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    9 CM Scilab 2020 3

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    UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEON

    FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA Y ELECTRICA


    LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

    n ( t )=B¿ z ( t )

    Suponiendo que la señal de control v es:

    v ( t )=−Kz ( t )

    La matriz de ganancias de retroalimentación de estado del sistema dual es

    ⌈ sI −( A ¿ −C¿ K ) ⌉=( s−μ1 ) ( s−μ 2 ) ... ( s−μ n )

    Considerando que los valores característicos de A¿ −C ¿ K y de A−K ¿ C, son iguales, se


    tiene que:

    ⌈ sI −( A ¿ −C¿ K ) ⌉=⌈ sI−( A−K ¿ C ) ⌉

    Si se comparan los polinomios característicos de ⌈ sI −( A ¿ −C¿ K ) ⌉ y ⌈ sI −( A−K ¿ C ) ⌉ para


    el sistema observador se encuentra que K e y K ¿ están relacionadas.

    Por lo tanto, si se utiliza la matriz K determinada mediante el método de asignación de


    polos en el sistema dual, la matriz de ganancia del observador K e para el sistema original se
    ¿
    determina a partir de la relación K e =K .
    Por lo que se utilizará el mismo comando ppol del Scilab para determinar la matriz de
    ganancia del observador K e . La matriz K e será la transpuesta de la matriz obtenida por el
    comando.

    Ejemplo:
    Considere el caso del diseño de un sistema regulador para la siguiente planta

    x́ (t )= Ax ( t ) +Bu ( t )
    y ( t ) =Cx ( t )

    0 1 0
    Donde: A= [−20.6 −2 ] , B=[ ] ,C=[ 1
    1
    0 ].

    1
    Para la simulación del sistema considere condiciones iniciales x ( 0 )=
    0 []
    y un intervalo de
    tiempo de 0 a 10 segundos. Diseñe un observador de estado de orden completo tal que los
    polos del observador estén ubicados en s1=−8 y s2=−8.

    Para obtener la matriz de ganancia del


    ______________________________________________________________________________
    LABORATORIO DE CONTROL MODERNO ACADEMIA DE ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN
    PRÁCTICA No. 9

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