TEMA3-Sistemas Convencionales

Curso Avanzado de Posicionamiento por Satélite Madrid, septiembre de 2011
TEMA 3. Sistemas Convencionales de Referencia y

Tiempo
(Sevilla de Lerma, M.J. , Actualización de cálculos astronómicos. Cursos y Seminarios. Núm. 8. Insituto de Astronomía y Geodesia.
CSIC-UCM. Comunidad de Madrid. Programas de Doctorado. Madrid 2003)
( Soler, T. 2003, A note on frame transformations with applications to geodetic datums. 2003. GPS Solutions 7:23-32,
Soler,T. A compendium of transformations formulas useful in GPS Work, Journal of Geodesy 72)
1. Escalas de Tiempo
La geodesia espacial esencialmente mide los tiempos de viaje de señales

extraterrestres. La definición precisa del tiempo es fundamental. Los dos aspectos del
tiempo fundamentales son época e intervalo. La época define el momento de
ocurrencia y el intervalo el tiempo transcurrido entre dos épocas medidas medidas
ambas en alguna escala de tiempo. Actualmente se usan dos sistemas de tiempo, el
atómico y el dinámico. Un GPS registra marcas de tiempo en las medidas de fase y
pseudodistancias en tiempo atómico (UTC y GPS). Antes de la llegada del tiempo
atómico, los sistemas de tiempo civil se basaron en la rotación diurna de la Tierra.
Este ya no es el caso del tiempo atómico UTC, aunque se mantiene cercano al tiempo
solar por conveniencias civiles. A pesar de todo es necesario mantener la terminología
de sidéreo y universal debido a que el ángulo primario de rotación entre el CRF
(Celestial Reference Frame) y el TRF (Terrestrial Reference Frame) se da en tiempo
sidéreo (el GAST Greenwich Sparent Sidereal Time). Además, las variaciones en la
rotación son expresadas como diferencias entre el tiempo universal (UT1) y el tiempo
atómico (UTC) La relación entre los tiempos atómicos (TAI,UTC) y dinámico (TDT) y los
sidéreos (GMST, GAST) y universal (UT1) siguen la expresión:
La clasificación de los diferentes sistemas de medida del mismo es:
SISTEMAS TERRESTRES: Sistemas de Tiempo sometidos a las variaciones de la

velocidad de rotación de la Tierra y de la posición del Polo (eje de rotación)
respecto a la Tierra.
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SISTEMAS NO TERRESTRES: Sistemas de Tiempo que son independientes de

las irregularidades de la rotación terrestre.
1.1. Sistemas terrestres
1. TIEMPO SOLAR: Ángulo horario del sol medio, que no existe y que imaginamos que
se mueve por el plano del Ecuador con velocidad constante coincidiendo con nuestro
Sol en los momento de paso por el perigeo y el apogeo con los correspondientes en el
Ecuador. La Unidad es el día solar medio. No es uniforme.
El Tiempo Civil es el tiempo local más 12 horas de forma que el día cambio de fecha
ocurra a las 12 de la noche y no a las 12 del día por los trastornos que podría
ocasionar a la poplación.
ADOPCIÓN DEL SISTEMA DE HUSOS HORARIOS: la Tierra se divide en 24 husos

horarios de 15º de longitud; 7,5º a la izquierda y a la derecha de un meridiano central
del huso
A todo el territorio dentro del huso se le asigna el tiempo civil del meridiano central:
Hora OFICIAL
HORA LEGAL: Tiempo Oficial (Civil del meridiano central del huso) con una o dos horas
de adelanto, adoptadas por conveniencia para ahorrar energía. En España:
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Invierno: Hora Legal = Hora Oficial + 1 h
Verano: Hora Legal = Hora Oficial + 2 h
2. TIEMPO UNIVERSAL (UT): Tiempo Civil del huso cero o Tiempo Solar Medio
correspondiente al Meridiano de Greenwich incrementado en 12 horas. No es uniforme.
Dentro de éste, a su vez:
–UT0: UT determinado por observaciones astronómicas. Tiempo Universal

deducido directamente a partir de observaciones estelares y considerando la
diferencia entre día universal y sidéreo de 3 minutos 56,555 segundos.
–UT1: UT corregido del movimiento del polo (Polodía). El UT1 es el UT0

corregido de la componente rotacional inducida por el movimiento del polo
–UT2: UT1 corregido de las variaciones estacionales, variaciones periódicas del

movimiento de rotación de la Tierra. . Esta escala es equivalente a la GMT
(Greenwich Mean Time).
Debido a que la aparente revolución del Sol sobre la Tierra no es uniforme (2ª
ley de Kepler) se define un Sol ficticio, el Sol Medio que se mueve sobre el
Ecuador de forma uniforme.
UT1 es el tiempo universal corregido de movimiento del polo. Representa la velocidad

angular de rotación y es útil como medida angular, no como sistema de tiempo.
3. TIEMPO SIDÉREO: Ángulo horario del punto vernal (punto Aries) o equinoccio
vernal. La Unidad es el día sidéreo, intervalo entre dos pasos consecutivos del
equinoccio vernal por el meridiano de Greenwich (meridiano de referencia). No es
uniforme.
Antes de la llegada de los relojes atómicos se usaba la rotación de la Tierra para la

medida del tiempo, los sistemas de tiempo sidéreo y universal.
Hoy en día no tiene importancia desde el punto de vista de escala de tiempo, pero
si como medidas angulares para la transformación entre sistemas celestes.
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El ángulo horario local (ángulo entre el meridiano local del observador y el punto en
la esfera celeste del equinoccio verdadero (corregido de precesión y nutación) se
llama AST (tiempo sidéreo aparente).
γE equinoccio medio
γ equinoccio verdadero
Cuando el ángulo horario se refiere al Greenwich medio astronómico se

denomina GAST (Greenwich Aparent Sidereal Time)
MST (Mean Sidereal Time) se refiere a la hora local del meridiano local medio
GMST se refieren al equinoccio vernal corregido sólo por precesión
La diferencia entre estos dos se denomina ecuación del equinoccio
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El cual varía con cortos periodos con un máximo valor de arco de 1s.
A partir de Enero de 1997, se recomienda:
Donde se añaden términos para la longitud del nodo lunar e incrementos en las
constantes de precesión planetaria y lunisolar.
La conversión entre tiempo sidéreo y el universal se define rigurosamente en

términos de la IAU como:
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con hm y αm el ángulo horario y ascensión recta del sol ficticio
1.2. Sistemas no terrestres
1. Tiempo Dinámico
Escala uniforme de tiempo que gobierna los movimientos de los cuerpos en un

campo gravitatorio, es decir, el argumento independiente en las ecuaciones de
movimiento para un cuerpo en un particular marco de referencia y de acuerdo con
una particular teoría gravitacional (Newtoniana o Relativista)
El marco de referencia más próximo a un sistema inercial (desprovisto de

aceleración) al que se tiene acceso a través de la teoría gravitacional tiene su
origen en el Baricentro del Sistema Solar (BSS).
El TDB (BDT) será el tiempo medido en el sistema definido con origen en el

Baricentro del Sistema Solar
Un reloj basado en la Tierra mostrará variaciones del TDB de 1.6 milisegundos,

debido al movimiento de la Tierra en el campo de gravedad del Sol. El tiempo se
denomina TDT (tiempo dinámico terrestre)
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El TDB es muy importante en VLBI donde observatorios de la Tierra registran

señales de radio extragalácticas.
1.1 Tiempo Dinámico Terrestre (TDT)
• Necesidad de definir una escala de tiempo uniforme a lo largo del transcurso de los
años.
• Aparece el Tiempo de Efemérides, duración del Tiempo Solar Medio para el año
1900.0. Unidad: el Segundo de Efemérides.
• Sólo se podía materializar el tiempo a través de observaciones de la rotación y

translación terrestres.
• Con la llegada de los relojes atómicos, se establece en 1976 el Tiempo Dinámico

Terrestre como una escala de tiempo uniforme para el movimiento, dentro del campo
de gravedad terrestre, coincidente con el ritmo de un reloj atómico situado en la
Tierra.
• Unidad: Segundo Internacional, coincidente con el Segundo de Efemérides
• Utilizado para la descripción del movimiento orbital de los satélites próximos a la

Tierra.
Para describir el movimiento de un satélite artificial es suficiente el TDT, que

representa una escala de tiempo uniforme para el movimiento en el campo de
gravedad de la Tierra, tiene el mismo ritmo (por definición) que un reloj atómico
situado en el centro de la Tierra. Fue conocido como Tiempo de Efemérides.
Unidad: duración del año trópico en 1900 y su divisor el segundo de efemérides,
fracción 1/31 556 925.9747 del año 1900
Con T siglos julianos en TDB.
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2. Tiempo Atómico Internacional (TAI)
Es la base de la escala uniforme de tiempos en la Tierra y es mantenido por relojes

atómicos.
Realización práctica del sistema de Tiempo Dinámico TDT.
Definido por el IERS por combinación ponderada de múltiples relojes atómicos
La escala fundamental es el tiempo atómico internacional (TAI), basado en los

relojes atómicos mantenidos por varias agencias nacionales.
El TAI lo mantiene el IERS (International Earth Rotation Service) y el BIPM (Bureau

International des Poinds et Measures).
TAI es una escala continua de tiempo relacionado por definición con el TDT por:
TDT=TAI+32184 s
Su punto de origen se estableció igual a la UT de medianoche del 1 de Enero de

1958. En esta fecha el tiempo universal y sidéreo cesó definitivamente en su uso.
El día SI son 86400 s y el siglo juliano 36525 días
Debido a que el TAI es una escala continua de tiempo, no mantiene la

sincronización con el día solar (UT), la rotación se mueve más lentamente..
• La Unidad es el segundo de tiempo atómico (SI), definido como “la duración de

9.192.631.770 períodos de la radiación correspondiente a la transición entre dos
niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo Cesio 133”.
• Reproducible en laboratorio
• Escala uniforme y continua.
3. Tiempo Universal Coordinado (UTC).
El Tiempo Universal Coordinado (UTC) es un tiempo atómico, prácticamente

equivalente a UT2 pero con correcciones "leap seconds" de 1 s motivados por la
variación de velocidad de rotación de la Tierra.
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Sistema de compromiso, cuya unidad es el segundo SI.
• TAI (constante) y UT1 (variable) se alejan con el transcurso de los años.
• Se llega al Tiempo Universal Coordinado (UTC) como un sistema de compromiso,

cuya unidad es el segundo SI.
• Se conoce al UTC, como la hora civil de Greenwich, o también con las siglas GMT,
Greenwich Meridian Time
• Se define esencialmente a partir del IAT, pero sin perder uniformidad, se modifica
para que se ajuste lo más posible a la escala de UT1. Para mantener UTC próximo a
UT1, se insertan segundos intercalares en distintas épocas,cuando la diferencia entre
ambos, dUT1, supera 0,9 segundos
• Discontinuo: Aunque UTC es uniforme, experimenta discontinuidades de 1 segundo

en épocas que el IERS anuncia con anterioridad. Se introduce 1 segundo intercalar
(leap second) cuando la diferencia con el rotacional supera los 0,9s.
UT1 = UTC + dUT1
El UTC, que lleva el mismo ritmo que el TAI, pero es incrementado en los
"leap seconds" periódicamente.
Los "leap seconds" los introduce el IERS y permiten que el UT1 no varíe más
de 0.9 segundos. La primera preferencia es a final de junio y diciembre. La
segunda en marzo y septiembre.
4. Tiempo GPS
Finalmente, en GPS se utiliza el GPS Time, que es también atómico cuya unidad es el
segundo atómico internacional. El origen de la escala se ha fijado como coincidente con
el UTC a las 0 h del 6 de enero de 1980. La discrepancia con el UTC es de unos 7 s
cada 10 años, introduciendo correcciones de 1 segundo cuando conviene.
Lógicamente, en GPS conviene utilizar una escala invariable e independiente de las
variaciones rotacionales terrestres, dado que el movimiento de los satélites no
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depende de estas. Esta es la razón por la que se utiliza el tiempo GPS casi igual que el
UTC.
Las señales de radio difundidas por los satélites GPS están sincronizadas con el
reloj atómico del la estación maestra de control GPS (MSC) en Colorado.
Mantiene una desviación constante de 19 segundos SI con TAI.
Coincidió con UTC en la época inicial de TGPS, enero 6,0 año 1980.
Unidad: el segundo SI
Unidad derivada: la semana GPS, cuya numeración empezó en la época inicial,

y que comprende 604.800 segundos
Desde 01/01/1999 la cuenta acumulada de incrementos es:
TAI - UTC = 32 segundos
GPST - UTC = 13 segundos 7
TDT
32,184
s
1/01/1958
TAI
19s 32s
6/01/198
0 GPS
Time
1/01/96
UT1 UTC
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http://www.iers.org/iers/earth/rotation/utc/table1.html
Limits of validity (at 0h UTC) TAI - UTC

1961 Jan. 1 - 1961 Aug. 1 1.422 818 0s + (MJD - 37 300) x 0.001 296s
Aug. 1 - 1962 Jan. 1 1.372 818 0s + ""
1962 Jan. 1 - 1963 Nov. 1 1.845 858 0s + (MJD - 37 665) x 0.001 123 2s
1963 Nov. 1 - 1964 Jan. 1 1.945 858 0s + ""
1964 Jan. 1 - April 1 3.240 130 0s + (MJD - 38 761) x 0.001 296s
April 1 - Sept. 1 3.340 130 0s + ""
Sept. 1 - 1965 Jan. 1 3.440 130 0s + ""
1965 Jan. 1 - March 1 3.540 130 0s + ""
March 1 - Jul. 1 3.640 130 0s + ""
Jul. 1 - Sept. 1 3.740 130 0s + ""
Sept. 1 - 1966 Jan. 1 3.840 130 0s + ""
1966 Jan. 1 - 1968 Feb. 1 4.313 170 0s + (MJD - 39 126) x 0.002 592s
1968 Feb. 1 - 1972 Jan. 1 4.213 170 0s + ""
1972 Jan. 1 - Jul. 1 10s
Jul. 1 - 1973 Jan. 1 11s ------------------------------------
1973 Jan. 1 - 1974 Jan. 1 12s Limits of validity (at 0h UTC)
1974 Jan. 1 - 1975 Jan. 1 13s
1975 Jan. 1 - 1976 Jan. 1 14s 1988 Jan. 1 - 1990 Jan. 1 24s
1976 Jan. 1 - 1977 Jan. 1 15s 1990 Jan. 1 - 1991 Jan. 1 25s
1977 Jan. 1 - 1978 Jan. 1 16s 1991 Jan. 1 - 1992 Jul. 1 26s
1978 Jan. 1 - 1979 Jan. 1 17s 1992 Jul. 1 - 1993 Jul 1 27s
1979 Jan. 1 - 1980 Jan. 1 18s 1993 Jul. 1 - 1994 Jul. 1 28s
1980 Jan. 1 - 1981 Jul. 1 19s 1994 Jul. 1 - 1996 Jan. 1 29s
1981 Jul. 1 - 1982 Jul. 1 20s 1996 Jan. 1 - 1997 Jul. 1 30s
1982 Jul. 1 - 1983 Jul. 1 21s 1997 Jul. 1 - 1999 Jan 1 31s
1983 Jul. 1 - 1985 Jul. 1 22s 1999 Jan. 1 - 32s
1985 Jul. 1 - 1988 Jan. 1 23s
• Escala uniforme y continua
• La diferencia entre el GPST y UTC no es constante. Se relacionan a través de los

“segundos intercalares”.
Veremos que el control de tiempos en GPS es el principal factor de imprecisión. Por

otra parte, el GPS es una herramienta muy válida para la transmisión de tiempos.
FENÓMENO PERIÓDICO TIEMPO

Rotación Terrestre Tiempo Universal(UT) (UT0, UT1, UT2)
Tiempo Sidéreo
Revolución de la Tierra Tiempo Dinámico Terrestre (TDT)
Tiempo Dinámico Baricéntrico (BDT)
Osciladores Atómicos Tiempo Atómico Internacional (IAT)

Tiempo Universal Coordinado (UTC)
Tiempo GPS (GPST)
Tema 3 - 110
Fig. 27. Resumen clasificación de tiempos
1.3. Unidades derivadas del tiempo
• El intervalo de tiempo denominado día Juliano JD es expresado por un nº

determinado de días y una fracción de día después de una época fundamental
suficientemente lejana para cubrir todos los registros antiguos, escogiendo las 12
horas del 1 de Enero de 4713 AC.
Día Juliano (JD): número de días solares medios desde el 1,5 de enero del 4713 a.c.
A la época estándar UT se la denomina J2000, donde J2000 =JD2451545.0 ó el día

1 de enero del 2000 a las 12 horas UT
1.5/Enero del 2000=1 de Enero, 12h del 2000
El número de días Julianos denota una cuenta continua del día
• JD es un número muy grande y generalmente se reemplaza por el día juliano

modificado MJD: MJD=JD-2400000.5
Día Juliano Modificado (MJD): Día Juliano menos 2400000,5 días solares medios.
• Todos los argumentos denotados por T son siglos Julianos, relativos a la época
J2000, tal que: T=(JD-2451545.0)/36525
• Día de Año (DOY): número del día dentro del año calculado en el intervalo 1-365, 1-
366 en bisiestos.
• Semana GPS (GPS week): semanas transcurridas desde el 6 de enero de 1980 a 0h

de UTC.
• Día de semana: numeración de días dentro de cada semana en la que corresponde el

0 para el domingo y el 6 para el sábado
• Ejemplo de denominación GPS para el 21 de junio de 2003 a 0h de UTC
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–Día Juliano (JD): 2452811,5
–Día Juliano Modif (MJD): 52811
–Dia de Año (DOY): 172
–Semana GPS (GPS week): 1223
–Día de semana GPS: 6 (sábado)
Fig. 28. Evolución histórica de la precisión en la medida del tiempo
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2. Principio de relatividad de Galileo. Sistemas Inerciales y
quasi-inerciales.
No existen sistemas de referencia en reposo, o por lo menos no podemos saber si

existe algo en el Universo en reposo, por tanto nuestros sistemas de referencia están
animados de movimiento.
Galileo entonces enunció que: Las leyes físicas son idénticas para un observador en
reposo absoluto, que para uno que se mueve con un movimiento de traslación
rectilíneo y uniforme con respecto al primero.
En consecuencia: Las leyes físicas son idénticas para dos observadores que se hayan
uno con respecto al otro en movimiento rectilíneo y uniforme.
Un sistema de referencia que se encuentra animado de un movimiento rectilíneo y

uniforme de traslación con respecto al universo se denomina inercial.
El tiempo transcurre de la misma manera en los sistemas de referencia inerciales.
Las leyes físicas permanecen invariables, tienen la misma forma, en dos sistemas
inerciales.
Consecuencia:
Del lugar donde estemos realizando experimentos e investigaciones dependerán los

resultados que obtengamos debido a las distintas aceleraciones que soportan.
Un sistema de referencia situado en el centro de la tierra no es inercial, puesto que

sobre él actúa una aceleración debida al movimiento anual.
El marco de referencia más próximo a un sistema inercial es el que tiene por origen el
baricentro del sistema solar. Pero el sol en sí mismo describe una órbita curva
alrededor de la Galaxia (Alonso Finn 157), aunque de magnitud 15 millones de veces
menor que la Tierra.
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3. Sistemas de referencia
3.1.ANTECEDENTES
Los grandes avances en precisión logrados con modernas técnicas de observación

VLBI, LLR, SLR y GPS y los continuos estudios sobre la rotación de la Tierra
realizados por gran número de astrónomos, geodestas y geofísicos, han hecho que la
Unión Astronómica Internacional (UAI) en sucesivas asambleas generales de los años
1991 a 2000 haya modificado las tradicionales definiciones sobre sistemas de
referencia celestes y terrestres y las técnicas de transformación entre ellos y a lo largo
del tiempo. La Unión Internacional de Geodesia y Geofísica (UIGG) ha hecho lo propio.
Las nuevas definiciones han mejorado las antiguas, en unos casos por sus
imprecisiones, en otros por su innecesaria complicación y en otros incluso por su
innecesaria existencia.
Así nos encontramos ahora con nuevas definiciones de un Sistema de Referencia

Celeste Internacional, fijo en el espacio, un Sistema de Referencia Terrestre
Internacional, fijo en la Tierra, y un Sistema de Referencia Intermedio de la fecha, en
movimiento. En estos sistemas aparecen nuevos conceptos como el Polo Celeste
Intermedio en conexión con una nueva teoría de precesión-nutación. Los orígenes de
coordenadas también han sido modificados pasando al Origen Celeste de Efemérides y
al Origen Terrestre de Efemérides, y con ellos a una nueva definición del Ángulo de
Rotación de la Tierra y su relación con el Tiempo Universal.
Conceptos tales como punto Aries o equinoccio, plano de la eclíptica, hora sidérea o
meridiano de Greenwich, han perdido importancia al ser sustituidos por otros que
permiten de forma más precisa definir sistemas de referencia y relacionarlos entre sí
con extraordinaria exactitud.
Las Resoluciones de la XXIV Asamblea General de la Unión Astronómica Internacional

de 2000, celebrada en Manchester, son las que de forma definitiva proponen los
cambios importantes que deben aplicarse a partir del 1 de enero de 2003. Estas
resoluciones tienen sus antecedentes en las de la Asamblea de 1991 (Buenos Aires)
donde se define el sistema de referencia celeste y las escalas de tiempo en el contexto
de la relatividad general, la Asamblea de 1994 (La Haya) donde se adopta la lista de
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radiofuentes extragalácticas que definen el marco de referencia celeste convencional y

se forma un Grupo de Trabajo entre la UAI y la UIGG para el estudio de la nutación de
una Tierra no rígida, y la Asamblea de 1997 (Kyoto) donde se adoptan los nuevos
sistemas de referencia celestes y terrestre.
Fundamentalmente, los cambios indicados en estas resoluciones, como hemos dicho,

vienen provocados por la alta precisión lograda en las observaciones VLBI y láser, que
deja muy por detrás la precisión que ofrecían las teorías antiguas sobre sistemas de
referencia, sobre tiempos y sobre modelos de precesión y nutación adoptados por la
UAI en asambleas anteriores. Estas resoluciones son el fruto de varios Grupos de
Trabajo de la UAI, UIGG y BIPM (Oficina Internacional de Pesas y Medidas) y han sido
preparadas y discutidas en diversos coloquios y reuniones científicas.
Como consecuencia de todas estas modificaciones deben actualizarse los cálculos

astronómicos tanto en los Centros distribuidores de parámetros de orientación de la
Tierra, de efemérides astronómicas y de almanaques como por parte de los propios
usuarios que deberán proveerse del software necesario para que sus resultados
queden de acuerdo con las nuevas Resoluciones de la UAI (Banget, 2002; Rothacher,
2002, Seidelmann & Kovalevsky, 2002; Wallace, 2002).
Como sitios de información general debemos mencionar desde un principio los

siguientes:
Unión Astronómica Internacional: http://iau.org
Unión Internacional de Geodesia y Geofísica: http://www.iugg.org
Asociación Internacional de Geodesia: http://www.gfy.ku.dk/~iag
Servicio Internacional de Rotación de la Tierra
y Sistemas de Referencia: http://www.iers.org
Servicio Internacional de VLBI: http://ivscc.gsfc.nasa.gov/
Servicio Internacional de GPS: http://igscb.jpl.nasa.gov/
Servicio Internacional de DORIS: http://ids.cls.fr/
Servicio Internacional de Distanciometría Láser: http://ilrs.gsfc.nasa.gov
Tema 3 - 115
3.2. SISTEMA DE REFERENCIA CELESTE INTERNACIONAL ICRS
3.2.1. Definiciones
Un Sistema de Referencia ("Reference System") es una estructura geométrica para

referir las coordenadas de puntos del espacio, queda definido por la situación del
origen, las direcciones de los ejes, la escala, los algoritmos necesarios para sus
transformaciones espaciales y temporales y las constantes utilizadas en las definiciones
y correcciones. Un Marco de Referencia ("Reference Frame") es la materialización de
un Sistema de Referencia, es decir, el conjunto de elementos que determinan de forma
práctica un sistema de referencia y está constituido por las coordenadas de los puntos
de definición, las técnicas aplicadas en las observaciones o medidas y los métodos de
cálculo aplicados para la obtención de los parámetros.
En astronomía, geodesia y geodinámica son necesarios dos sistemas de referencia

fundamentales (y sus correspondientes marcos). Uno que se considera fijo en el
espacio y otro que se considera fijo en la Tierra. Al primero se le llama Sistema de
Referencia Celeste (CRS) y al segundo Sistema de Referencia Terrestre (TRS). A los
marcos correspondientes se les llama Marco de Referencia Celeste (CRF) y Marco de
Referencia Terrestre (TRF). Esta nomenclatura, ha sido adoptada por la Asociación
Internacional de Geodesia (AIG) y por la Unión Astronómica Internacional y será
utilizada en lo que sigue.
En estos sistemas de referencia se estudian y determinan las posiciones y velocidades

de puntos del espacio y de la Tierra respectivamente. El CRS se considera como un
sistema casiinercial y en él se estudian los movimientos de los cuerpos celestes y en el
geocéntrico el de los satélites artificiales de uso geodésico, como los de la constelación
NAVSTAR del GPS. El TRS se utilizará para fijar las posiciones, coordenadas, de
cualquier punto de la Tierra y para estudiar y determinar las velocidades de estos
puntos que, al considerar la Tierra como un cuerpo deformable, estarán en continuo
movimiento, aunque eso si, de pequeña magnitud. Será de gran importancia
establecer una formulación correcta que nos relacione ambos sistemas de referencia.
La rotación de la Tierra viene dada por la orientación del TRS en el CRS.
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3.2.2. Sistemas de Referencia Celestes Baricéntrico y Geocéntrico
La Resolución A4 de la XXI Asamblea General de la UAI de 1991 definió dos sistemas

celestes de referencia con coordenadas espacio-temporales en el contexto de la
relatividad general, uno para el sistema solar (ahora llamado Sistema de Referencia
Celeste Baricéntrico, BCRS), con origen en el baricentro del sistema solar y otro para la
Tierra (ahora llamado Sistema de Referencia Celeste Geocéntrico, GCRS), con origen
en el centro de masas de la Tierra. La propiedad más importante de estos sistemas es
que las coordenadas espaciales de puntos a ellos referidas no sufren rotaciones
globales con respecto a objetos alejados del universo, es decir las direcciones de los
ejes se mantienen fijas respecto a ellos.
El Comité Conjunto BIPM/I.AU. sobre Relatividad en Sistemas de Referencia

espaciotemporales y Metrología dejó claro que debido a las altas precisiones
alcanzadas en la medida del tiempo por relojes atómicos era necesaria una ampliación
de las Recomendaciones de la UAl de 1991 (Petit, 2000).
La Resolución BI.3 de la XXIV Asamblea General de la UAI de 2000 dice que se

extiendan las definiciones de los sistemas básicos fijos en el espacio BCRS y GCRS en
el contexto de la relatividad general por medio del uso de coordenadas armónicas en
ambos; se dan las formas propuestas de los tensores métricos y las fórmulas para la
transformación de coordenadas post-Newtoniana entre BCRS y GCRS, transformación
de Lorentz generalizada que contiene la aceleración del geocentro y potencial
gravitatorio (Soffel, 2000). Todo ésto es necesario por la gran precisión alcanzada por
las observaciones. El clásico sistema celeste casi inercial Newtoniano se sustituye por
dos: el BCRS y el GCRS.
El BCRS debe usarse como sistema de referencia básico para astrometría y efemérides
en el sistema solar. Como es un sistema baricéntrico las estrellas no están sujetas a
paralajes y sus coordenadas sólo varían por movimiento propio. El tiempo junto a las
coordenadas sólo se usa para dar la época de la observación, pero no hay tiempo o
época asociada al propio sistema BCRS porque está definido cinemáticamente. Puede
ser asociado con la esfera celeste de los cuásares (objetos remotos). Las direcciones
baricéntricas de las radiofuentes extragalácticas no muestran rotación global respecto
de estos objetos, se les supone con movimientos propios despreciables. Ahora bien, el
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movimiento del baricentro del sistema solar en su órbita alrededor del centro de la
galaxia es no lineal, por tanto existe una precesión geodésica galáctica pero este no
esta incluida en la definición del BCRS (Kovalevsky, 2000, 2002).
El GCRS es un sistema local en movimiento acelerado (el del geocentro) alrededor del
baricentro del sistema solar pero manteniendo fijas las direcciones de los ejes con
respecto a radiofuentes extragalácticas, su orientación sigue la condición cinemática de
ausencia de rotación global de las direcciones geocéntricas de las radiofuentes; en él
no puede describirse la esfera celeste. A este sistema GCRS se refieren las
observaciones hechas desde la Tierra y a él deben referirse los procesos dinámicos en
la Tierra y su entorno así como los parámetros de rotación de la Tierra (EOP), pues es
en este sistema geocéntrico no rotante en el que se mide la rotación de la Tierra y no
depende del movimiento de la Tierra. En particular en este sistema deben describirse
los movimientos de los satélites artificiales y de la Luna. Debe indicarse que si se
efectúan correcciones de precesión-nutación y se usa el modelo IAU2000 deben
quitarse los términos de precesión y nutación geodésica que este modelo lleva
incluidos. Este GCRS reemplaza los conceptos clásicos tales como eclíptica, equinoccio,
etc.
3.2.3. Sistema de Referencia Celeste Internacional ICRS
El Sistema de Referencia Celeste Internacional (ICRS) se define como un sistema de

referencia celeste ecuatorial con origen en el baricentro del sistema solar y con los ejes
en direcciones fijas respecto a radiofuentes extragalácticas principalmente cuásares,
está basado en una definición cinemática. No es otra cosa que el BCRS. Va
acompañado de las teorías de precesión-nutación y rotación de la Tierra con sus
correspondientes constantes, coeficientes y amplitudes. También se necesita la
velocidad de la luz (c = 299792458 ms-1) y el sistema y la escala de tiempo. Queda
materializado por el Marco de Referencia Celeste Internacional (ICRF). En este sistema
las coordenadas esféricas de un objeto celeste se denominan simplemente ascensión
recta y declinación sin calificativos.
Se trata pues de un sistema de referencia casi inercial ecuatorial en el que se

establecen las teorías del movimiento en el entorno del sistema solar y en el que se
Tema 3 - 118
tienen las coordenadas de las estrellas y objetos espaciales. Siguiendo la Resolución A4

de la UAI de 1991 podemos decir de forma esquemática que el lCRS tiene su origen 0
en el baricentro del sistema solar, sus ejes (OX,OY,OZ) en direcciones fijas respecto a
quasares. Su plano principal lo más próximo posible al ecuador medio J2000.0, (eje OZ
perpendicular a este plano dirigido hacia el polo CO), la dirección del eje OX (origen de
coordenadas) lo más próxima posible al equinoccio dinámico medio J2000.0 (hacia el
punto Σ O en el ecuador de CO) y el eje OY formando triedro directo con los anteriores.
El ICRS debe mantener fijas las direcciones de los ejes a lo largo del tiempo. El
Servicio Internacional de Rotación de la Tierra y Sistemas de Referencia (IERS) viene
determinando esta referencia cada año desde 1989 a 1995. El número de radiofuentes
que definen la referencia ha ido creciendo desde 23 en 1989 a 212 en 1995, estas
determinaciones llegan a converger con una precisión de 0.01 milisegundos de arco
(mas). La versión propuesta por el IERS en 1995 (Arias et al., 1995) es la que se toma
como lCRS; según la Resolución B2 de la Asamblea General UAI de 1997. Oficialmente
reemplaza al FK5 a partir del 1 de enero de 1998, y se ha determinado que es
consistente con él con una precisión de ±50 milisegundos de arco (mas), la precisión
del FK5.
Para fijar el origen de ascensiones rectas del lCRS lo más próximo posible al equinoccio
dinámico J2000.0, el Σ O del eje X del sistema del IERS fue definido adoptando la
media de las ascensiones rectas de 23 radiofuentes que se calcularon fijando la
Tema 3 - 119
ascensión recta del cuasar 3C273B (Algol en Perseo) en su valor del catálogo FK5, es
decir en 12h 29m 6.6997s en J2000.0 (Kaplan et al. 1982).
ICRS
ICRF
Eclíptica Media Polo del Ecuador

del año 2000
Baricentro
del sistema solar
Ecuador Medio
del año 2000
Geocentro
Equinoccio Vernal
Dirección del quasar 3C273B
Los datos de observación revelan que el polo Co del ICRS está desplazado respecto al
polo celeste medio C2000.0 en J2000.0 en +16.617 mas en la dirección 12h y +6.819
mas en la dirección 18h (con la teoría de nutación MBH2000.0). El análisis de datos
láser a la Luna (LLR) indica que el origen Σ O , dirección del eje X del lCRS, está
desviado del equinoccio medio inercial γ2000.0 en J2000.0 en -55.4 mas en el plano de
referencia del lCRS (correspondiente a -4.6 en el ecuador medio J2000.0) (Chapront,
et al., 2002) y esto está de acuerdo con las exigencias de la resolución UAI de 2000.
La desviación entre el origen del lCRS y el equinoccio medio dinámico de las
efemérides DE200 del Jet Propulsion Laboratory (JPL) es de 78 mas. El equinoccio de
las nuevas efemérides planetarias DE405 y lunares LE405 (Standish, 1998b),
recomendadas por el IERS, ha sido orientado hacia el lCRS con una precisión de 1 mas
(Seidelmann and Kovalevky, 2002). También se ha determinado que el equinoccio del
FK5 está desviado -22.9 mas respecto del lo del ICRS (Mingard and Froesehlé, 2000).
Tema 3 - 120
Figural.2. Desplazamiento de los polos respecto al ICRS.

http://www.iers.org/iers/earth/icrs/axes_icrs.gif
En definitiva, el Sistema de Referencia Celeste Internacional es un sistema fijo,

cinemático, independiente de la época, independiente de la dinámica del sistema solar,
no depende ni de la rotación del polo de la Tierra ni de la del polo de la eclíptica, los
orígenes de coordenadas son estables y no precesionan a lo largo del ecuador en
movimiento, es pues independiente el modelo de precesión-nutación adoptado.
3.2.4. Marco de Referencia Celeste Internacional ICRF
El Marco de Referencia Celeste Internacional (ICRF) se define por las coordenadas

ecuatoriales J2000.0 de un conjunto de radiofuentes extragalácticas (objetos tan
alejados que sus movimientos propios se suponen despreciables) determinadas por
observaciones de Interferometría de Muy Larga Base (VLBI) con unas precisiones por
debajo del milisegundo de arco. Es una referencia consistente con el catálogo de
estrellas FK5. Su origen se localiza en el baricentro del sistema solar utilizando la
Tema 3 - 121
formulación correspondiente a la relatividad general. Suponiendo que las radiofuentes

solamente tienen movimiento radial se garantiza la estabilidad rotacional del sistema.
La determinación de las coordenadas de las radiofuentes se realiza desde 1989 por el

IERS por observaciones VLBI y está basada en estimaciones individuales del marco
realizadas por diversos Centros de Análisis. Las radiofuentes utilizadas se dividen en
tres grupos: 1) Radiofuentes de definición, que deben haber sido observadas muchas
veces en un periodo de tiempo largo para asegurar su estabilidad, éstas son las que
mantienen las direcciones de los ejes del lCRF. 2) Radiofuentes candidatas, que no
tienen muchas observaciones o están observadas en cortos periodos de tiempo, podrán
ser de definición en el futuro. 3) Otras radiofuentes, que tienen sus coordenadas no
muy bien determinadas pero son útiles para relacionar diferentes marcos de
referencia. En 1995 se usaron 212 radiofuentes de definición del lCRF, con
preponderancia en el hemisferio norte, que dieron una precisión de 0.02 mas, después
se incorporaron 294 candidatas y 102 objetos radio, con un total de 608 radiofuentes.
Distribución de las radiofuentes observadas con VLBI para el ICRS (Ma et al., 1998)
Para mantener el sistema se siguieron observando radiofuentes, normalmente cada

una o dos veces al año por lo menos. El catálogo de radiofuentes publicado por el IERS
con datos hasta abril de 1999 llega a un total de 667 entre las 212 de definición, las
candidatas y otras fuentes, ésto constituye el lCRF_Ext.1. El número de radiofuentes
utilizadas, su distribución y sus coordenadas son publicadas regularmente por el IERS.
Tema 3 - 122
Cada año se producen varias referencias extragalácticas por diferentes grupos. La

selección se hace tratando de mantener las direcciones de los ejes fijas para
posteriores determinaciones que mejoren las posiciones de las radiofuentes.
Información sobre el ICRF puede encontrarse en la dirección

http://rorf.usno.navy.mil/ICRF/
Como hemos dicho, las observaciones de las radiofuentes para la determinación y

mantenimiento del ICRF son VLBI que es la técnica fundamental para el
establecimiento y mantenimiento de los sistemas de referencia, ahora bien, esta
técnica no está a disposición de los usuarios, por ésto son necesarios otros catálogos
de estrellas u otros sistemas a los que puedan referirse. Así por ejemplo se tenía el
antiguo FK5 y después el Catálogo Hipparcos y la referencia terrestre ITRF.
3.3 SISTEMA DE REFERENCIA TERRESTRE INTERNACIONAL ITRS
3.3.1. Definiciones
Un Sistema de Referencia Terrestre (TRS) es un sistema de referencia espacial en

rotación con la Tierra en su movimiento diurno. En este sistema las coordenadas de los
puntos de la superficie sólo tendrán pequeñas variaciones temporales debidas a
efectos geofísicos. Un Marco de Referencia Terrestre (TRF) es un conjunto de puntos
materializados en la superficie de la Tierra con coordenadas perfectamente
determinadas en un sistema de coordenadas dado, cartesianas o geográficas,
conectado a un TRS. Un Sistema de Referencia Terrestre Convencional (CTRS) es el
conjunto de todas las convenciones, algoritmos y constantes que definen un TRS
dando el origen, la orientación y la escala del sistema y su evolución temporal, es
invariable pero inaccesible. Un Marco de Referencia Terrestre Convencional (CTRF) es
la materialización física del CTRS, es decir el conjunto de puntos físicos con
coordenadas perfectamente determinadas por técnicas geodésicas espaciales en un
CTRS específico. Se distinguen dos tipos de marcos de referencia, dinámico y
cinemático según se aplique o no un modelo dinámico en la determinación de las
coordenadas.
Tema 3 - 123
La Unión Internacional de Geodesia y Geofísica en la Resolución 2 de su Asamblea de

Viena de 1991 da la siguiente definición del CTRS (IUGG, 1992):
1) El CTRS será definido a partir de un sistema geocéntrico no rotante por una

rotación espacial que conduzca a un sistema casi cartesiano.
2) El sistema geocéntrico no rotante será idéntico al GCRS definido por la UAI.
3) El tiempo coordenada del CTRS así como del GCRS será el TCG.
4) El origen del sistema será el geocentro de las masas de la Tierra incluyendo los
océanos y la atmósfera.
5) El sistema no tendrá ninguna rotación residual global con respecto a

movimientos horizontales de la superficie de la Tierra.
Este sistema tiene por objeto representar en un mismo sistema de referencia, las
coordenadas de cualquier punto de la Tierra, por consiguiente es un sistema necesario
en todos los trabajos geodésicos y geodinámicos. Es un sistema terrestre ecuatorial
cartesiano geocéntrico definido por las posiciones de un conjunto de puntos de la
superficie de la Tierra y por una teoría y parámetros del movimiento del polo. La
definición de la UIGG en 1991 implica los siguientes criterios para la definición de este
sistema:
- Es un sistema local de coordenadas en el sentido de la teoría relativista válido

para la Tierra y su entorno con una precisión relativa del orden de 10-10.
- Es un sistema en rotación casi cartesiano definido a partir de un sistema

geocéntrico no rotante por medio de una rotación en el espacio.
- Como tiempo coordenada se usa el tiempo coordenada geocéntrico (TCG).
- Es un sistema geocéntrico considerando las masas de la tierra, de los océanos y

de la atmósfera. El origen 0 está en el centro de masas.
- La escala queda definida como una referencia local en el sentido de la teoría

relativista de la gravitación. La unidad de distancia es el metro SI que hace la
escala compatible con el TCG.
Tema 3 - 124
- La orientación fue inicialmente dada por la orientación del BIH en 1984.0, el eje
Oz estaba dirigido hacia el polo de referencia del IERS que coincide con el Origen
Internacional Convencional (CIO) y los ejes Ox y Oz forman el plano del
meridiano cero que coincide con la determinación del BIH en 1984.0
- La evolución temporal de la orientación del sistema no creará ninguna rotación

global con respecto a la corteza terrestre. Esto se asegura imponiendo la
condición de no rotación con respecto a los movimientos tectónicos horizontales
de puntos de la Tierra.
- Todas las cantidades físicas tienen el mismo valor en el BCRS, GCRS e ITRS.
El Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS) es el CTRS

proporcionado por el IERS que es la institución encargada de definir, determinar y
promocionar el ITRS.
Entonces el ITRS fijo a la Tierra tiene por definición las siguientes características:
Origen 0 en el centro de masas de la Tierra incluyendo océanos y atmósfera, el plano
principal es el plano del ecuador terrestre de polo Ro, próximo al polo de rotación,
hacia donde se dirige el eje Oz, la dirección del eje Ox es el origen de longitudes,
punto Π o en el ecuador de Ro y el eje Oy forma triedro directo con los anteriores. El

eje Oz también puede considerarse como el eje medio de figura o eje de Tisserand de
la Tierra.
Figura 1.4. Sistema de Referencia Terrestre
Tema 3 - 125
3.3.2. Marco de referencia terrestre internacional ITRF
El Marco de Referencia Terrestre Internacional (ITRF) es una realización del ITRS. Es

una lista de coordenadas y velocidades de las estaciones IERS en una época ITRFyy,
donde yy son los dos últimos dígitos del año.
El ITRF viene determinado por una combinación de coordenadas y velocidades de una

red de estaciones en la superficie de la Tierra calculadas por diversos centros de
análisis utilizando observaciones espaciales VLBI, SLR, LLR, GPS, y DORIS, o sus
combinaciones organizadas por el IERS. Cada técnica geodésica espacial proporciona
su correspondiente conjunto de datos cuyo análisis da lugar a la realización de un
marco de referencia. En el IERS cada marco de referencia es expresado como una
determinación del ITRF bien directamente o bien después de algunas
transformaciones. El ITRF final se obtiene por medio de una combinación de soluciones
individuales realizada por el Centro de Productos IERS (IERS-PC).
http://www.iers.org/iers/pc/. Su determinación son coordenadas ecuatoriales
cartesianas. Para obtener coordenadas geodésicas debe utilizarse un elipsoide de
referencia, ITRF usa el elipsoide del Sistema Geodésico de Referencia GRS80 (Moritz,
2000).
En la práctica existen dos categorías de marcos terrestres de referencia: 1) Posiciones

de satélites geodésicos en un TRS (satélites de navegación, altimétricos etc). 2)
Posiciones puntos fijos en tierra sólida (instrumentos de seguimiento, vértices
geodésicos, etc). Estos tipos son los ordinariamente determinados por el IERS.
La posición de un punto de la superficie de la Tierra sólida se supone variable con

tiempo, entonces el modelo general que conecta la posición instantánea real de un
punto anclado en la corteza terrestre en una época t, X(t), con una posición
regularizada XR es:
X (t ) = X R (t ) + ∑ ∆ X i (t )
i
donde ∆X i son las correcciones debidas a diversos efectos o variaciones temporales de

alta frecuencia; deben tenerse en cuenta fenómenos tales como mareas terrestres
Tema 3 - 126
incluyendo el efecto permanente, carga oceánica, marea polar, deshielo glacial, carga
atmosférica, efectos sísmicos y volcánicos, variaciones de nivel de aguas subterráneas
y variaciones del geocentro. Para alcanzar la precisión requerida las correcciones
deben conocerse con la precisión milímetro.
La posición regularizada X R (t ) se introduce para eliminar las variaciones temporales

de alta frecuencia. Para obtener posiciones que varíen con el tiempo de forma regular
se utilizan modelos del tipo
dX
X R (t ) = X 0 + (t − t 0 )
dt
dX
donde X 0 , t0 son las coordenadas y tiempo en una época de referencia y las
dt
variaciones temporales.
Las determinaciones del ITRF están afectadas por los siguientes factores:
a) relaciones entre el ICRS y el ITRS tales como la velocidad de rotación de la

Tierra,
b) las coordenadas a priori de las estaciones,
c) el modelo de tectónica de placas utilizado para tener en cuenta las velocidades
de las estaciones,
d) el modelo de geopotencial adoptado,
e) la constante gravitación y la masa de la Tierra,
f) el valor de la velocidad de la luz,
g) las mareas terrestres y oceánicas,
h) la presión de radiación solar,
i) el estado y marcha de los relojes,
j) los efectos atmosféricos,
k) las variaciones de las antenas de los receptores, etc.
Las determinaciones del ITRF producidas por el IERS, como hemos dicho, consisten en
listas de coordenadas y velocidades de las estaciones seleccionadas por el propio IERS.
La construcción del ITRF estuvo basada inicialmente en la combinación de coordenadas
y velocidades de estaciones obtenidas a partir de observaciones VLBI, SLR, LLR; en
1991 se introduce el GPS y en 1994 datos DORIS.
Tema 3 - 127
El ITRF producido por el IERS se nombra ITRFyy, donde yy indican el último año cuyos
datos fueron usados en la formación del ITRF, se publican en sus informes anuales.
Así, el ITRF97 fue creado en 1999 con los datos disponibles hasta finales de 1997, se
hizo por combinación de las coordenadas de más de 550 puntos de observación
localizados en 325 lugares, estos conjuntos de coordenadas provenían de
observaciones con técnicas geodésicas espaciales individuales (4 VLBI, 5 SLR, 6 GPS, 3
DORIS y 1 SLR+DORIS).
La historia del ITRF comienza en 1984 con una solución llamada BTS84 realizada por el
BIH usando una combinación de observaciones VLBI, LLR, SLR y Doppler/TRANSIT
(Boucher & Altamimi, 1985); luego el BIH realizó otros tres BTS hasta el BTS87.
Después se encarga el IERS creado en 1988 por la UIGG y la UAI. Hasta la fecha
existen 10 versiones del ITRF publicadas por el IERS: ITRF88, 89, 90, 91, 92, 94, 96,
97, combinada 96+97 y IRTF2000. Desde el ITRF88 al ITRF93 se mantuvo el datum de
definición de la época 1988.0, para el 94 y 96 la de 1993.0 y para 96-97 y 2000 la de
1997.0. En el ITRF88 se incluyeron 100 estaciones y 22 colocalizaciones
(VLBI/SLR/LLR) y en el ITRF2000 se llega a 800 estaciones en 500 sitios con 101
localizaciones.
El ITRF2000 refleja la calidad actual de las técnicas espaciales y está libre de

constreñimientos externos. Todos los ficheros del ITRF2000 pueden encontrarse en la
siguiente dirección http://lareg.ensg.ign.fr/ITRF/ITRF2000. Como ejemplo en la
siguiente tabla puede verse la lista de coordenadas y velocidades de las estaciones
VLBI.
La relación entre los sistemas ICRS e ITRS viene dada por las clásicas
transformaciones de precesión-nutación, rotación de la Tierra y movimiento del polo.
Tema 3 - 128
La relación entre dos sistemas ITRS viene dada generalmente por una transformación
de Helmert de 7 parámetros (3 traslaciones, 3 rotaciones y 1 cambio de escala) más
otros 7 de sus variaciones temporales. El IERS produce y distribuye los parámetros de
transformación entre el ITRF2000 y todas las versiones ITRF anteriores. Los últimos
publicados (Altamimi et al 2002) son los siguientes:
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Tabla 1. 1. Parámetros de transformación desde el ITRF2000 a sistemas anteriores.
La transformación se realiza con las fórmulas
 XS   X   T 1   D − R3 R 2   X 
         
 YS  =  Y  +  T 2  +  R3 D − R1 ⋅  Y 
 ZS   Z   T 3   − R 2 R1 D   Z 
      
donde (X,Y,Z) son las coordenadas en el sistema ITRF2000 y (XS,YS,ZS) son las
coordenadas en otra referencia ITRFyy. Cuando se transforma para una época T
diferente de las de la Tabla, primero se transforman los parámetros utilizando sus
variaciones dadas en la Tabla; por ejemplo, el valor de un parámetro p (T ) en una
época T se obtiene por
•
p (T ) = p(época) + p (T − época)
y después se aplican las fórmulas indicadas.
Tema 3 - 129
4. Transformaciones entre sistemas geocéntricos convencionales
terrestres.
4.1 Introducción
En un sentido clásico, un datum geodésico es la superficie referencia, generalmente un

elipsoide revolución de un tamaño forma convencionalmente escogido, con origen,
orientación y escala definidas por un marco "geocéntrico" terrestre. Una vez que el
elipsoide es seleccionado pueden ser dadas las coordenadas de un punto en el espacio
en forma cartesiana o curvilínea (latitud, longitud y altura).
Además, en sentido clásico se presupone que las coordenadas de los puntos no

cambian excepto por algún motivo tectónico local (subsidencia, deslizamientos,
erupciones volcánicas...)
Por tanto, los marcos de un datum geodésico están ligados a una placa tectónica de
manera que solidariamente las coordenadas se muevan respecto de esta sin cambios
respecto a la rotación de las placas
El concepto moderno es el contrario, el marco está fijo al manto terrestre mientras que
las placas son rotadas a su posición original en la época tD (la época del datum).
Ésto es llevado a cabo aplicando el mismo "tipo" de corrección a cada punto. La

magnitud de esta corrección es determinada a través de la matriz de velocidades
angulares asociada a la placa continental donde los puntos estén localizados.
En esencia, todos los puntos son movidos hacia atrás a su localización en la época tD
en el marco ITRFyy que por su definición es fijo. La placa y los puntos sobre ésta están
congelados en el espacio en la época en la que el datum fue definido. Todas las
coordenadas en una misma época t son traídas hacia atrás a la época del datum.
• Para realizar cualquier transformación entre sistemas terrestres geocéntricos

debemos considerar que los dos marcos estén en la misma época. Se requiere esta
precaución para tener en cuenta el desplazamiento posible de las estaciones
debido al movimiento de placas.
Tema 3 - 130
• Puntos en el marco ITRF yy, época t0 (donde yy denota la solución elegida)

siempre tienen asociado un campo de velocidad para cada punto, siendo sus
velocidades lineales Vx, Vy, Vz).
• La transformación rigurosa de coordenadas entre un ITRFyy época t0 a ITRFzz

época t viene dado por la expresión:
X ITRFZZ = T X + (1 + s ) ⋅ ( R + I ) ⋅ ( X ITRFYY + V X ITRFYY ⋅ (t − t 0 ))
Donde:
X ITRFZZ Terna de coordenadas finales
TX Traslación entre los dos sistemas
s Factor de escala entre los dos sistemas
R Matriz de rotación entre los dos sistemas

I Matriz identidad
X ITRFYY Coordenadas iniciales
V X ITRFYY Campo de velocidades
(t − t 0 ) Distancia temporal entre sistemas.
4.2 Transformación rigurosa
( Soler, T. 2003, A note on frame transformations with applications to geodetic datums. 2003. GPS Solutions 7:23-32,
Soler,T. A compendium of transformations formulas useful in GPS Work, Journal of Geodesy 72)
El objeto de la transformación es definir el paso entre ITRF00(tD) donde tD denota la

época asociada al datum ITRFyy(tD).
En este caso particular, la ecuación para transformar las coordenadas en el marco

ITRF00 al marco ITRFyy bajo la condición de que el marco ITRF00 no está cambiando
con el tiempo y que las coordenadas de las estaciones están fijas en el espacio (no hay
velocidades), entonces, se puede describir la transformación de tres dimensiones de
Helmert de la siguiente manera:
Tema 3 - 131
 x ' Tx   1 εz −ε y   x 
      
 y ' = Ty  + (1 + s )  −ε z 1 ε x  y ↔ {x '}B = {Tx } + (1 + s)[δ R ]{x}A
 z '    εy −ε x 1   z  A
  B Tz  
para el caso que nos ocupa:
{x (t D )}ITRFyy = {Tx } + (1 + s)[δ R ]{x(t D )}ITRF 00
donde la matriz de rotación diferencial denominada [δR ] es dada de forma explícita
por:
 0 εz −ε y 
 
[δℜ] = [ I ] + [ε ]t = [ I ] +  −ε z 0 εx 
 εy −ε x 0 

y cuyo sentido de rotación es antihorario de ejes. Esta transformación tiene sentido

ITRF00 -> ITRFyy en un instante tD común a las dos series de coordenadas.
Asumamos ahora que las coordenadas en el marco ITRF00 se están moviendo a una
cierta velocidad respecto al marco, el cual permanece fijo, es decir, conocemos las
velocidades y las coordenadas de una determinada época t. En este caso, la
transformación de Helmert quedaría como:
{x (t D )}ITRFyy = {Tx } + (1 + s)[δ R ]{x(t ) + (t D − t ) {v X }ITRF 00 }
finalmente, si asumimos que los parámetros de Helmert cambian respecto al tiempo y

que éstos son proporcionados en una determinada época tk generalmente distinta de la
época tD. Los parámetros quedarían como sigue:
{Tx } ≡ {Tx (t D )} = {Tx (tk )} + (t D − tk ){T&

x}
[ε ]t ≡ [ε (t D )]t = [ε (tk )]t + (t D − tk )[ε&]

t
s ≡ s (t D ) = s(tk ) + (t D − tk ) s&
donde el punto indica la derivada respecto del tiempo, por ejemplo:
Tema 3 - 132
 0 ε&z −ε&y 
 ∂[ε ]t 
[ε&] =t
=  −ε&z 0 ε&x 
∂t
 ε&y −ε&x 0 

que sustituidas en la anterior, nos da la fórmula final de transformación:
{x(tD )}ITRFyy = {Tx (tk )} + (t D − tk ){T&

x} +
 ( t
)
+ (1 + s(tk )) [δ R ] + (t D − tk ) × (1 + s(tk )) [ε&] + s&[δ R ] + (tD − tk )2 s&[ε&] 
t

× ({x(t )}ITRF 00 + (t D − tk ){vx (t )}ITRF 00 )
El sentido de las rotaciones es antihorario, sin embargo si se aplican rotaciones de

cuerpo (rotación de vectores) como en el caso de la tectónica de placas, la matriz
antisimétrica de rotación tiene los signos opuestos. En este caso particular los ejes del
marco permanecen fijos mientras que los vectores de posición (coordenadas) son
rotados en sentido anti horario. Esta rotación es denominada "rotación de Euler" o
"rotación activa"
Rotación de ejes
z’
εz
v
z
vz
’ v
vy’ y’  0 εz −ε y   rotaciones de ejes

  
v
ε  −ε z 0 ε x  = [ε ]t contrarias a las agujas del reloj
y  εy −ε x 0   positivas

y

v
x
ε vx’
x x’
Rotación de vectores
Tema 3 - 133
z
Vz
Ωz
|Ω|~π
Vz’ V Ω
 0 −Ω
& Ω&   rotaciones de puntos

z y
V’
 Ω& 0

& = [Ω
−Ω &] contrarias a las agujas del reloj
 z x
 −Ω&y Ω
& 0   positivas
Ø V Ωy Vy’
y x 
y
λ
Vx’
Ωx
V
x
x
donde la velocidad de un determinado punto dadas las componentes de la velocidad

angular de la placa tectónica sería:
⋅ ⋅
 
 ⋅0 − Ωz Ω y  x
⋅ ⋅
 
{v x } = Ω{x} =  Ω z 0 Ω x  y
   ⋅ ⋅ 
− Ω y − Ωx 0   z 
 
⋅ ⋅ ⋅
siendo Ω x , Ω y , Ω z las componentes de la velocidad angular de la placa tectónica.
Tema 3 - 134
El resumen de las épocas sería:
tD: época del datum
tk: época de los parámetros
t: época de un instante de observación
Que para los datums geocéntricos más comunes son:
Y los parámetros de transformación:
ITRF00 NAD83 ITRF89 ITRF92 ITRF94

t k =1997.0 t k =1988.0 t k =1988.0 t k =1997.0
Tx cm 99.56 2.97 1.47 0.67
Ty cm –190.13 4.75 1.35 0.61
Tz cm –52.15 –7.39 –1.39 –1.85
x mas 25.915 0.00 0.00 0.00
y mas 9.426 0.00 0.00 0.00
z mas 11.599 0.18 0.18 0.00

s ppb 0.62 5.85 0.75 1.55
cm/y 0.07 0.00 0.00 0.00
cm/y –0.07 –0.06 –0.06 –0.06
cm/y 0.05 –0.14 –0.14 –0.14
mas/y 0.013 0.00 0.00 0.00
mas/y –0.015 0.00 0.00 0.00
mas/y –0.020 –0.02 –0.02 –0.02
ppb/y –0.18 0.01 0.01 0.01
Tema 3 - 135
Ejemplo:
Se ha realizado una campaña GPS el día 4 de diciembre de 2003, se desea obtener las
coordenadas de la estación "core" IGN Yebes en ETRS89. Comprobar los resultados
con el modelo REVEL y NNR-NUVEL1A
Datos:
(X,Y,Z)=(4848780.298, -261702.078, 4123035.752) metros
(VX,VY,VZ)=(-0.0102, 0.0192, 0.0107) metros/año
Época del datum tD= 1989.00
Época de los parámetros tk=1988.00
La época de observación t sería 2003.93
[δ R ] =
1.0000000000000000 -0.0000000008726646 0.0000000000000000
0.0000000008726646 1.0000000000000000 0.0000000000000000
0.0000000000000000 0.0000000000000000 1.0000000000000000
{Tx } =
0.02970000000000
0.04750000000000
-0.07390000000000
{T&
x} =
-0.00060000000000
Tema 3 - 136
-0.00140000000000
Coordenadas en ETRS89
4848780.5087
-261702.3146
4123035.5411
Velocidades en ETRS89
-0.0101
0.0191
0.0093
Las velocidades estimadas para la estación con REVEL son:
(-0.0297, 0.0209, 0.0088) m/año
Y las coordenadas obtenidas:
4848780.800
-261702.340
4123035.569
Para NNR-NUVEL1A: (-0.0269, 0.0200, 0.0069) m/año
4848780.800
-261702.340
4123035.569
Tema 3 - 137
SIRGAS
En el caso especial del datum SIRGAS, para pasar de ITRF00 a éste, se considera
tD=1995.4 y los parámetros asociados a ITRF94 con tK=1997.0
Tomemos por ejemplo la estación de Fortaleza:
Coordenadas SIRGAS ITRF94, época 1995.4
4985386.661 -3954998.585 -428426.515
Las de la última realización en ITRF2000 época 1997.0 serían
4985386.627 -3954998.587 -428426.482
y sus velocidades
-.0013 -.0044 .0121
Pasémoslas a SIRGAS y comprobemos la diferencia con las originales
Coordenadas
COORDENADAS SIRGAS
X 4985386.63 m X 4985386.64
Y -3954998.59 m Y -3954998.58
Z -428426.482 m Z -428426.518
VX -0.0013
VY -0.0044
VZ 0.0121
t 1997
PARÁMETROS
Tx 0.0067 m
Ty 0.0061 m
Tz -0.0185 m
ex 0 mas
ey 0 mas
ez 0 mas
s 1.55 ppb
Vtx 0 m/año
Vty -0.0006 m/año
Vtz -0.0014 m/año
Vex 0 mas/año
Vey 0 mas/año
Vez -0.02 mas/año
Vs 0.01 ppb/año
ÉPOCAS
td= 1995.4
tk= 1997
Tema 3 - 138
Las diferencias son del orden de 0.017,-0.007,0.003. Este ejemplo se realizará como
prácticas de clase.
Esta es la forma rigurosa de realizar la transformación entre sistemas coordenados

(T. Soler, A compendium of transformations formulas useful in GPS Work, Journal
of Geodesy 72).
Se han omitido en este caso los términos de segundo grado, para obtener la
transformación completa, aunque las diferencias no son apreciables, ver (Soler, A
note on frame transformations with applications to geodetic datums, GPS solutions
2003)
Tema 3 - 139
5.Sistemas de coordenadas planas. Proyecciones.

De antiguo la superficie terrestre se viene representando mediante dibujos en las dos
dimensiones del plano –de ahí el nombre de “planos”- y usando distintos artificios para
incluir la orografía, pero intentando conservar la escala, al menos para ciertas líneas,
resultando los que se denominan mapas o cartas cuando se trata de representar una
parte extensa.
La geodesia sintetiza las medidas y forma de la Tierra asociando cada punto de su

superficie con otro sobre la figura geométrica elipsoide –muy próximo a una esfera-
quedando determinado por las coordenadas “latitud” y “longitud” (ϕ, λ) y por un tercer
parámetro “altitud” (h o H), que completa la terna especificando cuanto se separa el
punto terrestre de esa superficie geométrica ideal (elipsoide) y que raramente supera
el 0.5 por mil del radio medio terrestre.
A partir de aquí, la Cartografía Matemática podría decirse que da un paso más y

estudia formas diferentes de asociar a cada punto del elipsoide o esfera un punto del
plano, de forma continua, y manteniendo las inevitables deformaciones bajo ciertas
condiciones o límites, ya que tanto el elipsoide como la esfera son figuras geométricas
no desarrollables en un plano como, en contrario, lo son el cono o el cilindro.
La geometría diferencial y la geometría proyectiva constituyen dos herramientas

esenciales, aunque no las únicas, que se utilizan en Cartografía Matemática. La
segunda de ellas dio nombre a lo que conocemos, con carácter general, como
“proyecciones cartográficas”, aunque implican un concepto más amplio como el de
correspondencia biunívoca entre las dos superficies o partes de ellas.
La correspondencia de las coordenadas geográficas de un punto genérico (ϕ, λ) se

puede definir mediante las cartesianas del plano por las funciones:
ϕ, λ)
X = f1 (ϕ, λ ϕ, λ)
Y = f2 (ϕ, λ
Y dada la correspondencia biunívoca, se cumplirá, en el proceso inverso, la existencia

de otras dos funciones, como son:
ϕ = g1 (X, Y) λ = g2 (X, Y)
Tema 3 - 140
En resumen: ∀ P(ϕ
ϕ, λ) ∃ P’(X,Y) = F(ϕ
ϕ, λ) o bien, ∀ P’(X,Y) ∃ P(ϕ
ϕ, λ) =
G(X,Y) siendo F y G las denominadas funciones “directa” e “inversa” de la
proyección.
5.1. Deformación del cuadrilátero infinitesimal en el plano.
Como se ha indicado, no existe la proyección perfecta, de tal forma que siempre habrá
deformaciones, que pueden ser: angulares, de distancias o superficiales, bien de
forma aislada o conjuntamente.
Utilizando, como es habitual, la forma paramétrica X=X(ϕ, λ) Y=Y(ϕ, λ), y adoptando la

notación simplificada para las derivadas parciales (∂X/∂ϕ=Xϕ), se considera un punto
genérico P’ –representación de P- y otro extremadamente próximo a él cuya
represtación es P’’. El elemento diferencial ds’ que supone el desplazamiento en el
plano es ds’=(edϕ ϕdλ
ϕ2+fdϕ + λ2)1/2 , siendo e, f y g los coeficientes de Gauss
λ +gdλ
iguales respectivamente a: e=Xφ2+ Yφ2 f= XφXλ+ YφYλ g=Xλ2+Yλ2 .
P’’(φ+d ϕ, λ+d λ)
ds'
ds’m
β
γm
i
ds’p
P’(φ, λ)
En la figura anterior se aprecia que ds’ es suma de las componentes en las direcciones
del meridiano ds’m (λ=constante), y en dirección del paralelo ds’p (φ=constante), por
lo que son: ds’m = √edϕ
ϕ (Xλ= Yλ=0) y ds’p = √gdλ
λ (Xφ= Yφ=0).
Tema 3 - 141
Del mismo modo queda determinado el ángulo i que forman ambas direcciones
(paralelo y meridiano) en la proyección, siendo cos i = f/√
√(eg); es decir
√(eg)), donde h=XλYϕ -XφYλ. Es de
√(eg))=arctan(h/f)=arcsen(h/√
i=arccos(f/√
especial interés considerar el ángulo ε complementario de i, tal que tan ε=-1/tan i
=-f/h, y en particular, cuando se considera la dirección del meridiano (λ constante)
nos proporciona la “convergencia del meridiano en la proyección” γm=arctan(Xφ/Yφ).
Asimismo se determina el ángulo β (“acimut plano”) de la dirección genérica ds

respecto al meridiano en la proyección, que se corresponde con la dirección α (su
acimut geodésico), y también, el área Σ que representa la superficie del cuadrilátero
infinitesimal en la proyección, siendo:
tan β =Mh tan α / (er + Mf tan α)
dΣ ϕ dλ
Σ = ds’m ds’p sin i = h dϕ λ
Con ello quedan establecidas las bases para la determinación de las distorsiones que
necesariamente se producen, y por tanto, el concepto de “escala” en el entorno de un
punto que, en consecuencia, es cambiante con la posición y la dirección en que se
desplace.
5.2. La escala.
Aunque parezca obvio hay que distinguir entre “escala del mapa” y “escala en la
proyección”, ya que mientras en la primera es única y relaciona dimensión en el mapa
con dimensión en la proyección, la segunda, depende de la posición y de la dirección, y
relaciona proyección/elipsoide intentando estar tan cercana a la unidad como sea
posible. Este concepto, unido al de la distorsión angular, constituyen una parte
importante en la elección una u otra proyección cartográfica para la realización de un
determinado mapa, y tiene tal importancia que da lugar, también, a uno de los
criterios para la clasificación de las proyecciones: según las deformaciones.
En el entorno de un punto se llama escala lineal local (µ) a la razón entre un

segmento diferencial en la proyección y su correspondiente en el elipsoide (o esfera);
esto es, µ = ds’/ds, siendo ds2 = M2dϕ
ϕ2 + (Ncosϕ λ2 y tanα
ϕ)2dλ α = (Ncosϕ
ϕ)dλ
λ /
Tema 3 - 142
ϕ se tiene el cuadrado de la escala local, llamando r = (Ncosϕ

Mdϕ ϕ) –radio del paralelo-
, que es:
µ2 = (edϕ
ϕ2+fdϕ
ϕdλ
λ +gdλ
+ λ2) / (M2dϕ
ϕ2+r2dλ
λ2)
µ2 = (e/M2) cos2α+ (f/Mr)sin2α

α + (g/r2)sin2α
de la cual se desprenden los factores de escala o distorsión local en las direcciones del
meridiano (m) y del paralelo (n), que resultan de hacer α=0º y α=90º sucesivamente:
m = √e/M = (1/M)(Xϕ2+Yϕ2)1/2 y n = √g/r =(1/r)(Xλ2+Yλ2)1/2
Así, la expresión de la deformación lineal anterior en función del acimut geodésico es:
µ2 = m2cos2α + mn cosi sin2α
α + n2sin2α
Y también, con la sustitución oportuna, se expresa en función del “acimut plano” así,
β)]
µ2 = sin2i / [(1/n2)sin2i + (1/m2)sin2(i-β
De estas dos últimas expresiones se desprende que existen direcciones donde el valor
de µ adquiere valores extremos en el entorno del punto considerado. Valores que se
hallan, con facilidad, diferenciando ambas expresiones e igualando sus derivadas a
cero, resultando ser los valores que satisfacen α0 o β0, según el caso:
α0 = 2mn cos i / (m2-n2) = 2Mrf / (er2-gM2)

tan 2α
β0 = n2 sin 2i / (m2 + n2 cos 2i)

tan 2β
Y como el período de las tangentes es π los valores extremos se encuentran,

respectivamente sobre elipsoide y en la carta, en las direcciones ortogonales α0,
π/2 y β0, β0+π
α0+π π/2. Los factores de deformación máximo y mínimo se denominan
con las letras a y b, que no deben confundirse con los semiejes del elipsoide de
revolución.
Lo más conveniente para relacionar y encontrar estos valores del factor de escala es
aplicar los dos teoremas de Apolunio para los diámetros conjugados de la elipse:
m2+n2 = a2+b2 ; mn cos ε = ab , y por tanto
a=½[(m2+2mncosεε+n2)1/2 + (m2-2mncosεε+n2)1/2]
b=½[(m2+2mn cosεε+n2)1/2 - (m2-2mn cosεε+n2)1/2]
Tema 3 - 143
µ = [a2 cos2(α
α-α
α0) + b2 sin2(α
α-α
α0)]1/2
La segunda propiedad importante, referente al entorno de un punto genérico P, es la

relación existente entre una superficie diferencial sobre la proyección dΣ
Σ y su
homóloga dA, de la que procede, en el elipsoide o en la esfera. Siendo las
componentes de esta segunda Mdϕ λ se obtiene:
ϕ, rdλ
Σ / dA = h / (Mr) = (XλYϕ -XφYλ) / (Mr)

p = dΣ
y por tanto p = mn sin i = mn cos ε = ab
5.3. Elipse de distorsión o elipse de Tissot.
Estas relaciones, en el entorno de un punto P y de su correspondiente P’, se resumen y

esclarecen al elegir como origen una circunferencia de radio diferencial que se
considera “unidad”, generada por el extremo C al rotar los 360º de acimut, y la elipse
homóloga en la proyección generada por el punto C’ correspondiente al anterior.
En cada punto P sobre el elipsoide se pueden considerar en torno a él, los que se
encuentran a una distancia pequeña R -tanto que permita considerar al circulo descrito
como plano-. A un punto cualquiera C de esta circunferencia le corresponde su
homólogo C’ en la proyección y, siendo los sistemas locales de coordenadas xPy y
x’P’y’ que representan las direcciones del meridiano y paralelo del lugar en P y sus
representaciones en la proyección. También se puede considerar otros dos ηΡξ y η’Ρ
Ρ’ξ
ξ’
que se corresponden con las direcciones base (ortogonales)
puede identificarse por sus coordenadas en los sistemas locales ηΡξ y el homólogo
Ρξ’ y tiene su correspondiente C’ en la proyección donde los ejes coordenados
η’Ρ
homólogos son, y las direcciones base (ortogonales) las del segundo, como se pude
ver en la figura siguiente.
La ecuación de la circunferencia descrita por C es η2+ξ

ξ2=R2, y teniendo en cuenta que
la deformación en dirección del meridiano es m=P’D’/PD=y/ξ
ξ y n=P’B’/PB=x/η
η,
sustituyéndolos éstos valores en ella se tiene x2/(nR)2+ y2/(mR)2=1, que es la
ecuación de una elipse.
Tema 3 - 144
ξ’ Y
ξ
Y’
α0
β0
α β
D C D’ C’
P B η P’ B’ X
η’
X’
Elipsoide o esfera Proyección
Es obvio que la deformación local superficial es la relación de ambas áreas; es decir,

π/R2π, y si como se ha dicho R se considera “unidad” resulta p=ab; aun más, si
p=abπ
en todos los puntos se diera p=1 a esa proyección se la denomina “equivalente”.
Para estudiar la distorsión angular, es interesante referir ambas figuras a los ejes
homólogos ortogonales (η’Pξ’ y X’P’Y’) y, como la relación entre ambos sistemas
coordenados responde a una afinidad, se tiene que tan(β
β -β
β0)=b/a tan(α α0). En este
α-α
caso se denomina “distorsión angular” (∆
∆u) a la diferencia entre las direcciones
referidas a estos ejes ortogonales, es decir: ∆u=u-v siendo u=(α α0) y v=(β
α-α β -β
β0).
Por otro lado, como ya se ha indicado, se da que a una dirección de acimut α le

corresponde la dirección β en la proyección, la cual se diferencia de la anterior en lo
que se puede denominar “distorsión en acimut” (∆
∆α=β α), tal que, ∆α=β
β-α β0-α ∆u. Es
α0-∆
importante observar en esta expresión que, pueden darse casos en que no haya
distorsión en acimut y si la haya angular, y recíprocamente que no habiendo
“distorsión angular” sí la haya en acimut. Es interesante este segundo caso, porque,
Tema 3 - 145
con carácter general, se cumple para un punto genérico en las proyecciones

conformes, como se verá más adelante, donde la “distorsión en acimut” se
corresponde con la llamada “convergencia del meridiano” en ese punto.
5.4. Clasificación de las proyecciones cartográficas.
Hay diversas formas de clasificarlas atendiendo a diversos aspectos caraterísticos:
• Por la forma de la retícula de meridianos y paralelos.
• Por la orientación y aspecto de la retícula cuando depende de la ubicación del

“polo de la proyección” y sistema de coordenadas elegidos.
• Por las propiedades de la función de correspondencia elipsoide (o esfera) al

plano (características de la distorsión).
La tercera de estas formas de clasificar las proyecciones es en la que se va a

profundizar un poco más según los objetivos y posibilidades de este curso. No por eso
son menos usuales las otras dos, siendo que una proyección concreta se la conoce, de
hecho, con apelativos de los tres tipos; basta recordar la bien conocida UTM (Universal
Transversa de Mercator, que es también cilíndrica y conforme.
5.4.1. Por la forma de la retícula de meridianos y paralelos.
Es la forma más fácil y comprensible, aunque hay que considerar que el polo del
sistema de coordenadas se corresponde con el geográfico, es decir aquellas que se
conocen como “normales” o “directas”. A modo de resumen puede decirse que hay tres
grandes grupos: cilíndricas, cónicas-acimutales y convencionales, pero con
frecuencia se recurre, por motivos prácticos, a la definición del plano mediante
funciones en coordenadas polares (ρ δ), que luego se transforman en cartesianas
ρ,δ
(x,y).
• Cilíndricas o Cilíndricas generalizadas:
[ βλ , y=f(ϕ
x=β ϕ) ] y [ λ)
x=f1(λ , ϕ)
y=f2(ϕ ] respectivamente; la
primera es la más usada y conocida, resultando un caso particular de la segunda
cuando la función f1 se reduce al factor β , como un “parámetro de la proyección”.
Es típica la “proyección de Mercator” que se usa para las “cartas náuticas”. En
Tema 3 - 146
ambos casos la representación de un meridiano (λ=constante) y la de un paralelo

(ϕ=constante) son rectas paralelas a los ejes; es decir, la retícula está formada por
dos haces de rectas paralelas y ortogonales, pudiéndose enrollar el plano en un
cilindro de eje paralelo al del elipsoide o esfera, en el que los meridianos son las
generatrices y los paralelos bases a distinta altura.
• Pseudocilíndricas:
ϕ,λ
[ x=f1(ϕ λ) , y=f2(ϕ
ϕ) ] en este caso sólo la representación de los paralelos
es una familia rectas paralelas al eje x, mientras que los meridianos son líneas, en
general, no ortogonales a las anteriores, por lo que se produce distorsión angular y
de acimut.
Fig. Proyección de Robinson
• Cónicas:
[ ρ=f(c,ϕ
ϕ) , δ=α
αλ ] ⇔ [ ρ sin δ , y=ρ
x=ρ ρ0 - ρ cos δ ] donde c y α son
parámetros y ρ0 es una constante que, a su vez invierte el sentido positivo de los
radios para que la coordenada y lo haga hacia el norte. Fijándose en las
coordenadas polares, la representación de puntos de un meridiano (λ=constante)

se encuentran a lo largo de la recta de ángulo δ que parte del origen, y la
representación de puntos en un paralelo (ϕ=constante) se encuentran a lo largo de
la circunferencia de radio ρ con centro en el origen de coordenada polares. Es decir,
Tema 3 - 147
meridianos y paralelos se corresponden con dos familias de líneas, ortogonales

entre sí: un haz de rectas -concurrentes en el polo de la proyección- y un conjunto
de arcos de circunferencia concéntricos. Las funciones seno y coseno muestran que
se da una simetría respecto al eje de polares (meridiano central), pero, también se
podría hablar de cónicas generalizadas suponiendo δ=f2(λ

λ).
En todo caso, el plano puede enrollarse en un cono recto de base circular y cuyo
vértice sea el origen de coordenadas polares, resultando ser generatrices los
meridianos, y círculos ortogonales al eje los paralelos.
Fig. Relación entre polares y rectangulares en las cónicas
• Pseudocónicas:
[ ρ=f1(ϕ
ϕ) , δ=f2(ϕ
ϕ,λ
λ) ] ⇔ [ ρ sin δ
x=ρ , y=q - ρ cos δ ] en estas
proyecciones sólo los paralelos responden a una familia de arcos de circunferencia

concéntricos, mientras que los meridianos son curvas que podrán se ortogonales a
los anteriores, o no, dependiendo de otras condiciones que se impongan a las
expresiones que las definen.
Tema 3 - 148
Fig. Proyección de Bonne, pseudocónica.
• Acimutales y pseudoacimutales: en cierto modo pueden considerarse como
las cónicas en que el ángulo de apertura del cono llega a ser 90º, con lo que
el polo de la proyección se convierte en el centro, a partir del cual salen los
meridianos o verticales en función de la colatitud (θ) o el cenital (z), y en
una dirección dependiente, además, de la longitud (λ) o de la dirección
acimutal (a) desde dicho centro, siendo las ecuaciones de la forma
siguiente:
[ ρ=f1(ϕ
ϕ)=f1(π
π/2-θ
θ) , δ=λ
λ ] ⇔ [ ρ sin δ , y=ρ
x=ρ ρ cos δ ] acimutales
[ ρ=f1(z) , δ=f2(z,a)=a-f3(z)sin ka ] ⇔ [ ρ sin δ

x=ρ , ρ cos δ
y=ρ ]
pseudoacimutales. Obsérvese que sustituyendo en la primera ϕ por z, y λ por a, y

considerando f3(z)=0 se llega a las acimutales.
• Policónicas. Además de lo propio del nombre, no en vano su formulación
parece semejante a la de las cónicas, se introduce una condición muy

especial por lo que se pueden considerar entre las convencionales. La clave
Tema 3 - 149
está en la función f3(ϕ

ϕ) que marca la posición el centro del arco de
circunferencia de cada paralelo por lo que no son concéntricos.
[ ρ=f1(ϕ
ϕ) , δ=f2(ϕ
ϕ,λ
λ) , q= f3(ϕ
ϕ) ] ⇔ [ ρ sin δ , y=q - ρ cos δ
x=ρ ] así se
definen en sentido amplio, pero en sentido estricto el término policónica se suele

aplicar cuando ρ es el segmento de tangente a la elipse meridiana comprendido
entre el punto y el corte al eje de rotación del elipsoide (N cot ϕ), además, q es ese
mismo valor incrementado en el arco de meridiano (s) escalado por (k) constante:
[ ρ=N cot ϕ, δ=f2(ϕ

ϕ,λ
λ) , q=sk + N cot ϕ ] ⇔ [ x=ρ
ρ sin δ , y=q - ρ cos δ ]
• OTRAS. Se ha presentado una muestra amplia, ajustada a los objetivos

de este curso, pero en la bibliografía especifica sobre proyecciones
cartográficas se encuentra una clasificación con familias, clases y subclases,
donde se consideran simetrías o asimetrías respecto a ciertas líneas
singulares como el ecuador o el meridiano “cero” de la proyección, o casos
en que la representación, por ejemplo, de los paralelos son arcos de elipse,
hipérbola, o líneas de curvatura arbitraria.
Por ejemplo, la proyección de Van der Gritten, especialmente utilizada para

planisferios, reprenda la esfera en un círculo y no es conforme ni equidistante ni
equivalente; los meridianos y los paralelos son arcos de circunferencia.
Tema 3 - 150
Fig. Proyección de Van der Gritten.
Reduce las deformaciones en las zonas polares y surge como una mejora a las grandes
deformaciones que se producen en cilíndricas (tanto conforme –Mercator- como
equivalente) que son tradicionalmente usadas para este fin. Basta observar las elipses
de Tissot a lo largo del globo y como se distribuye el aumento y su deformación
angular.
5.4.2. Por la orientación de la retícula del mapa.
Como se dijo antes, el “polo de la proyección” (Q) –de coordenadas (ϕ

ϕ0 λ0)- se
considera, en primera instancia, coincidente con el “polo geográfico”, o mejor, ambos
se encuentran en la dirección del eje de rotación (ϕ π/2), en cuyo caso la proyección
ϕ0=π
se llama directa. Pero cuando Q se halla en otra dirección: si (ϕ
ϕ0=0) se dice que la
proyección es transversa y si (0<ϕ π/2) se denomina oblicua.
ϕ0<π
Si se sustituye el sistema de coordenadas curvilíneas (ϕ λ) referidas al polo geográfico

ϕ,λ
P por otras (u,v), igualmente curvilíneas, mediante la correspondiente transformación
para que su polo sea Q, bastará con aplicar los desarrollos directos a éstas y sustituir
después las nuevas coordenadas en función de las geográficas.
Tema 3 - 151
La elección del polo Q, de coordenadas (ϕ

ϕ0 λ0), puede hacerse bien de modo directo
por conveniencia, o calculando un punto central (C), promedio de latitudes y
longitudes de puntos en el límite exterior de la zona a cartografiar. Es muy común
cuando la “superficie de proyección” es directamente un plano tangente en el centro de
la proyección (C) que, a su vez, coincide con el polo (Q), por lo que se llama también
horizontal.
Un segundo caso, generalmente aplicado a cilíndricas -oblicuas y transversas-, es

cuando el polo se determina en relación con un círculo máximo sobre el que se
encuentra el centro. Este círculo es en las transversas un meridiano, esto es ϕ0=0º y
λcen± 90º aunque, a veces, las longitudes se cuentan a partir del meridiano central,
λ0=λ
al que se le asigna 0º, por lo que λ0=±
± 90º.
Un tercer caso de oblicuas o transversas es cuando la elección está relacionada con un

círculo menor –almicantarat del polo- donde se encuentra el centro de la zona a
cartografiar, círculo menor que es base de una cónica.
5.4.3. Por las propiedades de la función de correspondencia del elipsoide (o
esfera) al plano (características de la distorsión o deformación).
Basándose en los conceptos anteriormente desarrollados, en relación con la

deformación de elementos diferenciales entorno a un punto genérico (ángulo,
superficie, distancia), y cuando la característica correspondiente se mantiene a lo largo
y ancho de la superficie a cartografiar, las proyecciones se clasifican en: conformes,
Tema 3 - 152
equivalentes y arbitrarias cuando, en éstas, las distancias se conservan a lo largo de

líneas de una determinada familia de curvas (por ejemplo meridianos, paralelos,
almicantaratas o verticales).
• Las proyecciones conformes tienen la propiedad fundamental de mantener la

semejanza de figuras diferenciales entorno a un punto en el elipsoide y sus
correspondientes en la proyección. Otra forma de expresarla es, que el ángulo que
forman dos líneas cualesquiera que parten de un punto sobre el elipsoide se mantiene
en la proyección y la deformación lineal en dichas direcciones es la misma; o lo que es
igual, la elipse de Tissot se convierte en un círculo y no hay distorsión angular.
Por tanto, se debe cumplir que f=0 y m=n=√ √g/r, es decir las condiciones
√e/M=√
simultáneas: (1/M)2(Xϕ2+Yϕ2)=(1/r)2(Xλ2+Yλ2) y f= XφXλ+ YφYλ=0 que, presentada
la primera en la forma (r/M)2(Xϕ2+Yϕ2)=(Xλ2+Yλ2), se verifican ambas por las
expresiones equivalentes siguientes:
(r/M)Yϕ=Xλ y (r/M)Xϕ= -Yλ que son adecuadas para representar elipsoide en plano;
o bien estas otras (cos ϕ)Yϕ=Xλ y (cos ϕ)Xϕ= -Yλ para representar la esfera; pero
tanto para usar la esfera como el elipsoide las expresiones son Yq=Xλ y Xq= -Yλ,
donde se ha realizado un cambio de variable de forma que se convierte a un sistema
de coordenadas isométricas (q,λ
λ).
Los tres últimos grupos de fórmulas se conocen como condiciones de Cauchy-Riemann.
De un modo sencillo y breve cabe definir las coordenadas curvilíneas isométricas

como aquellas que, tras el pertinente cambio de variable, permiten dividir la superficie
en “cuadrados diferenciales” de la forma siguiente (aplicado a nuestro caso):
ds2=[(M)2dϕ2+(Ncosϕ)2dλ2]= (Ncosϕ)2 [(M/Ncosϕ)2dϕ2+dλ2]= (Ncosϕ)2 [dq2+dλ2]
El cambio introducido con la relación diferencial dq=(M/Ncosϕ ϕ, deja “separadas”

ϕ)dϕ
las variables y simplemente produce un escalado, función de punto, del elemento ds.
Integrando esta expresión se obtiene q, siendo
ϕ / cos ϕ qesf = arg th (sin ϕ) + C = ln (tan(π

dqesf = dϕ ϕ/2)) + C pero C=0
π/4+ϕ
Tema 3 - 153
Para el elipsoide la función a integrar (M/Ncosϕ

ϕ)=(1-e2)/((1-e2sinϕ ϕ) que se
ϕ) cosϕ
puede dividir en la suma (1/cos ϕ) – (e/2)[cos ϕ/(1+e sin ϕ)+ cos ϕ/(1-e sin ϕ)]
cuya primitiva, aunque presenta aspectos diferentes según la publicación, es:
  1 − e sin ϕ  
e/2
q = ln  tan( 45º +ϕ / 2)  

  1 + e sin ϕ  
 tan(45º +ϕ / 2) 
q = ln  e  siendo ψ = arcsin(e sin ϕ )
 tan (45º +ψ / 2) 
q = arg tanh(sin ϕ ) − e arg tanh(e sin ϕ )
la de la esfera se reproduce al sustituir en estas la excentricidad e que es cero.
El significado de esta variable q, siendo rdq=Mdϕ, o lo que es lo mismo

rdq/Mdϕ=1=tan 45º, es que representa la ecuación de la loxodrómica de acimut 45º;
es un elemento esencial en el desarrollo de gran número de proyecciones conformes y
recibe los nombres de “latitud isométrica”, “latitud creciente” y “variable de Mercator”.
• Las proyecciones equivalentes presentan como propiedad fundamental que

conservan las áreas de los recintos cerrados al ser proyectados. Otra forma de
expresarlo es que el producto p=ab=1 o también mn sin i=1. Para la representación
del elipsoide la condición es h=Mr=XλYϕ-XϕYλ que se simplifica para la esfera al ser el
producto Mr igual a R2cosϕ.
Al igual que ocurre con las proyecciones conformes el planteamiento de equivalencia

lleva a una ecuación diferencial en latitud, que permite establecer una variable auxiliar,
y su resolución proporciona la denominada “latitud autálica”: ϕdλ
Mrdϕ φdφ
λ=R2cosφ φdλ
λ’
luego Mr(dλ
λ/dλ
λ’)/R2dϕ
ϕ=cosφ φ y, dado que es una figura de revolución, y
φdφ
considerando (dλ λ’) igual a una constante κ, queda [a2(1-e2)κ
λ/dλ κ/R2]cosϕ
ϕ/(1-
e2sin2ϕ)2dϕ
ϕ=cosφ φ cuya integral da sin φ = κ(a2/R2)(1-e2)sin ϕ [1+(2 e2/3)sin2ϕ
φdφ
+(3 e4/5)sin4ϕ +…]+C y bajo condiciones iniciales φ0=ϕ ϕ90=90º, y para
ϕ0=0, φ90=ϕ
toda longitud λ’=λ
λ, las constantes de integración resultan C=0 y κ=1. Además del
desarrollo en serie anterior se puede hallar la primitiva, y sustituyendo u=sin ϕ se
tiene R2cosφ dφ=(a2(1-e2)/2) 2du/(1-e2u2)2=A2[d(u/(1-e2u2)) + du/(1-e2u2)]; siendo
A2=(a2(1-e2)/2) resulta al final R2sinφ
φ = A2[sinϕ
ϕ/(1-e2sin2ϕ)+(1/e)arg th(esinϕ
ϕ)]
Tema 3 - 154
Como se dijo anteriormente la condición para el Polo φ90=ϕ

ϕ90=90º proporciona el
1 1
  1 − e 2 1 − e  2
 1 − e2  2
Radio de la esfera es R = a 0.51 − ln  = a 0.5 + arg tanh e 
  2e 1 + e    2e 
La interpretación es que aplicando este Radio de la “esfera equivalente” a la igualdad

anterior se obtiene la latitud φ que se denomina “latitud autálica” especialmente útil
en el desarrollo de proyecciones equivalentes, como Proyección de Albert (Fig.)
• Las proyecciones equidistantes, presentan, como se ha dicho, una familia de

curvas a lo largo de las cuales las distancias se conservan, pero en principio se refiere
a que la familia sean los meridianos o los paralelos.
El primer planteamiento, esto es, que el arco de meridiano del elipsoide se

corresponda con el de una esfera implica la resolución de la ecuación diferencial
φI en la que la integración del primer miembro proporciona el desarrollo de
ϕ=RIdφ
Mdϕ
arco de meridiano –B(ϕ)- desde el ecuador al paralelo de latitud ϕ que se iguala al arco
de una esfera la misma magnitud para el meridiano; es una función esencial en la
definición de la proyección Gauss-Krüger con el meridiano origen como isométrica
base, que se estudia más adelante junto con la Universal Transversa de Mercator
(UTM), y cuyo desarrollo en serie se hace en función de la tercera excentricidad
n=(a-b)/(a+b) (no confundir con el factor de escala a lo largo del paralelo).
B(ϕ)=Q·(ϕ+u2sin2ϕ+u4sin4ϕ+u6sin6ϕ+u8sin8ϕ+…), Q=(a+b)/2·(1+n2/4+ n4/64+…)

u2=-3n/2+9n3/16 u4=15n2/16-15n4/32 u6=-35n3/48 u8=325n4/512
Tema 3 - 155
Y en el inverso haciendo A=B/Q, ϕ(B)=A+v2sin2A+v4sin4A+v6sin6A+v8sin8A+…),

v2=3n/2-27n3/32 v4=21n2/16-55n4/32 v6=151n3/96 v8=1097n4/512
Se ve claramente que el valor Q es el radio RI de la esfera en la que el desarrollo de

arco de amplitud φI coincide con el elipsoidal B(ϕ
ϕ), basta con aplicarlo a ϕ=π/2.
El segundo caso –paralelos que conservan la distancia- sale cuando, en todo caso, se
cumpla que n=1=N·cos ϕ·dλ/RII·cos φII·dλ’, pero si las longitudes han de ser iguales en
elipsoide y esfera, y en el ecuador también ha de cumplirse, resulta que RII=a y φII
coincide con la latitud reducida tan φII=(1-e2)1/2tan ϕ
5.4.4. Proyecciones perspectivas.
No es un modo general de clasificar las proyecciones pero se incluye por responder a

una concepción primaria que se explica mediante construcciones geométricas,
proyectando los puntos de la superficie desde un “vértice de la proyección”, elegido a
conveniencia, hasta su intersección con el “plano del cuadro”. A continuación,
refiriéndonos al caso de la esfera de radio unidad (R=1), se dice que las perspectivas
se clasifican en: “Escenográficas”, “Gnomónicas”, “Estereográficas” y “Ortográficas”,
dependiendo de que el vértice o centro de proyección se encuentre, respectivamente,
fuera de la esfera a una distancia finita (D) del centro, en el propio centro (D=0),
sobre su superficie (D=1), o bien en el infinito (D=∝)
Si el punto de tangencia del “plano del cuadro” tiene latitud ϕ0, las fórmulas generales
de la escenográfica son las siguientes, y de ellas se deducen todos los demás.
Tema 3 - 156
Fig. Proyecciones perspectivas
( D + 1) cos ϕ sin λ ( D + 1)(sin ϕ cos ϕ 0 − cos ϕ sin ϕ 0 cos λ)

x= y=
D + sin ϕ sin ϕ 0 + cos ϕ cos ϕ 0 cos λ D + sin ϕ sin ϕ 0 + cos ϕ cos ϕ 0 cos λ
5.5. Ejemplos de Proyecciones: perspectivas Tierra esférica.
- Proyección gnomónica ecuatorial o directa: D = 0, ϕ0 = cualquiera
cos ϕ sin λ sin ϕ cos ϕ 0 − cos ϕ sin ϕ 0 cos λ

x= y=
sin ϕ sin ϕ 0 + cos ϕ cos ϕ 0 cos λ sin ϕ sin ϕ 0 + cos ϕ cos ϕ 0 cos λ
Los meridianos son rectas convergentes en el polo de la proyección; los paralelos

elipses, hipérbolas o parábolas, según la latitud.
- Proyección gnomónica meridiana o transversa: D = 0, ϕ0 = 0º
tan ϕ
x = tan λ y=
cos λ
Tema 3 - 157
Los meridianos son rectas; los paralelos hipérbolas.
- Proyección gnomónica horizontal u oblicua: D = 0, ϕ0 = cualquiera
cos ϕ sin λ sin ϕ cos ϕ 0 − cos ϕ sin ϕ 0 cos λ

x= y=
sin ϕ sin ϕ 0 + cos ϕ cos ϕ 0 cos λ sin ϕ sin ϕ 0 + cos ϕ cos ϕ 0 cos λ
Los meridianos son rectas convergentes en el polo; los paralelos son elipses,
hipérbolas o parábolas, según la latitud.
- Proyección estereográfica polar: D = 1, ϕ0 = 90º
2 cos ϕ sin λ − 2 cos ϕ cos λ

x= y= Fig. Proyección estereográfica polar.
1 + sin ϕ 1 + sin ϕ
Los meridianos son rectas que pasan por el polo; los paralelos son círculos
concéntricos en el polo. Se puede demostrar que se trata de una proyección conforme;
el lector puede hacer la comprobación aplicando las fórmulas analíticas anteriores. El
factor de escala es 1 sólo en el centro de la proyección, y va aumentando con la
separación de él, siendo el mismo valor para todos los puntos de un paralelo
determinado (las elipses de Tissot son, en este casos, circunferencias por la condición
de conformidad).
Tema 3 - 158
Se utiliza en navegación para regiones polares, astronomía... y es el complemento a la

UTM en regiones de más de 70º en latitud.
- Proyección estereográfica meridiana o transversa: D = 1, ϕ0 = 0º
2 cos ϕ sin λ 2 sin ϕ

x= y=
1 + cos ϕ cos λ 1 + cos ϕ cos λ
- Proyección estereográfica oblicua: D = 1, ϕ0 = cualquiera
2 cos ϕ sin λ 2(sin ϕ cos ϕ 0 − cos ϕ sin ϕ 0 cos λ)

x= y=
1 + sin ϕ sin ϕ 0 + cos ϕ cos ϕ 0 cos λ 1 + sin ϕ sin ϕ 0 + cos ϕ cos ϕ 0 cos λ
Fig proyección Estereográfica Oblicua
En ambos casos anteriores las elipses de Tissot son iguales para puntos que se encuentran
en un almicantarat concreto del centro de proyección (ϕ0,λ0).
- Proyección ortográfica ecuatorial o directa: D = ∞, ϕ0 = 90º
x = cos ϕ sin λ ; y = − cos ϕ cos λ
Los meridianos son rectas convergentes polos; los paralelos son círculos concéntricos.
5.6. Transformaciones conformes y variable compleja para deducir las
proyecciones Gauss-Krüger y Lambert.
Se van a tratar dos proyecciones conformes aplicadas al caso de Tierra elipsoidal;

la primera de ellas es la “cilíndrica transversa de Mercator” y la segunda la “cónica
conforme directa”.
5.6.1. Funciones complejas y conformidad
Tema 3 - 159
En general, si se extiende el concepto de función a que las variables sean complejos,

se puede expresar como z=f(ω
ω) siendo z=x+iy y ω=u+iv, lo cual equivale, al igualar
partes reales e imaginarias, a decir x=x(u, v) e y=y(u, v), siendo éstas funciones
funciones reales y continuas en el campo de variabilidad, tal como se dijo al principio.
Por consiguiente, z=x+iy =f(ω
ω)=f(u+iv)=x(u, v)+iy=y(u, v), como función
analítica.
Ahora es preciso dar un paso más considerando que se puede aplicar el concepto de
derivada como límite de la relación ∆z/∆ω
ω cuando ∆ω
ω tiende a cero, y además, la
derivada f’(ω
ω) debe existir, ser única e independiente de la dirección que ∆ω
ω tome
para tender a cero. Siendo x=x(u, v) e y=y(u, v) diferenciables sus incrementos se
pueden expresar hasta el primer orden como
∂x ∂x ∂y ∂y ∆x + i∆y
∆x = ∆u + ∆v ∆y = ∆u + ∆v y por tanto f ' (ω ) = lim ∆ω → 0
∂u ∂v ∂u ∂v ∆u + ∆v
Y sustituyendo los incrementos en la expresión límite, se tiene
∂x ∂x  ∂y ∂y 
∆u + ∆v + i  ∆u + ∆v 
∆x + i∆y ∂u ∂u  ∂u ∂u 
lim = lim ∆u → 0 & ∆v → 0
∆u + ∆v ∆u + i∆v
Y agrupando el numerador para ∆u e ∆v se tiene
 ∂x ∂y   ∂y ∂x 
 + i  ∆u +  − i  ∆v
∆x + i∆y ∂u ∂u   ∂v ∂v 
f ' (ω ) = lim = lim  ∆u → 0 & ∆v → 0
∆u + ∆v ∆u + i∆v
Analizando esta expresión, y si se obtiene el mismo límite para las distintas maneras
que ∆ω tiende a cero, por ejemplo, cuando lo hace en la dirección ∆u y también
cuando lo hace en la dirección ∆v, se tendrá la igualdad
 ∂x ∂y   ∂y ∂x  dz
f ' (ω ) =  + i  =  − i  =
 ∂u ∂u   ∂v ∂v  dω
De modo que identificando partes reales y partes imaginarias de ambos miembros se

tienen las condiciones de Cauchy-Riemann –condiciones de conformidad- que se
habían citado anteriormente.
Tema 3 - 160
Sabiendo que el afijo del complejo se puede expresar en coordenadas polares, siendo
z = x + iy = z (cos γ + i sin γ ) = z e iγ y por tanto f ' ( z ) = f ' ( z ) e iγ
Es decir arg f ' ( z ) = arg dz − arg dω y aplicándolo a dos direcciones α1 y α2 que pasen
por el punto P(u,v) y, a sus homólogos punto Q(x,y) y direcciones respectivas β1 y β2
se tiene que α1-β1 = γ = α2-β2, y por tanto α1-α2=β1-β2; es decir:
El ángulo de dos líneas cualesquiera que pasan por P, en dicho punto, y el de las
transformadas que pasan por Q son iguales y la constante γ (en ese punto) es lo que
luego llamaremos “convergencia”; además el módulo el |f’(z)| es el factor de escala
local k1 entre los elemento diferenciales |dz| y |dω|.Conclusión: ambas constituyen la
condición de conformidad.
Los sistemas origen y destino implican que las componentes de sus coordenadas sean
isométricas, y dado que el factor de escala métrico para estas coordenadas
curvilíneas, adimensionales, en el elipsoide es k2=1/Ncosϕ el factor local del paso a la
proyección es el producto de ambos
(∂x ∂λ ) +  ∂y ∂λ   ∂x  +  ∂y 

2 2 2 2
 ∂q   ∂q 
k = k1 k 2 = =
N cos ϕ N cos ϕ
Del mismo modo se obtiene el valor de la convergencia γ, que es el giro puntual de

ejes
∂y ∂x
∂λ ∂q
tan γ = =
∂x ∂y
∂λ ∂q
Las proyecciones conformes más utilizadas son:
1. Mercátor directa o ecuatorial, que es una cilíndrica directa y se usa en la

confección de cartas náuticas y planisferios con exclusión de zonas polares.
2. Mercátor transversa, muy extendida bajo los nombres de Gauss-Krüger y UTM
Tema 3 - 161
3. Cónica conforme de Lambert utilizada en muchos países, especialmente cuando

la zona a cartografiar se extiende más en dirección de los paralelos.
Las dos últimas, por sus características, son utilizadas también para cálculos
geodésicos.
5.6.2. Proyección Mercator directa o ecuatorial
La función de variable compleja más simple es sencillamente aplicar un factor

constante; es decir z=Cω o x+iy=C(λ+iq). Lo que es lo mismo x=Cλ & y=Cq,
resultando que los meridianos (λ
λ = Cte) son rectas paralelas al eje y, y los paralelos
rectas al eje x, y ambas ortogonales entre sí. La constante C suele ser a o N0cosϕ0=r0
en cuyo caso, respectivamente, son automecoicos el ecuador o el paralelo de latitud ϕ0.
El valor de C puede ser el radio ecuatorial a en la representación de planisferios, o el

radio de un paralelo medio ϕ0 de la zona a cartografiar en las cartas náuticas.
Es fácil de ver, aplicando las fórmulas generales anteriores, que la convergencia es

cero y el factor de escala en cada punto es k=C/(Ncosϕ).
En la figura siguiente se aprecian dos características importantes. La primera, por la

que se utiliza para la formación de cartas náuticas, es que las líneas de acimut
constante, llamadas loxodrómicas, son restas que cortan a los meridianos en la carta
con el mismo ángulo (acimut). La segunda es que la geodésica u ortodrómica, línea
más corta entre dos puntos sobre el elipsoide o esfera, se representa en la carta por
una curva que sugiere tener mayor longitud que la loxodrómica. Pero si se hace la
integral curvilínea teniendo en cuenta el módulo de deformación lineal a lo largo de ella
se verifica que la geodésica es más corta que la loxodrómica.
Tema 3 - 162
Fig. Loxodrómica y ortodrómica en proyección Mercator.
Las ortodrómicas o geodésicas presentan su curvatura hacia la isométrica base, que es

el ecuador en esta proyección, y es tanto más acusada cuanto más alejada está de él.
5.6.3. Proyección de Gauss-Krüger y Universal Transversa Mercátor
Las especificaciones para la proyección Transversa de Mercator son las siguientes:
1. Aplicar las condiciones de conformidad.
2. Adoptar un meridiano origen λ0 que se encuentre más o menos en el centro de

la zona a representar. Para una aplicación universal se divide en husos iguales,
de amplitud 6º, de modo que uno de ellos (H30) coincida con λ0=0º.
3. Hacer que el meridiano λ0 coincida con el eje y asignándole x=0 a su imagen
4. Hacer que la ordenada de los puntos del meridiano central sea igual al
desarrollo métrico del arco de meridiano desde el ecuador y=B(ϕ). Es decir el
meridiano central es automecoico o, mejor, es la “isométrica base”.
Invirtiendo reales e imaginarios en el desarrollo conforme, y utilizando las variables

isométricas en el elipsoide se establece z=(y+ix)=f(ω)=f(q+iλ), siendo q la latitud
isométrica, definida anteriormente al presentar las proyecciones conformes. Con ello
se introduce la 1ª especificación y considerando la longitud λ referida al meridiano
central la 2ª especificación. Las dos restantes se introducen al cumplirse
(B(ϕ)+i0)=f(q+i0) que se aplicará al desarrollo de Taylor de la función, resultando
Tema 3 - 163
2 3 4
y + ix = B (ϕ ) + iλ + (iλ ) ( ) ( )
df 2 1 d f 3 1 d f 4 1 d f
+ i λ + i λ ......
dq 2! dq 2 3! dq 3 4! dq 4
Los términos 1, 3, 5… son reales y proporcionan la ordenada y, mientras que los

términos 2, 4, 6… son imaginarios y dan la abscisa x, y partiendo de que
df/dq=Ncosϕ=(df/dϕ)(dϕ/dq) se hallan las derivadas sucesivas, que son sólo función
de la latitud, resultando
y = B (ϕ ) + λ2
t
2
N cos 2 ϕ + λ4
t
24
(
N cos 4 ϕ 5 − t 2 + 9η 2 + 4η 4 + )
+ λ6
t
720
(
N cos 6 ϕ 61 − 58t 2 + t 4 + 270η 2 − 330t 2η 2 + )
+ λ8
t
40320
(
N cos 8 ϕ 1385 − 3111t 2 + 543t 4 − t 6 + ..... )
1
x = λN cos ϕ + λ3
6
( ) (
N cos 3 ϕ 1 − t 2 + η 2 + λ5 N cos 5 ϕ 5 − 18t 2 + t 4 + 14η 2 − 58t 2η 2 + )
(
+ λ N cos ϕ 61 − 479t 2 + 179t 4 − t 6 + ....
7 7
)
Recuérdese que el desarrollo de arco de meridiano B(ϕ) se incluyó al tratar de las
equidistantes, que e’ 2
es (a -b )/ b , y por último que λ es en realidad la longitud
2 2 2
referida al meridiano central; es decir, (λ-λ0) la longitud referida a Greenwich menos

la longitud del meridiano central λ0. El valor t representa la tangente de ϕ y η2=e’
2
cos2ϕ.
De las fórmulas se desprende simetría respecto al meridiano central por las potencias
impares de λ y simetría respecto al ecuador por las potencias impares de t.
Con el desarrollo en serie de la función de variable compleja inversa, y siguiendo pasos

similares se llega a los desarrollos en serie que proporcionan el paso de coordenadas
planas (x,y) a geodésicas (ϕ λ). Nos remitimos también al desarrollo inverso del arco
ϕ,λ
de meridiano dado al describir las equidistantes, hallando la latitud auxiliar Φ(y) que
corresponde a un valor y desde el Ecuador, introduciendo la variable auxiliar A=y/Q.
Tema 3 - 164
ϕ = Φ + x2
t
2
( )
−1 −η 2 + x4
t
4
( )
5 + 3t 2 + 6η 2 − 6t 2η 2 − 3η 4 − 9t 2η 4 +
2N 24N
+x6
t
(
− 61 − 90t 2 − 45t 4 − 107η 2 + 162t 2η 2 + 45t 4η 2 + )
720 N 6
+ x8
t
(
1385 + 3633t 2 + 4095t 4 + 1575t 6 + ..... )
40320 N 8
λ = λ0 +
x
+
x3
N cos Φ 6 N 3 cos Φ
(
− 1 − 2t 2
− η )
2
+
x5
( )
5 + 28t 2 + 24t 4 + 6η 2 + 8t 2η 2 +
120 N 5 cos Φ
+
x7
( )
− 61 − 662t 2 − 1320t 4 − 720t 6 + ......
5040 N cos Φ
7
Estos desarrollos en serie son ampliamente suficientes para extender más de 3º a

ambos lados del meridiano central. Es la amplitud de 6º para cada huso, contados a
partir del antimeridiano de Greenwich, utilizada en la normalización de la proyección
UTM para su empleo con carácter universal, independiente de la elección ideal para un
país en concreto.
Sin duda es la proyección más utilizada por la cartografía oficial de gran número de
países. Se basa en el desarrollo cilíndrico conforme de Gauss, y también es conocido
como proyección de Gauss-Krüger, ya que fue quien hizo el primer intento de
normalización con husos o zonas de 3º de amplitud.
Las normas que rigen para su normalización son:
• Los 60 husos se numeran del 1 al 60 empezando, como se dicho, por el

antimeridiano de Greenwich.
• Su aplicación es apropiada a latitudes comprendidas entre los casquetes

polares. Para estas regiones se propugna el empleo de la estereográfica
polar.
• Toda la proyección se multiplica por un factor k0=0.9996 a fin de disminuir

la deformación lineal o anamorfosis en los bordes del huso, haciendo que en
el meridiano central o isométrica base el factor de escala adopte ese valor y
en la parte central del huso el k sea menor de la unidad mientras en los
bordes, aunque sea mayor que 1, se evita que la deformación alcance
Tema 3 - 165
valores elevados. Una forma elegante de aplicación es hacerlo al semieje a

del elipsoide.
• Utilizar, con carácter general, como “falso este” 500.000, que se suma a la
abscisa, evitando valores negativos en la mitad oeste del huso.
• Utilizar un “falso norte” de 10.000.000 sólo para el hemisferio sur, evitando

valores negativos en las ordenadas.
La aplicación en trabajos topo-cartográficos requiere el empleo de la convergencia

de meridianos γ, ángulo entre el norte geográfico y
el norte de la cuadrícula en cada punto, que
relaciona el ángulo plano referido a ésta con el
acimut. La formulación de la convergencia se obtiene
a partir de los desarrollos, tal como se planteó en las
definiciones generales, y se puede consultar en
publicaciones de la materia al efecto. Así, una
dirección de acimut α se pasa a dirección en la
proyección T con la sencilla fórmula T=α
α+γγ o
recíprocamente (valor γ del punto origen para PQ,
ver el gráfico siguiente).
Fig. Convergencia de meridianos.
Por la misma razón y, para trabajos de esa naturaleza, se usa el factor de escala o
coeficiente de anamorfosis lineal k que permite pasar distancias cortas sobre el
elipsoide s (PQ) a su valor en proyección s’=sk=PQ y a la inversa s=s’/k. Pero
cuando la distancia es grande, y más si la dirección se alarga en dirección del eje X,
como k crece con el cuadrado de la abcisa se suele emplear el valor que relaciona
el de los extremos A y B y el del punto medio M mediante la expresión:
1 1 1 4 1 
=  + + 
k 6  k A k M k B 
Las formas de meridianos y paralelos son curvas trascendentes ortogonales. Los que
pasan por un punto P están girados respecto a los ejes coordenados (convergencia). El
Tema 3 - 166
giro no se aprecia a la vista muchas veces, pero existe, y además, es distinto en dos
puntos P y Q.
Una circunstancia que se da, más veces de lo deseable, es la necesidad de tratar un

área a caballo de dos husos o relacionar puntos ubicados en un huso al contiguo.
Fig. Paso de coordenadas de un huso a otro.
La figura anterior representa tal situación, que se resuelve mediante interpolación de

una función de variable compleja apoyado en cuadrados de 100 km de lado “resueltos”
previamente. También se puede proceder pasando las coordenadas planas en el huso
H (zona H) a geográficas (función inversa, descrita antes, adviértase que previamente
han de deshacerse el “falso este” o “falso norte” si lo hubiese), y finalmente, pasando
éstas a la proyección en el huso contiguo (función directa).
5.6.4. Proyección cónica conforme de Lambert
Al igual que en la mayoría de los desarrollos cónicos conviene partir de las expresiones
que ligan (ϕ, λ) con las coordenadas polares del plano (r, γ), para después relacionar
estas con las cartesianas del plano (x, y). La primera dificultad reside en que las
Tema 3 - 167
polares (ρ, γ), que representan el recinto del plano donde se representará en su
totalidad, o en parte, el elipsoide o la esfera, no son “simétricas” o “isométricas”. Por
ello se puede realizar, previamente, el siguiente cambio de variable. Se apoya en el
doble interés de que las separaciones de los meridianos en elipsoide y en el cono
(sector del plano) sean regulares, y por tanto, proporcionales, dado que ambas
superficies son de revolución.
r ϕ0
ϕ0
re p2
p0
p1
u
v ϕ0
ϕ2
ϕ1
(a) (b)
Fig.proyección cónica conforme de Lambert
Así, como ya hemos dicho, tampoco las coordenadas curvilíneas (ϕ, λ) dividen la
superficie elipsoidal en coordenadas simétricas y se han sustituido por las (q, λ); por
eso, el nuevo sistema de coordenadas en el plano –o cono- (U, V) dividirá la
superficie según coordenadas isométricas.
Para ello se parte de la expresión ds2=dr2+r2dγγ2 = r2((dr/r)2+dγγ2), donde el paréntesis

indica unidades adimensionales, y para referirnos a distancias medidas a lo largo del
círculo representativo del ecuador en la proyección (cono) y generatriz origen adopta
la forma ds2=r2dγγ2+dr2= (r/re)2[(re/rdr)2+(redγ)
γ)2]= (r/re)2[(du))2+(dv)2]. Se hallan las
unidades (u, v) resultando:
du=re/rdr −−> u=reLnr+k1 dv= redγγ −−> v=reγ +k + 2
Las constantes de integración k1 y k2 , considerando su aplicación al origen de
coordenadas elegido ecuador y generatriz inicial (meridiano), son: k1= - reLnre y
k2=0, es decir, u=re Ln(r/re) y v= reγ, . O lo que es igual, se sustituye este sistema de
coordenadas por el semejante (adimensional) (U= Ln(r/re); V= γ) para relacionarlo
con el isométrico sobre el elipsoide, y también adimensional, (q, λ) según la expresión
(U+iV)=f(q+iλ). La función f más sencilla es establecer, simplemente, un factor (m)
constante, tal que U=mq y V=mλ, esto es, U=Ln(r/re)=mq y V= γ=mλ. En
resumen: las expresiones r=reεmq γ=m λ , donde ε representa la base de los
Tema 3 - 168
neperianos, proporcionan toda serie de proyecciones cónicas conformes de Lambert,

dependiendo de los valores asignados a las constantes re y m.
La constante m es igual a sen ϕ0 , siendo ϕ0 el ángulo de abertura del cono, ya que es

lo que relaciona las longitudes (λλ) con los argumentos en polares γ , o sus diferencias.
Partiendo de esa idea, se baja el cono hasta conseguir la tangencia sobre el elipsoide;
ésta se produce en el paralelo ϕ0, lo cual permite el cálculo de re puesto que
r(ϕ0) = Ν0 cosϕ0/m= reεmq(o), pudiendo despejar dicho valor. Finalmente, se suele elegir
un factor de reducción general de escala para reducir el módulo de deformación lineal
en los extremos norte y sur del rango de uso de la proyección concreta, lo que se
denomina artificio de Tissot.
En otros casos se eligen dos paralelos (ϕ1 y ϕ2) centrados convenientemente en el área
de aplicación de la proyección, en los cuales se produzca automecoismo, es decir, se
mantenga la escala en la proyección. En este caso, las constantes que definen la
proyección resultan del sistema de ecuaciones siguiente:
r(ϕ1) = Ν1 cosϕ1/m= reεmq(1)
r(ϕ2) = Ν2 cosϕ2/m= reεmq(2)
Dividiendo ambas expresiones se tiene Ν2 cosϕ2/Ν1 cosϕ1 = εm[q(2)- q(1)] de donde se
despeja m=sinϕ0=Ln(Ν2 cosϕ2 / Ν1 cosϕ1) / [q(2)- q(1)]. Por último se puede sustituir
este valor en cualquiera de las dos ecuaciones para hallar re. El módulo de
deformación lineal es k=[m reεmq]/[Ncosϕ] y aplicado al paralelo ϕ0 se puede
demostrar que adquiere el valor mínimo (k0), además, menor que la unidad e igual a 1
en el caso anterior (‘tangente’), denominándose a este paralelo isométrica base. Por
eso, a esta proyección se le suele llamar, impropiamente, ‘cónica secante’; si el cono
formado se acercara al elipsoide (figura derecha b) no se acoplarían a los paralelos,
pero si resultaría tangente en el paralelo ϕ0 de un elipsoide reducido en el valor k0.
Tema 3 - 169
6. Apéndice
File : ITRF.TP
TRANSFORMATION PARAMETERS AND THEIR RATES FROM ITRF2000 TO PREVIOUS FRAMES
(See Note Below)
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
Technical Notes indicated in the table above. The transformation parameters
should be used with the standard model (1) given below and are valid at the
indicated epoch.
: XS : : X : : T1 : : D -R3 R2 : : X :
: : : : : : : : : :
: YS : = : Y : + : T2 : + : R3 D -R1 : : Y : (1)
: : : : : : : : : :
: ZS : : Z : : T3 : : -R2 R1 D : : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH) (2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
In general the ITRS (and its realizations ITRFyy) are identical to WGS84
at one meter level.
Meanwhile there are two types of WGS84 realization:
- old realization based on U.S. Navy Navigation Satellite System,
commonly known as DOPPLER Transit, and provided station coordinates
with accuracies of about one meter. With respect to this realization
we published, some years ago, transformation parameters between
ITRF90 and this Doppler realized system:
Parameters from ITRF90 to WGS84-Doppler realized system
T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS -----> (m) (m) (m) (ppm) (") (") (")
Tema 3 - 170
-----------------------------------------------------------------------
0.060 -0.517 -0.223 -0.011 0.0183 -0.0003 0.0070
- New realizations of WGS84 based on GPS data, such as WGS84(G730 or G873).

These new WGS84 realizations are coincident with ITRF at about
10-centimeter level. For these realizations there are no official
transformation parameters. This means that one can consider that
ITRF coordinates are also expressed in WGS84 at 10 cm level.
ITRF2000 datum definition
Scale and rate: weighted average of the following VLBI and SLR solutions
• VLBI: GIUB, GSFC, SHA
• SLR: CGS, CRL, CSR, DGFI, JCET
Origin (translations and rates): weighted average of SLR solutions (CGS, CRL, CSR,
DGFI, JCET)
Orientation : insured upon a selection of ITRF sites with high geodetic quality
• Rotations: ITRF97 at 1997.0 epoch
• Rotation rates: No Net Rotation w.r.t. NNR-NUVEL1A
The criteria retained for site selection are
1. continuously observed during at least 3 years
2. located on rigid plates and far away from deforming zones
3. velocity formal error (as result of ITRF combination) better than 3 mm/y
4. velocity residuals less than 3 mm/y for at least 3 different solutions
Based on the ITRF2000 preliminary analysis, sites selection was performed using the
above criteria yielding 54 SITES shown in the following Figure (blue dots).
Tema 3 - 171
This Figure shows also 41 SITES (red dots) satisfying 1, 3, 4 criteria.

Moreover, Bahrein (Arabian plate) and Easter Island (Nazca plate) are found to have
estimated ITRF2000 velocities which disagree with NNR-NUVEL-1A by about 6 and 10
mm/, respectively. In addition, Tromsoe (Eurasian plate) and Flin-Flon (North
American plate) show, respectively, about 2 mm/y post fit residual after absolute
rotation poles estimation. Consequently, excluding these four sites, only 50 sites
located on rigid plates were used in the ITRF2000 orientation rate definition.
Tema 3 - 172

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Curso Avanzado de Posicionamiento por Satélite Madrid, septiembre de 2011

TEMA 3. Sistemas Convencionales de Referencia y

La geodesia espacial esencialmente mide los tiempos de viaje de señales

La clasificación de los diferentes sistemas de medida del mismo es:

SISTEMAS TERRESTRES: Sistemas de Tiempo sometidos a las variaciones de la

SISTEMAS NO TERRESTRES: Sistemas de Tiempo que son independientes de

1.1. Sistemas terrestres

ADOPCIÓN DEL SISTEMA DE HUSOS HORARIOS: la Tierra se divide en 24 husos

Invierno: Hora Legal = Hora Oficial + 1 h

Verano: Hora Legal = Hora Oficial + 2 h

–UT0: UT determinado por observaciones astronómicas. Tiempo Universal

–UT1: UT corregido del movimiento del polo (Polodía). El UT1 es el UT0

–UT2: UT1 corregido de las variaciones estacionales, variaciones periódicas del

UT1 es el tiempo universal corregido de movimiento del polo. Representa la velocidad

Antes de la llegada de los relojes atómicos se usaba la rotación de la Tierra para la

Cuando el ángulo horario se refiere al Greenwich medio astronómico se

GMST se refieren al equinoccio vernal corregido sólo por precesión

La diferencia entre estos dos se denomina ecuación del equinoccio

A partir de Enero de 1997, se recomienda:

La conversión entre tiempo sidéreo y el universal se define rigurosamente en

con hm y αm el ángulo horario y ascensión recta del sol ficticio

1.2. Sistemas no terrestres

Escala uniforme de tiempo que gobierna los movimientos de los cuerpos en un

El marco de referencia más próximo a un sistema inercial (desprovisto de

El TDB (BDT) será el tiempo medido en el sistema definido con origen en el

Un reloj basado en la Tierra mostrará variaciones del TDB de 1.6 milisegundos,

El TDB es muy importante en VLBI donde observatorios de la Tierra registran

1.1 Tiempo Dinámico Terrestre (TDT)

• Sólo se podía materializar el tiempo a través de observaciones de la rotación y

• Con la llegada de los relojes atómicos, se establece en 1976 el Tiempo Dinámico

• Unidad: Segundo Internacional, coincidente con el Segundo de Efemérides

• Utilizado para la descripción del movimiento orbital de los satélites próximos a la

Para describir el movimiento de un satélite artificial es suficiente el TDT, que

Con T siglos julianos en TDB.

2. Tiempo Atómico Internacional (TAI)

Es la base de la escala uniforme de tiempos en la Tierra y es mantenido por relojes

Realización práctica del sistema de Tiempo Dinámico TDT.

Definido por el IERS por combinación ponderada de múltiples relojes atómicos

La escala fundamental es el tiempo atómico internacional (TAI), basado en los

El TAI lo mantiene el IERS (International Earth Rotation Service) y el BIPM (Bureau

Su punto de origen se estableció igual a la UT de medianoche del 1 de Enero de

El día SI son 86400 s y el siglo juliano 36525 días

Debido a que el TAI es una escala continua de tiempo, no mantiene la

• La Unidad es el segundo de tiempo atómico (SI), definido como “la duración de

• Escala uniforme y continua.

3. Tiempo Universal Coordinado (UTC).

El Tiempo Universal Coordinado (UTC) es un tiempo atómico, prácticamente

Sistema de compromiso, cuya unidad es el segundo SI.

• TAI (constante) y UT1 (variable) se alejan con el transcurso de los años.

• Se llega al Tiempo Universal Coordinado (UTC) como un sistema de compromiso,

• Discontinuo: Aunque UTC es uniforme, experimenta discontinuidades de 1 segundo

UT1 = UTC + dUT1

Mantiene una desviación constante de 19 segundos SI con TAI.

Unidad derivada: la semana GPS, cuya numeración empezó en la época inicial,

Desde 01/01/1999 la cuenta acumulada de incrementos es:

TAI - UTC = 32 segundos

GPST - UTC = 13 segundos 7

Limits of validity (at 0h UTC) TAI - UTC

• Escala uniforme y continua

• La diferencia entre el GPST y UTC no es constante. Se relacionan a través de los