INGENIERÍA MECATRÓNICA

EN COMPETENCIAS PROFESIONALES

ASIGNATURA DE CONTROL DE ROBOTS

PROPÓSITO DE APRENDIZAJE DE El alumno controlará las trayectorias de robots manipuladores mediante su modelo cinemático y
LA ASIGNATURA dinámico y la función de transferencia de los actuadores para el cumplimiento de tareas asignadas.
CUATRIMESTRE NOVENO

TOTAL DE HORAS 75 HORAS POR SEMANA 5

HORAS DEL HORAS DEL

UNIDADES DE APRENDIZAJE HORAS TOTALES
SABER SABER HACER
I. Introducción a las técnicas de control de robots manipuladores 10 5 15

II. Planeación de trayectorias de robots manipuladores 15 25 40

III. Control dinámico de robots manipuladores 10 10 20

TOTALES 35 40 75

Comité de Directores de la Carrera de Ingeniería

ELABORÓ: REVISÓ: Dirección Académica
Mecatrónica
FECHA DE ENTRADA EN
APROBÓ: C. G. U. T. y P. Septiembre de 2017
VIGOR:
F-DA-01-SUP-PE-08
 COMPETENCIA A LA QUE CONTRIBUYE LA ASIGNATURA

De acuerdo con la metodología de diseño curricular de la CGUTyP, las competencias se desagregan en dos niveles de desempeño: Unidades de
Competencias y Capacidades.
La presente asignatura contribuye al logro de la competencia y los niveles de desagregación descritos a continuación:

COMPETENCIA: Diseñar sistemas mecatrónicos y robóticos con base en los requerimientos del proceso y la detección de áreas de oportunidad
mediante metodologías, herramientas de diseño, simulación y manufactura para brindar soluciones tecnológicas innovadoras a las necesidades
de los procesos productivos y servicios.

UNIDADES DE COMPETENCIA CAPACIDADES CRITERIOS DE DESEMPEÑO

Evaluar factibilidad técnica de Simular sistemas mecatrónicos y Lleva a cabo la simulación de sistemas mecatrónicos o robóticos
diseños de sistemas mecatrónicos robóticos a través del uso de usando un software especializado y la documenta en un reporte que
y robóticos mediante prototipos y modelos matemáticos y software incluya:
pruebas considerando la especializado de simulación, para
normatividad aplicable para su evaluar la funcionalidad y en su - Resultados teóricos del diseño obtenidos del modelo matemático
aprobación y desarrollo. caso adecuar la propuesta de - Resultados de simulación de los sistemas mecánicos, eléctricos y
diseño. electrónicos
- Programa y resultados de la simulación de sistemas: de control,
monitoreo e interfaces
- Programa y resultados de la simulación de las trayectorias de robots y
CNC
- Validación o recomendaciones para rediseño

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 UNIDADES DE APRENDIZAJE

UNIDAD DE APRENDIZAJE I. Introducción a las técnicas de control de robots manipuladores

El alumno calculará la función de transferencia de cada actuador del manipulador para diseñar el control de
PROPÓSITO ESPERADO
robots manipuladores.
HORAS DEL HORAS DEL
HORAS TOTALES 15 10 5
SABER SABER HACER

SER
SABER SABER HACER
TEMAS DIMENSIÓN
DIMENSIÓN CONCEPTUAL DIMENSIÓN ACTUACIONAL
SOCIOAFECTIVA
Introducción al Reconocer los conceptos de Calcular la función de transferencia de Analítico
control de robots retroalimentación y lazo cerrado. motores de corriente continua con Sistemático
manipuladores retroalimentación. Resolución de problemas
Reconocer los sistemas lineales de segundo
orden y su control.

Explicar cómo se obtiene la función de

transferencia de motores de corriente
continua.

Describir los tipos de control de robots

manipuladores:
- Posición.
- Movimiento.
- Fuerza.

Explicar el concepto de trayectoria en el

espacio articular y cartesiano.

Fundamentos Definir punto de equilibrio de sistemas Obtener el punto de equilibrio de acuerdo a Analítico
matemáticos de dinámicos. modelos dinámicos lineales o no lineales. Sistemático
control de robots Resolución de problemas
Explicar el concepto de sistema no lineal. Determinar la estabilidad de sistemas no
lineales.
Describir el criterio de estabilidad de
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 SER
SABER SABER HACER
TEMAS DIMENSIÓN
DIMENSIÓN CONCEPTUAL DIMENSIÓN ACTUACIONAL
SOCIOAFECTIVA
Lyapunov.

Explicar el proceso de linealización de

sistemas no lineales.

Explicar el procedimiento de obtención de la

estabilidad de sistemas no lineales.

TÉCNICAS
SUGERIDAS DE ESPACIO DE
PROCESO DE EVALUACIÓN
ENSEÑANZA Y FORMACIÓN
APRENDIZAJE
MATERIALES Y
EQUIPOS

TALLER

OTRO
AULA
INSTRUMENTOS
EVIDENCIA DE DESEMPEÑO
DE EVALUACIÓN

A partir de un prototipo de un robot manipulador de 3 Lista de Cotejo Tareas de X Pintarrón

grados de libertad integra un reporte que contenga: Rubrica investigación Equipo de
Solución de problemas cómputo
- La función de transferencia de los actuadores que Análisis de casos Material Impreso
conforman las articulaciones. Cañón

- Determina los puntos de equilibrio del sistema.

- El análisis de la estabilidad del sistema mediante los

criterios de Lyapunov.

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UNIDAD DE APRENDIZAJE II. Planeación de trayectorias de robots manipuladores

PROPÓSITO ESPERADO El alumno planeará la trayectoria de robots manipuladores para su control

HORAS DEL HORAS DEL
HORAS TOTALES 40 15 25
SABER SABER HACER

SER
SABER SABER HACER
TEMAS DIMENSIÓN
DIMENSIÓN CONCEPTUAL DIMENSIÓN ACTUACIONAL
SOCIOAFECTIVA
Tipos de Reconocer el proceso de programación de Realizar el muestreo de trayectorias Analítico
trayectorias interfaces gráficas. cartesianas de un número finito de puntos. Sistemático
Resolución de problemas
Reconocer el concepto de muestreo de Trabajo en equipo
curvas.

Explicar los tipos de trayectorias:

- Punto a punto.
- Coordinadas o isócronas.
- Continuas.

Describir la trayectoria a seguir en el espacio

cartesiano y articular.

Describir los parámetros que intervienen en

la planeación de trayectorias: posición,
velocidad y aceleración.

Planeación de Explicar el procedimiento de cálculo de Calcular la interpolación entre dos puntos a Analítico
trayectorias interpolación: partir de la trayectoria. Sistemático
- Lineal Resolución de problemas
- Cúbica Calcular la interpolación entre más de dos Trabajo en equipo
- A tramos puntos en la generación de trayectorias.
- De orden cinco
Determinar si el punto de la trayectoria es
Reconocer las restricciones de movimiento alcanzable.
de las configuraciones de los robots
Simular trayectorias de robots
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 SER
SABER SABER HACER
TEMAS DIMENSIÓN
DIMENSIÓN CONCEPTUAL DIMENSIÓN ACTUACIONAL
SOCIOAFECTIVA
manipuladores. manipuladores.

Explicar el proceso de simulación de

trayectorias.

TÉCNICAS
SUGERIDAS DE ESPACIO DE
PROCESO DE EVALUACIÓN
ENSEÑANZA Y FORMACIÓN
APRENDIZAJE
MATERIALES Y
EQUIPOS

TALLER

OTRO
AULA
INSTRUMENTOS
EVIDENCIA DE DESEMPEÑO
DE EVALUACIÓN

A partir de un prototipo de un robot manipulador de 3 Portafolio de Tareas de X Pintarrón

grados de libertad integra un portafolio de evidencias que evidencia investigación Equipo de cómputo
contenga: Prototipo Equipos colaborativos Cañón
Análisis de casos Material Impreso
* Interfaz gráfica que realice lo siguiente: Solución de problemas Software de
Practicas de laboratorio simulación
- Planeación de una trayectoria en el espacio cartesiano y Robot serial
articular manipulador de 3
- Muestreo de la trayectoria cartesiana grados de libertad
- Interpolación de los puntos de la trayectoria de arquitectura
- Mensaje de punto no alcanzable abierta
- Simulación de la trayectoria de robots manipuladores.

* Reporte que contenga los resultados de la simulación

de trayectorias de robots manipuladores.

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UNIDAD DE APRENDIZAJE III. Control dinámico de robots manipuladores

PROPÓSITO ESPERADO El alumno desarrollará modelos de control de robots manipuladores para la ejecución de trayectorias.
HORAS DEL HORAS DEL
HORAS TOTALES 20 10 10
SABER SABER HACER

SER
SABER SABER HACER
TEMAS DIMENSIÓN
DIMENSIÓN CONCEPTUAL DIMENSIÓN ACTUACIONAL
SOCIOAFECTIVA
Control de Reconocer los controles P, PD, y PID. Diseñar el control independiente de posición Analítico
articulaciones de cada articulación con controles P, PD y Sistemático
independientes Explicar el procedimiento de simulación de PID. Resolución de problemas
los modelos de control: P, PD y PID de Trabajo en equipo
posición de articulaciones. Simular los modelos de control de posición
de articulaciones.

Control de la Explicar los modelos de control de cadenas Diseñar controles de posición de trayectorias Analítico
cadena cinemáticas: con: Sistemático
cinemática Resolución de problemas
- PD con retroalimentación de velocidad. - PD con retroalimentación de velocidad. Trabajo en equipo
- PD con compensación de gravedad. - PD con compensación de gravedad.
- Prealimentado del Par-Calculado. - Prealimentado del Par-Calculado.

Explicar el procedimiento de simulación de Simular los modelos de control de cadenas

los modelos de control de cadenas cinemáticas.
cinemáticas.

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 TÉCNICAS
SUGERIDAS DE ESPACIO DE
PROCESO DE EVALUACIÓN
ENSEÑANZA Y FORMACIÓN
APRENDIZAJE
MATERIALES Y
EQUIPOS

TALLER

OTRO
AULA
INSTRUMENTOS
EVIDENCIA DE DESEMPEÑO
DE EVALUACIÓN

A partir de la simulación de un robot manipulador de 3 Prototipo Tareas de X Pintarrón

grados de libertad integra un portafolio de evidencias que Rubrica investigación Equipo de cómputo
contenga: Equipos colaborativos Cañón
Análisis de casos Material Impreso
Un reporte de simulación que contenga los modelos y las Solución de problemas Software de
gráficas de control de posición de: Practicas de laboratorio simulación
- Articulaciones independientes. Robot serial
- Retroalimentación de velocidad. manipulador de 3
- Compensación de gravedad. grados de libertad
de arquitectura
Una interfaz gráfica que realice la simulación del control abierta
de:
- Articulaciones independientes
- Retroalimentación de velocidad
-Compensación de gravedad
-Prealimentado del Par-Calculado

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 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

LUGAR DE
AUTOR AÑO TÍTULO DEL DOCUMENTO EDITORIAL ISBN
PUBLICACIÓN
John J. Craig 2006 Robótica México Pearson Educación 970-26-0772-8
Mark W. Spong, Seth
2006 Robot Modeling and Control USA Wiley 978-0-471-64990-8
Hutchinson, M. Vidyasagar
Rafael Kelly, Víctor
2003 Control de robots manipuladores España Pearson Educación 84-205-3831-0
Santibáñez
Robotics: Modeling, Planning and
Bruno Siciliano, et. al. 2009 USA Springer 978-3-540-23957-4
Control
B. Siciliano and Oussama
2008 Handbook of Robotics USA Springer 978-1-84628-641-4
Khatib (Eds)
R. Kelly, V. Santibáñez y Control of robot manipulators joint
2005 USA Springer 978-1-85233-999-9
A. Loría space
Subir Kumar Saha 2010 Introducción a la Robótica México Mc Graw Hill 978-607-1503138
MCGRAW-HILL /
Antonio Barrientos 2007 Fundamentos de Robótica España INTERAMERICANA 9788448156367
DE ESPAÑA

REFERENCIAS ELECTRÓNICAS

FECHA DE
AUTOR TÍTULO DEL DOCUMENTO VÍNCULO
RECUPERACIÓN
IFR International
Federation of IFR International Federation of Robotics 2016 http://www.ifr.org/
Robotics

Para la consulta de bibliografía adicional puede consultar la Biblioteca Digital del Espacio Común de Educación Superior Tecnológica, ubicada en
el siguiente vínculo: http://www.bibliotecaecest.mx/

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