Control Digital - 1 - 3 - 202451

CONTENIDO
1.1. ANÁLISIS DE SISTEMAS EN

TIEMPO DISCRETO
1.1.1. Introducción a los sistemas en tiempo
discreto
1.1.2. Métodos de transformación para análisis
de sistemas discretos
1.1.3. Solución de ecuaciones en diferencia
1.1.4. Muestreo y reconstrucción de datos
1.1.3. Solución de ecuaciones en
diferencias…
1.1.3.1. Solución de ecuaciones en diferencias finitas
Pueden generarse o modificarse las señales en tiempo discreto
mediante algoritmos en un programa de ordenador.
- Sistema en tiempo discreto. Define una regla para obtener cada
valor de la salida y[k], dados los valores de la entrada u[k] y las
condiciones iniciales.
- La ecuación en diferencias. Expresa el resultado del algoritmo
(salida, y[k]) para cada instante k como combinación lineal de valores
de la entrada u[k] y de la salida en distintos instantes.
 En un sistema causal (ejecutable en tiempo real) los valores
deben ser pasados (anteriores); se admite también el valor
presente de la entrada, lo cual requiere suponer que el tiempo
de cálculo es despreciable.
 En un sistema no causal, y[k] depende de u[k+1], u[k+2], ...
diferencias…
Las ecuaciones con las que se trabaja son casi exclusivamente lineales y
tienen la forma:
1 ⋅⋅⋅ 1
1 1 ⋅⋅⋅ 1 1
• Se supone además que los coeficientes ai, bi, i = 0, 1, 2, . . ., son

constantes.
• La ecuación en diferencia se conoce entonces como invariante de
tiempo lineal, o LTI.
• Si la función de forzamiento u(k) es igual a cero, se dice que la
ecuación es homogénea.
Definiciones:
• Origen de tiempo: Se usará como origen de tiempos k=0. Nótese que esto
implica que la primera iteración es k=0.
• Condiciones iniciales: En una ecuación en diferencias, la primera iteración
requiere el conocimiento de n valores anteriores de la entrada y p de la salida
(n+p en total). Si no se especifica otra cosa, se entiende que las señales son
causales, lo que quiere decir que las condiciones iniciales son nulas.
diferencias…
Ejemplos:
Para cada una de las siguientes ecuaciones en diferencia, determine el orden de la

ecuación. ¿Es la ecuación (1) lineal, (2) invariante en el tiempo, o (3) homogénea?
1. y(k + 2) + 0.8y(k + 1) + 0.07y(k) u(k)

2. y(k + 4) + sin(0.4k)y(k + 1) + 0.3y(k) = 0
3. y(k + 1) = -0.1y2(k)
Solución:
1. La ecuación es de segundo orden. Todos los términos entran en la ecuación
linealmente y tienen coeficientes constantes. La ecuación es por lo tanto LTI.
Una función de forzado aparece en la ecuación, por lo que no es homogénea.
2. La ecuación es de cuarto orden. El segundo coeficiente depende del tiempo, pero
todos los términos son lineales y no hay función forzada. La ecuación es, por lo
tanto, lineal en tiempo variable y homogénea.
3. La ecuación es de primer orden. El lado derecho (RHS) es una función no lineal
de y(k), pero no incluye una función de forzado o términos que dependen
explícitamente del tiempo. La ecuación es por lo tanto no lineal, invariante en
el tiempo y homogénea.
diferencias…
1. Solución de ecuaciones en diferencias
• Una ecuación en diferencias es lineal si es una expresión de la
forma:
1 ⋅⋅⋅ 1
• El caso más sencillo es cuando los coeficientes ai, son

constantes:
• La ecuación en diferencias se dice que es homogénea si u (k) =

0 y es completa sí u (k) ≠ 0.
diferencias…
2. Teoremas de las ecuaciones en diferencias
a) Teorema (ecuaciones en diferencias)
Dada la ecuación en diferencias lineal de coeficientes constantes y de

orden n:
1 ⋅⋅⋅ 1
El problema de encontrar una función y que verifique la ecuación, y tal

que en los n enteros consecutivos k0, k0 + 1, . . ., k0 + n - 1 tomen
valores dados c0, c1, . . ., cn-1, tiene solución única.
b) Teorema (ecuaciones en diferencias)
Dada una ecuación en diferencias lineal homogénea de coeficientes

constantes y de orden n entonces, si la solución y es nula en n enteros
consecutivos, es idénticamente nula.
diferencias…
c) Teorema (ecuaciones en diferencias)
Toda combinación lineal de soluciones de una ecuación en diferencias

lineal homogénea de coeficientes constantes y de orden n es también
solución de dicha ecuación.
d) Teorema (ecuaciones en diferencias)
1. Sea {y1, y2, ..., yn} un sistema fundamental de soluciones de una

ecuación en diferencias lineal. Entonces:
D (k) ≠ 0
2. Toda solución de la ecuación homogénea es combinación lineal de

y1, y2, . . ., yn, es decir:
diferencias…
3. Si z(k) es una solución de la ecuación completa, entonces toda
solución de dicha ecuación se puede escribir como la suma de
z(k) y de la solución general de la ecuación homogénea, esto es:
Por lo tanto, se tiene:

diferencias…
Solución de la ecuación homogénea y la solución de la ecuación
completa:
1. Solución de la ecuación homogénea
Sea la ecuación en diferencias lineal homogénea de coeficientes
constantes y de orden n.
Una ecuación en diferencias es lineal si es una expresión de la

forma:
y (k) = (1 - aT) y (k - 1)
Se realiza por recursión:
k = 1: y (1) = (1 - aT) y (0)
k = 2: y (2) = (1 - aT) y (1) = (1 - aT)2 y (0)
k = 3: y (3) = (1 - aT) y (2) = (1 - aT)3 y (0)
…
k = n: y (n) = (1 - aT) y (n - 1) = (1 - aT)n y (0)
Al generalizar, la solución está dada por: y (k) = (1 - aT)k y (0).

diferencias…
Una ecuación en diferencias es lineal si es una expresión de la forma:
1 ⋅⋅⋅ 1
Se realiza un cambio de variable rk = y (k):
rk (anrn + an-1rn-1 + . . . + a0) = 0

anrn + an-1rn-1 + . . . + a0 = 0
por lo tanto, r es la raíz de la ecuación característica anrn + an-1rn-1 + . . .

+ a0 = 0.
Por ejemplo:
1d-1d
diferencias…
2. Solución de la ecuación completa
Se debe encontrar una solución particular y sumarle la solución

general de la ecuación homogénea.
Una ecuación en diferencias es lineal si es una expresión de la forma:
1 ⋅⋅⋅ 1
El caso general en control está dado por: u (k) = akp (k), donde a
es una constante y p es un polinomio de grado m. Entonces una
solución particular será de la forma:
z (k) = akq (k)
Donde:
 q es un polinomio del mismo grado que p, si z no tiene factores
comunes con la solución general de la ecuación homogénea.
Por ejemplo:
1e-1e

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1.1. ANÁLISIS DE SISTEMAS EN

• Se supone además que los coeficientes ai, bi, i = 0, 1, 2, . . ., son

Para cada una de las siguientes ecuaciones en diferencia, determine el orden de la

1. y(k + 2) + 0.8y(k + 1) + 0.07y(k) u(k)

• El caso más sencillo es cuando los coeficientes ai, son

• La ecuación en diferencias se dice que es homogénea si u (k) =

Dada la ecuación en diferencias lineal de coeficientes constantes y de

El problema de encontrar una función y que verifique la ecuación, y tal

b) Teorema (ecuaciones en diferencias)

Dada una ecuación en diferencias lineal homogénea de coeficientes

Toda combinación lineal de soluciones de una ecuación en diferencias

d) Teorema (ecuaciones en diferencias)

1. Sea {y1, y2, ..., yn} un sistema fundamental de soluciones de una

2. Toda solución de la ecuación homogénea es combinación lineal de

Por lo tanto, se tiene:

Una ecuación en diferencias es lineal si es una expresión de la

Al generalizar, la solución está dada por: y (k) = (1 - aT)k y (0).

Se realiza un cambio de variable rk = y (k):

rk (anrn + an-1rn-1 + . . . + a0) = 0

por lo tanto, r es la raíz de la ecuación característica anrn + an-1rn-1 + . . .

Se debe encontrar una solución particular y sumarle la solución

Una ecuación en diferencias es lineal si es una expresión de la forma:

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