Instrucciones Robot Pegatortas

Pegatortas
Robot electromecánico capaz de evitar los obstáculos cuando choca con ellos
Consta este robot de dos "antenas" que hacen el papel de sensores táctiles de colisión.
De forma que cuando está en funcionamiento y colisiona con un obstáculo por un lado,
el robot gira en sentido contrario hasta evitar el obstáculo y sigue su camino.
1. Esquema eléctrico
Microinterruptor o final de carrera
Observa que el motor derecho va conectado al final de carrera (microinterruptor) de la

antena izquierda y el motor izquierdo con el final de carrera de la antena derecha.
2. Funcionamiento
Como se ha hecho notar el conmutador de la antena de un lado está conectado con el

motor del lado contrario.
En el momento en el que se cierra el interruptor de puesta en marcha, los dos motores

se ponen en funcionamiento haciendo avanzar a la plataforma en línea recta.
Supongamos que la antena derecha colisiona con un obstáculo.
Esto cambia la posición del conmutador que le corresponde al motor izquierdo

haciéndole girar en sentido contrario.
Tenemos en esta situación que el motor derecho gira en sentido de avance, mientras
que el motor izquierdo a consecuencia de la colisión gira en sentido de retroceso. En
esta situación la plataforma gira hacia la izquierda, hasta que se evite el obstáculo y por
lo tanto el conmutador vuelva a su posición original, con lo que la plataforma seguirá de
nuevo su camino recto, hasta encontrar un nuevo obstáculo.
Nota:
Aunque el interruptor de puesta en marcha esté abierto. Cuando se acciona una de

las antenas, el robot hace un movimiento de evasión (Analízalo sobre el esquema
eléctrico, si comprendes por qué pasa esto, entonces comprendes perfectamente el
funcionamiento del robot). Es como si no le gustase que le toquen las antenas,
aunque le tengamos desconectado.
3. Componentes
Además de los motores que se encuentran en la plataforma, sólo se emplean los

siguientes elementos:
• Dos finales de carrera. Ejercen el papel de conmutadores. Disponen de tres

patillas en donde se hacen las conexiones. La que está mas apartada es el común
(COM en el esquema). La patilla del otro extremo es el borne NC (normalmente
cerrado), es decir que deja pasar la corriente cuando no se acciona la palanquita.
El del centro es el borne NA.
• Un portapilas para dos pilas de 1,5 voltios, que son las dos pilas que aparecen
en el esquema.
• Un pequeño interruptor.
• Y unos cincuenta cm de alambre galvanizado del Nº 8 (diámetro 1,3 mm) para
las antenas, cable telefónico para las conexiones y macarrón termorretráctil.
4. Montaje
Sigue los siguientes pasos para su montaje:
4.1. Prepara las antenas sensoras
Corta dos trozos de unos 25 cm de longitud, del alambre galvanizado.
Pega con cola térmica longitudinalmente, sobre la cara exterior de la palanquita de los
finales de carrera, y refuerza la unión con un par de centímetros de macarrón
termorretráctil.
Haz lo mismo con los dos finales de carrera.
Pega con la cola térmica los dos finales de carrera sobre una piececita de plástico,
como se ve en la figura. En la otra cara de la pieza de plástico, coloca unas tiras de
belcro para que se pueda adherir a la base de la plataforma.
4.2. Prepara el interruptor
Pega un poco de belcro en el centro de una de sus caras.
4.3. Realiza las conexiones
Coloca las antenas, el portapilas y el interruptor fijados con el belcro en la posición

que ocuparán.
Estaña todas las conexiones excepto la de los motores tal como se ve en las figuras,
ayudándote por el esquema eléctrico, para hacer verificaciones.
Observa el tercer cable que sale desde el portapilas. Hay que ponerlo en la conexión
que une las dos pilas. Como no es posible soldarlo por lo general, es suficiente con
enrollarlo al muelle. Cuando se coloca la pila el muelle se comprime y hace buena
conexión.
Asegúrate de que las conexiones de los motores hacen avanzar la plataforma cuando
se cierra el interruptor. Si no es así, lo único que hay que hacer es invertir los cables.
4.4. Dobla las antenas

Las antenas son de un alambre que se puede trabajar con relativa facilidad con la
mano. Dales forma, para que accionen los finales de carrera cuando se produzca una
colisión.
Ten cuidado cuando las manipules de no hacer palanca sobre los finales de carrera,
las palanquitas se pueden romper o el alambre despegar.
Pruébalo
Coloca unas pilas, deja el robot en el suelo y observa lo que pasa.

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Microinterruptor o final de carrera

Observa que el motor derecho va conectado al final de carrera (microinterruptor) de la

Como se ha hecho notar el conmutador de la antena de un lado está conectado con el

En el momento en el que se cierra el interruptor de puesta en marcha, los dos motores

Supongamos que la antena derecha colisiona con un obstáculo.

Esto cambia la posición del conmutador que le corresponde al motor izquierdo

Aunque el interruptor de puesta en marcha esté abierto. Cuando se acciona una de

Además de los motores que se encuentran en la plataforma, sólo se emplean los

• Dos finales de carrera. Ejercen el papel de conmutadores. Disponen de tres

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4.1. Prepara las antenas sensoras

Corta dos trozos de unos 25 cm de longitud, del alambre galvanizado.

4.2. Prepara el interruptor

Pega un poco de belcro en el centro de una de sus caras.

4.3. Realiza las conexiones

Coloca las antenas, el portapilas y el interruptor fijados con el belcro en la posición

4.4. Dobla las antenas

Coloca unas pilas, deja el robot en el suelo y observa lo que pasa.

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