Triedro Movil

Triedro móvil o de Frenet-Serret
Sergio Arzamendi, versión preliminar

Sea la curva suave o suave a trozos C : r = r (t ) definida por una función vectorial en el
intervalo a  t  b .
Los vectores del triedro móvil se definen de la siguiente manera:
r '(t )
El vector tangente unitario T =
r '(t )
T '(t )
El vector normal N =
T '(t )
El vector binormal B = T  N
Si la curva C está contenida en un solo plano decimos que C es una curva plana. El plano
osculador es aquel que contiene a la curva y está definido por los vectores T y N en cada
punto P de dicha curva. Si colocamos a los vectores partiendo de un punto P de la curva
podemos demostrar que r ''(t ) , T y N están contenidos en el plano osculador.
En efecto, partimos de la definición de T
r '(t ) = r '(t ) T (t )
r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + r '(t ) T '(t )
y de la definición de vector normal tenemos que
r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + r '(t ) T '(t ) N (t ) … (1)
es decir, r ''(t ) es una combinación lineal de los vectores T y N. Esto implica que si
hacemos coincidir el origen de los vectores r '(t ) y r ''(t ) en un punto A que pertenece
a la curva, ambos vectores estarían contenidos en un plano, que es el plano osculador.
Esta importante observación permite obtener a los vectores del triedro móvil mediante las
expresiones
r '(t )
T=
r '(t )
r '(t )  r ''(t )
B=
r '(t )  r ''(t )
N = B T
r '(t )  r ''(t )  r '(t )
N=
r '(t )  r ''(t )  r '(t )
Curvatura y torsión
dT
Para la curva suave C : r = r (t ) se define la curvatura como k = . Es decir, la
ds
curvatura es una medida del cambio de dirección de la curva C.
dB
Por otro lado, la torsión de C : r = r (t ) se define como  = . La torsión es una
ds
medida del cambio del plano osculador de la curva C.
Empleando la regla de la cadena y nuestra perla obtenemos otras expresiones para
calcular estas cantidades
dT dt dT T '(t )
k= = =
ds ds dt r '(t )
dB dt dB B '(t )
= = =
ds ds dt r '(t )
A partir de estos resultados y de la expresión de la segunda derivada (ecuación 1) se puede

demostrar que la curvatura y la torsión pueden calcularse empleando las expresiones
r '(t )  r ''(t )
= 3
r '(t )
r '(t )  r ''(t )  r '''(t )
=
r '(t )  r ''(t )
2
Demostración
r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + r '(t ) T '(t ) N (t )

r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + k r '(t ) N (t )
2
r '(t )  r ''(t ) = Dt r '(t ) r '(t )  T (t ) + k r '(t ) r '(t )  N (t )

2
r '(t )  r ''(t ) = k r '(t ) r '(t )  N (t )

2
 
y como, r '(t )  N (t ) = r '(t ) N (t ) sen   = r '(t )
2
r '(t )  r ''(t )
r '(t )  r ''(t ) = k r '(t ) → k=
3
3
r '(t )
Algunas definiciones adicióneles:

El plano osculador de la curva C en el punto P, es el que contiene a este punto y está
definido por los vectores T y N en ese mismo punto P.
El plano rectificador de la curva C en el punto P, es el que contiene a este punto y está
definido por los vectores T y B en ese mismo punto P.
El plano normal de la curva C en el punto P, es el que contiene a este punto y está definido
por los vectores B y N en ese mismo punto P.
1
El radio de curvatura de C se define como el reciproco de la curvatura  = y

corresponde al radio de la circunferencia de curvatura en un punto P que pertenezca a
ella.
Una aplicación a la cinemática
Sea C : r = r (t ) la trayectoria de una partícula y t el tiempo. Como ya hemos visto, la
velocidad de la partícula se define como
dr (t )
v (t ) = = r '(t )
dt
ds
y la rapidez de esta es v (t ) = r '(t ) = = v(t ) .
dt
La aceración de la partícula se define como la derivada de la velocidad con respecto al
d v (t )
tiempo a (t ) = = r ''(t ) y, recordando la expresión que hemos trabajado para la
dt
segunda derivada:
r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + r '(t ) T '(t ) N (t )

a (t ) = Dt r '(t ) T (t ) + k r '(t ) N (t )
2
d  ds 
a (t ) =   T (t ) + kv N (t )
2
dt  dt 
d 2s
a (t ) = 2
T (t ) + kv 2 N (t )
dt
a (t ) = aT + aN
Las componentes aT y aN se conocen como aceleración tangencial y aceleración

normal, respectivamente. Dichas aceleraciones pueden obtenerse, empleando algebra
vectorial elemental como
a v
aT = 2
v y aN = a − aT
v

Triedro Movil

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Triedro Movil

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Triedro Movil

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Triedro móvil o de Frenet-Serret

Sergio Arzamendi, versión preliminar

En efecto, partimos de la definición de T

r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + r '(t ) T '(t )

y de la definición de vector normal tenemos que

r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + r '(t ) T '(t ) N (t ) … (1)

A partir de estos resultados y de la expresión de la segunda derivada (ecuación 1) se puede

r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + r '(t ) T '(t ) N (t )

r '(t )  r ''(t ) = Dt r '(t ) r '(t )  T (t ) + k r '(t ) r '(t )  N (t )

r '(t )  r ''(t ) = k r '(t ) r '(t )  N (t )

Algunas definiciones adicióneles:

r ''(t ) = Dt r '(t ) T (t ) + r '(t ) T '(t ) N (t )

Las componentes aT y aN se conocen como aceleración tangencial y aceleración

También podría gustarte