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    Tis 06 Manipulacion de Robot (Joint, World, User, Tool)

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    Chema Muro
    Este documento describe los pasos para la manipulación de un robot industrial, incluyendo cómo moverlo en diferentes sistemas de coordenadas como joint, world, user y tool. También cubre temas de seguridad como el uso de equipo de protección personal y bloqueo de energía.

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    Departamento: Mantenimiento / RESS BATTERY

    Ramos Arizpe Hoja de Instrucción de Trabajo Area: MODULO B01 Y MODULO B02
    Descripción de MANIPULACION DE ROBOT (JOINT, WORLD, USER, Fecha de
    HIT #: PB006
    tarea: TOOL) Elaboración
    5/1/2024 Preparado por: Jose Maria Muro Medellin

    Descripción del Equipo/Numero Ubicación Tiempo Est.


    Página 1

    E
    Símbolos
    TEACH PENDANT RESS BATERY Secuencia Mandatoria
    Seguridad Ergonomía Proceso Critico Secuencia Mandatoria con pasos Calidad Medio Ambiente 120
    de Pasos
    Sym. No Descripción del paso: (¿Qué?) Detalle del Paso: (¿Cómo?, ¿Porqué? , puntos clave) Diagrama: (herramientas, Partes especiales, EPP Especial, Layout, etc.)
    P
    Toma 2 (Antes de realizar la actividad). Usa Detecta y neutraliza condiciones inseguras, utiliza equipo de protección
    1 tu E.P.P completo. En caso de necesitar personal completo y en buen estado, realiza inspección visual. Utiliza el
    químicos revise la hoja de uso seguro HUS. E.P.P especificado en la hoja de uso seguro. Figura 1.

    Durante la ejecución de esta HIT se deben


    Apoyarte en el Placard de Bloqueo que esta posteado en el PDP y en el
    2 seguir los pasos de Bloqueo o MPS según
    Placard de MPS posteado en cada puerta donde haya un gate box.
    aplique la actividad.

    Dirijase a supervisor encargado, en turno y obtenga autorización para


    3 Reportarse con encargado de zona.
    laborar en el equipo. FIG. 1 TOMA DOS Y USO
    DE EPP FIG. 2 BLOQUEO DE CELDA FIG.3 MANUAL ROBOT FANUC

    4 BLOQUEO DE ENERGIA Bloquear celda si se requiere manipulacion de robot. Fig.2

    En el manual Fanuc se decribe como se deven manipular y que debe de


    MET de MTTO obtiene conosimiento de como
    5 observar en pantalla al manipular robot fanuc, para estudio por parte del
    operan los ejes delrobot.
    MET MTTO.Fig.3

    En pantalla se debe ovservar en que velocidad se esta manejando


    manualmente el robot, en caso de un programa en que linea estas
    Lo que se debe observar en pantalla para la
    6 posicionado, al manipular cuerpo del robot (ejes 1 al 7) en que estado de
    manipulacion del robot.
    coordenadas se desea manejar ya dependiendo como sea conveniente
    para la tarea. Fig.4

    JOINT Fig.5 FIG.4 PANTALLA DEL TEACH PARA MANIPULAR FIG. 5 MOVIMIENTO JOINT
    En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse
    en forma individual, en
    dirección positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultáneamente.
    WORLD Fig.6
    Es un sistema definido por el propio software. Es origen para todo movimiento
    cartesiano.Viene definido de fábrica. Es fijo e inamovible.
    7 Movimientos JOINT Y WORLD Al mover el robot, éste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos
    del sistema de
    coordenadas World (propio del robot).
    El robot moverá todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la
    herramienta.

    USER Fig. 7
    Es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene
    definido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER
    programables.
    8 Movimientos USER Y TOOL TOOL Fig .6
    Mueve el TCP del robot en las direcciones X, Y ó Z y gira alrededor de
    X (w), Y (P), ó Z(R) en el tool frame seleccionado. FIG. 6 MOVIMIENTOS TOOL
    FIG. 5 MOVIMIENTOS WORLD FIG. 7 MOVIMIENTOS USER

    Firmas Fecha Nombre Descripción del cambio


    Turno Emisor Aprobador
    Firma
    Fecha
    Firma
    Fecha
    Firma
    Fecha

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