Alumnos:

Figueroa Valenzuela Javier

Huerta Ramos Alejandro
No. De Control:
#20170419
#20170450
Carrera:
Ing. Mecatrónica
Horario de Clase:
10:00-11:00 AM
Tarea:
TACOU3.1.2 111 Diseño de Control PID
Fecha de entrega:
01/11/2023
Instrucciones:
Sea:
10
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

Diseñar un compensador de dos grados de libertad por el método computacional

tal que elmáximo sobre impulso sea menor a 19% pero al mayor al 2% y el tiempo
de asentamiento sea inferior a 1 segundo. Se desea que los errores en estado
estacionario en el seguimiento a la entrada rampa y aceleración sean cero, la
respuesta a la entrada de perturbación en escalón unitario deberá tener una
amplitud pequeña y tender a cero rápidamente.

a) Del programa 8.8 seleccione 𝑎 = 3.8, 𝑏 = 2.2 y 𝑐 = 12 obtenga los

polosdominantes.
b) Determine 𝐾, (𝛼 + 𝛽), y 𝛼𝛽
c) Obtenga 𝐺𝑐(𝑠)
d) Obtenga 𝐺𝑐1(𝑠)
e) Obtenga 𝐺𝑐2(𝑠)
f) Simular y obtener la respuesta gráfica al escalón.
g) Simular y obtener la respuesta a la rampa unitaria.
h) Simular y obtener la respuesta la referencia de aceleración.
Sea el sistema de control con dos grados de libertad. La función de transferencia de la
planta 𝐺𝑝 (𝑠) se da por:
10
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

Para diseñar controladores 𝐺𝑐1 (𝑠) y 𝐺𝑐2 (𝑠) se debe recordar que:

Donde obtenemos que:

𝑌(𝑠) 𝐺𝑐1 𝐺𝑝
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺𝑐1 𝐺𝑝 + 𝐺𝑐2 𝐺𝑝
𝐺𝑐1 𝐺𝑝
=
1 + (𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2 )𝐺𝑝

Simplificando lo obtenido:
𝐺𝑐 = 𝐺𝑐1 + 𝐺𝑐2
Por lo tanto:

10
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 𝑠(𝑠 + 1)
= =
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐 1 + 10 𝐺
𝑠(𝑠 + 1) 𝑐
10
𝑠(𝑠 + 1)
=
𝑠(𝑠 + 1) + 10𝐺𝑐
𝑠(𝑠 + 1)
10
=
𝑠(𝑠 + 1) + 10𝐺𝑐
Por lo tanto, se tiene que:
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 10
= =
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐 𝑠(𝑠 + 1) + 10𝐺𝑐

En segundo lugar, se tiene que:

𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 𝐺𝑐1 10𝐺𝑐1
= =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐 𝑠(𝑠 + 1) + 10𝐺𝑐

Deduciendo que la ecuación característica para 𝑌(𝑠)/𝐷(𝑠) y para 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) es la misma.

Se debe de escoger un cero de 𝐺𝑐(𝑠) en 𝑠 = −1 para cancelar el polo de la planta 𝐺𝑝(𝑠) que
está en 𝑠 = −1. Sin embargo, el polo cancelado 𝑠 = −1 es un polo en lazo cerrado del sistema
completo. Entonces se define 𝐺𝑐(𝑠) como un controlador PID tal que:
𝐾(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝛽)
𝐺𝑐 =
𝑠
Entonces:
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 10
= =
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐 𝑠(𝑠 + 1) + 10𝐺𝑐

10
=
𝐾(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝛽)
𝑠(𝑠 + 1) + 10 𝑠

10
=
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 10𝐾(𝑠 + 𝛽))
El polo en lazo cerrado en 𝑠 = −1 es un polo de lenta respuesta, por lo tanto, si se incluye en
el sistema, el tiempo de asentamiento no será menor que 1 seg. Es por ello por lo que no se
debe de escoger 𝐺𝑐 (𝑠) como se muestra:
𝐾(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝛽)
𝐺𝑐 =
𝑠
El diseño de los controladores 𝐺𝑐1 (𝑠) y 𝐺𝑐2 (𝑠) consta de dos pasos.
Paso de diseño 1: Se diseña 𝐺𝑐 (𝑠) para satisfacer los requerimientos sobre la respuesta a la
entrada de perturbación en escalón 𝐷(𝑠). En esta etapa del diseño, se supone que la entrada
de referencia es cero.
Se asume que 𝐺𝑐 (𝑠) es un controlador PID de la forma
𝐾(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)
𝐺𝑐 =
𝑠
Entonces la función de transferencia en lazo cerrado 𝑌(𝑠)/𝐷(𝑠) es:

𝑌(𝑠) 10
=
𝐷(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1) + 10𝐺𝑐
10
=
𝐾(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)
𝑠(𝑠 + 1) + 10
𝑠
10𝑠
= 2
𝑠 (𝑠 + 1) + 10𝐾(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)

Se deduce que la presencia de 10𝑠 en el numerador de 𝑌(𝑠)/𝐷(𝑠) asegura que la respuesta

en estado estacionario a la entrada de perturbación en escalón es cero.

Se supone que los polos en lazo cerrado dominantes que se desean son complejos conjugados,
por lo tanto, están dados por:

𝑠 = −𝑎 ± 𝑗𝑏

Y el polo en lazo cerrado restante es real, está localizado en:

𝑠 = −𝑐

Recordando los requisitos del problema;

1. Que la respuesta a la entrada de perturbación en escalón se amortigua rápidamente.

2. Que la sobreelongación máxima en la respuesta a la entrada de referencia en escalón
unitario se encuentre entre 19% y 2%, que el tiempo de asentamiento sea menor que
1 seg.
3. Que los errores en estado estacionario en las respuestas a entradas de referencia en
rampa y aceleración sean cero.
Por lo que debe de buscarse un conjunto o conjuntos de valores razonables de 𝑎, 𝑏 y 𝑐
utilizando un enfoque computacional. Para satisfacer el primer requisito, se escoge la región
de búsqueda para 𝑎, 𝑏 y 𝑐 como:

2≤𝑎≤6
 2≤𝑏≤6

6 ≤ 𝑐 ≤ 12

En la siguiente figura se muestran las regiones.

Si los polos en lazo cerrado dominantes 𝑠 = −𝑎 ± 𝑗𝑏 están localizados en cualquier parte de

la zona sombreada, la respuesta a una entrada de perturbación en escalón se amortiguará
rápidamente, por lo tanto, el primer requisito se cumplirá.

𝑌(𝑠) 10𝑠
= 2
𝐷(𝑠) 𝑠 (𝑠 + 1) + 10𝐾(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)

Obteniendo la ecuación característica:

𝑠 2 (𝑠 + 1) + 10𝐾(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)

𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝐾(𝑠 2 + (𝛼 + 𝛽)𝑠 + 𝛼𝛽) = 0

𝑠 3 + (1 + 10𝐾)𝑠 2 + 10(𝛼 + 𝛽)𝑠 + 10𝐾𝛼𝛽 = 0

𝑠 3 + (1 + 10𝐾)𝑠 2 + 10𝐾(𝛼 + 𝛽)𝑠 + 10𝐾𝛼𝛽 = (𝑠 + 𝑎 + 𝑗𝑏)(𝑠 + 𝑎 − 𝑗𝑏)(𝑠 + 𝑐)

= 𝑠 3 + (2𝑎 + 𝑐)𝑠 2 + (𝑎2 + 𝑏 2 + 2𝑎𝑐)𝑠 + (𝑎2 + 𝑏 2 )𝑐

Recordando que los denominadores 𝑌(𝑠)/𝐷(𝑠) y 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) son el mismo, el denominador
de 𝑌(𝑠)/𝐷(𝑠) determina también las características de respuesta para la entrada de
referencia. Para satisfacer el tercer requisito, se utiliza el método de asignación de ceros y se
escoge la función de transferencia en lazo cerrado 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) de la siguiente forma:

𝑌(𝑠) (2𝑎 + 𝑐)𝑠 2 + (𝑎2 + 𝑏 2 + 2𝑎𝑐)𝑠 + (𝑎2 + 𝑏 2 )𝑐

= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + (2𝑎 + 𝑐)𝑠 2 + (𝑎2 + 𝑏 2 + 2𝑎𝑐)𝑠 + (𝑎2 + 𝑏 2 )𝑐
Caso en el cual el tercer requisito se satisface automáticamente.

El problema entonces se convierte en una búsqueda de un conjunto o conjuntos de polos en

lazo cerrado deseados en términos de 𝑎, 𝑏 y 𝑐 en la región especificada, tal que el sistema
cumplirá el requisito sobre la respuesta a la entrada de referencia en escalón unitario de que
la máxima sobreelongación se encuentre entre el 19% y el 2% y que el tiempo de
asentamiento sea menor que 1 seg. Recordando que, si no se puede encontrar un conjunto
aceptable en la región de búsqueda, se tendrá que ampliar dicha región.

Por lo tanto, en la búsqueda computacional se debe de suponer un valor del incremente del
paso que sea razonable, se toma 0.2.
A)
Del programa 8.8 seleccione 𝑎 = 3.8, 𝑏 = 2.2 y 𝑐 = 12 obtenga los polos dominantes.

Obteniendo el programa en Matlab y seleccionando los valores indicados:

El programa de Matlab genera una tabla de valores aceptables de 𝑎, 𝑏 y 𝑐. Haciendo uso de
este programa, se encuentra que el requisito sobre la respuesta de entrada de referencia al
escalón unitario se satisface por cualquiera de los conjuntos obtenidos que se muestran en la
tabla del programa.

Obteniendo los polos dominantes:

23 conjuntos de variables mostrados (𝑎, 𝑏 y 𝑐) satisfacen lo requerido. Por lo tanto, las curvas
de respuesta a un escalón unitario del sistema con cualquiera de los conjuntos obtenidos son
parecidas. De este conjunto se seleccionan los siguientes:

𝑎 = 3.8 ; 𝑏 = 2.2 ; 𝑐 = 12
Haciendo uso de estos valores de 𝑎, 𝑏 y 𝑐 los polos en dominantes en lazo cerrado se localizan
en:

𝑠 = −3.8 ± 𝑗2.2, 𝑠 = −12

Utilizando estos polos en lazo cerrado, el denominador 𝑌(𝑠)/𝐷(𝑠) es:

𝑠 2 (𝑠 + 1) + 10𝐾(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) = (𝑠 + 3.8 + 𝑗2.2)(𝑠 + 3.8 − 𝑗2.2)(𝑠 + 12)

Resolviendo:

(𝑠 + 3.8 + 𝑗2.2)(𝑠 + 3.8 − 𝑗2.2)(𝑠 + 12)

= ((𝑠 + 3.8)2 − 2.22 ∗ 𝑗)(𝑠 + 12)

 𝑗 2 = −1

= ((𝑠 + 3.8)2 − 2.22 )(𝑠 + 12)

= ((𝑠 2 + 7.6𝑠 + 14.44) + 4.84)(𝑠 + 12)

= (𝑠 2 + 7.6𝑠 + 19.28)(𝑠 + 12)

= 𝑠 3 + 7.6𝑠 2 + 19.28𝑠 + 12𝑠 2 + 91.2𝑠 + 231.36

= 𝑠 3 + 19.6𝑠 2 + 110.48𝑠 + 231.36

Por lo tanto:

𝑠 3 + (1 + 10𝐾)𝑠 2 + 10𝐾(𝛼 + 𝛽)𝑠 + 10𝐾𝛼𝛽 = 𝑠 3 + 19.6𝑠 2 + 110.48𝑠 + 231.36

Igualando los coeficientes de potencias iguales en 𝑠 en ambos lados de esta última ecuación
se obtiene:

1 + 10𝐾 = 19.6

10𝐾(𝛼 + 𝛽) = 110.48

10𝐾𝛼𝛽 = 231.36

B)
1 + 10𝐾 = 19.6

10𝐾(𝛼 + 𝛽) = 110.48

10𝐾𝛼𝛽 = 231.36

Por lo tanto, obteniendo 𝐾

1 + 10𝐾 = 19.6

1 + 10𝐾 − 1 = 19.6 − 1

10𝐾 = 18.6

18.6
𝐾=
10
 𝐾 = 1.86

Obteniendo 𝛼 + 𝛽

10𝐾(𝛼 + 𝛽) = 110.48

110.48 110.48
(𝛼 + 𝛽) = =
10𝐾 18.6

(𝛼 + 𝛽) = 5.93

Obteniendo 𝛼𝛽

10𝐾𝛼𝛽 = 231.36

231.36 231.36
𝛼𝛽 = =
10𝐾 18.6

𝛼𝛽 = 12.43

C)

Teniendo en cuenta que:

𝐾 = 1.86, (𝛼 + 𝛽) = 5.93, 𝛼𝛽 = 12.43

Obteniendo 𝐺𝑐 (𝑠)

𝐾(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠

𝐾(𝑠 2 + (𝛼 + 𝛽)𝑠 + 𝛼𝛽)

=
𝑠

Sustituyendo se obtiene lo siguiente:

1.86𝑠 2 + 11.04𝑠 + 23.13

𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠

La función de transferencia en lazo cerrado 𝑌(𝑠)/𝐷(𝑠) es:

 𝑌(𝑠) 10
=
𝐷(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1) + 10𝐺𝑐

10
=
1.86𝑠 2 + 11.04𝑠 + 23.13
𝑠(𝑠 + 1) + 10 𝑠

𝑌(𝑠) 10𝑠
= 3 2
𝐷(𝑠) 𝑠 + 19.61𝑠 + 110.48𝑠 + 231.36

D)

Paso 2 de diseño: Obteniendo 𝐺𝑐1 (𝑠)

Como 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) se puede expresar por:

𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 𝐺𝑐1
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑝 𝐺𝑐

Recordando que:

10
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

1.86𝑠 2 + 11.04𝑠 + 23.13

𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠

Sustituyendo, se obtiene lo siguiente:

10
𝐺
𝑠(𝑠 + 1) 𝑐1
=
10 1.86𝑠 2 + 11.04𝑠 + 23.13
1+
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠

10𝑠𝐺𝑐1
=
𝑠3 + 19.6𝑠 2 + 110.48𝑠 + 231.36

El problema se transforma en diseñar 𝐺𝑐1 (s) para satisfacer los requisitos sobre las respuestas
a las entradas en escalón, rampa y aceleración. Como el numerador contiene S, 𝐺𝑐1 (s) debe
incluir un integrador para cancelar esta S.
Para eliminar el error en la respuesta a la entrada de referencia en salto y eliminar los errores
en estado estacionario en el seguimiento a las entradas de referencia en rampa y aceleración,
el numerador de Y(s)/R(s) debe ser igual a los tres últimos términos del denominador, como
se señaló anteriormente. Esto es:

10𝑠𝐺𝑐1 (𝑠) = 19.6𝑠 2 + 110.48𝑠 + 231.36

O bien:

23.13
𝐺𝑐1 (𝑠) = 1.96𝑠 + 11.04 +
𝑠

Así, 𝐺𝑐1 (𝑠) es un controlador PID. Como 𝐺𝑐 (𝑠) está dado por:

1.96𝑠 2 + 11.04𝑠 + 23.13

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐺𝑐1 (𝑠) + 𝐺𝑐2 (𝑠) =
𝑠

E)
Obteniendo 𝐺𝑐2 (𝑠)

Una vez obtenido 𝐺𝑐1 (𝑠) se puede obtener 𝐺𝑐2 (𝑠), de tal manera que:

Recordando:

1.86𝑠 2 + 11.04𝑠 + 23.13

𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠

23.13
𝐺𝑐1 (𝑠) = 1.96𝑠 + 11.04 +
𝑠

𝐺𝑐2 (𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠) − 𝐺𝑐1 (𝑠)

Sustituyendo, se obtiene lo siguiente:

23.13 23.13
= (1.86𝑠 + 11.04 + ) − (1.96𝑠 + 11.04 + )
𝑠 𝑠
𝐺𝑐2 (𝑠) = −0.1𝑠
𝐺𝑐2 (𝑠) es un controlador derivativo. La función de transferencia en lazo cerrado 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠)
es ahora:

𝑌(𝑠) 19.6𝑠 2 + 110.48𝑠 + 231.36

=
𝑅(𝑠) 𝑠 3 + 19.6𝑠 2 + 110.48𝑠 + 231.36

23.13
1.96𝑠 + 11.04 +
𝑠

F)

Simular y obtener la respuesta gráfica al escalón.

𝑎 = 3.8 ; 𝑏 = 2.2 ; 𝑐 = 12
𝑌(𝑠) 19.6𝑠 2 + 110.48𝑠 + 231.36
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 19.6𝑠 2 + 110.48𝑠 + 231.36
G)
Simular y obtener la respuesta a la rampa unitaria.

.
H)
Simular y obtener la respuesta la referencia de aceleración.