REDES CAN

BIENVENIDOS
 ARQUITECTURAS ELECTRÓNICAS

¿Qué son? Son sistemas de unidades electrónicas micro procesadas

interconectadas por una red de datos que utiliza el protocolo CAN.
¿Por qué se usan redes el multiplexadas?

• Necesidad de simplificación del cableado.

METROS DE 1800 Número de
2000
CABLES interconexiones
1800 1600
1600 1400
1400 1200
1200 1000
1000
800
800
600 600
400 400
200 200
0 0
1960 1985 1995 1960 1985 1995

• Aumento de las prestaciones en los vehículos.

• Número creciente de equipamientos electrónicos.

• Número creciente de enlaces entre los sistemas.

• Aumentar la calidad, el confort y la seguridad.

• Nuevas normas (polución, frenado)

• Mejorar la diagnosis.

• Gestionar proveedores múltiples.

• Posibilidad de añadir opciones al vehículo.

• Reducir costes.
MAGNITUDES ANALÓGICAS Y DIGITALES

Ejemplo audio
ANALÓGICO

Ejemplo audio
DIGITAL
 MAGNITUDES ANALÓGICAS Y DIGITALES

Ejemplos:

Magnitud
ANALÓGICA

Magnitud
DIGITAL
 CONVERSIÓN ANALÓGICO DIGITAL

Señal Analógica
original

Muestreo de la señal
analógica

Cuantización de la
propia señal

Codificación del
resultado en binario.
CONVERSIÓN ANALÓGICO DIGITAL
 Resumen digital
Resumen sobre el bit 1 Bit:

1 cuarteto: 4 bits 1 octeto: 8 bits:1bites

Otras unidades utilizadas: Kb: kilo bites Mb: mega bites

01010110 : 8 Bits = 1 OCTETO

1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit

« 0 » « 1 » « 0 » « 1 » « 0 » « 1 » « 1 » « 0 » « 0 » « 1 »

0101 : 4 Bits = 1 cuarteto

1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit

0 1 0 1
0110 : 4 Bits = 1 cuarteto
Transmisión en serie o paralelo
1 Bit 1 Bit 1 Bit 1 Bit
(desde 2 hasta x cables)

0 1 1 0
Transmisión en paralelo
1 1
0 0
0 0
1 1
Transmisión en serie
Codificación
1 1 Descodificación 1 1
0 0 0 0
1 0 0 1
0 0 0 0
1 1 1 1
 SISTEMA DE COMUNICACIÓN MÚLTIPLEX

Multiplex Físico. Características:

• Varios usuarios, tanto transmisores como receptores
• El medio físico es compartido en el tiempo
• No es posible disponer libremente del medio de transmisión
Desventaja:
• Necesidad de sincronización, es decir, establecer a priori quién “habla”,
quién “escucha” y “cuándo”

Emisor/Receptor Receptor/Emisor
Esquema de un sistema físico MÚLTIPLEX
LÍNEA CAN FÍSICA: CABLE PAR Y TERMINACIONES
PAR SIMPLE

Par simple: similar al de la línea

telefónica. Consisten en dos cables
de cobre simple recubiertos con una
cubierta plástica. Es el más antiguo y
barato de los medios conocidos, pero
es poco usado ya que es muy
sensible a los ruidos.

PAR TRENZADO

Par trenzado: los cables están

trenzados, en presencia de un campo
magnético externo, éste atravesará
un tramo de “espira” en un sentido y
otro tramo en otro sentido, con
efectos evidentemente muy
reducidos.
El sistema binario (o base 2)

Se utilizan 2 símbolos: 0 y 1

Con 1 interruptor, tenemos 2 posibilidades: (0 y 1)

Con 2 interruptores: 4 posibilidades (00, 01, 10 y 11)=2²

Con 8 interruptores: 256 posibilidades =28

Conversión analógica / digital

El sistema digital permite la transmisión rápida y segura de

información.
Los calculadores convierten los decimales en binarios porque es más
seguro y económico.
Sistema binario (o base 2)

1011(2) en binario se escribe en base 10 (decimal):

1x23 + 0x22+1x21+1x20
Con transformación: 8 + 0 + 2 + 1 = 11(10)

1101101011(2) se convertirá en base 10 (decimal):

1x29+1x28+0x27+1x26+1x25+0x24+1x23+0x22+1x21+0x20
512+256+0+64+32+0+8+0+2+1
=875(10)
Los sistemas actuales utilizan la numeración de posición. Según su posición, las
cifras tienen un significado diferente.
Cada número N puede descomponerse de la siguiente manera:

N= A x Xn + B x Xn-1 + C x Xn-2 + ….. + A x X0

A es el coeficiente del monomio A*Xn, el número de coeficiente está en función

de la base.
X base del sistema (base 2, base 16, base 10 …)

N: exponente de la base. El valor del exponente está en función de la posición que

ocupa el coeficiente (con 0 como primer exponente)

Ejemplo: 5023 (10) = 5x103 + 0x102+2x101+3x100

Sistema hexadecimal (o base 16)

Hay 16 caracteres: de 0 hasta 9 y después, de A hasta F, con A=10, B=11, C=12,

D=13, E=14 y F=15.

4F(16) se convierte en decimal:

4F = 4 y 15 = 4x161 + 15x160 = 79
Cambios de base
En algunos casos, puede resultar útil cambiar de base.
Los instrumentos de cálculo utilizan la base 2 (la electrónica conoce únicamente dos
estados: pasante o no). Si queremos efectuar operaciones en base 10 (adición de b1 y b2)
tendremos que convertir estos 2 números en base 2, sumarlos y convertir el resultado en
base 10.
Conversión por divisiones sucesivas
28(10) si se convierte en binario:
28 2
0 14 2 Entonces: 28(10) =11100(2)
0 7 2 Si la sustracción ha sido efectuada, escribimos 0 sino, 1
1 3 2
1 1 2
1 0
Conversión hexadecimal / binaria

La base del sistema hexadecimal es el número elevado a 4 de base 2. El

equivalente en binario se obtiene escribiendo para cada carácter hexadecimal 4
caracteres de la base 2 (cada cifra de N(16) se convierte en 4 cifras de N'(2) ).

Ejemplo 3FA(16)
3(10) 15(10) 10(10)
0011(2) 1111(2) 1010(2)

001111111010(2)
Conversion binaria / hexadecimal

Lo contrario también es posible; se divide el número binario que se debe

convertir en base 16 en grupos de 4 cifras empezando por la derecha.
Si el número de cifras del binario no es un múltiplo de 4, este último se
completa con un 0 a la izquierda.

Ejemplo: 101101011(2)
0001(2) 0110(2) 1011(2)
1(10) 6(10) 11(10)

16B(16)
Decimal Binario Hexadecimal
0 0000 0
1 0001 1
2 0010 2
3 0011 3
4 0100 4
5 0101 5
6 0110 6
7 0111 7
8 1000 8
9 1001 9
10 1010 A
11 1011 B
12 1100 C
13 1101 D
14 1110 E
15 1111 F
¿Por qué una transmisión digital?

Las señales digitales garantizan una gran inmunidad contra los parásitos.

Una señal digital parasitada se puede restaurar con electrónica simple si la distinción
entre 0 y 1 es todavía posible.

1
0

Ejemplo: la nueva generación de sensores de presión de la tubuladura de admisión

 Bases del multiplexado
Definición del multiplexado
Uso de un dispositivo que permita transmitir varias comunicaciones
telegráficas, telefónicas, radiotelefónicas o eléctricas con una única vía de
transmisión (medio).

En el sector del automóvil

Consiste en hacer circular a través de pocos cables una multitud de
informaciones entre los diferentes NODOS de un vehículo.

Se denomina “bus” o “red de comunicación” al circuito eléctrico que

transmite la información “multiplexada”.

Permite el “diálogo” entre los NODOS.

Presentación de las necesidades de los fabricantes

Velocidad Información
vehículo diversa
Carga Velocidad Información
motor vehículo diversa
Función de Control
Régimen gestión del motor Carga
motor motor motor
Función Control
T° agua Régimen gestión de la
Informaciones motor caja de caja de
diversas Cambio Cambios cambio
Velocidad solicitado Sincro.
vehículo Función de
Visualización
Regimen información de la
motor del información
conductor
T° agua
Arquitectura electrónica clásica
Sensor Sensor
velocidad Sensores velocidad Sensores
vehículo varios vehículo varios

Sensor Sensor
mariposa mariposa ECU
ECU Caja de
Sensor régimen Sensor
motor régimen cambios
motor
motor manual
Sensor pilotada
T° agua Sensor
Información posición
diversa palanca

Sensor velocidad
vehículo
Sensor régimen
motor Cuadro
Sensor
T° agua
Arquitectura electrónica multiplexada

Sensor Sensor Sensor

Sensor Sensor Sensores
régimen velocidad posición
mariposa T° agua varios
motor vehículo palanca

NCM NQS NCR

BUS DE COMUNICACIÓN
(1 ó 2 cables según el protocolo y el medio elegidos)
Criterios para elegir un protocolo

 Topología

 Transmisión

 Medio

 Sensibilidad a las perturbaciones

 Gestión de errores
Topología de un bus
E F

D
D

E A Unidad D
A C Central
A B C
B B C

Topología libre Redes en bucle Redes en estrella

A D
E
A B C
C
B
Redes en bus Redes en malla
Transmisión

Métodos de transmisión Codificación en " banda de base":

 Señales transmitidas en " banda de
la transmisión en serie necesita la utilización
base": a un nivel lógico le corresponde una
de métodos de codificación del flujo de bits
tensión o una corriente.
para sincronizar los nodos en recepción:
 Señales moduladas: a un nivel lógico le
NRZ, NRZI, Manchester, Enhanced
corresponde una modulación de tensión o de
Manchester, Bit Stuffing, …
corriente.
Intercambios:
Acceso al bus (arbitraje y prioridades)
 Punto a punto
 Accesos controlados: MODBUS, FIP,
LIN (maestro/esclavos = no hay colisión)
 Difusión restringida
 CSMA/CD: Ethernet
 Difusión
 CSMA/CA: VAN, CAN, Batibus
Caudal:
 Paso de testigo: MAP, Token-Ring define el número de bits transmitidos por
segundo ( Kbits/s, Mbits/s)
Medio (soporte de transmisión)

• IR (Infrarrojo)
• Radio
• Monoalámbrico Equipamiento A Equipamiento B Equipamiento C

• Par de cables trenzados

Más barato y más facil de aplicar
Bus de comunicación
• Fibra óptica A1, A2,A3,A4;B1,B2,B3;C1,C2

• Corriente portadora

Solución multiplexada
1 bus (2 cables) para toda la información
Sensibilidad a las perturbaciones (parásitos)

- Según el medio

- Según el caudal: cuanto mayor es el caudal, mayor es el riesgo de perturbación

- En función del entorno de utilización:

 perturbaciones de origen interno
 perturbaciones de origen externo(radares, alta tensión, FM ..)
Errores

 Paridad
 Checksum
 Código de Redundancia Cíclica (CRC)
 Formato: delimitadores
 Confirmación
 Mecanismos de aislamiento de los nodos en error
 Mecanismos de retransmisión de las tramas no difundidas correctamente
 Gestión de problemas vinculados al medio
Vocabulario
ACK Confirmación: campo utilizado por el consumidor de una trama para
decirle al emisor que esta trama ha sido leída.
Bit Stuffing Bit denominado de "relleno" utilizado para la resincronización de los
relojes de los diferentes nodos receptores (CAN).
Bus OFF Estado de un nodo que ha detectado un número elevado de errores
que han provocado la desconexión del bus (en modo emisión)
(CAN)
CAN Controller Area Network
CAN H Denominación de las líneas eléctricas que constituyen el medio en
CAN L CAN.
CSMA Carrier Sense Multiple Access: método de acceso al bus
DATA Denominación de las líneas eléctricas que constituyen el medio en
DATA/ VAN.
Débit Velocidad de transmisión de los datos.
DLC Data Length Code: campo de una trama que indica su longitud
Vocabulario
EOD End Of Data: campo de fin de datos
EOF End Of Trame: campo de fin de trama
ERL Emisor/Receptor de Línea (transceiver o driver de línea)
Error Active Estado de un nodo CAN que funciona en modo nominal (emite
y recibe las tramas)
Error Estado de un nodo CAN que ha detectado errores.
Passive
Estado Estado de un bit en el bus considerado como prioritario
dominante (estado 0).
Estado Estado de un bit en el bus considerado como no prioritario
recesivo (estado 1).
Esclavo Nodo que no tiene la iniciativa de la comunicación en el bus
ID Identifier: campo que contiene el identificador de la trama
IFS Inter Frame Separation: campo Intertrama
Vocabulario
ISO International Standard Organisation
OSI Open System Interconnection: descripción en 7 capas de un
protocolo
Maestro Nodo que posee todos los derechos de un bus (emisión,
recepción, modo de espera…)
Medio Soporte material de transmisión
Nodo Punto de conexión que permite el acceso al bus
SOF Start Of Frame: campo de inicio de trama
Terminación Adaptación de las líneas CAN mediante resistencias para
evitar los fenómenos de reflexión u oscilación
VAN Vehicle Area Network
B CAN BODY CAN
C CAN CHASIS CAN
 Diferentes redes
Historia
• J1850: bus norteamericano utilizado por CHRYSLER, GM y FORD
• I2C: PHILIPS (al principio era un diálogo intercomponentes).
• ABUS: bus propiedad de VOLKSWAGEN (abandonado
en favor del CAN).
• VAN: bus francés (normalizado, PSA / RENAULT)
• CAN: bus alemán (normalizado BOSCH, utilizado por
MERCEDES, BMW, VOLVO, FIAT …)
• CAN LS-FT: igual que el CAN pero el nivel de línea es diferente,
también denominado CAN Low Speed.
• LIN: bus económico creado por los fabricantes de equipamientos.
 PLC Módulo de Módulo de Techo Techo Techo Aditivo
solar solar solar ASIENTOS
ALARMA PUERTA puerta puerta Gasoil
LATERAL conductor acompañante 1 2 3
(FAP)
CORREDERA

Red VAN CARROCERÍA 2

Red INTERSISTEMA (CAN)
Caja de
servitud
Control motor
motor
multifuncional VAN 62.5

Red VAN CARROCERÍA 1

CAN 250
BSI VAN 62.5

Caja de
VAN 125
cambios
automática Airbags COM 2000

SENSOR
VOLANTE
CAJA Climatización TELEMÁTICA AMPLIFICADOR - HI -FI
TESTIGO refrigeración (+ RADIO - TEL - NAV)
ODÓMETRO automática VISUALIZADOR CT o
DT
ESP
Cargador CD

ABS / ASR
Cuadro de Mando
instrumentos radio- RADIO
PANTALLA
Ayuda al teléfono MULTI-
Cassette - Cargador CD
estacionamiento FUNCIÓN CD

Red VAN CONFORT

PEUGEOT CITROEN 807-C8 : 1 CAN HS y 3 VAN
Configuración
Autorradio RB3 y RD3

Equipamiento capaz de activar la red: Equipamiento opcional :

 RENAULT LAGUNA 2 : 1 CAN HS

Bloqueo columna
de dirección
Caja fusible habitáculo
UCH

AIRBAG

AIRBAG
ABS ESP
UCH Cuadro de
instrumentos

Toma
diagnóstico Gestión motor
FIAT Punto:
VAG GOLF IV TDI 100, 130 y 150: 1 CAN HS y 1 CAN LS
1: calculador habitáculo
2: calculador gestión motor
3: calculador de transmisión
automática
4: calculador de caja de cambios
robotizada
5: calculador de ABS – ESP
6: calculador de ABS
7: toma de diagnóstico
8: cuadro de instrumentos
9: calculador de dirección asistida
eléctrica
10: aparatos de mando
11 : bus V
12: bus E

OPEL Corsa: 2 CAN HS

VOLVO S-80: 1 CAN HS y 1 CAN LS
 CAN

Red CAN
Controler Area Network

CAN HS (High Speed) _ RED C CAN

Norma ISO 11898

CAN LS / FT (Low Speed / Fault Tolerant)

RED B CAN
Norma ISO 11519-2
 CAN

Historia

•1980 NACIMIENTO (Robert BOSCH GmbH)

•1987 PRIMEROS COMPONENTES CAN (Intel y luego Philips)

•1991 CAN Low-Speed se convierte en la norma ISO 1519-2 (estándar)

•1992 MERCEDES utiliza CAN en un clase S

•1993 CAN High-Speed se convierte en la norma ISO 11898

(CAN 2.0 part A standard)

•1995 Enmienda de la norma ISO 11898 referente al CAN

extendido (CAN 2.0 part B)
 RED B-CAN

La red es formada por dos cables eléctricos (CAN A y CAN B), responsables
por el transporte de todas las informaciones que deben circular por la red. La
existencia de dos cables eléctricos para el transporte de mensajes proporciona
al sistema más seguridad y confiabilidad pues, si un cable es inutilizado, aún
así el sistema sigue funcionando. Tendremos así la información siendo
transportada por el otro cable. La utilización de dos cables eléctricos confiere
también al sistema protección contra ruidos eléctricos. La información
transmitida por el barramiento CAN A es la misma transmitida por la CAN B,
variando solamente la polaridad.
Esto significa decir que si se analiza las dos formas de onda en un osciloscopio
veremos dos señales con amplitudes iguales, pero con polaridad invertida.

+5V
0

-5V

Esta técnica es bastante interesante pues, cuando el chip CAN ubicado en el

interior de la central electrónica recibe el mensaje transmitido, el mismo realiza
la substracción (CAN A) – (CAN B). Cuando esta operación es realizada, se
tiene una señal con nivel de tensión variable de 0 y 10 voltios (Señal
Reforzada) y en caso de ruido este será eliminado, no siendo necesario el uso
de cables blindados. Por ejemplo:
Mensaje sin ruido eléctrico siendo transmitido:
+5V (CAN A) - (CAN B)
CAN A
0
CAN A = +5V;
0
CAN B CAN B = - 5V ;
-5V
(+5V) - (- 5V) = 10 Volts
Mensaje con ruido eléctrico siendo transmitido:
Ruido eléctrico
+5V
CAN A
0

-5V CAN B

Ruido eléctrico

Vamos a considerar que el nivel de tensión, generado por el ruido sea de 1 voltio,
tendremos así:

(CAN A) - (CAN B) CAN A = + 1 V ;

CAN B = + 1 V ;

(+1V) - (+1V) = O Voltio, o sea, el ruido eléctrico fue eliminado.

 RED B-CAN

Señal Eléctrica B-CAN

VELOCIDAD DE
En caso de rotura o corto en algunos TRANSFERENCIA
de los cables de red B-CAN, el
sistema continua en operación 50Kb/s
utilizando el otro cable.
CONEXIÓN CAN DE BAJA VELOCIDAD (B-CAN)
CARACTERÍSTICAS
Pueden estar presentes un máximo de 10 nodos (uno para cada centralita o unidad electrónica)
Todos conectados mediante un par de cables (BUS CAN)
La longitud máxima del BUS no debe superar los 20 m
La velocidad de transmisión es de 50 kbit/seg.
Si se corta un conductor, la red sigue funcionando CAN_A

CAN_B

CAN_A

CAN_B

CAN_A

CAN_B
EJEMPLO DE ARQUITECTURA
ELECTRONICA CON RED B-CAN (VeNICE)
PROTOCOLO C- CAN - NIVEL FÍSICO

nodo2

Can_H Can_L

120 Ohm Can_L Can_H 120 Ohm

nodo1 Los estadios de entrada / salida

funcionan de modo diferencial sin
influir en la carga de la línea CAN.

Niveles de tensión preestablecidos para los niveles alto y bajo

 NIVELES DE TRABAJO DE LA RED C- CAN

NIVEL ALTO ( BIT 1)- NIVEL DE

TENSIÓN ENTRE 2V y 3V VELOCIDAD DE
NIVEL BAJO (BIT 0)- NIVEL DE TRANSFERENCIA
TENSIÓN ENTRE 2,75V y 4,5V- CAN H
500Kb/s
NIVEL BAJO (BIT 0)- NIVEL DE
TENSIÓN ENTRE 0,5V y 2,25V- CAN L
 CAN

Topología en CAN : resistencias de terminaciones

CAN_H

R 60 ohmios 60 ohmios R

C R 60 ohmios 60 ohmios R C

CAN_L

Opcional
60 100 pF

Óhmetro
 CAN

Topología de Red C CAN del FIAT 500

R = Resistencia de
T terminación 120 ohmios
 CAN

3) Medio: interés de la elección de un par trenzado

- anular los campos electromagnéticos: los 2 cables están en
oposición de fase.

- estar inmunizado contra los parásitos exteriores: relacionados

con el diferencial CAN H y CAN L
parásito
CAN L

CAN H
 CAN

4 ) Transmisión en serie con auto resincronización

En un vehículo, cada elemento conectado a la red CAN posee un controlador de
línea.

Este controlador de línea tiene un cuarzo para generar el caudal.

Pero en función de la disposición en el vehículo (interior, exterior, cerca del

motor, lejos del motor …y de las tolerancias), los cuarzos se pueden
desincronizar, por lo tanto se tienen que resincronizar los relojes de todos los
controladores de línea.

En una trama CAN, cada 5 bits idénticos hay un bit de resincronización.

Si no es necesario, no hay bit de resincronización.
TX
ejemplo
RX
 CAN

Estructura de las tramas CAN Standard en el bus

Para automóviles
IFS Inicio Identificador Mando Información CRC ACK Fin

IFS Intertrama Trama libre 3 bits mínimo

Inicio o SOF Inicio de trama 1 bit
Identificador Campo de identificación de la trama 11 bits
Mando Campo de mando 3 bits (RTR, IDE, R0) y DLC 4 bits
Información Datos transmitidos por un equipamiento o leídos en un
equipamiento hasta 8 octetos (8 x 8 bits).
CRC Control Campo de control 15 bits
ACK Campo de confirmación (acuse de recibo) 2 bits.
Fin o EOF Símbolo que indica el fin de la trama 7 bits
 CAN

Estructura de las tramas CAN extendido en el bus

Para camiones y vehículos agrícolas
IFS inicio Identificador Ext. Identificador Com. Información CRC ACK Fin

IFS Intertrama Trama libre 3 bits como mínimo

Inicio o SOF Inicio de trama 1 bit
Identificador Campo de identificación de la trama 11 bits
Ext. Campo Identifier de la extensión Identificador 2 bits
Identificador Campo de identificación de la trama 18 bits
Com. DLC 4 bits y campo de mando 3 bits
Información Datos transmitidos por un equipamiento o leídos en un
equipamiento hasta 8 octetos (8 x 8 bits).
CRC Control Campo de control 15 bits
ACK Campo acuse de recibo 2 bits.
Fin o EOF Símbolo que indica el fin de la trama 7 bits
 CAN

Campo de arbitraje:

CAN estándar (2.0A)

Campo de arbitraje

Identificador RTR IDE R0 DLC

CAN extendido (2.0B)

Campo de arbitraje

Identificador SRR IDE Identificador RTR R1 R0 DLC

 CAN

Arbitraje y prioridad
El mensaje de mayor prioridad gana
Arbitraje bit a bit (nivel recesivo / dominante)
1 = Recesivo 0= Dominante
Un nivel dominante siempre gana a un nivel recesivo
Arbitraje perdido

Equipamiento A inicio Ident. 110

Equipamiento B inicio Ident. 100 Com. Información de B Control Ack Fin

Equipamiento C inicio Ident. 101

Arbitraje
perdido

En el bus inicio Ident. 100 Com Información de B Control Ack Fin

Zona de arbitraje .

Las tramas prioritarias ganan el arbitraje

Las tramas no prioritarias se retrasan
 BIT DOMINANTE
1.Unidad electrónica A
2.Unidad electrónica B
3.Mensaje en la red CAN

BIT RECESIVO

Ejemplo de solución de un conflicto de transmisión entre dos nodos CAN.

 CAN

Confirmación
- ACK Slot: emitido recesivo – cualquier
Campo de ACK
unidad que recibe la trama escribe un bit
dominante.
CRC EOF
- ! Significado de la confirmación: al
ACK SLOT ACK DELIMITER menos una unidad ha recibido la trama
pero no obligatoriamente el destinatario
Acuse de recibo
Equipamiento inicio Identificador Com. Información Control Fin
productor
Equipamiento Ack
confirmación utilizada como
consumidor acuse de recibo

! : Significado de la confirmación: al menos una unidad ha recibido la trama pero no

obligatoriamente el destinatario
 CAN

Errores de transmisión
 No hay técnica de corrección automática.

 Principio: una unidad que detecta un error lo señala

a las otras con una trama de error (6 bits
dominantes si el nodo es activo y recesivos si el nodo
es pasivo)

 La trama errónea participará en un próximo

arbitraje (pero no gana en prioridad)

 Probabilidad de error residual muy baja

 CAN

Trama de error
Error

…Trama… 6 Bits 0 ó 6 Bits 8 Bits 3 Bits

Error Flag Intertrama

Error Delimiter
Superposición de Error Flag

Trama de error
 En el mejor de los casos: retransmisión después de 17 bits

 En el peor de los casos: retransmisión después de 23 bits

 CAN

Errores detectados
 Error Bit: emisión de un bit dominante y recepción de un bit recesivo

 Error de confirmación

 Error de codificación: stuffing

 Error de CRC

 Error de Format: no se ha respetado el formato de los campos fijos

 CAN

8) Gestión y contención de errores

La contención de errores es un mecanismo que permite desconectar del bus
un nodo que falla; sino, podría perturbar a otros nodos.

TEC: Transmit Error Counter Estado Inicial

REC: Receive Error Counter
Error
 Cuando un receptor detecta un Activo
error, REC aumenta en 1.
 Cuando un transmisor envía REC < 128 128 incidencias
un Error fl ag, TEC aumenta en y TEC < 128 de 11 bits recesivos
8.
 Tras una transmisión que ha REC > 127
tenido éxito, TEC disminuye en 1. y TEC > 127
 Tras una recepción que ha Error Bus
tenido éxito, REC disminuye en Pasivo OFF
1.
TEC > 255
 TRAMA DE UNA RED CAN DE
FIAT

Bus en
reposo

Comienzo de
trama

Prioridad de cada
módulo

Cantidad de datos a
transmitir

Datos a trasnmitir

Información para
control de errores
Acuse de recibo
del mensaje

Fin de trama
 CAN

Esquema interno de un NODO CAN

µC: aplicación
Controlador de protocolo
- Filtro de tramas
- Localización y corrección de
errores
- Transferencia de datos
- Encapsulamiento/desencapsula-
miento de datos
- Codificación de las tramas
- Arbitraje
- Detección/descripción de
errores
- Confirmación
- Sincronización
Driver de línea
- Representación del bit
ESTRUCTURA DE LA RED CAN
Red B-CAN de 50 Kbit/s
Red C-CAN 500 Kbit/s
CONCEPTO DE GATEWAY

Tranvía

Pasajeros que cambian Plataforma B

Estación = Gateway

Pasajeros que cambian Plataforma B

Tren rápido
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Muchas Gracias