322 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

1. Rotación al rededor de un eje fijo.

PROBLEMAS FUNDAM ENTALES

F16-I. Cuando el engrane realiza 20 revoluciones alcanza F16-4. La cuerda que se enrolla alrededor de una rueda
una velocidad angular de w = 30 rad/s, a partir del punto de tambor levanta la cubeta. Si el desplazamiento angu­
de reposo. Determine su aceleración angular constante y lar de la rueda es 0 = (0.5f3 + 15r) rad, donde t está en
el tiempo requerido. segundos, determine la velocidad y aceleración de la cube­
ta cuando t = 3 s.

F16-2. El volante gira con una velocidad angular de a> =

(O.OO502) rad/s, donde 0está en radianes. Determine la ace­
leración angular cuando ha realizado 20 revoluciones. F16-4

F16-5. Una rueda tiene una aceleración angular de a =

(0.5 0) rad/s2, donde 0está en radianes. Determine la mag­
nitud de la velocidad y aceleración de un punto P loca­
lizado en su borde después de que la rueda ha realizado
2 revoluciones. El radio de la rueda es de 0.2 m y comienza
a girar desde el punto de reposo.

F16-6. Durante un breve tiempo, el motor hace girar el

engrane A con una aceleración angular constante de aA =
4.5 rad/s2, a partir del punto de reposo. Determine la
velocidad del cilindro y la distancia que recorre en tres
segundos. La cuerda se enrolla en la polea D, la cual está
sólidamente unida al engrane B.
225 mm

F16-3. El volante gira con una velocidad angular de o> =

(401/2) rad/s, donde 0está en radianes. Determine el tiempo
que requiere para alcanzar una velocidad angular de o> =
150 rad/s. Cuando t = 0, 0 = 0.

F16-3 F16-6
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16.3 Ro t a c ió n alrededor de un eje r jo 323

PROBLEMAS

•16-L Un disco de 0.5 pie de radio gira con una veloci­ *16-4. El péndulo (rueda) de torsión experim enta osci­
dad angular inicial de 2 rad/s y tiene una aceleración angu­ laciones en el plano horizontal, de modo que el ángulo
lar constante de 1 rad/s2. Determine las magnitudes de la de rotación, medido con respecto a la posición de equi­
velocidad y aceleración de un punto en el borde del disco librio, está dado por 0 = (0.5 sen 3f) rad, donde t está en
cuando t = 2 s. segundos. Determine la velocidad máxima del punto A
localizado en la periferia de la rueda mientras el péndulo
16-2. Justo después de que se enciende el ventilador, el oscila. ¿Cuál es la aceleración del punto A en función
motor imprime a las aspas una aceleración angular a — def?
(20e_0 &) rad/s2, donde t está en segundos. Determine la
rapidez de la punta P de una de las aspas cuando t = 3 s.
¿Cuántas revoluciones ha realizado el aspa en 3 s? Cuando
t = 0 el aspa está en reposo.

16

Prob. 16-2

Prob. 16-4
16-3. El gancho está sujeto a una cuerda que se enrolla
alrededor del tambor. Si comienza a moverse desde el
punto de reposo con una aceleración de 20 pies/s2, deter­ •16-5. La ilustración muestra cómo funciona el engrane
mine la aceleración angular del tambor y su velocidad de reversa de una transmisión automotriz. Si el m otor hace
angular después de que ha completado 10 revoluciones. girar la flecha A a (oA = 40 rad/s, determine la velocidad
¿Cuántas revoluciones más realizará el tambor después de angular de la flecha motriz, <nB. El radio de cada engrane
que haya completado las primeras 10 y el gancho continúe se enuncia en la figura.
su descenso durante 4 s?

toA = 40 rad/s
tl>B
A

a = 20 pies/s2 rG - 80 mm
rc = rD = 40 mm
F rr. - rH = 50 mm
rF = 70 mm

Prob. 16-3 Prob. 16-5

324 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

16-6. En la figura se muestra el mecanismo elevador del •16-9. Cuando sólo dos engranes están engranados, el
cristal de la ventanilla de un automóvil. A quí la manija engrane propulsor A y el engrane propulsado B siempre
hace girar la pequeña rueda dentada C, que a su vez hace girarán en direcciones opuestas. Para hacerlos que giren
girar el engrane S, con lo cual gira la palanca fija AB que en la misma dirección se utiliza un engrane loco o guía C.
eleva el bastidor D donde descansa el cristal. El cristal se En el caso que se ilustra, determine la velocidad angular
desliza libremente en el bastidor. Si se gira la manija a 0.5 del engrane B cuando t = 5 s, si el engrane A comienza a
rad/s, determine la rapidez de los puntos A y £ y la rapi­ girar desde el punto de reposo con una aceleración angu­
dez vwdel cristal en el instante 0 = 30°. lar aA = (3í + 2) rad/s2, donde / está en segundos.

oca

Engrane Engrane
loco propulsor

Prob. 16-6 Prob. 16-9

16-7. El radio del engrane A en la flecha motriz del motor 16-10. Durante una ráfaga de viento, las aspas de un
hiera de borda es rA = 0.5 pulg y el del piñón diferencial molino de viento experimentan una aceleración angular
B en la hélice es rB = 12 pulg. Determine la velocidad de a = (0.20) rad/s2 donde 0 está en radianes. Si inicial­
angular de la hélice en t = 1.5 s, si la flecha motriz gira con mente la velocidad angular de las aspas es 5 rad/s, deter­
una aceleración an g u iara = (400f3) rad/s2,donde / está en mine la rapidez del punto P , localizado en la punta de una
segundos. En principio, la hélice está en reposo y el arm a­ de las aspas, justo después de que ésta ha realizado dos
zón del motor no se mueve. revoluciones.

*16-8. Para el motor fuera de borda del problema 16-7,

determine la magnitud de la velocidad y aceleración del
punto P localizado en la punta de la hélice en el instante
t = 0.75 s.

Probs. 16-7/8 Prob. 16-10

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16.3 Ro t a c ió n alrededor de un eje r jo 325

16-11. El abrelatas funciona de modo que la lata pueda 16-14. Un disco de 6 pulg de radio gira alrededor de un
ser impulsada por la rueda motriz D. Si la flecha de la eje fijo con una velocidad angular de a>= (2r + 3) rad/s,
armadura S en el motor gira con una velocidad angular donde restá en segundos. Determine las componentes tan­
constante de 40 rad/s, determine la velocidad angular de gencial y normal de la aceleración de un punto localizado
la lata. Los radios de S, la lata P, la rueda motriz £>, y en el borde del disco cuando el desplazamiento angular es
de los engranes A, B y C, son rs = 5 mm, /> = 40 mm, 0 = 40 rad.
rD —7.5 mm, rA = 20 mm, rB - 10 mm y rc = 25 mm,
respectivamente. 16-15. La polea A de 50 mm de radio de la secadora de ropa
gira con una aceleración angular de a A = (270J/2) rad /s2,
donde 0A está en radianes. Determine su aceleración angu­
lar cuando / = 1 s, a partir del punto de reposo.

*16-16. Si la polea del m otor vi de 50 mm de radio de la

secadora de ropa gira con una aceleración angular de
“ a = (10 + 50f) rad/s2, donde / está en segundos, determi­
ne su velocidad angular cuando / = 3 s, a partir del punto
de reposo.

Prob. 16-11

*16-12. Si el motor del taladro eléctrico hace girar la fle­

cha de la armadura S con una aceleración angular cons­
tante de as — 30 rad/s2, determine su velocidad angular
después de que ha realizado 200 revoluciones a partir del Probs. 16-15/16
punto de reposo.
•16-17. La flecha S de la armadura de la aspiradora gira
•16-13. Si el motor del taladro eléctrico hace girar la
con una aceleración angular d e a = rad/s2, donde ai
flecha de la armadura S con una velocidad angular de
está en rad/s. Determine la velocidad angular del cepillo
ü)S —(10Qf1/2) rad/s, determine su velocidad y aceleración
cuando t —4 s, a partir del punto de reposo. Los radios de
angulares en el instante en que ha realizado 200 revolu­
la flecha y el cepillo son de 0.25 pulg y 1 pulg, respectiva­
ciones, a partir del punto de reposo.
mente. Ignore el espesor de la banda motriz.

Probs. 16-12/13 Prob. 16-17

326 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

16-18. El engrane A está acoplado con el engrane B 16-21. El disco gira originalmente a cjq = 8 rad/s. Si se
como se muestra. Si A comienza a moverse desde el punto le somete a una aceleración angular constante de a =
de reposo con una aceleración angular constante de aA = 2 6 rad/s2, determine las magnitudes de la velocidad y las
rad/s2, determine el tiempo necesario para que B adquiera componentes n y t de aceleración del punto A cuando / =
una velocidad angular de cúb = 50 rad/s. 0.5 s.

16-22. El disco gira originalmente a a*) = 8 rad/s. Si se le

somete a una aceleración angular constante a = 6 rad/s2,
determine las magnitudes de la velocidad y las componen­
tes n y t de aceleración del punto B justo después de que la
rueda realiza 2 revoluciones.

16-19. El molino de viento de eje vertical se compone de

dos aspas de forma parabólica. Si éstas en principio están
en reposo y comienzan a girar con una aceleración angular
constante de a.c = 0.5 rad/s2, determine la magnitud de la
velocidad y aceleración de los p u n to s ^ y B en el aspa des­
pués de que ésta ha realizado dos revoluciones.

*16-20. El molino de viento de eje vertical se compone

16-23. El aspa C del cepillo mecánico es propulsada por
de dos aspas de forma parabólica. Si éstas en principio
la polea A montada en la flecha de la armadura del motor.
están en reposo y comienzan a girar con una aceleración
Si la aceleración angular constante de la polea A es aA =
angular constante de ac = 0.5 rad/s2, determine la magni­
40 rad/s2, determine la velocidad angular del aspa cuan­
tud de la velocidad y aceleración de los puntos A y B en el
do A ha realizado 400 revoluciones, a partir del punto de
aspa cuando t = 4 s.
reposo.

Probs. 16-19/20 Prob. 16-23

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16.3 Ro t a c ió n alrededor de un eje r jo 327

*16-24. Durante un corto tiempo el motor hace girar el 16-27. Durante un corto tiempo, el engrane A del motor
engrane A con una aceleración angular de aA = ( 3 0 ^ ) de arranque de un automóvil gira con una aceleración
rad/s2, donde i está en segundos. Determine la velocidad angular de aA = (450f2 + 60)rad/s2, donde t está en segun­
angular del engrane D cuando t = 5 s, a partir del punto dos. Determine la velocidad y desplazamientos angulares
de reposo. En principio, el engrane A está en reposo. Los del engrane B cuando t = 2 s, a partir del punto de reposo.
radios de los engranes A, B ,C y D son rA —25 mm, rs = Los radios de los engranes A y B son de 10 mm y 25 mm,
100 mm, rc = 40 mm y rD = 100 mm, respectivamente. respectivamente.

• 16-25. El m otor hace girar el engrane A de modo que *16-28. Durante un corto tiempo, el engrane A del motor
su velocidad angular se incrementa de manera uniforme de arranque de un automóvil gira con una aceleración
desde 0 hasta 3000 rev/min después de que la flecha rea­ angular de aA = (50íi>1/2)rad/s2, donde a>está en rad/s.
liza 200 revoluciones. Determine la velocidad angular del Determine la velocidad angular del engrane B después de
engrane D cuando t = 3 s. Los radios de los engranes A, que el engrane A ha realizado 50 revoluciones, a partir del
B, C y D son rA — 25 mm, rB = 100 mm, rc —40 mm y punto de reposo. Los radios de los engranes A y B son
rD —100 mm, respectivamente. 10 mm y 25 mm, respectivamente.

Probs. 16-24/25
Probs. 16-27/28
16-26. La rotación del brazo robótico ocurre debido al
movimiento lineal de los cilindros hidráulicos A y B. Si
este movimiento hace que gire el engrane D en sentido
horario a 5 rad/s, determine la magnitud de la velocidad
y aceleración de la parte C sujetada por las quijadas del
brazo.
•16-29. El engrane A gira con una velocidad angular
constante de tüA = 6 rad/s. Determine la velocidad angu­
A
lar máxima del engrane B y la rapidez del punto C.

Prob. 16-26 Prob. 16-29

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16.4 A nálisis del movimiento absoluto 333

2. Movimiento absoluto.
PROBLEMAS

*16-36. La barra CD presiona a AB, y le imparle una 16-38. El bloque se mueve a la izquierda con una velo­
velocidad angular. Si ésta se mantiene en io = 5 rad/s, cidad constante v0. Determine la velocidad y aceleración
determine la magnitud requerida de la velocidad v de CD angulares de la barra en función de 0.
en función del ángulo 6 de la barra AB.

Prob. 16-36 Prob. 16-38

•16-37. El andamio S se eleva p o r el movimiento del 16-39. Determine la velocidad y aceleración de la plata­
rodillo A hacia el pasador B. Si A se aproxima a B con forma P en función del ángulo Ode la leva C si ésta gira
una rapidez de 1.5 pies/s, determine la rapidez a la cual a una velocidad angular constante <o. La conexión de
se eleva la plataforma en función de 6. Los largueros de pasador no interfiere con el movimiento de P sobre C. La
4 pies están conectados p o r medio de un pasador en su plataforma está limitada a moverse verticalmente por las
punto medio. guías verticales lisas.

Prob. 16-37 Prob. 16-39

334 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

*16-40. El disco A rueda sin deslizarse sobre la superficie 16-42. Los pasadores A y B sólo pueden moverse en los
del cilindro fijo B. Determine la velocidad angular de A si carriles vertical y horizontal. Si el brazo ranurado hace que
la rapidez de su centro Cesvc = 5 m/s. ¿Cuántas revolu­ A baje a v^, determine la velocidad de B en función de 0.
ciones realizará A alrededor de su centro justo después de
que el eslabón DCcomplete una revolución?

(OA

Prob. 16-42

Prob. 16-40

•16-41. La manivela AB gira a una velocidad angular 16-43. El extremo A de la barra se mueve a la izquierda a
constante de 5 rad/s. Determine la velocidad del bloque C una velocidad constante Determine la velocidad angu-
y la velocidad angular del eslabón BC cuando 0 = 30°. lar io y aceleración angular a en función de su posición x.

Prob. 16-41 Prob. 16-43

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1 6 .4 A nálisis d el m o vim iento absoluto 335

*16-44. Determine la velocidad y aceleración de la placa 16-47. La viga G de un puente levadizo se eleva y baja
cuando 0 = 30°, si en este instante la leva circular gira alre­ por medio del mecanismo de mando que se ilustra. Si el
dedor del punto fijo O a una velocidad angular tu = 4 rad/s cilindro hidráulico AB se acorta a una velocidad constan­
y a una aceleración angular a = 2 rad/s2. te de 0.15 m/s, determine la velocidad angular de la viga
cuando 0 - 60°.

• 16-45. Cuando 0 = 30°, la manivela AB gira a una *16-48. El hombre tira de la cuerda a una razón constan­
velocidad y aceleración angulares de <o = 10 rad/s y a = te de 0.5 m/s. Determine la velocidad y aceleración angu­
2 rad/s2, respectivamente. Determine la velocidad y acele­ lares de la viga -ABcuando 0 —60°. La viga gira en tomo a
ración del bloque deslizante C en este instante. Considere A. Ignore el espesor de la viga y el tamaño de la polea.
a = b = 0.3 m.
16-46. Cuando 0 —30°, la manivela AB gira a una veloci­
dad y aceleración angulares de <u= 10 rad/s y a = 2 rad/s2,
respectivamente. Determine la velocidad y aceleración
angulares de la barra de conexión BC en este instante.
Considere a = 0.3 m y b = 0.5 m.

Probs. 16-45/46 Prob. 16-48

336 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

•16-49. La clavija B unida a la manivela AB se desliza en *16-52. Si la cuña se mueve a la izquierda a una velocidad
las ranuras de las barras seguidoras, las cuales se mueven constante v, determine la velocidad angular de la barra en
a lo largo de las guías vertical y horizontal. Si la manivela función de 0.
gira a una velocidad angular constante de = 1 0 rad/s,
determine la velocidad y aceleración de la barra CD cuan­
do e = 30°.
16-50. La clavija B unida a la manivela AB se desliza en
las ranuras de las barras seguidoras, las cuales se mueven
a lo largo de las guías vertical y horizontal. Si la manivela
gira a una velocidad angular constante de a> = 10 rad/s,
determine la velocidad y aceleración de la barra EF cuan­
do e = 30°.

Probs. 16-49/50

16-51. Si el cilindro hidráulico AB se extiende a una •16-53. En el instante que se muestra, el disco gira a una
razón constante de 1 pie/s, determine la velocidad angular velocidad angular ioy una aceleración angular a. Determine
de la caja de volteo cuando 0 = 30°. la velocidad y aceleración del cilindro B en este instante.
Ignore el tamaño de la polea C.

Prob. 16-51 Prob. 16-53

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16.5 A nálisis de m ovim iento relativo : v elocidad 345

3. Analisis de movimiento relativo.

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F16-7. Si el rodillo A se mueve a la derecha a una veloci­ F16-10. Si la palanca OA gira con una velocidad angu­
dad constante vA = 3 m/s, determine la velocidad angular lar de tú = 12 rad/s, determine la velocidad del pistón B
del eslabón y la velocidad del rodillo B cuando O = 30°. y la velocidad angular de la barra AB en el instante que
se muestra.

1.5 m

vA = 3 m/s
F16-11. Si la barra AB se desliza a lo largo de la ranu­
F16-7 ra horizontal con una velocidad de 60 pies/s, determine
la velocidad angular del eslabón BC en el instante que se
muestra.
FL6-8. La rueda gira sin deslizarse con una velocidad
angular <u = 10 rad/s. Determine la magnitud de la veloci­
dad en el punto B en el instante que se muestra.

F16-11
F16-12. La velocidad del extremo A del eslabón es vA —
3 m/s. Determine la velocidad de la clavija B en este ins­
tante. La clavija está restringida a moverse a lo largo de la
ranura.
F16-8

F16-9. Determine la velocidad angular del carrete. El

cable se enrolla alrededor del núcleo interno y el carrete
no se desliza sobre la plataforma P.

F16-9 F16-12
346 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

PROBLEMAS

16-54. El piñón dentado A rueda sobre la cremallera fija 16-58. Se lanza una bola de boliche por el “callejón”
B con una velocidad angular io = 4 rad/s. Determine la (pista o bolera) con una rotación inversa de io = 10 rad/s
velocidad de la cremallera C. mientras que su centro O tiene una velocidad hacia delan­
te de Vo = 8 m/s. Determine la velocidad del punto A en
16-55. El piñón dentado A rueda sobre las cremalleras B contacto con el callejón.
y C. Si B se desplaza a la derecha a 8 pies/s y C lo hace a
la izquierda a 4 pies/s, determine la velocidad angular del
piñón dentado y la velocidad de su centro A.

Prob. 16-58

Probs. 16-54/55
16-59. Determine la velocidad angular del engrane y la
velocidad de su centro O en el instante que se muestra.

*16-56. El engrane descansa en una cremallera horizon­

tal fija. Se enrolla una cuerda alrededor del núcleo interno
del engrane de modo que permanece tangente de manera
horizontal al núcleo interno en A. Si la cuerda se jala a la
derecha con una velocidad constante de 2 pies/s, determi­
ne la velocidad del centro del engrane, C.
•16-57. Resuelva el problema 16-56 con el supuesto de
que la cuerda se enrolla alrededor del engrane en el senti­
do opuesto, de modo que el extremo de la cuerda perma­
nece tangente de manera horizontal al núcleo interno en B
y se jala a la derecha a 2 pies/s.*

*16-60. Determine la velocidad del punto A en el borde

del engrane en el instante que se muestra.

Probs. 16-56/57 Prob. 16-60

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16.5 A nálisis de m ovim iento relativo : v elocidad 347

•16-6L La rotación del eslabón AB crea un movimiento *16-64. El sistema de engranes planetarios se utiliza en la
oscilatorio del engrane F. Si AB tienen una velocidad angu­ transmisión automática de un automóvil. Bloquear o libe­
lar de atAB = 6 rad/s, determine la velocidad angular del rar determinados engranes tiene la ventaja de hacer que
engrane Fen el instante que se muestra. El engrane E está el automóvil funcione a diferentes velocidades. Considere el
rígidamente unido al brazo CD y conectado con un pasa­ caso en que la corona dentada R se mantiene fija, wR = O
dor D a un punto fijo. y el engrane sol S está girando a <os = 5 rad/s. Determine
la velocidad angular de cada uno de los engranes planeta
P y la flecha .4.

Prob. 16-61

16-62. El pistón P sube con una velocidad de 300 pulg/s

en el instante que se muestra. Determine la velocidad
angular del cigüeñal AB en este instante.
Prob. 16-64
16-63. Determine la velocidad del centro de gravedad G
de la biela en el instante mostrado. El pistón P sube con
una velocidad de 300 pulg/s.

vP- 300 pulg/s •16-65. Determine la velocidad del centro O del carrete
cuando el cable se jala hacia la derecha con una velocidad
de v. El carrete rueda sin deslizarse.
16-66. Determine la velocidad del punto A en el borde
externo del carrete en el instante que se muestra cuando
se jala el cable hacia la derecha con una velocidad de v. El
carrete rueda sin deslizarse.

Probs. 16-62/63 Probs. 16-65/66

348 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

16-67. La velocidad de la bicicleta es v = 4 pies/s, y en el •16-69. La unidad de bombeo se compone de la mani­

mismo instante la velocidad angular de la rueda trasera en vela AB, la biela BC, la viga balancín CDE y el tirante
sentido horario es co = 3 rad/s, la que hace que patine en su F. Si la manivela gira con una velocidad angular de cd =
punto de contacto A. Determine la velocidad del punto A. 10 rad/s, determine la velocidad angular de la viga balan­
cín y la velocidad del tirante EFG en el instante que se
muestra.

Prob. 16-67

16-70. Si el cilindro hidráulico se acorta a una velocidad

*16-68. Si la velocidad angular de la barra AB es íoab = 4 constante de vc = 2 pies/s, determine la velocidad angular
rad/s, determine la velocidad del bloque corredizo C en el del eslabón ACBy la velocidad del bloque B en el instante
instante que se muestra. que se muestra.
16-71. Si el cilindro hidráulico se acorta a una velocidad
constante de vc = 2 pies/s, determine la velocidad del extre­
mo A del eslabón ACB en el instante que se muestra.

Prob. 16-68 Probs. 16-70/71

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1 6 .5 A nálisis de m ovim iento relativo : v elocidad 349

*16-72. El tren de engranes epicíclicos se compone de un 16-74. En el instante que se ilustra, el camión viaja hacia
engrane sol A el cual está acoplado al engrane planeta B. la derecha a 3 m/s, mientras que el tubo rueda en sentido
Este engrane tiene una masa interna C la cual está fija en contrario al de las manecillas del reloj a u = 8 rad/s sin
B y engrana con la corona dentada R. Si el eslabón DE deslizarse en B. Determine la velocidad del centro G del
conectado por medio de un pasador a í y C gira a wDE = tubo.
18 rad/s alrededor del pasador E, determine las velocida­
des angulares de los engranes planeta y sol. 16-75. En el instante que se ilustra, el camión viaja hacia
la derecha a 8 m/s. Si el tubo no se desliza en B, determine
su velocidad angular si parece que su centro de masa G
permanece estacionario para un observador en el suelo.

Probs. 16-74/75

•16-73. Si la velocidad angular del eslabón AB es <¡>AB —

4 rad/s en el instante que se muestra, determine la velo­
cidad del bloque corredizo E en este instante. También, *16-76. El mecanismo de una mesa de impresión oscilan­
identifique el tipo de movimiento de cada uno de los cua­ te es propulsado por la manivela AB. Si ésta gira con una
tro eslabones. velocidad angular de <u = 10 rad/s, determine la velocidad
del punto C en el instante que se muestra.

Prob. 16-73 Prob. 16-76

358 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

4. Centro instantaneo
PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F16-13. Determine la velocidad angular de la barra y la F16-16. Si el cable AB se desenrolla con una rapidez de
velocidad del punto C en el instante que se muestra. 3 m/s y la de la cremallera Ces de 1.5 m/s, determine la ve­
locidad angular del engrane y la velocidad de su centro O.

F16-13 F16-16

F16-14. Determine la velocidad angular del eslabón B C F16-17. Determine la velocidad angular del eslabón BC
y la velocidad del pistón C en el instante que se muestra. y la velocidad del pistón Cen el instante que se muestra.

(oAB = 12 rad/s
B C

12 m

F16-14 F16-17

F16-15. Si el centro O de la rueda se mueve con una F16-18. Determine la velocidad angular de los eslabones
velocidad de v0 = 6 m/s, determine la velocidad del punto BC y CD en el instante que se muestra.
A en la rueda. La cremallera B está fija.

F16-15 F16-18
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16.6 C entro instantáneo de v elocidad cero 359

PROBLEMAS

16-82, Resuelva el problema 16-54 con el método de cen­ •16-89. Si la velocidad angular del eslabón CD es aiCD =
tro instantáneo de velocidad cero. 6 rad/s, determine la velocidad del punto E en el eslabón
BC y la velocidad angular del eslabón AB en el instante
16-83. Resuelva el problema 16-56 con el método de cen­ que se muestra.
tro instantáneo de velocidad cero.
*16-84. Resuelva el problema 16-64 con el método de
centro instantáneo de velocidad cero.
•16-85. Resuelva el problema 16-58 con el método de
centro instantáneo de velocidad cero.
16-86. Resuelva el problema 16-67 con el método de cen­
tro instantáneo de velocidad cero.
16-87. Resuelva el problema 16-68 con el método de cen­
tro instantáneo de velocidad cero.
*16-88. La rueda gira sobre su maza sin deslizarse sobre Prob. 16-89
la superficie horizontal. Si la velocidad de su centro es
vc = 2 pies/s hacia la derecha, determine las velocidades
de los puntos A y Sen el instante que se muestra. 16-90. En el instante que se muestra, el camión viaja
hacia la derecha a 3 m/s, mientras que el tubo rueda en
sentido contrario al de las manecillas del reloj a ai =
6 rad/s sin deslizarse en B. Determine la velocidad del
centro G del tubo.

Prob. 16-90

16-91. Si al centro O del engrane se le imprime una velo­

cidad de Vo = 10 m/s, determine la velocidad del bloque
corredizo B en el instante que se muestra.

Prob. 1688 Prob. 1691

360 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

*16-92. Si se jala hacia abajo el extremo A de la cuerda 16-94. La rueda está rígidamente conectada al engrane
con una velocidad de vA = 4 m/s, determine la velocidad A , el cual está acoplado con las cremalleras D y E. Si la
angular del carrete y la velocidad del punto C localizado velocidad de D es Vq = 6 pies/s hacia la derecha y la rueda
en su borde externo. gira sobre la cremallera Csin deslizarse, determine la velo­
cidad de la cremallera E.
16-95. La rueda está conectada fuertemente al engrane
A, el cual está acoplado con las cremalleras D y E. Si las
cremalleras tienen una velocidad de vD = 6 pies/s y v E =
10 pies/s, demuestre que es necesario que la rueda se desli­
ce sobre la cremallera fija C. También determine la veloci­
dad angular del engrane y la velocidad de su centro O.

| vA= 4 m/s

Prob. 16-92 Probs. 16-94/95

•16-93. Si el extremo A del cilindro hidráulico se mueve *16-96. Si la velocidad de C es Ve = 3 m/s, determine la
con una velocidad de vA = 3 m/s, determine la velocidad velocidad angular de la rueda en el instante que se muestra.
angular de la barra BC en el instante que se muestra.

Prob. 16-93 Prob. 16-96

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16.6 C entro instantáneo de v elocidad cero 361

•16-97. La unidad de bombeo de petróleo se compone de *16-100. Si la barra AB gira con una velocidad angular
una viga balancín AB, una biela BC y una manivela CD. Si o¡)AB = 3 rad/s, determine la velocidad angular de la barra
ésta gira a una velocidad constante de 6 rad/s, determine BCen el instante que se muestra.
la velocidad de la barra de suspensión He n el instante que
se muestra. Sugerencia: el punto B sigue una trayectoria ♦16-10L Si la barra AB gira con una velocidad angular
circular alrededor del punto E y por consiguiente la veloci­ <oAff = 3 rad/s, determine la velocidad angular de la barra
dad de B no es vertical. CD en el instante que se muestra.

16-98. Si la maza dentada H y la corona dentada R tie­ 16-102. El mecanismo que se utiliza en un motor marino
nen velocidades angulares túH = 5 rad/s y <úr = 20 rad/s, se compone de una manivela AB y dos bielas BC y BD.
respectivamente, determine la velocidad angular <os del Determine la velocidad del pistón en C cuando la manivela
engrane recto S y la velocidad angular del brazo OA. está en la posición que se muestra y su velocidad angular es
de 5 rad/s.
16-99. Si la maza dentada H tiene una velocidad angular
a>u = 5 rad/s, determine la velocidad angular de la corona 16-103. El mecanismo que se utiliza en un motor marino
dentada R de modo que el brazo OA el cual está conecta­ se compone de una manivela AB y dos bielas BC y BD.
do por medio de un pasador al engrane recto S permanez­ Determine la velocidad del pistón en D cuando la manive­
ca estacionario (<oOA = 0). ¿Cuál es la velocidad angular la está en la posición que se muestra y su velocidad angular
del engrane recto? es de 5 rad/s.

Probs. 16-98/99 Profos. 16-102/103

362 C apítulo 1 6 C inemática plana de un cuerpo rígido

*16-104. Si el volante A gira con una velocidad angular 16-106. La placa cuadrada está limitada a moverse en las
de (oA = 10 rad/s, determine la velocidad angular de la ranuras en A y B. Cuando 0 = 30°, el punto A se mueve
rueda B en el instante que se muestra. a Va = 8 m/s. Determine la velocidad del punto C en el
instante que se muestra.
16-107. La placa cuadrada está limitada a moverse en las
ranuras en A y B. Cuando 0 = 30°, el punto A se mueve
a Va = 8 m/s. Determine la velocidad del punto D en el
instante que se muestra.

Prob. 16-104

Probs. 16-106/107

*16-108. El mecanismo produce movimiento intermi­

tente del eslabón AB. Si la rueda dentada S gira con una
velocidad angular de cús = 6 rad/s, determine la velocidad
angular del eslabón AB en este instante. La rueda dentada
S está montada en una flecha aparte de una flecha colineal
•16-105. Si la manivela AB gira con una velocidad angu­ conectada a AB en A. El pasador en C está conectado a
lar de o)AB = 6 rad/s, determine la velocidad del centro O uno de los eslabones de la cadena.
del engrane en el instante que se muestra.

Prob. 16-105 Prob. 16-108