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    Este documento presenta el modelado matemático de un sistema mecánico traslacional en espacio de estados. Primero se representa el sistema en un diagrama de cuerpo libre y luego se derivan las ecuaciones de estado. Estas ecuaciones permiten hallar la función de transferencia entre la fuerza de entrada y la salida de posición, la cual es validada usando Matlab. El modelo muestra que el sistema se comporta como un filtro paso bajo.

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    Este documento presenta el modelado matemático de un sistema mecánico traslacional en espacio de estados. Primero se representa el sistema en un diagrama de cuerpo libre y luego se derivan las ecuaciones de estado. Estas ecuaciones permiten hallar la función de transferencia entre la fuerza de entrada y la salida de posición, la cual es validada usando Matlab. El modelo muestra que el sistema se comporta como un filtro paso bajo.

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    UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL

    CUSCO
    FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA,
    INFORMÁTICA Y MECÁNICA
    ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

    CONTROL I
    MSc. ING. FACUNDO PALOMINO QUISPE

    IV TRABAJO VIRTUAL ENCARGADO DE CONTROL I –


    MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS ELECTRICOS,
    SISTEMAS MECANICOS, TRASLACIONAL Y ROTACIONAL.
    PRESENTADO POR:
    CABRERA SENCIA SMIT ARTURO
    CÓDIGO: 185131

    CUSCO - PERU
    2020
    2. Representar el sistema mecánico traslacional que se muestra en la figura en espacio-
    estado, donde X1(t) es la salida.

    I. Diagramas de cuerpo libre


    II. Ecuaciones de estado

    a) Cambio de variables

    b) Reemplazando en las ecuaciones diferenciales


    0 1 0 0 0 0 𝑧1
    −1 −2 0 1 1 1 𝑧2
    0 0 0 1 0 0 𝑧3
    𝐴=
    0 1/2 −1/2 −1 1/2 1/2 𝑧4
    0 0 0 0 0 1 𝑧5
    [1 1 1 1 0 0 ] [𝑧6 ]
    0
    0
    0
    𝐵= 𝑓(𝑡)
    0
    0
    [ 1]
    𝑧1
    𝑧2
    𝑧3
    𝐶 = (1 0 0 0 0 0) 𝑧
    4
    𝑧5
    [𝑧6 ]

    III. Hallar la función de transferencia tomando a x1(t) como salida


    d) Hallando X1(s) por Cramer

    0 −𝑠 −(𝑠 + 1)
    2
    | 0 (2𝑠 + 2𝑠 + 1) −(𝑠 + 1)|
    ∆1 𝐹(𝑠) −(𝑠 + 1) 𝑠2
    𝑋1 (𝑠) = =
    ∆ (𝑠 + 1)2 −𝑠 −(𝑠 + 1)
    | −𝑠 2
    (2𝑠 + 2𝑠 + 1) −(𝑠 + 1)|
    −(𝑠 + 1) −(𝑠 + 1) 𝑠2
    2
    𝐹(𝑠)[𝑠(𝑠 + 1) + (2𝑠 + 2𝑠 + 1)(𝑠 + 1)]
    = 6
    2𝑠 + 6𝑠 5 + 3𝑠 4 − 8𝑠 3 − 16𝑠 2 − 10𝑠 − 2
    𝐹(𝑠)(2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 1)
    = 6
    2𝑠 + 6𝑠 5 + 3𝑠 4 − 8𝑠 3 − 16𝑠 2 − 10𝑠 − 2

    𝑋1(𝑆) 2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 1
    = 6 ...𝛼
    𝐹(𝑠) 2𝑠 + 6𝑠 5 + 3𝑠 4 − 8𝑠 3 − 16𝑠 2 − 10𝑠 − 2

    IV. Comprobando con Matlab la función de transferencia usando el sistema en


    espacio de estados
    𝑋1(𝑆) 2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 1
    = 6 ...𝛼
    𝐹(𝑠) 2𝑠 + 6𝑠 5 + 3𝑠 4 − 8𝑠 3 − 16𝑠 2 − 10𝑠 − 2
    𝑋1(𝑆) 𝑠 3 + 2.5𝑠 2 + 2𝑠 + 0.5
    = 6
    𝐹(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 5 + 1.5𝑠 4 − 4𝑠 3 − 8𝑠 2 − 5𝑠 − 1
    𝐴𝑚𝑏𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑠í 𝑠𝑜𝑛 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠.

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