Carlos Daniel Integrador

TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE VILLA GUERRERO
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Tecnológico de Estudios
Superiores de Villa Guerrero
Ingeniería Electrónica
Proyecto Integrador
Alumno:
Carlos Daniel Hernández Méndez
Semestre:
6° Semestre
Grupo:
5601
No. Control:
2020125026
Fecha:
14/08/2023
INTRODUCCION
En este proyecto de desarrollo de una tarjeta de control electrónica, utilizaremos el
microcontrolador STM32 para la programación del sistema para gestionar y
controlar las diversas operaciones.
Regulador de voltaje a 12V: Para garantizar una fuente de alimentación estable y

confiable, se incorporó un regulador de voltaje que proporciona una salida
constante de 12V desde una fuente de alimentación variable. Esto asegura que
todos los componentes de la tarjeta reciban la tensión adecuada para su correcto
funcionamiento.
Acoplador de señales con arreglo de amplificador multietapa: Se implementó un

circuito de acoplamiento de señales que consta de un arreglo de amplificador
multietapa con etapas de clase B de pequeña señal y etapas de clase A de
potencia. Esto permite amplificar y acondicionar las señales de entrada para su
posterior procesamiento y control.
Control de motor con Puente H: Se diseña un circuito de control de motor

utilizando un Puente H, que está conformado por transistores adecuados para la
aplicación, permitiendo un control bidireccional del motor. Esto permite al
microcontrolador gestionar la dirección y velocidad del motor en función de las
señales de control.
Pantalla LCD: igualmente se está incorporando una pantalla LCD para mostrar en
tiempo real los valores y parámetros importantes de la tarjeta de control, como la
tensión de salida, el estado del motor y otros datos relevantes. Esto proporciona
una interfaz visual para el usuario y facilita el monitoreo y la interacción con el
sistema.
Control
 Funciones de transferencia del sistema (hidráulico, electrónico)
La obtención de la función de transferencia en un sistema, ya sea hidráulico o

electrónico, es un proceso crucial para comprender su comportamiento y diseñar
estrategias de control efectivas. En el contexto específico del sistema descrito en
el escrito anterior, que involucra un proceso de llenado controlado por una Mini
Bomba de Agua y un microcontrolador, la obtención de la función de transferencia
se realiza mediante los siguientes pasos:
1. Recopilación de Datos: Se inicia recopilando datos experimentales del

sistema. En este caso, se utiliza un recipiente de 2 litros, una Mini Bomba
de Agua y un cronómetro. Se registra la respuesta del sistema mientras la
bomba de agua llena el recipiente a lo largo del tiempo. Estos datos
incluyen mediciones de tiempo y la cantidad de agua en el recipiente en
intervalos específicos.
2. Organización de Datos: Los datos recopilados se organizan en una tabla,
generalmente en una hoja de cálculo como Excel. Las mediciones de
tiempo se colocan en una columna y las cantidades de agua
correspondientes se colocan en otra columna. Esta organización permite
una fácil manipulación y análisis de los datos.
3. Análisis y Preparación de Datos: Se analizan los datos para entender cómo
varían con el tiempo y cómo se relacionan entre sí. Esto podría implicar
tratar datos atípicos o errores de medición. Además, es posible que se
realice una normalización de los datos para trabajar con valores relativos o
proporcionales.
4. Modelado de la Función de Transferencia: Con los datos preparados, se
procede a modelar la función de transferencia. En este caso, el objetivo es
describir cómo la cantidad de agua en el recipiente cambia en respuesta al
control de la Mini Bomba de Agua. Dependiendo de la complejidad del

sistema y la precisión requerida, se pueden aplicar diferentes enfoques de
modelado, como aproximaciones lineales, modelos matemáticos derivados
de ecuaciones físicas o técnicas de identificación de sistemas.
5. Ajuste de Parámetros: En el proceso de modelado, es posible que se
requiera ajustar parámetros para que la función de transferencia se ajuste
de manera adecuada a los datos experimentales. Esto podría involucrar la
estimación de coeficientes y constantes en el modelo.
6. Validación del Modelo: Una vez que se ha obtenido un modelo de función
de transferencia que se ajusta bien a los datos, se procede a validar su
precisión. Esto implica comparar las predicciones del modelo con nuevos
datos experimentales no utilizados en el proceso de modelado.
7. Aplicación del Modelo: Con una función de transferencia validada, se puede
utilizar para predecir el comportamiento del sistema en diferentes
condiciones y para diseñar estrategias de control. En el escrito original, este
modelo se usa para desarrollar y afinar un controlador PID en Simulink.
 Elaboración física
La elaboración física del sistema mencionado en el texto implica la creación

tangible y funcional de un proceso de llenado controlado por una Mini Bomba de
Agua mediante el uso de un microcontrolador. A continuación, se describe el
proceso de elaboración física en detalle:
1. Preparación de Componentes: Se reúnen los componentes necesarios, que

incluyen la Mini Bomba de Agua, recipientes de diferentes capacidades,
mangueras de conexión y un medio para medir el tiempo, como un
cronómetro.
2. Montaje del Sistema: Se coloca la Mini Bomba de Agua en un recipiente de
suministro de agua, asegurándose de que esté sumergida adecuadamente.
Las mangueras se conectan a la salida de la bomba, y se establece una
configuración para que el agua fluya desde el recipiente de suministro hasta
el recipiente de llenado.
3. Posicionamiento de Recipientes: Se sitúan los recipientes de llenado en
una posición adecuada para recibir el agua de la bomba. Es importante
asegurarse de que los recipientes estén nivelados y estables.
4. Conexiones y Ajustes: Las mangueras se conectan desde la salida de la
bomba hasta el recipiente de llenado. Se pueden utilizar abrazaderas u
otros métodos para asegurar conexiones herméticas. Si es necesario, se
ajustan las velocidades de flujo de agua controlando la velocidad de la
bomba.
5. Inicio del Proceso: Se inicia la Mini Bomba de Agua para que comience a
llenar el recipiente designado. Se activa el cronómetro simultáneamente
para medir el tiempo que lleva llenar el recipiente.
6. Toma de Datos: A medida que el agua fluye desde la Mini Bomba de Agua,
se registra el tiempo que tarda en llenar el recipiente. Esto se repite varias
veces, posiblemente utilizando diferentes recipientes, para obtener una
serie de mediciones.
7. Análisis de Datos y Modelado: Los datos de tiempo y capacidad del

recipiente se analizan para identificar patrones y relaciones. Con esta
información, se procede a modelar la función de transferencia que describe
cómo cambia la cantidad de agua en el recipiente a medida que avanza el
tiempo.
8. Validación y Ajustes: El modelo de función de transferencia se valida
comparando sus predicciones con nuevas mediciones experimentales. Si
es necesario, se ajustan los parámetros del modelo para que coincida con
los datos reales.
9. Aplicación y Diseño de Control: Utilizando la función de transferencia
validada, se puede diseñar un controlador sencillo para regular el flujo de
agua de la bomba y lograr un llenado más preciso y controlado.
10. Pruebas en el Sistema Físico: Se prueba el controlador y el proceso de
llenado en el sistema físico para observar cómo responde a diferentes
ajustes y condiciones.
 Entradas de control PID
En el ámbito de la ingeniería y la automatización, el controlador PID (Proporcional-

Integral-Derivativo) se destaca como una herramienta fundamental para mantener
sistemas y procesos en estados deseados. En el contexto digital, las entradas de
control son elementos esenciales que influyen en la operación y eficacia de este
tipo de controlador.
El controlador PID digital opera en base a tres componentes clave: proporcional,

integral y derivativo. Cada uno de estos componentes tiene su propia entrada, las
cuales contribuyen a la acción de control global.
Imagen rescatada de
https://blog.330ohms.com/wp-content/uploads/2021/06/PIDfront.png
Modos de control al sistema de lazo cerrado
En la simulación de un sistema de lazo cerrado como el descrito, es posible aplicar

diferentes modos de control para evaluar su comportamiento y desempeño. A
continuación, se presentan tres enfoques comunes de control que podrían ser
aplicados en la simulación:
1. Control Proporcional (P):

 En este modo de control, la Mini Bomba de Agua se controla en proporción
directa a la diferencia entre el valor deseado (setpoint) y la cantidad de
agua actual en el recipiente.
 La salida del controlador (P) se calcula como la ganancia proporcional
multiplicada por el error, donde el error es la diferencia entre el setpoint y la
medición actual.
 El ajuste de la ganancia proporcional afecta la rapidez de la respuesta del
sistema y la magnitud de cualquier sobrepaso (overshoot) en la cantidad de
agua.
2. Control Integral (I):

 El controlador integral considera la acumulación histórica de errores y
ajusta la salida en función de esta acumulación.
 Se suma la ganancia integral multiplicada por la suma acumulada de los
errores a lo largo del tiempo.
 Este modo de control es útil para corregir errores persistentes en el
sistema, como errores de estado estacionario.
3. Control Proporcional-Integral (PI):

 El controlador PI combina los enfoques P e I, ajustando la salida tanto en
función del error actual como de la acumulación histórica de errores.
 Este modo busca aprovechar la capacidad de respuesta rápida del
controlador P y la corrección a largo plazo del controlador I.
 Pasos para la aplicación de modos de control para la simulación

1. Configuración del Modelo en Simulink:
 Crea un modelo en Simulink que represente el sistema de llenado con la
Mini Bomba de Agua y los recipientes.
 Implementa un bloque de control para cada modo de control (P, I y PI).
2. Implementación de Control Proporcional:
 Conecta el bloque de control proporcional al sistema y ajusta la ganancia
proporcional.
 Realiza simulaciones para observar cómo responde el sistema bajo
diferentes ajustes de ganancia proporcional. Observa la velocidad de
respuesta y el sobrepaso.
3. Implementación de Control Integral:
 Conecta el bloque de control integral y ajusta la ganancia integral.
 Realiza simulaciones y observa cómo el control integral corrige errores de
estado estacionario y estabiliza el sistema.
4. Implementación de Control Proporcional-Integral:
 Combina los bloques de control proporcional e integral para formar un
controlador PI.
 Ajusta las ganancias proporcional e integral para encontrar un equilibrio
entre respuesta rápida y corrección a largo plazo.
5. Comparación y Evaluación:
 Realiza comparaciones entre los diferentes modos de control, analizando la
velocidad de respuesta, el sobrepaso, la estabilidad y otros aspectos
relevantes.
 Evalúa cuál de los modos de control se adapta mejor a los objetivos y
requisitos del sistema de llenado.
6. Ajustes y Optimización:
 Realiza ajustes en las ganancias de los controladores para optimizar el
rendimiento del sistema en términos de tiempo de respuesta, estabilidad y
precisión.
Microcontroladores
La STM32 es impulsada por el microcontrolador STM32F103C8T6, un

componente central que define la potencia y las capacidades de la placa. En su
núcleo, el STM32F103C8T6 está basado en la arquitectura ARM Cortex-M3, que
proporciona un equilibrio entre rendimiento y eficiencia energética. Esta elección
de arquitectura brinda la capacidad de manejar tareas en tiempo real y
aplicaciones más complejas en comparación con microcontroladores de 8 bits.
El microcontrolador cuenta con una velocidad de reloj de hasta 72 MHz, lo que le

permite ejecutar instrucciones rápidamente y responder a eventos en tiempo real.
Además, su memoria flash de 64 KB es donde se almacena el código del
programa. Esta capacidad de almacenamiento es suficiente para una variedad de
aplicaciones, desde proyectos simples hasta aplicaciones más complejas que
requieren una lógica más extensa.
La STM32F103C8T6 destaca por su versatilidad y capacidad para interactuar con

una amplia variedad de componentes y dispositivos externos, gracias a la gama
de periféricos integrados en el microcontrolador STM32F103C8T6.
GPIO (Entrada/Salida de Propósito General): Los pines GPIO son puertos

configurables que permiten la conexión de componentes y dispositivos. Pueden
utilizarse como entradas o salidas digitales, permitiendo al microcontrolador
comunicarse con botones, LEDs, relés, displays y más. Esto otorga la flexibilidad
de crear interfaces de usuario, controlar actuadores y leer señales de sensores.
Timers: Los temporizadores integrados ofrecen la capacidad de generar señales

temporales precisas. Pueden ser empleados para crear señales PWM (Modulación
por Ancho de Pulso) para controlar la velocidad de motores y regular la intensidad
luminosa de LEDs. También son útiles para medir intervalos de tiempo en
aplicaciones de temporización y sincronización.
USART, UART, SPI, I2C: Estas interfaces de comunicación permiten la interacción

con otros dispositivos, como sensores, pantallas, módulos de comunicación y más.
Los buses USART y UART son ideales para la comunicación serie, mientras que
los protocolos SPI e I2C son excelentes para la comunicación de bus en serie y
multi-dispositivo, respectivamente.
ADC (Convertidor Analógico-Digital): El ADC integrado convierte señales

analógicas en valores digitales, lo que es esencial para adquirir datos de sensores
analógicos, como sensores de temperatura, luz y otros. Permite que la STM32
Blue Pill recopile información del mundo físico y la utilice en sus programas.
DAC (Convertidor Digital-Analógico): El DAC integrado realiza la conversión

inversa, transformando datos digitales en señales analógicas. Esto es útil para
generar salidas de voltaje controladas digitalmente, que pueden ser utilizadas en
aplicaciones como síntesis de audio o control de voltajes analógicos.
Comparador Analógico: El comparador permite comparar dos señales

analógicas y tomar decisiones basadas en sus diferencias. Puede ser útil en
aplicaciones de detección de niveles, activación de eventos y control de
retroalimentación.
PWM (Modulación por Ancho de Pulso): La capacidad de generar señales PWM

es valiosa para controlar la velocidad de motores, regular la intensidad de LEDs y
otras aplicaciones en las que se requiere control de potencia.
Watchdog Timer: El Watchdog Timer supervisa el funcionamiento del sistema y

actúa como un salvavidas en caso de bloqueos o fallos. Si el microcontrolador no
responde en un tiempo predeterminado, el Watchdog Timer reiniciará el sistema,
evitando bloqueos permanentes.
Imagen rescatada de
https://i.pinimg.com/originals/45/44/12/454412daa2dbb5d8def63295b9837499.
jpg
programa en la tarjeta electrónica de control que permita hacer uso de

puertos digitales como entradas y salidas
Captura de pantalla de los puertos utilizados para el uso de puertos digitales

como entradas y salidas
Captura de pantalla del codigo
Dataheet teclado matricial 4x4

http://picmania.garcia-cuervo.net/images/edupic_keyboard.jpg
Datasheet coneccion de pantalla lcd 16x2
CONEXIONES
Conexiones con la Pantalla LCD:
La integración de la pantalla LCD 16x2 con la STM32 BluePill se establece

mediante conexiones precisas que permiten la visualización de información y la
interacción del usuario:
 Pines de Datos (D4-D7): Los pines de datos de la pantalla LCD se conectan

a puertos GPIO específicos en la STM32 BluePill. Estos pines permiten la
transmisión de datos en paralelo desde el microcontrolador a la pantalla.
 Pines de Control RS y E: El pin RS (Registro de Selección) y el pin E
(Habilitación) de la pantalla se conectan a pines GPIO en la STM32
BluePill. El pin RS se utiliza para indicar si los datos enviados son
comandos o caracteres a mostrar. El pin E habilita la lectura de datos en la
pantalla.
Funcionalidad con la Pantalla LCD:
 Visualización de Información: La STM32 BluePill envía datos a través de los

pines de datos para mostrar información en la pantalla. Al controlar los
pines RS y E, el microcontrolador puede mostrar caracteres, estados del
sistema y otros datos relevantes.
 Regulación de Brillo: Para ajustar el brillo de la pantalla LCD, se utiliza un
potenciómetro conectado al pin V0 de la pantalla. Este potenciómetro
permite variar el contraste de la pantalla, lo que afecta directamente al nivel
de brillo y legibilidad.
Conexiones con el Teclado Matricial:
 La conexión entre el teclado matricial y la STM32 BluePill se establece

mediante una disposición de filas y columnas que permiten detectar las
teclas presionadas:
 Filas y Columnas: Las filas y columnas del teclado matricial se conectan a
pines GPIO específicos en la STM32 BluePill. Esta matriz de conexiones
permite al microcontrolador detectar qué tecla específica se ha presionado.
Funcionalidad con el Teclado Matricial:
 Entrada de Comandos: Cuando una tecla se presiona en el teclado

matricial, se completa el circuito entre una fila y una columna específicas.
La STM32 BluePill detecta la ubicación de esta intersección y la traduce en
un comando reconocible.
 Control de Funciones: Al reconocer la tecla presionada, el microcontrolador
puede activar funciones específicas en la tarjeta de control. Por ejemplo, el
usuario podría configurar la dirección y velocidad del motor mediante el
teclado matricial.
Diseño con transistores

Amplificador Multietapa
Un amplificador multietapa es un dispositivo electrónico utilizado para aumentar la

amplitud de una señal de entrada, con el objetivo de obtener una señal de salida
más potente y fiel a la original. Su estructura está compuesta por múltiples etapas
de amplificación conectadas en serie, cada una de las cuales contribuye a
incrementar la ganancia total del sistema. En este escrito, se explicarán los
principales conceptos relacionados con los amplificadores multietapa, sin hacer
uso de términos exagerados.
1. Clase A y Clase B:
Los amplificadores multietapa pueden clasificarse según el tipo de operación de la

etapa de potencia. En la clase A, la corriente fluye continuamente durante todo el
ciclo de la señal de entrada. Esto implica un alto consumo de energía y una
eficiencia relativamente baja, pero proporciona una distorsión reducida y una alta
linealidad, lo que los hace ideales para aplicaciones de alta fidelidad, como en
equipos de audio profesional.
Por otro lado, en la clase B, la corriente fluye solo durante la mitad del ciclo de la
señal de entrada. Esto conlleva una mayor eficiencia, ya que se minimiza la
disipación de potencia en estado de reposo. Sin embargo, debido al punto de corte
de la señal, los amplificadores clase B pueden presentar una distorsión más
elevada en la señal de salida. Para superar esta limitación, se utilizan
configuraciones complementarias.
2. Caída de Tensión:
La caída de tensión se refiere a la pérdida de voltaje que ocurre en cada etapa del
amplificador multietapa. Esta pérdida puede deberse a la resistencia interna de los
componentes activos y pasivos utilizados en el diseño del amplificador. Es
importante minimizar la caída de tensión para obtener una amplificación óptima y
reducir las pérdidas de señal en el proceso.
3. Reducción de Distorsión:
La distorsión es una alteración indeseada que puede ocurrir en la señal de salida

del amplificador, donde la forma de onda original se modifica. Para reducir la
distorsión, se implementan técnicas como el uso de circuitos de retroalimentación,
que comparan la señal de salida con la señal de entrada y ajustan la ganancia
para minimizar cualquier diferencia. También se puede utilizar un diseño de etapas
en cascada, donde cada etapa amplifica solo una pequeña porción de la señal, lo
que disminuye las posibles deformaciones en la señal final.
En la primera etapa se hace un arreglo de transistores clase B también conocido

como arreglo darlington, para evitar caídas de tensión no deseadas entre las
etapas, se implementan resistencias con capacitores de 10uF en paralelo en cada
una de ellas calculadas en función del punto q. Este arreglo permite eliminar
cualquier componente de corriente continua no deseado que pudiera afectar el
rendimiento del amplificador.
La segunda etapa se configura como una clase A. Se utiliza un transistor 2N2222

en el cual se hace un arreglo de retroalimentación, esto nos servirá para poder
potencializar nuestra señal y asegurando que conduzca continuamente durante
todo el ciclo de la señal de entrada. Esto ha mejorado la linealidad del amplificador

y ha reducido aún más la distorsión.
Primer etapa clase B de baja señal

Amplificador de potencia de clase A

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TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE VILLA GUERRERO

Superiores de Villa Guerrero

Carlos Daniel Hernández Méndez

Regulador de voltaje a 12V: Para garantizar una fuente de alimentación estable y

Acoplador de señales con arreglo de amplificador multietapa: Se implementó un

Control de motor con Puente H: Se diseña un circuito de control de motor

 Funciones de transferencia del sistema (hidráulico, electrónico)

La obtención de la función de transferencia en un sistema, ya sea hidráulico o

1. Recopilación de Datos: Se inicia recopilando datos experimentales del

control de la Mini Bomba de Agua. Dependiendo de la complejidad del

La elaboración física del sistema mencionado en el texto implica la creación

1. Preparación de Componentes: Se reúnen los componentes necesarios, que

7. Análisis de Datos y Modelado: Los datos de tiempo y capacidad del

 Entradas de control PID

En el ámbito de la ingeniería y la automatización, el controlador PID (Proporcional-

El controlador PID digital opera en base a tres componentes clave: proporcional,

Modos de control al sistema de lazo cerrado

En la simulación de un sistema de lazo cerrado como el descrito, es posible aplicar

1. Control Proporcional (P):

2. Control Integral (I):

3. Control Proporcional-Integral (PI):

 Pasos para la aplicación de modos de control para la simulación

La STM32 es impulsada por el microcontrolador STM32F103C8T6, un

El microcontrolador cuenta con una velocidad de reloj de hasta 72 MHz, lo que le

La STM32F103C8T6 destaca por su versatilidad y capacidad para interactuar con

GPIO (Entrada/Salida de Propósito General): Los pines GPIO son puertos

Timers: Los temporizadores integrados ofrecen la capacidad de generar señales

USART, UART, SPI, I2C: Estas interfaces de comunicación permiten la interacción

ADC (Convertidor Analógico-Digital): El ADC integrado convierte señales

DAC (Convertidor Digital-Analógico): El DAC integrado realiza la conversión

Comparador Analógico: El comparador permite comparar dos señales

PWM (Modulación por Ancho de Pulso): La capacidad de generar señales PWM

Watchdog Timer: El Watchdog Timer supervisa el funcionamiento del sistema y

programa en la tarjeta electrónica de control que permita hacer uso de

Captura de pantalla de los puertos utilizados para el uso de puertos digitales

Captura de pantalla del codigo

Dataheet teclado matricial 4x4

Datasheet coneccion de pantalla lcd 16x2

Conexiones con la Pantalla LCD:

La integración de la pantalla LCD 16x2 con la STM32 BluePill se establece

 Pines de Datos (D4-D7): Los pines de datos de la pantalla LCD se conectan

Funcionalidad con la Pantalla LCD:

 Visualización de Información: La STM32 BluePill envía datos a través de los

Conexiones con el Teclado Matricial:

 La conexión entre el teclado matricial y la STM32 BluePill se establece

Funcionalidad con el Teclado Matricial:

 Entrada de Comandos: Cuando una tecla se presiona en el teclado

Diseño con transistores

Un amplificador multietapa es un dispositivo electrónico utilizado para aumentar la

Los amplificadores multietapa pueden clasificarse según el tipo de operación de la

La distorsión es una alteración indeseada que puede ocurrir en la señal de salida

En la primera etapa se hace un arreglo de transistores clase B también conocido

La segunda etapa se configura como una clase A. Se utiliza un transistor 2N2222

todo el ciclo de la señal de entrada. Esto ha mejorado la linealidad del amplificador

Primer etapa clase B de baja señal

Amplificador de potencia de clase A

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