CONTROL ANALOGO

Componente práctico

Presentado a:

Edward Yimmy Jaramillo

Entregado por:

Fredy Rafael Pertuz Vizcaino

Grupo: 3

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
 INTRODUCCION

A través de esta rúbrica, se hará el reconocimiento de unos conceptos tratados

en actividades anteriores, desarrollados en estos ecuaciones diferenciales y

funciones de transferencia. Elementos que nos permiten ser capaces de

interpretar como se comporta un sistema. Encontrando sus raíces y graficando

polos. De tal manera que al observar la respuesta grafica en frecuencia

identificamos su comportamiento a través del diagrama de bode y las gráficas

de tipo senoidal.
La actividad consiste en:

Desarrollar las siguientes prácticas de acuerdo con las especificaciones que se

presentan a continuación:

Práctica No. 1 Obtención del Lugar Geométrico de las raíces

Teniendo en cuenta el diagrama mostrado en la figura 1, desarrolle el siguiente

procedimiento:

Procedimiento:
1. Escoja 10 valores de K y, para cada uno, obtenga la función de transferencia

y ( s)
equivalente a utilizando Matlab.
x(s)
2. Obtenga los polos de la función de transferencia resultante con cada valor de

K utilizando Matlab y diligencie la tabla 1.

Polos
K Función de transferencia
Real Imaginario
8
2
s + 7 s +29 −3.5000 ,−3.5000
4.0927 i ,−4.0927 i
4
6
2
s + 7 s +27 +3.8406 i
−3.5000 −3.8406 i
3 −3.5000
14
2
s + 7 s +35
−3.5000 + 4.7697 i
7 −3.5000 −4.7697i
16
2
s + 7 s +37
−3.5000 + 4.9749i
8 −3.5000 −4.9749i
18
2
s + 7 s +39
−3.5000 +5.1720 i
9 −3.5000 −5.1720 i
20
2
s + 7 s +41
−3.5000 +5.3619 i
10 −3.5000 −5.3619 i
22
2
s + 7 s +43
−3.5000 +5.5453 i
11 −3.5000 −5.5453 i
28
2
s + 7 s +49
−3.5000 +6.0622 i
14 −3.5000 −6.0622 i
40
2
s + 7 s +61
−3.5000 +6.9821 i
20 −3.5000 −6.9821 i
 20
2
s + 7 s +31
−3.5000 + 4.3301i
5 −3.5000 −4.3301i
3. Defina dos vectores en Matlab con los nombres “Real” e “Imaginario”, que

contengan respectivamente los valores reales e imaginarios de los polos

obtenidos en el paso 2.
4. Grafique en Matlab los vectores “Real” vs “Imaginario” con coordenadas en

forma de asteriscos.
Observamos aquí el LGR, en la forma que van cambiando los polos de la

función estando ya en lazo cerrado. Cuando variamos la ganancia del lazo

cerrado

5. Obtenga el mapa del Lugar Geométrico de las Raíces, a través de la función

“rlocus()” y compare el resultado con la gráfica obtenida en el paso 4. Lea el

concepto del Lugar Geométrico de las Raíces y describa con sus propias

palabras el resultado.

Debido a que nuestra función de transferencia es de segundo orden, por ese

motivo vemos que los polos se ven gráficamente ubicados desde la

coordenada especifica de cada polo hacia el ∞ y hacia el −∞ . Cuando se usa

el comando plot(parte_real,parte_imag,'*'), aquí hemos solicitado la

información de solo 10 puntos o coordenadas.

Mientras que con el comando rlocus(Glc), se nos muestra una sucesión de

puntos con infinitas posibilidades (línea recta ) hasta llegar a dicha ubicación

del polo, que para este caso corresponde al último polo de los 10 que usamos

en Matlab cuando la ganancia es k =5

Práctica No. 2 Grafica de la respuesta en frecuencia de un sistema

En la figura 2 se muestra una planta 𝐺(𝑠) evaluada en s= jω y expresada en

forma de magnitud y ángulo.

Procedimiento:
 1. Asigne 10 valores entre 1 y 2 para la variable ω y, para cada uno,

calcule en Matlab la magnitud de la planta de la figura 2.

Asignamos los siguientes valores para la frecuencia angular, 10 valores

diferentes

ω=1.0 , 1.20 ,1.51 , 1.53 ,1.63 ,1.67 , 1.80 , 1.85 ,1.9 , 1.93 , 1.98
2. Respecto a los valores asignados a la variable ω en el paso anterior,

para cada uno, calcule en Matlab el ángulo de la planta de la figura 2.

Diligencie la tabla 2.

W Magnitud Angulo

1.0 25.400 −0.2747

1.20 36.4386 −0.3083

1.51 57.5401 −0.3869

1.53 59.0691 −0.3938

1.63 67.0207 −0.4333

1.67 70.3453 −0.4521

1.80 81.7246 −0.5290

1.85 86.3384 −0.5676

1.9 91.0868 −0.6134

2.0 101 −0.7356

3. Para cada valor de la variable 𝜔, elabore una gráfica de tipo cosenoidal en

Matlab con la respectiva magnitud y ángulo de la tabla 2. Sobre escriba encima

de cada gráfica una señal senoidal de magnitud 1, tomando como frecuencia la

misma ω y sin ángulo de desfase.

Onda senoidal con w=1.0

Onda senoidal con w=1.20

Onda senoidal con w=1.51

Onda senoidal con w=1.53

Onda senoidal con w=1.63

Onda senoidal con w=1.67

Onda senoidal con w=1.80

Onda senoidal con w=1.85

Onda senoidal con w=1.90

Onda senoidal con w=2.0

 4. Investigue sobre diagramas de bode y con sus propias palabras

explique lo que sucede con la magnitud y el ángulo en el

procedimiento realizado.

El diagrama de fase de Bode muestra la respuesta en grados del sistema en

función de la frecuencia. Muestra el retardo temporal o adelanto de fase que

experimenta la señal de salida en relación con la señal de entrada. Por tal

motivo es que podemos observar el comportamiento de las gráficas anteriores,

cuando fuimos cambiando el valor 1<w <2; se pudo aumentar la magnitud

consecutivamente en cada forma senoidal; se comprueba a través de la

amplitud en la gráfica. Mientras en la fase se observa una disminución en el

ángulo. Porque cuando w=1.0 → ∅ =−0.27 y cuando w=2.0 → ∅ =−0.73

Práctica No. 3 Simulación de un sistema en espacio de estados

En la figura 3 se muestra el modelo del motor dc estudiado en el ejemplo del

video. Antes de continuar analizando este diseño, sugiero revisar el video con

detalle.

Las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor son:

di dθ
=1.25 V ( t)−1.875 i(t)−0.0125
dt dt

2
d θ dθ
2
=1 ( i ) t−10
dt dt

De las ecuaciones diferenciales, se obtuvieron las siguientes matrices:

(
A= −1.875−0.01251
1−10 )
B= (1.25
0 )

C=( 0 1 )

D=0
1. Defina la planta representada en espacio de estados en Matlab y aplique

una entrada escalón unitario. Explique el comportamiento en un párrafo.

Una vez hemos definido el espacio estado. A través de la matriz que

nos fue dada en la guía; observamos la respuesta de acuerdo al escalón

unitario en la entrada. Podemos notar que dicha respuesta no sigue el

valor de referencia. Que en este caso es 1 en la amplitud, es de

esperarse ya que nuestro sistema. Aún no está controlado.

2. Elabore el diagrama de bloques correspondiente al modelo del motor DC

en espacio de estados, use Simulink. Simule con una entrada escalón y

verifique la salida con un osciloscopio virtual. Explique el

comportamiento en un párrafo.

Una vez hemos definido el diagrama de bloques. Ubicamos

Debidamente cada matriz en un bloque de ganancia, dónde la matriz B

es la matriz de entrada. Seguidamente, la matriz A es la matriz de

estado y la matriz C es de salida .Es necesario usar el bloque que

integra la señal de entrada con respecto al tiempo y proporciona el

resultado como la señal de salida. Con la entrada alimentada por el

escalón unitario. Vamos a obtener la respuesta. Vista en el osciloscopio,

básicamente vemos. Que se comporta igual a la respuesta obtenida en

 el paso anterior en Matlab. Ambas son las respuestas en lazo abierto.

dónde Se ve que la respuesta. Queda por debajo de la referencia que es

1 en amplitud. La matriz D no la ubicamos en el diagrama, porque vale 0

3. A partir de la representación en espacio de estados halle la función de

transferencia en Matlab y obtenga los polos.

 4. Obtenga en Matlab los autovalores y auto vectores de la matriz A y

explique la respuesta obtenida con relación al punto anterior.

Ecuación característica. Para encontrar los auto valores, calculando el

determinante de la matriz e igualando a cero

| A−λI |=0

|−1.875−0.01251
1−10 |−|0λ 0λ|
Una vez realizada la resta nos queda

|−1.875−λ−0.01251
1−10−λ |
Encontramos el determinante de la matriz

−10−λ (−1.875− λ )−1 (−0.01251 ) =0

2
11.875+ 10 λ+1.875 λ+ λ −0.01251=0

Reorganizamos

2
λ +10 λ +1.875 λ+11.875−0.01251=0

2
λ +11.875 λ−11.862=0

Por lo tanto, estos son los autovalores

λ 1=−9.9985+0

λ 2=0−1.8765

Un autovalor es un escalar que representa cómo una transformación lineal

(representada por una matriz cuadrada) estira o contrae un vector en una

dirección específica. En otras palabras, es un número que, cuando se multiplica

por un vector, da como resultado un múltiplo escalar de ese mismo vector.

Los polos tienen una gran importancia en el análisis y diseño de sistemas de

control, ya que determinan la estabilidad y el comportamiento dinámico del

sistema. Un sistema es estable si todos sus polos tienen una parte real

negativa, es decir, si están ubicados en el semiplano izquierdo del plano

complejo. Además, la ubicación de los polos también afecta la respuesta en

frecuencia y la respuesta transitoria del sistema.

 CONCLUSIONES

Una vez leído el material de estudio, se evidencia una forma práctica y no

siempre se ejecuta consecutivamente para llegar a la solución o soluciones de

situaciones y problemas que se nos presentan. Estas pautas son el punto de

referencia para practicar y desarrollar estas técnicas expresadas en el material

de estudio aplicándolas en el trabajo, academia y porque no es otros aspectos.

Siempre es importante respetar y tener en cuenta las opiniones de las demás

personas trazarnos un mismo objetivo para alcanzar el resultado esperado.

 BIBLIOGRAFIA

Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Técnica del lugar de las raíces. En
Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pp. 45-71). Ed ECU. https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/62263?page=68

Arnáez, E. (2014). Análisis de sistemas de control en el dominio de la

frecuencia. En Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en
Matlab (1 ed) (pp. 65-116). Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/41319?page=66

Arnáez, B. E. (2014). Modelamiento matemático en espacio de estados. En

Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en Matlab (1 ed) (pp.
117-131). Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/41319?page=118