Clase

Curso de
Robótica
NIVEL 1
Gabriel Muggeri
[email protected]
3416401027
BIENVENIDOS
Automatización y
robótica
 Automatizar
 Dotar a un equipamiento de un control secuencial
de funciones. Las mismas se cumplen una tras otra.
 Puede haber uno o varios programas pero se
cumplen de principio a fin.
 Ejemplos: Lavarropas automático, tornos,
fresadoras, heladera no frost…
Automatización y
robótica
 Robotizar
 Dotar a un equipamiento de funciones
automáticas
 Agregar sensores que entreguen información
 Agregar un procesador que haga la inteligencia, es
decir tomar decisiones en función de leer y
procesar datos.
 Realimentar los procesos.
Automatización y
robótica
 Los sistemas automáticos cumplen
secuencialmente una rutina, no requieren
procesador, en general sólo relojes o
temporizadores.
 Los sistemas robotizados ejecutan rutinas según
decisiones que toma a través de los sensores.
Automatización y
robótica
 Un sistema automático no requiere inteligencia
 Un sistema robotizado es inteligente
 No se trata de inteligencia artificial.
 La inteligencia es poder tomar decisiones lógicas.
Sistema de riego
 Automático
 A una determinada hora se abren válvulas y se
enciende una bomba.
 Pasado un tiempo se apaga el sistema.
 Problemas
 Si quiero regar cuando baja el sol debo ajustar los
horarios a mano.
 Si llueve riego igual.
Sistema de riego
 Robotizado
 Una fotocélula inicia el sistema con determinada
intensidad de luz
 Un sensor de humedad de suelo me permite calcular
el tiempo de riego necesario
 Un sensor de temperatura me permite corregir el
efecto evaporación (riego más cuando hace calor)
 Un sensor de presión indica la factibilidad de lluvias, en
cuyo caso no riego.
 Podría hacer que de acuerdo a la temperatura haya
dos riegos diarios, pero si el piso está mojado no regar.
 Podría enviar un SMS a mi teléfono cada vez que
riega.
 Podría informar el caudal de agua utilizado.
Que es una placa Arduino
 Una placa dotada de procesador, memorias y

conexiones que permite:
 Comunicarse
 Ser programada
 Conectar sensores
 Encender y apagar pines
 Procesar información analógica
Que es una placa Arduino
 Podríamos decir que es un medio accesible de

generar una plataforma de control robótico.
 Conexión sencilla
 Mucha variedad de sensores
 Fácil de programar
 Bajo costo
Tipos de proyectos y
ciclos de vida
 Proyecto personal o llave en mano.
 Partimos de un prototipo que se ajusta según
necesidad y queda funcionando con la placa en
estado original.
 Proyecto comercializable de baja escala.
 Prototipo y desarrollo inicial
 Construcción de plaquetas, gabinetes etc.
 Placas arduinos con programa grabado en EPROM
 Proyecto comercializable alta escala.
 Prototipo y desarrollo inicial
 Transformación a procesador simple
 Producción en serie
Tipos de placa Arduino
 Procesador AT90S2333 de 8 bit

 Todas las placas son compatibles
 La programación es portable de otra
 Los sensores son compatibles con todos los
sistemas.
Arduino UNO
•La más común
•Muy versátil
•Bajo costo
•Muy compatible
Arduino MEGA
•Gran conectividad
•Proyectos de
muchos sensores
•Mayor consumo
•Mayor volumen
Arduino NANO
•Conectividad
compleja
•Menor consumo
•Menor volumen
Placa Arduino UNO
Pines o conectores
 Pines digitales: pueden configurarse como

entrada (para leer, sensores) o como salida (para
escribir, actuadores)
 Pines analógicos de entrada: usan un conversor
analógico/digital y sirven para leer sensores
analógicos como sondas de temperatura.
 Pines analógicos de salida (PWM): la mayoría de
Arduino no tienen conversor digital/analógico y
para tener salidas analógicas se usa la técnica
PWM. No todos los pines digitales soportan PWM.
 Puertos de comunicación: USB, serie, I2C y SPI
Memorias
 SRAM: donde Arduino crea y manipula las

variables cuando se ejecuta. Es un recurso
limitado y debemos supervisar su uso para evitar
agotarlo.
 EEPROM: memoria no volátil para mantener
datos después de un reset o apagado
 Flash: Memoria de programa. Usualmente desde
1 Kb a 4 Mb (controladores de familias grandes).
Donde se guarda el sketch.
Curso de
Robótica
ELECTRÓNICA
Electricidad
 Movimientos de cargas en un elemento conductor.
 Corriente alterna : El movimiento de cargas se realiza por
inducción magnética que se genera en una máquina. La
polaridad cambia. Ej. Generador, dínamo.
 Corriente continua : El movimiento de las cargas se produce por
efecto químico, diferencia de electronegatividad entre
electrodo y electrolito. La polaridad es constante. Ej. Batería, pila.
Corriente alterna
Corriente continua
Corriente eléctrica
Algunos conceptos.
 El flujo de corriente eléctrica permite transporte,
distribución y consumos de energía.
 La energía eléctrica es fácilmente transformable
en otros tipos de energía. Térmica, mecánica,
cinética, potencial etc.
 Los circuitos eléctricos reaccionan a gran
velocidad.
Energía eléctrica
 Tensión:es una magnitud física que cuantifica la

diferencia de potencial eléctrico entre dos
puntos. Su unidad es el Voltio. Se simboliza como
V.
 Corriente: flujo de partículas cargadas,
como electrones o iones, que se mueven a través
de un conductor eléctrico o un espacio. Su
unidad es el Amper . Se simboliza como I.
Potencia y energía
eléctrica
 La potencia eléctrica entregada por un sistema es:
 P=V*I
 La potencia es el producto de la
tensión por la corriente en el
elemento estudiado. Su unidad es el
wats.
 Energía: Potencia por tiempo
 E=P*t
 La energía es la potencia por el
tiempo. Su unidad física es en wats/s
o Joule.
Según las potencias…
 Megavatios. Redes de alta tensión, plantas

generadoras, fábricas.
 Kilovatios. Domicilios, comercios y fábricas
pequeñas.
 Vatios/milivatios. Electróniva, robótica.
En nuestro campo de
trabajo
 Corrientes muy chicas, miliampres o microamper.
 Tensiones bajas: 0 a 18 voltios.
 Potencias muy bajas.
Resistencia
 Dada una diferencia de potencial entre dos

bornes, al conectar un elemento eléctrico se
genera una corriente. La misma depende de la
resistencia que este elemento ofrezca.
 A mayor resistencia menor corriente.
 Resistencia muy alta es un aislante
 Resistencia muy baja cortocircuito.
Ley de Ohm
 Establece que la diferencia de potencial que

aplicamos entre los extremos de un conductor
determinado es directamente proporcional a la
intensidad de la corriente que circula por el
citado conductor. Ohm completó la ley
introduciendo la noción de resistencia eléctrioca;
que es el factor de proporcionalidad que
aparece en la relación entre la corriente y la
tensión.
Ley de Ohm
 En fórmula:
V =R*I
 'Victoria, Reina de Inglaterra'.
Ley de Ohm
Conductores
 Aquellas sustancias por donde las cargas se

mueven fácilmente se llaman conductores. Los
metales son excelentes conductores debido a la
descolocación o movimiento de sus electrones
en su estructura cristalina atómica.
Conductores -
Clasificación
 Aislante. Es un elemento que opone mucha
resistencia al paso de la corriente. Plásticos,
goma, aire, madera. Todos pueden conducir en
la tensión límite.
 Conductores óhmicos: son aquellos que cumplen
la ley de Ohm
 Conductores no óhmicos: son aquellos
conductores que no siguen la ley de Ohm, es
decir, la resistencia varía dependiendo de la
diferencia de potencial aplicado
 Semiconductores: Conducen la electricidad en
un solo sentido.
Curso de
Robótica
PROGRAMACIÓN ARDUINO
Entorno de desarrollo
 https://www.arduino.cc/en/software
Programación Arduino
Estructuras de control
Control condicional
Ejemplo : Valor absoluto
Ejemplo: Comparar dos
números.
Los programas arduino no
son administrativos.
 Voy a utilizar el pin 13 como salida
 ¿Está el pin 10 en modo alto (5V) o en modo bajo
(0v)?
 ¿Cuanto mide el sensor analógico A3?
 Mando cinco pulsos al motor paso a paso
 Enciendo un led de alarma
Programa 01-01
Intermitente
void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1500);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1500);
}
Programa 01-02
Intermitente con variable int
int Intervalo = 600;
void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(13, HIGH);
delay(Intervalo);
digitalWrite(13, LOW);
delay(Intervalo);
}
SIMULADOR
HTTPS://WWW.TINKERCAD.COM/
Proyecto semáforo simple
 Hacer un circuito para comandar un semáforo

de una sóla vía.
 El pin 13 comanda el rojo
 El pin 12 el amarillo
 El pin 11 el verde
Proyecto semáforo dos
vías
 NS ROJO EO VERDE
 NS ROJO EO AMARILLO
 NS ROJO EO ROJO
 NS ROJO y AMARILLO EO ROJO
 NS VERDE EO ROJO
 NS AMARILLO EO ROJO
 NS ROJO EO ROJO y AMARILLO
Sensores
Medición ultrasónica de
distancia
Conexión
Medición ultrasónica de
distancia
 El sensor se basa simplemente en medir el tiempo
entre el envío y la recepción de un pulso sonoro.
Sabemos que la velocidad del sonido es 343 m/s
en condiciones de temperatura 20 ºC, 50% de
humedad, presión atmosférica a nivel del mar.
Transformando unidades resulta
 Es decir, el sonido tarda 29,2 microsegundos en

recorrer un centímetro. Por tanto, podemos
obtener la distancia a partir del tiempo entre la
emisión y recepción del pulso mediante la
siguiente ecuación.
Programa
long distancia;
long tiempo;
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(3, OUTPUT); /*activación del pin 9 como salida: para el pulso ultrasónico*/
pinMode(4, INPUT); /*activación del pin 8 como entrada: tiempo del rebote del ultrasonido*/
}
void loop(){
digitalWrite(3,LOW); /* Por cuestión de estabilización del sensor*/
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(3, HIGH); /* envío del pulso ultrasónico*/
delayMicroseconds(10);
tiempo=pulseIn(4, HIGH);
distancia= int(0.017*tiempo);
Serial.print("Distancia ");
Serial.print(distancia);
Serial.println(" cm");
delay(250);
}
Fin
Una analogía para
conceptualizar
Imaginemos dos centrales hidráulica, la primera con mucha
presión y poco caudal, la segunda con poca presión y
mucho caudal.
Una analogía para
conceptualizar
La potencia de la central está dada por el producto del
caudal por la presión.
 Lo mismo pasa con un sistema neumático.
 W=Q*P

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 Una placa dotada de procesador, memorias y

 Podríamos decir que es un medio accesible de

 Procesador AT90S2333 de 8 bit

 Pines digitales: pueden configurarse como

 SRAM: donde Arduino crea y manipula las

 Tensión:es una magnitud física que cuantifica la

 Megavatios. Redes de alta tensión, plantas

 Dada una diferencia de potencial entre dos

 Establece que la diferencia de potencial que

 Aquellas sustancias por donde las cargas se

 Hacer un circuito para comandar un semáforo

 Es decir, el sonido tarda 29,2 microsegundos en

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