Evaluacion 5. Teoria de Control. Ivanna Merida C.I.27248.747

REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA

EDUCACIÓN UNIVERSITARIA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
EXTENSIÓN MATURÍN
ERROR EN ESTADO ESTABLE.
Profesor: Autora:
Ing. Elías José Velásquez Br. Ivanna Mérida
Catedra: C.I.: V-27.248.747
Teoría de Control
Maturín, Enero del 2024.

Introducción.
Los errores en estado estable son la diferencia entre el valor real y el valor
deseado de una variable de salida después de que el sistema ha alcanzado su
estado estable. También es un indicador importante de la precisión del sistema y
puede ser causado por diversas razones, como la variabilidad del sistema, la
incertidumbre en las mediciones, el ruido en las señales, entre otros factores. En los
modelos a estudiar, se pueden distinguir tres tipos; error de posición, error de
velocidad y error de aceleración.
Para un sistema de primer orden, el error en estado estable de posición es
proporcional a la entrada constante y la constante de error estático es igual a la
inversa de la ganancia del sistema. En un sistema de segundo orden, el error en
estado estable de posición es cero para una entrada constante, pero puede haber
un error de velocidad y o aceleración. La constante de error estático de velocidad
es igual a cero para un sistema de segundo orden sin amortiguamiento, mientras
que para un sistema con amortiguamiento, la constante de error estático de
velocidad es proporcional a la entrada constante.
El Error en Estado Estacionario.
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema

de control para seguir una entrada dada, después de desaparecer la respuesta
transitoria. Se analizará el error en estado estacionario provocado por la
incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante
determinado tipo de señal de entrada, depende del tipo de función de
transferencia de lazo abierto del sistema. Así como se aprecia en la Grafica N°1.
Grafica N° 1. Ejemplo Transitoria de la onda para identificar el Error.
Clasificación de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir

entradas las cuales de definen a continuación:
 Escalón Unitario. Las entradas de escalón unitario representan una posición
constante y, por lo tanto, son útiles para determinar la capacidad del sistema
de control para posicionarse con respecto a un objetivo estacionario. Un
control de posición para una antena es un ejemplo de un sistema que se
puede probar con precisión mediante entradas escalonadas.
 Rampa. Las entradas de rampa representan entradas de velocidad constante

a un sistema de control de posición, con una amplitud que aumenta
linealmente. Estas formas de onda se pueden utilizar para probar la
capacidad de un sistema para seguir una entrada (una posición) que
aumenta linealmente o, de manera equivalente, para rastrear un objetivo de
velocidad constante. Por ejemplo, un sistema de control de posición que
rastrea un satélite que se mueve a través del cielo a una velocidad angular
constante.
 Parábola. Las entradas parabólicas, cuyas segundas derivadas son
constantes, representan entradas de aceleración constantes para los
sistemas de control de posición y se pueden usar para representar objetivos
acelerados, como un misil.
Es importante saber que cualquier sistema de control físico sufre

inherentemente un error de estado estable en respuesta a ciertos tipos de entradas.
Un sistema puede no tener un error de estado estable en una entrada escalón, pero
el mismo sistema puede presentar un error de estado estable distinto de cero en
una entrada rampa. Considerando el sistema de control con realimentación unitaria
con las siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s).
Este sistema contiene el término s^N en el denominador, que representa un polo

de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificación se basa en la cantidad
de integraciones (términos s 1) indicadas por la función de transferencia en lazo
abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si
N = 2,…etc.
El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el

valor actual c(t), de la variable controlada. El error en estado estacionario es aquel
error que permanece después de que ha desaparecido el transitorio. Tal como se
puede apreciar a continuación:
Se puede observarse de que el error depende:
 De la entrada: R(S)
 De las características del sistema de lazo abierto GH(S)
A la Hora de aplicarlo en el sistema de control, la función de transferencia de

lazo cerrado es:
El error en estado estacionario es:

Los tipos de error de estado estacionario pueden llegar a ser causados por la
incapacidad de un sistema para seguir tipos particulares de entradas. Estas
entradas de prueba comúnmente son utilizadas para el análisis y diseño de errores
en estado estable se resumen como se observa en la Tabla N°1.
Tabla N°1. Diferentes formas de onda para detectar errores en estado estacionario de sistemas de
control de posición.
La finalidad de toda la teoría sobre el error en estado estable es calcular dicho

error o calcular los valores de ciertos parámetros para cumplir con especificaciones
tales como determinar el valor de K para que el error en estado estable sea de 10%.
El siguiente método nos permite hallar el error en estado estable en tres pasos los
cuales se explican a continuación:
1. Al igual que en el caso de la evaluación de la respuesta transitoria, el primer

paso es lograr representar nuestro sistema como uno de realimentación
unitaria el cual debe ser frecuente, es decir, representarlo como un diagrama
de bloques con la forma siguiente:
Donde G(s) es la Función de Transferencia Directa de nuestro sistema. En vista

de que la realimentación es unitaria, G(s) también es la Función de Transferencia
a lazo abierto. Y es la segunda, la Función de Transferencia a lazo abierto, la que
se usa para calcular las siguientes constantes de error. Este hecho será
importante tomarlo en cuenta cuando la realimentación sea no unitaria.
2. Luego, determine el valor de unos factores llamados Constantes de error

definidos como sigue:
 Constante de posición Kp:
 Constante de velocidad Kv:
 Constante de aceleración Ka:
3. Una vez calculadas estas constantes podemos calcular el error en estado

estable para cada una de las entradas de la Tabla N°1, mediante las
siguientes fórmulas:
 Error en estado estable e(∞) para entrada escalón unitario U(t) step:
 Error en estado estable e(∞) para entrada rampa unitaria tU(t) ramp:
 Error en estado estable e(∞) para entrada parábola unitaria

(1/2)t^2U(t) parabola:
Conclusión.
El error en estado estable es un aspecto clave en el diseño y control de
sistemas dinámicos. Para cada uno de los modelos estudiados, se pueden
identificar diferentes tipos de error, como el error de posición, velocidad y
aceleración. Estos errores pueden ser afectados por diferentes entradas
características, como escalones, rampas y señales senoidales. Es importante
destacar que cada modelo tiene sus propias constantes de error estático de
posición, velocidad y aceleración, las cuales deben ser analizadas cuidadosamente
para garantizar un control preciso del sistema. Además, es necesario tener en
cuenta que estos errores están estrechamente relacionados y pueden afectarse
mutuamente, por lo que es fundamental analizarlos en conjunto para obtener un
control óptimo del sistema.

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El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema

Grafica N° 1. Ejemplo Transitoria de la onda para identificar el Error.

Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir

 Rampa. Las entradas de rampa representan entradas de velocidad constante

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Este sistema contiene el término s^N en el denominador, que representa un polo

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el

Se puede observarse de que el error depende:

A la Hora de aplicarlo en el sistema de control, la función de transferencia de

El error en estado estacionario es:

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1. Al igual que en el caso de la evaluación de la respuesta transitoria, el primer

Donde G(s) es la Función de Transferencia Directa de nuestro sistema. En vista

2. Luego, determine el valor de unos factores llamados Constantes de error

 Constante de posición Kp:

 Constante de velocidad Kv:

 Constante de aceleración Ka:

3. Una vez calculadas estas constantes podemos calcular el error en estado

 Error en estado estable e(∞) para entrada parábola unitaria

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