Clase 15 - Cinematica Del Solido Rigido.
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com
A
No hay cambio de orientación
(cualquier segmento se mantiene paralelo)
drA
P
C
P
drA
vP = v A aP = a A
C
Traslación curvilínea:
A
vA
A A
P
C vA
P vA
C
A
P
C
P
C
aAt
Las velocidades tangentes a las
A
trayectorias
aAn
Aceleración con componente normal y
aAt aAt
tangencial.
P
C Trayectorias iguales. Mismos radios de
aAn
curvatura
aAn
eje de rotaci n
eje de rotaci n
H C
C H d P
P
P
P dsP
B
B
ue
A A
H → →
vP = AP
P
ue
Aceleración en la rotación
d
= la aceleración angular del movimiento circular
ue dt
A
Definiendo la aceleración angular del sólido:
→ → d
=
ue =
dt
H
Y refiriendo las componentes de la
aceleración al punto A (en lugar de H):
P
→ → ––→ → → ––→
ue
(
a P = AP + AP )
3) Movimiento general del sólido= traslación con A+ rotación respecto a eje por A
Y Y
2
A
A 1
A A
k
X X
Z Z
→ → →
Campo de velocidades del sólido rígido: vP = vA + AP
→ → → ––→ → → ––→
Campo de aceleraciones del sólido rígido: (
aP = a A + AP + AP )
plano
director
→ →
Si ese plano es el xy: = k y = k
Se representan mediante un giro orientado
AB
• Campo de velocidades en el plano
Y → → →
vB = vA + AB
B
A
→
Cálculo de AB :
AB
X
dx i j k → →
= − d + d
dy B 0 0 yi xj
dy dx dy 0
A
dx
O bien AB
90 vB = vA + AB u ⊥
B
AB
Y
B
90
A B
X
→ → → →
a B = a A + AB u ⊥ − 2AB u
Si vA = vB , vB = vA + AB u ⊥ = vA → = 0
→ → → → → → → → → → ) = 0
Si a A = a B , a B = a A + AB u ⊥ − AB u = a A → 0 = AB u ⊥ − AB u
2 2
⊥ ) = 0
Ejemplo: y
A
o
B C
x 2 2
o 2
4o 4o
2 2o
o
o o
A 2 2 C
A 2 2o 4 2o
C
2 5 o
26.56 B 26.56 B
2 2 5o
2 5 26.56
2 5 2o
D D
velocidades aceleraciones
Ejemplo de traslación: B
3
Hallar la velocidad y aceleración del cdg del 10 rad/s G
→ → → → →
2m
D
B AB → vB = vA + AB AB = ABABu⊥ = 20u⊥
→ → →
30 (
vB = 20 −sen30 i + cos 30 j )
C
→ → → ––→ ––→ → →
a B = a A + AB AB − AB AB = ABABu⊥ − 2AB ABu
2
→ → → → →
200
B
2 m/s2 ( ) (
a B = −1·2 −sen30 i + cos 30 j − 10 2 ·2 − cos 30 i − sen30 j )
1 rad/s2 G
A 200 2 Bloque:
D
B y D misma velocidad y aceleración → bloque = 0 ; bloque = 0
2m 200 2 → → → → → →
30 vG = vD = vB aG = a D = a B
30
C
b =10 rad/s Flexcil - The Smart Study Toolkit & PDF, Annotate, Note
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•El cir está asociado a un sólido. Permite visualizar de forma inmediata las
velocidades del sólido
•La aceleración del cir no es cero (en general)
Ejemplo: Una barra se mueve con sus extremos apoyados en suelo y pared. El
extremo A tiene una velocidad conocida, vo. Hallar la velocidad angular de la barra y
la velocidad de B
B a I= c.i.r. vo
vo = IA = b → =
d2 b
d2 vo
vB d1 vB = IB = a
b b
b
d1
vo
A
a
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b)
A E
4 dm 2w 2==00
v v w1
C 1
B
cir en el infinito
=0
cir
y
S Ve al sólido S moverse con r y r
→ → →
Derivando respecto al tiempo: = r + a
abs
A veces no se dispone de toda esa información o bien hay varios sólidos que
están unidos entre sí y sus movimientos están relacionados.
,
,
v A, a A
,
A
v A, a A S2
S1
,
A
vA
aA
D
A
20
C 50
cotas en cm
20
B
15 15 25
D
vA
En velocidades: AB
30 I (cir AB)
A vD
Situamos el cir de la barra AB
trazando perpendiculares a las 20
velocidades de A y B 50
C 40
20
50
→ → → vC
vD = vC + CD CD 40
C
( )( ) (
−vD j = −18 i + 13.5 j + −CD k 40 i + 30 j ) 20
36 cm/s B
x) 0 = − 18 + 30 CD CD = 0.6 rad/s 15 15 25
vD = HD CD 20 30
v 10.5
HD = D = = 17.5 cm vC
CD 0.6 C 40
H está a 50 cm de altura y a 37.5 20
cm de la pared vertical 36 cm/s B
15 15
Aceleraciones:
• Campo de aceleraciones en la barra AB:
→ → →
a A = a B + AB BA − 2AB BA
30 B C punto medio de A y B:
→ 1→ → →
aB = 0 aC = (a A + a B ) = − 25.3125 j
2
50CD
• Campo de aceleraciones en la barra CD: D
0.62 50
→ → →
aD = aC + CD CD − CD
2
CD CD
30
→ → 0.6 rad/s
Supongo aD = aD j CD = CDk C
40
aC=25.31 cm/s2
→
H D
A partir de vC = −18 i + 13.5 j vA CD
calculo : A 30 I vD
13.5 20 30
tg= = 0.75 → = 36.87º vC
18 90-
C 40
CH·sen (90 − ) = 30 20
30 36 cm/s
CH = = 37.5 B
0.8
15 15
Sitúo el cir:
HD = 40 − CH·cos (90 − ) = 40 − 37.5·0.6 = 17.5cm
S1 Si el contacto es permanente
vPn = vQn
direcci n normal
S2
vP = vQ
v P= v Q P direcci n tangente
S1
S2
→
Q S1 fijo → v =0
Q
→
a) Desliza en Q : vPt 0 vP = vPt
→ →
b) No desliza en Q : vPt = 0 vP = 0 P= c.i.r.
La velocidad del punto P es cero, siendo ese punto el c.i.r. de S2. El sólido rueda
sin deslizar sobre el suelo (r.s.d.)
y= r
I
I
El centro del disco hace una trayectoria rectilínea paralela al suelo, a una altura
constante → →
vO = vO i aO = aO i
O r vO = IO· = r
y= r
I (sentidos de vOy coherentes)
c.i.r.
En aceleraciones:
r → dvO → d → →
O aO = i=r i = ri
2 r dt dt
I
(sentidos de a O y coherentes)
r 2r
2 r P
r 2 r 2 r IP
r 2
r
O O
2 r r 2 r
r 2 2 r r 2
c.i.r. I
Velocidades Aceleraciones
(Campo de veloc. con el cir o con O) (Campo de aceleraciones con O)
•Que un disco ruede sin deslizar significa que lo que avanza por el suelo, también
lo ha girado, de forma que la longitud de arco girada= distancia recorrida por el
suelo
r· = xO
suelo fijo
desenrolla. r
P v
Q v
a=1 aA
AB =5 rad/s
Ejemplo: A
AB=12 rad/s2
30
y
30
C B
x 1m
2m
D
Velocidad y aceleración absolutas de C ?
?
C DC
→ → → –––→ → →
3 →
i+→
j = i→−
vC = vD + DC = − k ( ) 3j
→ → → ––→ 2 ––
→ → → → →
a C = a D + DC − DC == i − 3 j − 2 ( 3 i+ j = )
→ →
( ) (
= − 3 i + − 3 − j
2 2
)
Para ese señor , el punto C de la otra barra tiene un movimiento sencillo: rectilíneo a lo largo de
AB con vr y ar en esa dirección. Aplico Coriolis a ese punto en velocidades:
→ →
30
→ (
vr C = vr cos 30 i − sen30 j )
relativo → → → ––→ → → →
(
va C = vA + a AC = − 5 k 2 cos 30 i − 2sen30 j = )
→ →
C = 10(−sen30 i − cos 30 j )
vr
Como si la barra
fuese un suelo fijo vC = vr C + va C
arrastre
3
2 x ) = vr −5
2
C v r = 10 3 m/s = 10 rad/s
y ) − 3 = −v r − 5 3
va =5 2
30
1
C
2
Como si C estuviese pegado a la
barra en su movimiento
→ → → → →
(
a cor C = 2a vr C = 2·5·10 3 −sen30 i − cos 30 j =
→ →
) 2a=24
= −50 3i − 150 j 30
a =5 coriolis
Se obtiene el sistema de ecuaciones:
3
x) − 100 3 = ar
C
− 12 − 25 3 − 50 3 a = −8.42 m/s 2
2 r 30
vr
cir cir
Esta en cambio puede iniciar una rotación Tras la cual el movimiento se bloquearía
En este tipo de sistemas las fuerzas en los elementos se hacen muy grandes y se rompen se
llaman sistemas críticos y es importante detectarlos
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Hay varios métodos de estática, (en esta asignatura hemos visto el de trabajos virtuales), en que
se utilizan desplazamientos hipotéticos de algunos puntos de un sistema en equilibrio en torno a
dicha posición.
En lugar de dibujar u obtener desplazamientos se puede hacer con velocidades ya que la
diferencia entre ellos es el elemento de tiempo en que se hacen. Y la misma relación hay entre
desplazamiento angular y velocidad angular de rotación.
→ → xB = vBxt
rB = vBt y = v t = t
B By
100 N
B 2m C
2m
Vamos a ver con un ejemplo como se resuelve
un problema de trabajos virtuales usando G
cinemática . 3m
M
Nos piden calcular M para que el sistema
de la figura esté en equilibrio
A
3m
CIRCB
2 Supongo que la escuadra gira con 1 y la barra
con 2 : ambas están relacionadas