ROBOT RRP

CHRISTIA
Introducción/Resume
La presente documentación representa un exhaustivo análisis del comportamiento cinemático
y dinámico de un robot de tres grados de libertad con configuración RRP, fundamentado en
los criterios de la Denavit-Hartenberg (DH). El estudio detallado abarca la modelización
matemática y la descripción geométrica del robot.

Este análisis se extiende más allá del mero enfoque teórico al introducir la implementación
práctica en el entorno de simulación Simulink. Aquí, se desarrollará un sistema de control que
permitirá la manipulación precisa de la posición del robot, adaptándose a las necesidades
específicas de la aplicación.

La metodología empleada en este estudio combina conceptos de mecánica, robótica y control,

permitiendo un entendimiento integral del comportamiento de esta configuración robótica.
Además, se explorarán y evaluarán las posibilidades de optimización y eficiencia del robot
mediante estrategias de control diseñadas y aplicadas en el entorno de Simulink.

La finalidad principal de este trabajo es ofrecer un análisis detallado y un enfoque práctico que
no solo proporcione una comprensión profunda de la cinemática y dinámica del robot RRP,
sino también ofrezca una solución práctica mediante la implementación de un control preciso
para su manipulación.

El contenido de este documento se estructura en secciones que abarcan desde la

fundamentación teórica y la modelización matemática hasta la implementación del control en
Simulink, proporcionando un marco integral para el análisis y la manipulación efectiva del
robot de tres grados de libertad.

Se espera que este trabajo resulte de interés para profesionales, investigadores y entusiastas del
campo de la robótica, la automatización y la ingeniería de control, proporcionando un aporte
significativo a la comprensión y aplicación práctica de sistemas robóticos en entornos
diversos.

This documentation represents a comprehensive analysis of the kinematic and

dynamic behavior of a three-degree-of-freedom robot with an RRP configuration,
based on the Denavit-Hartenberg (DH) criteria. The detailed study encompasses
mathematical modeling and geometric description of the robot, taking into account its
movements and spatial constraints.

This analysis goes beyond the theoretical approach by introducing practical

implementation in the Simulink environment. Here, a control system will be developed
that allows precise manipulation of the robot's position, adapting to the specific needs
of the application.

The methodology used in this study combines concepts from mechanics, robotics,
and control, enabling a holistic understanding of the behavior of this robotic
configuration. Furthermore, possibilities for optimization and efficiency of the robot will
be explored and evaluated through control strategies designed and applied within the
Simulink environment.

The primary purpose of this work is to provide a detailed analysis and a practical
approach that not only offers a deep understanding of the kinematics and dynamics of
the RRP robot but also provides a practical solution through the precise
implementation of control for its manipulation.

The content of this document is structured into sections that cover theoretical
foundation, mathematical modeling, and the implementation of control in Simulink,
providing a comprehensive framework for the effective analysis and manipulation of
the three-degree-of-freedom robot.

It is expected that this work will be of interest to professionals, researchers, and

enthusiasts in the fields of robotics, automation, and control engineering, providing a
significant contribution to the understanding and practical application of robotic
systems in diverse environments.
1.0-Matrices de Transformación Homogénea

La figura 1.0 representa el robot RRP que se estará analizando a lo largo de este escrito, dicha
figura ya cuenta con los marcos y ejes referenciales ya establecidos, así como el de los centros
de masa del mismo, todo en base los criterios DH.

En base la figura anterior se establecerán dos tablas las cuales serán de utilizadas para realizar
los cálculos a lo largo del escrito, la primera tabla analizara a las uniones de nuestro sistema
mientras que la segunda a los centros de masa del mismo.

i 𝑎𝑖 𝛼𝑖 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1 𝐿1 90° 0 𝑞1
2 𝐿2 90° 0 𝑞2
3 0 0 𝑞3 0
Tabla 1.0
 i 𝑎𝑖 𝛼𝑖 𝑑𝑖 𝜃𝑖
𝐶𝑚1 𝐶𝑚1 0 0 𝑞1
𝐶𝑚2 𝐶𝑚2 0 0 𝑞2
𝐶𝑚3 0 0 𝑞3 − 𝐶𝑚3 0
Tabla 1.1

La siguiente ecuación se trata de la ecuación de transformación homogénea generalizada la

cual nos ayudará a conocer las matrices 𝑇0, T1 y 𝑇2 1en la
2
cual3 se

realizará una sustitución de acuerdo nuestra tabla en base los criterios DH

definidos anteriormente. (1.0)
cos(𝜃) −sin(𝜃) cos(𝛼) sin(𝜃) sin(𝛼) 𝑎𝑖 cos(𝜃)
𝑛 sin(𝜃) cos(𝜃) cos(𝛼) −cos(𝜃) sin(𝛼) 𝑎𝑖 sin(𝜃)
𝑇𝑚 = [ ]
0 sin(𝛼) cos(𝛼) 𝑑𝑖
0 0 0 1

Sustituyendo los valores en sus respectivos sitios dentro de la ecuación tenemos que

cos(𝑞1) 0 sin(𝑞1) 𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) cos(𝑞2) 0 sin(𝑞2) 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)

( ) 0 −cos(𝑞1) 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) 𝑇1 = sin(𝑞2) 0 −cos(𝑞2) 𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2)
𝑇10 = [sin 𝑞1 ] [ ]
0 1 0 0 2
0 1 0
0 0 0 1 0 0 0

1 0 0 0
2 0 1 0 0
𝑇3 = [ ]
0 0 1 𝑞3
0 0 0 1
Es necesario conocer las matrices de transformación homogéneas 𝑇0𝑦 𝑇0,las
2 3

matrices mencionadas con anterioridad se obtienen en base una cadena cinemática en la que
relacionamos nuestros marcos referenciales de tal manera que deducimos lo siguiente:
𝑇0 = 𝑇0 𝑇1
2 1 2
𝑇0 = 𝑇0 𝑇1 𝑇2
3 1 2 3

Multiplicando las matrices mencionadas con anterioridad tenemos el siguiente resultado:

 cos(𝑞1) 0 sin(𝑞1) 𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) cos(𝑞2) 0 sin(𝑞2) 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)
( ) ( ) ( ) 0 −cos(𝑞2)
𝑇02 = [sin 𝑞1 0 −cos 𝑞1 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1)] [sin 𝑞2 𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) =
]
0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0

cos(𝑞1) cos(𝑞2) sin(𝑞1) cos(𝑞1) sin(𝑞2) 𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2)

cos(𝑞2) sin(𝑞1) −cos(𝑞1) sin(𝑞1) sin(𝑞2) 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1)
[ ]
sin(𝑞2) 0 −cos(𝑞2) 𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2)
0 0 0 1

𝑇30 =
cos(𝑞1) 0 sin(𝑞1) 𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) cos(𝑞2) 0 sin(𝑞2) 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) 1 0 0 0
sin(𝑞1) 0 −cos(𝑞1) 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) sin(𝑞2) 0 −cos(𝑞2) 𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) 0 1 0 0 =
[ 0 1 0 0 ][ 0 1 0 ][ ]
0 0 0 1 0 0 0
cos(𝑞1) cos(𝑞2) sin(𝑞1) cos(𝑞1) sin(𝑞2) 𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝑞3 cos(𝑞1) sin(𝑞2)
𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝑞3 sin(𝑞1) sin (𝑞2)
cos(𝑞2) sin(𝑞1) −cos(𝑞1) sin(𝑞1) sin(𝑞2) ]
[ sin(𝑞2) 0 −cos(𝑞2) 𝐿2𝑠𝑖𝑛
0 0 0
Además de lo anterior también es necesario conocer 𝑇0 , 𝑇1 , 𝑇2 , 𝑇0 y 𝑇0 ,de la
𝑐𝑚1 𝑐𝑚2 𝑐𝑚3 𝑐𝑚2 𝑐𝑚3

misma manera en la que se dedujeron las matrices de transformación homogéneas en base la

ecuación 1.0 tenemos las siguientes matrices

cos(𝑞1) 0 sin(𝑞1) 𝑐𝑚1𝑐𝑜𝑠(𝑞1)

cos(𝑞2) 0 sin(𝑞2) 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)
0
𝑇𝑐𝑚1 = [
sin(𝑞1) 0 −cos(𝑞1) 𝑐𝑚1𝑠𝑖𝑛(𝑞1)
] 𝑇𝑐1𝑚2 = [ sin(𝑞2) 0 −cos(𝑞2) 𝑐𝑚2𝑠𝑖𝑛(𝑞2)]
0 1 0 0 1 0
0
0 0 0 1 0 0 0

1
0 0
1 0
0 0
0
𝑇2 = [ ] ,
𝑐𝑚3
0 0 1 𝑞3 − 𝑐𝑚3
0 0 0 1
Y a su vez tenemos que 𝑇0 y 𝑇0 resultan como
𝑐𝑚2 𝑐𝑚3

𝑇0 = 𝑇0 𝑇1
𝑐𝑚2 1 𝑐𝑚2
𝑇0 = 𝑇0 𝑇1 𝑇2
𝑐𝑚3 1 2 𝑐𝑚3

Por consiguiente, las matrices de transformación homogénea corresponden con

 cos(𝑞1) cos(𝑞2) −cos(𝑞1) sin(𝑞2) sin(𝑞1) 𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2)
0 cos (𝑞2) sin(𝑞1) − sin(𝑞1) sin(𝑞2) −cos(𝑞1) 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1)
𝑇𝑐𝑚2 =[ ]
sin(𝑞2) cos(𝑞2) 0 𝑐𝑚2𝑠𝑖𝑛(𝑞2)
0 0 0 1
0
𝑇𝑐𝑚3
cos(𝑞1) cos(𝑞2) sin(𝑞1) cos(𝑞1) sin(𝑞2) 𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − cos(𝑞1) sin(𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3)
cos(𝑞2) sin(𝑞1) −cos(𝑞1) sin(𝑞1) sin(𝑞2) 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1) − sin(𝑞1) sin (𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3)
=[ sin(𝑞2) 0 −cos(𝑞2) 𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + cos (𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3) ]
0 0 0 1
2.0-Modelo cinemático directo e inverso.
Modelo cinemático directo
Para lograr calcular el modelo cinemático directo de nuestro robot, el cual su finalidad es
obtener la posición del efector final por medio de los parámetros de 𝑞⃗ ,contando con 𝑇0 es
necesario
3 deducir nuestro vector de posición el cual tiene la
siguiente forma (2.0)

𝑃𝑋
⃗𝑃⃗⃗⃗⃗
𝑚
𝑛⃗
= [𝑃𝑌]
𝑃𝑍

Dicho vector lo podemos deducir en base la ecuación 1.0 donde esta misma ecuación la
podemos representar como

𝑅 𝑅 𝑅 𝑃𝑋
𝑛 𝑅 𝑅 𝑅 𝑃𝑋
𝑇 = [ ] (2.1)
𝑚
𝑅 𝑅 𝑅
𝑃𝑍 0 0
0 1

Es importante mencionar que la representación anterior de transformación homogénea puede ser aplicada
también a las obtenidas en base cadenas cinemáticas como las que se realizaron con anterioridad.

Aplicando la ecuación 2.1 en la matriz 𝑇 0 se puede concluir que 𝑃⃗⃗⃗0⃗ es consecuente

3 3

𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝑞3 cos(𝑞1) sin(𝑞2)

⃗𝑃⃗⃗0⃗ = 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞 ) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝑞 sin(𝑞 ) sin (𝑞 )
3 1 3 1 2
𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) − 𝑞3cos (𝑞2)

En base lo anterior tenemos que nuestro modelo cinemático directo (MCD) equivale a lo
siguiente

𝑃𝑋 = 𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝑞3 cos(𝑞1) sin(𝑞2)

𝑃𝑌 = 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝑞3 sin(𝑞1) sin (𝑞2)
𝑃𝑍 = 𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) − 𝑞3cos (𝑞2)
Modelo cinemático inverso

Este modelo se calcula en base las ecuaciones de posición del MCD con la diferencia que lo
que se necesita encontrar ahora son ecuaciones para los valores de
𝑞1, 𝑞2 𝑦 𝑞3 ,para el caso en particular de este robot se puede encontrar de una manera sencilla
realizando despejes para los valores de 𝑞1 𝑦 𝑞3 .

𝑞1 = tan −1 (PY)
PX
𝑞3 = 𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) − 𝑃𝑍
𝑐𝑜𝑠(𝑞2)

Mientras que 𝑞2 se trata de una ecuación no lineal y por ende será necesario a analizarla
mediante diferentes métodos, en este caso se optara por realizar un algoritmo en Matlab en el
cual se evaluará el valor de 𝑞2 repetidamente hasta obtener un valor cercano al deseado.

Figura 2.0

Tal como se puede observar en la Figura 2.0 se introduce la ecuación referente a “PZ” del
modelo cinemático directo en un algoritmo el cual itera indefinidamente hasta encontrar
el valor mas cercano a la posición deseada, en este ejemplo se
encontró que el valor de i óptimo para la posición de nuestro robot pertenece a 72, donde i
representa a 𝑞2.

En ocasiones es problemático analizar los problemas base métodos algebraicos y geométricos

debido a que las ecuaciones obtenidas para la posición del efector final pueden resultar en
ecuaciones trascendentales como en este caso por lo cual la manera más optima de resolver
dicha problemática es en base técnicas de métodos numéricos.
3.0-Energía cinética y potencial del sistema.
Antes de comenzar con el cálculo de dichas energías es importante definir los conceptos de
energía cinética y energía potencial.

Energía cinética:

La energía cinética es la energía que un objeto tiene debido a su movimiento. Si queremos

acelerar un objeto debemos aplicar una fuerza. Para hacerlo necesitamos realizar un trabajo.

Energía potencial:

Es la energía que poseen los cuerpos que están en reposo.

Puede considerarse que es la energía almacenada en un cuerpo. Presenta las siguientes

características:

 Depende de la posición del cuerpo.

 Se relaciona con la masa.

Calcularemos dichas energías en base las siguientes dos ecuaciones

𝐸𝑘 1 1 0 𝑇
= 𝑚 𝑉𝑐𝑚 𝑇𝑉𝑐𝑚 + 𝑇
0
𝑅𝐼 𝑅 𝜔𝑐𝑚0 (3.0)
𝜔𝑐𝑚0
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖−1 𝑖 𝑖−1 𝑖
2
2

Donde:

𝑚𝑖 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑢𝑛𝑖𝑜𝑛 𝑖.

𝑉𝑐𝑚𝑖 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑖.

𝑊𝑐𝑚0 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑖.

𝑖
0
𝑖−1𝑅 = 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎.

𝐼𝑖 = 𝑇𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑖.
(3.1)
𝐸𝑝 𝑇
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0⃗
=𝑚𝐺
𝑖 𝑖 𝑃𝑐𝑚𝑖
Donde:

𝑚𝑖 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑢𝑛𝑖𝑜𝑛 𝑖.

𝑇
⃗𝐺⃗ = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟𝑖𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜.

⃗⃗⃗⃗0⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑜.

𝑃𝑐𝑚𝑖

𝐸𝐾𝑇 = ∑ 𝐸𝑘𝑖 (3.2)

𝑖=1

𝑛
(3.3)
𝐸𝑃𝑇 = ∑ 𝐸𝑝𝑖
𝑖=1

Para utilizar la ecuación 3.2 es necesario definir elementos de la ecuación 3.0

ejemplificaremos dicha ecuación para un valor de i=1, en nuestro sistema constamos con tres
uniones por ende nuestro valor de n=3.
1 1 𝑇0
𝐸𝑘 = 𝑚 𝑉𝑐𝑚 𝑉𝑐𝑚
𝑇
+ 𝑊𝑐𝑚0 0 𝑇 0
1 1 1 1 1 0𝑅𝐼10𝑅 𝑊𝑐𝑚1
2 2

Partiendo de que la derivada de una posición en el espacio de un objeto es su velocidad

podemos formular lo siguiente
0
𝑉 =𝜕 𝑐𝑚1
𝑞
𝑐𝑚1 𝑃 1
𝜕𝑞1
𝜕𝑃0 𝜕𝑃0
𝑉𝑐𝑚2 =
𝑐𝑚2
𝑞̇1 +
𝑐𝑚2
𝑞2 (3.4)
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2

𝜕𝑃0 𝜕𝑃0 𝜕𝑃0

𝑐𝑚3 𝑐𝑚3 𝑐𝑚3
𝑉𝑐𝑚3 = 𝜕𝑞1
𝑞̇1 + 𝜕𝑞2
𝑞̇ 2 + 𝜕𝑞3
𝑞3

Ejemplificando la ecuación 3.4 tenemos lo siguiente

0 1
𝑐𝑚
𝑉 =𝜕 𝑞
𝑐𝑚1 𝑃𝜕𝑞 1
1

Donde ⃗𝑃𝑐𝑚
⃗⃗⃗0⃗⃗⃗⃗⃗es igual
1
a
 ⃗𝑃⃗⃗⃗0⃗⃗⃗⃗⃗ =𝑐𝑚 1𝑐𝑜𝑠(𝑞1)
[ 𝑐𝑚 𝑠𝑖𝑛(𝑞 ) ]
𝑐𝑚1 1 1
0

Al momento de realizar la derivada parcial de ⃗𝑃⃗⃗⃗0⃗⃗⃗⃗⃗respecto 𝑞 tenemos que

𝑐𝑚1 1

−𝑐𝑚1 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 )𝑞1

𝑉𝑐𝑚1 = [ 𝑐𝑚1 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 )𝑞1̇ ]
0

Siguiendo el mismo principio de derivación parcial tenemos las siguientes formulaciones

Realizando el procedimiento indicado en la ecuación 3.4 para 𝑉𝑐𝑚2 y 𝑉𝑐𝑚3 tenemos que

−𝑞1̇ (𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1)) − 𝑞2̇ 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)

𝑉𝑐𝑚2 = [𝑞1̇ (𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2)) − 𝑞2̇ 𝑐𝑚2𝑠𝑖𝑛(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)]
𝑞2̇ 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)

𝑉𝑐𝑚3
𝑞3̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 )𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) − 𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞1 )(𝐿1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) − 𝑐𝑚3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )+𝑞3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )) − 𝑞2̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 )(𝐿2 𝑠𝑖𝑛 (𝑞2 ) + 𝑐𝑚3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )−𝑞3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ))
= [𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1)(𝐿1 + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑐𝑚3𝑠𝑖𝑛(𝑞2)+𝑞3𝑠𝑖𝑛(𝑞2)) + 𝑞3̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2) − 𝑞2̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞1)(𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝑐𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)−𝑞3𝑐𝑜𝑠(𝑞2))]
𝑞2̇ (𝐿2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) − 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )(𝑐𝑚3 − 𝑞3 )) − 𝑞3̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )

Es importante mencionar que 𝑉𝑐𝑚𝑖𝑇es importante mencionar que si su dimensión es nxm

pasara a ser mxn, ejemplificaremos con 𝑞⃗

𝑞1
𝑞⃗=[𝑞2 ]
𝑞3

Donde
𝑇
⃗𝑞 ⃗
𝑇
𝑞⃗⃗ = [1𝑞 𝑞2 𝑞3 ]

También es necesario calcular el valor de 𝑊𝑐𝑚0 el cual

𝑖 lo podemos definir
como
(3.5)
𝑛
0
𝜔𝑐𝑚𝑖 0 = ∑ 𝑖−1 𝑅
𝜌𝑖 ⃗𝑍⃗⃗⃗𝑖
𝑖
𝑞1

Donde podemos definir que 𝜌𝑖 como un valor que puede ser 0 o 1 dependiendo del tipo de
unión del cual se trate, si se trata de una unión prismática el valor de 𝜌𝑖 es 0
mientras que si este es una unión revoluta su valor es de 1, en el caso del sistema que se
está analizando tenemos que

𝜌1 = 1

𝜌2 = 1

𝜌3 = 0

Mientras que ⃗𝑍⃗⃗⃗𝑖 se puede expresar como

0
⃗𝑍⃗⃗⃗𝑖=[0]
1

También definiremos al vector como 𝑞⃗̇

𝑞 1̇
̇
𝑞⃗=[𝑞2̇ ]
𝑞 3̇

Dicha expresión de ⃗𝑍⃗⃗⃗𝑖 es generalizada para cualquier valor que pueda tomar i.

Y finalmente tenemos a 0
𝑖−1𝑅 el cual hace referencia a la rotación de la
transformación homogénea, el elemento compuesto por la letra R el cual esta representado en
la ecuación 2.1, correspondiente al resultado de la operación i-1 donde i representa el número
de nuestra unión del robot.

Se realizará la ejemplificación de 𝑊𝑐𝑚0 para

𝑖 un valor de 1

𝑊𝑐𝑚0 = 𝜌1 0𝑅 𝑍0 𝑞1̇
1 0

1 0 0 0 𝑞1 0
𝜔𝑐𝑚0
1 = 1 [0 1 0] [0] [𝑞2̇ ]=[ 0 ]
0 0 1 1 𝑞1

𝑞3

Repitiendo el procedimiento de la ecuación 3.5 para valores de i=2 e i=3 tenemos que
 𝑞 ̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞 )
𝜔𝑐𝑚0 = [𝑞2̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 1)]
2
2 1
𝑞1
𝑞 ̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞 )
𝜔𝑐𝑚0 = [𝑞2̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 1)]
3
2 1
𝑞1

Para concluir los elementos a definir antes de poder aplicar la ecuación 3.0 tenemos al 𝐼𝑖 o
tensor de inercia donde el valor de i es igual al valor de la unión i que estemos analizando en
nuestro sistema.

𝐼𝑥𝑖 0 0
𝐼𝑖 = [ 0 𝐼𝑦𝑖 0 ]
0 0 𝐼𝑧𝑖

Cabe resaltar que 𝐼𝑖 esta siendo generalizado y simplificado para la facilitación de estos
cálculos, dicho tensor de inercia cuenta con diferentes valores los cuales pueden varias
dependiendo de que tan bien balanceada y centrada se encuentre nuestra unión a analizar,
dichos valores se pueden obtener mediante el uso de software como lo es SolidWorks o
cualquier CAD el cual nos proporcione información acerca de las proporciones de la figura
diseñada en el

Una vez calculado los elementos anteriores podemos concluir el valor de las energías
cinéticas

𝑞1̇ 2(𝑚1𝑐𝑚12 + 𝐼𝑧1)

𝐸𝑘1 =
2

𝐸𝑘2
2
𝑚2((𝑞1̇ (𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2)) − 𝑞2̇ 𝑐𝑚2𝑠𝑖𝑛(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2))2 + (𝑞1̇ (𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) + 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1)) + 𝑞2̇ 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2))
=
2
+𝑞2̇ 𝑚2𝑐𝑚 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 𝐼𝑦2𝑞1̇ + 𝐼𝑧2𝑞1̇ 2
2
2
2 2

𝐸𝑘3
𝐼𝑥3𝑞1̇ 2 + 𝐼𝑦3𝑞2̇ 2 + 𝑚3𝑞3̇ 2 + 𝐿12𝑚3𝑞1̇ 2 + 𝐿22𝑚3𝑞2̇ 2 + 𝑐𝑚32𝑚3𝑞1̇ 2 + 𝑐𝑚32𝑚3𝑞2̇ 2 + 𝑚3𝑞32𝑞1̇ 2 + 𝑚3𝑞32𝑞2̇ 2 − 𝐼𝑥3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 +
=
2
 𝐼𝑧3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑞1̇ 2 − 𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑞2̇ 2 + 𝐿22𝑚3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 𝑐𝑚32𝑚3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 𝑚3𝑞32𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2
2
− 𝐿2𝑚3𝑞2̇ 𝑞3̇ + 𝐿1𝐿2𝑚3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝐿1𝑐𝑚3𝑚3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝐿1𝑚3𝑞3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(𝑞2)
𝐿2𝑐𝑚3𝑚3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(2𝑞2)
𝐿2𝑚3𝑞3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(2𝑞2)
− + 𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 +
2 2

Aplicando la ecuación 3.2 tenemos que

𝐸𝐾𝑇 = ∑ 𝐸𝑘𝑖= 𝐸𝑘1+𝐸𝑘2+𝐸𝑘3

𝑖=1

Respecto el cálculo de la energía potencial del sistema es necesario que utilicemos la

ecuación 3.1 donde ya hemos ejemplificado cada uno de los elementos requeridos en dicha
ecuación con excepción del vector gravitatorio, dicho vector puede contar con el componente
“g”, el cual indica la aceleración gravitacional a la que es expuesto nuestro sistema, el cual
puede tener dicho valor tanto en PX, PY o PZ.

Para lograr determinar la ubicación del elemento de nuestro vector se encuentra dicho valor es
necesario realizar un análisis de nuestro sistema, dicho análisis ya fue realizado al inicio de
este documento tal y como se muestra en la figura 1.0

Mediante este análisis logramos determinar el siguiente vector gravitatorio para este caso en
específico.

0
⃗
𝐺 =[ 0 ]
𝑔

Ejemplificando la ecuación 3.1 para un valor de i=1 tenemos que

𝑐𝑚1𝑐𝑜𝑠(𝑞1)
𝐸𝑝1 = 𝑚1[0 0 𝑔] [𝑐𝑚1𝑠𝑖𝑛(𝑞1)] = 0
0

Posteriormente realizando el procedimiento de la ecuación 3.1 para valores de i=2 e i=3 se

concluye que

𝐸𝑝2 = 𝑐𝑚2 𝑔𝑚2𝑠𝑖𝑛(𝑞2)

𝐸𝑝3 = 𝑔𝑚3(𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3))

Aplicando la ecuación 3.2 tenemos que

𝐸𝑃𝑇 = ∑ 𝐸𝑝𝑖 = 𝐸𝑝1 + 𝐸𝑝2 + 𝐸𝑝3 = 𝑐𝑚2 𝑔𝑚2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝑔𝑚3(𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3))
𝑖=1
4.0-Torques y fuerzas generalizadas
Para lograr obtener el valor del torque o la fuerza generalizada respectiva a una
unión se utilizarán los datos obtenidos con anterioridad, como primer paso es necesario
obtener el Lagrangiano total del sistema el cual se calcula como
(4.0)
𝑓 = 𝐸𝐾𝑇 − 𝐸𝑃𝑇

A partir del resultado de la ecuación 4.0 podemos partir a lo siguiente

𝐹 = 𝑑 ( 𝜕𝑓 ) − 𝜕𝑓
𝑟 = 𝑑 ( 𝜕𝑓 ) − 𝜕𝑓 (4.1)
𝑖 𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝜕𝑞𝑖

La ecuación 4.1 tiene dos variantes la cual la versión “Fi” se trata de fuerza generalizada el
cual se utilizará en el caso de estar trabajando con una unión prismática mientras que “𝑟𝑖" será
utilizada cuando se esté trabajando con uniones revolutas.

Ejemplificando la ecuación 4.1 donde i=1 y se trata de una unión revoluta tenemos lo
siguiente
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑟1 = ( )
− 𝜕𝑞1
𝑑𝑡 𝜕𝑞1
𝜕𝑓
= 𝐼𝑥 𝑞̇ + 𝐼𝑦 𝑞̇ + 𝐼𝑧 𝑞̇ + 𝑐𝑚 2𝑚 𝑞̇ + 𝑐𝑚 2𝑚 𝑞̇ + 𝑚 𝑞 2𝑞̇ − 𝐼𝑥 𝑞̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 )2 + 𝐼𝑧 𝑞̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 )2 + 𝐿 2𝑚 𝑞
3 1 2 1 1 1 1 1 1 3 3 1 3 3 1 3 1 2 3 1 2 1 2 1
𝜕𝑞1
+ 𝐿12𝑚3𝑞1̇ − 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑞1̇ + 𝐿22𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 𝑐𝑚22𝑚2𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 𝑐𝑚32𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2
− 𝑚3𝑞32𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 𝐿2𝑐𝑚3𝑚3𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) + 𝐿2𝑚3𝑞3𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) + 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2
+ 2𝐿1𝐿2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 2𝐿1𝑐𝑚2𝑚2𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 2𝐿1𝑐𝑚3𝑚3𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 2𝐿1𝑚3𝑞3𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2)
𝑑 𝜕𝑓
( ) = 𝑞̇ (2𝑚 𝑞 𝑞̇ − 2𝑐𝑚 𝑚 𝑞 𝑞̇ + 2𝐿 𝑚 𝑞̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞 ) + 𝐿 𝑚 𝑞̇ 𝑠𝑖𝑛(2𝑞 ) + 2𝑐𝑚 𝑚 𝑞̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 )2
3 3 3 1 3 3 3 1 1 3 1 2 2 3 1 3 3 1 2
𝑑𝑡 𝜕𝑞 2
1

− 2𝑚3𝑞3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2) + 𝑞1̈ (𝐼𝑥3 + 𝐼𝑦2 + 𝐼𝑧1 + 𝑐𝑚12𝑚1 + 𝑐𝑚32𝑚3 + 𝑚3𝑞32 − 𝐼𝑥3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2
+ +𝐼𝑧3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞3 + 𝐿22𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 𝑐𝑚22𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 𝑐𝑚32𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2
− 𝑚3𝑞32𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 2𝐿1𝐿2𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 2𝐿1𝑐𝑚2𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 2𝐿1𝑐𝑚3𝑚3𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 2𝐿1𝑚3𝑞3𝑠𝑖𝑛(𝑞2)
− 𝐿2𝑐𝑚3𝑚3𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) + 𝐿2𝑚3𝑞3𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) + 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2) − 𝑞2̇ (2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝐿22
+ 2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(2𝑞2)𝐿2𝑐𝑚3 − 2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(2𝑞2)𝐿2𝑞3 + 2𝐿1𝑚3𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝐿2 + 2𝑚2𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚22
+ 2𝑚2𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚22 + 2𝐿1𝑚2𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚2 − 2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚32
+ 4𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚3𝑞3 + 2𝐿1𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑐𝑚3 − 2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑞32
− 2𝐿1𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑞3 − 2𝐼𝑥3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 2𝐼𝑧3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2))

𝜕𝑓
=0
𝜕𝑞1
Substituyendo los valores en la ecuación 4.1 tenemos que

𝑟1 = 𝑞3̇ (2𝑚3𝑞3𝑞1̇ − 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑞1̇ + 2𝐿1𝑚3𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝐿2𝑚3𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) + 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 2𝑚3𝑞3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2)
+ 𝑞1̈ (𝐼𝑥3 + 𝐼𝑦2 + 𝐼𝑧1 + 𝑐𝑚12𝑚1 + 𝑐𝑚32𝑚3 + 𝑚3𝑞32 − 𝐼𝑥3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + +𝐼𝑧3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞3
+ 𝐿22𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 𝑐𝑚22𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 𝑐𝑚32𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 − 𝑚3𝑞32𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 2𝐿1𝐿2𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)
+ 2𝐿1𝑐𝑚2𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 2𝐿1𝑐𝑚3𝑚3𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 2𝐿1𝑚3𝑞3𝑠𝑖𝑛(𝑞2) − 𝐿2𝑐𝑚3𝑚3𝑠𝑖𝑛(2𝑞2)
+ 𝐿2𝑚3𝑞3𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) + 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2) − 𝑞2̇ (2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝐿22 + 2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(2𝑞2)𝐿2𝑐𝑚3
− 2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(2𝑞2)𝐿2𝑞3 + 2𝐿1𝑚3𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝐿2 + 2𝑚2𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚22
+ 2𝑚2𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚22 + 2𝐿1𝑚2𝑞1̇ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚2 − 2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚32
+ 4𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑐𝑚3𝑞3 + 2𝐿1𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑐𝑚3 − 2𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)𝑞32
− 2𝐿1𝑚3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑞3 − 2𝐼𝑥3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 2𝐼𝑧3𝑞1̇ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞2))

Considerando el mismo procedimiento, pero ahora para un valor de i=2 e i=3 se tiene que
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑟2 = ( ) 𝐹3 ( )
− = −
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞2 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞3
2 3

𝐼𝑥3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) 𝐼𝑧3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(2𝑞2)

𝑟2 = 𝐼𝑦3𝑞2̈ + 𝐼𝑧2𝑞2̈ + 𝑐𝑚22𝑚2𝑞2̈ + 𝑐𝑚32𝑚3𝑞2̈ + 𝑚3𝑞32𝑞2̈ − 𝐿2𝑚3𝑞3̈ − +
2 2
+ 𝐿22𝑚3𝑞2̈ − 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑞2̈ − 2𝑐𝑚3𝑚3𝑞2̇ 𝑞3̇ − 2𝑚3𝑞3𝑞2̇ 𝑞3̇ + 𝐿2𝑔𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝑐𝑚2𝑔𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)
𝐿22𝑚3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) 𝑐𝑚22𝑚2𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(2𝑞2)
− 𝑐𝑚3𝑔𝑚3𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝑔𝑚3𝑞3𝑠𝑖𝑛(𝑞2) +
2 2

+
𝑐𝑚32𝑚3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(2𝑞2) 𝑚 𝑞 𝑞 ̇ 𝑠𝑖𝑛(2𝑞2)
3 3
2
1
2

− + 𝐿1𝐿2𝑚3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝐿1𝑐𝑚3𝑚3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)

2
− 2

− 𝐿1𝑚3𝑞3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝐿1𝑐𝑚2𝑚2𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝐿2𝑐𝑚3𝑚3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(2𝑞2) − 𝐿2𝑚3𝑞3𝑞1̇ 2𝑐𝑜𝑠(2𝑞2)

+ 𝑐𝑚3𝑚3𝑞3𝑞1̇ 2𝑠𝑖𝑛(2𝑞2)

𝐹3
𝑚3 (2𝐿2 𝑞2̈ − 2𝑞3̈ − 2𝑐𝑚3 𝑞1̇ 2
− 2𝑐𝑚3 𝑞2̇ 2
+ 2𝑔𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + 2𝑞3 𝑞1̇ 2
+ 2𝑞3 𝑞2̇ 2 + 2𝐿1 𝑞1̇ 2 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) + 𝐿2 𝑞1̇ 2 𝑠𝑖𝑛(2𝑞2 ) + 2𝑐𝑚3 𝑞1̇ 2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )2 − 2𝑞3 𝑞1̇
2
𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )2 )
=−
2
5.0-Matriz de “D” de Inercias
En este capítulo será explicado como expresar los torques o fuerzas generalizadas del capítulo
anterior en su forma matricial debido a que de esta manera nos resultaran útil para futuros
procedimientos, partiremos de la siguiente
definición.
(5.0)
𝐹𝑖 = 𝐷𝑞̈ + 𝐶𝑞̇ + 𝑉𝑔

𝑟𝑖 = 𝐷𝑞̈ + 𝐶𝑞̇ + 𝑉𝑔

Partiendo de que la ecuación 3.0 puede ser expresada de la siguiente manera

1 𝑇
𝐸𝑘 = ̇ 𝐷 𝑞̇ 𝑞
𝑖 𝑖
2

Donde 𝐷𝑖 es equivalente a

𝐷 = 𝑚 𝐽𝑣𝑐𝑚 𝑇𝐽𝑣𝑐𝑚 𝑇 0
+ 𝐽𝜔𝑐𝑚0 𝑅𝐼 0
𝑅𝑇𝐽𝜔𝑐𝑚0 (5.1)
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖−1 𝑖 𝑖−1 𝑖

Y el valor D es el resultante de

𝐷 = ∑ 𝐷𝑖 (5.2)
𝑖=1

Para nuestro caso en particular comenzaremos analizando 𝐽𝑣𝑐𝑚𝑖 donde

consideremos los valores de i=1, i=2 e i=3 donde
𝜕𝑃𝑥𝑐𝑚0
𝜕𝑃𝑥𝑐𝑚0 𝜕𝑃𝑥𝑐𝑚0 𝜕𝑃𝑥𝑐𝑚0 𝜕𝑃𝑥𝑐𝑚03 𝜕𝑃𝑥𝑐𝑚0
𝖥 1
0 𝖥 2 2
𝖥 3
𝜕𝑞1
𝜕𝑞1 01 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
3
1 (5.3)
𝜕𝑞3
𝜕𝑞2
3 3
01 2
2
3

𝐽𝑣𝑐 𝜕𝑃𝑦𝑐𝑚0 𝐽𝑣𝑐 𝜕𝑃𝑦𝑐𝑚0 𝜕𝑃𝑦𝑐𝑚0 0 𝜕𝑃𝑦𝑐𝑚0 𝜕𝑃𝑦𝑐𝑚0 𝜕𝑃𝑦𝑐𝑚0

𝑚 = 1
= 𝐽𝑣𝑐𝑚 = I I
1
0 0 𝑚
𝜕𝑞1 0 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1 0 𝜕𝑞2
II𝜕𝑃𝑧𝑐𝑚
𝜕𝑞1 0 I 2 II𝜕𝑃𝑧 I 3 II𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑞3 I
𝑐𝑚 𝜕𝑃𝑧𝑐𝑚0 𝑐𝑚 𝜕𝑃𝑧𝑐𝑚0 𝜕𝑃𝑧𝑐𝑚0 I
I I 0
3
[
1
0 [
2 2
[
3
𝜕𝑞2
3
]
𝜕𝑞1 0] 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3
]

Ejemplificando para tenemos que 𝐽𝑣𝑐𝑚 1

⃗𝑃⃗⃗⃗0⃗⃗⃗⃗⃗ =𝑐𝑚 1𝑐𝑜𝑠(𝑞1)

[ 𝑐𝑚 𝑠𝑖𝑛(𝑞 ) ]
𝑐𝑚1 1 1
0
 𝜕𝑐𝑚1𝑐𝑜𝑠(𝑞1)
𝖥 0 01
𝜕𝑞1 −𝑐𝑚1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) 0 0
𝐽𝑣𝑐𝑚1 𝜕𝑐𝑚1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) 0 0 =[ 𝑐𝑚1𝑐𝑜𝑠(𝑞 ) 0 0]
= 𝜕𝑞1
1
I 0 0 0
I 𝜕0 0 0]
[ 𝜕𝑞1

Anexando a lo anterior si se realiza la operación 𝐽𝑣𝑐𝑚 ⃗𝑞⃗̇ su 𝑖 resultado debe ser igual que 𝑉𝑐𝑚
calculado
𝑖
con anterioridad, ejemplificando con el caso anterior tenemos que

−𝑐𝑚1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) 0
𝑞 −𝑐𝑚1𝑠𝑖𝑛(𝑞1)𝑞1
1
0
[ 𝑐𝑚1 𝑐𝑜𝑠(𝑞 )
1
0 0] [𝑞2̇ ] = [ 𝑐𝑚1𝑐𝑜𝑠(𝑞1 )𝑞1 ]
0 0 0 𝑞3 0

Donde claramente podemos apreciar que la propiedad mencionada con anterioridad

se cumple, posteriormente a esto calculando para 𝐽𝑣 y 𝐽𝑣𝑐𝑚 tenemos que
𝑐𝑚2 3

−𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) − 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1) −𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2) 0

𝐽𝑣𝑐𝑚2 = [𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2) −𝑐𝑚2𝑠𝑖𝑛(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2) 0]
0 𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) 0

𝐽𝑣𝑐𝑚3
𝑠𝑖𝑛(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3) − 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1) − 𝐿1𝑠𝑖𝑛(𝑞1) −𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2) − 𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3) 𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)
= [𝐿1𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑐𝑜𝑠(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3) −𝐿2𝑠𝑖𝑛(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2) − 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)𝑠𝑖𝑛(𝑞1)(𝑐𝑚3 − 𝑞3) 𝑠𝑖𝑛(𝑞1)𝑠𝑖𝑛(𝑞2)]
0 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑠𝑖𝑛(𝑞2)(𝑐𝑚3 − 𝑞3) −𝑐𝑜𝑠(𝑞2)

De manera muy similar tenemos que 𝐽𝜔𝑐𝑚0 donde

𝑖 consideremos los valores de i=1,
i=2 e i=3 es igual a

0 0 0
1 𝐽𝜔𝑐𝑚 = [𝜌1 𝑅 0 0
0 0] 𝐽𝜔𝑐𝑚 2= [𝜌1𝑅 0𝑍0 0
𝜌2 𝑅10 0
⃗𝑍⃗⃗0⃗ 𝑍⃗⃗⃗1⃗

𝐽𝜔𝑐𝑚 = [𝜌 𝑅0 ⃗𝑍⃗⃗ ⃗ 𝜌2 𝑅0 𝑍⃗⃗⃗1⃗ 𝜌3 𝑅0 ⃗𝑍⃗⃗2⃗]

1 0
3 0 1 2

Donde realizando las operaciones indicadas tenemos

0 0 0 0 𝑠𝑖𝑛(𝑞 ) 0 0 𝑠𝑖𝑛(𝑞 ) 0
𝐽𝜔𝑐𝑚1 = [0 0 0] 𝐽𝜔𝑐𝑚2 = [0 −𝑐𝑜𝑠(1𝑞 ) 0] 𝐽𝜔𝑐𝑚3 = [0 −𝑐𝑜𝑠(1𝑞 ) 0]
1 1
1 0 0
1 0 0 1 0 0
Sustituyendo los datos obtenidos en la ecuación 5.1 para los valores de i=1, i=2 e i=3 se tiene
lo siguiente

𝑚1𝑐𝑚12 + 𝐼𝑧1 0 0
𝐷1 = [ 0 0 0]
0 0 0

2
𝑚2𝐿1 + 2𝑚2𝐿1𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝑚2𝑐𝑚22𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 𝐼𝑦2 0 0
𝐷2 = [ 0 𝑚2𝑐𝑚22 + 𝐼𝑧2 0]
0 0 0

𝑋1 0 0
2 2
𝐷3 = [ 0 𝑚3𝐿2 + 𝑚3𝑐𝑚3 − 2𝑚3𝑐𝑚3𝑞3 + 𝑚3𝑞32 + 𝐼𝑦3 −𝐿2𝑚3
]
0 −𝐿2𝑚3 𝑚3

𝑋1 = 𝐼𝑧3𝑐𝑜𝑠(𝑞2)2 + 𝐼𝑥3𝑠𝑖𝑛(𝑞2)2 + 𝑚3𝑐𝑜𝑠(𝑞1)2(𝐿1 + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑐𝑚3𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝑞3𝑠𝑖𝑛(𝑞2))2 + 𝑚3𝑠𝑖𝑛(𝑞1)2(𝐿1 + 𝐿2𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑐𝑚3𝑠𝑖𝑛(𝑞2) + 𝑞3𝑠𝑖𝑛(𝑞2))2

Contando con los valores necesarios se procederá a subsistirlos en la ecuación 5.2 donde se
tiene que

𝐷 = ∑ 𝐷𝑖 = 𝐷1 + 𝐷2 + 𝐷3
𝑖=1

𝐷
𝑚1𝑐𝑚12 + 𝐼𝑧1 + 𝑋2 + 𝑋1 0 0
2 2 2
=[ 0 𝑚2𝑐𝑚2 + 𝐼𝑧2 + 𝑚3𝑐𝑚3 − 2𝑚3𝑐𝑚3𝑞 3 + 𝑚3𝑞3 + 𝐼𝑦3 + 𝑚3𝐿2 2
−𝐿2𝑚3]
0 −𝐿2𝑚3 𝑚3
2 2
𝑋1 = 𝐼𝑧 𝑐𝑜𝑠(𝑞 )2 + 𝐼𝑥 𝑠𝑖𝑛(𝑞 )2 + 𝑚 𝑐𝑜𝑠(𝑞 )2(𝐿 + 𝐿 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ) − 𝑐𝑚 𝑠𝑖𝑛(𝑞 ) ( ) ( )2(𝐿 + 𝐿 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ) − 𝑐𝑚 𝑠𝑖𝑛(𝑞 ) ( )
2 + 𝑞3𝑠𝑖𝑛 𝑞2 ) + 𝑚3𝑠𝑖𝑛 𝑞1 2 + 𝑞3𝑠𝑖𝑛 𝑞2 )
3 2 3 2 3 1 1 2 2 3 1 2 2 3

2 2
𝑋2 = 𝑚2𝐿1 + 2𝑚2𝐿1𝑐𝑚2𝑐𝑜𝑠 (𝑞2) + 𝑚2𝑐𝑚22𝑐𝑜𝑠 (𝑞2) + 𝐼𝑦2
6.0-Matriz de Coriolis y vector gravitatorio
En el capítulo anterior se obtuvo el valor de la matriz “D” de acuerdo la ecuación 5.0 y de
acuerdo a esa misma ecuación es necesario calcularla matriz “C” también conocido como
matriz de Coriolis además de “Vg” o vector gravitatorio.

Para conocer el valor de la matriz de Coriolis serán utilizados los símbolos de Christophel los
cuales responden a lo siguiente

1 𝜕𝑑𝑘𝑗
𝜕𝑑𝑘𝑖 𝜕𝑑𝑖𝑗 (6.0)
𝐶𝑖𝑗𝑘 = ( + − )
2 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘

Donde i,j y k pueden tomar diferentes valores los cuales dependen del número de uniones que
tenga nuestro sistema, por ende se tiene que i,j y k responden a un cierto número de
combinaciones posibles, este número de diferentes combinaciones lo podemos determinar con
la siguiente expresión

# 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 = 𝑛3

Donde n corresponde al número de uniones del sistema, en el caso particular del robot
analizado cuenta con tres uniones por ende n es igual a 3 por lo que se tiene que el número de
combinaciones posibles para dichos símbolos es de 27, las cuales son las siguientes

Combinación i j k
1 1 1 1
2 1 1 2
3 1 1 3
4 1 2 1
5 1 2 2
6 1 2 3
7 1 3 1
8 1 3 2
9 1 3 3
10 2 1 1
11 2 1 2
 12 2 1 3
13 2 2 1
14 2 2 2
15 2 2 3
16 2 3 1
17 2 3 2
18 2 3 3
19 3 1 1
20 3 1 2
21 3 1 3
22 3 2 1
23 3 2 2
24 3 2 3
25 3 3 1
26 3 3 2
27 3 3 3

Además de lo anterior es necesario conocer que la matriz “D” de inercias puede ser
representada de la siguiente manera

𝑑11 𝑑12 𝑑13

𝐷= 𝑑22 𝑑23]
[𝑑21
𝑑31 𝑑32 𝑑33

Dicha representación es de interés debido a que gracias a esta conocemos los elementos que
serán necesarios derivar parcialmente al momento de calcular los símbolos de Christophel.

Ejemplificando dichos símbolos para la primera combinación que podemos encontrar en

nuestra tabla tenemos que

1 𝜕𝑑11 𝜕𝑑11 𝜕𝑑11

𝐶111 = 2 (𝜕𝑞 + 𝜕𝑞 − 𝜕𝑞 )
1 1 1

Donde tenemos que 𝐶111 = 0,de esta misma manera calcularemos el resto de símbolos de
Christophel correspondientes
𝐶111 = 0

𝐶112
𝑚2 cos(𝑞2) sin(𝑞2) cm22 + 𝐿1 𝑚2 sin(𝑞2) cm2 + 𝑚3 𝜎2 𝜎1 cos(𝑞1)2 + 𝑚3 𝜎2 𝜎1 sin(𝑞1)2 − Ix3 cos(𝑞2) sin(𝑞2) + Iz3 cos(𝑞2) sin(𝑞2)
= 𝜎1 = 𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)
𝜎2 = 𝐿2 sin(𝑞2) + cm3 cos(𝑞2) − 𝑞3 cos(𝑞2)

𝐶113 = −𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) cos(𝑞1)2

− 𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) sin(𝑞1)2

𝐶121
−𝑚2 cos(𝑞2) sin(𝑞2) cm22 − 𝐿1 𝑚2 sin(𝑞2) cm2 − 𝑚3 𝜎2 𝜎1 cos(𝑞1)2 − 𝑚3 𝜎2 𝜎1 sin(𝑞1)2 + Ix3 cos(𝑞2) sin(𝑞2) − Iz3 cos(𝑞2) sin(𝑞2)
= 𝜎1 = 𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)
𝜎2 = 𝐿2 sin(𝑞2) + cm3 cos(𝑞2) − 𝑞3 cos(𝑞2)

𝐶122 = 0

𝐶123 = 0

𝐶131 = 𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) cos(𝑞1)2

+ 𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) sin(𝑞1)2

𝐶132 = 0

𝐶133 = 0

𝐶211
−𝑚2 cos(𝑞2) sin(𝑞2) cm22 − 𝐿1 𝑚2 sin(𝑞2) cm2 − 𝑚3 𝜎2 𝜎1 cos(𝑞1)2 − 𝑚3 𝜎2 𝜎1 sin(𝑞1)2 + Ix3 cos(𝑞2) sin(𝑞2) − Iz3 cos(𝑞2) sin(𝑞2)
= 𝜎1 = 𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)
𝜎2 = 𝐿2 sin(𝑞2) + cm3 cos(𝑞2) − 𝑞3 cos(𝑞2)

𝐶212 = 0

𝐶213 = 0

𝐶221 = 0

𝐶222 = 0

𝐶223 = cm3 𝑚3 − 𝑚3 𝑞3

𝐶231 = 0

𝐶232 = 𝑚3 𝑞3 − cm3 𝑚3

𝐶233 = 0

𝐶311 = 𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) cos(𝑞1)2

+ 𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) sin(𝑞1)2

𝐶312 = 0
𝐶313 = 0

𝐶321 = 0

𝐶322 = 𝑚3 𝑞3 − cm3 𝑚3

𝐶323 = 0

𝐶331 = 0

𝐶332 = 0

𝐶333 = 0

Contando con esta información se puede formar los elementos de la matriz de Coriolis
los cuales tienen un orden similar al de la matriz “D” de inercias.

𝐶11 𝐶12 𝐶13

𝐶= 𝐶22 𝐶23]
[𝐶21
𝐶31 𝐶32 𝐶33

Donde cada uno de los elementos de esta matriz se calculará utilizando los símbolos de
Christophel, estos se calcularán de la siguiente manera para el caso específico del robot que
se está analizando

𝐶𝑘𝑗 =𝐶1𝑗𝑘 𝑞1̇ +𝐶2𝑗𝑘 𝑞2̇ + 𝐶3𝑗𝑘 𝑞3

Donde tenemos que k y j pueden tomar el valor de los subíndices del elemento a analizar,
ejemplificando con el elemento (1,1) de la matriz de Coriolis tenemos que
𝐶11 = 𝐶111 𝑞1 ̇ + 𝐶211 𝑞2̇ + 𝐶311 𝑞3̇
𝑞3̇ (𝑚3 sin(𝑞2) 𝜎1 cos(𝑞1)2 + 𝑚3 sin(𝑞2) 𝜎1 sin(𝑞1)2) − 𝑞2̇ (𝑚2 cos(𝑞2) sin(𝑞2) cm22 + 𝐿1 𝑚2 sin(𝑞2) cm2 + 𝑚3 𝜎2 𝜎1 cos(𝑞1)2 + 𝑚3 𝜎2 𝜎1 sin(𝑞1)2 − Ix3 cos(𝑞2) sin(𝑞2) + Iz3 cos(𝑞2) sin(𝑞2))
= 𝜎1 = 𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)
𝜎2 = 𝐿2 sin(𝑞2) + cm3 cos(𝑞2) − 𝑞3 cos(𝑞2)

Siguiendo la misma lógica se calcula el resto de elementos de la matriz de Coriolis para

posteriormente ordenarlos en la forma que se mostró con anterioridad

𝐶12
−𝑞1̇ (𝑚2 cos(𝑞2 ) sin(𝑞2 ) cm2 2 + 𝐿1 𝑚2 sin(𝑞2 ) cm2 + 𝑚3 𝜎2 𝜎1 cos(𝑞1 )2 + 𝑚3 𝜎2 𝜎1 sin(𝑞1 )2 − Ix3 cos(𝑞2 ) sin(𝑞2 ) + Iz3 cos(𝑞2 ) sin(𝑞2 ))
= 𝜎1 = 𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)
𝜎2 = 𝐿2 sin(𝑞2) + cm3 cos(𝑞2) − 𝑞3 cos(𝑞2)

𝐶13 = 𝑞1̇ (𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) cos(𝑞1)2
+ 𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) sin(𝑞1)2)

𝐶21 = 𝑞1̇ (𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) cos(𝑞1)2
+ 𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) sin(𝑞1)2)
𝐶22 = −𝑞3̇ (cm3 𝑚3 − 𝑚3 𝑞3)

𝐶23 = −𝑞2̇ (cm3 𝑚3 − 𝑚3 𝑞3)

𝐶31 = −𝑞1̇ (𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) cos(𝑞1)2
+ 𝑚3 sin(𝑞2) (𝐿1 + 𝐿2 cos(𝑞2) − cm3 sin(𝑞2) + 𝑞3 sin(𝑞2)) sin(𝑞1)2)

𝐶32 = 𝑞2̇ (cm3 𝑚3 − 𝑚3 𝑞3)

𝐶33 = 0

Una vez calculados dichos elementos y acomodados en el orden anteriormente mencionado

contamos con la matriz de Coriolis, posteriormente a estos cálculos es momento de calcular el
vector de gravitacional de nuestro sistema el cual se define como

𝜙1 (6.1)
𝑉𝑔 =
[𝜙2]
𝜙3

Donde tenemos que

𝜕𝐸𝑃𝑇
𝜙1 =
𝜕𝑞1

𝜕𝐸𝑃𝑇
𝜙2 =
𝜕𝑞2

𝜕𝐸𝑃𝑇
𝜙3 =
𝜕𝑞3

Y resulta lo siguiente

0
[(𝑔 𝑚3 (𝐿2 cos(𝑞2) − sin(𝑞2) (cm3 − 𝑞3)) + cm2 𝑔 𝑚2 cos(𝑞2))]
−𝑔 𝑚3 cos(𝑞2)
7.0-Control Proporcional en Simulink.
Conociendo cada uno de los elementos de la ecuación 5.0, logramos determinar el torque o la
fuerza generalizada correspondiente a cada una de las uniones de nuestro robot. Una vez
comprendido este modelo, es esencial trasladar esta información a software que permita su
análisis. En este caso, se ha seleccionado Simulink de Matlab, una herramienta que posibilita
el control y el estudio de la respuesta del robot.

El primer paso consiste en despejar la derivada de mayor orden de la ecuación 5.0, lo que
resulta en

𝐷−1(𝐹𝑖 − 𝐶𝑞̇ − 𝑉𝑔) = 𝑞

Donde por medio de diagrama de bloques calcularemos la respuesta de nuestro sistema

Figura 7.0

Donde se realizaron funciones personalizadas en Matlab en las cuales expresamos los

resultados que obtuvimos anteriormente dentro de los mismos en donde a su vez asignamos
valores a las siguientes variables de las masas, centros de masas, tensores de inercia y
distancias constantes que existen en nuestro sistema.
Como se alcanza a apreciar además de las señales calculadas se agrego una matriz de fricción
la cual afectara a nuestro sistema

Figura 7.1

Y finalmente se mostrará la parte del control proporcional de nuestro sistema, así como su
salida

Figura 7.2
 Figura 7.3

En esta gráfica se muestra el control efectivo del sistema, en el cual introducimos las
posiciones articulares y el control logra ajustarlas de manera adecuada para cada una de
nuestras uniones. Es importante notar que al inicio del movimiento se presentan algunas
fluctuaciones, pero a medida que transcurre el tiempo, el sistema logra estabilizarse.

Las unidades de tiempo en la gráfica están expresadas en segundos, lo que nos permite
observar el comportamiento del sistema hasta un tiempo T=100 segundos.
8.0-Control PD con compensación gravitatoria en regulación
Partiendo de lo establecido anteriormente se anexará una ley de control la cual ayudara a
eliminar el efecto gravitatorio con el que cuenta el robot que se esta analizando en este trabajo,
dicha descripción hace referencia a la Figura 8.0.

Figura 8.0

En la figura 8.1 se observa que la posición deseada es alcanzada de una manera eficientes con
un error de 0 aproximadamente en un tiempo t=8s

Figura 8.1
Referente a la figura 8.2 se tiene que las articulaciones al momento de llegar a la posición
indicada se dejan de mover por ende su velocidad es cero.

Figura 8.2
9.0-Control PD con compensación gravitatoria en espacio
cartesiano
Control general del robot, se utiliza la cinemática inversa del mismo además del control PD
con compensación gravitatoria realizado en el capítulo 8.0 para posteriormente realizar los
cálculos necesarios para pasar del espacio articular al espacio cartesiano utilizando la
cinemática inversa calculada en el capítulo 2.0.

Figura 9.0

La figura 9.0 se muestran diagramas de bloques los cuales son utilizados para lograr la
graficación y el cálculo de la cinemática inversa a partir del control PD con compensación
gravitatoria y las posiciones deseadas del robot.

Figura 9.1
Mientras que en la figura 9.1 se observa la manera correcta en la que se conectan los
bloques de cinemática inversa y directa los cuales sirven como corazón para el cálculo de
posiciona si como la graficación del sistema, los resultados obtenidos de dicha labor se
observan en la figura 9.2 y figura 9.3, dicho punto graficado cabe aclarar que hace referencia
al efector final del robot analizado.

Figura 9.2 (posición articular)

Figura 9.3 (posición cartesiana)

10.0- Control particionado.
Este control se caracteriza por el uso de un generador de trayectoria el cual indicará a la
cinemática inversa utilizada en el capítulo 9.0 una forma de movimiento a efectuar, así mismo
como un graficador extra el cual mostrará la trayectoria a seguir además de la trayectoria
efectuada, en las siguientes figuras la trayectoria a seguir se representará como “O” de color
verde mientras la efectuada como “.” de color rojo.

En la figura 10.0 se muestra el seguimiento de una pendiente, referente a la figura

10.1 se trata de una línea curva mientras que la figura 10.2 se trata de una espiral, dichas
trayectorias obtenidas mediante el uso del control particional y finalmente la figura 10.3 se
trata del seguimiento de un círculo el cual no llega a converger del todo pero es muy
aproximado, debido a dificultades de hardware no se logró llegar a un mejor resultado.

Figura 10.0
Figura 10.1

Figura 10.2
Figura 10.3
11.0- Control Par Calculado
Este control es similar al analizado en el capítulo 10.0, su objetivo es realizar una trayectoria
mediante el uso de la cinemática inversa con la diferencia que se utiliza al regresor del robot el
cual se obtiene de factorizar en términos lineales y no lineales a los elementos Tao1, Tao2 y
F3, dichos elementos fueron calculador en el capítulo 4.0

En la figura 11.0 se muestra el seguimiento de una pendiente, referente a la figura

11.1 se trata de una línea curva mientras que la figura 11.2 se trata de una espiral y finalmente
la figura 11.3 muestra una trayectoria de circulo la cual no llega a converger del todo como las
anteriores figuras pero se aproxima a dicha trayectoria, dichas trayectorias obtenidas mediante
el uso del control par calculado.

Figura 11.0

Figura 11.1
Figura 11.2

Figura 11.3