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    Control del Brazo robótico Mitsubishi RV-

    2AJ mediante el Software Cosirop


    Universidad Politécnica Salesiana, Andrés Bósquez, [email protected]
    Resumen – En este informe se describe el proceso para automatizar un brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ
    utilizando el software Cosirop para armar una pirámide con fichas de colores. El objetivo principal fue
    demostrar la capacidad del sistema para ejecutar tareas repetitivas de forma autónoma y precisa. Para
    lograrlo, se configuraron los puntos de referencia mediante el Teach Pendant, permitiendo la colocación
    exacta de las fichas. Posteriormente, se programó el brazo robótico en Cosirop, optimizando la secuencia de
    movimientos para que el proceso se realizara de manera eficiente y automática. Durante el procedimiento, se
    registraron puntos de seguridad para evitar colisiones, asegurando un funcionamiento óptimo del robot.
    Finalmente, se cargó el código en el brazo robótico, que completó la tarea sin errores ni fallos, validando la
    efectividad del sistema.

    Abstract- This report describes the process of automating a Mitsubishi RV-2AJ robotic arm using the Cosirop
    software to assemble a pyramid with colored tokens. The main objective was to demonstrate the system's
    ability to perform repetitive tasks autonomously and accurately. To achieve this, the reference points were
    configured using the Teach Pendant, allowing for the precise placement of the tokens. The robotic arm was
    then programmed in Cosirop, optimizing the sequence of movements so that the process could be carried out
    efficiently and automatically. During the procedure, safety points were registered to prevent collisions,
    ensuring the robot operated optimally. Finally, the code was loaded into the robotic arm, which completed the
    task without errors or failures, validating the system's effectiveness.

    I. OBJETIVO GENERAL
     Automatizar el proceso de armado de una pirámide con fichas utilizando el brazo robótico Mitsubishi RV-
    2AJ y el software Cosirop, demostrando la capacidad del sistema para ejecutar tareas repetitivas y precisas
    de forma autónoma.

    II. OBJETIVOS ESPECÍFICOS


     Programar y configurar los puntos de referencia en el brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ mediante el Teach
    Pendant, asegurando la correcta colocación de las fichas para armar una pirámide.
     Implementar el código en el software Cosirop para coordinar los movimientos del brazo robótico,
    optimizando la secuencia de acciones para que el proceso se realice de manera eficiente y automática.

    III. INTRODUCCIÓN

    E l control del brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ se realiza utilizando el software Cosirop, un software diseñado
    para facilitar la programación y operación de robots Mitsubishi. Con Cosirop, los operadores pueden crear
    trayectorias, definir movimientos y establecer secuencias automáticas de manera eficiente, los brazos robóticos
    cuentan con múltiples grados de libertad y articulaciones, lo que les permite moverse en diversas direcciones para
    realizar una amplia variedad de funciones, como manejo de materiales, ensamblaje de piezas, pintura, embalaje y
    soldadura, entre otras. Además, Cosirop proporciona una interfaz gráfica que facilita la creación y gestión de
    programas y su transferencia rápida se puede dar una vez que el programa es verificado y optimizado, procediendo a
    transferir al robot el programa con solo unos pocos clics [1].

    IV. MARCO TEÓRICO


    A. Software Cosirop
    El software Cosirop es un software de programación diseñado específicamente para operar los robots Mitsubishi,
    como el RV-2AJ. Este entorno permite a los usuarios crear, gestionar y ejecutar programas para el control eficiente
    de brazos robóticos, es decir está diseñado para facilitar la creación, simulación y ejecución de trayectorias,
    movimientos y secuencias automatizadas. Cosirop se utiliza comúnmente en entornos industriales para mejorar la
    eficiencia en la programación de robots y reducir el tiempo necesario para diseñar tareas repetitivas, además Cosirop
    permite escribir código utilizando lenguajes de programación específicos de Mitsubishi, como MELFA BASIC IV y
    MOVEMASTER COMMAND. Estos lenguajes ofrecen control preciso sobre los movimientos del robot y permiten
    la personalización avanzada de las tareas [1].
    Por ultimo El software permite la interacción directa con el robot en tiempo real, lo que significa que se pueden
    ajustar las trayectorias y movimientos mientras el robot está en funcionamiento, permitiendo una respuesta rápida a
    cambios en el entorno o en las especificaciones del proceso [1].

    Ilustración 1 Entorno del software Cosirop.

    B. Brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ


    El brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ es un robot industrial compacto y altamente eficiente, ideal para automatizar
    procesos como ensamblaje, manipulación y soldadura. Desarrollado con tecnología avanzada, este brazo robótico
    cuenta con 5 grados de libertad, proporcionados por 5 servomotores de corriente alterna trifásica equipados con
    encoders absolutos que le brindan una mayor precisión. Además, incluye una pinza neumática que le permite alcanzar
    una distancia de 410 mm, posicionándose entre los robots industriales con características destacadas en el mercado
    [2].

    El control del brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ se realiza principalmente mediante dos dispositivos: el
    Controlador CR1-571, que es el controlador específico para este modelo y funciona como el "cerebro" del robot,
    ejecutando las instrucciones de movimiento y las tareas programadas, y el Teach Pendant, una interfaz manual
    portátil que permite a los operadores controlar y programar directamente el brazo robótico. Este dispositivo cuenta
    con una pantalla y botones que facilitan la interacción con el robot sin necesidad de utilizar una computadora para
    programarlo. [2].

    Ilustración 2 Brazo robótico con sus controladores CR1-571 y Teach Pendant

    V. MATERIALES Y EQUIPOS
     Brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ
     Controlador CR1-571
     Teach Pendant
     Laptop
     Software Cosirop
     Base de madera
     fichas de colores

    VI. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO


    En esta práctica de laboratorio, se comenzó preparando los equipos a utilizar, en este caso el brazo robótico
    Mitsubishi RV-2AJ y el software Cosirop, estableciendo la comunicación entre ambos. Posteriormente, se fijó la base
    de madera donde se armaría la pirámide con las fichas de colores. Se inició un nuevo programa en el software
    Cosirop y, utilizando el Teach Pendant del robot Mitsubishi, se procedió a registrar los puntos donde se colocarían las
    fichas para armar la pirámide. Además, se definieron puntos de seguridad para evitar cualquier colisión del brazo
    robótico. A medida que se tomaban los puntos, estos se guardaban en el software. Una vez registrados todos los
    puntos, se realizó la programación del brazo robótico en Cosirop para que ejecutara la tarea de manera automática. Al
    finalizar el código, este fue cargado en el brazo robótico, el cual completó la tarea especificada correctamente.

    VII. ANÁLISIS Y RESULTADOS


    El código que fue programado utilizando los puntos registrados con el Teach Pendant para el armado de la
    pirámide de fichas es el siguiente:

    Del código programado podemos rescatar los siguientes comandos importantes

     OVDR: establece la velocidad con la cual se realizan los movimientos del brazo robótico.
     MOV: se establece el movimiento al punto determinado
     DLY: establece un tiempo de espera para realizar la siguiente línea de código.
     HOPEN 1: Establece la operación de abrir la pinza neumática.
     HCLOSE 1: Establece la operación de cerrar la pinza neumática.
     END finaliza la programación del brazo robótico.
    Ilustración 3 Proceso de armado automático de la pirámide de fichas.

    Ilustración 4 Proceso terminado de armado automático de la pirámide de fichas.

    De esta manera, se pudo evidenciar que el brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ completó con éxito la tarea de armar
    la pirámide de fichas, siguiendo los puntos de referencia previamente establecidos. No se registraron colisiones ni
    fallos durante el proceso, lo que indica que los puntos de seguridad definidos fueron efectivos. El robot ejecutó el
    programa de forma automática después de la carga del código.

    VIII. CONCLUSIONES
     El brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ, junto con el software Cosirop, permitió automatizar de manera
    eficiente la tarea de ensamblaje, cumpliendo con precisión los puntos de referencia y asegurando un
    proceso fluido sin colisiones ni errores.
     Los puntos de seguridad definidos fueron efectivos en la prevención de colisiones, demostrando la
    importancia de establecer zonas de seguridad en la programación de trayectorias para garantizar la
    integridad del robot y del entorno de trabajo.
     El uso del Teach Pendant facilitó la programación y el registro de puntos de referencia, lo que permitió una
    configuración rápida y precisa para la realización de la tarea, destacando su utilidad en entornos de
    programación robótica.

    IX. REFERENCIAS
    [1] J. Fernando et al., “DOCUMENTACIÓN Y PROGRAMACIÓN DE PRÁCTICAS DEL BRAZO ROBOTICO DE LA CELDA
    DE MANUFACTURA FLEXIBLE DE LA UTP,” 2007. Available:
    https://repositorio.utp.edu.co/server/api/core/bitstreams/3743145d-9101-4a60-96c3-8c1a94b2deef/content

    [2] “UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA SEDE QUITO CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA Trabajo de
    titulación previo a la obtención del título de: INGENIEROS ELECTRÓNICOS TEMA: IMPLANTACIÓN DE UN
    CONTROLADOR PARA LA CINEMÁTICA INVERSA DEL BRAZO ROBOT MITSUBISHI RV-2AJ A TRAVÉS DE UNA
    TARJETA ARM Y MATLAB. AUTOR: JORGE ANDRES CAJAMARCA PEÑAFIEL ALEXIS DAVID PORTILLA VARGAS
    TUTORA: CELI SÁNCHEZ CARMEN JOHANNA https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/13683/1/UPS-ST002841.pdf

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