U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE Q UERÉTARO

FACULTAD DE I NGENIERÍA

I NGENIERÍA EN AUTOMATIZACIÓN

Servomecanismos

Práctica 2
Control de velocidad de un motor de corriente directa

Profesor:
Dr. Martínez Prado Miguel Ángel.

Integrantes:

Yañez Mauricio José Manuel

Querétaro, Qro. a 5 de octubre de 2023

Índice
1. Objetivo 2

2. Objetivos específicos 2

3. Materiales 2

4. Fundamentación teórica 2

5. Metodología 2
5.1. Identificación de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.2. Diseño y simulación del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.3. Desarrollo de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.4. Implementación del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

6. Resultados 6

7. Conclusión 8

8. Cuestionario 8

Índice de figuras
1. Tabla con los datos para poder determinar Kt, y Tao(Jm) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. Gráfica con 900 y una Kp de 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3. Gráfica con 700 y una Kp de 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Índice de cuadros
1. Objetivo
Identificar el modelo de un servo-motor, diseñar un regulador para la planta obtenida que garantice error
nulo en estado estable y que satisfaga requerimientos de sobrepaso y tiempo de respuesta, estimar la velocidad
a partir de una señal de posición y la implantación del algoritmo de control en un micro-controlador.

2. Objetivos específicos
Identificar el modelo del servo motor en modo corriente con ayuda de un servo amplificador como etapa
de potencia.
Diseñar un regulador que garantice el error nulo en estado estable y que satisfaga los requerimientos de
sobre-paso y tiempo de respuesta dados por el usuario.

Implantar un filtro derivativo para la estimación de la velocidad a partir de las señales de cuadratura del
encoder incremental.

3. Materiales
Servo motor
Servo amplificador

Micro-controlador STM32F103C

4. Fundamentación teórica
El control de velocidad en motores de corriente continua implica ajustar la corriente suministrada al motor
para lograr una velocidad deseada. Esto se logra mediante la retroalimentación de la velocidad real del motor,
que se mide típicamente utilizando un dispositivo como un encoder. El control de velocidad en motores de co-
rriente continua es una aplicación fundamental en la industria y la automatización, ya que permite mantener una
velocidad deseada en el motor a pesar de las variaciones en la carga y las condiciones externas. El componente
integral acumula el error a lo largo del tiempo y corrige el error acumulado. Esto ayuda a eliminar el error
constante o el sesgo en el sistema y mejora la precisión del control.

5. Metodología
5.1. Identificación de la planta
Para la identificación de la planta es necesario utilizar el servo amplificador desarrollado en la práctica
anterior a fin de utilizar el modelo del motor en modo corriente, es decir, se trata de un sistema cuya entrada es
corriente y su salida es la velocidad angular.
El proceso consiste en alimentar el motor con un escalón de corriente i(∝) y medir la salida del taco gene-
rador en el tiempo transitorio y su valor nominal ω(∝). Dado que el motor en vacío sólo consume la corriente
necesaria para mantener la velocidad nominal, es necesario realizar el proceso de identificación con valores
pequeños de corriente. Dado que el valor de la corriente de entrada es conocido solo hace falta medir el valor
de la velocidad en tiempo estable, esto es ω(∝), y calcular:

ω(∝)
K= (1)
i(∝)
Del mismo modo, es necesario medir el tiempo que le toma al motor alcanzar el 0.63 del valor nominal de
velocidad como se ilustra en la figura 4. Este valor es la constante de tiempo, la cual se establece en el modelo
de primer orden a identificar.

2
 Se sugiere repetir el proceso con diferentes valores de corriente a fin de encontrar los parámetros de la
planta que se apegan más al modelo real; sin embargo, el lector podría preguntarse ¿y cuáles son esos valores?
Para responder la pregunta es necesario primero, aclarar algunos hechos como que la dinámica del motor no es
necesariamente lineal. Lo anterior debido a que existen factores que no se han considerado en el modelo como
la fricción estática y la histéresis en la bobina, sólo por mencionar algunas. Por tanto, se tomará el valor de
corriente más cercano al valor nominal para el motor en vacío. Puesto de otro modo, se alimentará el motor con
un valor de corriente cercano a aquel que consume por sí sólo cuando el motor gira a máxima velocidad.
Haciendo un barrido a diferentes velocidades y obteniendo los valores para los parámetros del modelo de
primer orden se obtienen los resultados de la tabla anterior. En dicha tabla se puede observar que a medida que
se incrementa la corriente de entrada, la ganancia también aumenta. Es cuando la corriente que se inyecta al
motor, supera el valor de corriente de operación continua al vacío, que nuevamente la ganancia decrece. Por lo
anterior, es conveniente tomar como parámetros válidos aquellos donde la ganancia es máxima.

5.2. Diseño y simulación del lazo de control

Dados el factor de amortiguamiento y frecuencia natural deseados es posible, mediante las ecuaciones de la
sección anterior, encontrar los valores para la ganancia y el cero necesarios para que los polos de lazo cerrado
tengan el comportamiento requerido. El siguiente código de MATLAB implementa la metodología de diseño
antes vista.

3
 El código anterior implementa las ecuaciones antes descritas. El lector debe notar que la ganancia de la
planta se fusiona en una sola variable Ka Kt puesto que es así como se obtiene del proceso de identificación

La figura anterior ilustra el diagrama a bloques del lazo de control en cuestión. La entrada es un escalón
unitario que inicia en t = 0.001 s. Para nuestro caso, con un sobrepaso máximo del 0.05 y un tiempo de respuesta
de 200 ms, los valores que obtenemos son la constante proporcional Kp = 0.1226 y un tiempo de acción integral
T I=0.0654 s.

4
 Para nuestro caso, con un factor de amortiguamiento ζ=0.65 y una frecuencia natural no amortiguada ωn =
6.3 rad/s, los valores que obtenemos son la constante proporcional Kp = 0.666 y un tiempo de acción integral
Ti = 0.01.

5.3. Desarrollo de hardware

La figura anterior muestra las conexiones necesarias para el proyecto. A fin de simplificar el modelo dinámi-
co del motor, es necesario utilizar un servo amplificador como se muestra en la figura. Las señales de cuadratura
del encoder se conectan a los pines A0 y A1 del micro-controlador. Por el contrario, las señales B6 y B7 co-
nectan al servo amplificador para determinar la cantidad de corriente y su dirección. Es de vital importancia
tomar en cuenta que no todos los pines del micro-controlador toleran los niveles de voltaje de 5V; por tanto, es
necesario conectar el encoder del motor a 3.3V. En caso que el encoder sólo opere a partir de 5V, será necesario
incluir un divisor de tensión o un traductor de nivel.

5.4. Implementación del lazo de control

Antes de iniciar a escribir el código es necesario considerar que la construcción de hardware que hemos
hecho en la subsección anterior incluye elementos que no se han considerado en modelo simulado en MatLab,

5
estos elementos se incluyen en el diagrama a bloques de la siguiente figura:

Nuevamente, la salida del controlador en Matlab representa la cantidad de corriente necesaria para alcanzar
la velocidad deseada; sin embargo, la salida del controlador en el código del micro controlador representa el
ancho del pulso; por tanto, es necesario hacer la conversión de unidades de trabajo a volts, esto es:
255
kpwm = = 102 (2)
2.5
Es posible que esta ganancia genere confusión en virtud de que se trata del ciclo de trabajo del PWM y no
de una corriente; sin embargo, es necesario recordar que la ganancia del servo amplificador convierte volts a
amperes:

2.5[A] A
Ka = = 0.5[ ] (3)
5[V ] V
Por lo anterior, al multiplicar las ganancias Kpwm 5.0[V ]
256 se tiene como entrada al motor una señal de co-
rriente.

6. Resultados
En primero lugar para identificar la planta seguimos la metodología antes mencionada. Se puede observar
que entre valores más pequeños casi no se acerca al setpoint. A pesar del ruido generado, con valores más
grandes nos acercamos más a la estabilidad.

Para cada valor de referencia, registramos las respuestas del motor. Utilizamos un encoder para medir la
velocidad real del motor en todo momento. Los datos recopilados se utilizaron para generar una gráfica que
representara el comportamiento de la señal. A partir de la gráfica obtenida, identificamos el punto en el que la
velocidad del motor alcanzaba el 63 de su valor máximo. Todos los datos los recopilamos en una tabla de excel:

6
 Figura 1: Tabla con los datos para poder determinar Kt, y Tao(Jm)

Utilizamos MATLAB para calcular los parámetros del controlador proporcional (Kp) y del controlador
integral (Ti).

Figura 2: Gráfica con 900 y una Kp de 10

Figura 3: Gráfica con 700 y una Kp de 10

7
7. Conclusión
La práctica resultó en una buena retroalimentación para el aprendizaje en el area de los controladores de
motores eléctricos. Se puede decir que salió de manera satisfactoria aunque no de excelencia, ya que las gráficas
obtenidas contienen mucho ruido, esto posiblemente a una no tan acertada estimación de los resultados y el
acercamiento al 63 porciento en los datos recopilados, Aún así, el docente aprueba la entrega ya que la curva
presenta un sobre paso considerable, además de que los valores solicitados se reflejan en la simulación y en las
gráficas obtenidas en excel.

8. Cuestionario