Objetivo: Comprobar que, mediante transformaciones de similitud para

representar un sistema lineal de forma diferente, se puede validar que a pesar de

cambiar la representación del sistema, la respuesta no cambia.
Introducción
Un sistema es representado usando variables de estado a través de
realizaciones o representaciones equivalentes, las cuales consisten en una
ecuación de estado y una ecuación de salida (en términos vectoriales).
Las realizaciones comúnmente conocidas como Transformación de Similitud,
Transformación de Similaridad o Transformación de Semejanza, básicamente son
descripciones de un mismo sistema que dependen del método usado para
obtenerlas y que en ciertos casos permiten visualizar o calcular fácilmente algunas
de las características o propiedades del sistema.
Cuando usamos transformaciones de similitud para representar nuestro sistema
lineal de forma diferente, se puede comprobar que, a pesar de cambiar la
representación del sistema, la respuesta del sistema no cambia.

Imagen 1 Ejemplo general de la representación en espacio de estados

Desarrollo: En la clase se propuso un sistema matricial donde se puede observar

que la forma es canónica observable.

Imagen 1.1 Ejemplo general de la canónica observable

Introducción
Los enormes avances en la electrónica digital y, en consecuencia, en la
informática, significan que casi ningún campo puede Para facilitar tareas muy
diversas, la actividad humana queda excluida de la aplicación.
Especialmente en el campo de la instrumentación, medición y control de procesos
o variables, existen equipos Altamente precisos, basado en operaciones de
circuitos digitales, puede lograr precisión rápidamente y la confiabilidad de los
resultados. para que cualquier tipo de aplicación de control o medición pueda
implementarse con la ayuda del sistema
Para ser computarizado, es necesario disponer de circuitos especiales, es decir,
convertidores analógicos/digital, que se encargan de Convierta variables eléctricas
analógicas en variables discretas que puedan ser interpretadas por sistemas
digitales. Para el proceso inverso se debe contar con un conversor
digital/analógico que convierta la señal representada Convierte a señal analógica
mediante código binario a una señal analógica.
Algunos ejemplos en los que se necesita tener tarjetas convertidoras son: el
análisis y almacenamiento de señales de origen biológico, la transmisión de datos
y el control de procesos industriales como son los manipuladores o las bandas de
producción.

Convertidos digital analógico con OPAMS

Se llaman así a los sistemas que convierten señales digitales a señales

analógicas, esto es una palabra digital a una tensión o corriente continua.
La conversión digital analógica (D/A) es el proceso inverso a la conversión A/D, ya
que consiste en transformar una magnitud numérica (codificada en binario) a una
amplitud eléctrica. Los convertidores D/A pueden dividirse en dos grupos:
 Convertidores serie.
 Convertidores paralelos.
En los primeros, la conversión se verifica según el número de pasos igual al
número a convertir; este tipo ya no es usado, pues, aunque sus circuitos son muy
sencillos cuentan con poca resolución y precisión
Los convertidores A/D están formados por tres partes como se muestra en la
siguiente figura: un sistema de interruptores controlado por entradas digitales que
están en estado abierto o cerrado, un circuito divisor que genera un valor
analógico en función de los interruptores abiertos y cerrados, y una fuente de
tensión de alta precisión. Este circuito puede mejorarse mediante la amplificación
de la señal en el circuito divisor que le haga insensible a las cargas conectadas en
la salida.

Imagen 1.1 convertidor A/D de resistencias ponderadas

Aparecen se dividen por dos sucesivamente desde el bit menos significativo hasta
el bit más significativo. La entrada del circuito es una señal digital formada por una
palabra de cuatro bits (A3, A2, A1, A0), que activa a unos interruptores, de forma
que si el bit Ai es 1 el interruptor está cerrado, y si es 0 está abierto; la salida es
una señal analógica Vo. En esta figura se utilizan interruptores ideales, en los
circuitos reales estos interruptores se realizan mediante circuitos electrónicos, ya
estén formados por diodos, por transistores bipolares o por transistores FET. Estos
interruptores influyen en las prestaciones del convertidor, ya que debido al diseño
electrónico en las salidas del interruptor no se tendrán los valores Vr o GND, sino
que modificarán ligeramente estos valores, además esa modificación puede ser
distinta para cada interruptor ya que no son electrónicamente idénticos,
presentado ligeras variaciones entre cada uno de ellos.

Principio de funcionamiento
El convertidor básico de digital a analógico es poco más que un amplificador
sumador ponderado. Cada bit sucesivo en la palabra digital representa un nivel
que es dos veces más grande que el bit anterior. Si cada bit se toma como una
corriente o voltaje dado, los niveles crecientes se pueden producir usando
diferentes ganancias en las entradas de suma. Está formado por un circuito básico
de resistencias en paralelo que están habilitadas por la tensión de salida de un
conversor binario a decimal (BCD) (Ya explicado en el capítulo de dispositivos
combinacionales) unidas entre sí a una resistencia de carga conectada a tierra
sobre la que se mide la tensión de salida, como se muestra en la siguiente figura.
 Imagen 2.1 Disposición de las resistencias a la entrada de un conversor D/A

De esta manera, la tensión Va será el producto de la suma de las corrientes sobre

las resistencias habilitadas multiplicada por el valor de la resistencia RL. La idea
principal reside en adecuar las resistencias Rj de este circuito para que la corriente
que pase por cada una de ellas sea proporcional al número que representan, o
sea la potencia de dos asociadas al coeficiente aj Por ejemplo en el caso de la
figura la resistencia R3 tendrá que valer la mitad que la R2 para que la corriente
que circula por ella sea el doble. Así la corriente total sobre RL valdrá

El resultado será que el bit de menos significativo será representado por la

resistencia de mayor valor, el siguiente por una igual a la mitad de la anterior, el
tercero con la cuarta parte el cuarto con la octava y en el caso de necesitar más
bits se seguirá con las potencias de dos sucesivas. Está claro que para que por la
resistencia que representa el bit menos significativo circulará la menor de las
corrientes, o sea que la resistencia será la mayor.
El valor de la resistencia de carga (RL) se fija para que la tensión generada por la
suma de las corrientes a la salida Va esté entre el valor máximo y el mínimo al
generado en la resistencia equivalente.
Por ejemplo en el caso en que los valores de las resistencias sean: R0= 8 KΩ;
R1= 4 KΩ; R2= 2 KΩ; R3= 1 KΩ; se probaron cinco valores para RL a saber 100Ω,
500Ω , 1 KΩ , 2 KΩ e 15 KΩ

Imagen 2.3 Esquemático del conversor ponderado

Para se encontrar el valor de Va, primero se debe encontrar el valor de la

resistencia equivalente (Req) de las resistencias en paralelo habilitadas.
Al considerar sólo las conectadas a los 5 V habrá 16 valores de Req,
correspondientes a las 16 posibilidades de entrada digital.
Sumando la resistencia equivalente a la de carga (RL) se obtiene la resistencia
equivalente total del circuito. Y de esta la tensión de salida del conversor. En la
figura siguiente se muestra las tensiones obtenidas a la salida del conversor D/A
con las diferentes resistencias de carga.

Figura 2.4 Valores de tensión en la salida de un conversor D/A ponderado binario para diferentes
valores de resistencia de carga.

Se ve que para valores muy altos de la resistencia de carga la variación es

abrupta al principio y escasa par la mayor parte de los valores digitales. En tanto
que para valores bajos de la resistencia de carga la franja total de variación en
toda la escala de entrada es pequeña.
Normalmente se aumenta la señal analógica de salida con un amplificador
operacional diseñado para atender los requisitos del dispositivo a manejar.
En esta configuración, se reemplaza la resistencia de carga por el circuito de
amplificación en el cual la resistencia RF tiene el mismo valor que la resistencia
más baja de las entradas digitales. El circuito se transforma en.
 Figura 2.5 Conversor D/A de 4 bits

La tensión de salida estará dada por:

Diagrama del convertidos digital analógico con OPAMS

Figura 2.6 Diagrama del convertidor D/A

Parámetros para realizar la conversión

Los componentes de un convertidor D/A no son ideales, las resistencias no tienen

un valor exacto, los interruptores y los amplificadores no se comportan idealmente,
etc. Se debe medir la calidad de un convertidor D/A mediante una serie de
parámetros como son:

 Resolución: número de bits de entrada N que admite el convertidor, en

función de este número se calcula el número de tensiones analógicas
posibles como 1/2N.
 Linealidad: la tensión analógica medida en la salida debe ser una función
lineal del valor digital aplicado en las entradas, es decir los incrementos de
tensión analógica para cada incremento del valor digital deben ser iguales;
la linealidad es la medida de esta propiedad.
 Precisión: diferencia entre la tensión analógica medida en la salida, y la
tensión esperada para el caso ideal.
 Tiempo de establecimiento: intervalo que transcurre desde un cambio en las
entradas hasta que la salida se aproxima suficientemente a su valor final.
 Sensibilidad a la temperatura: variación del valor de tensión en la salida en
función de la temperatura
El convertidor D/A de la siguiente figura es un convertidor D/A basado en
resistencias ponderadas con amplificador en la salida.

Figura 3.1 D/A basado en resistencias ponderadas

El cálculo de la tensión analógica Vo, se realiza teniendo en cuenta que en este

circuito V- ≈ 0 (V- ≈ V+) y que la intensidad que circula por la entrada I- del
amplificador.
es aproximadamente 0 (suponiendo el amplificador operacional ideal). Según esto,
igualando intensidades, planteamos que -Vo/Rn = (Vr/Ro) • A3 + (Vr/2Ro) • A2 +
(Vr/4Ro) • A1 + (Vr/8Ro) • A0, donde Ai toma los valores lógicos 0 ó 1. Despejando
Vo = -Vr • (Rn/8Ro) • (8A3 + 4A2 + 2A1 + A0). Según esta expresión si
consideramos Rn = Ro/2, y Vr = -16V, si A = 0000 entonces, Vo = 0; Vo = 1V si A =
0001, Vo = 2V si A =0010, …, V0 = 15V si A = 1111.
Un problema de un convertidor D/A de este tipo, es que cuando se utiliza para un
número de bits de entrada alto, doblar continuamente el valor de la resistencia
lleva a valores de resistencia muy altos que ocupan mucho espacio en un circuito
integrado. Además, un circuito de este tipo es muy sensible a variaciones en los
valores de las resistencias debido a los procesos de fabricación. Estas
desventajas pueden evitarse utilizando un circuito del tipo de la siguiente figura,
para una entrada digital de cuatro bits, en el que ya se ha incluido un amplificador
para la salida del circuito divisor (V-). Este convertidor D/A se denomina
convertidor en escalera R-2R.

Figura 3.2 Convertidor escalera R-2R

Ejemplos de aplicación del convertidor Digital/Analogico con

OPAMS

 Reproducción de audio: Reproductores de música, radios y televisores

usan DAC para transformar archivos de audio digital en señales analógicas
que se envían a los altavoces y se traducen en sonido.

 Control de sistemas: Muchos sistemas de control, como los de un motor o

un sistema de calefacción, utilizan DAC para generar señales de control a
partir de instrucciones digitales.
  Gráficos y video: Las tarjetas gráficas de las computadoras utilizan DAC
para convertir datos digitales en señales analógicas que se muestran en el
monitor.

Convertidos analógico digital con OPAMS

El conversor ADC (Analog-to-Digital Converter – Conversor Analógico Digital)

tiene que efectuar los siguientes procesos:
 Muestreo de la señal analógica.
 Cuantización de la propia señal
 Codificación del resultado de la cuantización, en código binario.

Figura 4.1 Proceso de convertidor A/D

Principio de funcionamiento

Para convertir una señal analógica en digital, el primer paso consiste en realizar
un muestreo (sampling) de ésta, o lo que es igual, tomar diferentes muestras de
tensiones o voltajes en diferentes puntos de la onda senoidal.
La frecuencia a la que se realiza el muestreo se denomina razón, tasa o también
frecuencia de muestreo y se mide en kilohertz (kHz). En el caso de una grabación
digital de audio, a mayor cantidad de muestras tomadas, mayor calidad y fidelidad
tendrá la señal digital resultante.
El concepto de conversión AD es bastante simple: desea medir el voltaje de la
forma de onda entrante en instancias específicas en el tiempo. Esta medición se
traducirá en una palabra digital. Una limitación práctica es el hecho de que la
circuitería de conversión puede requerir una pequeña cantidad de tiempo de
cálculo o traducción. Para obtener la máxima precisión, entonces, es importante
que la forma de onda medida no cambie durante el intervalo de conversión. Para
ello, se utilizan subcircuitos especializados llamados amplificadores de
seguimiento y retención (o de muestreo y retención). Por lo general, se abrevian
como T/H o S/H. Su trabajo es capturar un potencial de entrada y producir una
salida constante para alimentar al convertidor AD.
El símbolo esquemático T/H. Cuando la lógica T/H está en modo pista, el circuito
actúa como un búfer simple, por lo que su voltaje de salida es igual a su entrada.
Cuando la lógica pasa al estado de espera, el voltaje de salida se bloquea en su
potencial actual y permanece allí hasta que el circuito vuelve a conmutar al modo
de seguimiento. Una representación de esta operación se muestra en la figura

Figura 4.2 Comparación de señales analógicas y digitales

Durante el proceso de muestreo se asignan valores numéricos equivalentes a la

tensión o voltaje existente en diferentes puntos de la sinusoide, con la finalidad de
realizar a continuación el proceso de cuantización.
Las tasas o frecuencias de muestreo más utilizadas para audio digital son las
siguientes:
24 000 muestras por segundo (24 kHz)
30 000 muestras por segundo (30 kHz)
44 100 muestras por segundo (44,1 kHz) (Calidad de CD)
48 000 muestras por segundo (48 kHz)

.
Figura 4.5 Relación en la cantidad de datos procesados respecto a su Frecuencia

Para realizar el muestreo (sampling) de una señal eléctrica analógica y convertirla

después en digital, el primer paso consiste en tomar valores discretos de tensión o
voltaje a intervalos regulares en diferentes puntos de la onda senoidal.

Por tanto, una señal cuyo muestreo se realice a 24 kHz, tendrá menos calidad y
fidelidad que otra realizada a 48 kHz. Sin embargo, mientras mayor sea el número
de muestras tomadas, mayor será también el ancho de banda necesario para
transmitir una señal digital, requiriendo también un espacio mucho mayor para
almacenarla.

Cuantización de la señal analógica

La cuantización representa el componente de muestreo de las variaciones de

valores de tensiones o voltajes tomados en diferentes puntos de la onda
sinusoidal, que permite medirlos y asignarles sus correspondientes valores en el
sistema numérico decimal, antes de convertir esos valores en sistema numérico
binario.
Codificación de la señal en código binario
Después de realizada la cuantización, los valores de las tomas de voltajes se
representan numéricamente por medio de códigos y estándares previamente
establecidos. Lo más común es codificar la señal digital en código numérico
binario.

Un ejemplo de sistema electrónico analógico es el altavoz, que se emplea para

amplificar el sonido de forma que éste sea oído por una gran audiencia.
Las ondas de sonido que son analógicas en su origen son capturadas por un
micrófono y convertidas en una pequeña variación analógica de tensión
denominada señal de audio. Esta tensión varía de manera continua a medida que
cambia el volumen y la frecuencia del sonido y se aplica a la entrada de un
amplificador lineal.

La salida del amplificador, que es la tensión de entrada amplificada, se introduce

en el altavoz. Éste convierte, de nuevo, la señal de audio amplificada en ondas
sonoras con un volumen mucho mayor que el sonido original captado por el
micrófono.

Existen sistemas que utilizan métodos digitales y analógicos, uno de ellos es el

reproductor de disco compacto (CD). La música en forma digital se almacena en el
CD. Un sistema óptico de diodos láser lee los datos digitales del disco cuando éste
gira y los transfiere al convertidor digital-analógico (DAC, digital-to-analog
converter). El DAC transforma los datos digitales en una señal analógica que es
la reproducción eléctrica de la música original. Esta señal se amplifica y se envía
al altavoz. Cuando la música se grabó en el CD se utilizó un proceso que,
esencialmente, era el inverso al descrito, y que utiliza un convertidor analógico
digital (ADC, analog-to-digital converter).
Técnicas de conversión analógico digital

Varias técnicas diferentes han evolucionado para hacer frente a diferentes

requisitos del sistema. Estos incluyen destello, escalera, aproximación sucesiva y
formas delta-sigma.
La conversión flash se usa generalmente para trabajos de alta velocidad, como
aplicaciones de video. Los circuitos suelen ser de baja resolución. Un convertidor
flash se compone de una cadena de comparadores.
La señal de entrada se aplica a todos los comparadores simultáneamente. Cada
comparador también está atado en una escalera de referencia. Efectivamente, hay
un comparador para cada paso de cuantificación. Cuando se aplica una señal
dada, un número de comparadores hacia la parte inferior de la cadena producirán
un nivel alto, ya que Vin será mayor que sus referencias. Por el contrario, los
comparadores hacia la parte superior indicarán un bajo. El comparador en el que
las salidas cambian de alto a bajo indica el valor de paso más cercano a la señal
de entrada. El conjunto de salidas del comparador se puede alimentar a un
codificador de prioridad que convertirá esta simple secuencia no ponderada en
una palabra binaria normal.
 Figura 4.6 Convertidor Flash

El único retardo de tiempo involucrado en la conversión es el del retardo de

propagación lógica. Por lo tanto, esta técnica de conversión es bastante útil para
cambiar rápidamente las señales. Su caída radica en el hecho de que se necesita
un comparador para cada posible cambio de paso de salida. Un convertidor flash
de 8 bits requiere 256 comparadores, mientras que una versión de 16 bits requiere
65,536. Obviamente, esto es bastante excesivo, y las unidades en el rango de 4 a
6 bits son comunes. Aunque la resolución de 6 bits puede parecer al principio
demasiado gruesa para cualquier aplicación, en realidad es bastante útil para
pantallas de video.

Para trabajos de alta resolución, se debe utilizar alguna otra técnica. Una
posibilidad. Esto se llama convertidor de escalera. Su funcionamiento es bastante
sencillo. Cuando se inicia una conversión por primera vez, la salida del contador
será todo ceros. Esto produce una salida DAC de cero, y por lo tanto, la salida del
comparador será alta. El siguiente ciclo de reloj incrementará el contador
ascendente, haciendo que la salida DAC aumente en un nivel de paso. Esta señal
se compara con la entrada, y si la entrada es mayor, la salida permanecerá alta. El
reloj continuará incrementando el contador de esta manera hasta que la salida
DAC apenas supere el nivel de entrada.

Figura 4.7 Comportamiento de la señal DAC

En este punto la salida del comparador cae baja, lo que indica que la conversión
está completa. Esta señal se puede usar entonces para bloquear la salida del
contador. Este circuito recibe su nombre por el hecho de que la forma de onda
producida por el DAC parece una escalera. La técnica de escalera se puede utilizar
para la conversión de muy alta resolución, siempre y cuando se utilice un DAC de
alta resolución apropiado.
El principal problema con esta forma es su muy baja velocidad de conversión,
debido a que debe haber tiempo para probar cada combinación de bits posible. En
consecuencia, un sistema de 16 bits requiere 65,536 comparaciones. Incluso si se
usa un DAC rápido de 1 microsegundo, esto limitaría el intervalo de muestreo a
casi 66 milisegundos. Esto se traduce en una frecuencia de entrada máxima antes
del aliasing de solo 7 Hz. Al señalar que la frecuencia más baja que la mayoría de
los humanos puede escuchar es de unos 20 Hz, esta técnica apenas es adecuada
para algo como la grabación de audio digital. De hecho, para trabajos de propósito
general, se evita el sistema de escalera en favor de la técnica de aproximación
sucesiva.

Circuitos Integrados Convertidores Analógico-Digital

algunos CI específicos de ADC, junto con aplicaciones seleccionadas. Los CI
incluyen el ADC0844, una unidad compatible con microprocesador de 8 bits; el
ADC12181, un convertidor muy rápido de 12 bits que utiliza técnicas de
canalización; y el CS5396, un convertidor de 24 bits diseñado principalmente para
aplicaciones de audio.
Referencias
MATLAB Login | MATLAB & Simulink. (s. f.). https://matlab.mathworks.com/
C, S. (2020, 19 marzo). Transformacion de Similitud en Espacio de Estados. Control

Automático Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-

dinamicos-lineales/transformacion-de-similitud/