Geodesia Satelital Rene Zepeda Rev2-BORRADOR

GEODESIA SATELITAL
GNSS
Revisión 2
René Zepeda G.
septiembre 2014
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(en blanco)
Geodesia Satelital Rene Zepeda Rev2-BORRADOR.docx – septiembre 2014

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ÍNDICE
1- PRESENTACIÓN .................................................................................................. 4
2- TÉCNICAS ESPACIALES ......................................................................................... 8
3- INTRODUCCIÓN A GNSS ...................................................................................... 12
4- SEÑAL GNSS ................................................................................................... 18
5- SISTEMA DE REFERENCIA WGS84 ........................................................................... 22
6- ÓRBITA KEPLERIANA ......................................................................................... 23
7- EFEMÉRIDES ................................................................................................... 25
7.2 EFEMÉRIDES TRASMITIDAS ................................................................................ 25
7.3 EFEMÉRIDES PRECISAS .................................................................................... 26
8- COORDENADAS DEL SATÉLITE .............................................................................. 27
9- OBSERVABLES GPS ............................................................................................ 30
9.1 POSICIONAMIENTO POR CÓDIGO ........................................................................ 30
9.2 OBSERVACIÓN DE LAS PORTADORAS .................................................................... 36
10- MODELOS DE SOLUCIÓN POR DIFERENCIAS ............................................................... 39
11- ERRORES DE LAS OBSERVACIONES ......................................................................... 45
11.1 ERRORES DEL SATÉLITE................................................................................. 46
11.2 ERRORES DE PROPAGACIÓN ........................................................................... 47
11.3 ERRORES DE RECEPTOR-ANTENA ..................................................................... 50
11.4 ERRORES DE LA ESTACIÓN ............................................................................. 51
12- DILUCIÓN DE LA PRECISIÓN (DOP) ......................................................................... 52
13- RECEPTORES Y ANTENAS GNSS ............................................................................. 54
13.1 RECEPTORES GNSS ...................................................................................... 54
13.2 ANTENAS GNSS ........................................................................................... 56
14- OBSERVACIÓN DE UNA RED GNSS .......................................................................... 58
14.1 SESIONES INDEPENDIENTES ........................................................................... 58
14.2 MONUMENTACIÓN ...................................................................................... 60
14.3 MEDICIONES Y PROTOCOLO DE TERRENO ............................................................ 61
15- FORMATO RINEX .............................................................................................. 63
16- PROTOCOLOS DE COMUNICACIÓN.......................................................................... 67
17- SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA ...................................................................... 69
16.1 IERS ...................................................................................................... 69
16.2 IGS ........................................................................................................ 71
16.3 SIRGAS ................................................................................................... 73
16.4 SIRGAS CHILE ........................................................................................... 74
18- ESTACIONES ACTIVAS ........................................................................................ 76
19- PPP .............................................................................................................. 77
20- ALTIMETRÍA .................................................................................................... 79
21- ANEXO1: COORDENADAS CARTESIANAS Y GEODÉSICAS ................................................. 82
22- ANEXO2: SISTEMA TOPOCÉNTRICO DE COORDENADAS ................................................. 83
23- BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................. 84

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GEODESIA SATELITAL GNSS

- René Zepeda G. – versión septiembre 2014
APUNTE PROVISORIO, SUJETO A REVISIÓN Y CAMBIOS, NO REEMPLAZAN ANOTACIONES EN CLASES

LA PRESENTE REVISIÓN INCLUYE CORRECCIONES Y ACTUALIZACIONES
OBSERVACIONES Y SUGERENCIAS FAVOR DIRIGIRLAS AL CORREO [email protected]
“No entiendes algo realmente a menos que seas capaz de explicárselo a tu abuela” (anónimo)
1- PRESENTACIÓN
Geodesia Espacial
Satelital
GPS - GNSS
La Geodesia Espacial orientada al posicionamiento empleando diferentes técnicas, VLBI, SLR,

LLR, Doris y GNSS, entre otros. De entre ellas la técnica de uso masivo es el posicionamiento
mediante satélites artificiales GNSS.
Ver centros de las técnicas en http://www.iers.org
El posicionamiento por GNSS (acrónimo de Global Navigation Satellite System) es la evolución

iniciada por sistema estadounidense GPS (Global Navigation Satellite System), a lo cual se han
incorporado otras constelaciones de satélites, iniciando Glonass de Rusia, Galileo de la
Comunidad Europea, Compass (o Beidou) de China en fase de implementación, y otros de
carácter regional, como IRNSS de India y QZSS de Japón.
Enlaces a los centros de los sistemas GNSS:

http://www.navcen.uscg.gov
http://www.glonass-iac.ru
http://www.gsc-europa.eu
El presente documento se centra en su mayoría en el posicionamiento GPS, siendo que los

fundamentos y principios son aplicables a los demás sistemas GNSS y está orientado a servir
como apoyo complementario a alumnos del área de las geociencias.

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GPS
El Sistema Global de Posicionamiento Global GPS (Global Positioning System), es un sistema

de radio navegación desarrollado por el Departamento de Defensa – DoD (Department of
Defense) de los Estados Unidos con fines de navegación militar. En razón de su precisión y el
grado de desarrollo de la tecnología de los receptores, emergieron las aplicaciones de uso
civil, tales como: navegación, geodesia, topografía, señales de tiempo, etc. El servicio de
posicionamiento estándar - SPS (Standard Positioning Service) pone a disposición las señales
de uso civil 24 horas/día, en cualquier lugar del planeta, posibilitando la obtención de tiempo
(fecha/hora) y de coordenadas (latitud, longitud y altura), actualmente con precisión nominal
de ±10 y 20 metros en las componentes horizontal y vertical respectivamente, en el 95% de
los casos, alcanzando una precisión típica de aproximadamente ±5 metros.
Es basado en el principio de medición de distancias a al menos cuatro satélites, de
coordenadas conocidas, de lo cual es posible calcular las coordenadas de la antena de un
receptor en tierra, en el mismo referencial de los satélites.
Según Monico (2011) el sistema GPS fue declarado operacional en el año 1985, aún cuando
desde 1980 ya se realizaban mediciones en Sudamérica.
En un principio GPS ofreció una precisión mejor de lo esperado, lo que no era de interés del
DoD, razón por la cual se limitó la precisión a usuarios civiles con la implementación de la
técnica SA (Selective Availability), degradando las señales de tiempo y efemérides,
proporcionando precisiones del orden de ±100 metros. La SA fue desactivada en el año 2000.
GLONASS
Sistema GNSS, concebido por la ex Unión Soviética, manejado por la Federación Rusa, con los
mismos principios y fines que el GPS, es el Sistema Satelital de Navegación Global – GLONASS
(Global Navigation Satellite System). A diferencia del GPS en que los satélites transmiten la
misma frecuencia con códigos PRN diferentes, en el GLONASS los satélites transmiten en
frecuencias diferentes, diferenciándose por el canal asignado. Las frecuencias GLONASS, de
la banda L, son:
L1=1602. + 0.5625k MHz
L2 =1246. + 0,4375k MHz

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donde “k” representa el número del canal correspondiente a cada satélite.

Totalmente implantado GLONASS contiene 24 satélites, orbitan a 19.100km de altura,
inclinadas 65º respecto al ecuador, con período de 11 horas y 15 minutos aproximadamente.
Este sistema no tiene implementada la Disponibilidad Selectiva – SA.
GPS y GLONASS usan diferentes referencias para posición y tiempo, aunque se compatibilizan.
Las efemérides GLONASS son respecto al datum PZ-90 (Parametry Zemli 1990) el cual difiere
del WGS84. La escala de tiempo GLONASS es UTC(SU) – Tiempo Atómico Coordinado Unión
Soviética, mientras que en GPS es UTC(USNO) UTC Observatorio Naval de EEUU.
Para aplicaciones en topografía y geodesia, el beneficio es el aumento de la constelación
disponible, lo que lleva a un incremento de mediciones y finalmente más rapidez y
consistencia en la solución de las coordenadas. Los fabricantes de receptores GPS para uso
en topografía y geodesia ya disponen de equipos capaces de rastrear las dos constelaciones
(algunos incluyen además señales Galileo), con sus respectivos programas de procesamiento.
Informaciones en: http://www.glonass-iac.ru
GALILEO
Sistema GNSS de navegación implementado por la Unión Europea – UE, el primer satélite fue
lanzado en el año 2004. Ofrece diferentes niveles de servicios:
Abierto (Open Service-OS), precisión nominal 1 ±metro, orientado a navegación
terrestre y aplicaciones móviles celulares
Seguridad a vidas (Safety-of-Life Service -SoL), orientado a aviación y aplicaciones
críticas, que requieran precisión e integridad de las señales.
Comercial (CS): servicio encriptado precisión centimétrica
Regulación Pública (PRS), orientado a usuarios gubernamentales, señal más robusta
con mecanismos de interferencias (jamming)
Búsqueda y Rescate (SAR): orientado a búsqueda y rescate a nivel global
La constelación nominal Galileo contará con 30 satélites a altura 23000 km, inclinación de
56°, transmitiendo cuatro frecuencias en la banda L:
E5a: 1176.45 Mhz
E5b: 1191.795 Mhz
E6: 1278.75 Mhz
E1: 1575.42 Mhz

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A la fecha (febrero 2014) Galileo cuenta con cuatro satélites operacionales.

Informaciones en: http://www.gsc-europa.eu
COMPASS (BEIDOU)
Sistema GNSS de navegación implementado por China, constelación completa prevista para el
año 2020 de 35 satélites, 27 en orbitas de alturas media, 5 geoestacionarios y 3 inclinados
geosincrónicos. Los satélites de altura media y geosincrónicos orbitan con 55° de inclinación
respecto al Ecuador, a 22.000 y 36.000 km de altura respectivamente
Las frecuencias de transmisión son:
B1: 1561.098 MHz

B2: 1207.140 MHz
B3: 1268.520 MHz (señal protegida)
Informaciones en: http://en.beidou.gov.cn/

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2- TÉCNICAS ESPACIALES
VLBI
VLBI – Very long Baseline Interferometry (Interferometría en Bases Muy Largas), es una
técnica de observación de señales de radio de las fuentes intergalácticas lejanas en el
universo, los cuásares, a través de radio telescopios, permitiendo la determinación de
diferencia de distancia sobre líneas largas Intercontinentales) con precisión de pocos
milímetros, en estaciones controladas por relojes atómicos. Las observaciones de esta
técnica a partir de observaciones a fuentes con coordenadas en el sistema inercial ICRF
(International Celestial Reference Frame), permite materializar el sistema de referencia
terrestre ITRF (International Terrestrial Reference Frame).
Actualmente se usa para determinar las variaciones de la rotación, coordenadas terrestres y

su variación con precisión mejor que de 0,20 milisegundos de arco (0,5 mm). Ejemplo de
ello, el proyecto TIGO (Transportable Integrated Geodetic Observatory), con su estación en la
ciudad de Concepción. Tiene como objetivos, contribuir al establecimiento del Sistema de
Referencia Global, monitoreo de los parámetros de orientación de la Tierra y movimiento de
su Corteza. En Chile contribuye con el nuevo sistema geodésico nacional que desarrolla el
IGM en Chile. Además de VLBI incluye técnicas de GPS, SLR y gravimetría.
SATÉLITES PASIVOS
Método fotográfico; blanco sobre el cielo estrellado; principios de fotogrametría con cámaras
balísticas:
ECHO1 (1960-68), d=30 m, h=1600 km
ECHO2 (1964-68), d=40 m, h=1200 km
PAGEOS (1966-72), d=30 m, h=5000km
EGS (1986), d=2,2 m, h=1500 km
LLR (Lunar Laser Ranging), reflectores instalados en la Luna por las misiones Apolo y por
misiones franco-rusa; se realizaron observaciones hasta la década de los 70 con pulsos laser

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desde la Tierra; precisión de pocos milímetros en distancia, permite determinar oblicuidad de
la eclíptica, movimientos de precesión y nutación
SLR (Satellite Laser Ranging), medición principalmente a satélites reflectores de pulsos laser;
precisión de 1 centímetro en distancias a satélites; 0,01 – 0,02ppm en líneas de 1000 a
3000km
STARLETTE Francia (1975), d=0,24 m, h=800 km
LAGEOS I y II (Laser GEOdinamics Satellite) EEUU (1976), d=0,60 m, h=5900 km, 426
reflectores (prismas)
También se hacen observaciones a otros satélites, como GPS, Glonass, Galileo, Compass,
Grace y Terrasar.
SATÉLITES ALTIMÉTRICOS Y GRAVIMÉTRICOS: tienen por objetivo medir distancia vertical

satélite-Tierra y/o de gravedad; aplicación a determinación del geoide, geofísica;
oceanografía (topografía del mar); radar altimétrico;
SKYLAB (1973-74), h=750 km; precisión=2 m
GEOS3 (1975), h=840 km, prec=0,6 m, Transit acoplado
SEASAT (1978), h=760 km, prec=0,1 m, Transit acoplado
GEOSAT (1985), h=780 km, precisión=0,05 m
ERS-1 (1991), h=770 km, precisión=0,1 m
ERS-2 (1995), h=780 km, precisión=0,1 m
TOPEX-POSEIDON (1992), h=1340 km; mide la altura de la superficie de los mares
(precisión 0,02m) con radares altimétricos; sistemas de rastreo: SLR, DORIS, GPS,
precisión orbital =0,10m
GOCE: (2009), medición de variaciones del campo gravitacional, cayó en tierra en 2013.
GRACE: (2002), medición de variaciones del campo gravitacional y del geoide. Sus datos
han contribuido a la determinación del modelo geoidal global EGM08.

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DORIS (Doppler Orbitography by Radiopositioning) es un sistema de navegación a bordo de

satélites (ej. Spot; Topex), por efecto Doppler desde el satélite a 50 estaciones transmisoras
en tierra; precisión orbital = 0,02 m.

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SISTEMA TRANSIT-NAVSAT
Primer sistema de navegación satelital, utilizado primariamente por la marina estadounidense

y posteriormente para fines geodésicos.
Operativo de1964 (1967 civil) hasta ~1990

Posicionamiento por observación del efecto Doppler de señales en 150 y 400 MHz
Constelación:
5 a 7 satélites
período 108 minutos
órbitas polares
altura 1.100km
posicionamiento estático (3 a 5 días de observación)
punto aislado (autónomo) con efemérides trasmitidas 5 a 10m
punto aislado con efemérides precisas ~1m
translocación (relativo) ~0,5m
Efecto Doppler.
R& R&
fs − fr = _fd = fs ⋅ fr = fs ⋅ [1 − ]
c c
fs: frecuencia irradiada
fr: frecuencia recibida
R: velocidad radial
c: velocidad de la luz
Ecuación de observación
f
Njk = (f0 − fs ) ⋅ _t + 0 ⋅ (∆R)
c
f0
Ni = _f ⋅ _t ⋅ ⋅ [ (X s2 − X)2 + (Ys2 − Y)2 + (Zs2 − Z)2 − (X s1 − X)2 + (Ys1 − Y)2 + (Z s1 − Z)2 ]
c
En aproximación máxima R=0 fs = fr

Observable: N (contador Doppler)
f0: frecuencia fija del receptor

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3- INTRODUCCIÓN A GNSS
El principio básico del sistema permite calcular las coordenadas de un observador (receptor
GPS), el cualquier lugar de la Tierra y a cualquier hora, basado en mediciones efectuadas
entre el receptor y los satélites GPS que tienen coordenadas conocidas a lo largo del tiempo.
De esa forma, el modelo puramente geométrico de observación es:
Di = (XSi − X R ) 2 + (YSi − YR ) 2 + ( ZSi − ZR ) 2
El principio geométrico del sistema permite determinar la posición de un receptor (R), de

coordenadas cartesianas geocéntricas (X,Y,Z)R, a partir de mediciones de distancias (Di),
efectuadas desde tierra, a puntos en el espacio (satélites), de coordenadas conocidas
(X,Y,Z)S.
La solución para determinar el vector (X,Y,Z)R, es tener tantas observaciones Di como
incógnitas y disponer de las coordenadas de los satélites. De lo anterior se presentan dos
principios fundamentales a ser estudiados:
1. obtención de coordenadas de los satélites (datos)

2. medición de distancias a los satélites (observaciones)
SEGMENTOS
El sistema está compuesto por tres segmentos, estos son: segmento de control, segmento
espacial y segmento usuario:

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SEGMENTO DE CONTROL GPS. El segmento de control y monitoreo del sistema está

compuesto por 5 estaciones, distribuidas por todo el globo en las zonas entre los trópicos
terrestres. La función básica es rastrear las señales de todos los satélites, tomar datos
meteorológicos, y retransmitir estos al centro de control. El centro de control se encarga de
la predicción orbital, cálculo de correcciones de los relojes de los satélites, determinación de
modelos ionosféricos e inyección de datos a los satélites, los que serán transmitidos por los
satélites y captados por las antenas de los receptores GPS. En los últimos años se han
incorporado nuevas estaciones de monitoreo de señales GPS.
El segmento de Control materializa el sistema nominal de referencia WGS84, adoptado por el
sistema GPS.

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SEGMENTO ESPACIAL. Compuesto por los satélites GPS, denominados satélites NAVSTAR
(NAVigation Satellite with Time And Ranging). La constelación GPS posee las siguientes
características:
transmisión de tres frecuencias:

L1:1575,42 MHz
L2:1227,60 Mhz
L5:1176.45 MHz (partir de satélites
de generación bloque IIF)
nominalmente 24 satélites en la
constelación
6 planos orbitales inclinados 55º respecto
al Ecuador, 4 satélites por plano
órbitas a aproximadamente a 20.000 km
de altura
período 12 horas siderales
Imágenes de satélite GPS
La modernización del sistema introduce algunas señales y códigos nuevos
L2C (1227.6 MHz), posibilita desarrollar receptores civiles de dos frecuencias, la nueva
señal está disponible desde 2005
L1C (1575.42 MHz), compatible con Galileo, sirve de respaldo de la actual señal civil en L1
L5C (1176.45 MHz), es compatible con otros sistemas GNSS, tiene mayor potencia de
transmisión, disponible desde 2010.
Se suman señales militares en L1 y L2

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Los satélites del Bloque I fueron prototipos, los del Bloque II y IIA (advanced) son de la 2ª
generación, que serán reemplazados por la 3ª generación del Bloque IIR (replenishment) y IIR-
M. Entre las nuevas capacidades de los últimos está en medir distancias entre ellos. La 4ª
generación del Bloque IIF (follow-on) incorporan las modernizaciones del sistema, por
ejemplo, frecuencias adicionales y relojes aún más precisos (Monico 2007).
Constelación GPS febrero de 2014

Plano Slot SVN PRN Bloque Reloj Outage Date
A 1 65 24 IIF Cs
A 2 52 31 IIR-M Rb
A 3 38 8 IIA Cs
A 4 48 7 IIR-M Rb
A 5 39 9 IIA Cs
B 1 56 16 IIR Rb 04-feb-14
B 2 62 25 IIF Rb
B 3 44 28 IIR Rb
B 4 58 12 IIR-M Rb
B 6 49 30 IIR-M Rb
C 1 57 29 IIR-M Rb
C 2 66 27 IIF Rb
C 3 59 19 IIR Rb
C 4 53 17 IIR-M Rb 07-mar-14
C 5 33 3 IIA Cs
C 6 36 6 IIA Rb 21-feb-14
D 1 61 2 IIR Rb
D 2 63 1 IIF Rb
D 3 45 21 IIR Rb
D 4 34 4 IIA Rb
D 5 46 11 IIR Rb
E 1 51 20 IIR Rb
E 2 47 22 IIR Rb
E 3 50 5 IIR-M Rb 05-mar-14
E 4 54 18 IIR Rb
E 5 23 32 IIA Rb
E 6 40 10 IIA Cs
F 1 41 14 IIR Rb
F 2 55 15 IIR-M Rb
F 3 43 13 IIR Rb
F 4 60 23 IIR Rb
F 5 26 26 IIA Rb
Fuente: http://www.navcen.uscg.gov/

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Constelación Glonass febrero 2014

Canal
N° Glonass Órbita/slot Lanzamiento Inicio operación Comentario
Frec.
730 1/1 1 14.12.09 30.01.10 en operación
747 1/2 -4 26.04.13 04.07.13 en operación
744 1/3 5 04.11.11 08.12.11 en operación
742 1/4 6 02.10.11 25.10.11 en operación
734 1/5 1 14.12.09 10.01.10 en operación
733 1/6 -4 14.12.09 24.01.10 en operación
745 1/7 5 04.11.11 18.12.11 en operación
743 1/8 6 04.11.11 20.09.12 en operación
736 2/9 -2 02.09.10 04.10.10 en operación
717 2/10 -7 25.12.06 03.04.07 en operación
723 2/11 0 25.12.07 22.01.08 en operación
737 2/12 -1 02.09.10 12.10.10 en operación
721 2/13 -2 25.12.07 08.02.08 en operación
715 2/14 -7 25.12.06 03.04.07 en operación
716 2/15 0 25.12.06 12.10.07 en operación
738 2/16 -1 02.09.10 11.10.10 en operación
746 3/17 4 28.11.11 23.12.11 en operación
714 3/18 -6 25.12.05 31.08.06 en operación
720 3/19 3 26.10.07 25.11.07 en operación
719 3/20 2 26.10.07 27.11.07 en operación
725 3/21 4 25.09.08 05.11.08 en operación
731 3/22 -3 02.03.10 28.03.10 en operación
732 3/23 3 02.03.10 28.03.10 en operación
735 3/24 2 02.03.10 28.03.10 en operación
701 3/21 -5 26.02.11 en prueba
722 2/14 25.12.07 25.01.08 reserva
724 3/18 25.09.08 26.10.08 reserva
712 1/8 26.12.04 07.10.05 reserva
Fuente: http://www.glonass-iac.ru
Constelación Galileo febrero 2014

Nombre PRN Órbita/slot Reloj
IOV-1 E11 B05 Rb-HM
IOV-2 E12 B06 Rb-HM
IOV-3 E19 C04 Rb-HM
IOV-4 E20 C05 Rb
Fuente: http://www.gsc-europa.eu

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Frecuencias GNSS
(Fuente: http://navipedia.org/)
SEGMENTO USUARIO. Universo de receptores de señales GPS capaces de recibir, demodular y

procesar las señales GPS en diversas aplicaciones. Estos serán tratados en capítulo separado.

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4- SEÑAL GNSS
Actualmente cada satélite GPS transmite informaciones moduladas actualmente en dos

frecuencias de la banda L (en futuro próximo en tres frecuencias), generadas a partir de una
fundamental fo=10,23MHz:
• L1: 1575,42 MHz
• L2: 1227,60 MHz
• L5: 1176,45 MHz (partir de satélites de generación bloque IIF)
Las señales L1 y L2 son descrita por (Segantine 2005, Monico 2007)) como:
SL1(t) = AP P(t)Wi(t)D(t)cos(ft+Φ) + AC C(t)D(t)sen(ft+Φ) + código militar M

SL2(t) = BP P(t)Wi(t)DL2(t)cos(ft+Φ) + AL2C L2C(t)DL2(t)sen(ft+Φ)
La primera ecuación es la original de las señales GPS, excepto el código militar M, mientras
que la segunda incluye términos de la modernización GPS, a ser implementada a partir del
bloque IIF
AP, AP,BP, BL2C: amplitud del los códigos C/A, P y L2C

P(t): secuencia del código P
W: criptografía del código P
D: Datos de navegación
C: secuencia del código C/A
f: frecuencia portadora L1 y L2
Φ: ruido de la fase
De acuerdo al documento “IS-GPS-200G Navstar GPS Space Segment”, disponible en:

http://navcen.uscg.gov, las modulaciones de códigos de las portadoras son de dos tipos:
Códigos binarios (chips), permiten el cálculo de distancias satélite-receptor

Mensaje de navegación (Navdata), entregan las efemérides de los satélites

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4.1 CÓDIGOS.
Los códigos son secuencias binarias (combinación de ceros y unos) de formación seudo
aleatoria, llamados Ruidos Seudo Aleatórios – PRN (Pseudo Random Noise), modulados en las
frecuencias portadoras.
El Código C/A es modulado solo en la portadora L1 a una frecuencia de 1,023 Mhz, es el
actual código de aplicación en los navegadores GPS, permite posicionamiento en tiempo real
con precisión en torno de 5 ±m.
El Código P es modulado en ambas portadoras (L1 y L2) a una frecuencia de 10,23 Mhz, Este
código es encriptado por la técnica Anti Spoofing–AS (Anti Fraude), resultando el código Y.
Según (Monico 2007) la combinación los códigos X1 y X2, a partir de la frecuencia fo,
producen 2.302x107 bits, lo que resulta un código de duración de 266.4 días, lo que posibilitan
38 series de código P de 1 semana. De esa forma se asignan las secuencias 1 a 32 como PRN a
cada satélite, que sirven de identificador a cada satélite en particular, todos ellos reiniciando
a las 0 horas TGPS (Tiempo GPS) de cada domingo. Los códigos 33 a 37 son dedicados a
seudilitos terrestres y el 38 es reservado.
La modernización del sistema incluye nuevos códigos CNAV en L1 y L2 y una portadora
adicional L5. Actualmente se transmite el código L2C, producto de L2CM y L2CL (moderado l
largo), que mejora la sintonía e interferencias, posibilitando incluso navegadores de dos
frecuencias.
Modernización del Mensaje de Navegación

Según documento oficial GHPS “IS-GPS-200G 2012.pdf” Interface Specifications Versión
2012, disponible en http://navcen.uscg.gov/, la modernización del sistema incorpora
nuevos mensajes al formato original NavData
En satélites del bloque IIR-M y IIF y subsecuentes se incluye el código civil CNAV en l2 y L5.
• L2-CNAV: orden de transmisión más flexible, con variación de repetición de
ciclos y corrección Forward Error Correction (FEC) del satélite
• L5-CNAV: modulada en la L5I, similar a la L2-CNAV.
Resumen de códigos
Frecuencia Longitud de
Portadora Código Período Obs.
(MHz) onda λ (m)
L1 C/A 1.023 1 ms 293 actual
L1 P(Y) 10.230 1 semana 29 actual
L1 L1C 10.230 10 ms 29 futuro
L1 M 5.115 - 59 futuro
L2 P(Y) 10.230 1 semana 29 actual

L2 L2CM 0.5115 20 ms 29 IIR-M y IIF
L2 L2CL 0.5115 1.5 s 29 IIR-M y IIF
L5 L5I-L5Q - - - futuro
L5 P(Y) 10.230 1 semana 29 futuro

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4.2 MENSAJE DE NAVEGACIÓN (NAVDATA)
El mensaje de navegación o NAVDATA es un conjunto de datos transmitidos por cada satélite y

está compuesto principalmente por:
• efemérides de los satélites: información que refleja el movimiento del satélite en su órbita
y permite calcular la posición de este al instante de la medición;
• almanaque: información simplificada sobre la posición de todos los satélites de la
constelación;
• tiempo del sistema: posibilita el sincronismo del receptor al tiempo GPS;
• correcciones a los relojes de los satélites: factores de corrección de tiempo;
• número de identificación del satélite;
• estado (salud) del satélite, entre otros.
Los datos de navegación actualmente son modulados en ambas portadoras a una tasa de 50
bps, con duración de 30 segundos, resultando un mensaje de 1500 bits, denominado “data
frame”, dividido en 5 subcuadros.
Subcuadros del mensaje actual:

Coeficientes corrección reloj del satélite
Subcuadro 1 Número semana GPS, salud del satélite
Edad de los datos
Subcuadro 2 Parámetros orbitales
Subcuadro 3 Cont. parámetros orbitales

Almanaque satélites PRNs 25 a 32
Modelos ionósfera, dif. de tiempo GPS-TUC
Subcuadro 4 Información AS
Salud satélites 25 a 32
Mensajes especiales
Almanaque satélites PRNs 1 a 24
Subcuadro 5
Salud satélites 1 a 24
En cada cuadro se transmiten dos palabras especiales TLM (telemetry) y HOW (hand over
word). TLM es alterada cuando se transmiten mensajes a los satélites. HOW contiene
información sobre TOW (time of week) del siguiente subcuadro, es decir, permite acceso al
tiempo GPS.
Los subcuadros se repiten en todos los cuadros, hasta que sean renovados, mientras que los
subcuadros 4 y 5, al ser compuestos de 25 páginas, cada cuadro contendrá una de sus páginas,
haciendo que la transmisión de un mensaje completo dure 12,5 minutos.

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5- SISTEMA DE REFERENCIA WGS84
El sistema de referencia WGS84 está asociado a las efemérides trasmitidas por GPS, es
geocéntrico y sus ejes cartesianos son definidos de acuerdo al CTRS de 1984.0.
El DMA (ex NIMA, actualmente NGA ) adoptó el WGS-84 en 1987 y tuvo 3 refinamientos,
resultando en las realizaciones denominadas WGS-84(G730) (29/06/94), WGS-84(G873)
(29/01/97) y últimamente WGS-84 (G1150) (01/02), G indica la semana GPS. El último es
compatible con ITRF2000 con precisión del orden de 1 centímetro. Según información de la
NGA de julio de 2012, la última realización es WGS84 (G1674) compatible con ITRF2008.
Con el refinamiento del sistema un nuevo valor de GM fue implementado (Monico 2007), sin
embargo en el cálculo de elementos keplerianos aún se adoptan valores antiguos, de allí que
se dice que el WGS-84 es el referencial GPS.
Constantes del sistema de referencia WGS-84:

Parámetros WGS-84 Valor
Semi-eje mayor a (m): 6378137
Achatamiento 1/f: 298,257 223 563
Velocidad angular de la Tierra ω (rad/s): 7,292 115 146 7 *10-5
Constante gravitacional GM (m3/s2): 3,986 005 *1014
La diferencia de achatamiento con el elipsoide GRS80 produce una diferencia de 0.1 mm en

el semi eje menor b del elipsoide, de tal forma que en la práctica para los usuarios los
achatamientos se consideran equivalentes.
Cabe resaltar que según Drewes 2011, el WGS84 no tiene realización por un marco de
referencia terrestre, se realiza solo por las efemérides trasmitidas de los satélites GPS.
El gráfico muestra la evolución del WGS84 respecto a ITRFxx hasta el año 2008

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6- ÓRBITA KEPLERIANA
Los satélites y todo cuerpo en el espacio, orbitan de acuerdo a las leyes de Kepler, estas
describen la posición de un satélite y son descritas por parámetros normales, sin
perturbaciones.
LEYES DE KEPLER
1ª Ley: en la órbita elíptica (contenida en el plano elíptico) uno de sus focos coincide
con el centro de masa (la Tierra en el caso de satélites)
2ª Ley: los radios vectores barren áreas iguales en tiempos iguales
3ª Ley: el cuadrado de período orbital es proporcional al cubo del semi-eje mayor
Elementos del movimiento kepleriano del satélite (órbita normal)
a semi eje mayor de la elipse

e excentricidad
i inclinación (entre ecuador y elipse)
Ω ascensión recta (del nodo ascendente)
ω argumento del perigeo
f anomalía (posición del satélite en el plano orbital)

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Perturbaciones
Los satélites artificiales en órbita terrestre, están sometidos a fuerza gravitacional y

perturbaciones, las cuales:
gravitacionales
no esfericidad y no homogeneidad de la Tierra
atracción de cuerpos celestes (luna, sol, planetas)
mareas terrestres y oceánicas
no gravitacionales
roce atmosférico
presión de radiación solar
otras perturbaciones
roce con partículas en la atmósfera
radiación térmica del satélite
campo magnético terrestre
Los parámetros de las efemérides y relojes se refieren a una época de origen,

respectivamente toe y toc. Ellos son válidos entre aproximadamente 2 horas antes y después
de la época origen. Los datos son actualizados cada 1 hora.
Los parámetros de tiempo son usados para calcular el tiempo GPS de cada satélite y el
segundo grupo de parámetros es para determinar la elipse kepleriana, a la época de
referencia toe. El tercer grupo contiene los 9 parámetros perturbadores de la órbita normal.

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7- EFEMÉRIDES
Efemérides (del griego ephi-alrededor y hemera-día: de corta duración) en el caso de GNSS y

astronomía, son el conjunto de datos que describe la situación de un cuerpo (astro o satélite)
en el espacio y en el tiempo. En concreto es la información que a partir de ella permite el
cálculo de la posición en un sistema de referencia (inercial o terrestre) en una época
determinada.
Existen dos tipos de efemérides, diferenciadas por su disponibilidad y precisión.
7.2 EFEMÉRIDES TRASMITIDAS

Son obtenidas del mensaje de navegación del segmento espacial, precisión de 2 a 5 metros
(numeral ver 4.2). La órbita de un satélite GPS es calculada previamente, es decir prevista
por el segmento de control. Una órbita de un satélite en particular es definida para un arco
de 28 horas, dividida en intervalos de 4 horas, con superposición (traslape) de 1 hora, la cual
es inyectada en la memoria de los satélites al menos 1 vez por día, en forma de elementos
keplerianos y sus perturbaciones.
Efemérides GPS trasmitidas para cada satélite (Fuente: Seeber 2003)

Parámetros de tiempo unidades
toe tiempo origen de las efemérides s
toc tiempo origen del reloj s
a0, a1, a2 coef. polinómio de correc. reloj satélite s, s/s, s/s2
iod número de identificación arbitrario (issue of data) -
Elementos keplerianos
a raíz de a metros
e excentricidad -
io inclinación en toe rad
Ω0 ascensión recta del nodo ascendente en toe rad
ω0 argumento del perigeo rad
M0 anomalía media en toe rad
Parámetros perturbadores
∆ν corrección al movimiento medio rad/s
Ω dot variación de ascensión recta rad/s
i dot variación de la inclinación rad/s
CUS amplitud harmónico seno de corr. del argumento de latitud rad
CUC amplitud harmónico cos de corr. del argumento de latitud rad
CIS amplitud harmónico seno de corr. de la inclinación rad
CIC amplitud harmónico cos de corr. de la inclinación rad
CRS amplitud harmónico seno de corr. del radio vector m
CRC amplitud harmónico cos de corr. del radio vector m

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7.3 EFEMÉRIDES PRECISAS

Para atender usuarios que requieran determinar posiciones con mejor precisión que la
establecida nominalmente para el sistema GPS, alrededor de 1 PPM, se calculan efemérides
pos procesadas, con calidad superior a las trasmitidas por los satélites, las efemérides
precisas finales tienen precisión hasta 0.02 m. Estas efemérides son determinadas y
difundidas por diversos organismos, a partir de ellas el Internacional GNSS Service – IGS las
combina para producir efemérides finales.
Los productos del IGS, efemérides precisas GNSS, correcciones de reloj y parámetros de
orientación de la Tierra, son de acuerdo a la disponibilidad de tres tipos:
• IGS, resultado de combinación de órbitas, latencia de 12 a 18 días, precisión 2,5 cm.

• IGR, efemérides rápidas, disponibles aproximadamente entre 17 y 41 horas de latencia
• IGR, efemérides ultrarrápidas, disponibles cuatro veces al día, 3, 9, 15 y 21 horas UTC.
Tipos de archivos:
SP3 v3: efemérides precisas para GPS y Glonass
CLK v3: soluciones de relojes de satélites
Actualmente las ultrarrápidas se pueden se pueden obtener en tiempo real vía internet.
Mayor información en:

http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html

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8- COORDENADAS DEL SATÉLITE
Las coordenadas deben ser calculadas para el instante de la observación, normalmente el

instante de transmisión, a partir de los datos contenidos en las efemérides.
Instante de transmisión en la escala de tiempo GPS.

El tiempo GPS (escala de tiempo GPS), conservado en los relojes atómicos (rubidio o cesio) de
los satélites, es caracterizado por dos elementos:
• número de la semana GPS, contado a partir de 0h TGPS del 6 enero 1980
• número de segundos desde el inicio de la semana (0h TGPS del domingo), de 0 a
604.800 s
Este tiempo es corregido mediante los coeficientes del polinomio contenido en las
efemérides.
(tst) : instante de transmisión en la escala de tiempo de un satélite cualquiera, el cual debe
ser corregido y transformado a tiempo GPS, para obtener el tiempo (ttGPS) del sistema
GPS:
ttGPS = tst + dts (1)
dts = a0 + a1(ttGPS – toc) + a2(ttGPS – toc)2 (2)
(equivale a las correcciones de estado, marcha y deriva de un cronómetro)
El valor de ttGPS puede ser reemplazado por tst (para fines de cálculo)
toc: época de referencia para los coeficientes de corrección del reloj del satélite
Las coordenadas de un satélite k (X,Y,Z)k (WGS-84) son determinadas para un instante tGPS ,
para ello se debe obtener tk, que representa el tiempo de la observación (ttGPS) y la época
origen de las efemérides (toe)
tk = ttGPS – toe (3)
Importante: tk es el dato fundamental en el cálculo de las coordenadas del satélite
El tiempo registrado por el receptor GPS (tr) es diferente de la escala GPS, pues la calidad de
los relojes son inferiores. Ellos presentan un error (dtr) (por ahora desconocido), por lo tanto
el tiempo del receptor corregido a la escala GPS (tGPS(r)) es:
tGPS(r) = tr - dtr (4)
Siendo dT el tiempo de propagación de la señal, entre satélite y receptor, el instante de

recepción es dado por:
tst = tr - dtr – dT (5)
Reemplazando la (5) en la (1): ( ttGPS = tst + dts ):

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ttGPS = tr - dtr + dts – dT
ttGPS = tr – (dtr – dts + dT) (6)
Note que los últimos 3 términos (dtr – dts + dT)) corresponden al tiempo propagación,
incluyendo los errores de los relojes del satélite y del receptor, que multiplicados por la
velocidad de la luz, entrega la seudo distancia (SD) entre satélite y receptor.
ttGPS = tr – SD (7)
c
dT es el tiempo de propagación de la señal (satélite – receptor) entre el instante de

transmisión ts y el de recepción tr, el cual contiene el error dtr. Se obtiene de una forma
sencilla a partir de la seudo-distancia SD (detalles más adelante).
Anomalía Verdadera n0
GM
De la 3ª Ley movimiento medio: no = (9)
a3
n = no + ∆n (10)
n: corrección al movimiento medio calculado (de las efemérides)
Mk = Mo + n * tk
(Mo: de las efemérides)
(tk: tiempo GPS, dato obtenido anteriormente)
n: movimiento medio
Mk: anomalía media en toe
Se obtiene la anomalía excéntrica (Ek):
Ek = Mk + e sen(Ek) (11)
(e: excentricidad, de las efemérides)
La anomalía verdadera (νk) se obtiene usando una de las dos fórmulas iterativamente,
normalmente es necesario solo una iteración
cos( Ek ) − e
cos(ν k ) =
1 − e cos(Ek )
(solución iterativa) (12)
1 − e 2 sen ( Ek )
sen (ν k ) =
1 − e cos(Ek )
Coordenadas en el plano orbital
Coordenadas planas del satélite (en el plano orbital): es un referencial dextrógiro con origen
en el centro de masa de la Tierra, el eje X hacia el nodo ascendente.

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Argumento de la latitud corregido uk = Φk + duk

Argumento de la latitud:  = νK + ω (13)
Corrección argumento de latitud: duk = Cuc cos (2Φk)+ Cus sen (2Φk)
Corrección del radio: drk = Crc cos(2Φk) + Crs sen (2Φk) (14)
Corrección de la inclinación: dik = Cic cos(2Φk)+ Cis sen (2Φk)
Argumento corregido: uk = Φk + duk (15)

Radio corregido: rk = a(1-e cosEk) + drk
Inclinación corregida: ik = i0 + i dtk + dik
Coordenadas del Satélite en el plano orbital:

X´k = rk cos(uk) (16)
Y´k = rk sen(uk)
Coordenadas terrestres (WGS-84) del satélite
Longitud del nodo ascendente corregido: Ωk = o + Ω tk – ω tGPS (17)

(Ωo, ω : en las efemérides)
(tk, tGPS : calculados anteriormente)
Coordenadas del satélite (WGS-84): Xk = X´k cos(Ωk) – Y´k sen(Ωk) cos(ik) (18)
Yk = X´k sen(Ωk) + Y´k cos(Ωk) cos(ik)
Zk = Y´k sen(ik)
Esta expresión es la resultante de las rotaciones Rz(-Ωk) y Rx(-ik) sobre las coordenadas planas
del satélite (X´k, Y´k, Z´k)r.

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9- OBSERVABLES GPS
Las observables usadas en posicionamiento GNSS son de dos clases:

• seudo-distancia – SD, a partir de códigos (C/A, L2C ó P)
• fase de la(s) portadora(s) - Φ, en L1 ó L1 y L2
Recordando que las señales GPS mostradas en el numeral 4 son:

SL2(t) = BP P(t)Wi(t)DL 2(t)cos(ft+Φ) + AL2C L2C(t)DL2(t)sen(ft+Φ)
y el modelo geométrico de la ecuación de observación de distancias (ver numeral 3) es:
Di = (X Si − X R )2 + (YSi − YR )2 + (ZSi − ZR )2
De acuerdo a tipo de receptor y tratamiento de los datos, las observables pueden ser
procesadas en forma absoluta (autónoma) o relativa, alcanzando diferentes precisiones con
distintas aplicaciones, desde los navegadores y celulares con precisión de metros, hasta
aplicación geodésica y geodinámica, con precisión hasta de milímetros. Cada una de las
observables será tratada en tópicos separados.
9.1 POSICIONAMIENTO POR CÓDIGO
En la ecuación de observación de código resta interpretar la obtención de la distancia D

observada.
POSICIONAMIENTO AUTÓNOMO
El fundamento básico del posicionamiento a partir del código C/A, es la determinación de
distancias a partir del tiempo de propagación del código generado en el satélite, comparado
con una réplica del mismo generado por el receptor. El código generado en el satélite llega
“atrasado” un cierto lapso “∆t”, que corresponde al tiempo demorado por la señal desde el
satélite hasta el receptor. Debido a que la señal en el vacío viaja a la velocidad de la luz “c”

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(conocida), se puede determinar la distancia “D”, al satélite mediante la expresión
D = c ⋅ ∆t , D es conocida como “seudodistancia”.
La obtención de ∆t es realizada por correlación máxima de producto binario entre las señales
recibida y emitida, de esa forma se obtiene la distancia:
D = c x ∆t
Precisión de la seudodistancia (SD): según Wells, la resolución de una onda electromagnética
es dada por 1/100 de su longitud de onda, pero con los avances en la microelectrónica en las
últimos décadas, especialmente los superconductores, el ruido de los circuitos se ha reducido
mejorando la resolución hasta 1/1000. Si se considera la frecuencia del código C/A (1,023
MHz ), su longitud de onda es aproximadamente de 300 metros, por lo tanto la actual
precisión posible para una medición de seudodistancia, es del orden de 0.3 metros.
Cada satélite lleva osciladores atómicos, como patrón de tiempo, de cesio o rubidio, con
estabilidad de 10-12 y 10-13 (∆t/t), formando una base de tiempo preciso.

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Por otro lado los receptores, por su costo, llevan osciladores de cuarzo, con estabilidad
inferior al patrón atómico, 10-7 (∆t/t) por lo tanto existe una falta de sincronismo (∆t) entre
el tiempo GPS y el tiempo mantenido en el receptor (denotado anteriormente por dtr), que es
tratado como una incógnita más en el sistema de ecuaciones del modelo matemático
utilizado. Existe también una corrección al sincronismo de los relojes de los satélites (dT)
(denotado anteriormente por dtS), cuyos factores del polinomio de corrección son
transmitidos en el mensaje de navegación.
tGPSs = ts – ∆Ts
tGPSr = tr – ∆tr
De esa forma la ecuación de seudo distancia queda:
SDi = (X Si − X R ) 2 + (YSi − YR ) 2 + ( ZSi − ZR ) 2 + c∆t r − c∆T s
Si se denota la distancia geométrica receptor-satélite por ρrs:
ρSi = (X Si − X R ) 2 + (YSi − YR ) 2 + ( ZSi − Z R ) 2 (1)
Ecuación de observación de seudodistacia

S
SDi = ( X Si − X R ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( ZSi − Z R ) 2 r + c∆t r − c∆T s + ε + I + T
∆tR: error de sibcronismo del receptor (desconocido)

∆TS: error de reloj del satélite (conocido, en Navdata)
ε: errores de medición de la SD
I: efecto de refracción ionosférica
T: efecto de refracción troposférica
Para el caso de 4 mediciones de seudodistancias a 4 satélites, se tienen las expresiones:
SD S1 = (X Si − X R ) 2 + (YSi − YR ) 2 + (Z Si − Z R ) 2 S1 + c ⋅ (∆t − ∆TS1 )

SD S 2 = (X Si − X R ) 2 + (YSi − YR ) 2 + (Z Si − Z R ) 2 S 2 + c ⋅ (∆t − ∆TS 2 ) (2)
SD S 3 = (X Si − X R ) 2 + (YSi − YR ) 2 + (Z Si − Z R ) 2 S 3 + c ⋅ (∆t − ∆TS 3 )
SD S 4 = (X Si − X R ) 2 + (YSi − YR ) 2 + (Z Si − Z R ) 2 S 4 + c ⋅ (∆t − ∆TS 4 )

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El sistema presenta 4 incógnitas: XR, YR, ZR, y ∆t a ser resueltas, lo que implica poseer un
mínimo de 4 ecuaciones, que en la práctica significa medir o rastrear al menos 4 satélites
simultáneamente y de esa manera obtener coordenadas del receptor.
Este modelo básico está presente en todos los receptores GPS y el sistema de ecuaciones se
calcula continuamente, normalmente cada 1 segundo, la solución es llamada de
“posicionamiento autónomo”, o sea, respecto a un solo receptor, con precisión de ±10 metros
GPS DIFERENCIAL – DGPS

El modo DGPS se basa el principio en que estaciones próximas, distantes hasta algunas
centenas de kilómetros, están sujetas a errores comunes, principalmente debido efectos
atmosféricos, afectando la medición de las SD en forma similar.
Una forma de remover este efecto en una estación es conocer los mismos efectos en otra
estación, denominada de referencia o estación base. La estación base debe rastrear
simultáneamente la constelación visible de satélites.

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Un receptor GPS instalado en una estación base de coordenadas fijas, efectúa mediciones de
SD erróneas. Al compararse las coordenadas determinadas con las coordenadas fijas es
posible calcular una corrección a cada SD medida en la misma estación. Este procedimiento
se conoce como GPS Diferencial o DGPS. Aplicando las mismas ecuaciones anteriores:
Observación en la Base (B):
SD B S1 = (X Si − X B ) 2 + (YSi − YB ) 2 + (Z Si − Z B ) 2 S1 + c ⋅ (∆t B − ∆TS1)

SD B S 2 = (X Si − X B ) 2 + (YSi − YB ) 2 + (Z Si − ZB ) 2 S 2 + c ⋅ (∆t B − ∆TS 2 )
SD : SD medidas en el receptor base; es la medición fundamental;

dSD : correcciones a las SD, también llamadas diferenciales;
(X,Y,Z)Si : coordenadas de cada satélite considerado, calculadas a partir de las
efemérides;
(X,Y,Z)B : coordenadas conocidas del receptor base.
Siendo SDi observaciones desde B y si las coordenadas de B (XB,YB,ZB) son conocidas, se puede
determinar una SDi teórica, la diferencia entre ellas es una corrección diferencial dSDi, la que
puede ser usada en otra estación considerada cercana.
Las SDi de un receptor móvil (M) están sujetas a los mismos errores de B, en ese caso esas SDi
pueden ser corregidas previas al cálculo de la posición:
SD M S1 + dSD S1 = (X S1 − X M ) 2 + (YS1 − YM ) 2 + (Z S1 − Z M ) 2 + c ⋅ (∆t M − ∆TS1 )

...
SD M SN + dSD SN = (X SN − X M ) 2 + (YSN − YM ) 2 + (Z SN − Z M ) 2 + c ⋅ (∆t M − ∆TS1 )
SDM : SD medidas en el receptor móvil

dSDi: correcciones diferenciales a las SDi generadas de los datos de B
(X,Y,Z)Si : coordenadas de cada satélite considerado, calculadas a partir de las
efemérides;
(X,Y,Z)R : Coordenadas del receptor móvil (M) corregidas (DGPS).

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Dependiendo de la calidad de procesador de código C/A que utilice el receptor Base, métrico
(1/100 λ) o submétrico (1/1000 λ), las coordenadas corregidas tendrán una precisión del
orden de ±3 y ±0,3 metros, respectivamente (sin considerar otro errores). Cabe destacar que
esta solución requiere sólo de una observación para poder resolver la coordenada.
Intervalo de grabación de datos. Se asume que una corrección DGPS tiene una validez de
varios segundos, 20 a 30 segundos, o sea, un receptor remoto puede usar una corrección
generada en una época con 20 segundos de “antigüedad” y aún mantener su precisión
nominal. Por este motivo los intervalos de grabación en la estación base y remota no
necesariamente deben ser iguales. En la estación base se usan comúnmente intervalos entre
1 y 15 segundos, pudiendo ser incluso mayores, intervalos menores no mejoran las
correcciones y aumentan innecesariamente el tamaño de los archivos. Para la estación
remota se recomiendan intervalos entre 1 y 2 segundos, o mayores en el caso de
levantamientos dinámicos con el receptor en baja velocidad.
Siendo que las posiciones pueden ser todas corregidas, la principal ventaja del modo DGPS es
la rapidez, de la toma de datos, y su desventaja es el límite de precisión (hasta ±0,3 metros).
Entre las principales aplicaciones se encuentra el mapeo para SIG (posiciones DGPS de
elementos punto, línea y polígono con atributos), hidrografía (DGPS en tiempo real) y
navegación en general.

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9.2 OBSERVACIÓN DE LAS PORTADORAS
La observable de la fase de la onda portadora es más precisa que la seudodistancia, debido a

que su longitud de onda (~0,20m) es mucho menor que la del código C/A (~300m), lográndose
precisiones hasta del orden de los milímetros.
El problema de la medición de distancias satélite-receptor puede también ser indirectamente

mediante las portadoras L1 ó, L1 y L2 combinadas (futuramente L1, L2 y L5).
Para este propósito la distancia puede obtenerse, “contando” el número de ciclos (N)
multiplicado por su longitud.
Entretanto su gran desventaja es que, por usar un patrón del tipo sinusoidal, en que debe
contarse el número entero (N denominado ambigüedad) de ciclos de onda portadora,
procedimiento que no es inmediato.
Se debe considerar que el receptor solo registra incrementos del conteo de N a partir de una
época cero, es decir, al sintonizar una señal el receptor observa longitudes de onda, en forma
de fracción de λ después de eso, el receptor solo cuenta “ciclos” sucesivos (continuos). De
allí que la observación de “fase” es compuesta por el incremento más Nλ.
Sea una onda portadora (Φ), ΦS la fase generada en el satélite y ΦR la fase de comparación
generada en el receptor en un instante t. La fase observada en el receptor, en ciclos, en un
instante (t) es la frecuencia de la diferencia entre ellas y es dada por:
ΦRS(t) = ΦS(t) - ΦR(t) + NRS + εRS

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S
El receptor no conoce el Nº entero de ciclos que hay entre el receptor y el satélite, NR , es
llamada ambigüedad entera de la fase.
Φ rs [ciclos] = Φ r (t r ) - Φ s (t s ) + Nrs + ∆ ion + ∆ trop (4)

tr : Instante de recepción de la señal en la estación r
ts : Instante de transmisión de la señal en satélite s
Φ: fase observada a cada satélite por el receptor, en unidades de ciclos
N: número entero de ciclos de onda a cada satélite al inicio de la
observación, llamados de ambigüedades enteras, es estimado en el
ajuste con los demás parámetros
∆ion, ∆trop: correcciones debido a refracción ionosférica y troposférica,
respectivamente
εΦ: errores de medición de la fase
ρ
El tiempo de propagación t= ( t r − t ) =
s
es compuesto por la parte geométrica y los efectos
c
de refracción,
ρ = λ * N = c * (tr − t s )
ρrs = ( Xs − Xr )2 + ( Y s − Yr )2 + (Z s − Zr )2
t es el tiempo de propagación de la señal y

c la velocidad de la luz (vacío), c = 299 792,458 m/s
Los relojes del receptor y satélite poseen sus errores propios, dtr y dTs, respectivamente.
recordando que λ =
c [ms ] [ m ]
Φ [ciclos
s ]
ciclos
Multiplicando por λ todos los términos de la (4), para representarla en unidades de longitud,
además incluyendo los errores de los relojes y haciendo Φ = λ ⋅ Φ rs , se tiene:
Φ sr [ciclos ] = Φ r (t r ) - Φ s (t s ) + N sr + ∆ ion + ∆ trop ( 4)
λΦ [m ] = (
c c
Φ r (t r ) + cdt r ) - ( s Φ s (t s ) + cdT s ) + λN sr + ∆ ion + ∆ trop + εΦ
Φr Φ

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Φ = c (t r ) + cdt r - c (t s ) - cdT s + λN sr + ∆ ion + ∆ trop
, agrupando términos:
Φ = c (t r - t s ) + cdt r - cdT s + λN sr + ∆ ion + ∆ trop
pero: c(tr - t s ) = ρrs = (X s − X r )2 + (Y s − Yr )2 + (Zs − Zr )2
Ecuación de observación de fase portadora

Φ = (X s − X r )2 + (Y s − Yr )2 + (Zs − Zr )2 + c(d tr − dT s ) + λNrs + _ ion + _ trop + εΦ (5)
La ecuación (5) es conocida como modelo de “fase pura”, en ella son incógnitas las
coordenadas cartesianas del receptor (X,Y,Z)R , la falta de sincronismo (dtr) y la ambigüedad
(N).
Si se compara la ecuación anterior con la ecuación de seudodistancia, se observa que se
agregan como incógnitas, las ambigüedades enteras N, resultando un número mayor de
incógnitas que de ecuaciones. Esto implica que no es posible una solución con solo una época
de observación.
En la ecuación de observación de fase, las coordenadas de los satélites y la corrección

el error dT del reloj del satélite se obtienen del NavData, efemérides trasmitidas con
precisión de metros y coeficientes del polinomio de corrección del reloj, ello hace
imposible alcanzar precisión centimétrica con este tipo de información.
De allí que las efemérides precisas (SP3) y correcciones de reloj de satélites (CLK) sean
obtenidas de diversos centros de cálculo de efemérides, con precisión de centímetros,
siendo estos datos esenciales para el posicionamiento absoluto PPP (Precise Point
Positioning), técnica actualmente es uso para aplicaciones geodésicas.
Siendo las coordenadas de los satélites referidas al referencial terrestre convencional,
ITRF, las coordenadas resultantes de PPP son también compatibles con los últimos
ITRFs realizados, consecuentemente con la realización de SIRGAS.

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10- MODELOS DE SOLUCIÓN POR DIFERENCIAS
Como expuesto en el numeral anterior, a pesar de poder acumular observaciones durante

varias épocas, decenas o centenas de observaciones en un receptor aislado, la limitación de
la precisión está en los datos de los satélites.
El modelo más comúnmente usado en los programas de procesamiento GPS, para resolver las
coordenadas y ambigüedades, es de la diferenciación de observaciones entre receptores a
varios satélites.
La ecuación de la observación básica es:
Φ = (X s − X r ) 2 + (Y s − Yr ) 2 + (Z s − Zr ) 2 + c(d t r − dT s ) + λNrs + _ ion + _ trop + εΦ
ρrs = (X s − X r ) 2 + (Y s − Yr )2 + (Zs − Zr )2
Φ : fase observada en unidades lineales
ρsr : distancia geométrica entre satélite y receptor
dtr : corrección al tiempo del receptor
dTs : corrección al tiempo del satélite
λ: longitud de onda
Nsr : ambigüedad entera entre satélite y receptor
∆ion ∆trop: correcciones de refracción
En el modelo son incógnitas las 3 coordenadas del receptor (X,Y,Z)r, el error del reloj del
receptor dt y las ambigüedades Ni a cada satélite, es decir, siempre existirán más incógnitas
que ecuaciones en una época t, imposibilitando una solución.
Se recurre a la combinación de la observable de fase portadora (Φ) para determinar
diferencia de coordenadas (∆X, ∆Y, ∆Z), o sea, el vector entre las estaciones. Este modelo
consiste básicamente en la diferenciación de observaciones realizadas por pares de
receptores a satélites comunes, lo que permite remover errores comunes a estaciones y a
satélites.
MODELO DE DIFERENCIAS
La diferenciación de observaciones de fase presume que los errores de órbita de los satélites
y de relojes son (casi) sistemáticos en las ecuaciones de observación, en épocas comunes,
además que las observaciones son sincrónicas, en las mismas épocas ti.
Diferencia Simple (Primera Diferencia)

La primera diferencia puede ser formada por las observaciones entre: dos receptores, dos
satélites, o dos épocas. Normalmente se realizan entre satélites o entre receptores.
Designando por ∆ la diferencia:

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∆Φ 1A-2 (to) = Φ 1A (to) − Φ 2A (to) entre los satélites 1 y 2 respecto al receptor A, ó :
∆Φ 1A -B (to) = Φ 1A (to) − Φ 1B (to) entre los receptores A y B respecto al satélite 1
En el esquema simplificado de la primera diferencia respecto al satélite 1, considerando 2

estaciones (A, B) y 3 satélites (S1, S2, S3), se remueven los errores comunes de los relojes del
receptor:

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Doble Diferencia (DD):
La DD es la diferencia entre dos primeras diferencias, para una época, entre satélites o entre
receptores, se expresa como:
∇∆Φ 1A-2-B = ∆Φ 2A-B − ∆Φ 1A-B = ∆Φ 1B-2 − ∆Φ 1A-2

f
∇∆Φ 1A-2-B = ⋅ ∆ρ1A-2-B + _N1B-2 + _N1A-2
c
El término ∆N 1B-2 + ∆N 1A-2 es llamado “ambigüedad de la DD”.
La ecuación de DD es la observable usada por la mayoría de los programas de procesamiento

de datos GPS de fase portadora. Es la que entrega los mejores resultados.
Continuando con el esquema anterior de las primeras diferencias, resultan las DD, que
remueven los errores comunes a los satélites, errores de órbita y de relojes de los satélites:
En la ecuación de DD los términos de corrección de sincronismo de los receptores son

eliminados; las incógnitas que permanecen son las diferencias de ambigüedades y la
diferencia de coordenadas entre receptores.
Ambigüedades
Las mediciones de fase son afectadas por las ambigüedades, un número entero de longitudes
de onda entre satélite y receptor. Las ambigüedades iniciales deben ser resueltas
previamente para obtener la mejor solución vectorial GNSS.
En las ecuaciones de observación de DD de la fase portadora, las ambigüedades N son
compuestas teóricamente por números enteros (Monico 2007), mientras que en el ajuste
resulta como un vector de números reales, de “punto flotante”. La solución de las

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ambigüedades enteras, de “punto fijo”, es uno de los principales problemas del
posicionamiento GNSS de alta precisión.
En esta solución se resuelven las ambigüedades (N) e implícitamente en el término ∆ρ las
diferencias de coordenadas cartesianas (∆X,∆Y,∆Z) entre los receptores.
Los programas de procesamiento GPS designan la solución calculada por doble diferencia con
las ambigüedades enteras como “fix” (fija). A la misma solución pero con las ambigüedades
aproximadas (no enteras) se denomina “float” (flotante).
La solución puede ser muy precisa pero su exactitud depende también de las coordenadas de
la estación base. Aún así, la precisión del vector A-B, también depende de la exactitud de las
coordenadas de A.
Normalmente una sesión de rastreo con datos “limpios” de fase portadora, conducirá a una
solución de ambigüedades fijas, resultando coordenadas con precisión relativa en torno de 1 a
2 ppm (partes por millón) de la distancia entre estaciones. La solución flotante no garantiza
precisión relativa mejor que 10 a 20 centímetros. Por ese motivo, el usuario debe estar
atento al tipo de solución final lograda por los programas utilizados, de otra manera se
escapa de la precisión nominal prevista para el modo de medida con la fase portadora. Aún
así la solución flotante, para líneas más extensas, puede entregar precisión absoluta de varios
centímetros y corresponder a una precisión relativa mejor que 2ppm. Por ejemplo, una
precisión de 10cm en 50km equivale a 2ppm.
Intervalo de grabación de datos. A diferencia de DGPS, en este método las medidas (de fase
portadora) deben ser sincrónicas. Para posicionamiento de alta precisión, el intervalo de
grabación o generación de datos, correspondientes a las épocas de observación, pueden ser
entre 0,1 y 30 segundos. En método estático normalmente se usan intervalos entre 10 y 20
segundos (comúnmente 15); en método cinemático se usan intervalos entre 0,1 y 5 segundos,
dependiendo de la velocidad del receptor y la tasa de muestreo deseada. Receptores de alto
rendimiento permiten tasas menores que 1 segundo, para aplicaciones de alto dinamismo, por
ejemplo, vuelo de aeronaves y control de máquinas en tiempo-real.
Observaciones adicionales en otras épocas (t2, t3, …)

Debido a que las ambigüedades corresponden a la época inicial y considerando que en épocas
sucesivas el Nº de satélites se mantiene constante, y además que los receptores permanecen
estáticos en las estaciones, al realizar observaciones adicionales (en épocas sucesivas) no se
adicionarán parámetros incógnitas al sistema de ecuaciones.
Vectores Independientes
La DD, entre dos estaciones A y B, dada por:
∇∆Φ12
AB = ρAB + λ ⋅ (NA − NA − NB + NB ) ,
12 1 2 1 2
Si se agregaran las observaciones de una estación adicional C, correspondientes al mismo

lapso de los datos de A y B (misma sesión), aparentemente son posibles 3 soluciones: AB, AC y
BC:
1- ∇∆Φ12
AB = ρAB + λ ⋅ (NA − NA − NB + NB )
12 1 2 1 2
2- ∇∆Φ12
AC = ρAC + λ ⋅ ( NA − NA − NC + NC )
12 1 2 1 2
3- ∇∆Φ12
BC = ρBC + λ ⋅ (NB − NB − NC + NC )
12 1 2 1 2

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Una de las ecuaciones es dependiente de las otras dos primeras (Seeber 2003), significa que
en la última se incluyen las mismas constantes (en las efemérides) de coordenadas de
satélites y sus correcciones, que las primeras. Por otro lado, los parámetros incógnitas en el
ajuste (vectores y ambigüedades), ya están presentes en las ecuaciones anteriores.
En una sesión, el Nº de líneas independientes es igual al (Nº de receptores -1), es decir en

solo una sesión, no se forman figuras cerradas. Tema a ser abordado más adelante.
En la práctica, cuando se usan al menos 3 receptores simultáneamente, el grado de
dependencia (correlación) entre vectores varían entre un valor máximo (covarianza
cruzadas de valor alto), cuando el lapso de datos y satélites son exactamente iguales, y
un valor mínimo (covarianzas cruzadas igual a cero), cuando no existe ninguna de las dos
condiciones anteriores.
Tercera o Triple Diferencia

Además es posible realizar una tercera diferencia, denominada comúnmente como TRIPLE
DIFERENCIA (respecto al tiempo), que es la diferencia entre dos dobles diferencias en 2
épocas. Queda a cargo del alumno verificar que en esta solución no existen ambigüedades
como incógnitas. Por otro lado esta solución es más inestable que la Doble Diferencia, más
sensible a la pérdida de ciclos, razón por la cual no es considerada la más precisa y no se usa
en la solución final.
Solución vs. Precisión Típica

Clasificando en forma aproximada las precisiones típicas, respecto al modo de solución, se
expresan en forma gráfica las precisiones posibles de obtener versus el tiempo

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Combinación lineal de observaciones de fase

Según (Monico2007) la combinación lineal de las fases portadoras es dada por una
combinación lineal :
Φ(Li) = m1Φ1 + m2Φ2
mi: coeficiente (normalmente +1 ó –1)

y las frecuencias son: f(Li) = m1f1 + m2f2
con longitud de onda: λ = cf (c: velocidad de la luz en el vacío)
Se pueden formar combinaciones lineales entre observaciones de L1 y L2, resultando una

nueva observación, con objetivo de eliminar errores sistemáticos y de ayuda a la
determinación de las ambigüedades.
banda ancha (wide lane) : L∆ = L1 – L2
banda estrecha (narrow lane) : LΣ = L1 + L2
Siendo las desviaciones estándar [Monico y Seeber] de las fases de 0,1 radianes:
σL2 = 3.0 mm
σL1 = 3.9 mm
El error propagado a la combinación es: σLi = (m12 + m22) σΦ [radianes]
Para L∆ resulta σL∆ = 0.141 radianes ( ( 1 + (−1) ) * 0.1 =0.141), que llevado a unidades
2 2
lineales (multiplicado por la longitud de onda (86.3 cm) y dividido por 2π), resulta σL∆ = 19.4
mm
OBS m1 m2 Frec (GHz) λ (cm) σm (rad) σm (mm)
L1 1 0 1.575 19 0.10 3.0

L2 0 1 1.228 24 0.10 3.8
L∆ 1 -1 0.348 86.3 0.14 19.4
LΣ 1 1 2.803 10.7 0.14 2.4
La ventaja de la wide lane es que es más fácil solucionar las ambigüedades, por su gran
longitud de onda, pero tiene nivel de ruido más alto. La banda estrecha (narrow lane) tiene
nivel de ruido bajo, pero la ambigüedad es difícil de resolver, esta se usa principalmente en
líneas cortas.
Los efectos ionosféricos en las anteriores son iguales, pero de signo contrario, debido a esto,
la media entre ambas resulta en una señal (Lo) sin erroes ionosféricos:
L∆ + LΣ
Lo =
2

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11- ERRORES DE LAS OBSERVACIONES
Según (Monico 2007) las fuentes de error son:
Fuente Error
Satélite Error de órbita
Error del reloj
Relatividad
Atraso en el hardware del satélite
Centro de fase de antena en el satélite
Fase wind-up
Propagación Refracción troposférica
Refracción ionosférica
Pérdida de ciclos
Multitrayectoria de las señales
Rotación terrestre
Receptor / antena Error del reloj
Centro de fase de antena del receptor
Atraso en el hardware del receptor
Estación Error de coordenadas
Multitrayectoria
Mareas terrestres
Movimiento del polo
Carga oceánica
Presión atmosférica
La mayoría de ellos son sistemáticos, es decir son modelados, otros son minimizados y algunos
tienen carácter de “grave”, por ejemplo, la multitrayectoria.
El efecto combinado de los errores sobre la determinación de la distancia, se denomina UERE

(User Equivalent Range Error). Un valor medio de UERE es:
Fuente Satélites bloque II y IIA Satélites modernizacos

SA 24 0
Reloj y efemérides 3.6 3.6
Refracción ionosférica 7.0 0.01
Refracción troposférica 0.7 0.7
Receptor 1.5 0.6
Multitrayectoria 1.2 1.8
Total UERE 25.3 m 4.1 m

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11.1 ERRORES DEL SATÉLITE
Errores de órbita
La precisión de las efemérides trasmitidas puede llegar a 6 m (1σ) y son disponibles en
tiempo real. Las efemérides precisas, por ejemplo del IGS, tiene precisión estimada entre
0,05 y 0,02 m, pero no son disponibles en tiempo real con esa precisión.
∆r
Una regla dada por Wells 1996 es: ∆b = ∆r → ∆b = b
b r r
∆b: error del vector (línea) determinada
b: longitud de la línea
∆r: error en la posición del satélite
r: distancia al satélite (~20000 km)
Considerando un error de efemérides ∆r= 6 m, resulta un error de 0,3 PPM en la

determinación de coordenadas relativas (vector GNSS),
Ello indica que para aplicaciones que requieran precisiones mejor que 0,3 PPM, las
efemérides trasmitidas no atienden esa precisión. Para aplicaciones de mayor precisión es
necesario el uso de efemérides precisas.
Error del reloj del satélite

Aunque los relojes a bordo de los satélites son de cesio o rubidio (estabilidad de 10-12 y 10-13
(∆t/t), estos no son exactos y su comportamiento es monitoreado por el segmento de control.
Los valores de corrección son transmitidos en forma de coeficientes de polinomio de 2º orden.
dTs(t)= a0 + a1(t – toc) + a2(t – toc)2
dTs(t): error del reloj al instante t

toc: instante de referencia del reloj (time of clock)
a0 ,a1 , a2 : coeficientes transmitidos en NavData
Otros errores del reloj del satélite

Existen otros errores causados por:
relatividad: se debe a que los relojes del satélite y receptor se encuentran sometidos a
diferentes campos gravitacionales, además de viajar a distintas velocidades, ello provoca
aparente alteración de la frecuencia relativa entre ellos; para compensarlo, antes del
lanzamiento, los relojes de los satélites se reduce la frecuencia en 4,55*103 Hz.
atraso en el hardware del satélite: se debe a los diferentes caminos tomados por ambas
portadoras a través del hardware del satélite, este error es generalmente removido
automáticamente en la fase de calibración del receptor.

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Errores de hardware
Las portadoras L1 y L2 recorren diferentes caminos por el hardware del satélite y del
receptor, estos atrasos son calibrados e introducidos en el NavData.
Centro de fase de la antena del satélite

Así como la antena del receptor (tema presentado más adelante), la antena del satélite posee
un punto de referencia de sus coordenadas. Los datos de calibración del centro de fase de la
antena se determinan en el sistema de coordenadas fijo al satélite por algunos centros de
análisis.
Efecto wind-up
Efecto debido al movimiento del satélite, de naturaleza electromagnética, afecta las
mediciones de fase. El satélite se mueve en su órbita y mantiene sus paneles solares en
dirección del Sol, mientras que las antenas apuntan hacia la Tierra, esta rotación causa
variación de la fase emitida por el satélite.
11.2 ERRORES DE PROPAGACIÓN
Estos errores son básicamente:

• Refracción ionosférica
• Refracción troposférica
• Pérdida de ciclos (cycle slip)
• Multitrayectoria
• Rotación terrestre
Refracción ionosférica
La ionósfera se extiende aproximadamente entre los 50 y 1000 km de altura y provoca atraso
en la propagación de las señales, su índice de refracción depende básicamente del campo
magnético terrestre y de la actividad solar (cintilación). El efecto de la refracción es
proporcional al TEC (Total Electrons Contents) a lo largo del camino de la señal. Se mide en
una columna de 1m2 de sección en unidades de 1016 m-2.
El atraso depende de la densidad de electrones y de la frecuencia. El error provocado puede
variar entre 1 m y centenas de metros en épocas de actividad solar.
Como consecuencia de la actividad solar, en períodos cíclicos aproximadamente cada 11 años
y no cíclicos, la ionósfera está sujeta a perturbaciones (cintilación), provocando disturbios en
la propagación de señales electromagnéticas, entre ellas las GPS. Durante estos períodos que
pueden durar varios meses, en ciertas horas el posicionamiento de alta precisión se ve
afectado, llegando a presentar valores ilógicos en la determinación de coordenadas.
Informaciones de comportamiento de la ionósfera en: http://aiuws.unibe.ch/spec/ion.php.
El contenido de TEC se considera crítico sobre el valor 40 a 50. A continuación dos gráficos
de contenido TEC desde 1999 y un mapa de TEC en fecha actual (marzo 2014).

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El coeficiente de refracción (atraso) ionosférica para mediciones de fase es (Seeber 2003):

ne
np = 1 – 40,3
f2
ne : densidad de electrones

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f : frecuencia portadora
El efecto ionosférico en la propagación del código (retraso de grupo) tiene sentido inverso
(aparenta estiramiento):
ne
ng = 1 + 40,3
f2
R1 − R 2
La corrección ∆ion puede ser estimada por : ∆ion =
1 −  f 2 
f 12
 2
Esta ecuación se denomina corrección de primer orden, los errores estantes llegan a pocos
centímetros, pero requiere de observación de ambas portadoras.
Una combinación de las fases libre de ionósfera (iono free), es dada por (Monico 2007):
f L2
ΦIF = ΦL1 – ΦL2
f L1
Refracción troposférica
La troposfera, región más baja de la atmósfera, provoca un efecto que puede variar de pocos
metros hasta 30 m, dependiendo de la densidad y del ángulo de elevación del satélite, su
estado depende de las temperaturas seca y húmeda, y de la presión.
El atraso troposférico no depende de la frecuencia.
Para estaciones cercanas, menor a 50 km, el error troposférico es casi totalmente removido
por diferenciación, por eso no es aconsejable introducir datos meteorológicos observados en
forma separada.
Existen varios modelos para la parametrización de la troposfera, entre los más conocidos
están los de Hopfield y Saastamoinen (Monico 2007), ellos modelan con buena precisión la
mayor parte de la refracción troposférica seca, responsable por el 90% del efecto total. La
componente húmeda es más difícil de modelar. Una técnica usada es introducir un factor de
escala (α) como incógnita adicional al ajuste.
Pérdida de ciclos (cycle slips)

Durante el rastreo de la parte fraccionaria de la fase, el contador de ciclos se incrementa
cuando la fase cambia de 2π a cero. La ambigüedad N desconocida es referida al inicio del
rastreo, así, si no ocurre interrupción en la recepción de la señal, la incógnita permanece
constante.
Cuando ocurre pérdida de señal (cycle slips) se interrumpe el conteo de ciclos y, aunque la
parte fraccional permanezca correcta, el número entero sufre variaciones.

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Los programas de pos procesamiento poseen algoritmos para detectar y corregir estos
problemas cuando ocurren en cantidad reducida. En casos de cycle slips de larga duración, la
solución puede ser imposible.
Rotación terrestre
El cálculo de las coordenadas es para el instante de transmisión. Durante el tiempo de
propagación, aproximadamente 70 ms, la Tierra rota (en el eje Z) respecto al satélite,
alterando sus coordenadas. Las coordenadas del satélite son corregidas en un ángulo α, en la
matriz de rotación:
α = ω(tr–ts) (α es aproximadamente 1,25”)
ω= velocidad angular terrestre constante
(tr–ts): tiempo de propagación
X 1 α 0 X´
Y = − α 1 0 ⋅ Y´
Z 0 0 1 Z´
11.3 ERRORES DE RECEPTOR-ANTENA
Centro de fase de la antena

El centro de fase electrónico CF de la antena, es el punto al cual las observaciones son
referidas. El CF depende de la frecuencia y ángulo de elevación, consecuentemente puede
no coincidir con el centro geométrico de la antena. Las antenas modernas son precisas a
nivel de milímetros. Tema a ser tratado en tópico posterior.
Error de reloj
Los osciladores de los receptores son de cuarzo, de bajo costo y estabilidad de corto plazo
adecuada al posicionamiento. La precisión de sincronismo con el tiempo del sistema (TGPS u
otro GNSS), debe ser dentro de 1 µs. El error de sincronismo es estimado para cada época de
medición y es parametrizado en las ecuaciones de observación.
Error entre Canales

Los receptores modernos poseen múltiples canales, dedicados a diferentes satélites, por lo
que cada señal recorre caminos diferentes dentro del receptor. La corrección de este error
es efectuada por diferenciación respecto a un canal,

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11.4 ERRORES DE LA ESTACIÓN
Coordenadas de la estación
En posicionamiento relativo se determinan diferencias (vector) de coordenadas cartesianas
geocéntricas (∆X,∆Y,∆Z) entre estaciones, las cuales no indican el sistema de referencia
adoptado (datum). Para que el vector sea solucionado se debe contar con al menos un punto
de coordenadas conocidas, con precisión al menos de escasos metros.
Un error, que puede pasar inadvertido, es que las coordenadas de partida impuestas (X,Y,Z)
no afectarán el vector entre estaciones, eso es verdadero, pero no ocurre lo mismo cuando se
expresan como diferencias elipsoidales (∆φ,∆λ,∆h) o planas (∆N, ∆E, ∆h). Estos dos últimos
tipos de coordenadas si dependen de las coordenadas de la estación base.
Se ha demostrado que errores de 10 m en las coordenadas de la base, pueden provocar
errores de hasta 1 PPM en las coordenadas a determinar. Esto cobra importancia al
considerar coordenadas transformadas entre un datum moderno (ejemplo WGS84 o Sirgas) y
uno clásico (ejemplo PSAD56) con parámetros de baja precisión.
Multitrayectoria
Multitrayectoria es el efecto de recibir una señal reflejada, además de la directa, por
superficies espejo, como edificios, vehículos, superficies de agua, entre otros.
Siendo la llegada de la señal por dos caminos diferentes, la señal presenta distorsiones en la
fase. No existe un modelo para remover este efecto, debido a que depende de la geometría
de las obstrucciones.
Los fabricantes utilizan “planos de tierra” en las antenas para atenuar el efecto. Para
posicionamiento de alta precisión se utilizan antenas “choke ring”, son antenas con un plano
de tierra compuesto de secciones cilíndricas circulares concéntricas, de altura aproximada ¼
de longitud de onda.

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12- DILUCIÓN DE LA PRECISIÓN (DOP)
La Dilución de la Precisión – DOP, es un concepto para evaluar la calidad geométrica de la

constelación de satélites visibles, respecto a un punto sobre la superficie terrestre. Se
deduce a partir del concepto de posicionamiento autónomo.
La precisión de la observación de la seudodistancia (SD) es expresada por el UERE (User
Equivalent User Error), el cual se asocia a la desviación estándar de la observación (σR), de
tal forma:
σ(posición) = DOP*σR
La interpretación geométrica del DOP es el inverso del volumen (V) formado por el tetraedro
formado por la estación y 4 satélites.
El mismo resultado se obtiene de las reglas del ajuste y de propagación de errores. La matriz
de covarianzas de los parámetros (coordenadas) es:
Σx = σ 2R (A T PA) −1
A es la matriz de diseño (Jacobiana) compuesta de escalares conocidos (ver linealización de la
xo − x
ecuación de distancia: ), y depende de las coordenadas aproximadas de la estación y
D
de las coordenadas de los satélites. Si se consideran las SD independientes y de igual
precisión, la matriz P = I (identidad). En pre análisis la matriz Σx puede ser calculada antes
de la etapa de terreno, entonces, ella es compuesta de las varianzas y covarianzas de las
coordenadas de los satélites:
σ 2x σ xy σ xz σ xt
σ yx σ 2y σ yz σ yt
Σx = σ 2R
σ zx σ zy σz 2
σ zt
σ tx σ ty σ zt σ 2t
La estimativa de error de una posición es: σ 2P = σ 2R (σ 2x + σ 2y + σ 2z )
Que corresponde a: σ P = σ R ⋅ PDOP

Transformando la MC en coordenadas horizontales, N, E, h, se tienen los siguientes DOP:
Componente horizontal: σ H2 = σ R2 (σ E2 + σ N2 ) → σ H = σ R ⋅ HDOP
3D: σ P2 = σ R2 (σ E2 + σ N2 + σ h2 ) → σ P = σ R ⋅ PDOP
3D + tiempo: σ G2 = σ R2 (σ E2 + σ N2 + σ h2 + σ t2 ) → σ G = σ R ⋅ GDOP
PDOP = (σ E2 + σ N2 + σ h2 )
HDOP = (σ E2 + σ N2 )
GDOP = (σ E2 + σ N2 + σ h2 + σ t2 ) = Σdiagonal(AT A) −1 (trazo)

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Normalmente se aceptan los siguientes valores empíricos:

• PDOP < 4 : bueno
• 4 < PDOP < 6 : aceptable
• < PDOP < 8 : condicional
• PDOP > 8 : inaceptable
Todos los programas comerciales incluyen módulos de planificación, con lo cual se puede
predecir la cantidad de satélites y DOP, entre otros, para una posición geográfica, a partir de
datos de almanaque de las constelaciones.
Se presentan dos gráficos de PDOP para Santiago, mes de marzo de 2014, con ángulo de corte
de elevación 15°, considerando las constelaciones GPS y GPS+Glonass, en ambos casos los
valores de DOP son más que aceptables.

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13- RECEPTORES Y ANTENAS GNSS
Un receptor de señales GNSS es una unidad del segmento usuario diseñado para detectar,
decodificar y procesar las señales trasmitidas por los satélites del segmento espacio.
Una unidad GNSS es compuesta básicamente por:
• Antena: captura las señales GNSS

• Interfaz: conversión, filtrado, amplificación y digitalización de la señal
• Adquisición: sincronización, demodulación de códigos
• Procesamiento: realiza diferentes operaciones y cálculos, interfaz con otros
periféricos
13.1 RECEPTORES GNSS
Los receptores son capaces de sintonizar una o varias señales GNSS, de las cuales demodula
sus mensajes y códigos, los hay desde los navegadores y “smart phones” hasta los geodésicos
de alta precisión, con capacidad de procesar información en tiempo real y grabar
internamente las observaciones.
Todo receptor sintoniza una o más de las señales GNSS:

SL2(t) = BP P(t)Wi(t)DL 2(t)cos(ft+Φ) + AL2C L2C(t)DL2(t)sen(ft+Φ)
Se pueden clasificar de modo genérico por su capacidad de observar y/o grabar observables
de código C/A, portadora L1, portadoras L1 y L2, código P en L1 y/o L2, código L2C:
• Navegadores que demodulan y procesan códigos civiles, actualmente C/A y

futuramente L1C y L2C, observación de SD, coordenadas referidas a WGS84, precisión
típica de posicionamiento ±5 m.
• Diferenciales de código, posicionamiento diferencial de SD (comúnmente
denominados DGPS), especialmente aplicaciones cartográficas en SIG, precisión
típica ±0,3 m. Algunos también utilizan la portadora para suavizar las observaciones.
• Geodésicos, con observación además de una o más portadoras, permiten
posicionamiento relativo de precisión hasta milimétrica.
El presente documento se centra especialmente en los de la clase geodésica.
Conjunto receptor-antena
Algunos fabricantes optaron por diseñar modelos que integran las unidades antena, receptor y
de control, en forma separada o compacta. Se presentan algunos modelos.

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13.2 ANTENAS GNSS
La antena GNSS es la principal interface entre los satélites y el receptor, es donde se

capturan las señales de la banda L, se constituyen básicamente de un elemento radiante,
montado sobre un plano, un preamplificador y, frecuentemente, una cúpula protectora
(radome).
El lugar físico donde las observaciones GNSS se reciben, se denomina Centro de Fase – CF. El
CF no es necesariamente el centro geométrico de la antena, este varía en función de la
frecuencia, orientación y ángulo de elevación de los satélites, consecuentemente no es una
constante.
Los fabricantes incluyen en sus manuales y programas constantes medias de los parámetros de
cada modelo de antena.
Las principales referencias de una antena son:
• Punto de referencia de la antena – ARP (Antenna Reference Point), usualmente es el

punto de intersección del eje geométrico vertical con la base de la antena.
• CF para L1
• CF para L2
• Marca de medición inclinada de altura de antena
Los esquemas representan dos tipos de antenas GNSS.
Archivos externos de calibración de antenas
Para los casos de posicionamiento de alta precisión, los parámetros de las antenas de
receptores y satélites son calculados por diversos centros y distribuidos vía internet. Es el
caso del National Geodetic Survey – NGS, en su dirección web:

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http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/main.jsp
Hasta el año 2005 se adoptó el formato antiguo “Antinfo” con parámetros de calibración
relativa, es decir, todas las antenas se calibran en base a una antena de referencia, en este
proceso los parámetros calculados son prácticamente iguales y contiene datos de calibración
de más de 300 antenas, su formato es:
Archivo Antex
Desde el año 2005 se adopta la calibración absoluta, donde se incluyen además antenas de
satélites GNSS, los parámetros se distribuyen en forma de archivo formato “Antex” (Antenna
Exchange Format), de extensión ATX, versión 1.4 de 2010. El archivo disponible a la fecha es
“igs08_1781.atx”, compatible con la realización ITRF2008.
Actualmente algunos programas no comerciales de uso libre de procesamiento absoluto y

relativo de alta precisión, tales como BNC, GLab y RTKLib, requieren, o tienen opción, de
incluir archivos de calibración absoluta atx, junto con archivos de efemérides precisas y
correcciones de reloj.

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14- OBSERVACIÓN DE UNA RED GNSS
Se designa “sesión” al período en que las observaciones se realizan simultáneamente durante

en el transcurso de un proyecto GNSS,
14.1 SESIONES INDEPENDIENTES

Como regla general el número total de combinaciones de vectores entre estaciones,
incluyendo los dependientes (triviales) “posibles” en un ajuste de redes, es v= r r-1
2
, siendo
que en una sola sesión no se obtendrán vectores independientes que permitan redundancia
real en el ajuste, lo que significa que no se pueden evaluar los errores de cierre,
permaneciendo los errores sistemáticos que puedan estar presentes.
El número de sesiones independientes por sesión es: v=(r-1)
Según (Seeber 2003 y Segantine 2005), el número total de sesiones requeridas para una red
GNSS es:
(n − m)
s=
(r − m)
r N° de receptores observando en una sesión

n = N° de estaciones a ser observadas
m = N° de estaciones con más de una observación en dos sesiones = N° receptores fijos
por nueva sesión
s = N° de sesiones

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Por ejemplo, en una red de estaciones a ser observada por 3 receptores GNSS, de tal forma a
tener siempre 2 vectores independientes por sesión, con lo cual un receptor va cambiando de
posición en cada nueva sesión.
r=3
n = 11
m=2
Resulta s = 9, significa que la red de ejemplo logra ser observada con 3 receptores en 9
sesiones.
El ejemplo es referencial, representa una de las múltiples opciones de conformación de una

red GNSS. En esa red no quedan puntos pivotes, es decir puntos con coordenadas que no
permitan el ajuste como un todo.
En la modificación del mismo ejemplo, se obvió la sesión 5, la consecuencia es que un punto

queda pivoteado, formando dos redes independientes, conectadas por el punto 5, en este
caso cualquier error sistemático en la ocupación de ese punto se propaga a la segunda red,
sin ser detectado, esta situación no es recomendada.

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14.2 MONUMENTACIÓN
Las observaciones realizadas se efectúan sobre marcas permanentes en terreno, marcas

existentes o nuevas implantadas para el proyecto.
Entre las existentes hay de diversa jerarquía y tipos de construcción.
La RGN es materializada por coordenadas y alturas ortométricas asignadas a marcas o
monolitos, de los que se destacan los vértices Sirgas y los puntos de nivelación PNs.
Entre los organismos oficiales, existen diversas normas para la densificación de coordenadas,
por ejemplo el Ministerio de Obras Públicas - MOP y el Servicio de Geología y Minería –
Sernageomin, su construcción se especifica en el Manual de Carreteras de la Dirección de
Vialidad y las Normas GPS de Propiedad Minera del Sernageomin.
Se muestran imágenes de algunos de ellos.

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14.3 MEDICIONES Y PROTOCOLO DE TERRENO
Las mediciones de terreno se realizan con receptores instalados sobre la vertical de la marca
(vértice), a lo cual se deben seguir normas recomendables de cuidado de la información,
• La codificación de los vértices GPS debe contener 4 caracteres, este código debe único
por vértice, sin espacios, blancos ni guiones. Ejemplo: vértices Aconcagua 01 a nn,
AC01, AC02,....
• Con el fin de facilitar la organización de los archivos, el nombre de los archivos
descargados de los receptores GPS debe contener el código del vértice ocupado, el día
y sesión de rastreo.
• Confeccionar un croquis del vértice GPS y tomar fotografía en primer plano de la
medición de altura de antena.
• Cuando se midan Líneas Base topográficas (ver Manual de Carreteras), la distancia
entre vértices debe ser idealmente 1200m, la medición con GPS debe contemplar la
observación del vector en forma directa.
• Medir la altura de antena en forma inclinada a la muesca o marca, según el modelo de
antena, con lectura al milímetro al inicio y fin de la sesión de rastreo.
• Mantener un registro (cartera de terreno) de acuerdo al ejemplo propuesto.
• Las anotaciones de terreno, en papel, deben ser fotocopiadas (o fotografiadas), de tal
manera a resguardar la información original.

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Medición de altura inclinada de antena.
Registro de terreno sugerido.

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15- FORMATO RINEX
El formato RINEX (Receiver Independent Exchange Format) para datos brutos y de navegación
de satélites fue desarrollado a partir de la campaña GPS europea EUREF 89, para permitir el
intercambio de observaciones GPS independientes de marca y tipo de receptores. Incluyen las
observaciones:
• Seudodistancias
• Portadoras
• Tiempo
La Asociación Internacional de Geodesia (IAG) oficializó la versión 1 en el año 1989,la versión
2 incluye observaciones de Glonass y SBAS, la versión 3 está aún en revisión.
Actualmente todos los productores de receptores GPS ofrecen programas convertidores para
sus propios formatos binarios al formato RINEX. Casi todos los programas de procesamiento
aceptan datos en formato RINEX.
RINEX considera diferentes archivos para:

• Datos de observaciones GPS (*.Oaa)
• Datos de navegación de satélites GPS (*.Naa)
• Datos de navegación de satélites Glonass (*.Gaa)
• Datos meteorológicos (*.Maa)
aa: año
Especificaciones y estándares en: http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/
Cuando se trata de conservar en el tiempo los archivos, es frecuente la pérdida de
informaciones, es por eso que cobra especial importancia asegurarse que algunos datos
valiosos queden grabados en los archivos, como nombre de la estación y, tipo y altura de la
antena.
A continuación un ejemplo de dos archivos Rinex, observaciones y efemérides GPS y Glonass,
de datos de campañas realizadas en la región de Valparaíso.

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Formato de archivo Rinex de observación GPS y Glonass
Como ha de notarse el formato Rinex es de caracteres Ascii, incluyendo “blancos”, en caso de

necesidad de edición de archivos se debe respetar la “alineación” de los caracteres.

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Formato de archivo Rinex de efemérides GPS
Formato de archivo Rinex de efemérides Glonass

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Programa TEQC
TEQC es un programa de transformación, edición y control de calidad de datos brutos, nativos
de diversos receptores GNSS, a formato Rinex, creado por Unavco. Es el programa estándar
de transformación de datos de todas las estaciones permanentes globales IGS.
Formato Hatanaka
Debido al gran tamaño que pueden alcanzar los archivos Ascii, Yuki Hatanaka creó un
algoritmo de compresión de archivos Rinex V2 de observación y programas de conversión, que
reduce hasta aproximadamente 1/3 el tamaño de archivos..
Informaciones y conversores en:
http://facility.unavco.org/software/preprocessing/preprocessing.html
Otros estándares
Se han adoptado otros estándares de formatos de archivos de información y datos:
• IONEX – Ionosphere Map Exchange, para intercambio de datos de ionoéfera y TEC
• ANTEX – Antenna Exchange, de intercambio de información de offset de Centros de
Fase de antenas
• CLOCK, de intercambio de información de relojes de satélites

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16- PROTOCOLOS DE COMUNICACIÓN
Protocolo RTCM
En soluciones de posicionamiento en tiempo real (TR) se requiere comunicación de datos
entre una estación base y una móvil, para ello se recurre al protocolo binario de datos
definido por la Radio Technical Commission for Maritime Services – RTCM, sub comisión 104,
conocido como protocolo RTCM-SC104. Este estándar soporta originalmente comunicación
para navegación diferencial DGPS y actualmente es usado también para posicionamiento de
precisión RTK. Detalles en http://www.rtcm.org/
Se han adoptado diferentes versiones:
• RTCM 2.0: correcciones diferenciales de código, DGPS

• RTCM 2.1: inclusión de correcciones de código y fase, RTK
• RTCM 2.2: inclusión de satélites Glonass
• RTCM 2.3: inclusión de definición de antenas
• RTCM 3.0: inclusión de transmisión vía internet (NTRIP)

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Mensaje NMEA
La National Marine Electronics Association – NMEA especificó un formato de comunicación
entre dispositivos marítimos, como pilotaje automático basado en GPS. Los protocolos
utilizados se diferencian por sentencias ascii, denominados NMEA 0180, NMEA 0182, NMEA
0183, siendo el más utilizado el NMEA 0183. Detalles en: http://www.nmea.org/
Las principales palabras trasmitidas son:
• $GPBOD – Rumbo, origen al destino
• $GPBWC – rumbo y distancia al “waypoint”
• $GPGGA – Dato GPS
• $GPGLL - Posición, latitud / longitud
• $GPGSA – DOP GPS y satélites activos
• $GPGSV – satélites GPS a la vista
• $GPHDT – Proa
• $GPR00 - Lista de waypoints
• $GPVTG – “Track made good” y velocidad en el suelo
• $GPWPL - Waypoint
• $GPXTE – error “Cross-track”
• $GPZDA – fecha y hora
NTRIP
NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) es la trasmisión de datos GNSS en
formato RTCM en tiempo real vía internet mediante protocolo http, desarrollado por la
agencia de Cartografía y Geodesia de Alemania – BKG (fuente: http://facility.unavco.org/).
La implementación requiere que una estación activa esté ligada a un servidor internet.
EL sistema NTRIP es implementado a través de tres componentes:
• NtripServer: implementado en un computador, maneja la fuente de datos generados
por las estaciones de referencia GNSS (NtripSource), transfiere el flujo de datos de su
fuente al NtripCaster
• NtripCaster: es el servidor http que recibe y controla el flujo RTCM de uno o más
NtripServer, distribuye RTCM vía internet a los NtripClient, recibe las solicitudes de los
usuarios y envía datos y correcciones
• NtripClient: accesa el flujo RTCM desde el NtripCaster y aplica correcciones en tiempo
real a receptores GNSS móviles, vía internet o con conexión de redes móviles, GPRS,
GSM, 3G y actualmente 4G.

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17- SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA
Sistema de Referencia Definido

Es un sistema de referencia que obedece conceptos, normas y parámetros, define origen y
orientación de los planos fundamentales y sus modelos (Seeber 2003).
Sistema de Referencia Realizado o Materializado

Es la materialización de la definición, es compuesto por un conjunto de coordenadas,
producto de la observación de diversas técnicas que entregan soluciones en forma de
coordenadas que materializa el “marco” de referencia.
17.1 IERS
El IERS - International Earth Rotation and Reference Systems Service (http://www.iers.org/),
es el servicio que tiene por misión definir las convenciones de los sistemas de referencia
terrestre y celeste, además de entregar parámetros de la Tierra, en los sistemas Celestes y
Terrestres, y de fluidos geofísicos. En lo práctico entrega:
• Datos de orientación de la Tierra y anuncios de “leap Second”, saltos de tiempo de 1
segundo de UTC
• Definiciones y parámetros del sistema inercial ICRS e ICRF, consistentes en
coordenadas ecuatoriales de las fuentes extragaláctica observadas mediante VLBI
• Definiciones del sistema de referencia terrestre ITRS e ITRF
Integra los diferentes servicios de técnicas de observación
• GNSS, IGS – International GNSS Service
• Laser, ILRS, International Laser Ranging Service
• VLBI, IVS, International VLBI Service for Geodesy and Astrometry
• Doris, IDS, International Doris Service

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ICRS
El ICRS fue definido en el año 1997 en reemplazo del referencial celeste FK5, su origen
coincide con el baricentro del sistema solar. Es el conjunto de convenciones que definen un
sistema triaxial, con plano fundamental en el ecuador medio y orientación al polo medio del
año 2000.0. El eje X es implícitamente definido por la realización del IERS por la adopción de
la Ascensión Recta de 23 fuentes de radio (cuásares) y el Polo medio referidos a J2000.0 (año
2000.0)
ICRF
El ICRF es materializado por las coordenadas ecuatoriales (Declinación y Ascensión Recta) de
fuentes de radio extragaláctica observadas con VLBI. Contiene 608 fuentes con referencia a
J2000.0. Es considerado un sistema inercial.
La segunda realización denominada ICRF2 del año 2009, contiene 3414 fuentes de radio
El ICRS puede ser relacionado con el ITRS mediante los parámetros de orientación de la
Tierra, definidos por el IERS.
ITRS
El ITRS es un conjunto de convenciones que definen origen, escala, orientación y tiempo de
un CTRS (Conventional Terrestrial Reference System), bajo las condiciones:
• Origen: centro de masas de la Tierra, incluyendo océanos y atmósfera
• Escala: metro del SI - Sistema Internacional de Unidades
• Orientación: inicialmente dada por la orientación del BIH de 1984.0
• Evolución: considerado un sistema NNR (No Net Rotation), considerando movimientos
tectónicos globales
Se define como ECEF (Earth Centered Earth Fixed) fijo a la Tierra, con origen en el centro de
masas de la Tierra, su plano fundamental es perpendicular al Polo Terrestre Convencional
(CTP).
• eje z: definido por el CTP
• eje x: definido por la intersección del plano ecuatorial y el meridiano medio de origen
(Greenwich)
• eje y: eje ortogonal a los anteriores, sentido dextrógiro (mano derecha)

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ITRF
ITRF es la realización del ITRS, compuesto por un conjunto de puntos con coordenadas
tridimensionales geocéntricas y velocidades, bajo las normas del IERS. Han ocurrido 11
re3alizaciones del ITRF, siendo la primera de las realizaciones el ITRF89, el actual (marzo
2014) es ITRF2008. Se encuentra en fase de preparación la solución ITRF2013.
Las soluciones son producto de combinaciones individuales de centros de análisis, usando
observaciones de VLBI, GNSS, SLR, LLR y Doris.
Estaciones actuales de observación VLBI
17.2 IGS
El IGS (International GNSS Service) integra la primera línea de densificación del ITRF en uso, a
través de su Centro de Datos y Análisis.
Los productos que entrega el IGS son:
• efemérides GPS y Glonass,
• parámetros de la rotación terrestre,
• coordenadas y velocidades de las estaciones IGS,
• información de relojes,
• estimación de refracción troposférica,
• mapas de la ionósfera.
La red de Estaciones Activas a nivel global del IGS es compuesta por aproximadamente 350
estaciones de operación continua. Desde octubre de 2012 materializa el ITRF2008,
denominada solución IGS08, en concordancia con las directrices IERS (International Earth
Rotation and Reference Systems).
En diversas partes del mundo existen densificaciones de ITRFs por estaciones activas, en el
caso del continente americano compete a Sirgas

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Estaciones continuas IGS (fuente: http://igscb.jpl.nasa.gov/network/)
SOPAC
SOPAC - Scripps Orbit and Permanent Array Center, es un centro de datos y análisis global, es
el mayor participante de IGS, además produce efemérides para el IGS. Sus servidores web
guardan archivos históricos de datos GNSS a nivel global de más de 800 estaciones continuas.
Mantiene un servicio de búsqueda de datos GNSS a través de la codificación de 4 caracteres
de estaciones permanentes.
Informaciones en: http://sopac.ucsd.edu/

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17.3 SIRGAS
Sirgas (Sistema de Referencia Geocéntrico para Las Américas), nació como proyecto en 1993
siendo de carácter sudamericano, actualmente es a nivel de todo el continente americano.
Como sistema y marco de referencia, su definición es idéntica al ITRS y su realización es una
densificación del ITRF, además se ocupa de un sistema vertical de referencia.
Realizaciones de Sirgas
La primera realización de Sirgas es ITRF95 época 1995.4, con 58 estaciones en Sudamérica.
La segunda realización de Sirgas (denominada Sirgas 2000) es compuesta por 158 estaciones
referidas a ITRF2000 época 2000.4.
Estaciones Sirgas 2000
La tercera realización de Sirgas es la red de operación continua Sirgas-CON, compuesta por

más de 300 estaciones GNSS de rastreo permanente, de las cuales 58 pertenecen a la red
global IGS. Las coordenadas Sirgas-CON son calculadas semanalmente, referidas a la época
de observación y al marco IGS actual (marzo 2014), IGb08.

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Sirgas publica parámetros de transformación entre los diferentes ITRF y un modelo de
velocidades VEMOS – Velocity Model for Sirgas, con lo cual se pueden reducir coordenadas a
una misma época de referencia.
Sirgas adopta el elipsoide GRS80.
Red Sirgas-CON Mapa de velocidades VEMOS
17.4 SIRGAS CHILE
Chile es adherente a Sirgas a través de su organismo oficial, el Instituto Geográfico Militar –

IGM. El IGM autoridad Oficial del Estado de Chile, tiene la misión de proporcionar un Marco
de Referencia de acuerdo con las exigencias de los estándares internacionales actuales, en la
producción de información georreferenciada.
Desde el año 2001 el IGM viene implementando SIRGAS como referencia geodésica de la RGN,
actualmente la RGN se expresa en coordenadas IRTF2000, época de ajuste 2002.0 y
parámetros elipsoidales GRS80 (IGM 2008).
A la fecha (marzo 2014) el IGM cuenta con más de 500 vértices referidos a ITRF2000;
actualmente junto con Sirgas se encuentra en fase de realización del ITRF2008, época a
definir.
A raíz del movimiento de las placas tectónicas en que se sitúa el territorio de Chile, produce
un movimiento de la corteza de aproximadamente 2 cm/año en dirección noroeste, Chile
debe realizar periódicamente su RGN.
Si a lo anterior se suman los movimientos sísmicos, especialmente el terremoto del Maule del
27 de febrero de 2010, con desplazamientos de más de 4 metros, las coordenadas pierden su
validez en las zonas afectadas.

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Vista parcial de vértices Sirgas de la RGN, en la zona central de Chile (fuente:
http://www.igm.cl/vertices/Rgn/RGN.htm)
Además el IGM cuenta con una serie de estaciones de rastreo permanente GNSS, denominadas
Red de Estaciones Fijas Activas – EAF, que permiten calcular continuamente coordenadas en
el marco vigente y la época de observación.
Según IGM (2008) el año 2002 se inició el período de transición de reemplazo de los Sistemas
Geodésicos Clásicos PSAD56 y SAD69, en la cartografía regular escala 1:50.000, por Sirgas,
publicando además parámetros de transformación con precisión de ±5 metros (IGM 2008).

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18- ESTACIONES ACTIVAS
El concepto de red activa se refiere a la observación permanente en estaciones fijas

pertenecientes a una red geodésica de alta precisión, con un receptor GNSS de alto
desempeño, rastreando durante las 24 horas del día.
• Economía de uso de un receptor GNSS como base
• Seguridad y confianza en la ocupación
• Disponibilidad de coordenadas de alta precisión y exactitud como referencia
La densificación local moderna de los marcos de referencia ha evolucionado a la
materialización a través de vértices de rastreo GNSS permanente, con grabación de datos
continuos y disponibilidad vía internet, con coordenadas referidas al sistema terrestre ITRF
vigente. El manejo y control de una estación de este tipo, Estación Activa - EA, es un
conjunto de elementos, hardware y software que permiten gestionar el flujo continuo de
datos.
Un ejemplo es la red activa GNSS de la División de Catastro del Ministerio de Bienes
Nacionales, implementada en todas las capitales regionales del país. A través de un servidor
internet de acceso público, dispone de: estadísticas regionales, búsqueda de inmuebles,
archivos de planos y, archivos GPS de estaciones de referencia. Su acceso es:
http://www.catastro.cl/
Otros esfuerzos en el mismo sentido también lo hacen la Dirección de Vialidad del MOP y el
Sernageomin.
Adicionalmente cada vez más empresas privadas (especialmente de servicios y mineras) y
algunas universidades cuentan con estaciones activas GNSS, con trasmisión NTRIP para fines
propios y de sus usuarios.
Instalaciones de Estaciones Activas Privadas GNSS
Imágenes gentileza de: Geocom, Microgeo y Appareil, respectivamente.

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19- PPP
El método de Posicionamiento por Punto Preciso – PPP, según Monico (2007) se presenta como
potencial herramienta para posicionamiento para fines de geodinámica y geodesia de alta
precisión, en vista que demanda solo un receptor GNSS de una o más frecuencias.
Las observaciones de código y fase son combinadas para producir observaciones libres de
ionósfera de seudodistancia y de fase, ecuaciones que aún presentan incertidumbres en las
coordenadas y relojes de los satélites.
Las ecuaciones presentadas anteriormente en 9 y 10, libres de ionósfera en L1 y L2, son:
SDi = ρ + c(dt r − dT s ) + _ trop
Φ = ρ + c(d t r − dT s ) + λN rs + _ trop
En las ecuaciones los parámetros incógnitas ser estimados son:
• Coordenadas de la estación, incluidas en término ρ
• Error del reloj del receptor dtR
• Residuos de efectos de la tropósfera
• Ambigüedades N
En las ecuaciones las coordenadas del satélite, en el término ρ, así como el error del reloj del
satélite dTR, deben considerados de alta precisión de allí que sea necesario contar con los
datos distribuidos libremente por los servicios de cálculo de órbitas y de relojes, distribuidos
por el IGS u otra agencia.
Además se deben corregir errores de los centros de fase de antenas de satélites, fase wind-
up, mareas terrestres y carga de océanos, entre otros. El usuario debe contar con
información precisa de la antena GNSS utilizada, es decir con un archivo actualizado formato
antex.
Con período de datos GNSS adecuados, sugerido sobre 4 horas de observación, se espera
precisión centimétrica. Experiencias con datos de 24 horas se logró precisión bajo 1
centímetro.
En la actualidad también es posible acceder a efemérides en tiempo real, con lo cual se
posibilita PPP en tiempo real por NTRIP.
Procesamiento PPP
El procesamiento de datos GNSS mediante la técnica PPP es realizado en diversos programas
científicos, como Gipsy y Bernese. Existen programas disponibles en internet, como GLab,
RTKLib y BNC (BKG Ntrip Client), de descarga y uso libre, que realizan pos procesamiento PPP
y en tiempo real.

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Servicios PPP on-line

Algunos organismos han dispuesto servicios de procesamiento PPP on-line, para lo cual se
requiere subir archivos rines de observación. Generalmente ofrecen alternativas de
procesamiento estático y cinemático, referido a un ITRF definido por el propio servicio o, en
ITRF y época actual. Entre los servicios se encuentran:
• NRCAN, de Recursos Naturales de Canadá
• GAPS, de la Universidad de New Brunswick, Canadá
• Scout, de Sopac, Universidad de California
• APPS, del JPL de Estados Unidos
• OPUS, del NOAA de Estados Unidos
• IBGE, Brasil

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20- ALTIMETRÍA
La altura geométrica o elipsoidal es un concepto puramente analítico y tiene uso práctico en

posicionamiento GNSS, no así la altura ortométrica o elevación, que es la coordenada vertical
respecto al geoide, superficie ondulada que coincide aproximadamente con el Nivel Medio del
Mar - NMM. En cualquier método GNSS relativo, el transporte de coordenadas se realiza a
partir del elipsoide del sistema adoptado, GRS80 de Sirgas y los valores finales de
coordenadas, pos procesamiento o ajuste, se transforman respecto al datum o sistema de
coordenadas de interés del usuario, por lo tanto la componente altimétrica continuará siendo
geométrica (respecto al elipsoide).
Para compatibilizar alturas elipsoidales con las ortométricas se debe recurrir a valores de
“ondulación geoidal” (N) que relacione el geoide a la superficie elipsoidal. Debido a que
estas dos superficies son rigurosamente no paralelas, el valor de N varía punto a punto y debe
ser conocido en cada estación GNSS que sea parte del sistema de transporte coordenadas. La
diferencia de nivel respecto al geoide entre los puntos A y B es dada por:
∆H = HB – HA siendo:
HA = hA – NA y
HB = hB – NB ; resulta
∆H = (hB – NB) – (hA – NA) = hB - hA – (NB – NA)
∆H = ∆h - ∆N
Finalmente,
HB = HA + ∆h - ∆N
con :
HA : altura de A respecto al geoide ∼ NMM
∆h : desnivel entre A y B respecto al elipsoide (obtenido con GPS)
∆N: diferencia de ondulación geoidal entre A y B (obtenido de un modelo geoidal)
Las alturas determinadas estarán sujetas al error propagado de ∆h y ∆n, a través de:
σH = σ2∆h + σ2∆N
De lo anterior se desprende que, para la determinación de H, las ondulaciones relativas ∆N
deben ser al menos de la misma calidad de ∆h, de allí la relevancia del conocimiento del
geoide, o de un modelo que lo represente.
Diversos criterios se pueden adoptar para realizar la reducción al geoide:

• Asumir que el área del levantamiento es suficientemente pequeña de tal forma que el
geoide pueda ser considerado plano y paralelo al elipsoide. Luego se está omitiendo
la ondulación del geoide en extensiones de pocos kilómetros (dependiendo de la
ubicación geográfica, esta extensión puede variar entre 0 y 2 kilómetros).
Obviamente, se deberá determinar el valor de N para al menos uno de los puntos GPS,
comparando la cota nivelada de dicho punto con la Cota GPS de él y aplicar esa
corrección a todos los demás puntos GPS del área.

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• Asumir que el geoide es plano y no paralelo al elipsoide. Este caso es más preciso que
el anterior y se puede determinar con la ocupación de un mínimo de 3 puntos GPS con
altura ortométrica conocida en la periferia del área considerada, las diferencias entre
las alturas elipsoidales y ortométricas en esos puntos permiten determinar un plano
considerado como un geoide local plano. Las reducciones a ese plano se aplican
proporcionalmente de acuerdo a la posición de cada punto GPS restante.
• Uso directo de un modelo. De los modelos hoy disponibles, por ejemplo el EGM2008,
se pueden extraer en forma automática, valores de N para puntos con coordenadas
determinadas, de esa manera basta aplicar los valores extraídos a cada punto del
levantamiento. Se debe prestar atención al valor usado en la estación GNSS base al
reducir la altura al elipsoide, antes del procesamiento; este debe ser el mismo usado
en la fase posterior al procesamiento, al momento de aplicar los diversos valores a
todos los restantes puntos.
• Determinación de un geoide local. Igualmente como en el segundo caso, pero con un

mayor número de puntos GNSS uniformemente distribuidos con altura elipsoidal y
ortométrica conocidas. En este caso se puede estimar una superficie tridimensional
que refleje más fielmente el comportamiento del geoide en la región a ser levantada.
Modelo Geoidal EGM08

El EGM08 es un modelo geoidal global oficial del WGS84, es de acceso público y está a
disposición un programa de extracción automática de ondulaciones, con su respectiva grilla
de ondulaciones, en http://earth-info.nga.mil/GandG/wgs84/gravitymod/egm2008/
El EGM08 es producto de observaciones satelitales de la misión espacial Grace, datos
gravimétricos y de altimetría.

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El EGM08 es un modelo gravitacional de coeficientes harmónicos de orden y grado 2159, el
programa y sus datos se distribuyen en grillas de 1´x1´, 2.5´x2.5´ y 10´x10´. Su alto grado y
orden hacen que el modelo logre modelar pequeñas fluctuaciones de la ondulación. Aunque
no es exacto, aproximadamente ±1 metro dependiendo de la zona, puede llegar a ser preciso
en función de puntos de control altimétrico que se disponga.
El EGM08 en Chile presenta ondulaciones positivas, aproximadamente entre 5 y 45 metros.
Otros modelos geoidales globales y regionales pueden ser consultados en International Centre
for Global Earth Models – ICGEM, en: http://icgem.gfz-potsdam.de/ICGEM/. Entre ellos un
modelo global más reciente es el EIGEN-6C2, del año 2012 de grado 1949.
Ejemplo de distintos grados y órdenes de harmónicos esféricos:
Grado 10, orden 6 Grado 50, orden 20

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21- ANEXO1: COORDENADAS CARTESIANAS Y GEODÉSICAS
Altura elipsoidal
Eje polar
P1
Z Sección 1er
vertical
h
P Sección
Meridiano origen meridiana
b
Latitud
Z1
a
φ Y
O R
Q X1
λ
Y1
Plano
ecuatorial
X
Longitud
Valores auxiliares N: Gran Normal

N’: Pequeña Normal
d = (N + h) cos φ = X +Y
2 2
X = d ⋅ cos λ
Y = d ⋅ senλ
N' = N ⋅ (1 − e 2 )
Transformación de coordenadas geodésicas a cartesianas geocéntricas

X = (N + h) ⋅ cosφ ⋅ cosλ
Y = (N + h) ⋅ cosφ ⋅ senλ
Z = ( N ⋅ (1 − e 2 ) + h) ⋅ senφ
Transformación de coordenadas cartesianas geocéntricas a geodésicas

Fórmulas directas de Bowring.
Z1 + b ⋅ e' 2 ⋅sen 3 ψ a2 − b2
φ = arctan[ ] 2 a exentricidad : e' 2 =
d − a ⋅ e 2 ⋅ cos 3 ψ b2
Y valores auxiliares :
λ = arctan[ 1 ]
X1 d = (X 2
+ Y 2)
d a⋅Z
h = −N ψ = arctan[ ]
cosφ b⋅d

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22- ANEXO2: SISTEMA TOPOCÉNTRICO DE COORDENADAS
Un sistema de coordenadas con origen en la superficie terrestre, con el eje norte “n”
paralelo al meridiano local, el eje “u” sobre la normal y “e” perpendicular a los anteriores,
forman un sistema dextrógiro.
Este sistema denominado por Krakiwsky y Thompson, sistema geodésico local, es

topocéntrico. Existen dos rotaciones entre los sistemas (X,Y,Z) y (n,e,u):
en torno a Z: R3 = (90º+λ)
en torno a X: R1 = (90º–φ)
Expresado matricialmente:
e ∆X
n = R1(90 − φ o ) ⋅ R3(90 + λ o ) ⋅ ∆Y
u ∆Z
1 0 0 cos(90 + λ o ) sen(90 + λ o ) 0
R1(90 − φ o ) = 0 cos(90 − φ o ) sen(90 − φ o ) R3(90 + λ o ) = − sen(90 + λ o ) cos(90 + λ o ) 0
0 − sen(90 − φ o ) cos(90 − φ o ) 0 0 1
resulta:
e − senλ o cos λ o 0 ∆X
n = − senφ o ⋅ cos λ o − senφ o ⋅ senλ o cos φ o ⋅ ∆Y
u cos φ o ⋅ cos λ o cos φ o ⋅ senλ o senφ o ∆Z
Una alternativa, actualmente en uso, es la adopción de una proyección cartográfica

local, como el sistema Transersal de Mercator Local.

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23- BIBLIOGRAFÍA
DREWES H., SANCHEZ L. Curso en Sistemas de Referencia. IGM Chile. 2011

GEMAEL, C. Introduçao ao Ajustamento de Observaçoes: Aplicaçoes Geodésicas. Curitiba: Ed. UFPR.
1994.
GEMAEL, C. Referenciais Cartesianos Utilizados em Geodesia. Universidade Federal do Paraná. 1991.
GEMAEL, C. Introducao a Geodesia Geométrica. Universidade Federal do Paraná. 1987.
GPS Directorate. IS-GPS-200G Navstar GPS Space Segment. 2012.
INSTITUTO GEOGRÁFICO MILITAR. Nuevo Marco de Referencia, RGN Sirgas. Publicación IGM. 2008
KRAKISWSKY, E.; WELLS. D. Coordinate Systems in Geodesy. Universitu of New Brunswick. 1971.
MINISTERIO DE OBRAS PÚBLICAS. Manual de Carreteras de la Dirección de Vialidad, Volumen 2.
Santiago. 2002
MONICO, J. Posicionamiento pelo GNSS. 2ª edición. Sao Paulo Editora Unesp. 2007.
PEARSE, M.; CROOK, C. Recommended Transformation Parameters From WGS84 to NZGD49.
Geodetic Technical Report. New Zealand. 1999
RAPP, R. Geodesia Geométrica, Volumen II. The Ohio State University. 1980.
SEEBER. G. Satellite Geodesy, Berlin, Walter de Gruyer. 2003.
SEGANTINE, P. GPS Sistema de Posicionamento Global. Sao Carlos, Editora USP. 2005.
WELLS, D. et ali. C. Adjustment Computations 3rd Edition, New York, John Wiley Inc. 2003
WOLF, P.; GHILANI. C. Guide to GPS Positioning. Canadian GPS Associates, New Brunswick, Canadá.
1987.
ZEPEDA, R. et al. Desarrollo y Validación de Procedimientos para Mejorar las Determinaciones
Altimétricas Mediante GPS en Chile. Informe Primer Concurso Fondo de Innovación del Ministerio de
Obras Públicas. 2001.
ZEPEDA, R. APUNTES DE ASTRONOMÍA. Usach. 2004.
ZEPEDA, R. APUNTES DE GEODESIA GEOMÉTRICA. Usach. 2006.
ZEPEDA, R. et al. Resultados de un Método de Transformación 2D de Bases Cartográficas para SIG,
Congreso Ciencias de la Tierra, Santiago: IGM, 2002.
ZEPEDA, R.; ORTIZ, D., OCARES, C. Parámetros de Transformación entre Sistemas de Referencia
Geodésicos y Cartográficos para Aplicaciones del Ministerio de Bienes Nacionales. Congreso
Internacional de Ciencias de la Tierra, Santiago: IGM, 2006.
ZEPEDA, R.; ORTIZ, D. Proyección Cartográfica Transversal de Mercator Local como Norma para
Obras de Ingeniería Vial en Chile. Congreso Internacional de Ciencias de la Tierra, Santiago: IGM,
2006.
Consultas web, marzo de 2014:

http://www.navipedia.org
http://www.navcen.uscg.gov
http://www.glonass-iac.ru
http://www.gsc-europa.eu
http://en.beidou.gov.cn/

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