Tecnológico Nacional de México

Tecnológico de Estudios Superiores de Tianguistenco

División de Ingeniería Mecatrónica

Actividad 3.3. Lugar geométrico de las raíces

Empleando la técnica abordada en el documento adjunto para la construcción del lugar
geométrico de las raíces, obtenga para cada función de transferencia dada:

1. De forma analítica, la representación gráfica del LGR.

2. Mediante Matlab, la representación gráfica del LGR.
3. El dominio de ganancia 𝑘 para los cuales el sistema se torna inestable (si es que es
el caso)
4. Simulación de ejemplos de la respuesta al escalón en la que se muestra la estabilidad
e inestabilidad (si es el caso) del sistema.
Funciones de transferencia

𝟏𝟎
1. 𝑮(𝑺) = 𝑺(𝑺+𝟏)
𝟏𝟎
2. 𝑮(𝑺) = 𝑺𝟐 +𝑺+𝟏𝟎
𝟏
3. 𝑮(𝑺) = 𝑺(𝑺+𝟏)(𝑺+𝟐)

Objetivo
El Lugar Geométrico de las Raíces es una técnica utilizada en teoría de control para
representar gráficamente el lugar geométrico de los polos de una función de transferencia a
medida que se varía un parámetro en un determinado intervalo. El objetivo de esta técnica es
determinar la ubicación de los polos de la función de transferencia en lazo cerrado, a partir
de los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto, tomando la ganancia como
parámetro y a través de una serie de reglas de trazado definidas como propiedades de la
función que representa al sistema.

Se obtuvo la función de transferencia por medio del método de bloque para asi poder hallar
a la función rectangular de segundo grado y poder resolver la raíces mediante el método del
lugar geométrico de las raíces .

Segunda función de transferencia mediate la solución de bloques y el lugar geométrico de las

raíces.
𝟏𝟎
𝑮(𝑺) = (1)
𝑺(𝑺+𝟏)

10𝐾
= 𝑆(𝑆+1) (2)

10𝐾
= 𝑆 2 +𝑆 (3)
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10𝐾
𝑆2 +𝑆
= 1 10𝐾 (4)
+ ( 1)
1 𝑆2 +𝑆

10𝐾
𝑆2 +𝑆
= 𝑆2 +𝑆+10𝐾
(5)
𝑆2 +𝑆

𝟏𝟎𝑲
𝑮(𝑺) = 𝑺𝟐 +𝑺+𝟏𝟎𝑲 (6)

Ahora es momento de encontrar a sus raíces de este sistema. Véase que la ecuación del
denominador es de segundo grado, así que aplicaremos la ya conocida formula general que
por mucho tiempo en secundaria se aprendió. Entonces adentrándonos en el ejercicio
obtenemos lo siguiente:

𝑺𝟐 + 𝑺 + 𝟏𝟎𝑲 = 𝟎 (7)

Realizamos el dominio igual a 0 en la cual podemos implementar la formula general en la

cual generemos las variables.
𝑎=1 (8)
𝑏=1 (9)
𝑐 = 10𝐾 (10)

−𝑏±√𝑏2 −4𝑎𝑐
𝑥= (11)
2𝑎
−1±√1−4(10𝐾)(1)
= (12)
2( 1)
−𝟏±√𝟏−𝟒𝟎𝑲
𝑺= (13)
𝟐
−𝟏+√𝟏−𝟒𝟎𝑲
𝑺𝟏 = (14)
𝟐
−𝟏 −√𝟏−𝟒𝟎𝑲
𝑺𝟐 = (15)
𝟐

Ahora es momento de tabular estas ecuaciones obtenidas, así que las pondremos dentro de
una tabla para identificar cada valor con la que podemos rectificar esto

𝑲 −𝟏 + √𝟏 − 𝟒𝟎𝑲 −𝟏 − √𝟏 − 𝟒𝟎𝑲
= =
𝟐 𝟐
𝟎 0 −1
𝟏 1 √39 1 √39
− + 𝑖 − − 𝑖
2 2 2 2
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𝟐 1 √79 1 √79
− + 𝑖 − − 𝑖
2 2 2 2
𝟑 1 √119 1 √119
− + 𝑖 − − 𝑖
2 2 2 2
𝟒 1 √159 1 √159
− + 𝑖 − − 𝑖
2 2 2 2
𝟓 1 √199 1 √199
− + 𝑖 − − 𝑖
2 2 2 2
Tabla 1 Tabulación del lugar geometrico de las raices de la funcion de traferencia

Grafica 1 Representación Gráfica del LGR

Este sistema lo podemos ver como un sistema inestable

Podemos observar que en la (grafica 1) las gráficas son parecidas así que podemos decir que
el resultado de esto está correcto.

Ahora pasaremos a simular esta función de transferencia.

Primero los valores de ganancia son: 0, 0.01, 10, 100 y 1000. Antes de iniciar es importante
recodar que debemos de realizar en Matlab el primer circuito que se mostro al inicio del
primer ejercicio que en la (figura 1).

Y obtenemos los siguientes comportamientos en el osciloscopio de Matlab.

Tenemos la anterior función G(s), por lo tanto, deberemos implementarlo en un sistema

retroalimentado para ver cómo se comporta en el esquema de Matlab. El circuito por
construir en la opción de simulink se presenta en el Circuito 1. Representación del circuito
en simulink.

Figura 1 Circuito de la función de transferencia

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Para poder configurar y establecer y afirmar la ecuación de la función de transferencia co

ayuda de simulink en la cual variamos la ganancia que se conoce como (K) en la cual
vagancia la variamos para poder ver si es estable o inestable el sistema.

Grafica 2 Grafica con ganancia de K=!000

Grafica 3 Grafica con ganancia de K=0

Grafica 4 Grafica con ganancia de K=10

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Grafica 5 Grafica con ganancia de K=0.01

Grafica 6 Grafica con Ganancia de K=100

Segunda función de transferencia mediate la solución de bloques y el lugar geométrico de las
raíces.
𝟏𝟎
𝑮(𝑺) = 𝟐 (16)
𝑺 +𝑺+𝟏𝟎

10𝐾
𝑆2 +𝑆+10
= 1 10𝐾 (17)
+
1 𝑆2 +𝑆+10

10𝐾
𝑆2 +𝑆+10
= 𝑆2 +𝑆+10+10𝐾
(18)
𝑆2 +𝑆+10

𝟏𝟎𝑲
𝐺 (𝑆) = 𝑺𝟐 +𝑺+𝟏𝟎+𝟏𝟎𝑲 (19)
Ahora es momento de encontrar a sus raíces de este sistema. Véase que la ecuación del
denominador es de segundo grado, así que aplicaremos la ya conocida formula general que
por mucho tiempo en secundaria se aprendió. Entonces adentrándonos en el ejercicio
obtenemos lo siguiente:

𝑺𝟐 + 𝑺 + 𝟏𝟎 + 𝟏𝟎𝑲 = 𝟎 (20)
𝑎=1 (21)
𝑏=1 (22)
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𝑐 = 10 + 10𝐾 (23)
−𝑏±√𝑏2 −4𝑎𝑐
𝑥= (24)
2𝑎
−1±√1−4(1)(10+10𝐾)
= (25)
2( 1)
−𝟏±√𝟏−𝟒𝟎+𝟒𝟎𝑲
𝑆= (26)
𝟐
−𝟏+√−𝟑𝟗+𝟒𝟎𝑲
𝑆1 = (27)
𝟐
−𝟏 −√−𝟑𝟗−𝟒𝟎𝑲
𝑺𝟐 = (28)
𝟐

𝑲 −𝟏 + √−𝟑𝟗 + 𝟒𝟎𝑲 −𝟏 − √−𝟑𝟗 − 𝟒𝟎𝑲

𝟐 𝟐
𝟎 1 1
− + 3.12𝑖 − − 3.12𝑖
2 2
−𝟏 1 1
− + 4.44𝑖 − − 4.44𝑖
2 2
−𝟐 1 1
− + 5.454𝑖 − − 5.454𝑖
2 2
−𝟑 1 1
− + 6.3𝑖 − − 6.3𝑖
2 2
−𝟒 1 1
− + 7.05𝑖 − − 7.05𝑖
2 2
−𝟓 1 1
− + 7.72𝑖 − − 7.72𝑖
2 2
Tabla 2 Tabulación del lugar geometrico de las raices de la funcion de traferencia

Grafica 7 Representación grafica del LGR

Este sistema la podemos ver como un sistema inestable
Tenemos la anterior función G(s), por lo tanto, deberemos implementarlo en un sistema
retroalimentado para ver cómo se comporta en el esquema de Matlab. El circuito por
construir en la opción de simulink se presenta en el Circuito 1. Representación del circuito
en simulink.
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Figura 2 Circuito de la función de transferencia

Grafica 8 Grafica con ganancia de K=0

Grafica 9 Grafica con ganancia de K=1

Grafica 10 Grafica con ganancia de K=10

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Grafica 11 Grafica con ganancia de K=30

Grafica 12 Grafica con ganancia de K=40

Tercera función de transferencia mediate la solución de bloques y el lugar geométrico de las
raíces.
𝟏
𝑮(𝑺) = (29)
𝑺(𝑺+𝟏)(𝑺+𝟐)

−𝑆(𝑆+1)(𝑆+2)
1+𝐾 = (30)
1

𝑆 3 +3𝑆2 +2𝑆
= (31)
1

𝟏
𝑮(𝑺) = 𝑺𝟐 +𝟑𝑺𝟐 +𝟐𝑺+𝑲 (32)
Ahora es momento de encontrar a sus raíces de este sistema. Véase que la ecuación del
denominador es de segundo grado, así que aplicaremos la ya conocida formula general que
por mucho tiempo en secundaria se aprendió. Entonces adentrándonos en el ejercicio
obtenemos lo siguiente:

𝑆 3 + 3𝑆 2 + 2𝑆 + 𝐾 = 0 (33)

𝑆3 + 𝐾 = 0 (34)
= 3√−𝐾 (35)
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1±√3
= 3√−𝐾 (36)
2
= −3√𝐾 (37)
1 √3
= 3√−𝐾 (− 2) + (38)
2
1+√3
= (39)
2
−𝟑√𝑲(−𝟏±√𝟑)
= (40)
𝟐
= 3𝑆 2 + 𝐾 = 0 (41)
3𝑆 2 = −𝐾 (42)
𝐾
𝑆 = ±√ 3 (43)

2𝑆 + 𝐾 = 0 (44)
2𝑆 + 𝐾 − 𝐾 = 0 (45)
2𝑆 = −𝐾 (46)
𝐾
𝑆 =−2 (47)

𝑲 −𝟑√𝑲(−𝟏 ± √𝟑) 𝐾
= 𝐾 =−
𝟐 = ±√ 2
3
𝟎 1 ± √3𝑖 0 ± 0𝑖 −0 + 0𝑖
0−( )
2
𝟏 1 ± √3𝑖 1 5
−1.5 − ( ) 0 ± 𝑖 − + 0𝑖
2 3 2
𝟐 1 ± √3𝑖 0 ± 0.47𝑖 −1 + 0𝑖
−2.12 − ( )
2
𝟑 1 ± √3𝑖 0 ± 5.77𝑖 5
−2.59 − ( ) − + 0𝑖
2 2
𝟒 1 ± √3𝑖 2 −2 + 0𝑖
−3 − ( ) 0 ± 𝑖
2 3
𝟓 1 ± √3𝑖 0 ± 0.745𝑖 5
−3.35 − ( ) − + 0𝑖
2 2
Tabla 3 Tabulación del lugar geometrico de las raices de la funcion de traferencia
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Grafica 13 representación grafica del LGR

Esta grafica la podemos ver cómo como inestable pero a su vez se estabiliza por un
momento

Figura 3 Circuito de la función de transferencia

Tenemos la anterior función G(s), por lo tanto, deberemos implementarlo en un sistema
retroalimentado para ver cómo se comporta en el esquema de Matlab. El circuito por
construir en la opción de simulink se presenta en el Circuito 1. Representación del circuito
en simulink.

Grafica 14 Grafica con ganancia de K=0

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Grafica 15 Grafica con ganancia de K=100

Grafica 16 Grafica con ganancia de K=50

Grafica 17 Grafica con ganancia de K=10

Conclusión
El Lugar Geométrico de las Raíces es una técnica utilizada en teoría de control para
representar gráficamente el lugar geométrico de los polos de una función de transferencia a
medida que se varía un parámetro en un determinado intervalo. El objetivo de esta técnica es
determinar la ubicación de los polos de la función de transferencia en lazo cerrado, a partir
de los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto, tomando la ganancia como
parámetro y a través de una serie de reglas de trazado definidas como propiedades de la
función que representa al sistema.
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En conclusión, el Lugar Geométrico de las Raíces es una técnica útil para el diseño de
sistemas de control lineal. Al graficar las raíces de la ecuación característica para todos los
valores de un parámetro del sistema, el diseñador puede predecir los efectos que tiene en la
ubicación de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o
ceros en lazo abierto. Dicha gráfica muestra claramente cómo contribuye cada polo o cero
en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado, lo que permite al diseñador
ajustar el sistema para cumplir con las especificaciones de desempeño del sistema.