TFG238MecElec Rodriguez-Balbuena 2019 Estudio

Universidad de Sevilla. Escuela Politécnica Superior de Ingeniería.
TRABAJO FIN DE GRADO
DOBLE GRADO INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
Estudio de la contaminación del lago Ypacaraí

e introducción de un dron acuático para el
monitoreo de la calidad del agua
Autor:
Alejandro Rodríguez Balbuena.
Tutores:
Profesora Laura Concepción Pozo Morales.
Profesor Emilio Díaz Ojeda.
Departamento de Ingeniería Química
Escuela Politécnica Superior de Ingeniería
Universidad de Sevilla
Sevilla, 5 de septiembre 2019
Página 1 de 93
AGRADECIMIENTOS
Me gustaría comenzar haciendo unos agradecimientos institucionales, a la

Oficina de Cooperación Internacional de la Universidad de Sevilla por haberme
otorgado la beca de voluntariado internacional para poder realizar mi estancia en
Paraguay; al Centro de Innovación Tecnológica de la Facultad de Ingeniería de
la Universidad de Asunción (CITEC/FIUNA), en especial al Dr Derlis Gregor y al
Dr Mario Arzamendia, por haberme acogido e integrado en su grupo de trabajo
nada más llegar, haciéndome sentir uno más del equipo con total rapidez; al
departamento de Ingeniería electrónica de la Universidad de Sevilla, en particular
a los Dr Daniel Gutierrez Reina y Dr Sergio Toral Marín, por realizar proyectos
de cooperación tan fundamentales en el mundo que hoy vivimos.
A mi tutora Laura Pozo por su orientación cercana y continua durante este tiempo
y su plena disposición a ayudarme aun sabiendo de las dificultades operativas
que un proyecto de cooperación y a distancia siempre atrae. A mis compañeros
del CITEC por su esfuerzo por hacernos sentir como en casa desde el primer
momento y por ayudar a orientarnos en los siempre confusos primeros días. En
especial quiero mencionar a mis compañeros Ing. Federico Peralta, Ing.
Christian, Ing. Rodney Rojas, Ing Isa, Ing. Jorge Chaparro, Ing. Diego y a mi
compañera de beca Ing. Susana Clavijo.
Finalmente, mis agradecimientos a mi familia, mis padres Miguel y Carmen y mis

hermanos Miguel y Beatriz, por apoyo incondicional en cualquier aventura y reto
que me propongo vivir.
Página 2 de 93
RESUMEN
El objetivo de este trabajo es el estudio y análisis de la contaminación del lago

Ypacaraí. El origen de su contaminación, su evolución a lo largo del tiempo, su
situación actual y, por último, las posibles medidas que se están llevando a cabo
para frenar el deterioro continuo en el que se encuentra el lago. La segunda parte
del trabajo es la presentación del proyecto de cooperación puesto en marcha en
2017 entre la Universidad de Sevilla y la Universidad Nacional de Asunción,
consistente en un dron acuático de superficie autónomo que mide la calidad del
agua en diferentes puntos del Lago Ypacaraí.
Página 3 de 93
ABSTRACT
The aim of this grade thesis is the study and analysis of the contamination of
Ypacaraí lake. The origin of its contamination, its evolution over time, its current
situation and, finally, the possible measures that are being carried out to stop the
continuous deterioration in which the lake is located. The second part of the work
is the presentation of the cooperation project launched in 2017 between the
University of Seville and the National university of Asuncion, consisting of an
autonomous surface vehicle that measures the water quality at different points of
Lake Ypacaraí.
Página 4 de 93
ÍNDICE
Agradecimientos 2
Resumen 3
Abstract 4
Índice 5-7
1. Objetivo y motivación del proyecto 8-9
2. Introducción
2.1 Ubicación 10
2.2 Caracterización administrativa y física de la cuenca 11-12
2.3 Caracterización demográfica de la cuenca 13
2.4 Uso del suelo de la cuenca y usos del lago 14
2.5 Caracterización hidrológica e hidrogeológica 15
2.6 Normativa existente en la República del Paraguay 16-18
3. Modelo DPSIR
3.1 Modelo general DPSIR 19-20
3.2 DPSIR del lago Ypacaraí 21
3.2.1 Fuerzas Motrices (D)
3.2.1.1 Marco Climático 22-23
3.2.1.2 Actividades agrícolas y ganaderas 24
3.2.1.3 Actividades Industriales 25
3.2.2 Presiones (P)
3.2.2.1 Cargas de nutrientes y contaminantes 26
3.2.2.2 Erosión del suelo en la cuenca y 27
arrastre de sedimentos al lago
Página 5 de 93
3.2.3 Estado y evolución del medio ambiente (S)
3.2.3.1 Calidad del agua de los arroyos 28-30
3.2.3.2 Caracterización de los cursos de agua 31
3.2.3.3 Caracterización del lago 32
3.2.4 Impactos (I)
3.2.4.1 Impacto hidrológico y sedimentológico 33
3.2.4.2 Eutrofización 33-34
3.2.4.3 Impactos sobre la salud humana 35
3.2.4.4 Impactos sobre ecosistemas del lago 35
3.2.4.5 Impactos sobre los humedales 35
3.2.5 Respuestas (R)
3.2.5.1 Respuestas 36-37
4. Plan Saneamiento Integral de 2016
4.1 Objetivos 38
4.2 Medidas estructurales
4.2.1 Saneamiento 39-40
4.2.2 Gestión estructural 41
4.2.3 Otras medidas estructurales 41
4.3 Medidas no estructurales 41
5. Proyecto de Cooperación Universidad de Sevilla
5.1 Introducción 42
5.2 Proyecto 43
5.3 Resumen y objetivos del proyecto 43
5.4 Estado del arte 44-46
5.5 Prototipos realizados del proyecto
5.5.1 Prototipo Cormoran-I 47-49
5.5.2 Prototipo Cormoran-II 50-51
Página 6 de 93
5.6 Lectura Sensores 52
5.7 Cálculo de Presión 53
5.8 Baterías 54-55
5.9 Placas Solares 56
5.10 Muestreo de Datos 57-58
5.11 Movimiento del ASV en el lago 59-60
5.12 Diseño de Sonda 61-71
5.13 Calibración de sensores 72-75
5.14 Reportaje fotográfico del lago Ypacaraí 76-77
5.15 Noticias 78-79
6. Conclusiones 80-83
Bibliografía 84-89
Índice de figuras 90-92
Índice de tablas 93
Página 7 de 93
1. OBJETIVO Y MOTIVACIÓN
“Nunca sabremos el valor del agua hasta que el pozo esté seco”
Thomas Fuller (1608-1661)
El Lago Ypacaraí es el mayor lago de la República del Paraguay siendo uno de

los destinos turísticos más populares de su capital, Asunción. Además, a su
alrededor, hay áreas de producción ganadera y agrícola y una importante
actividad industrial. El crecimiento demográfico y el desarrollo económico de la
región en las últimas décadas han tenido gran impacto en el lago. Los residuos,
domésticos e industriales, a este lago se han incrementado hasta el punto de
haberse visto elevados sus niveles de nitrógeno y fósforo y sufrido una drástica
caída en los niveles de oxígeno disuelto, provocando una disminución de la
calidad del agua y haciendo al lago no apto para determinados usos que tiene
actualmente. Además, la gran cantidad de residuos humanos que llegan al lago
a través de sus arroyos, han nutrido y fomentado la aparición masiva de
cianobacterias, dando un color verde al antiguamente llamado “Lago Azul”.
Para la recuperación del estado natural del lago, se han llevado a cabo distintos
proyectos de mediciones de calidad del agua. Sin embargo, hasta la fecha, eran
mediciones en puntos específicos del lago y poco continuas, debido a que
requieren la presencia de varios técnicos in situ para la toma de datos.
En 2016 arranca un proyecto de la Universidad Nacional de Asunción (UNA),

encabezado por el Doctor Derlis Gregor, y en colaboración con la Universidad
de Sevilla (US), representado por el profesor y catedrático Sergio Toral. El
proyecto consiste en un dron acuático de superficie con el que recorrer la mayor
superficie del lago posible y recabar datos de diversos puntos de la misma.
En el seno de esta cooperación hay alumnos y profesores de ambos centros

trabajando desde sus respectivas universidades; y a esta colaboración se ha
unido la Oficina de Cooperación al Desarrollo de la US , a través de las ayudas
para la Sensibilización y Formación en Cooperación Internacional al Desarrollo,
posibilitando la estancia de alumnos de la US en Paraguay, donde se tiene la
oportunidad de trabajar durante 45 días en el proyecto conjuntamente con el
personal del Centro de Investigación Tecnológica (CITEC) la UNA.
Página 8 de 93
El proyecto se basa en los estudios teóricos de las tesis doctorales “Desarrollo

de un Servicio Middleware de Ontologías Cooperativas. Aplicado a Sistemas
Embebidos de Transportes Inteligentes.” del Doctor Derlis Gregor [22] y
“Reactive Evolutionary Path Planning for Autonomous Surface Vehicles in Lake
Environments” del Doctor Mario Arzamendia [23]. Ambos doctorados en la
Universidad de Sevilla y plenamente involucrados en el desarrollo y captación de
financiación del proyecto.
El objetivo final de este proyecto conjunto es construir un dron acuático de

superficie, que se implementará utilizando un catamarán de 2x4 m2 dotado de
paneles solares para su funcionamiento continuo. Este dron deberá ser
totalmente autónomo, es decir, se moverá sin necesidad de ser guiado por
alguien, sorteando los posibles obstáculos que pueda encontrar por el camino.
Además, será el encargado de generar por sí mismo un recorrido que pase por
las diferentes balizas que se hallarán a lo largo del perímetro del lago, intentando
que se recorra la mayor área posible.
En este trabajo se realiza un estudio intensivo de las condiciones del lago,

recopilando información de los distintos informes y estudios realizados e
intentando aclarar su situación actual. Se ha seguido el modelo conceptual de
estudio DPSIR, utilizado tanto por las Naciones Unidas (UN) como por la Agencia
Europea del Medio Ambiente (AEMA) para identificar relaciones entre
actividades humanas y el estado del medio ambiente.
En la segunda parte del trabajo se realiza un informe de los avances del proyecto
de cooperación y del estado actual del mismo. Se presta especial atención al
diseño hidrodinámico de la sonda de medición y a solucionar los problemas
físicos que pueden aparecer en un objeto sumergido y que podrían falsear las
muestras tomadas. Para ello, nos apoyamos en el programa SolidWorks para el
diseño de piezas utilizando su extensión Flow Simulation para estudiar el
movimiento del fluido (el agua del lago) en la pieza.
Página 9 de 93
2. INTRODUCCIÓN
“Piensa globalmente, actúa localmente”

Albert Einstein
2.1 Ubicación.
El Lago Ypacaraí es un manantial cercado por una rica naturaleza, ubicado a 30

km. de la capital, Asunción. Es una zona muy importante por sus balnearios y
turismo en el país. Además del turismo, se debe destacar que este lago tiene la
importante función de abastecer de agua al municipio de San Bernardino, cuya
población puede alcanzar hasta más de 400.000 habitantes en la época
veraniega.
Figura 1: Ubicación lago Ypacaraí [1]
Página 10 de 93
2.2 Caracterización administrativa y física de la cuenca
La cuenca del lago Ypacaraí abarca 21 distritos y 3 departamentos (figura 2)

Forma parte de la cuenca del río Salado, el cual desemboca en el río Paraguay,
cuya cuenca es una de las sub cuencas del sistema Cuenca del Plata.
Él área total de la Cuenca del Lago Ypacaraí es de aprox. 1.103 km2. Se trata de
un lago poco profundo (figura 3) de unos 2 metros de profundidad de valor
promedio y un valor máximo de 4 metros. Tiene un perímetro de 42,3 km y una
superficie del espejo de agua de 60,9 km2.
Figura 2: División política en distritos del área de influencia del lago Ypacaraí [2]
Página 11 de 93
Figura 3: Batimetría lago Ypacaraí. [2]
Página 12 de 93
2.3 Caracterización demográfica de la cuenca
En las últimas décadas se ha producido un gran aumento demográfico en la

cuenca hidrográfica del lago Ypacaraí. Se encuentra actualmente superior al
millón y medio de personas y con una tasa de crecimiento del 10% anual. Más
del 80% de la población se concentra en la cuenca del arroyo Yukyry.
Asunción, la capital del país y situada a solo 28km del lago, tiene un crecimiento
urbano diferente a otras capitales y metrópolis. Debido a la debilidad institucional
de los municipios y a la posibilidad de ingreso municipal a través de la ocupación
de suelo, es una ciudad que no se densifica, sino que tiende a expandirse hacia
territorios que pueden ocuparse. A finales de los 90s, el Ministerio de Agricultura
y Ganadería a través de la Dirección de Ordenamiento Ambiental estimaba la
mancha urbana inferior al 10% del área de la cuenca. Actualmente, según el Plan
Estratégico Metropolitano (PEMA) realizado en 2012 [3], la mancha urbana llega
al 26% del área total de cuenca y sigue aumentando.
Página 13 de 93
2.4 Uso del suelo de la cuenca y usos del lago
En el marco del Plan Estratégico Metropolitano de Asunción (PEMA) en el año

2014, se realizó la clasificación del uso de suelo a partir de una imagen satelital
del año 2012 del lago.
2%
11%
34%
17%
10%
26%
Agrícola Bosques
Área urbana Cuerpos de agua y zonas bajas
Asentamientos y cultivos (Área rural) Suelo vacante
Figura 4: Uso de suelo [3]
El lago Ypacaraí es uno de los iconos del Paraguay y durante años ha

representado uno de los recursos principales y destino turístico del país. Durante
la temporada de verano se estima que alrededor de un millón de personas visitan
la zona del lago con fines recreativos y de baño. Las aguas son también usadas
por la ciudad de San Bernardino como fuente de abastecimiento de agua para
uso doméstico. La toma de agua de la Planta de Tratamiento se encuentra cerca
de la playa Rotonda, al Oeste del centro de San Bernardino sirviendo a una
población de 24.000 habitantes, llegando a ser de hasta 400.000 habitantes en
temporada turística.
Página 14 de 93
2.5 Caracterización hidrológica e hidrogeológica de la

cuenca
Tal y como muestra el mapa, hay 2 grandes sub cuencas vertientes al lago que,
entre ambas, abarcan el 75% de la superficie del lago y el 85% del aporte hídrico
en un año hidrológico normal.
 Cuenca del arroyo Yuquyry. Drena el sector noroeste en dirección este.

Cubre los distritos de San Lorenzo (parcial), Capatá, Itauguá, Areguá y
Luque.
 Cuenca del arroyo Pirayú. Drena desde el suroeste en dirección noroeste.
Abarca los distritos Ypacaraí, Pirayú y Paraguarí.
Figura 5: Mapa de subcuencas del lago Ypacaraí [2]
Página 15 de 93
2.6 Normativa existente en la República de Paraguay
 Legislaciones que rigen los temas de Recursos Hídricos, Ambiente y

Servicios de Agua y Saneamiento en la República del Paraguay.
 Constitución Nacional de 1992.
La constitución Nacional establece principios de derecho al acceso a agua

potable, defensa del ambiente, de la diversidad ecológica, de la salud
pública y de la calidad de la vida. Bajo la Constitución Nacional el país
posee un amplio y moderno marco legal y ambiental.
PARTE I - De las declaraciones fundamentales, de los derechos, de los
deberes y de las garantías.
TÍTULO II - De los derechos, de los deberes y de las garantías
CAPÍTULO I - De la vida y del ambiente
SECCIÓN II - Del ambiente
o Artículo 7º. Del derecho a un ambiente saludable. Toda persona

tiene derecho a habitar en un ambiente saludable y ecológicamente
equilibrado. Constituyen objetivos prioritarios de interés social la
preservación, la conservación, la recomposición y el mejoramiento
del ambiente, así como su conciliación con el desarrollo humano
integral. Estos propósitos orientarán la legislación y la política
gubernamental pertinente.
o Artículo 8º. De la protección ambiental. Las actividades

susceptibles de producir alteración ambiental serán reguladas por
la ley. Asimismo, ésta podrá restringir o prohibir aquellas que
califique peligrosas. Se prohíbe la fabricación, el montaje, la
importación, la comercialización, la posesión o el uso de armas
nucleares, químicas y biológicas, así como la introducción al país
de residuos tóxicos. La ley podrá extender esta prohibición a otros
elementos peligrosos; asimismo, regulará el tráfico de recursos
genéticos y de su tecnología, precautelando los intereses
nacionales. El delito ecológico será definido y sancionado por la
ley. Todo daño al ambiente importará la obligación de recomponer
e indemnizar.
Página 16 de 93
 Leyes, Decretos y reglamentación
 Ley 1136/87 - Código Civil. Se prevé un régimen legal de las

servidumbres.
 Ley 836/80 - Código Sanitario. Establece el control y la vigilancia

sanitaria.
 Ley Nº 1561/2000. Crear y regular el funcionamiento de los organismos

responsables de la elaboración, normalización, coordinación, ejecución y
fiscalización de la política y gestión ambiental nacional. Las instituciones
encargadas son: SEAM, CONAM, SISNAM.
 Ley Nº 3239/2007. Regular la gestión sustentable e integral de todas las

aguas y los territorios que la producen, cualquiera sea su ubicación,
estado físico o su ocurrencia natural dentro del territorio paraguayo.
Institución: SEAM (DGPCRH)
 Ley Nº 251/93 y ley 253/93. Aprueba el convenio sobre cambio climático

adoptado durante la conferencia de las Naciones Unidas sobre el medio
ambiente y desarrollo. Institución: SEAM.
 Ley 716 de 1996.Delitos contra el medio ambiente. Ley de Delitos

Ecológicos y punitivo contra Delitos al Medio Ambiente. Instituciones:
Fiscalía ambiental, SEAM.
 Ley Nº 352/94. Áreas Silvestres Protegidas. Fijar normas generales por

las cuales se regulará el manejo de la administración del Sistema Nacional
de Áreas Silvestre protegidas del país, para lo cual contará con un Plan
Estratégico.
 Ley Nº 350/94. Aprueba la convención relativa a los humedades de

importancia internacional, especialmente como hábitat de aves acuáticas.
Institución: SEAM.
Página 17 de 93
 Ley 1614/2000 - Reglamento de Calidad en la Prestación de Servicios

Concesionarios. Ley general del marco regulatorio y tarifario del sector
de agua potable y alcantarillado sanitario de la República de Paraguay.
Institución: ERSSAN
 Ley Nº 294/1993. Decreto 14281-96 y sus modificaciones: Decreto

453/13 y 954/13. Establece la obligación genérica de realizar una
evaluación de impacto ambiental para todas las actividades humanas que
alteren o destruyan elementos del ambiente o generen residuos,
materiales tóxicos o peligrosos. Instituciones: SEAM (DGCCARN).
 Ley Nº 5256/2014. Declara Área Silvestre Protegida de Dominio Público

y privado con la categoría de manejo, reserva de recursos manejados al
Lago Ypacaraí y el Sistema de Humedades adyacentes. Institución:
SEAM.
Página 18 de 93
3. MODELO DPSIR
“Tierra y agua, los dos fluidos esenciales de los cuales depende la naturaleza,
se han convertido en botes de basura”
Jacques-Yves Cousteau (1910-1997)
3.1 Modelo DPSIR
Tanto las Naciones Unidas como la Agencia Europea de Medio Ambiente

(AEMA) utilizan este modelo conceptual para identificar relaciones entre las
actividades humanas y el estado del medio ambiente.
 D (drivers, factor determinante)
o Marco climático y su evolución (cambios)

o Características antropogénicas, elementos socioeconómicos y su
evolución
o Actividades industriales, agrícolas y ganaderas
o Centros urbanos y población
o Aspectos socioeconómicos
 P (presssures, presiones)
o Cargas de nutrientes y contaminantes al lago

o Erosión del suelo en la cuenca y arrastre de sedimentos al lago
 S (states, estado del ambiente)
o Caracterización de los cursos de agua

o Caracterización del lago
o Caracterización de las poblaciones y de los hábitats acuáticos
Página 19 de 93
 I (impacts, impactos)
o Impactos hidrológicos y sedimentológicos

o Eutrofización del lago
o Impactos sobre la salud humana
o Impactos sobre el ecosistema del lago
o Impactos sobre el ecosistema de los humedales
 R (responses, respuestas)
o Situación existente infraestructural para prevención de la

contaminación
o Acciones no-estructurales
o Iniciativas futuras y proyectos planificados o en construcción
Página 20 de 93
3.2 DPSIR DEL LAGO YPACARAÍ
3.2.1 Fuerzas Motrices (D)
3.2.1.1 Marco climático
La cuenca del lago Ypacaraí es una zona de abundantes precipitaciones,

especialmente entre la primavera y el otoño, teniendo la temporada invernal
(meses de julio y agosto) como la más seca, al coincidir con la llegada de masas
de aire polar. Toda la región está caracterizada por una considerable
precipitación anual media, entorno a los 1500mm, teniendo su máximo histórico
en 1998 con 2330mm. En la última década del siglo XX se ha observado un
incremento de las precipitaciones.
Figura 6: Media de pluviosidad mensual 1984-2013 [4]
Página 21 de 93
Para predecir la evolución del marco climático nos podemos basar en el estudio
de 2014 “La economía del cambio climático del Paraguay” realizado por CEPAL.
Donde nos muestra posibles escenarios climáticos a los que nos podremos
enfrentar en el futuro.
Figura 7: Posibles escenarios climáticos en el futuro en Paraguay [4]
La gráfica en azul corresponde al escenario con mayor impacto y la roja al

escenario con menor impacto. En ambos escenarios se puede observar un
incremento bastante acentuado de la temperatura llegando a aumentar 4,8ºC en
verano y 3,7ºC en invierno en el escenario de mayor impacto para el año 2100.
Por otra parte, en cuanto a precipitaciones, ambos escenarios auguran un
aumento de las precipitaciones. Además, también prevé mayor inestabilidad
climática, alternando años muy secos con años de grandes lluvias.
Página 22 de 93
Figura 8: Efecto de la temperatura en la aparición de cianobacterias. [5]
El Consorcio realizó un análisis detallado sobre una más que posible correlación
entre el inicio del cambio climático y la aparición de las cianobacterias.
Observando un aumento de cianobacterias proporcional al aumento de
temperatura. Este aumento no es solo atribuible a los efectos directos de la
temperatura sobre la tasa de crecimiento de las cianobacterias, sino también al
efecto que produce esta variación de temperatura sobre otras características del
sistema, como la estratificación y la estabilidad de la columna de agua, el
aumento de la regeneración de nutrientes y de los flujos de circulación del
compartimento bentónico o la alteración del pastoreo. Todos estos efectos
pueden fomentar un aumento del porcentaje de cianobacterias. En el informe de
2016 se recoge esta correlación estudiando el caso de la playa Areguá en el año
2014, donde se observa esta dependencia de la temperatura.
Página 23 de 93
3.2.1.2 Actividades agrícolas y ganaderas
La determinación de la superficie agrícola de cada municipio comprendido dentro

de las diferentes subcuencas fue determinada mediante una elaboración GIS a
partir del mapa de uso de la tierra adjunto al Plan Estratégico Metropolitano de
Asunción (PEMA, 2014)
Las áreas agricolas, hortícolas y de pastoreo cubren alrededor del 29% de la

superficie de la cuenca hidrográfica aguas arriba del lago, estando presentes
sobretodo en la subcuenca Oeste (41%) y en la subcuenca del Pirayú (37%)
En cuanto a las actividades ganaderas, el número de animales están estimados

por municipio y, al no estar ningún municipio 100% en la cuenca, se ha hecho
una relación en cuanto al porcentaje que ocupan en la cuenca cada municipio,
suponiendo una distribución homogénea.
El resultado es, incluyendo un proyección futura:
2015 2035 2045

CUENCA Bovinos Cerdos Pollos Bovinos Cerdos Pollos Bovinos Cerdos Pollos
(miles) (miles) (miles)
Yukyry 10.700 4.800 1.116 12.800 15.200 2.345 10.500 20.500 2.959
Puayu 19.700 5.100 1.202 31.600 16.200 2.523 31.600 21.800 3.184
Oeste 2.100 700 295 3.700 2.200 619 3.300 3.000 781
Este 1.600 500 198 2.600 1.600 416 3.100 2.100 524
TOTAL 34.100 11.100 2.811 50.700 35.200 5.902 48.500 47.400 7.448
Tabla 1: Actividades ganaderas dentro de las subcuencas [3]
Página 24 de 93
3.2.1.3 Actividades industriales
Para conocer las principales actividades industriales en la cuenca del lago

Ypacaraí nos basamos en un censo contenido en el Proyecto de “Control y
mejora de la calidad de las aguas de la cuenca del lago Ypacaraí y Río Paraguay”
(JICA-SEAM-DIGESA, 2006).
Según el estudio, hay una treintena de pequeñas empresas que vierten residuos
líquidos al lago. La mayoría se dedican a la transformación agroalimentaria y
todas ellas están situadas en la subcuenca del arroyo Yukyry. En el año del
estudio, 2006, solo un tercio poseían un sistema de tratamiento de residuos.
INDUSTRIAS
1
4
matadero chacinado
1
1 laticinio aceitera
1
1 16 bebida frigorifico
2
curtimbre distilaria
Figura 9: Actividades industriales en la cuenca del lago Ypacaraí [6]
Página 25 de 93
3.2.2 Presiones (P)

3.2.2.1 Cargas de nutrientes y contaminantes al lago.
Las cargas se pueden determinar mediante un método directo y un método

indirecto.
El método directo se basa en la medición de los caudales y las concentraciones

en los afluentes al lago. El último método directo realizado fue el realizado en
2001 por la empresa Inyma colocando dos estaciones de medición en el arroyo
Yukyry (antes de los humedales) y en su desembocadura al lago. Este estudio
se realizó entre el año 1999 y el año 2000 aunque discrepó mucho de los valores
obtenidos por el método indirecto debido, seguramente, a la deficiencia de los
valores medidos y su incontinuidad.
Por ello, el método más fiable para obtener una idea de la situación del lago es
el método indirecto. La determinación se basa sobre la caracterización de las
fuerzas motrices antropogénicas (población, industria, agricultura, ganadería). Al
conocer la cantidad y calidad de cada fuerza motriz en la cuenca hidrográfica es
posible estimar las cargas generadas mediante la aplicación de los coeficientes
necesarios. Estos datos fueron medidos para la realización del Informe
“actividades humanas que condicionan la calidad de agua del lago” de 2013 [7]
Cloacas Urbano
Industria Agricultura Ganadería TOTAL
Ntot [t/año] sanitarias difuso
2.963 162 459 58 1.810 5.452
Cloacas Urbano
Industria Agricultura Ganadería TOTAL
Ptot [t/año] sanitarias difuso
649 22 49 26 430 1.176
Cloacas Urbano
DBO5 Industria Agricultura Ganadería TOTAL
sanitarias difuso
[t/año]
16.364 1.382 5.049 - 794 23.590
Tabla 2: Cargas de Nitrógeno, Fósforo y DBO 5 en el lago Ypacaraí y su origen económico [7]
DBO5: Demanda Biológica de Oxígeno. El valor DBO5 indica la cantidad de

oxígeno que las bacterias y otros seres vivos minúsculos consumen durante 5
días a una temperatura de 20ºC. Indica la cantidad de oxígeno disuelto (mg/l)
que se requiere durante un tiempo determinado para la degradación biológica de
las sustancias orgánicas contenidas en el agua residual. Este valor es un
parámetro importante para valorar el grado de carga que el agua residual
representa para el medio ambiente (cauce receptor). Al ser las sustancias
contenidas en el agua residual degradadas en el cauce receptor por las bacterias
allí presentes, se elimina el oxígeno en parte o totalmente del agua. Cuando se
superan estos valores límite se puede provocar la muerte de los seres vivos que
respiran oxígeno (cangrejos, peces, etc.). [12]
Página 26 de 93
Nitrógeno total Fósforo total DBO5
1% 3%
2% 0%
cloacas
sanitarias
industria
21%
33%
37
% difusa urbana
54% 55 6%
% 69% ganadería
8%
4% agricultura
5% 2%
Figura 10: Cargas de Nitrógeno, Fósforo y DBO 5 en el lago Ypacaraí y su origen económico. [7]
CONCLUSIONES:
 Las cargas totales son 5.452 t/año de nitrógeno, 1.176 t/año de

fósforo y 23.590 t/año de DBO.
 El 65% de las cargas totales proceden de las cloacas sanitarias.
Un 18% de los resudios urbanos.
 Más del 60% son generadas en la cuenca del Yukyry.
3.2.2.2 Erosión del suelo en la cuenca y arrastre de sedimentos al lago
La deforestación y el tipo de suelo han generado, a través del tiempo, la erosión

del suelo con la consiguiente deposición en el lago. Los suelos, al desprenderse
de la superficie a través de las lluvias, producen la erosión hídrica, transportando
diferentes tipos de suelos por los cauces perennes, intermitentes y efimeros
hasta la ribera del lago y, sumado a la ausencia de una vegetación ciliar en la
ribera, ingresa al cuerpo de agua. No hay mediciones cuantitativas del proceso
erosivo.
Página 27 de 93
3.2.3 Estado y evolución del medio ambiente (S)
3.2.3.1 Calidad del agua de los arroyos
El deterioro de los arroyos está confirmado. Por poner como ejemplo, el arroyo
Yukyry en el informe DIGESA 2006 presentó concentraciones de nutrientes y
sólidos totales más altas que en periodos anteriores. El estado actual de la
calidad del agua de los cursos de agua que desembocan en el lago Ypacaraí se
puede tener en cuenta gracias a los resultados del monitoreo que Itaipu
Binacional recopiló desde diciembre de 2014 hasta junio 2015. Juntos con los
monitoreos realizados por JICA en 1988-1989, SENASA en 1995-2000 y JICA-
SEAM-DIGESA en 2005-2006 podemos hacer un boceto de como ha sido este
deterioro de los arroyos.
ARROYO YUKYRY
Sólidos
Oxigeno TN TP DBO DCO C.fecal
tot. Ph
(mg/l) (mg/l) (mg/l) (mg/l) (mg/l) (UFC/100ml)
(mg/l)
JICA 1.400-
3,9 3,1 0,56 80 6,6 32 -
(88-89) 50.000
SENASA
5,2 3,71 0,57 - 5,5 45,5 6930 -
(95-00)
DIGESA 2,49- 0,31- 4,2- 7,0-
2,6-6,1 298-392 - 400-8.700
(05-06) 7,28 1,1 7,8 7,1
ITAIPÚ
3,7 2,3 0,45 197 7,8 44,65 0-300.000 7,4
(14-15)
Tabla 3: Cálculo de contaminantes arroyo Yukyry. [6] [8] [9]
Las principales fuentes de contaminación puntual en la cuenca del arroyo Yuqyry

se presentan en la zona de Capiatá-Itauguá donde se ubican las grandes
aceiteras. Otras industrias muy contaminantes son los mataderos de vacunos y
de aves. También las cargas de efluentes domésticos y municipales constituyen
otras fuentes de contaminación. En cuanto a la contaminación difusa, la mayor
carga proviene del arrastre y deposición de sedimentos exógenos. Los
sedimentos en términos de volumen constituyen el mayor contaminante del lago
Ypacaraí, al igual que en la mayoría de aguas epicontinentales.
Página 28 de 93
En el gráfico siguiente (figura 11) se ha realizado un boceto de la evolución que

ha sufrido cada contaminante respecto a los datos tomados en el primer estudio
de JICA en 1988. Aunque no sea muy fiable debido a las diferencias de
muestreos que se han dado en cada estudio, si nos puede ofrecer una idea de
como han ido multiplicándose los contaminantes con los años. En los datos de
intervalo se ha tomado un valor medio. Lo más destacable es el aumento tan
significativo de sólidos totales que ha sufrido el lago y que, tras los planes de
descontaminaciones llevados a cabo después del alarmante estudio de 2005,
aún siguen a niveles de más del doble de los de 1988.
Figura 11: Evolución de contaminantes en el arroyo Yukyry 1988-2015 [6] [8] [9]
DBO= Demanda biológica de Oxígeno.
DCO= Demanda Química de Oxígeno.
Página 29 de 93
También se observa una tendencia similar al arroyo Yukyry en el arroyo Pyrayú

y el río salado. Aunque con valores no tan dramáticos como en el arroyo Yukyry,
también contribuyen a una gran deposición de residuos al lago. En la tabla 4 se
muestra una comparación de los residuos en ambos cursos de agua y su
evolución temporal con los datos que poseemos de los estudios de JICA, entre
1988 y 1989, SENASA, entre 1995 y 2000, e ITAIPU, entre 2014 y 2015.
ARROYO PYRAYÚ / RÍO SALADO
Sólidos
Oxigeno Ntot Ptot DBO DCO C.fecal
tot. Ph
(mg/l) (mg/l) (mg/l) (mg/l) (mg/l) (UFC/100ml)
(mg/l)
JICA
8,9 1 0,08 - - - - 6,6
(88-89)
SENASA 8,0 1,31 0,09 - 1,2 41,1 9421 -
(95-00) 8,1 2,56 0,26 - 1,5 64,6 384 -
ITAIPÚ 6,0 1,1 0,34 115 4,6 43,1 800-3.000 7,0
(14-15) 2,5 1,22 0,29 188 4,0 45,5 0-200 6,6
Tabla 4: Cálculo de contaminantes arroyo Pyrayú y Río Salado [6] [8] [9]
También es importante el aporte de los metales pesados al deterioro de los

arroyos ya que, a muy pequeños valores, estos metales pueden afectar
drásticamente a la seguridad alimentaria y a la salud pública. Los niveles que se
muestran en la Tabla 5 superan a los máximos recomendados por el Codex,
1995 y la UE, 2016. [11] Especialmente alarmante es el caso del plomo. Esto es
debido a la gran industria cerámica de la zona, especialmente Areguá, donde
sigue siendo muy común la utilización del plomo para pigmentos, como el
albayalde (blanco de plomo), el sulfato básico de plomo, el minio (tetróxido de
plomo), cromatos de plomo o el silicatoeno de plomo. Todos estos metales
acaban como residuos en los arroyos y, por último, en el lago.
Cadmio Cromo Plomo Mercurio

CUENCA
(mg/kg) (mg/kg) (mg/kg) (mg/kg)
Limites
0,1 nan 0,2 0,05
máximos
Yukyry 0,13 8 4 0,09
Pirayú 0,11 6 9 0,15
Salado 0,16 11 14 0,09
Tabla 5: Concentraciones de metales pesados en los sedimentos de los arroyos Yukyry, arroyo Pyrayú y río Salado [5]
[11]
Página 30 de 93
3.2.3.2 Caracterización de los cursos de agua
La determinación del caudal de aporte de las cuencas del lago Ypacaraí fue
realizado por JICA-FUNDAINGE en 2005 [10] definiendo las relaciones
necesarias a partir de los datos medidos en el arroyo Yukyry. En la siguiente
tabla se presentan los resultados de la estimación para un año de pluviosidad
media. K1 es la relación entre áreas y K2 la relación entre pendientes.
CUENCA Área (km2) Relación K1 Relación K2 Q (m3/s)

Pirayú 345,17 1,141 1,162 2,58
Cuenca Este 73,27 0,242 - 0,47
Cuenca
49,96 0,165 - 0,32
Oeste
Yukyry 302,6 - - 1,95
TOTAL: 5,33
Tabla 6: Caudal de aporte de las cuencas del lago Ypacaraí [10]
Figura 12: Franja de dominio de ríos y arroyos en la cuenca [2]
Página 31 de 93
3.2.3.3 Caracterización del lago
En lo que se refiere a la batimetría del lago. En 2014 la Itaipú Binacional efectuó

una campaña de medición entre los meses de junio y julio.
Figura 13: Batimetría TIN del lago Ypacaraí. [2]
Página 32 de 93
3.2.4 Impactos (I)
3.2.4.1 Impacto hidrológico y sedimentológico
 Modificación del tiempo de recambio del lago

 Modificación del balance sedimentario del lago y su consecuente
colmatación
3.2.4.2 Eutrofización
El lago presenta una abundante floración de cianobacterias fitoplanctónicas

debido al gran incremento de las cargas de nutrientes al lago, sobre todo
Nitrógeno y Fósforo. También es debido al aumento de temperatura que está
sufriendo el lago tal y como hemos visto anteriormente. En la tabla 7 se muestra
el alarmante estado del lago, encontrándose en la mayoría de los distintos tipos
de mediciones que se han realizado, en estado hipertrófico, el mayor estado
trófico posible.
- TP: Medición del estado trófico mediante la concentración de fósforo total.

- Chl-a: Medición del estado trófico por el cálculo de clorofila en el lago.
- Secchi disk: Medición del estado trófico utilizando un disco Secchi,
instrumento de medición de la penetración de luminosidad (turbidez).
TP (mg/l) Chl-a (µg/l) Secchi disk (m)

Estado trófico promedio Promedio Máx. Promedio Máx.
Ultra-oligotrófico 0,004 1,0 2,5 12,0 6,0
Oligotrófico 0,01 2,5 8,0 6,0 3,0
Mesotrófico 0,01-0,035 2,5-8 8-25 6-3 3-1,5
Eutrófico 0,035-0,1 8-25 25-75 3-1,5 1,5-0,7
Hipertrófico >0,1 >75 <0,7
Lago Ypacaraí
Diciembre 2014- 0,32 4 11,5 0,1 0,2
Abril 2015 Hipertrófico Mesotrófico Mesotrófico Hipertrófico Hipertrófico
(ITAIPÚ)
Lago Ypacari
Enero 2015- 0,31 15,6 110
- -
Abril 2015 Hipertrófico Eutrófico Hipertrófico
(DIGESA)
Tabla 7: Eutrofización del lago Ypacaraí [13] [14]
Página 33 de 93
En 2013 la Sociedad Científica del Paraguay realizó varios estudios hídricos de

los aspectos limnológicos del Lago Ypacaraí tomando datos de cuatro puntos:
Náutico, Muelle, Rotonda y Lago azul. En esta tabla se recoge el reencuentro de
cianobacterias que se realizó en este estudio de octubre de 2013.
Náutico Muelle Rotonda Lago azul

13:00 9:00 – 15:00 9:50 12:00 – 16:40
Nº total
32.3 28.1 – 40.7 42.5 42.4 – 42.0
(organismos/L)
Cianofitas (%) 50.30 44.28 – 40.39 40.70 31.84 – 39.76
Nº de géneros 10 9 8 8 9 10
Cloroficeas (%) 31.67 36.07 – 38.66 33.88 46.23 – 38.33
Nº de géneros 10 10 14 10 14 9
Diatomaceas (%) 18.01 19.64 – 20.93 25.41 21.93 – 21.90
Nº de géneros 7 6 5 6 7 6
Otras algas (%) 0.1 0.1 0.2 0.1
Tabla 8: Análisis de cianobacterias lago Ypacaraí 2013 [16]
Género predominante:
- Cianofitas: Cylendrospermopsis Raciborskii

- Cloroficeas: Scenedesmus
- Diatomaceas: Cyclotella
Por otro lado, DIGESA concluyó el 16 de noviembre de 2016 [15] un nuevo

muestreo de cianobacterias donde ratificó que el problema del lago Ypacaraí
está lejos de solucionarse. Los resultados que obtuvo fueron:
- 1.279 cél/ml de cianobacterias totales en la Playa Municipal de Areguá.

- 3.239 cél/ml de cianobacterias totales en la Playa Municipal de Ypacaraí
- 746 cél/ml de cianobacterias totales en el Muelle de San Blas
(San Bernardino)
- 277 cél/ml de cianobacterias totales en la Playa Rotonda (San Bernardino)
Estas cianobacterias corresponden principalmente al género Aphanocapsa,

Aphanizamenon, Dolichospernum y Cuspidothrix.
Página 34 de 93
3.2.4.3 Impactos sobre la salud humana
 Toxinas producidas por las cianobacterias con riesgos para la

salud humana por contacto o ingestión.
 Contaminación por microorganismos patógenos determinada por

la ausencia de sistemas de red de alcantarillado y tratamientos de
efluentes.
3.2.4.4 Impactos sobre ecosistema del lago
 Las mismas toxinas interfieren a todos los niveles de la red trófica

del lago, afectando al zooplancton y causando daños a la salud de
los organismos acuáticos.
 También hay presencia de riesgo para el ecosistema a causa de la

contaminación química arracada por las cargas contaminantes que
llegan al lago.
3.2.4.5 Impactos sobre los ecosistemas de humedales
Está extrictamente relacionado con el lago ya que desempeña un papel

fundamental como filtro para reducir los aportes de sustancias que
pueden engendrar fenómenos de eutrofización, contaminantes y otros
materiales sólidos; además de poseer considerable importancia en
términos de biodiversidad.
Página 35 de 93
3.2.5 Respuestas (R)
SAN
AREGUA CAPIATA ITAUGUA J.A.SALDIVAR LUQUE YPACARAÍ S.BERNARDINO
LORENZO
Población 80.774 248.840 106.491 68.421 127.275 35.897 11.652 342.856
(DGEEC 2012)
AGUA 49.290 73.230 68.675 33.505 58.615 19.750 16.860 82.920

SANEAM NO NO 1250 NO NO NO 13.440 27.000
Tabla 9: Estudio de tratamiento de residuos en las poblaciones de la cuenca. Instalaciones de agua y SANEAM [5]
Para una población total de 1.015.206 habitantes:
AGUA: 382.845 (38%)

SANEAM: 41.690 (4%)
Los principales problemas identificados en la cuenca y que se deben mejorar

son:
Menos del 5% de la población en los municipios de la cuenca del lago

cuenta con sistemas de tratamiento de aguas residuales ni sistemas de
alcantarillados
POSIBLE PLAN DE DESARROLLO: Disponer de sistemas de

alcantarillado y tratamiento de aguas servidas.
Se produce un gran vertido de aguas residuales por gran parte de las

industrias
P.P.D.: Realizar el debido tratamiento previo al vertido a los cuerpos de

aguas superficiales
Prácticas de ganadería intensiva en las sub-cuencas que drenan al lago

además de un uso de fertilizantes ricos en nitrógeno y fósforo en los
terrenos agrícolas.
P.P.D: Realizar programas de concienciación a la población de la cuenca

y fomentar la sustitución de los fertilizantes más contaminantes por otros
más sostenibles.
Página 36 de 93
Los cambios en el uso del suelo que ha sufrido la cuenca han

incrementado los fenómenos de erosión y el consecuente arrastre de
sedimentos.
P.P.D.: Frenar en la medida de lo posible la deforestación que sufre la

cuenca y la excesiva explotación de arcillas.
Progresivo deterioro de los humedales naturales (canales de drenaje y

fuegos) que disminuye su capacidad depurativa
P.P.D.: Eliminar las causas de la degradación de estos humedales y

realizar un seguimiento a largo plazo de su restauración.
Estado de hipereutrofia de las aguas del lago. Genera un problema

potencial de salud pública que a su vez ha tenido y tendrá implicaciones
sociales y económicas para la población de la cuenca.
P.P.D.: Reducir el aporte de nutrientes.
Página 37 de 93
4. PLAN SANEAMIENTO 2016
“El gobierno no puede cerrar los ojos a la contaminación de las aguas,

erosión de los suelos o reducción de bosques”
Franklin D. Roosevelt
En 2015 se inició el estudio del Plan de Saneamiento Integral de la Cuenca del

Lago Ypacaraí, desarrollado por el Consorcio BETA Studio – Thetis, con
recursos de la Cooperación Técnica No Reembolsable N° ATN/LA-14812-PR,
ejecutada por el Banco Interamericano de Desarrollo y con financiación de la
Unión Europea (LAIF) a través de la Agencia Española de Cooperación
Internacional para el Desarrollo (AECID). Donde se intenta paliar partes de estos
problemas.
Es el plan de acción más importante de los que se realizan actualmente teniendo

objetivos a medio y largo plazo.
4.1 Objetivos.
Los objetivos del Plan fueron:
i) Identificar las fuentes de contaminación puntual y difusa en la cuenca

del lago.
ii) Evaluar el estado de contaminación actual de las aguas del lago y

predecir su condición futura ante diversas medidas de mitigación.
iii) Identificar los proyectos que deben ejecutarse en recolección,

conducción y tratamiento de las aguas residuales y evaluar técnica y
económicamente la estrategia más eficiente con las acciones y
medidas que permitan solucionar o mitigar los problemas
medioambientales existentes y previsibles
iv) Preparar los anteproyectos avanzados de las obras que se

consideren prioritarias para que puedan ser licitadas a corto plazo.
La inversión total estimada de la implementación del Plan es de USD

424.215.935 para tres horizontes de proyectos (2026, 2036 y 2046).
Página 38 de 93
4.2 Medidas estructurales

4.2.1 Saneamiento
 Primera etapa (horizonte 2026):
- Alcantarillado sanitario, red de impulsiones y estaciones de bombeo en

la ciudad de Capiatá.
- Construcción de una Estación Depuradora de Aguas Residuales

(EDAR) junto al río Salado para recibir las aguas residuales de Capiatá.
 Segunda etapa (horizonte 2036):
- Alcantarillado sanitario y líneas de impulsión en parte de las ciudades

de San Lorenzo, Itauguá y Areguá que se unen a la línea de impulsión
de Capiatá para bombear a la EDAR.
- Ampliación de la EDAR para recibir, además, las aguas residuales de

San Lorenzo, Itauguá y Areguá.
 Tercera etapa (horizonte 2046):
- Ampliación de la red de alcantarillado sanitario y líneas de impulsión en

San Lorenzo, Itauguá y Areguá, que se unen a la línea de impulsión de
Capiatá para bombear a la EDAR.
Figura 14. Mapa División política de Capiatá [17]
Página 39 de 93
Figura 15. Plan de Saneamiento de Capiatá [5]
Figura 16. Plan de Alcantarillado Cuenca del lago Ypacaraí [5]
Página 40 de 93
4.2.2 Gestión estructural - Control y manejo de cuencas
- Reforestación de las márgenes de arroyos.
- Recuperación de calidad ambiental de nacientes.
- Recuperación de áreas degradadas.
- Gestión de residuos sólidos
- Gestión de desechos de la ganadería.
- Gestión de aguas pluviales.
4.2.3 Otras medidas estructurales
- Terraplén de retención (dique de refulado) en el delta del arroyo

Yukyry.
- Barrera flotante con cordón camalotal en el río Salado.
- Espigones de control de flujo en el arroyo Pirayú.
- Dique de cierre de un desvío en el humedal del arroyo Pirayú.
4.3 Medidas no estructurales

- Creación e implementación de la Autoridad de Gestión de la Cuenca,
con acciones institucionales, legales y financieras para poner en práctica
las acciones requeridas para el plan de saneamiento integral.
- Mitigación de procesos erosivos y gestión de aguas pluviales.
- Gestión de efluentes industriales.
- Gestión de residuos sólidos municipales, químicos, agrícolas,

ganaderos.
- Programa de monitoreo de la calidad del agua en la cuenca.
- Desarrollo de turismo sustentable.
- Planes de comunicación e información de la cuenca.
- Planes de educación ambiental para toda la cuenca.
Página 41 de 93
5. COOPERACIÓN US
“La base universal de la cooperación es recibir beneficios recíprocamente”

Herbert Spencer
Proyecto de Cooperación al desarrollo de la Universidad de Sevilla con la

Universidad de Nacional de Asunción dentro de su convocatoria de Ayudas para
el Voluntariado Internacional- Sensibilización y Formación en Cooperación
Internacional al Desarrollo 2018-2019.
5.1 INTRODUCCIÓN
El proyecto continúa una línea de trabajo entre la Universidad de Sevilla y la

Universidad Nacional de Asunción (UNA) para la monitorización de la calidad del
agua en el lago Ypacaraí, cercano a Asunción.
En este trabajo se plantea el diseño e implementación de vehículos de superficie

no tripulados equipados con una sonda con sensores químicos para monitorizar
la calidad del agua. El objetivo es conocer el grado de contaminación y, mediante
el recorrido de toda la superficie, localizar los puntos de mayor concentración de
anormalidades. En estos puntos se rastreará la fuente contaminante
notificándolo a las autoridades correspondientes.
Se está trabajando en un buque de superficie Autónomo (ASV) diseñado y

fabricado específicamente para el monitoreo de los recursos hídricos, recursos
que se enfrentan a la creciente amenaza de la proliferación masiva (floración) de
cianobacterias nocivas. Por un lado, la distribución de estas floraciones en una
masa de agua determinada requiere una vigilancia de los datos biológicos a alta
resolución espacial, en ambos ejes verticales y horizontales. Por otra parte, la
comprensión de la evolución temporal de las cianobacterias requiere un
muestreo repetido en la misma ubicación.
El ASV fue diseñado para combinar la capacidad de tomar medidas dentro de un

rango de profundidades y la precisión de la localización GPS, sin necesidad de
instalaciones estáticas.
Página 42 de 93
5.2 PROYECTO
El primer ASV, que se espera que ya en este año pueda hacer algunas pruebas
por el lago Ypacaraí, es un vehículo no tripulado de grandes dimensiones (4x2
metros). Se alimenta eléctricamente a partir de las placas solares colocadas en
su superficie. Con esto, se espera que pueda realizar todas las mediciones en el
lago en un solo recorrido, parando una vez que ha monitoreado todo el perímetro.
Las placas solares utilizaran agua del lago para su refrigeración. El sistema de
limpieza de los sensores también será a través del agua del lago.
5.3 RESUMEN Y OBJETIVOS DEL PROYECTO
El área de trabajo que abarca el presente proyecto comprenderá el diseño de un

ASV de sensores lacustres para el monitoreo de contaminantes. El trabajo
consiste en la exposición de los avances obtenidos en el desarrollo del ASV, la
mejora y nuevas propuestas de diseño para la sonda ya existente de Rodney
Rojas “Diseño de Sonda y Sistema de Despliegue para medición a multiniveles
de factores físico-químico de recursos hídricos (Parte Mecánica)” y el diseño de
un panel de refrigeración para las placas solares.
En cuanto a los avances obtenidos, se expondrá el desarrollo del path planning

global del ASV diseñado por el Dr Mario Arzamendia en su tesis doctoral
“Reactive Evolutionary Path Planning for Autonomous Surface Vehicles in Lake
Environments”, 2019. [23], también se presentarán las conexiones de arduino y
Raspberry Pi3 para el muestreo de datos a parte de cómo se realiza la lectura
de sensores.
El diseño de la sonda, tal y como se verá más adelante, ha sufrido numerosas

modificaciones a medida que avanzaba el proyecto, adaptándolo a nuevas
necesidades o sustituyendo algunas características que, en la práctica, por
limitaciones de máquinas o de espacio no podían materializarse.
El diseño del panel de refrigeración se trata de una adaptación del desarrollado

y puesto en práctica por Brasil.
Página 43 de 93
5.4 ESTADO DEL ARTE.
Actualmente, hay varios proyectos de ASV diseñados y en los que es posible

basarse para tomar ideas y mejorar las características de la sonda de la que se
parte.
Hitz, Pomerleau et. al. [18] diseñan un ASV con una sonda en la línea que el
presente proyecto requiere. En la sonda se necesita un aumento de peso. A
mayor peso menor dificultad pondrá el agua para sumergir la sonda y además
tendremos mayor estabilidad en el agua ante posibles corrientes que pudiera
haber en el lago.
Para conocer la posición de la sonda en todo instante se considera un giro de la

cuerda respecto a la vertical que se supone constante, lo cual implica un error
admisible. El cabrestante (motor) tiene la función de variar la profundidad de la
sonda a lo largo del lago.
Figura 17: Cabestrante proyecto de ASV [17]
En este trabajo se utilizó una sonda YSI 6600 para medir los parámetros. Tiene
las ranuras para permitir que entre el agua para zona de medición de los
sensores. También tiene un acabado en punto para mejorar su coeficiente de
arrastre y proporcionar un perfil más hidrodinámico. Sin embargo, esto resulta
difícil implementarlo en la sonda objeto del presente trabajo debido a las
dificultades que trae el acabado en punta para su impresión por la impresora 3D
del laboratorio. También interesa el menor movimiento horizontal de la sonda
con respecto al ASV. Esto último se consiguió atando el cable de medición en el
centro de gravedad de la sonda.
Página 44 de 93
Figura 18: Modelo sonda YSI 6600 [18]
El muestreo se realiza sin detener el ASV, la sonda realiza un recorrido en

zigzag. Solo se tienen 2 niveles de profundidad de medida. La velocidad de
avance del ASV es de 0,7m/s (baja para que las baterías no se agoten en todo
el muestreo) y la velocidad vertical de la sonda es de 0,1 m/s (alta para tener el
máximo de zigzag posibles).
Figura 19: Trayectoria de la sonda en recorrido zigzag [18]
Powers, Hanlon y Schmale [19] emplearon un USV para medir zonas de

colorante en el lago a través de una cámara que procesa imágenes y dirige al
USV al área con tinte y una plataforma multisensor que mide presión,
temperatura, turbidez y fluorescencia en la zona deseada. El mecanismo de la
sonda tiene dos posibles posiciones, tal y como se muestra en la imagen.
Cuando no tiene que medir (A) y cuando se encuentra sumergido (B). Este
trabajo establece los conceptos y las técnicas necesarias para utilizar sistemas
coordinados no tripulados para identificar y cartografiar de manera segura y
económica agentes peligrosos.
Página 45 de 93
Figura 20: USV en posición sin medir (A) y sumergido (B) [19]
Por otro lado Airalab Rus, Smart IoT Distributions (distribuidor de Libelium en
Rusia) y la Universidad Estatal de Tolyatti [20] han desarrollado el proyecto
‘Drone on the Volga’ para medir la contaminación del agua en el embalse de
Kuybyshev, el mayor embalse de Eurasia, situado en el río Volga (en la región
rusa de Samara). Implementan la plataforma de software de código abierto
Robonomics
Figura 21: Foto del ASV puesto a prueba en el Volga, Rusia [20]
Página 46 de 93
5.5 PROTOTIPOS REALIZADOS DEL PROYECTO
5.5.1. Prototipo Cormoran-I
El proyecto PINV15-177 “Vehículos autónomos de superficie para el estudio de

la calidad del agua en lagos” es un proyecto que lleva en marcha desde 2017
con el apoyo conjunto de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional
de Asunción (FIUNA), y de la oficina de cooperación y el departamento de
ingeniería electrónica de la universidad de Sevilla.
El primer prototipo realizado fue un barco pequeño, de 1,15 metro de longitud,

llamado Cormoran-I. Se le implementó un control remoto (no es autónomo) y
tenía una placa Pixhawk como controlador del ASV (figura 2.6). Además, con
una Raspberry Pi 3, que estaba conectada a los sensores limnológicos (pH,
temperatura, Conductividad eléctrica, oxígeno disuelto, Color). Estos sensores
fueron introducidos en una sonda multiparamétrica, con forma de misil, diseñada
por el laboratorio con una impresora 3D (figura 2.5).
Las dimensiones totales del Cormorán-I son de 1,15 m de eslora total y 0,36 m
de manga máxima, un casco de fibra de carbono y, en su interior, contiene toda
la electrónica de control y dos baterías de 12V/16Ah cada una. El vehículo cuenta
con un motor intraborda de 792W.
Se realizaron algunos tests in-situ en el lago Ypacaraí para evaluar su

funcionamiento y se le añadió una cámara para evaluar el estado ambiental
cerca del ASV.
El hecho de no ser autónomo ni autosustentable, dos de los objetivos principales

del proyecto, hacía que este prototipo solo tuviera como utilidad la de
familiarizarse con la tecnología requerida y con los sensores de calidad de agua.
A partir de él, se busca asentar las bases para el prototipo, autónomo, de mayor
envergadura y más semejante al diseño final deseado: Cormoran-II.
Página 47 de 93
Figura 22: Diseño Cormoran-I [23]
Figura 23. Interior electrónico del Cormoran-I [23]
Página 48 de 93
Figura 24. Prueba en Lago Ypacaraí del Cormoran-I [38]
Figura 25. Funcionamiento en lago Ypacaraí durante la prueba [38]
Página 49 de 93
5.5.2 Prototipo Cormoran-II
El diseño en el que se está actualmente trabajando. La estructura está basada

en un catamarán con unas dimensiones estimadas de 4 metros de longitud por
2 metros de ala. (figura 26)
Para hacerlo autosuficiente y que pueda permanecer varias semanas en el lago

tomando muestras, este ASV lleva tres paneles solares de 300W cada uno y
cuatro baterías de 250mAh para poder cubrir así todas las necesidades
energéticas que el ASV pueda tener.
Para hacerlo autónomo, el ASV llevará un set de sensores a bordo que

incluyen:
 una cámara para la detección de obstáculos mediante el procesamiento

de imágenes
 un LIDAR para calcular la distancia directa con un objeto específico
 Un sensor de ultrasonido para detectar obstáculos que se encuentren en
las proximidades del ASV
 Un global Navigation Satellite Systems (GNSS) para reportar
información acerca de la localización del ASV y de donde se encuentran
tomando muestras sus sensores.
La lista de componentes final de nuestro prototipo Cormoran-II es:
Componente Descripción
CPU 1x Nvidia Jetson TX2
1x Pixhawk
Potencia 3x Paneles Solares 300W
4x Baterías 250mAh
Sensores ambientales 1x LIDAR omnidireccional
1x receptor GNSS
2x Sensores Ultrasónicos
1x Cámara de video HD
Sensores de Calidad del agua 1x PH
1x Oxígeno disuelto (OD)
1x Conductividad eléctrica (CE)
1x Oxido-Potencial Reduction (OPR)
Comunicación 1x Wifi 2.4 GHz
1x Auxiliary 5.8 GHz
1x 4G LTE
Propulsión 2x Electrical off-board 55 lb thrust
Tabla 10: Datos técnicos Cormoran-II [23]
Página 50 de 93
Figura 26: Diseño Cormoran-II [23]
Figura 27: Imagen real del Cormoran-II
Página 51 de 93
5.6 LECTURA SENSORES
El código de control de selección de

los sensores ha sido escrito en
Python utilizando los protocolos i2c
y 1wire en un Raspberry Pi3:
 Potencial Hidrógeno (PH)

 Conductividad eléctrica (CE)
[µS/cm]
 Oxígeno Disuelto (OD)
[mg/L]
 Temperatura (T) [℃]
El tiempo de muestreo de cada

sensor es de 1.5 segundos, y el
tiempo definido para la carga a la
base de datos es de 1 segundo. El
tiempo de ejecución del programa
es de 12 segundos.
Finalmente, con la puesta en

marcha del proyecto, se tuvo que
prescindir de la implementación del
sensor de color RGB debido a que Figura 28: Esquema para la lectura de sensores [29]
era el que más espacio requería y

uno de los más costosos.
Página 52 de 93
5.7 CÁLCULO DE PRESIÓN
La altitud promedio en la zona de interés se sitúa en torno a los 132m. Por otro
lado, la profundidad promedio del lago Ypacaraí es de 3m llegando a una
profundidad máxima de 4m.
Siendo la presión a nivel del mar de 760mmHg y sabiendo que por cada 10.8m
desde el nivel del mar la presión disminuye 1mmHg:
132 𝑚 ∗ 1𝑚𝑚𝐻𝑔
𝑋= = 12.23𝑚𝑚𝐻𝑔
10.8𝑚
𝑃𝑎𝑡𝑚 = 760 − 12.23 = 747.77 𝑚𝑚𝐻𝑔 = 99695.5 𝑃𝑎
Para una profundidad máxima de 4 metros la presión sería:
𝑃𝑎𝑙𝑡𝑠𝑢𝑚𝑒𝑟𝑔𝑖𝑑𝑎 = ℎ𝑠𝑢𝑚𝑒𝑟𝑔𝑖𝑑𝑎 × 𝜌 × g
𝑃𝑎𝑙𝑡𝑠𝑢𝑚𝑒𝑟𝑔𝑖𝑑𝑎 = 4 ∗ 1000 ∗ 9.81 = 39240 𝑃𝑎
𝑃𝑠𝑜𝑛𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝑃𝑠𝑢𝑚𝑒𝑟𝑔𝑖𝑑𝑎 = 99695.5 + 39240 = 138935.5 𝑃𝑎
Por tanto, la presión máxima teórica a ser sometida es de 1.38 [bar]
Página 53 de 93
5.8 BATERÍAS
Las baterías ayudan a mantener el suministro de energía ante fallo del sistema
o ausencia de energía solar y proporcionan picos de corriente elevados a la
carga para el arranque de los motores. Deben ser recargables y capaces de
mantener un nivel de tensión. En el diseño del proyecto se estima el uso de 4
baterías para un correcto funcionamiento del ASV.
Los dos tipos de baterías más importantes son baterías de Níquel-Cadmio y las
baterías de Plomo-Ácido. Para aplicaciones de ciclo profundo (accesorio de
navegación, aplicaciones de a bordo, motor fuera borda, propulsores de proa) o
de arranque, donde hay grandes valores de pico de potencia que la batería debe
aguantar, se utilizan baterías de doble ciclo.
Las principales ventajas de las baterías de doble ciclo son:
- Duración de hasta tres veces más que otras baterías.
- Más potencia durante el proceso de arranque en comparación con

baterías de plomo-ácido similares.
- Rendimiento constante que mantiene la batería funcionando al mismo

nivel incluso durante el proceso de descarga.
- Perfecta para usos estacionales. Si está totalmente cargada, puede no

utilizarse durante un período de hasta 12 meses a temperatura ambiente
(o inferior) y aun así suministrar la energía necesaria para arrancar el
motor de su embarcación.
- Quince veces más resistente a las vibraciones que otras baterías.
- A prueba de derrames, total flexibilidad de instalación, se puede montar

en casi cualquier posición.
Tras estudiar las diferentes opciones que hay en el mercado y teniendo en

cuenta los requisitos de uso, se opta por incorporar al proyecto cuatro baterías
“battery Supersom”.
Página 54 de 93
Figura 29: Batería Supersom que se incorporará al ASV.
Figura 30: Ficha técnica batería.
Página 55 de 93
5.9 PLACAS SOLARES

El ASV Cormoran-II dispondrá de 3 Paneles Solares de 300W cada uno. Para
mejorar su eficacia se dispone a realizar un estudio acerca de la rentabilidad
energética que puede suponer la incorporación de un sistema de refrigeración
bajos las placas que nos permita obtener más energía de las placas, aunque
para ello necesitaremos de un motor que mueva agua del lago bajo las placas
solares.
Después de valorar diferentes métodos de refrigeración existentes en el mercado

se opta por diseñar una placa de aluminio serpenteante que haga circular agua
extraída del lago por debajo de las placas solares. Su diseño está basado en una
placa de refrigeración incorporada en el proyecto de Brasil
El diseño de la placa de refrigeración que se pondrá en el proyecto aquí

presentado es el siguiente:
Figura 31: Diseño propuesto placa de refrigeración
Página 56 de 93
5.10 MUESTREO DE DATOS
5.10.1 Código de Adquisición de datos en Raspberry Pi3

El sistema de muestreo recolecta datos de los sensores y los almacena en una
base de datos en la raspberry Pi zero ubicado dentro de la sonda. El registro de
los datos recolectados deberá sincronizarse mediante algún protocolo de
comunicación a definir para la obtención de la altura actual (se obtiene del control
de la grúa) y los datos de georreferenciación (se obtienen del sistema de
navegación del ASV). Para la adquisición de datos de los sensores se utilizará
un shield para arduino dedicado para los sensores de Altas Scientic, adquirido
de la empresa WhiteBox Lab. Esta placa tiene la capacidad de manejar 4
sensores con un arduino, con el protocolo i2c. Los otros 2 sensores que utilizan
protocolo UART y el Wire, además del control de muestreo, será controlado por
una raspberry Pi zero. También se diseña una placa para dar la posibilidad de
agregar los dos sensores y de servir de interfaz del shield para arduino y la
raspberry Pi zero.
Figura 32: Esquema placa Raspberry en EasyEda realizado por Rodney Rojas. [29]
Página 57 de 93
5.10.2 Electrónica de control en ArduinoUno Shield.
Se decide implementar una comunicación inalámbrica submarina sonda-grúa

(por medio de piezo eléctrico). Por ello se decide implementar un arduino que
tenga incorporado un Digital to Analog Converter (DAC) para realizar esta
comunicación.
Figura 33: Esquema Placa arduino en EasyEda realizado por Rodney Rojas. [29]
Página 58 de 93
5.11 MOVIMIENTO DEL ASV EN EL LAGO
Uno de los ejes principales en el diseño de un ASV es el sistema para guiar el

vehículo autónomo mediante técnicas de path planning. Consiste en planear el
camino (path en inglés) que el ASV debería seguir para completar su misión de
la forma más eficiente. Además, el path planner debe ser capaz de recalcular su
ruta adaptándola a las condiciones cambiantes del ambiente, por ejemplo,
evitando obstáculos o aproximándose a zonas de interés. Con estas
consideraciones el doctor Mario Eduardo Arzamendia Lopez realizó su tesis
doctoral ““Reactive Evolutionary Path Planning for Autonomous Surface Vehicles
in Lake Environments”, 2019. [23] En la Universidad de Sevilla. Su objetivo era
desarrollar el path planner para el ASV cumpliendo todos los requisitos y
preparado para operar en el lago Ypacaraí.
Para realizar la tarea se dividió el perímetro del lago en diversos puntos. En este
caso específico se decidió tener 60 puntos o balizas equidistantes entre sí (figura
34 y 35), habiendo menos de 1km entre cada uno. Estas balizas son puntos del
camino que el ASV tiene que visitar al menos una vez.
Figura 34. Distribución de balizas [23] Figura 35. Situación para análisis [23]
Con esta introducción, el Dr Mario Arzamendia [23] estudia en su tesis doctoral,

anteriormente mencionada, cual es el camino óptimo para pasar por todas las
balizas y cubrir la mayor superficie posible. La figura 36 muestra el path planning
que mejores resultados dio. Se trata del path planning global del ASV.
Página 59 de 93
Figura 36. Path planning global con mejor resultado [23]
Por otro lado, entre la trayectoria de punto a punto o baliza a baliza también se
desarrolla un path planning local. Para este proyecto aún se está desarrollando
el path planning local y su principal objetivo es el desvío de obstáculos durante
el trayecto de punto a punto. Un diagrama de la estrategia a seguir para el path
planning local es el mostrado en la figura 37. Uno de los principales eventos de
interés para el ASV es la aparición de masas de algas (algae Bloom o AB). Tal y
como se demuestra en el diagrama, nuestro ASV actuará en 2 fases. La primera
fase será una fase de exploración donde el path planning es animado a encontrar
una o varias masas de algas en el lago. Una vez que las masas de algas están
localizadas el ASV entra en la segunda fase. Esta fase, llamada fase de
intensificación, centra la atención del ASV en la de monitorear y obtener más
detalles de estas regiones de interés.
Figura 37. Diagrama del enfoque de monitoreo de aprendizaje inteligente [23]
Página 60 de 93
5.12 DISEÑOS DE SONDA

Para el diseño de la sonda dónde se alojarán los sensores, se ha seguido una
evolución constante del diseño adaptándolo a las nuevas necesidades que iban
apareciendo. Debido a que nuestro caso es una situación especial y a qué
también tenemos limitaciones de diseño (como las limitaciones de la máquina
3D), se trata de diseñar una sonda exclusiva para el proyecto adaptándolo
perfectamente a nuestro ASV sin perder perfil hidrodinámico ni imposibilitar un
correcto muestreo por parte de los sensores.
A continuación, se muestra cómo ha ido evolucionando el diseño de la sonda a

medida que avanzaba el proyecto.
a) Sonda V0.0: Versión inicial de la sonda.

Diseño cilíndrico de base circular.
Inconveniente: Debilidad estructural por la
cantidad de ranuras. Gran dificultad en el diseño
de la punta para su impresión 3D en la
impresora del departamento.
Figura 38: Modelo sonda V0.0
b) Sonda V1.0: Se reduce el número de ranuras

y punta más redondeada.
c) Sonda V2.0: Se probó una nueva geometría

para mejorar la dinámica del fluido y disminuir
así la fuerza necesaria para el motor propulsor
del dron. Fue descartado porque era más
grande que los demás prototipos y conllevaba
mayor gasto de material.
Página 61 de 93
d) Sonda V3.0: Se optó por una base elipsoidal

par la sonda además se agregó al diseño un
soporte para que pueda ser fijado al Dron
con tornillos en la parte inferior, se
realizaron cambios en la base para crear un
ensamble más dinámico. Su inconveniente
era que resultaba poco práctico de
implementar y podría causar daños
estructurales al casco del dron. Figura 41: Modelo sonda V3.0
e) Sonda V4.0: Se agrega un riel en la parte

superior para fijarlo cuando se requiera al
dron sin la utilización de tornillos o algún
elemento fijador que pueda dañar el casco
del dron. Se agregan en la parte central un
juego de juntas de gomas circulares por los
agujeros de los sensores para ejercer mejor
agarre sobre ellos y mayor hermeticidad. Se
disminuye la dimensión del sensor ubicado
en la parte central de la pieza. Figura 42: Modelo sonda V4.0
Página 62 de 93
f) Sonda V5.0: Es la última versión de la sonda en posición horizontal. Se

decide prescindir del agujero central y, por tanto, prescindir del sensor de
color al ser el de mayor tamaño y el que estaba destinado para esa
posición. Se decide prescindir del riel al ser la nueva colocación del sensor
en el ASV vertical y no horizontal como en los casos anteriores. La unión
cabeza-base se decide hacer con un enroscado. El modelo inicial
consideraba un elemento fabricado a medida por impresión 3D en
material Nylon. Pero como no existe documentación sobre su eficacia
para soportar presiones y mantener hermético la sonda se decide incluir
juntas tipo O-ring de las que se posee documentaciones sobre las
presiones que soporta y su uso habitual es de cerrar herméticamente. Se
consideran dos O-ring por abertura de cada sensor dando robustez a la
sonda. Se decide darle una geometría más circular a la sonda en
comparación con la helicoidal de las versiones anteriores. Esto es debido
a la facilidad que nos permite el diseño circular para su impresión 3D.
Además, también nos facilita la incorporación de elementos para su
hermeticidad.
Uno de los mayores retos en los que se encuentra actualmente el diseño

de la sonda es en la aparición de burbujas. Se requiere un diseño que,
aparte de ser hidrodinámico dentro de las limitaciones de diseño que
tenemos, consiga reducir lo máximo posible la aparición de burbujas. Este
reto es de gran importancia ya que la aparición de burbujas cerca de los
sensores provoca el falseo de los datos de los sensores dando unas
muestras no representativas de la situación del lago.
Figura 43: Modelo sonda V5.0. Diseño base.
Diseño propio realizado con SolidWorks.
Página 63 de 93
El diseño de la base (figura 43) no tiene por qué modificarse mucho en relación
a estos parámetros ya que la aparición de burbujas depende más de la geometría
en la punta y de las dimensiones de las ranuras de los laterales que sirven para
el pase de agua a la zona de muestreo. La geometría en la base no influye en
demasía en estos parámetros tal y como se comprueba después en los gráficos
de flujo. Teniendo una geometría circular el diseño sugerido es el que se muestra
en la figura a.
Para la cabeza si se tienen que realizar varias versiones debido a que hay que
comprobar cual se opone más a la aparición de burbujas. Tal y como se ha
explicado antes, la aparición de burbujas se puede deber en nuestro caso a 2
situaciones.
1. No se rellena el 100% del volumen con agua y permite que un porcentaje

sea aire. Esto se debe a que las ranuras de los laterales no son lo
suficientemente grandes y permiten que haya espacios sin rellenar. Por
ello desechamos el diseño a.1 por un diseño a.2 con más ranuras.
2. En algún punto de la sonda se alcanzan velocidades muy altas, que hace

que la presión baje bruscamente, pudiéndose alcanzar la presión de vapor
en algún punto apareciendo así burbujas de vapor de agua. Esto se debe
evitar revisando el diseño para que no haya puntos de excentricidad
demasiados acentuados como para alcanzar dichas velocidades críticas.
Para ello se diseñó el diseño a.3 con un perfil más aerodinámico. Aunque
más tarde, debido a su complejidad en la impresión 3D, se optó por
comprobar si el diseño a.2 era suficiente.
Figura 44: Diseño a.1. (cabeza) Figura 45: Diseño a.2. (cabeza)
Página 64 de 93
Figura 46: Diseño a.3. (cabeza) Figura 47: Diseño a.4. (cabeza)
El diseño a.4 sale a raíz del análisis de los resultados de las figuras 49 y 50. El
hecho de unas ranuras tan grandes provocó la aparición de remolinos en el
interior de la sonda creando un régimen turbulento en la zona de muestreo.
Esto podría falsear los resultados de los sensores y tuvimos que rediseñar la
cabeza con unas ranuras más delgadas (diseño a.4)
Figura 48: Diseño completo sonda V5.0
Página 65 de 93
Para analizar el posible comportamiento de la sonda cuando esté funcionando

en el muestreo del lago se ha utilizado el programa “SolidWorks fluid
simulation” que nos permite hacer incidir un fluido, en este caso agua, sobre la
superficie del objeto en estudio y ver cómo se comporta y los valores de
presión y velocidad que se generan alrededor del objeto y en su interior.
Figura 49.
En este primer caso (figura 49) se analizó por separado una versión de la cabeza
a.1 con 8 ranuras. Se observó que se generaban puntos de grandes velocidades
y choques en la zona de las ranuras, algo que no interesaba ya que se prefiere
alterar lo menos posible el estado del agua evitando que entre en régimen
turbulento. Se optó por unas ranuras más grandes para evitar tener puntos con
singularidades tan acusadas.
Página 66 de 93
Figura 50.
Figura 51.
A continuación, y con el mismo programa, se realizó un estudio del diseño a.2,

comprobándose que el tamaño de las ranuras excedía en demasía y provocaba
la aparición de turbulencias y remolinos en su interior. (figura 50 y 51). Se optó
por reducir el tamaño y realizar el diseño a.4
Página 67 de 93
ds
Figura 52.
Figura 53.
Con el nuevo diseño se observa un comportamiento menos inestable en su

interior con un flujo con una presión no demasiado baja. Este diseño nos podría
servir y se procede al cálculo exhaustivo del mismo.
Página 68 de 93
Figura 54. Figura 55.
Figura 56.
Es interesante la figura 56, donde se puede observar que los puntos donde se
alcanzan las mínimas presiones son en el borde, entre la cúpula y la zona de
ranuras. Para el diseño se tendrá en cuenta que esta zona puede ser una de las
más críticas.
Página 69 de 93
Sonda V6.0: Con el avance del proyecto se vuelve a valorar la colocación de la

sonda nuevamente en vertical. La energía que le debe dar el motor a la sonda
para su descenso interesa que sea lo menor posible para poder aprovechar la
potencia del motor en otras tareas imprescindibles del ASV. Por este motivo, se
ve imprescindible aprovechar el propio peso de la sonda para ayudar al motor en
la tarea de descenso de la sonda. Una sumersión vertical es mucho más eficiente
en cuanto a la potencia del motor, volviéndose a realizar un nuevo diseño para
esta nueva situación. También se vuelve a introducir el sensor de color ya que
es imprescindible para un estudio completo de la situación del lago.
Partiendo de estas nuevas condiciones un posible diseño sería el encontrado en

el manual de usuario de EXO, plataforma avanzada de análisis de la calidad de
agua (figura 57) para un tubo de utilización vertical en monitoreo a largo plazo.
La gran diferencia radica en que no está preparado para una sumersión

completa. Una adaptación del mecanismo de sumersión total del tubo de
utilización horizontal (figura 58) para nuestro tubo vertical puede ser una de las
soluciones.
MATERIALES:
 Tubo de PVC de 10 cm de cédula 40 u

80.
 Perno de acero inoxidable de 1,3cm y
15,2cm de largo
 Contratuercas y arandelas de 1,3cm
 Tapa para pozo bloqueable de 10cm de
aluminio
 Sellador para uso naval 5200 (para unir
la tapa al tubo)
Figura 58. Sumersión total de tubo de utilización horizontal

Figura 57. Tubo de utilización vertical
Página 70 de 93
Otro de los problemas a solucionar que tiene el diseño de la sonda es el propio

hecho de ser autónomo. Sin poder hacer un mantenimiento en semanas, se debe
diseñar nuevos mecanismos que permitan a la propia sonda realizar su
mantenimiento de forma que todas las muestras que tome en el plazo que esté
moritoreando puedan tener la misma validez. El sensor más propenso a
incrustaciones y que requiere un mantenimiento más específico el de
conductividad. Volviendo otra vez al manual exo, se recomienda incorporar un
cepillo que realice pasadas por el sensor después de cada medición o cada cierto
tiempo. Como gran inconveniente se encuentra la obligación de aumentar el
diámetro de la sonda para incorporar el limpiador. Su ubicación sería como en la
figura 59 y su mantenimiento tal y como se muestra en la figura 60.
Figura 59: Ubicación del cepillo en la sonda
Figura 60: Mantenimiento del cepillo
Otra solución valorada sería la proyección de un chorro

de agua destilada a presión sobre los sensores de
manera automática. Con un patrón similar al del
cepillo, cada cierto tiempo o número de mediciones se
procedería a dispensar un fuerte chorro de agua
destilada sobre los sensores eliminando cualquier
Figura 61: Chorro de agua a presión
materia indeseada de las superficies.
Página 71 de 93
5.13 CALIBRACIÓN DE SENSORES

Con la ayuda de un ejemplo de Arduino que se encuentra en
https://www.arduino.cc/ se procedió a la calibración de sensores. Para ello se
piden 2 muestras analíticas para hacer una medición baja y una medición alta.
Dependiendo de la temperatura la medición deberá ser de un determinado valor.
Se comienza con la baja y, lógicamente al tratarse de sensores no calibrados,
no da el valor que le corresponde. Se añade un comando con el valor
correspondiente a la medición. Luego se procede igual con la medición alta. Al
finalizar se comprueba que el sensor ya si marca el valor que le corresponde.
Los sensores están calibrados. Entre las 2 muestras se limpian los sensores con
agua bidestilada.
Figura 62 Figura 63 Figura 64
Figura 65 Figura 66 Figura 67
Figuras 62 a 68: Reportaje

fotográfico del proceso de
calibración de sensores.
Figura 68
Página 72 de 93
Al día siguiente procedimos a la validación de resultados en el laboratorio de

química de la universidad Nacional de Asunción. Para ello analizamos tres tipos
de muestras diferentes: la primera agua destilada, la segunda agua de un pozo
que sirve para abastecer a la población de la zona y la tercera agua de un lago
de la universidad donde hay peces. De cada tipo de muestra analizamos 3
recipientes y cada recipiente se analiza 5 veces. Además, todos los análisis se
hacen simultáneamente con los sensores del laboratorio de química y con
nuestros sensores que incorporaremos al ASV. De esta forma disminuimos lo
máximo posible los errores aleatorios que pudieran aparecer y obtenemos unos
resultados que nos pueden indicar la precisión que nuestros sensores pueden
tener una vez que estén actuando en campo. Los resultados obtenidos son los
siguientes:
M1: H20 destilada (recipiente 1) M1: H20 destilada (recipiente 1)

lab Temperatura Temperatura
quim (sensor ce, Cº) pH CE OD/Tª (Cº) lsd (sensor ce, Cº) pH CE OD
1 vez 25,5 8,27 0 4,75 1 vez 25,7 6,898 0 7,57
2 vez 25,5 7,86 0 4,80/27,3 2 vez 25,4 6,853 0 9,37
3 vez 25,6 7,36 0 4,95/27,3 3 vez 25,6 6,856 0 9,36
4 vez 25,5 6,82 0 4,91/27,2 4 vez 25,4 6,809 0 9,31
5 vez 25,6 6,86 0 4,70/27,1 5 vez 25,2 6,715 0 9,27
1 vez 25,3 6,59 0 4,72/27,1 1 vez 25,5 6,555 0 9,33
2 vez 25,3 6,88 0 4,91/27 2 vez 25,4 6,303 0 9,03
3 vez 25,3 6,76 0 4,70/27,2 3 vez 25,2 5,919 0 9,24
4 vez 25,4 6,65 0 4,65/27,2 4 vez 24,8 5,502 0 9,04
5 vez 25,4 6,62 0 4,95/27,3 5 vez 24,6 5,171 0 9,46
1 vez 25,6 6,86 0 5,04/27,2 1 vez 25,6 6,495 0 9,25
2 vez 25,4 6,77 0 5,12/27 2 vez 25,8 6,44 0 8,6
3 vez 25,6 6,49 0 5,51/26 3 vez 25,9 6,316 0 8,19
4 vez 25,4 6,18 0 5,41/24,9 4 vez 25,6 6,711 0 8,92
5 vez 25,3 6,37 0 5,60/24,3 5 vez 25,4 6,613 0 8,75
Página 73 de 93
M2: H20 pozo (recipiente 1) M2: H20 pozo (recipiente 1)

1 vez 25,1 6,12 100 5,75/22 1 vez 23,6 5,569 81,39 9,64
2 vez 24,9 6,15 90 6,17/22 2 vez 22,9 5,513 80,12 9,59
3 vez 24,8 6,13 90 5,53/22,1 3 vez 22,6 5,458 80,05 9,31
4 vez 24,6 6,17 100 5,52/22 4 vez 22,5 5,402 80,55 9,28
5 vez 24,6 6,2 90 5,53/22 5 vez 22,3 5,498 80,10 9,32
1 vez 24,4 5,94 80 5,90/22,5 1 vez 24,4 5,157 28 10,44
2 vez 24,2 5,96 80 5,94/22,4 2 vez 24 5,251 36 9,53
3 vez 24 5,98 80 5,82/22,3 3 vez 23,9 5,552 37 9,65
4 vez 23,9 6,03 80 4,81/22,3 4 vez 23,9 5,595 36 9,37
5 vez 23,9 6,01 80 5,38/22,8 5 vez 23,8 5,551 36 23,9
1 vez 23,9 5,91 103 6,14/23,4 1 vez 22,2 5,582 119,6 9,09
2 vez 24 6,04 130 6,22/23,5 2 vez 21,9 5,624 110,3 9,69
3 vez 23,8 6,11 130 5,79/23,2 3 vez 21,5 5,732 118,9 9,59
4 vez 23,7 6,09 130 5,53/23 4 vez 21,4 5,918 117,1 9,43
5 vez 23,6 6,18 130 5,80/22,7 5 vez 21,2 5,936 118,4 8,88
Página 74 de 93
M3: H20 facen (recipiente 1) M3: H20 facen (recipiente 1)

1 vez 22,1 6,99 50 4,84/22,5 1 vez 22,3 6,302 36,35 8,51
2 vez 22,3 6,98 50 4,95/22,9 2 vez 22,2 6,285 35,18 9,15
3 vez 22,1 6,96 50 4,70/23,2 3 vez 22,3 6,318 25,15 8,87
4 vez 21,9 7 50 4,85/23,4 4 vez 22,1 6,253 34,87 8,94
5 vez 21,8 6,93 50 4,59/23,5 5 vez 22,1 6,081 33,7 9,57
1 vez 22,8 7,19 50 5,18/23,6 1 vez 22,7 6,255 32,24 9,61
2 vez 22,9 7,14 50 5,09/23,8 2 vez 22,7 6,265 34,01 9,47
3 vez 22,9 7,13 50 5,22/23,7 3 vez 22,7 6,265 34,13 8,91
4 vez 22,7 7,1 50 5,03/23,6 4 vez 22,7 6,138 33,03 9,01
5 vez 22,7 7,2 50 4,94/23,7 5 vez 22,7 6,023 32,75 9,23
1 vez 22,2 6,61 50 6,08/21,8 1 vez 22,8 6,482 37,39 10,49
2 vez 22,2 6,74 50 5,76/21,5 2 vez 22,8 6,488 36,75 9,83
3 vez 22,2 7,07 50 5,45/21,4 3 vez 22,9 6,532 39,31 8,62
4 vez 22,3 7,01 50 5,01/21,8 4 vez 22,9 6,538 44,4 7,99
5 vez 22,4 7,2 50 5,08/22,2 5 vez 22,8 6,522 42,57 8,82
Tabla 11: Resultados del análisis en el laboratorio de química 08/08/2019
Página 75 de 93
5.14 FOTOS LAGO YPACARAÍ
Figura 73 Figura 74
Figura 75 Figura 76
Figura 77
Figuras 73-77: Foto reportaje propio realizado en el lago Ypacaraí a día 30 de junio de 2019
Página 76 de 93
5.14.1 Fotos de la contaminación Lago Ypacaraí (2010-act.)
Figura 78 [40] Figura 79 [41]
Figura 84 [40]
Figuras 78-84: Imágenes de la contaminación del lago Ypacaraí 2010-actualidad
Página 77 de 93
5.15 Noticias nacionales e internacionales
El problema de la contaminación del lago Ypacaraí ha ocupado un lugar

relevante en las noticias de actualidad del país desde hace más de una década.
El 6 de octubre de 2012 el diario abc color, uno de los más importantes en el
país, recordaba como ya en el martes 20 de agosto del 2000 publicaron la
preocupación del mundo científico acerca de la contaminación del lago y como
“auguraban una situación insostenible para 2015” siendo finalmente aún más
dramático y adelantándose tres años. También recuerda como fue desde el 2000
hasta el 2013 y como ninguno de los líderes políticos de esta época mostraron
gran interés en solucionarlo, haciendo caso omiso a los diferentes informes que
le llegaban sobre la situación del lago. [44]
Este mismo periódico publicaba el 27 de enero de 2013 la llamada de

emergencia que “realizaron el ministerio de obras pública, Seam, Essap y varias
municipalidades, que decidieron solicitar oficialmente al presidente Federico
Franco que declare estado de emergencia al lago Ypacaraí a fin de evitar las
excesivas trabas burocráticas” que existen en Paraguay. Siendo la
contaminación en el lago ya fácilmente visible y con un agua no apta para la
mayoría de los usos que otrora tenía, como su uso recreativo. [39]
Más tarde, el 29 de abril de 2013, publicaría como la “SEAM responsabiliza de

la contaminación a las municipalidades y estos a su vez a la SEAM” sin que haya
un plan conjunto para combatir la contaminación. [43]
Ya más recientemente se puede comprobar que el problema y su situación

apenas ha variado en los últimos años. Como siempre, en los meses de verano
en Paraguay donde se alcanzan temperaturas de hasta 45ºC, es cuando vuelve
a aparecer la situación del lago en los informativos del país. El 27 de diciembre
de 2018 se vuelve a denunciar como “una gran cantidad de personas se
sumergieron en las contaminadas aguas del lago Ypacaraí, una escena que se
replica con frecuencia en la ciudad veraniega de San Bernardino”. Desde el
gobierno, “la cartera estatal sanitaria hace referencia a la peligrosidad que
representa bañarse en estas aguas sucias, produciendo una gran cantidad de
cuadros gastrointestinales en la población con malestar, vómitos y diarreas”.
Por otro lado, se denuncia “la presencia de balnearios con aguas contaminadas
y se recuerda la normativa, de obligado cumplimiento por los encargados, sobre
la necesidad de poseer una licencia ambiental y que de no tenerla se pueden
enfrentar a multas desde 36mil€ hasta 120mil€”. Aunque finalmente no se puede
contrastar establecimientos que hayan tenido que afrontar este tipo de
sanciones, llegando siempre a preacuerdos entre policía y empresarios. [45]
Página 78 de 93
En el mismo sentido se pronunciaba el diario Hoy el 15 de marzo de 2019. En

este artículo publicaba como se crea “la enésima comisión como medida de
urgencia para salvar del desastre ambiental el lago Ypacaraí”. Aquí se demuestra
que, a pesar de llevar más de una década en un estado alarmante, solo se han
conseguido avances puntuales con un futuro incierto acerca de una mejoría
realmente contrastable en pocos años. [46]
En España, el 30 de agosto de 2017, Ramiro Escobar La Cruz, periodista de El

País, se hacía eco del problema medioambiental que está existiendo en el lago
Ypacaraí. En un extenso artículo titulado “¿Dónde estás ahora, Ypacaraí?”,
analiza la extrema situación en la que se encuentra el lago, con el crecimiento
desmesurado de cianobacterias alimentados por “los asentamientos informales
y la industria que siguen contaminando el emblemático lago paraguayo” [48]
Página 79 de 93
6. CONCLUSIONES
“Tomar agua nos da vida, pero tomar conciencia nos dará agua”
Anónimo
La estructura actual de la economía paraguaya es muy dependiente de los

recursos naturales, entre ellos especialmente los recursos hídricos, que su país
posee. El sector primario es su principal motor económico y es un país
exportador de recursos agrícolas-ganaderos. El lago Ypacaraí es el mayor lago
del país y sus aguas sirven para multitud de actividades tales como atracción
turística, consumo humano y agrícola, desagüe sanitario de las poblaciones
cercanas o de receptor de residuos del pujante sector industrial del país.
El desarrollo económico del país y la mala estructura sanitaria de tratamientos

de residuos que se vierten en el lago ha provocado una excesiva acumulación
de nutrientes en el mismo. Esto produce un fenómeno conocido como
eutrofización. Este fenómeno consiste en el crecimiento desmesurado de algas
y cianobacterias que consumen el oxígeno disuelto del lago creando unas
condiciones dañinas para la ictiofauna, humanos… Esta degradación de la
calidad del agua del lago ha provocado consecuencias tan visibles y alarmantes
como la aparición de peces muertos, olores muy desagradables o el color verde
que en los últimos años ha teñido las aguas del lago.
Tal y como se ha mostrado en este proyecto, los valores actuales de

contaminación del lago están a niveles insostenibles. Con unos veranos cada
vez más calurosos en la región del lago, el aumento del número de
cianobacterias en estos meses es muy alarmante y obliga a una actuación
contundente con un plan de medidas ambicioso para solucionarlo. Los últimos
estudios sobre la eutrofización que se han realizado en el lago (tabla 7) muestra
como sus aguas se encuentran en estado hipertrófico, el máximo nivel de estado
trófico teniendo, grandes riesgos para la salud humana por contacto o digestión.
El origen de la abundante floración de estas cianobacterias se muestra en el

estudio de las cargas de nutrientes y contaminantes al lago (figura 9), donde
concluye que cerca de la mitad de las partículas de fósforo y nitrógeno que
acaban en el lago provienen de las cloacas sanitarias. Además, en el mismo
gráfico, se muestra como el 70% del aumento de la demanda biológica de
oxígeno (DBO5), causante de la muerte de miles de animales marinos
Página 80 de 93
(documentado fotográficamente en las figuras 78, 79 y 84), también se debe a la

misma causa. Por ello, la principal medida de implantación inmediata que se
debe tomar para reducir drásticamente los contaminantes que acaban en el lago,
es un buen sistema de alcantarillado con plantas de tratamiento de residuos para
las poblaciones que pertenecen a la cuenca del lago y que, tal y como se ha
demostrado, menos del 5% de la población de la cuenca cuenta actualmente con
un sistema de tratamiento de aguas residuales.
Por otro lado, la contaminación y deterioro de los arroyos y ríos adyacentes al

lago es también más que notoria. Especialmente indicativo es el gráfico de la
evolución de contaminantes (figura 10) donde se muestra como se ha
cuadriplicado el número de residuos totales en los arroyos en los últimos 25
años.
En el mismo orden de prioridad, este estudio demuestra cómo, parejo a la

implementación de medidas de tratamiento de residuos y descontaminación, se
debe incidir también en realizar un fuerte programa de concienciación de la
población local. El uso insostenible de los recursos naturales de la zona por parte
de ganaderos y agricultores se debe principalmente a desconocimiento acerca
de los problemas que acarrea y de cómo afecta negativamente a su fuente de
negocio. Enseñar a los empresarios locales nuevas formas de llevar su negocio
de manera más sostenible a la vez que se subvenciona nuevos productos y
métodos, provocaría un incentivo económico y social que ayudaría a la reducción
de contaminantes del lago.
El ambicioso plan de Saneamiento de 2016 incide bastante en la necesidad del

sistema de alcantarillado y plantas de tratamientos de residuos en la zona. Sin
embargo, no levanta tanta expectación en la población local. Tal y como ha
demostrado la encuesta, los últimos planes de medidas que se han aprobado
para la descontaminación del lago han tenido de manera real un impacto mucho
menos significativo del que se suponía. La desviación de fondos y una
implementación incompleta y superficial de las medidas, a parte de los acuerdos
extraoficiales entre empresas y policías, han provocado que su efecto real en la
zona no sea apenas notorio, creando una cierta desconfianza en la población
sobre las medidas que se aprueban y la posibilidad de que finalmente no se
pueda frenar la floración de las cianobacterias.
Página 81 de 93
En la segunda parte del trabajo expuesto se presenta el proyecto de cooperación

entre la Oficina de Cooperación al desarrollo de la Universidad de Sevilla y la
Universidad Nacional de Asunción. La solución propuesta consiste en el
aprendizaje cooperativo de una red de Vehículos Autónomos de Superficie (ASV
por sus siglas en inglés) mediante una red inalámbrica para su despliegue
adaptativo en entornos dinámicos y cambiantes como el lago Ypacaraí, donde
las características del lago cambian en base a la dinámica del medioambiente.
Con ello se pretende un análisis continuo de los contaminantes del lago pudiendo
identificar las zonas más contaminadas y remitirlo a las autoridades competentes
para un estudio sobre el origen y los desagües que se encuentran en esas zonas.
El proyecto persigue fundamentalmente cuatro grandes objetivos:
1. Construir una red de vehículos no tripulados provistos de sensores

limnológicos y ambientales con capacidad de comunicación entre ellos
mediante una red inalámbrica que les permita compartir la información
capturada.
2. Otorgar un aprendizaje continuo sobre el entorno cambiante a la red

de vehículos no tripulados, actualizando los modelos a medida que se
incorporan nuevos datos.
3. Poner en marcha un sistema de telemetría y monitorización en tiempo

real de las condiciones del lago. A partir de los datos capturados se
puede determinar la influencia de las condiciones del entorno sobre las
floraciones de cianobacterias.
4. Fortalecer los vínculos con las entidades locales responsables de la

gestión del agua y poner a su disposición el sistema desarrollado. La
documentación con datos reales del problema en el lago Ypacaraí y su
monitorización continua permitirán mejorar la información disponible
para la población, la sensibilización sobre el problema y un posible
desarrollo normativo sobre control de la contaminación que lo
solucionen o mitiguen.
Este innovador proyecto se encuentra a la vanguardia de la medición de

contaminantes en ríos y lagos. La posibilidad de poder realizar mediciones de
manera autónoma y durante periodos de varias semanas nos ofrece multitud de
nuevos escenarios para problemas ambientales futuros. Además, la posibilidad
de adaptar todas las investigaciones y los avances, que se realizan motivos a
este proyecto, a otros espacios donde sea necesario la utilización de ASVs para
muestreos de zonas, hace que los avances aquí conseguidos y presentados
sean de gran valor para la comunidad científica.
Página 82 de 93
Tal y como se ha presentado en el trabajo, al tratarse de un proyecto pionero,

cada avance requiere de una profunda investigación previa, intentando adaptar
a los requisitos requeridos aquello que funciona en proyectos similares. Se trata
de un proyecto en continua evolución debido a la interrelación de todos sus
elementos y a las situaciones críticas en las que se encontrará el ASV.
Como trabajo futuro está continuar con los avances aquí presentados, en cuanto
a diseño de sonda y diseño de la refrigeración de la placa solar. Además en la
parte eléctronica, falta terminar por definir el path planning local del ASV que
permita evitar obstáculos.
Página 83 de 93
BIBLIOGRAFÍA
Mapas Temáticos Lago Ypacaraí
[1] google maps.

https://www.google.es/maps/
[2] Mapas temáticos del lago Ypacaraí

https://hidroinformatica.itaipu.gov.py/gestiondecuenca/py/ypacarai/index.
php/mapas-tematicos/
Información y Archivos del Gobierno de la República del Paraguay
[3] Plan Estratégico Metropolitano de Asunción (PEMA) 2014

http://www.geam.org.py/v3/uploads/2015/10/Informe_Final_PEMA_Socio
Demografico-parte-1.pdf
[4] “La economía del cambio climático del Paraguay” CEPAL, 2014
https://repositorio.cepal.org/bitstream/handle/11362/37101/1/S1420018_
es.pdf
Informes técnicos sobre el lago Ypacaraí y plan de Saneamiento 2016
[5] Plan de Saneamiento Integral 2016
https://www.mopc.gov.py/pnaps/pnaps.pdf
https://prezi.com/ohdtrzrqq52o/plan-de-saneamiento-integral-de-la-
cuenca-del-lago-ypacarai/
http://www.lagoypacarai.com/documentos/documentos-finales-y-
anteproyectos-de-ingenieria/
http://comunidad.paraguay.gov.py/descargas
[6] Informe DIGESA 2006. Proyecto de control y mejoramiento de la calidad

de las aguas del lago.
http://chmparaguay.com.py/informaciones-
ambientales/Agua/Informe%20AGUA%20JICA%20SEAM%20DIGESA.p
df
[7] Informe Sobre las actividades humanas que condicionan la calidad de

agua del lago 01/2013
http://archivo.seam.gov.py/sites/default/files/informe_final_%20sobre_%2
0el_rio_paraguay_y_lago_ypacarai.pdf
Página 84 de 93
[8] Informe JICA 1988-1989 (pdf)
[9] Informe SENASA 1995-2000 (pdf)
[10] Informe JICA-FUDAINGE 2005 (pdf)
Investigaciones acerca de la contaminación en ríos y lagos
[11] Contaminación por metales pesados: implicaciones en salud, ambiente y

seguridad alimentaria. Junio de 2016. Revista Ingeniería, Investigación y
Desarrollo, Vol. 16 Nº 2, Julio-diciembre 2016, pp. 66-77, Sogamoso-
Boyacá. Colombia ISSN Impreso 1900-771X, ISSN Online 2422-4324
(pdf).
https://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=3580994
[12] Definición de Demanda Biológica de Oxígeno (DBO5). Grafiberica

https://www.grafiberica.com/depositos-soterrados/como-recuperar-agua-
de-lluvia/lexico/begriff/demanda-biologica-de-oxigeno-dbo5.html
Mediciones realizadas en el lago Ypacaraí
[13] “Monitoreo de Calidad de Agua por Campañas de Muestreo en el Lago

Ypacaraí” ITAIPU, Dic 2014-Abril 2015
http://geohidroinformatica.itaipu.gov.py/documents/828/download
[14] Informe DIGESA lago Ypacaraí 2015.

http://archivo.seam.gov.py/content/seam-informa-%C3%BAltimos-
resultados-de-calidad-de-agua-del-lago-ypacara%C3%AD-realizados-
por-digesa-0
[15] Mirna Delgado, F. Lozano. J. F. Facetti Masulli. (Hydroconsult SRL y

Universidad Nacional de Asunción) Aspectos limnológicos del Lago
Ypacaraí estudios hídricos III.
http://www.geologiadelparaguay.com/Aspectos-Limnologicos-Lago-
Ypacarai.pdf
[16] Cianobacterias del lago Ypacaraí. Ministerio de Salud Pública y bienestar

social. Informe DIGESA 2016
https://www.mspbs.gov.py/portal/10473/cianobacterias-del-lago-
ypacarai-dentro-de-limites-establecidos.html
Página 85 de 93
Mapas complementarios
[17] Mapa división política de Capiatá. Municipalidad de Capiatá.

http://www.municipalidadcapiata.gov.py/index.php/institucion/historia-del-
municipio
Estudios anteriores para un ASV
[18] Hitz, Gregory & Pomerleau, François & Garneau, Marie-Ève & Pradalier,
Cedric & Posch, Thomas & Pernthaler, Jakob & Siegwart, Roland. (2012).
Autonomous Inland Water Monitoring Design and Application of a Surface
Vessel. IEEE Robotics &amp Automation Magazine. 19. 62-72.
10.1109/MRA.2011.2181771.
http://www.researchgate.net/publication/235351471
[19] Craig Powers, Regina Hanlon and David G. Schmale. “Tracking of a

Fluorescent Dye in a Freshwater Lake with an Unmanned Surface Vehicle
and an Unmanned Aircraft System.” Remote Sens. 2018, 10, 81;
doi:10.3390/rs10010081.
[20] Airalab Rus, Smart IoT Distributions y la Universidad Estatal de Tolyatti.

“Drone on the volga”
http://www.libelium.com/drones-sensors-and-blockchain-for-water-
quality-control-in-the-volga-river-to-promote-trustworthy-data-and-
transparency/
[21] Vasquez, J & Medina, Luis & Garcia-Polanco, Nelson. (2006). Diseño de
un perfil hidrodinámico para un submarino de propulsión humana (a
numerical design study of a human powered submarine hull profile).
https://www.researchgate.net/publication/285236342
[22] Técnicas de muestreo para manejadores de recursos naturales (pdf).

https://www.actswithscience.com/Descargas/Tecnicas.pdf
Tesis doctorales
[23] “Reactive Evolutionary Path Planning for Autonomous Surface Vehicles in

Lake Environments”, 2019. Arzamendia Lopez, Mario.
https://idus.us.es/xmlui/handle/11441/84557
[24] “Desarrollo de un servicio middleware de ontologías cooperativas aplicado

a sistemas embebidos de transportes inteligentes”, 2013. Gregor, Derlis
Página 86 de 93
Trabajos fin de master y fin de grado
[25] TFM: “Estudio, análisis e implementación de tecnologías middleware

distribuidas sobre plataformas ARM”, 2009. Gregor, derlis
[26] TFG: “Diseño de un algoritmo de path planning para un drone acuático de

superficie basado en grafos Eulerianos”, 2018. Espartza Chueca, Iratxe
Informes Cooperación Universidad Nacional de Asunción
[27] 1º Informe. Sistema de medición de calidad de agua para un ASV (PINV

15-177). Rodney Rojas. Marzo 2018.
[28] 2º Informe. Sistema de medición de calidad de agua para un ASV (PINV

15-177). Rodney Rojas. Julio 2018.
[29] 3º Informe. Informe Proyecto PINV 15-177. Vehículo Autónomo de

Superficie (ASV) para el Estudio de Calidad del Agua en Lagos y Lagunas.
Rodney Rojas. Octubre 2018.
[30] “Diseño de sonda de sensores lacustres para monitoreo de

contaminantes”. María del Mar Castro Orta. Informe curso 2017-2018.
[31] “Optimización de carga y eficiencia energética en la posición desfavorable

de paneles solares y sus baterías”. Noemí Domínguez Márquez y Luis
Sebastián García. Informe curso 2017-2018
[32] Proyecto de la Oficina de Cooperación Universidad de Sevilla.

http://cooperacion.us.es/sistema-de-monitorizacion-de-agentes-
contaminantes-en-el-lago-ypacarai-mediante-el-uso-de-vehiculos
Investigaciones y noticias sobre el lago Ypacaraí
33] Rescatando al lago Ypacaraí. Parques Nacionales del Paraguay e

información sobre áreas protegidas
http://parquesnacionalesdelparaguay.blogspot.com/2018/06/rescatando-
al-lago-ypacarai.html
[34] “El lago Ypacaraí, la leyenda del absurdo y el milagro” Escobar faella, Luis.
Abc color.
https://www.abc.com.py/edicion-impresa/opinion/el-lago-ypacarai-la-
leyenda-del-absurdo-y-el-milagro-453848.html
Página 87 de 93
[35] DIGESA recomienda restricción del uso de agua del lago Ypacaraí.
Ministerio de Salud pública y bienestar social
https://www.mspbs.gov.py/portal/17331/digesa-recomienda-restriccion-
del-uso-de-agua-del-lago-ypacarai.html
[36] Informe de DIGESA revela alta contaminación de las playas de Areguá y

San Bernardino
https://www.ip.gov.py/ip/informe-de-digesa-revela-alta-contaminacion-de-
las-playas-de-aregua-y-san-bernardino/
[37] La FIUNA recibe la ilustre visita de catedráticos, investigadores y

cooperantes españoles. Universidad Nacional de Asunción, Facultad de
ingeniería.
http://www.ing.una.py/?p=31918
[38] Prueban con éxito un Vehículo Autónomo de Superficie (VAS) Universidad

Nacional de Asunción, Facultad de ingeniería.
http://www.ing.una.py/?p=22372
[39] Piden emergencia para el lago Ypacaraí. Abc color

https://www.abc.com.py/nacionales/solicitaran-declarar-emergencia-por-
el-lago-ypacarai-532780.html
[40] Afirman que la contaminación del lago Ypacaraí empeoró. Red Rural de
organizaciones privadas de desarrollo.
https://www.ip.gov.py/ip/informe-de-digesa-revela-alta-contaminacion-de-
las-playas-de-aregua-y-san-bernardino/
[41] El vuelo del carâu y la contaminación del lago verde de Ypacaraí.

Rodriguez, Gabriel. Portal guaraní.
https://www.portalguarani.com/3170_gabriel_rodriguez/24246_el_vuelo_
del_carau_y_la_contaminacion_del_lago_verde_de_ypacarai__por_gabr
iel_rodriguez.html
[42] Pretenden recuperar el lago Ypacaraí. Prensa Cinco.

https://prensa5.com/pretenden-recuperar-el-lago-ypacarai/
[43] SEAM responsabiliza de contaminación a municipalidades. Abc color.

https://www.portalguarani.com/3170_gabriel_rodriguez/24246_el_vuelo_
del_carau_y_la_contaminacion_del_lago_verde_de_ypacarai__por_gabr
iel_rodriguez.html
[44] Hace 11 años ya avisaban que el lago Ypacaraí se contaminaría

totalmente. Abc color.
https://www.abc.com.py/edicion-impresa/locales/hace-11-anos-ya-
avisaban-que-el-lago-ypacarai-se-contaminaria-totalmente-460185.html
Página 88 de 93
[45] Bahía de Asunción y Lago Ypacaraí, inhabilitados Abc color.

https://www.abc.com.py/nacionales/bahia-de-asuncion-y-lago-ypacarai-
inhabilitados-1773078.html
[46] La “enésima” comisión para salvar al lago Ypacaraí: ahora se suman los
parlamentarios. Diario Hoy.
https://www.hoy.com.py/nacionales/la-enesima-comision-para-salvar-al-
lago-ypacarai-ahora-se-suman-los-parlamentarios
[47] Facetti, Juan & Acosta, Karen & Aguilera, Carmen & Loup, Karina. (2015).
“Ochenta años de monitoreo del lago Ypacaraí. ¿Dónde nos encontramos
hoy? ¿Dónde vamos mañana?
https://www.researchgate.net/publication/291356291
[48] “¿Dónde estás ahora, Ypacaraí? Escobar la Cruz, Ramiro. El País

https://elpais.com/elpais/2017/08/29/planeta_futuro/1504026619_287464
.html
[49] La energía mecánica en la limpieza de superficies con agua a presión: un

modelo simplificado. Betelgeux, christeyns food higiene
http://www.betelgeux.es/blog/2017/05/09/la-energia-mecanica-en-la-
limpieza-de-superficies-con-agua-a-presion-un-modelo-simplificado/
Placas Solares
[50] Zanlorenzi, G., Szejka, A.L., Canciglieri Junior, O. (2018). Hybrid

photovoltaic module for efficiency improvement through an automatic
water cooling system: A prototype case study. Journal of Cleaner
Production 196, 535-546.
https://www.sciencedirect.com/journal/journal-of-cleaner-
production/vol/196/suppl/C
Página 89 de 93
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1 – Ubicación Lago Ypacaraí 10
Figura 2 – División Política Distritos del área de influencia. 11
Figura 3 – Batimetría lago Ypacaraí 12
Figura 4 – Uso de suelo 14
Figura 5 – Mapa de subcuencas del lago Ypacaraí 15
Figura 6 – Media de pluviosidad mensual 1984-2013 21
Figura 7 – Posibles escenarios climáticos en el futuro en Paraguay 22
Figura 8 – Efecto de la temperatura en la aparición de cianobacterias 23
Figura 9 – Actividades industriales en la cuenca 25
Figura 10 – Cargas de Nitrógeno, Fósforo y DBO5 en el lago

y su origen económico. 27
Figura 11 – Evolución de contaminantes en el arroyo Yukyry 1988-2015 29
Figura 12 – Franja de dominio de ríos y arroyos en la cuenca 31
Figura 13 – Batimetría TIN del lago Ypacaraí 32
Figura 14 – Mapa división política de Capiatá 39
Figura 15 – Plan de Saneamiento de Capiatá 40
Figura 16 – Plan de alcantarillado cuenca del lago Ypacaraí 40
Figura 17 – Cabestrante proyecto de ASV 44
Figura 18 – Modelo sonda YSI 6600 45
Figura 19 – Trayectoria de la sonda en recorrido zigzag 45
Figura 20 – USV en posición sin medir y sumergido 46
Figura 21 – Foto del ASV puesto a prueba en el Volga, Rusia 46
Figura 22 – Diseño Cormoran-I 48
Figura 23 – Interior electrónico del Cormoran-I 48
Figura 24 – Prueba en Lago Ypacaraí del Cormoran-I 49
Página 90 de 93
Figura 25 – Funcionamiento en lago Ypacaraí durante la prueba 49
Figura 26 – Diseño Cormoran-II 51
Figura 27 – Imagen real Cormoran-II 51
Figura 28 – Esquema para la lectura de sensores 52
Figura 29 – Batería Supersom que se incorporará al ASV 55
Figura 30 – Ficha técnica batería 55
Figura 31 – Diseño propuesto placa de refrigeración 56
Figura 32 – Esquema placa Raspberry en EasyEda

realizado por Rodney Rojas. 57
Figura 33 – Esquema Placa arduino en EasyEda

realizado por Rodney Rojas. 58
Figura 34 – Distribución de balizas 59
Figura 35 – Situación para análisis 59
Figura 36 – Path planning global con mejor resultado 60
Figura 37 – Diagrama del enfoque de monitoreo de

aprendizaje inteligente 60
Figura 38 – Modelo sonda V0.0 61
Figura 43 – Modelo sonda V5.0. Diseño base. 63
Figura 44 – Diseño a.1 (cabeza) 64
Figura 48 – Diseño completo sonda V5.0 65
Figuras 49 a 56 – Gráficas realizadas con SolidWorks Fluid Simulation.

Análisis de la influencia del fluido sobre el objeto. 66-69
Página 91 de 93
Figura 57 – Tubo de utilización vertical 70
Figura 58 – Sumersión total de tubo de utilización horizontal 70
Figura 59 – Ubicación del cepillo en la sonda 71
Figura 60 – Mantenimiento del cepillo 71
Figura 61 – Chorro de agua a presión 71
Figuras 62 a 68 – Reportaje fotográfico del proceso de

calibración de sensores. 72
Figuras 69 a 72 – Reportaje fotográfico de la medición en el laboratorio

de química de la FIUNA 73
Figuras 73 a 77 – Reportaje fotográfico lago Ypacaraí 30/06/2019 76
Figuras 78 a 84 – Imágenes de la contaminación del lago 2010-act 77
Página 92 de 93
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1 – Actividades ganaderas dentro de las subcuencas 24
Tabla 2 – Cargas de Nitrógeno, Fósforo y DBO5 en el lago

y su origen económico 26
Tabla 3 – Cálculo de contaminantes arroyo Yukyry 28
Tabla 4 – Cálculo de contaminantes arroyo Pyrayú y río Salado 30
Tabla 5 – Concentraciones de metales pesados en los sedimentos

del arroyo Yuquyry, el arroyo Pyrayú y el río Salado 30
Tabla 6 – Caudal de aporte de las cuencas del lago Ypacaraí 31
Tabla 7 – Eutrofización del lago Ypacaraí 33
Tabla 8 – Análisis de cianobacterias lago Ypacaraí 2013 34
Tabla 9 – Estudio de tratamiento de residuos en las poblaciones

de la cuenca. Instalaciones de agua y SANEAM 36
Tabla 10 – Datos técnicos Cormoran-II 50
Tabla 11 – Resultados del análisis en el laboratorio de

química 08/08/2019 73-75
Página 93 de 93

TFG238MecElec Rodriguez-Balbuena 2019 Estudio

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

TFG238MecElec Rodriguez-Balbuena 2019 Estudio

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

TFG238MecElec Rodriguez-Balbuena 2019 Estudio

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad de Sevilla. Escuela Politécnica Superior de Ingeniería.

TRABAJO FIN DE GRADO

DOBLE GRADO INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Estudio de la contaminación del lago Ypacaraí

Alejandro Rodríguez Balbuena.

Profesora Laura Concepción Pozo Morales.

Profesor Emilio Díaz Ojeda.

Departamento de Ingeniería Química

Escuela Politécnica Superior de Ingeniería

Sevilla, 5 de septiembre 2019

Me gustaría comenzar haciendo unos agradecimientos institucionales, a la

Finalmente, mis agradecimientos a mi familia, mis padres Miguel y Carmen y mis

El objetivo de este trabajo es el estudio y análisis de la contaminación del lago

1. Objetivo y motivación del proyecto 8-9

2.2 Caracterización administrativa y física de la cuenca 11-12

2.3 Caracterización demográfica de la cuenca 13

2.4 Uso del suelo de la cuenca y usos del lago 14

2.5 Caracterización hidrológica e hidrogeológica 15

2.6 Normativa existente en la República del Paraguay 16-18

3.1 Modelo general DPSIR 19-20

3.2 DPSIR del lago Ypacaraí 21

3.2.1 Fuerzas Motrices (D)

3.2.1.1 Marco Climático 22-23

3.2.1.2 Actividades agrícolas y ganaderas 24

3.2.1.3 Actividades Industriales 25

3.2.2 Presiones (P)

3.2.2.1 Cargas de nutrientes y contaminantes 26

3.2.2.2 Erosión del suelo en la cuenca y 27

arrastre de sedimentos al lago

3.2.3 Estado y evolución del medio ambiente (S)

3.2.3.1 Calidad del agua de los arroyos 28-30

3.2.3.2 Caracterización de los cursos de agua 31

3.2.3.3 Caracterización del lago 32

3.2.4 Impactos (I)

3.2.4.1 Impacto hidrológico y sedimentológico 33

3.2.4.2 Eutrofización 33-34

3.2.4.3 Impactos sobre la salud humana 35

3.2.4.4 Impactos sobre ecosistemas del lago 35

3.2.4.5 Impactos sobre los humedales 35

3.2.5 Respuestas (R)

3.2.5.1 Respuestas 36-37

4. Plan Saneamiento Integral de 2016

4.2 Medidas estructurales

4.2.1 Saneamiento 39-40

4.2.2 Gestión estructural 41

4.2.3 Otras medidas estructurales 41

4.3 Medidas no estructurales 41

5. Proyecto de Cooperación Universidad de Sevilla

5.3 Resumen y objetivos del proyecto 43

5.4 Estado del arte 44-46

5.5 Prototipos realizados del proyecto

5.5.1 Prototipo Cormoran-I 47-49

5.5.2 Prototipo Cormoran-II 50-51

5.6 Lectura Sensores 52

5.7 Cálculo de Presión 53

5.8 Baterías 54-55

5.9 Placas Solares 56

5.10 Muestreo de Datos 57-58

5.11 Movimiento del ASV en el lago 59-60