar, esta expresión matricial tiene la forma:

𝑀Φ̈ + 𝑘Φ = 0 (2.1.10)
donde M y k son matrices 2x2 y Φ̈, Φ y 0 son vectores columna de dos componentes.

La Ec. (2.1.10) representa entonces un par de ecuaciones diferenciales ordinarias, de segundo orden,
lineales, homogéneas, con coeficientes constantes, pero desafortunadamente, ACOPLADAS. Parece
evidente, que si la matriz k fuese diagonal, desaparecería el acople entre las dos ecuaciones
diferenciales.

4
El procedimiento que sigue puede resumirse en los siguientes pasos:
a) Plantear el problema de valores propios para la matriz k:
- Hallar los autovalores o valores propios de la matriz k
- Hallar los autovectores o vectores propios de la matriz k
b) Normalizar los vectores propios a la unidad.
c) Con estos vectores propios se construye una matriz T cuyas columnas son los vectores
propios normalizados.
d) Se halla la matriz inversa de T: T’ y se verifica que la matriz T’KT es una matriz diagonal que
tiene en la diagonal principal los valores propios de la matriz K. Se ha logrado entonces
diagonalizar la matriz k y ésto, como se verá más adelante, desacopla las componentes de los
vectores columna como se verá más adelante, desacopla las componentes de los vectores
columna Φ, pero en otro espacio a donde ha conducido la transformación de semejanza T’KT
que diagonaliza a la matriz , pero en otro espacio a donde ha conducido la transformación de
semejanza T’KT que diagonaliza a la matriz k.

a) PROBLEMA DE VALORES PROPIOS PARA LA MATRIZ k:

Se trata de hallar los valores δ1 y δ2 y los vectores columna 𝑇1 y 𝑇2 tales que satisfagan la ecuación:

𝐾𝑇𝑖 = δ𝑖𝑇𝑖 con 𝑖 = 1, 2

Con I, la matriz identidad, la expresión anterior puede escribirse:
𝐾 𝑇𝑖 = δ𝑖 𝐼 𝑇𝑖
o equivalentemente:
[𝐾 − δ𝑖 𝐼 ] 𝑇 = 0 (2.1.11)
𝑖
La Ec. (2.1.11) representa (para cada i) un sistema de dos ecuaciones lineales simultáneas con dos
incógnitas (las componentes del vector 𝑇𝑖).
2 2
[( 𝑚𝑔𝐿 + 𝑘𝐿 ) − δ1] * 𝑡11 − 𝑘𝐿 * 𝑡21 = 0
2 2
− 𝑘𝐿 * 𝑡11 + [(𝑚𝑔𝐿 + 𝑘𝐿 ) − δ1] * 𝑡21 = 0 (2.1.12)
Este sistema de ecuaciones tendrá solución no trivial si:
𝑑𝑒𝑡(𝑘 − δ 𝐼) = 0 (2.1.13)

La Ec. (2.1.13) es llamada la ecuación característica del problema de valores propios planteado y
corresponde a una ecuación polinómica de grado 2 en δ. Las raíces de esta ecuación son los valores
propios de la matriz k. Así:

de donde:
2 2 2 2
[(𝑚𝑔𝐿 + 𝑘𝐿 ) − δ] − (𝑘𝐿 ) = 0

De la solución de esta ecuación se obtienen las raíces:

𝑔 𝑘 2
δ1 = ( 𝐿 + 2 * 𝑚
)𝑚𝐿
𝑔 2
δ2 = 𝐿
𝑚𝐿 (2.1.14)

5
Como se puede observar en el par de expresiones (2.1.14), la parte que aparece entre paréntesis tiene
unidades de frecuencia angular al cuadrado y corresponde a las llamadas frecuencias propias de
oscilación del sistema. Así, las frecuencias propias de oscilación del sistema son:

𝑔 𝑘 1/2
𝑤1 = ( 𝐿 + 2 * 𝑚
)
𝑔 1/2
𝑤2 = ( 𝐿 )

𝑤1 da cuenta de un oscilador combinado de un péndulo simple y de dos osciladores masa-resorte.

𝑤2 da cuenta de un péndulo simple.
Sustituyendo δ1 en el sistema de Ecs. (2.1.12) se tiene:
2 2
− 𝑘𝐿 * 𝑡11 − 𝑘𝐿 * 𝑡21 = 0
2 2
− 𝑘𝐿 * 𝑡11 − 𝑘𝐿 * 𝑡21 = 0

Esto significa que el par de ecuaciones simultáneas (2.1.12) no son independientes y por lo tanto no se
tiene una solución única para el sistema. Entonces:
𝑡21 =− 𝑡11
Así, el vector propio 𝑇1 es:

De la misma manera, sustituyendo δ2 en (2.1.12) se obtiene:

Como se puede verificar de inmediato, este par de vectores propios son tales que:
𝑇1 · 𝑇1 ≠ 0
𝑇2 · 𝑇2 ≠ 0
𝑇1 · 𝑇2 = 𝑇2 · 𝑇1 = 0
Si además se exige que:
𝑇1 · 𝑇1 = 𝑇2 · 𝑇2 = 1
es decir, que los vectores propios están normalizados a la unidad, las condiciones anteriores pueden
resumirse en:
𝑇1 · 𝑇1 = δ11 (delta de Kronecker)

6
Exigiendo entonces que 𝑇1 · 𝑇1 = 1 se tiene:

2
2 * (𝑡11) = 1
1
𝑡11 = . Así, el vector 𝑇1 normalizado a la unidad es:
2

(2.1.17)

De manera análoga, para 𝑇2:

2
2 * (𝑡12) = 1
1
𝑡12 = . Así, el vector 𝑇2 normalizado a la unidad es:
2

(2.1.18)

La matriz T cuyas columnas son los vectores propios 𝑇1 y 𝑇2 , queda entonces así:

(2.1.19)

Conocida T se puede hallar su inversa de una forma sencilla, sabiendo que T T’= I; es decir:

De aquí se obtienen cuatro ecuaciones simultáneas en las incógnitas a, b, c y d, que al resolverlas dan:
1
𝑎=
2
1
𝑏 =−
2
1
𝑐=
2
1
𝑑=
2
La matriz T’ es entonces:

(2.1.20)

7
Estas matrices son tales que:
(𝑇' 𝐾 𝑇)11 = δ1 * δ11
donde:
δ1: i-ésimo valor propio
δ11: delta de Kronecker

Es decir, la matriz 𝑘' ≡ 𝑇' 𝑘 𝑇 es una matriz diagonal que tiene los valores propios de k en su
diagonal principal. Se ha logrado entonces el propósito de diagonalizar la matriz k, pero hay de por
medio una transformación que transformando k en k', también transforma los vectores Φ y Φ̈· Esto es
evidente si la Ec. (2.1.10) se reescribe, introduciendo la identidad I como T T’ y se multiplica
matricialmente la Ec. por la matriz T’:

(𝑇' 𝑀 𝑇)(𝑇' Φ̈) + (𝑇' 𝐾 𝑇)(𝑇' Φ) = 0

𝑀' Ω̈ + 𝑘' Ω = 0 (2.1.21)

La Ec. (2.1.21) es formalmente idéntica a la Ec. (2.1.10), pero con la diferencia de que en el espacio al
cual condujo la transformación que cambió:

k por 𝑘' = 𝑇' 𝑘 𝑇

M por 𝑀' = 𝑇' 𝑀 𝑇
Φ por Ω = 𝑇' Φ
Φ̈ por Ω̈ = 𝑇' Φ̈
La ley de transformación del espacio de los Φ (coordenadas observables) al espacio de 1os Ω
(coordenadas normales) está dada por 1a Ec. ( 2. l. 22c). Así mismo, la ley de transformación del
espacio de los Ω al de los Φ es:
Φ = 𝑇Ω (2.1.23)

La Ec. (2.1.21) escrita en forma extensa es:

donde δ1 y δ2 son los valores propios, ya calculados, de la matriz k.

La ecuación matricial anterior es equiv•lente a las dos ecuaciones diferenciales siguientes:
𝑚𝐿 Ω¨ + ( +
2 𝑔 2𝑘 2
1 𝐿
)𝑚𝐿 Ω = 0
𝑚 1
(2.1.24)

𝑚𝐿 Ω¨2 + ( )𝑚𝐿 Ω2 = 0
2 𝑔 2
𝐿
(2.1.25)
Las Ecs. (2.1.24) y (2.1.25) son dos ecuaciones de O.A.5 de frecuencias angulares:
𝑔 2𝑘 1/2
𝑤1 = ( 𝐿 + 𝑚
)
𝑔 1/2
𝑤2 = ( 𝐿 )

8
Las soluciones generales a este par de Ecs. son respectivamente:
Ω1(𝑡) = 𝐴1𝑠𝑒𝑛(𝑤1𝑡 + α1) (2.1.26)
Ω2(𝑡) = 𝐴2𝑠𝑒𝑛(𝑤2𝑡 + α2) (2.1.26)
Desafortunadamente, a pesar de la simplicidad de estas soluciones, no están dadas en términos de las
coordenadas observables Φ1 y Φ2. Sin embargo, a través de la ley de transformada planteada en la Ec.
(2.1.23), se pueden conocer las soluciones generales en términos de las coordenadas observables si se
las conoce en términos de las normales. Así pues:

De donde se tiene:
1
Φ1(𝑡) = [𝐴1𝑠𝑒𝑛(𝑤1𝑡 + α1) + 𝐴2𝑠𝑒𝑛(𝑤2𝑡 + α2)] (2.1.27)
2
1
Φ2(𝑡) = [− 𝐴1𝑠𝑒𝑛(𝑤1𝑡 + α1) + 𝐴2𝑠𝑒𝑛(𝑤2𝑡 + α2)] (2.1.28)
2

Las Ecs. (2.1.27) y (2.1.28) muestran que la solución general para el sistema de dos péndulos
acoplados que se estudia, es en general, para cada una de las coordenadas observables, una
superposición de dos O.A.S en la misma dirección pero con diferente frecuencia. Puede observarse,
sin embargo que si se dan condiciones iniciales tales que:
a) Si 𝐴2 = 0 ·entonces Φ1 y Φ2 corresponderán a O.A.S de frecuencia 𝑤1, y se dice que se ha
excitado el modo normal de oscilación correspondiente a la frecuencia propia 𝑤1 (modo
antisimétrico).
b) Si 𝐴1 = 0 entonces Φ1 y Φ2 corresponderán a O.A.S de frecuencia 𝑤2 y se dice que se ha
excitado el modo normal de oscilación correspondiente a la frecuencia propia 𝑤2 (modo
simétrico).

Condiciones iniciales que excitan el modo simétrico:

Se hace oscilar el sistema de tal manera que:
Φ1(𝑡 = 0) = α
Φ2(𝑡 = 0) = α

Φ˙ 1(𝑡 = 0) = 0

Φ˙ 2(𝑡 = 0) = 0

9
El sistema con estas condiciones iniciales se ilustra en las siguientes figuras:

FIGURA 2.1.2.a FIGURA 2.1.2.b

La ley de transformación expresada en la Ec. (2.1.22c) permite obtener expresiones para Ω1 y Ω2 en

función de Φ1 y Φ2, así:

de donde:

1
Ω1(𝑡) = [Φ1 − Φ2] (2.1.29)
2
1
Ω2(𝑡) = [Φ1 + Φ2] (2.1.30)
2
Derivando con respecto a t se tiene:
Ω˙1(𝑡) = [Φ˙ 1 − Φ˙ 2]
1
(2.1.31)
2

Ω˙2(𝑡) = [Φ˙ 1 + Φ˙ 2]
1
(2.1.32)
2

Sustituyendo en las Ecs. (2.1.29) a (2.1.32) las C.I. dadas, se obtienen las condiciones iniciales para
las coordenadas normales y sus respectivas velocidades, así:
1
Ω1(𝑡 = 0) = (α − α) = 0
2
1
Ω2(𝑡 = 0) = (α + α) = 2 * α
2

Ω˙1(𝑡 = 0) = 0

Ω˙2(𝑡 = 0) = 0

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Sustituyendo estas C.I. en las Ecs. (2.1.25), (2.1.26) y en sus respectivas derivadas se obtiene:
0 = 𝐴1𝑠𝑒𝑛 α1 0 = 𝐴1𝑤1𝑐𝑜𝑠 α1 (2.1.33)

( 2) * α = 𝐴2𝑠𝑒𝑛 α2 0 = 𝐴"𝑤2𝑐𝑜𝑠 α2 (2.1.34)

Del par de Ecs. (2,1,33) se tiene:
𝐴1 = 0
Del par de Ecs. (2.1.34) se tiene:
2 2
2 * α = 𝐴2 ⇒ 𝐴2 =± 2 * α

2 * α =± 2 * α 𝑠𝑒𝑛 α2 ⇒ 𝑠𝑒𝑛 α2 =± 1

Si 𝑠𝑒𝑛 α2 =+ 1 ⇒ 𝐴2 =+ ( 2) * α

Si 𝑠𝑒𝑛 α2 =− 1 ⇒ 𝐴2 =− ( 2) * α
según este resultado son matemáticamente válidos todos los valores de α2 = (2𝑛 + 1) * (π/2), con
n entero positivo. Desde el punto de vista físico, el valor de α2 que se elija determina la dirección en
que se dará el movimiento del sistema inmediatamente después de 𝑡 = 0. Por ejemplo, con las
convenciones usuales, si se elige α2 = π/2, en 𝑡 = 0 el sistema se encontrará en el estado que ilustra
la Figura 2.1.2a y procederá a moverse de derecha a izquierda. elige α2 = 3π/2, en 𝑡 = 0 el sistema
se encontrará en el estado que se ilustra en la Figura 2.1.2b y procederá a moverse de izquierda a
derecha.

Por último, sustituyendo los valores obtenidos para 𝐴1, 𝐴2 y tomando α2 = π/2, en las Ecs. (2.1.27)
y (2.1.28) se tiene:
Φ1(𝑡) = α 𝑠𝑒𝑛(𝑤2𝑡 + π/2)
Φ2(𝑡) = α 𝑠𝑒𝑛(𝑤2𝑡 + π/2)

Como se puede ver, las dos Ecs. anteriores corresponden a dos O.A.S con la misma amplitud α y con
la misma frecuencia (𝑤2). Se dice entonces que las C. I. dadas han excitado el modo normal de
oscilación correspondiente a la frecuencia propia 𝑤2.

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