Guía Práctica de Lorenzo 2312

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Guía Práctica de Laboratorio

DE LORENZO DL 2312HG
Este documento no es oficial y es usado únicamente con propósitos escolares y didácticos sin ningún fin lucrativo. La información aquí contenida, así como los
logotipos y tipografía es un extracto de De Lorenzo Engineering Training Solutions – Entrenador Transductores DL 2312HG y es propiedad de De Lorenzo.
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ÍNDICE
Ejercicio 1. 4
Investigación sobre Sistemas de Control Prácticos
Ejercicio 2 8
Investigación de características en un Sistema de Control Proporcional.
Ejercicio 3 15
Características de un Sistema de Control de Velocidad.
Ejercicio 4 20
Aplicación del Counter/Timer como medidor de Tiempo.
Ejercicio 5 22
Aplicación del Counter/Timer como Contador Simple.
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ATENCIÓN:
Los módulos Counter/Timer y Display de Barra de Led están calibrados
para trabajar a +5V, tenga cuidado de no exceder +5V alimentando la
entrada IN de estos módulos o los instrumentos no funcionarán
adecuadamente
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Ejercicio 1.
Investigación sobre Sistemas de Control Prácticos
Figura 1
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Conecte el circuito como se muestra en la figura 1.
Observar el valor de la tensión en el transductor IC con el medidor de bobina móvil
Esto representa la temperatura ambiente.
Ajustar el control “fine” de la ganancia del amplificador 1 a 0.25.
Ajustar el control “coarse” de la ganancia del amplificador 1 a 100. Verificar que la amplificación
del amplificador 1 sea x25 (K = 25).
Ajustar el potenciómetro de pista de carbón para tener en la terminal B 10V. Esta tensión representa la
temperatura de 40°C.
Mida el voltaje del transductor IC, y observe los estados tanto del calentador como de la lámpara y regístrelos en la
tabla 1 siguiendo la secuencia de tiempo.
Sensor de Temperatura = voltaje IC1 * 100 [V]
Tabla 1
Cuando la temperatura está por encima de 40°C (10V) el relevador es excitado, el calentador ya no es alimentado y la
lámpara se enciende.
Cuando la temperatura está por debajo de 40°C (10V), el calentador se energiza y la lámpara se apaga”.
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Dibuje las características de temperatura – tiempo en la siguiente gráfica:
¿Cuál es el valor de la variación de temperatura?
¿Cuál es valor promedio de la temperatura?
¿Cómo se compara este valor con la referencia?
¿Piensa usted que el control ON/OFF es adecuado para esta aplicación?
Agregue un circuito de alarma al sistema.

La alarma debe funcionar cuando la temperatura exceda los 20° por encima de la temperatura del cuarto.
Seleccione los componentes apropiados de los dispositivos disponibles en el entrenador DL 2312HG.
Conecte y verifique el comportamiento del sistema.
Notas.
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Ejercicio 2.
Investigación de características en un Sistema de Control Proporcional
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Conecte el circuito como se muestra en la figura 2.
El circuito está preparado para un control proporcional.
Coloque los controles de ganancia "coarse" y "fine" del amplificador 1, a 10 y 0.1 respectivamente, coloque el
potenciómetro de 1k en su posición central.
El Control Proporcional
Encienda la fuente de alimentación y gire completamente en sentido de las manecillas del reloj el control del
potenciómetro plástico conductor de 1K. El integrador y diferencial deben estar desconectados (línea punteada).
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El eje de conducción del motor y el dial del servopotenciómetro deberán girar y seguir el movimiento, aunque el
sistema se haga un poco lento, causando un retraso antes que el servo-potenciómetro comience a seguir la
entrada. Esto es debido a que la ganancia del sistema es baja. Observe los resultados que se obtienen al variar
completamente el servo-potenciómetro.
Recorrido del servo-potenciómetro con la ganancia del Amplificador No. 1 a 1.0 (entrada completamente
ajustada en el sentido de las manecillas del reloj) =
Recorrido del servo (entrada completamente ajustada en sentido contrario a las manecillas del reloj) =
Sitúe nuevamente el potenciómetro de entrada en su posición central y repita el procedimiento para una ganancia
"fine" a 0.5 en el amplificador 1.
Gire el control de entrada lentamente cuando se acerque al final del recorrido debido a que el contacto del servo-
potenciómetro puede rebasar el final de la pista y el eje de conducción giraría continuamente.
Si esto ocurre, regrese rápidamente el control de entrada a su posición central.
Con la ganancia a 5, el servo-potenciómetro deberá seguir a la entrada debido a su carga reducida y deberá se posible
obtener casi por completo el recorrido en ambas direcciones.
Ganancia 5.0 del Amplificador 1

Recorrido del Servo (entrada ajustada completamente en sentido de las manecillas del reloj)=
Recorrido del Servo (entrada ajustada completamente en sentido contrario a las manecillas del reloj)=
Con los controles de ganancia del amplificador 1, colocados a 10 y 1.0, ajustar el control de entrada para que el dial
del servo-potenciómetro indique 0.
Ahora arrastre el dial girando el disco de Efecto Hall con la mano y observe el recorrido total del dial hasta que el
sistema reaccione e intente hacerle regresar a su posición central.
Repita el procedimiento para el ajuste de ganancia "fine" a 0.5 y 0.1 del amplificador y anote los resultados.
Estos valores representan una “zona muerta” en el que el sistema no responde.
“Zona muerta” con ganancia 10 y 1.0 del amplificador 1 = “Zona muerta” con
ganancia 10 y 0.5 del amplificador 1 =
“Zona muerta” con ganancia 10 y 0.1 del amplificador 1 =
Observe el efecto que tiene la ganancia del sistema sobre la zona muerta.
Este ejercicio ha ilustrado las características básicas del control proporcional cuyo resumen es el siguiente:
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Ganancia Baja.
0
Zona muerta grande y respuesta sobre-amortiguada a una entrada escalón
Ganancia Media.
Zona muerta media y respuesta ligeramente sub-amortiguada a una entrada escalón.
Ganancia Grande.
Zona muerta pequeña y respuesta sub-amortiguada a una entrada escalón.
Control Proporcional + Integral.
Con la constante de tiempo de integración a 1s, presione y mantenga el botón reset.
Conecte el cable de la salida del integrador a la entrada del amplificador sumador como se muestra en la figura y
entonces suelte el botón reset.
Con la ganancia del amplificador 1 colocado a 10 y a 0.1, observe el efecto sobre la salida del servo al aplicar una
señal escalón a la entrada, girando el potenciómetro de
100K abruptamente en un sentido o en otro.
Observe el valor de salida en el integrador con un voltímetro digital.
La salida del integrador se incrementa hasta que el par motor es lo suficientemente grande como para superar la
fricción y entonces la posición del eje se altera. Si el eje sobrepasa su posición correcta, el integrador reaccionará
para corregir el error en el sentido contrario y el eje estará de esta forma buscando su posición programada.
Ahora repita el procedimiento con la ganancia "fine" del amplificador 1 colocado a 0.5 y luego a 1.0 y resuma los
resultados como se indica:
Amplificador 1 con ganancia 10 y 0.5, constante de tiempo del integrador a 1s.
¿La respuesta inicial fue más rápida que la anterior?
¿Hubo un sobrepaso?
¿Hubo un ajuste final de la posición?
Amplificador 1 con ganancia 10 y 1.0, constante de tiempo del integrador a 1s.
¿La respuesta inicial fue más rápida?
¿Hubo más sobrepaso? ¿Qué tanto?

1
¿Hubo un ajuste final?

1
Con la ganancia del amplificador 1 establecido a 10 y a 1.0, observe el efecto de variación de la constante de
tiempo del integrador repitiendo el procedimiento con la constante de tiempo a 10s y después a 100ms.
Con la constante de tiempo a 10s, el tiempo final de ajuste ¿fue más largo?
Con la constante de tiempo a 100ms, el tiempo final de ajuste ¿fue más corto?
Ahora, con la constante de tiempo a 100ms observe el efecto de desplazar la salida de su posición estable,
moviendo manualmente el disco de Efecto Hall y luego soltándolo, para cada uno de los tres ajustes de ganancia
"fine" a 0.1, 0.5 y 1.0
Ganancias del Amplificador 1: 10 y 0.1

Esfuerzo requerido para mover el disco
Tiempo de reajuste
Ganancia del Amplificador 1: 10 y 0.5

Tiempo de reajuste
Ganancia del Amplificador 1: 10 y 1.0

Tiempo de reajuste
El ejercicio ilustra las características básicas del control integral sumadas a las del control proporcional, resumidas en los
siguientes enunciados:
 El control integral corrige cualquier error de estado fijo, que es el ajuste final para un sistema proporcional +
integral.
 La reducción en la constante de tiempo del integrador reduce el tiempo de corrección y puede producir una
respuesta oscilatoria (inestabilidad).
Control Proporcional + Derivativo.
Desconecte la salida del integrador del amplificador sumador y conecte la salida del inversor al amplificador
sumador.
1
Con la ganancia del amplificador 1 a 10 y 0.1, y la constante de tiempo del diferenciador a 1s, observe la
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respuesta de salida del servo a una entrada escalón (potenciómetro abruptamente hacia una dirección u otra).
Repita el procedimiento y observe la respuesta para diferentes constantes de tiempo a 100ms y 10ms.
Observe el efecto de mover la salida de su posición estable. ¿Hay alguna tendencia para reajustar y corregir el
error? El efecto será más notable con una ganancia baja en el amplificador 1.
Este ejercicio mostró algunas de las características del control proporcional + derivativo. Se puede resumir de la
siguiente forma:
 El control derivativo afecta la respuesta solo durante el cambio de salida y se opone al cambio de dirección,
esto es, respuesta amortiguada.
 El incremento en la constante de tiempo aumenta el efecto de amortiguamiento.
 El control derivativo no tiene ningún efecto sobre el error de estado estable.
Control Proporcional + Integral + Derivativo.
Presione el botón reset del integrador y conecte su salida al amplificador sumador de nuevo, coloque los controles de
ganancia del amplificador 1 a 10 y a 1.0.
Observe el efecto de aplicar una señal escalón a la entrada del sistema para todas las combinaciones posibles de
constantes de tiempo de integración y derivación y determine la combinación que de una buena respuesta con bajo
sobrepaso.
La mejor combinación para el amplificador 1 con ganancia 10 y 1.0 es:
Integrador =
Diferenciador =
Notas.
1
3
1
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Ejercicio 3.
Características de un Sistema de Control de Velocidad
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Figura 3a
Conecte el circuito como se muestra en la figura 3a, esto es, con las salidas de control derivativo e integral
desconectadas.
Coloque los controles de ganancia del amplificador 1, a 10 y 1, y del amplificador 2 a 10 y 0.6 para acondicionar la
señal del Tacogenerador, sitúe la constante de tiempo de integración a 1s y la derivativa a 10ms.
1
El Voltímetro digital de 20V se utiliza para controlar la salida de error. (Vestablecida – Vgenerador)
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El Medidor de Bobina Móvil se utiliza para controlar el voltaje de salida del sistema PWM.
Operación de Lazo Abierto.
Remueva la conexión de retroalimentación del tacogenerador al amplificador 2 para que el circuito trabaje en lazo
abierto.
Sitúe el control de la resistencia deslizable de 10K a modo que el motor inicie. El voltaje necesario para
el motor es del orden de 8V.
Frene el motor momentáneamente poniendo un dedo sobre el disco del optosensor. Comprobara que el motor se
puede parar fácilmente, la frecuencia del motor aumenta y el voltaje del motor cae ligeramente.
Repita el procedimiento con las ganancias del amplificador 1 a 0.5 y 1.0.
Encontrará que la ganancia del amplificador solo afecta la posición del potenciómetro de
10K pero no tiene efecto alguno sobre las características del motor.
Operación de lazo Cerrado, Control Proporcional.
Ahora conecte el Tacogenerador al amplificador 1, para que el sistema opere en lazo cerrado.
Coloque los controles de ganancia del amplificador 1 a 10 y 1 y ponga el motor en movimiento verifique que el
voltaje sea menor de 15V en el medidor de bobina móvil.
Coloque los controles de ganancia del amplificador 2 (ganancia proporcional) a 10 y a 0.1. Observe la señal de
error en el multímetro, y repita el procedimiento con una ganancia diferente.
Con el control en lazo cerrado, la ganancia del amplificador obviamente afecta las características del sistema, el
incremento en la ganancia aumenta el torque disponible.
Control Proporcional + Integral
Con la ganancia "fine" del amplificador 2 colocado a 5 y la constante de tiempo de integración a 1s, presione y
mantenga el botón reset, conecte la salida del integrador al amplificador sumador y suelte el botón reset.
1
Ponga en movimiento el motor sin carga, y cargue el motor hasta que el voltaje sea de 4V. Mantenga esta carga
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constante como sea posible.
Observe la velocidad del motor y el voltaje de salida del integrador a intervalos de tiempo para determinar las
características del sistema en respuesta a la carga.
Verá que la velocidad del motor al inicio cae, el voltaje de salida del integrador aumenta y seguido la velocidad de
motor aumenta hasta que el error es cercano a cero.
El voltaje de salida del integrador permanece constante si la carga permanece constante. Mueva la velocidad
establecida y observe las características nuevamente.
Note que al principio la velocidad asciende, la salida del integrador cae gradualmente y la velocidad disminuye de
nuevo al valor inicial, permaneciendo constante la salida del integrador. El integrador automáticamente compensa
cualquier error.
Durará más o menos dependiendo de la constante de tiempo de integración. Coloque la constante de tiempo
del integrador a 100ms y repita el proceso.
Las características deben ser las mismas pero el tiempo de corrección será más corto. Ponga los controles de la
ganancia "fine" del amplificador 1 a 0.3 y repita el proceso.
Notará que las características son similares, pero los tiempos de respuesta son más cortos, debido a que la
ganancia afecta la respuesta transitoria del sistema de control proporcional.
Las características básicas del sistema se muestran en la figura 3b.
Figura 3b
Control Proporcional + Integral + Derivativo.
Conecte la salida derivada del inversor al amplificador sumador, coloque la constante de tiempo del derivador
a 10ms, coloque el potenciómetro de 10K a cero, ponga los controles "coarse" y "fine" del amplificador 1 a
10 y 0.3 respectivamente y coloque la constante de tiempo del integrador a 100ms.
1
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Ponga en movimiento el motor.
Observará que con solo una pequeña señal de retroalimentación derivada la operación del motor es muy instable.
Esto es debido a los picos de voltaje generados por el Tacogenerador durante el proceso de conmutación; el
diferenciador los detecta y amplifica haciendo la retroalimentación directa de la señal derivada poco
satisfactoria.
Este es un problema común en los sistemas de retroalimentación derivados donde el ruido de

la señal que es derivada puede producir inestabilidad en el sistema.
Varíe las constantes de tiempo del derivador y observe su efecto en las características del sistema.
El incremento en los intervalos de la constante de tiempo debería aumentar el efecto derivativo.
Esto es, reducir el grado de cambio de velocidad e incrementar el amortiguamiento.
Notas.
1
9
Página en blanco.
Ejercicio 4
Aplicación del Counter/Timer como medidor de Tiempo
2
0
Coloque el control del Counter/Timer a "Time" y presione el botón reset, en cuanto se suelte el botón la unidad
comenzará la medición del tiempo.
En este modo el sistema pone en operación un oscilador de 1Hz y el contador avanza cada 1s empezando desde 0
hasta 999 (escala máxima).
Use el dispositivo temporizador para medir el tiempo es algunas operaciones y adquiera práctica en su uso.
Notas.
2
1
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Ejercicio 5
Aplicación del Counter/Timer como Contador Simple.
Conecte el circuito de la figura 4.
2
Coloque los controles del Counter/Timer en "Count" y “Free run” y restablezca el display a cero presionando reset.
2
Conecte IN a +5V. El valor del contador se incrementará en 1.
Conecte IN a GND y luego a +5V.
Repita el proceso varias veces.
Verá que el contador avanza en 1 cada vez que se conecta a +5V, es decir, en la aplicación de un impulso de +5V a
la entrada del contador.
2
3
ENTRENADOR
TRANSDUCTORES
DL 2312HG
Guía Práctica
2
4

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Guía Práctica de Laboratorio

Conecte el circuito como se muestra en la figura 1.

Observar el valor de la tensión en el transductor IC con el medidor de bobina móvil

Esto representa la temperatura ambiente.

Ajustar el control “fine” de la ganancia del amplificador 1 a 0.25.

Sensor de Temperatura = voltaje IC1 * 100 [V]

Dibuje las características de temperatura – tiempo en la siguiente gráfica:

¿Cuál es el valor de la variación de temperatura?

¿Cuál es valor promedio de la temperatura?

¿Cómo se compara este valor con la referencia?

¿Piensa usted que el control ON/OFF es adecuado para esta aplicación?

Agregue un circuito de alarma al sistema.

Seleccione los componentes apropiados de los dispositivos disponibles en el entrenador DL 2312HG.

Conecte y verifique el comportamiento del sistema.

Conecte el circuito como se muestra en la figura 2.

El circuito está preparado para un control proporcional.

Si esto ocurre, regrese rápidamente el control de entrada a su posición central.

Ganancia 5.0 del Amplificador 1

Estos valores representan una “zona muerta” en el que el sistema no responde.

Zona muerta grande y respuesta sobre-amortiguada a una entrada escalón

Control Proporcional + Integral.

Con la constante de tiempo de integración a 1s, presione y mantenga el botón reset.

100K abruptamente en un sentido o en otro.

Observe el valor de salida en el integrador con un voltímetro digital.

Amplificador 1 con ganancia 10 y 0.5, constante de tiempo del integrador a 1s.

¿La respuesta inicial fue más rápida que la anterior?

¿Hubo un ajuste final de la posición?

Amplificador 1 con ganancia 10 y 1.0, constante de tiempo del integrador a 1s.

¿La respuesta inicial fue más rápida?

¿Hubo más sobrepaso? ¿Qué tanto?

¿Hubo un ajuste final?

Ganancias del Amplificador 1: 10 y 0.1

Ganancia del Amplificador 1: 10 y 0.5

Ganancia del Amplificador 1: 10 y 1.0

Control Proporcional + Derivativo.

 El incremento en la constante de tiempo aumenta el efecto de amortiguamiento.

 El control derivativo no tiene ningún efecto sobre el error de estado estable.

Control Proporcional + Integral + Derivativo.

La mejor combinación para el amplificador 1 con ganancia 10 y 1.0 es:

Operación de Lazo Abierto.

Repita el procedimiento con las ganancias del amplificador 1 a 0.5 y 1.0.

Operación de lazo Cerrado, Control Proporcional.

Control Proporcional + Integral

constante como sea posible.

Las características básicas del sistema se muestran en la figura 3b.

Control Proporcional + Integral + Derivativo.

Ponga en movimiento el motor.

Este es un problema común en los sistemas de retroalimentación derivados donde el ruido de

El incremento en los intervalos de la constante de tiempo debería aumentar el efecto derivativo.

Esto es, reducir el grado de cambio de velocidad e incrementar el amortiguamiento.

Conecte el circuito de la figura 4.

Conecte IN a +5V. El valor del contador se incrementará en 1.

Conecte IN a GND y luego a +5V.

Repita el proceso varias veces.

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