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DEPARTAMENTO DE CIENCIAS EXACTAS

NIVELACIÓN

MODALIDAD PRESENCIAL

PROYECTO DE INVESTIGACIÓN DE LA ASIGNATURA DE

“GEOMETRIA Y TRIGONOMETRIA”

TEMA

“PROTESIS DE LA PIERNA”

AUTORES

- Jaen Anthony
- Melanie Enríquez

Docente: Ing. Luis Andrade

LATACUNGA

2024
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INDICE
Introducción.................................................................................................................................2

Objetivos......................................................................................................................................3

Marco Teórico.............................................................................................................................4

Mecanismo del rehabilitador de rodilla...................................................................................4

Bibliografía..................................................................................................................................7
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Introducción

La presente investigación se refiere al desarrollo del prototipo para rehabilitación de la

rodilla a través de la utilización de un robot paralelo 5R de 2GDl.

Para analizar esta problemática es necesario mencionar sus causas y consecuencias: de

acuerdo a la investigación encontrada es por esto que según la guía que hemos encontrado

nos guiamos en que existe un gran número de personas con discapacidad (7 millones 751

mil677, según datos del INEGI 2014 1 ) por lo cual no es posible que sean atendidos con la

calidad que se merecen estos casos, las personas no cuentan con los recursos necesarios para

poder acceder a un tratamiento tecnológico debido a esto aquellas personas prefieren

quedarse sin la rehabilitación haciendo a que los cuerpos de aquellas personas no pueden

realizar los movimientos cotidianos que realizaban anteriormente.

Esta investigación se realizó con el interés de dar a conocer a la sociedad sobre los

diferentes tipos de rehabilitación que existen por medio de la robótica, con la tecnología que

ayuda a la pronta recuperación de los pacientes haciendo que estos pueden volver lo más

posible a su rutina antigua; haciendo que al utilizar estas prótesis puedan cargar hasta un peso

de 30kg.

En el ámbito estudiantil este tema se puede realizar a través de la cinemática o como

nuestro equipo lo realizara es a través de las funciones trigonométricas o por ley de senos y

cosenos, aplicando estos dos temas podremos encontrar los ángulos que forman las piernas al

realizar movimiento, como a la vez medir la longitud del muslo o pierna.

Objetivos.

 Poder obtener resultados exactos sobre los cálculos que se realizaran

 Profundizar el incremento de las prótesis con la rehabilitación para la sociedad, a

través de las prótesis robóticas que ofrecen una excelente rehabilitación en un corto

tiempo.

 Describir analíticamente las diferentes expresiones analíticas más comunes entre las

funciones trigonométricas.

Marco Teórico.

Se utiliza la metodología del diseño mecatrónica propuesta por Sell y Tamre [2],

quienes describen como principales pasos la obtención de requerimientos, el diseño

conceptual, el preliminar y el detallado, haciendo uso de la ingeniería concurrente. Esta se

complementa con el modelo en V ampliamente usado en ingeniería de software y adaptado

para el desarrollo de sistemas mecatrónicas [3]. Se inicia el proyecto por el diseño del sistema

mecánico, basándose en el análisis cinemático del robot paralelo desarrollado por Sosa-López

y por Chaparro-Rico et.[5]. Tomando como base el mecanismo descrito, se diseñó el

prototipo rehabilitador de rodilla post operatorio de movimiento continuo pasivo que se ajusta

a las medidas antropométricas de la persona adulta.

Mecanismo del rehabilitador de rodilla.

El prototipo se basa en un mecanismo de robot paralelo 5R, como se muestra

en la Figura 1. Este puede adaptarse a la estructura antropométrica de cada paciente al

tener dos secuencias de eslabones que se sujetan a la pierna y tobillo. El

desplazamiento se realiza por medio de un arrastre de contacto libre, con un balero en

una superficie lisa, adaptable para su fácil transporte, (Figura 2). Mecánicamente

puede realizar los movimientos de flexo-extensión de la rodilla y cadera, con el

objetivo de transmitir terapias de movimiento continuo pasivo necesarias en los

protocolos de rehabilitación post-operatoria de las lesiones de rodilla.

El movimiento de flexión y extensión de rodilla tiene una amplitud completa

de 140 a 160 grados [6]. Las terapias post operatorias recomendadas en [7] varían

dependiendo del tipo de lesión y del protocolo de rehabilitación a implementar. Para

el Ligamento cruzado anterior LCA en el protocolo acelerado se recomienda el

movimiento continuo pasivo de 0 a 90o de rango de movimiento (ROM, por sus siglas

en ingles) en el periodo post-operatorio (0 a 6 días). Para el Protocolo tradicional se

recomienda el movimiento continuo pasivo de 15 a 75o de ROM en el periodo post

operatorio. Para ambos casos es necesario progresar gradualmente hasta obtener el

ROM completo dependiendo de la fase de cada terapia, tal como se puede consultar

en [7]. Con base a las gráficas publicadas en [9] y [8] se obtuvieron los datos para el

tamaño del fémur (36.55cm), tibia (29.7cm) y la trayectoria a seguir por la rodilla.

En [10] se presentan algunos ejercicios como el mostrado en la Figura 4, que

permite determinar el espacio de trabajo. En la Figura 5 se presenta la trayectoria

cartesiana, la cual permite comparar el espacio de trabajo del robot 5R con los

movimientos de la pierna y validar que es posible reproducir los ejercicios.

Determinado el espacio de trabajo, se realizó un análisis de la estructura mecánica en

un Software CAD obteniéndose el peso aproximado de la estructura (6.6 kg) y la

longitud máxima del prototipo (1.03016 m), utilizando como materiales Aluminio,

Nylamid y PLA. El peso y la longitud sirven para seleccionar los actuadores que se

requieren para el movimiento de los eslabones del mecanismo (Figura 6).

El prototipo físico final se muestra en la Figura 9 y la Tabla 1 indica cuales son los

elementos que lo forman.

Bibliografía

[1] INEGI, “Discapacidad,” La discapacidad en Mexico, datos al 2014. Version

2017, 2017. [Online]. Available: http: //internet.contenidos.inegi.org.mx/contenidos/

Productos/prod_serv/contenidos/espanol/bvinegi/productos/nueva_estruc/

702825094409.pdf.

[2] R. Sell, M. Tamre, “Mechatronics System Design Process and Methodologies,”

In: Proceedings of 11th International Conference on Power Electronics and Motion

Control EPE-PEMC, pp. 1-6, 2004.

[3] J. Gausemeier, S. Moehringer, “VDI 2206 - A New Guideline for the Design of

Mechatronic Systems,” In: Proceedings of 11th International Conference on Power

Electronics and Motion Control EPE-PEMC, pp. 1-6, 2004.

[4] E. D. Sosa-Lopez, M. Arias-Montiel, E. Lugo-Gonzalez, “A numerical approach

for the inverse and forward kinematic analysis of 5R parallel manipulator.,” In:

Proceedings of 2017 14th Int. Conf. Electr. Eng. Comput. Sci. Autom. Control. CCE

2017, pp. 1–6, 2017..

[5] B. D. M. Chaparro-Rico, E. Castillo Castaneda, “Design of a 2DOF parallel

mechanism to assist therapies for knee rehabilitation [Diseno˜ de un mecanismo paralelo

de 2 grados de libertad para asistir terapias de rehabilitacion de la rodilla],” Ing. e

Investig., vol. 36, no. 1, pp. ´ 98–104, 2016.

[6] M. Kataejet, A. R. Liard, ”Anatom´ıa humana.,” vol. 1. Ed. Medica ´

Panamericana, p. 346, 2011

[7] W. E. Prentice, ”Tecnicas de rehabilitaci ´ on en medicina deportiva,” ´ vol. 44,

Editorial Pai-dotribo, 2001.

[8] Rico, B. D. C., E. Castaneda, “Desarrolllo de un dispositivo para la dehabilitacion

de la Rodilla basado en un mecanismo paralelo.,” Tesis ´ de Maestr´ıa, Instituto

Politecnico Nacional, 2014.

[9] B. D. M. Chaparro Rico, R. Castaneda, E. C., Maldonado-Echegoyen, ”Design of

a Parallel Mechanism for Knee Rehabilitation,” In: Ceccarelli M., Hernandez Martinez E.

(eds) Multibody Mechatronic ´ Systems. Mechanisms and Machine Science, vol 25.

Springer, pp. 501- 510, 2015.

[10 A. Mahiques, “Rehabilitacion de la rodilla.,” CTO-AM, 2017. [On- ´ line].

] Available: http://www.cto-am.com/rhb_rodilla. htm.