4 Cubos de Interferencia

E n e l X R C s e p u e d e n e s tab le ce r h as ta u n máx imo d e 2 4 cu b os d e in te rfe -

re n cia p ara cu alq u ie r comb in ación d e R 1, R 2 , R 3 , B 1, B 2 , B 3 , S 1, S 2 , S 3 ,
S 4, S 5 o S 6 . C ad a u n o d e los cu b os p u e d e e s tar d e fin id o d e acu e rd o a las
coord e n ad as d e l R ob ot, B as e o d e U s u ario, o como u n mon itore o d e e je e n
d atos d e p u ls os . L os 2 4 cu b os d e in te rfe re n cia e s tán ligad os in te rn ame n te
a las s alid as e s p e cíficas S O U T # 0 8 1 h as ta S O U T # 1 0 4. C u an d o e l T C P d e l
rob ot e s tá d e n tro d e u n o d e los cu b os , la s e ñal d e s alid a corre s p on d ie n te
s e activ a. E l d iagrama e s cale ra d e l C on cu rre n t I/O p u e d e s e r p rogramad o
u tiliz an d o los O p erandos de R elev ador # 5 1 1 0 h as ta # 5 1 3 7 p ara mon i-
tore ar e l T C P d u ran te la e je cu ción d e los p rogramas . S i e l T C P d e u n o d e
los rob ots y a e s tá d e n tro d e la z on a comp artid a y e l otro rob ot tie n e p rogra-
mad o u n mov imie n to p ara e n trar a la mis ma z on a, e l con trolad or coloca e l
s e gu n d o rob ot e n e s tad o d e “E s p e ra d e S e cu e n cia” h as ta q u e e l otro rob ot
s e h a re tirad o d e la z on a. A s e gúre s e d e mon itore ar s olame n te e l T C P y n o
e l b raz o p or comp le to.
E x is te n 2 4 p aráme tros , S 2 C 0 0 3 a S 2 C 0 2 6 , los cu ale s s e con figu ran d e
acu e rd o a los v alore s mos trad os a con tin u ación :

T ab la 4-1 S e le cción d e los C u b os d e In te rfe re n cia

V alor
Pre e s tab le cid o 0 : S in U tiliz ar
R O BO T 1: R 1 2:R 2 3:R 3
BASE 4: B 1 5:B 2 6:B 3
E S T A C IÓN 7:S 1 8:S 2 9:S 3 10 : S 4 11: S 5 12 : S 6

L os p aráme tros S 2 C0 2 7 a S 2 C0 7 4 d e fin e n s i s e v a a u tiliz ar los p u ls os o

los d atos X Y Z d e las coord e n ad as B as e , R ob ot o d e U s u ario. L os
p aráme tros d e n úme ro p ar s on e fe ctiv os s ólo cu an d o s e e s tab le ce 3 : U sua-
rio p ara e l cu b o corre s p on d ie n te d e los p aráme tros d e n úme ro imp ar.
Por e je mp lo, s i los p aráme tros d e l cu b o d e in te rfe re n cia 1 s on e s tab le cid os
como S 2 C 0 2 7 = 3 y S 2 C 0 2 8 = 5 , e n ton ce s e l cu b o e s tá u tiliz an d o las coord e -
n ad as d e U s u ario 5 (U F # 5 ) p ara la d ire cción d e las d ime n s ion e s X Y Z .

MOTOMAN 4-1 Programación A v an z ad a X R C

Cubos de Interferencia

Tabla 4-2 Parámetros de Identificación de Cubo

S2C027 0: Pulsos 1: Base 2: Robot 3: Usuario

Cubo 1 S2C028 N/A N/A N/A UF#(1/24)
S2C029 0: Pulsos 1: Base 2: Robot 3: Usuario
Cubo 2 S2C030 N/A N/A N/A UF#(1/24)
S2C031 0: Pulsos 1: Base 2: Robot 3: Usuario
Cubo 3 S2C032 N/A N/A N/A UF#(1/24)
* * * * * *
* * * * * *
S2C073 0: Pulsos 1: Base 2: Robot 3: Usuario
Cubo 24 S2C074 N/A N/A N/A UF#(1/24)

Existen dos métodos para realizar la programación de los cubos, la Sección

4.1 corresponde al método de definición de cubos por medio de la longitud
del cubo, y la sección 4. 2, corresponde al método de definición de cubo por
medio de los valores máximos y mínimos. También se pueden realizar mo-
dificaciones a las posiciones y tamaño de los cubos por medio del teclado
numérico, este proceso se describe en la Sección 4. 3.
NO T A: L o s d a to s d e p o s ic ió n p a ra lo s 2 4 c u b o s d e in te rfe re n c ia , s in im p o rta r e l
m é to d o u tiliz a d o p a ra la p ro g ra m a c ió n , s o n a lm a c e n a d o s p o r e l c o n tro la d o r
e n lo s p a rá m e tro s S 3 C 0 2 4 a S 3 C 4 0 7 e n µ m (m ic r o n e s ). D e b id o a q u e
to d a la in fo rm a c ió n y d a to s d e lo s c u b o s d e in te rfe re n c ia e s tá a lm a c e n a d a
e n e l a rc h iv o d e p a rá m e tro s , s e p u e d e re s p a ld a r c o n fa c ilid a d la in fo rm a -
c ió n e n u n d is c o .

4. 1 Método de L ong itud del Cubo

Al definir los cubos por medio de este método permite introducir manual-
mente las longitudes de cada una de las caras del cubo X (distancia del
frente a la parte posterior), Y (distancia de lado a lado) y Z (distancia de arri-
ba a abajo) y posteriormente se define el punto central del cubo, con estos
datos el controlador calcula las posiciones de cada una de las “esquinas del
cubo” y las almacena en los parámetros S3C apropiados.
NO T A: P o r lo g e n e ra l e l p u n to d e l c e n tro e s u n a p o s ic ió n y a a lm a c e n a d a e n u n p ro -
g ra m a o u n a v a ria b le d e p o s ic ió n a la c u a l s e p u e d e lle v a r e l ro b o t c o n fa -
c ilid a d p o r m e d io d e la te c la F W D a n te s d e in g re s a r a l m e n ú d e
c o n fig u ra c ió n d e l c u b o .
P ara definir un cubo por m edio del Método de L ong itud de Cubo, com -
plete los sig uientes pasos:
1. Presione TOP M ENU.
2. M ueva el cursor al icono ROBOT; presione SELECT.
3. M ueva el cursor a INTERFERENCE; presione SELECT.

Programación Avanzada XRC 4-2 MOTOMAN

 Cubos de Interferencia

4. Utilice la tecla de Página para desplegar el cubo deseado o mueva el

cursor a INTERFERENCE SIG , presione SELECT, introduzca el nú-
mero del cubo y presione ENTER.
5. Mueva el cursor a METH OD ; presione SELECT, para establecer CU-
BIC INTERFERENCE. (Presione “YES” en “CLEAR D AT? ” para bo-
rrar los datos previos).
6. Mueva el cursor a CONTROL G ROUP; presione SELECT, después
seleccione R1 o el robot requerido.
7. Mueva el cursor a REF COORD INATE; presione SELECT.
8. Seleccione BASE y después continué con el Paso 9.
o
Seleccione ROBOT y después continúe con el Paso 9.
o
Seleccione USER, introduzca el número de coordenadas de usuario
y después continúe con el Paso 9.
9. Mueva el cursor a TEACH ING METH OD ; presione SELECT, para
desplegar CENTER POS.
10. Mueva el cursor a la dimensión < LENG H T> a ser modificadas (X, Y,
o Z); presione SELECT.
11. Introduzca el valor numérico en mm para la dimensión del cubo de-
seada; presione ENTER.
12. Repita los pasos 10 y 11 para introducir cada una de las dimensiones
del cubo.
13. Mueva el TCP del robot al centro del cubo deseado; presione MOD I-
FY y ENTER.
El XRC desplegará las posiciones máximas y mínimas del cubo.

4. 2 Método Max /Min

Al definir el cubo por medio del método MAX/MIN permite definir las esqui-
nas máxima y mínima del cubo moviendo manualmente el robot y registrar
cada punto con los servos activados.
Para definir un cubo con el método MA X /MIN , complete los siguientes
pasos:
1. Presione TOP MENU.
2. Mueva el cursor al icono ROBOT; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a INTERFERENCE; presione SELECT.
4. Utilice la tecla de Página para desplegar el cubo deseado o mueva el
cursor a INTERFERENCE SIG , presione SELECT, introduzca el nú-
mero del cubo y presione ENTER.
5. Mueva el cursor a METH OD ; presione SELECT, para establecer CU-
BIC INTERFERENCE. (Presione “YES” en “CLEAR D AT? ” para bo-
rrar los datos previos).
6. Mueva el cursor a CONTROL G ROUP; presione SELECT, después
seleccione R1 o el robot requerido.
7. Mueva el cursor a REF COORD INATE; presione SELECT.

MOTOMAN 4-3 Programación Avanzada XRC

Cubos de Interferencia

8. Seleccione BASE y después continúe con el Paso 9.

o
Seleccione ROBOT y después continúe con el Paso 9.
o
Seleccione USER, introduzca el número de coordenadas de usuario
y después continúe con el Paso 9.
9. Mueva el cursor a TEACHING METHOD; y seleccione MAX/MIN.
10. Presione MODIFY, el cursor resaltará la posición MAX
11. Mueva el robot a la posición máxima; presione ENTER.
12. Mueva el cursor a la columna de la posición MIN; presione MODIFY.
13. Mueva el robot a la posición mínima; presione ENTER

4. 3 Modificación de los D atos de Interferencia

Para introducir los datos del cubo o realiz ar modificaciones a las di-
mensiones de los cubos existentes utiliz ando el teclado numérico
complete los siguientes pasos (no es necesario tener activados los
servos).
NOTA: E ste método es recomendado cuando se conocen los valores de posición
X Y Z máx imo y mínimo de los cubos de interferencia (ya sea que se movió
el robot a las posiciones descrita y se tomo la lectura o se midió físicamente
cada una de las dimensiones)
1. Presione TOP MENU.
2. Mueva el cursor al icono ROBOT; presione SELECT
3. Mueva el cursor a INTERFERENCE; presione SELECT.
4. Establezca INTERFERENCE SIGNAL, para seleccionar el cubo de-
seado usando SELECT.
5. Mueva el cursor a la posición XYZ MAX/MIN deseada, presione SE-
LECT.
6. Introduzca el valor numérico deseado en mm, presione ENTER.
Repita los pasos 5 y 6 para cada dimensión q ue se va a modificar.

4. 4 D isplay de Salidas E specíficas

Para desplegar el E stado de una Salida E specifica de los cubos de in-
terferencia, complete los siguientes paso:
1. Presione TOP MENU.
2. Mueva el cursor al icono IN/OUT; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a SPECIFIC OUTPUT; presione SELECT.
4. Mueva el cursor para localizar la salida correspondiente, o presione
SELECT, introduzca el número y presione ENTER, o utilice la función
SEARCH localizada en EDIT del área de menú (seleccione SEARCH
SIGNAL NO.) para resaltar el número de salida especifica deseada,
R1=SOUT081-088, R2=SOUT089-096, R3=SOUT097-104.
NOTA: C uando el robot está dentro de uno de los cubos de interferencia, la señ al
especifica se activa.

Programación Avanzada XRC 4-4 MOTOMAN

 Cubos de Interferencia

4. 5 Programación de la Instrucción W AIT con

SOUT
Para programar una instrucción W AIT con la condición SOUT, comple-
te los siguientes pasos:
1. El programa debe estar desplegado en Modo Teach con el cursor en
el lado de las direcciones.
2. Presione INFORM LIST, mueva el cursor a I/O, después presione SE-
LECT.
3. Mueva el cursor a W AIT; presione SELECT.
4. Presione SELECT nuevamente para ingresar al display de Edición
Detallada.
5. Mueva el cursor a W AIT TARGET; presione SELECT.
6. Mueve el cursor a SOUT#( ) y selecciónelo; mueva el cursor a 1; pre-
sione SELECT.
7. Introduzca el número de SOUT deseado: presione ENTER; mueva el
cursor a la derecha y hacia abajo a [ ] CONDITION y presione SE-
LECT.
8. Mueva el cursor a CONSTANT; presione SELECT. Mueva el cursor a
la derecha para seleccionar ON u OFF utilizando SELECT.

Programa de Ejemplo:

Línea Instrucción
0000 NOP
0001 MOVJ VJ =25.00
0002 W AIT SOUT#(81)= ON
0003 MOVJ VJ =100.00
0004 MOVL V=138
•
•
•
0025 MOVJ VJ =100.00
0026 END

MOTOMAN 4-5 Programación Avanzada XRC

Cubos de Interferencia

4. 6 Interferencia de Ejes
El área de interferencia de ejes puede ser utilizada para monitorear los da-
tos de los pulsos MAX/MIN por medio de la selección del método de Inter-
ferencia de Eje; de esta manera, la zona de interferencia es formada por
medio de la diferencia en la cuenta de pulsos máximos y mínimos de cada
eje.
Para definir un cubo utilizando Interferencia de Eje, complete los si-
guientes pasos.
1. Presione TOP MENU.
2. Mueva el robot al icono ROBOT; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a INTERFERENCE; presione SELECT.
4. Utilice la tecla de Página para desplegar el cubo deseado o mueva el
cursor a INTERFERENCE SIG, presione SELECT, introduzca el nú-
mero del cubo y presione ENTER.
5. Mueva el cursor a METHOD; presione SELEC, para establecer AXIS
INTERFERENCE. (Presione “YES” en “CLEAR DAT?” para borrar los
datos previos).
6. Mueva el cursor a CONTROL GROUP; presione SELECT, después
seleccione R1 o el robot requerido.
7. Mueva el cursor a CHECK MEASURE; presione SELECT para selec-
cionar ya sea COMMAND POSITION o FEEDBACK POSITION.
8. Presione MODIFY, entonces el cursor resaltará la posición MAX.
9. Mueva el robot manualmente a la posición máxima; presione ENTER.
10. Mueva el cursor a la columna de la posición MIN; presione MODIFY.
11. Mueva el robot manualmente a la posición mínima; presione ENTER.
NOTA: Los ejes pueden tener una pequeña diferencia en la cuenta de pulsos o
será definida una delgada zona de 1 pulso. S i no es conveniente mover los
ejes manualmente, los datos debe ser cambiados a un valor conocido, mo-
viendo el cursor a los datos en la pantalla de interferencia, seleccione los
datos a ser modificados, utilizando el teclado numérico y presione ENTER .

Programación Avanzada XRC 4-6 MOTOMAN