Sensores MEMS

Karen Daniela Rincón Ortiz

Angel David Meza Ramirez
Universidad Militar Nueva Granada
Colombia

Resumen—En el presente informe se detalla el uso de un

acelerómetro MEMS para determinar la posición angular de un
disco giratorio utilizando la dirección de la gravedad terrestre
como referencia. Se implementó un sistema con un microcon-
trolador STM32F767 y/o arduino para visualizar digitalmente la
medida en grados sin decimales en un display LCD. Además, se
utilizó un transportador acoplado al disco giratorio para verificar Figura 1: Forma matematica de la aceleracion
la calidad de la medida. El rango de medida fue de 0 a 360 grados

En un caso de angulo 360, asumiendo que el sensor MPU se

I. I NTRODUCCI ÓN
coloca de manera horizontal en el plano x-y, con z apuntando
En la era de la automatización y la tecnologı́a, la medición hacia arriba y se gira unicamente en el eje y, la ecuacion
precisa de la posición angular es fundamental en una amplia resultante es:
gama de aplicaciones, desde la robótica hasta la navegación
y la ingenierı́a. En este contexto, el uso de acelerómetros
MEMS ha demostrado ser una solución eficaz y versátil. Estos
dispositivos permiten medir la aceleración lineal y, mediante el
análisis adecuado, se puede determinar la orientación angular
de un objeto con respecto a la gravedad terrestre. En este
informe, se aborda especı́ficamente el uso de un acelerómetro
MEMS para determinar la posición angular de un disco
giratorio. El objetivo es implementar un sistema que permita Figura 2: Ecuacion 1
medir esta posición angular en un rango de 0 a 360 grados
y visualizar el resultado de manera digital en un display Por otro caso se pueden encontrar otras ecuaciones un poco
LCD. Para verificar la precisión de la medida, se acopla un mas generales las cuales son de gran ayuda para el desarrollo
transportador al disco giratorio. El sistema se implementa de la practica:
utilizando un microcontrolador STM32F767 y/o arduino, lo
que garantiza un procesamiento rápido y eficiente de los datos.

II. M ARCO TE ÓRICO

II-A. MPU6050
EL MPU6050 es una unidad de medición inercial o IMU
(Inertial Measurment Units) de 6 grados de libertad (DoF)
pues combina un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3
ejes. Este sensor es muy utilizado en navegación, goniometrı́a,
estabilización, etc. [1]
Este modulo de acelerometro tiene un giroscopio de 3 ejes
con el cual se puede medir la velocidad angular, de la misma
manera tiene tambien un acelerometro de 3 ejes con el cual se
miden los componentes X,Y y Z de la aceleracion. Contiene
DMP (procesador de movimiento digital) y 6 DOF (Grados
de libertad).
Los sensores tipo MEMS, como lo es el MPU6050, son casi
siempre de materiales hibridos.
La aceleracion es la variacion de la velocidad respecto al Figura 3: Ecuaciones para el sensor
tiempo o expresado de manera matematica asi:
 STM32f767
Arduino
Transportador
IV. P ROCEDIMIENTO
Se realizara la medicion de diversos angulos y/o posicion
angular, con el sensor el cual esta pegado a un transportador
el cual es una referencia para los angulos, la visualizacion de
los angulos se podra realizar mediante una pantalla LCD, o en
otro caso por medio de una interfaz grafica, la cual tambien
podra graficar el cambio de la posicion angular.
En esta practica de laboratorio no se realizo ningun tipo de
simulacion, ya que no se requeria.
Se realizo un codigo en Arduino IDE el cual permite la lectura
Figura 4: MPU6050
de los angulos con el sensor y la comunicacion serial con la
interfaz para la visualizacion de los datos.
II-B. Microcontrolador Arduino
Placa de microcontrolador de codigo abierto el cual esta
basado en el microchip ATmega328P. La placa está equipada
con conjuntos de pines de E/S digitales y analógicas que pue-
den conectarse a varias placas de expansión y otros circuitos.
Tambien cuenta con 14 pines digitales, 6 pines analógicos
y programables con el Arduino IDE (Entorno de desarrollo
integrado) a través de un cable USB tipo B.
La placa Uno es la primera de una serie de placas Arduino
basadas en USB, y la versión 1.0 del Arduino IDE fueron
las versiones de referencia de Arduino, ahora evolucionadas
a nuevas versiones. El ATmega328 en la placa viene prepro-
gramado con un cargador de arranque que le permite cargar
un nuevo código sin el uso de un programador de hardware
externo. [2]

Figura 6: Inicializacion variables y/o datos

Figura 5: Arduino UNO

III. M ATERIALES PARA EL DESARROLLO DEL MONTAJE

EXPERIMENTAL
Protoboard Figura 7: Comunicacion con el sensor
cable UTP
Resistores comerciales Se realiza la lectura tanto del acelerometro como del giros-
MPU6050 copio y con unas ecuaciones se realiza el calculo del angulo,
Multimetro para luego imprimir los valores en la interfaz realizada, que
Pantalla LCD en este caso se pudo observar en el plotter de arduino.
 Se realizaron mediciones en diferentes posiciones angulares
de la estructura utilizando el sensor y se compararon con
las posiciones angulares reales. Se observó que las lecturas
del sensor tendı́an a ser precisas en ángulos pequeños a
medianos, pero podı́an mostrar cierta inestabilidad en ángulos
cercanos a 90 grados. Esto puede atribuirse a las limitaciones
Figura 8: Calculo del angulo del acelerometro inherentes del sensor y a posibles interferencias externas, como
vibraciones o ruido eléctrico.
Se identificaron varias fuentes potenciales de error que
podrı́an afectar la precisión de las mediciones. Entre ellas se
incluyen la calibración insuficiente del sensor, la presencia de
vibraciones en la estructura y posibles interferencias electro-
magnéticas. Para minimizar estos errores, se recomienda rea-
lizar una calibración exhaustiva del sensor, asegurarse de que
la estructura esté libre de vibraciones y evitar la proximidad
a fuentes de interferencia electromagnética.
Además, se observó que la precisión de las mediciones
podrı́a mejorarse mediante el uso de filtros digitales para
suavizar las lecturas y eliminar el ruido. También se sugiere
realizar múltiples mediciones y promediar los resultados para
reducir errores aleatorios y aumentar la precisión de las
Figura 9: Calculo del angulo del giroscopio mediciones.
VII. C ONCLUSIONES
Ya luego se muestra el montaje experimental El sensor MPU6050 es capaz de medir ángulos o posi-
ciones angulares con una precisión aceptable en ángulos
pequeños a medianos, pero puede mostrar inestabilidad
en ángulos cercanos a 90 grados
Es importante asegurarse de que la estructura en la que
se monta el sensor esté libre de vibraciones, ya que
estas pueden afectar negativamente la precisión de las
mediciones.
Se pudo observar falencias en el codigo, lo que limito la
lectura de los angulos mayores a 90
Es importante el conocimiento de la comunicacion serial,
ya que fue un problema en las primeras opciones de
Figura 10: Montaje experimental interfaz grafica que se tenian (en programas como Phyton
o Matlab)
V. R ESULTADOS VIII. B IBLIOGRAFIA
El resultado de la practica es que, primero se observa que a [1] “Tutorial MPU6050, Acelerómetro y Giroscopio”,
pesar de que el objetivo era una lectura de 0 a 360 grados, se Naylamp Mechatronics - Perú. [En lı́nea]. Disponible en:
hizo un poco complicado el hacerlo asi, por lo que la lectura https://naylampmechatronics.com/blog/45tutorial-mpu6050-
se observaba en un intervalo de 0 a mas o menos 180, aunque acelerometro-y-giroscopio.html. [Consultado: 30-abr-2024].
aun asi tambien el montaje presentaba sus fallas; por el lado
de la visualizacion de los datos y la grafica, se observa ya un [2] Y. Fernández, “Qué es Arduino, cómo funciona y
mejor resultado, esto debido a que la cambia presentaba los qué puedes hacer con uno”, Xataka.com, 23-sep-2022. [En
cambios correctos dependiendo del movimiento del sensor asi lı́nea]. Disponible en: https://www.xataka.com/basics/que-
mismo como el cambio de los angulos se visulizaba de manera arduino-como-funciona-que-puedes-hacer-uno. [Consultado:
correcta. 01-may-2024].
VI. A NALISIS
En el análisis de la medición de ángulos o posiciones an-
gulares utilizando el sensor MPU6050, se evaluó la precisión
y la fiabilidad del sensor en la medición de ángulos, ası́ como
se identificaron posibles fuentes de error y se propusieron
mejoras para aumentar la precisión de las mediciones.