Sistema automatizado de abastecimiento de energía y

plaguicida para drones de agricultura de precisión

AGRODRON

Mateo Henao Arenas, Jose Jarod Mejia, Juan Manuel Hincapié, Oliver Osorio,
Jose David Agudelo Herrera.

Ingeniería Mecatrónica
Proyecto de Ingenieria III. Universidad EIA
Km 2+ 200 Envigado, Antioquia.

Abstract. The objective of this project is to design a semi-autonomous drone

system with an innovative supply and irrigation system to optimize the process
of spraying pesticides in rural areas in order to technify the agribusiness sector
of the national territory.

Keywords: Drone, agricultura de precisión, Remotely piloted Aircraft (RPA),

plaguicidas, optimización.

1. Introducción

Colombia al igual que la mayoría de los países de américa latina ha fundamentado su

crecimiento económico en la producción del sector agropecuario. Aun así, el sector
primario de Colombia sufre debido a la poca infraestructura y tecnología que esta
posee. Los drones actualmente no suplen las necesidades que se requiere al momento
de aspersar los plaguicidas ya que cuenta con un tiempo de vuelo reducido y con
capacidad de transporte mínima es por ello por lo que es muy dependiente del usuario
ya sea para recarga de energía y del químico.

El objetivo de este proyecto es diseñar un sistema de drones semiautónomo con un

sistema de abastecimiento y riego innovador para optimizar el proceso de aspersión
de plaguicidas en zonas rurales en pro de tecnificar el sector agroindustrial del
territorio nacional. La innovación de la aspersión de cultivos de manera precisa,
rápida y autónoma implementando un sistema de carga remota asociados a una
estructura de abastecimiento descentralizado de manera continua, nos permitirá
optimizar procesos, aumentar el tiempo de operación del dron y aumentar la
productividad; pero también reducir el impacto ambiental, tecnificar la agroindustria y
de esta forma disminuir el índice de enfermedades, costes para los agricultores y
consecuencias negativas que se presentan en los trabajadores que se encargan de
fumigar.
2. Justificación:

En la actualidad Colombia tiene un potencial agrícola todavía único en el mundo que

todavía no ha sido aprovechado. Su privilegiada posición geográfica, la variedad de
pisos térmicos y la capacidad de potenciar sus líneas comerciales marítimas y
territoriales hacen que en el futuro nuestro país pueda convertirse en la despensa
agrícola del mundo. Para esto es necesaria la tecnificación del agro y por medio de
este proyecto se logrará optimizar procesos mediante la automatización; pero también
reducir el impacto ambiental, tecnificar la agroindustria y de esta forma disminuir el
índice de enfermedades, costes para los agricultores y consecuencias negativas que se
presentan en los trabajadores que se encargan de fumigar. Colombia al igual que la
mayoría de los países de américa latina ha fundamentado su crecimiento económico
en la producción del sector agropecuario. Aun así, el sector primario de Colombia
sufre debido a la poca infraestructura y tecnología que esta posee. Es por esto que
iniciativas para la optimización del agro serán las estrategias de desarrollo sostenible
de nuestra nación.

3. Objetivo General:

Diseñar un sistema de drones semiautónomo con un sistema de abastecimiento y riego

innovador para optimizar el proceso de aspersión de plaguicidas en zonas rurales en
pro de tecnificar el sector agroindustrial del territorio nacional.

3.1. Objetivos Específicos:

● Diseñar un modelo mecánico eficiente que integre la maniobrabilidad,

estabilidad, relación peso-potencia, la aerodinámica y la velocidad como
solución funcional a la aspersión asistida de cultivos.
● Construir un sistema electrónico y de control semiautomático para el dron
resistente a las condiciones meteorológicas, de humedad y de exposición al
medio ambiente.
● Implementar un sistema de aspersión aérea de plaguicidas y de
abastecimiento del mismo.
● Analizar el impacto, los retos y las consideraciones medioambientales,
sociales y tecnológicos de realizar un dron accesible a los productores
agrícolas en pro de la optimización de procesos en la agroindustria.
4. Problema
La agricultura contemporánea enfrenta a numerosos retos en:

Fig 1. Problemáticas actuales de la agricultura de precision. (Autor: Propio-

Fuente: SmartArt PowerPoint v2016)

4.1. Contexto:

Agricultura: Un sector económico fundamental. En la siguiente iconografía se

presenta datos del banco mundial, de la FAO y del DANE que muestra que Colombia
puede ser un país agricultor por excelencia siendo despensa mundial de alimentos.

Fig. 2. Datos sobre el impacto de la agricultura en Colombia y Latinoamérica.

(Autor: Propio- Fuente: SmartArt PowerPoint v2016)
5. Desing Thinking

5.1. ¿A quién está dirigido?

El proyecto está enfocado hacia productores agrícolas a gran escala y para

aquellos campesinos asociados a PYMES que crean necesario la optimización en
el manejo de sus cultivos. Además de empresas que se dediquen al servicio de
fumigación.

5.2. Priorizar este proyecto en términos de urgencia

Se hace necesario el constante cuidado de los cultivos, además del personal que
los maneja y del entorno en el que se encuentra ubicado, esto sumado a la
importancia de la optimización de recursos y tiempo.

5.3. Análisis del problema y obstáculos:

Los drones actualmente no suplen las necesidades que se requiere al momento

de aspersar los plaguicidas ya que cuenta con un tiempo de vuelo reducido y con
capacidad de transporte mínima es por ello que es muy dependiente del usuario
ya sea para recarga de energía y del químico.

La agricultura juega un papel muy importante en el desarrollo económico del

país.

Actualmente hay dos grandes limitantes para esta tecnología: en primer lugar, los
pilotos que deben estar capacitados para hacer que el equipo vuele de la mejor
manera, para lo cual empieza a tener mayor importancia un sistema totalmente
automatizado. Existe por ello una subutilización de tierras óptimas para la
agricultura, ya que del total de la superficie con vocación agrícola y silvoagrícola,
21’500.000 de hectáreas sólo se utilizan 4’900.000 de hectáreas. (DANE,2017)

5.4. Éxito de AgroDron

 La innovación de la aspersión de cultivos de manera precisa, rápida y autónoma
implementando un sistema de carga remota asociados a una estructura de
abastecimiento descentralizado de manera continua.

5.5. Implicados del proyecto

Todos comprometidos con el desarrollo del país

Fig. 3. Actores principales que incorporan el proyecto AgroDron. (Autor: Propio-

Fuente: SmartArt PowerPoint v2016)

5.6. Cronograma y diagrama de Gantt

 Fig 4. Cronograma y establecimiento de tareas y fechas para su realizacion (arriba)
y Diagrama de Gantt (abajo). (Autor: Propio)

5.7. Retos:

Usuarios extremos: Población adulta mayor:

Fig. 5. Estadísticas de la población según edad (Fuente: DANE 2018)

Alrededor del 43,6% de la población agrícola del país tiene 55 años o encima.

Una baja tasa de reemplazo debido a la disminución de la población joven ingresar

al sector agrícola exacerba el desafío afectando la sostenibilidad de las empresas
agrícolas. Por lo que se hace necesario diseñar un proceso intuitivo fácil de ejecutar y
entender y además que proporcione la capacidad de que cualquier persona sin
importar la edad o nivel educativo pueda utilizarlo
6. ¿ Cómo puede ayudar la nueva tecnología?

6.1. Mejorar la eficiencia de costos y aumentar ingresos de rendimiento:

Fig. 6. Estimado de tiempo y hectáreas de vuelo en Drones de agricultura de

precisión. ( Fuente: Ipsos.©. 2019. )

6.2. Agilidad en parcelas fragmentadas y terreno desafío:

La topografía del terreno, irregular y un tamaño de parcela más pequeño a

menudo presenta desafíos prácticos a la introducción de la Maquinaria agrícola.
 La tecnología de drones agrícolas proporciona agricultores con una opción viable
y rentable para elevar la eficiencia operativa utilizando movilidad a través del
espacio sobre el terreno

6.3. Reducción de riesgos de peligros para la salud:

La pulverización manual expone el pulverizador a riesgos para la salud debido a

la proximidad y contacto con productos químicos en el aire.

Según un estudio realizado por la Universidad del Sureste de China,

aproximadamente 53,300 a 123,000 casos de envenenamiento por pesticidas se
informan todos los años en China. Despliegue de drones agrícolas puede ayudar
a mantener una distancia segura entre los agricultores y el aire productos
químicos y, por lo tanto, reducen los riesgos de exposición a la salud.

7. Estado del arte

Sistema de cuidado de los cultivos: La implementación de drones en el ámbito de la

agricultura no es reciente, hace ya varios años que países como España, México,
Japón, entre otros, vienen usando estas tecnologías con el fin de mejorar su
producción y la rentabilidad

El uso de estas tecnologías abarca varias necesidades que se tienen a la hora de

manejar un cultivo, además de adquirir datos precisos y con mayor eficiencia, entre
sus usos se tienen:

Fumigación de precisión en el campo: Uno de los problemas a los que se enfrenta el

agricultor es el uso efectivo de plaguicidas y pesticidas. Su malgasto tiene, además de
consecuencias medioambientales, consecuencias para el bolsillo.

Ya en los años 80, en Japón, Yamaha diseñó una aeronave de control remoto para
hacer más eficiente la fumigación y, al mismo tiempo, atraer a las generaciones más
jóvenes hacia la agricultura. Tras años de desarrollo, hoy la compañía cuenta con
2.500 drones sobrevolando los campos de Japón.

Mediante el uso de este y otros modelos de drones, el agricultor puede conocer con
precisión y de forma rápida las zonas del cultivo que necesitan fumigación. A
continuación, se traza la ruta y el propio dron, equipado con pesticidas y/o
plaguicidas, se encarga de fumigar sobre zonas, e incluso plantas, concretas.

Índice de vigor con drones para agricultura de precisión: Cuanto mayor es la

extensión de los cultivos, más complicado es su control. Los métodos tradicionales,
como la inspección ocular directa, son lentos y no son aplicables a grandes
extensiones. “…es posible calcular diferentes tipos de mapas que son representativos
del tipo de suelo o el estado metabólico de la planta, reduciendo costes y aumentando
la productividad…”

Usando cámaras infrarrojas se puede observar si la planta está sana y realiza la

fotosíntesis de forma adecuada, refleja ciertas zonas del espectro de luz. Si, por el
contrario, está estresada, estos valores cambian

Uno de los sectores agrícolas que más ha apostado recientemente por esta
tecnología es la viticultura. Por ejemplo, en España, algunas bodegas de la Ribera del
Duero sobrevuelan ya sus plantaciones con drones en busca de información concreta
sobre las vides que, hasta ahora, era muy complicado conseguir.

Fig 7. Imágenes espectrales en diferente longitudes de onda para monitoreo de

cultivos(Fuente: PwC Soluciones basadas en drones (2017))

Drones para detección de plagas y malas hierbas: Adelantarse a las plagas e

infestaciones antes de que se extiendan es fundamental para evitar grandes pérdidas
de dinero o, incluso, que la cosecha al completo se eche a perder.
 Sin salirnos del sector de la viticultura, algunas bodegas españolas trabajan ya con
drones para la detección temprana de plagas de grama, una mala hierba perenne de
difícil control. Gracias a las aeronaves no tripuladas, los viticultores pueden detectar
las zonas problemáticas de forma temprana, concentrar sus esfuerzos y evitar que la
infestación afecte a extensiones mayores del cultivo.

Peritaje e inventario de terrenos de cultivo: En función de la zona de cultivo,

varía la extensión de las fincas y el uso que el agricultor hace de ellas. Mientras el
minifundio es algo habitual en zonas del norte de España, como Galicia, los
latifundios son comunes en otras áreas. Un caso bien conocido es, probablemente, el
de los olivares del sur de Europa.

Precisamente en el sur de la península Ibérica, donde se produce aproximadamente

un tercio del aceite de oliva de toda la Unión Europea, se están implementando
sistemas de drones para agricultura destinados al control de grandes plantaciones, el
inventariado de cultivos, la gestión de las ayudas públicas y la eliminación del fraude.

Asistencia a la polinización: La reducción de la población mundial de abejas ha

traído de cabeza a agricultores e investigadores durante los últimos años. Mientras se
investigan las causas detrás de estas muertes masivas, se trabaja también en
soluciones alternativas para apoyar a estos insectos en una de las tareas más
importantes para el planeta: la polinización.

En la Universidad Tecnológica de Varsovia, en Polonia, trabajan ya con drones

abeja que probaran durante la campaña agrícola de este año (2017). Las primeras
versiones comerciales de este insecto electrónico podrían llegar en dos o tres años.

Otro caso del que se conoce éxito es el de los ingenieros del Instituto Nacional de
Ciencia y Tecnología Industrial Avanzada, los cuales, “…tomaron el polen de una
flor y lo depositaron en otra utilizando pequeños drones cubiertos con un gel iónico
especial…”

Recarga de la batería de forma inalámbrica: Uno de los problemas de cualquier

vehículo es la autonomía. El material de consumo es limitado, ya se mida en litros o
miliamperios. El caso es que siempre hay que repostar y esto los vehículos aéreos no
lo llevan tan bien. A continuación se presentan algunas de las ideas que se han
planteado para suplir esta necesidad:
 Samer Aldhaher, ingeniero eléctrico formado en la Univ. de Amman (Jordania), ha
creado un prototipo de aeronave no tripulada que se puede cargar de forma
inalámbrica. Aunque el dron presenta aún múltiples limitaciones al tratarse de un
prototipo, ha venido a demostrar que este tipo de carga podría llegar a ser la solución
a uno de los principales obstáculos que se encuentran los fabricantes de estos
dispositivos.

Para realizar las pruebas, Aldhaher ha equipado un pequeño dron con un receptor
hecho con cinta de cobre y un convertidor de corriente DC/DC, colocado sobre una
superficie que funcionaba a modo de transmisor de energía. Esto facilitaba que la
aeronave se pudiese mantener en el aire sin necesidad de cables ni ningún tipo de
batería

Una solución a la escasa autonomía de los drones: un sistema de carga láser para
volar indefinidamente: El Ejército de EE.UU. ha está experimentando con un sistema
de recarga inalámbrica en vuelo mediante el empleo de láseres. De tal manera, que
esta tecnología puede «alimentar» a los drones en el aire mientras desarrollan sus
actividades, logrando con ello que operen durante un tiempo indefinido, según
informa «New Scientist». El sistema desarrollado, aún en fase de pruebas, está
concebido para «disparar» un rayo láser en dirección a una célula fotovoltaica
instalada en un multicóptero para, posteriormente, transformarlo en la energía
eléctrica necesaria para poder continuar el viaje.

Sistema de carga aérea de GET: El invento consiste en un hexágono de 10

metros de alto por el que circula corriente. Concretamente, por los cables corren hasta
12 kilovatios, lo suficiente para que en seis minutos de pleno vuelo recupere hasta 25
minutos de autonomía. El sistema está en desarrollo, pero es una buena idea para
cuando lleguen los famosos drones de reparto de mercancías.

La idea que nos presentan desde la Universidad de Sydney es un tanto parecida al

de reabastecimiento en vuelo, por el cual aviones militares toman combustible de un
avión cisterna sin tener que tocar suelo firme.

Utilizan un sistema de pértiga o percha para recibir el combustible, algo que en el

caso de la electricidad si simplifica con una conexión, pero el contacto aéreo debe
existir.

Se hace necesario el uso de un dron adicional, el cual servirá como abastecimiento

de carga. “…ambos drones se sincronizan gracias a multitud de sensores implicados
en la operación. Desde un GPS con mucha definición o sensores de movimiento, pero
la estrella del sistema está en un conjunto de infrarrojos que permiten conocer la
situación exacta del primer dron, y de la ‘pértiga’…” ”… El vehículo volador que
lleva la carga debe hacer un circuito continuo en el área que el dron seguidor debe
conocer y copiar...”

8. Diseño de concepto

8.1. Caja Negra

A continuación, se describirán mediante el diagrama back box las entradas y las

salidas del sistema sin representar sus funciones en su interior:

Fig 8. Diagrama de entradas y salidas Black Box del funcionamiento del Dron.
8.2. Caja Transparente:

8.3. Matriz Morfológica

 Fig. 9. Matriz morfológica del diseño de concepto. Aquí se proponen soluciones
a cada uno de los items mas importantes del diseño.

9. Diseño mecánico:

Para el diseño mecánico del dron se tiene propuesto un RPA (Remotely piloted
Aircraft) de ala rotatoria con 6 motores sin escobillas de 700KV controlado
remotamente, pero con modalidades de vuelo semi-autónomas previamente
establecidas y monitorizadas por el usuario.

Para el chasis se propone una estructura de plástico de baja densidad, con unas
dimensiones de 1050 mm de largo entre eje a eje de motor. El chasis tendrá en su
centro de gravedad una estructura hexagonal rígida hecha de acrílico o plástico de
baja densidad en la cual en cada vértice irá empotrada los brazos de los motores
mediante tornillos o elementos de sujeción. En la parte inferior de esta estructura
central, estará un compartimento liviano hermético para ubicar la batería y el
microcontrolador, este compartimento debes estar protegido contra la humedad y las
condiciones medioambientales. El diseño de este compartimento será cuadrado de
dimensiones del tamaño de la batería de 4500mAh y con la facilidad de poder
permitir la extracción automática de la batería para que se renueve de manera rápida
por otra que ya esté cargada.

Encima de la estructura central del dron estará fijado un recipiente plástico de 5

litros que será el tanque de almacenamiento que portará el plaguicida de manera
segura. El chasis tendrá dos soportes rígidos en la base de manera paralela al piso
para el aterrizaje.

Nuestro objetivo principal no es desarrollar el dron en toda su magnitud, sino que

nuestro trabajo irá orientado a la optimización del sistema de carga y abastecimiento
asi que a continuación se muestra imágenes para dar una idea de cómo será el RPA
pero solo con fin ilustrativo, más adelante si muestra la ingeniería de detalle orientada
a la extracción automática de la batería y el sistema de abastecimiento de plaguicida.
 Fig.10 Ilustración del dron de agricultura y su compartimiento de controladores y
batería. Autor: propio Fuente: Blender.V2.73

10. Sistema de riego y abastecimiento

El sistema de riego tiene un importante desarrollo ya que es el medio en como el

dron podrá asperjar los plaguicidas de manera focalizada y precisa. Se tendrán en
cuenta parámetros como disposición geométrica del aspersor, alcance del plaguicida
hacia el cultivo, consideraciones de humedad alejadas de la batería y
microcontrolador
 Fig 11. Vista lateral sistema de riego: El cuadrado con bordes curvos en la esquina
superior izquierda es el contenedor de 5litros del plaguicida. Este irá posicionado en
el centro de masa del dron para asegurar estabilidad al pesar tanto. Este tendrá un
cable de líquido conductor que irá por todo el brazo del dron que conectará el
contenedor de 5 litros con el aspersor.
 Fig 12. Vista frontal del aspersor: Este aspersor será en forma cónica en punta y su
funcionamiento estará dado por inyección del líquido por presión. La presión dirigida
hacia el canal de salida la generará un motor de vacío que impulsará el líquido de una
manera focalizada al cultivo. Este aspersor será de un material metálico resistente a la
corrosión con unos conductos de PVC interno de sección transversal constante.
 Fig 12. Visto isométrica(arriba) y vista superior (abajo) con cotas de medidas en
mm.

La disposición geométrica del aspersor será de la siguiente manera: la ubicación

del aspersor estará a 382 mm del centro de gravedad del dron y estará centralizado
con el centro de la cara inferior del brazo de los motores
El brazo del motor será de 450 mm de largo y en sus extremos estará los motores
sin escobillas con una protección para la vaporización del plaguicida en caso de
corrientes de viento que le caigan al motor.
11. Diseño de Sistema de abastecimiento de energía

Como primera parte se investigó las dimensiones de una bateria convencional de

Dron de 4500mAh y además cómo es la conexión del todo el sistema del dron hacia la
alimentación.

Fig.13. Batería Odec para DJI Phantom 3 Standard. Se puede aprecia que la
conexión de energía no se dá mediante cables sino que tiene un plug parecido a un
puerto USB que acopla dentro del dron. Además podemos ver en la cabeza de la
batería los pines con una superficie rugosa que será los que enganchen o
desenganchen la misma al dron.

La batería por utilizar en este dron para agricultura será una bateria Lipo de
4500mAh de 15.2V para drones. Marca Phantom o Xiaomi
Las características de la bateria son las siguientes según el fabricante:

Capacidad: 4500mAh
Voltaje: 4 cell 15.2 V
 Discharge: 25C Constant / 30C Burst
Peso: 412g (including wire, plug & case)
Dimensiones: 146x50x25mm
Balance Plug: JST-XH
Descarga: XT-90

Esta bateria es de marca phantom o xiaomi; se escogen porque a diferencia de las

demás baterías tienen un rendimiento optimo y además por tener el acople apropiado
y fácil de los plug permitiendo que la extracción de la batería se pueda automatizar.

Los servomotores tendrán la función de mover el brazo robótico, de tal manera que
la batería salga eyectada hacia la base en donde será cargada después. Después de este
proceso una batería nueva será posicionada mediante actuadores dentro del
compartimiento ajustando perfectamente y enganchando en la conexión de
alimentación del dron.

Un servomotor es un actuador rotativo o actuador lineal que permite un control

preciso de la posición angular o lineal, la velocidad y la aceleración. Este consiste en
un motor adecuado acoplado a un sensor para retroalimentación de posición. La
entrada a su control es una señal (ya sea analógica o digital) que representa la
posición ordenada para el eje de salida.
A continuación, se muestra una imagen de los actuadores o servomotores a utilizar.

Fig. 14. Servomotor partes (Panama Hitek, 2019)

Este servomotor será controlado por una señal analógica que sale del procesador
central o microcontrolador. Tendrá como parámetros de entrada entonces la señal de
baja batería y la señal de sensor de proximidad o de posición con la base de aterrizaje.
 La propuesta consistirá en diseñar una un brazo robótico automatizado con
servomotores que permitirá extraer la batería agotada del dron y reemplazarla por una
nueva totalmente cargada en estaciones descentralizadas ubicadas al interior de todo
el cultivo. La idea es propiciar tiempo de vuelo más largos y continuos minimizando
al máximo el tiempo requerido para ser cambiada la batería y maximizando al
máximo la productividad, precisión y operación del Agro Dron.

Fig 15. Diseño CAD del brazo robótico para la extracción de batería. Fuente:
GrabCAD. Modificaciones realizadas en Inventor 2020.
Fig. 16. Vista isométrica del brazo robótico. Autor: Propio-Fuente: Inventor v2020
Fig. 17. Vista lateral del brazo robótico
Fig. 18. Vista frontal del brazo robótico

El sistema estará planteado para tener plataformas descentralizadas en el cultivo,

las plataformas van a ser de dimensiones de 1.5 m de alto, por un cuadrado de 75cm
de lado, en la parte superior de la plataforma se posicionará el dron mediante un
aterrizaje controlado, en la orientación adecuada para extraer la batería. También en la
plataforma se instalará el brazo robótico de servomotores y al lado de este el cargado
de la batería Lipo.
En cuanto el dron aterrice un sensor de proximidad da la señal al brazo de que el
dron se encuentra en la posición correcta y podrá proceder con la extracción de la
batería. La batería tendrá unos pines de enganche los cuales las garras del brazo
podrán presionar para sacar la batería de manera segura. Una vez extraída, la batería
Lipo se posicionará sobre el cargador ubicado en la plataforma para que se renueve su
ciclo de carga, después de que esta está colocada, el brazo procede a insertar la otra
batería mediante el movimiento de sus garras con servomotores.

Esto traerá como beneficio que se optimice el tiempo de vuelo, permitiendo un

abastecimiento rápido de la batería, y que no haya lapsos grandes de interrupción
debido a la descarga de la batería
Además, proporciona un método automatizado que no involucra la intervención de
un humana haciendo que se pueda aprovechar esa mano de obra para otras actividades
más requeridas}

12. Señales
12.1. Alarma de batería baja ( Lipo voltage alarm)

Fig 19. Comprobador de baterías con alarma (LIPO Batteries 2019)

Una opción sencilla y barata es utilizar un comprobador de baterías con alarma.

Estos pequeños dispositivos pesan poco y no consumen prácticamente nada. Se
conectan al puerto de balanceo de nuestra LiPo y seleccionamos que nos avise al
llegar a un cierto voltaje para las celdas (3,6-3,7). Esto evitará que se produzcan sobre
descargas. A pesar de que podamos monitorizar el voltaje total de la batería de forma
remota, es más interesante saber que las celdas no han bajado de 3,6v y que tenemos
una LiPo sana.

12.2. Sensor de voltaje en la FC

Fig 20. Sensores de voltaje para la batería

Algunas controladoras llevan incluido sensores de voltaje para la bateria (Naza, Naze
32, Kiss..). El software de la controladora nos da la posibilidad de indicar cuando
debe de empezar a  emitirse la señal acústica de bateria baja. En otras controladoras
de vuelo podemos incluso tener hasta 2 tipos de aviso, batería baja y batería muy baja.

12.3. Cámara FPV:

Fig. 21. Cámara FPV (OSD electronics 2018)

 Otra opción para monitorizar nuestra batería en vuelo es utilizar una cámara con
OSD y lectura de voltaje. De esta manera, una vez la cámara se ha conectado
directamente a la batería, podremos leer su voltaje en pantalla. Esto es bueno para
todos los tipos de vuelo en general, pero en especial para el long range o largar
distancia. En los vuelos de larga distancia no podemos escuchar la señal acústica,
por lo tanto dependemos de nuestra telemetría Fpv o bien de la información que
nos pueda proporcionar la emisora.

13. Temporizador

Podemos utilizar nuestro reloj o smartphone para poner una alarma de tiempo de
vuelo. Deberemos hacer un proceso previo de volar y aterrizar para ver como está el
voltaje de la batería con el paso de los minutos. Es verdad que no siempre volamos de
la misma manera, (más o menos gas, viento...) por lo que es un sistema de referencia
realmente.

Dependiendo de nuestra forma de volar, peso del drone, batería y condiciones del
escenario el tiempo de vuelo variará. A modo de referencia, los vuelos de los drones
de carreras están entre 3-4 minutos por lo tanto poner una alarma a los 3:30min es una
buena opción. Además, emisoras de categorías bajas, como flysky, incluyen
temporizadores en la propia emisora que podemos utilizar para este propósito.

El temporizador es la mejor solución a la hora de medición de voltaje para los vuelos,

ya que como el drone va hacer autónomo los sensores de batería con alarma acústica y
sensores con cámara no sirven ya que necesita de un piloto para estar pendiente de
estas señales que envían cuando el drone tiene cierta cantidad de voltaje.

Se debe hacer una prueba de vuelo con carga y otros factores que influyan en el gasto
energético a la hora de que el drone haga aspersión ,ya que el drone phantom tiene un
promedio de duración de 30 a 35 minutos teniendo una batería en optimas
condiciones
Haciendo cálculos con un peso aproximado de 4 litros, el tiempo de vuelo es de 20
minutos, no se incluyó los factores del clima y desgaste de la batería,

14. Proceso de llenado del tanque

El sistema mas recomendado para el llenado de tanque es el sistema de perdigón,
en el cual permite ingresar el plaguicida al tanque que esta en el drone sin que se
derrame cuando este salga, para ellos se va emplear una bomba de pequeño caudal
para que el llenado sea aproximado de 2 minutos.
 Para saber si el tanque esta lleno se utiliza un sensor de nivel ubicado en la boca
del tubo de llenado en el cual cuando este llegue a sumergirse apague la bomba,y
mande una señal para hacer el retiro de la manguera.

15. Diseño eléctrico del sistema de carga

El sistema eléctrico estará conformado por un circuito de control para los sensores de
posición y otro circuito para el movimiento de precisión del brazo.

Se utilizará para este un microcontrolador ATMEGA el cual es el utilizado para los

sistemas Arduino. Este se programara en el entorno de código con las funciones para
dar los pulsos adecuado en los tiempos precisos a los servomotores para hacer mover
el brazo en la posición deseada.
A este microcontrolador le ingresan en sus pines las señales provenientes en los
sensores las cuales están nombradas como se muestra en la figura 22.

U1
30 12
PD0/RXD/PCINT16 PB0/ICP1/CLKO/PCINT0 B
31 13
32
PD1/TXD/PCINT17 PB1/OC1A/PCINT1
14
Servo1 C1
POB PD2/INT0/PCINT18 PB2/SS/OC1B/PCINT2 Servo2
1 15
PD3/INT1/OC2B/PCINT19 PB3/MOSI/OC2A/PCINT3 Servo3
2 16
PD4/T0/XCK/PCINT20 PB4/MISO/PCINT4 Servo4
1
9 17 22pF
PINA PD5/T1/OC0B/PCINT21 PB5/SCK/PCINT5
PINB
10
PD6/AIN0/OC0A/PCINT22 PB6/TOSC1/XTAL1/PCINT6
7 X1
11 8 CRYSTAL
A PD7/AIN1/PCINT23 PB7/TOSC2/XTAL2/PCINT7 C2
2

20 23
AREF PC0/ADC0/PCINT8
18 24
AVCC PC1/ADC1/PCINT9
25 22pF
PC2/ADC2/PCINT10
19 26
ADC6 PC3/ADC3/PCINT11
22 27
ADC7 PC4/ADC4/SDA/PCINT12
28
PC5/ADC5/SCL/PCINT13
29
PC6/RESET/PCINT14
ATMEGA328P R8
10k

VCC

Fig 22. Microcontrolador Atmega 328P y esquemático de conexión con cristal

16MHz y condensadores de 22pF para el temporizador interno. Se representa
mediante triángulos entrando las señales input provenientes de los sensores. Mediante
triángulos saliendo se representa las señales output del microcontrolador.

Servomotores

Para el movimiento de las articulaciones del brazo se utilizarán 4 servomotores

cada uno para cada grado de libertad. A continuación, se representa su esquema de
conexión eléctrica. Estos dispositivos eléctricos tienen 3 pines de entrada. Una para
Vcc donde será alimentado con 9v, otra que es la tierra a 0v, y la tercera será la señal
analógica proveniente del microcontrolador.

VCC VCC

SERVO1 SERVO3

+88.8 +88.8
VCC VCC

SERVO2 SERVO4

+88.8 +88.8

Fig. 23. Esquema eléctrico de Servomotores con sus entradas analógicas, Vcc y
tierra.

Q8(D)

Q8
Q6
IRF630
S1 S2

IRF630

Q9
Q7
IRF630
S2 S1

IRF630

Sensores
 Estos sensores funcionarán mediante un circuito de control con electrónica de
estado sólido que utiliza transistores MOSFET IRF630 para el procesamiento de las
señales.
Se utilizarán 3 sensores ópticos de proximidad ya sea CNY70 o sensores de
proximidad sonoros para determinar la posición en tiempo real del brazo robótico y
así reorientar el curso de sus articulaciones de acuerdo a la dirección de la batería del
Dron.

Q10(D)

Q11
Q10
IRF630
A B
R1(1)

IRF630
R1 Q5
1k
Q2
IRF630 IRF630

R2 S1 S2
B (OPTICA) Q3 10k
IRF630 R4 R7
1k 1k
BUTTON
R3
10k
POB

Q1(D)

Q4
C(OPTICA)(2)
A(OPTICA) Q1 C(OPTICA)
A(OPTICA)(1) IRF630
pinA pinB
BUTTON BUTTON
R5 R6
10k IRF630 10k
R9 R10
10k 10k

Fig 25. Circuitos electrónicos de sensores de proximidad. (Realizado en Proteus

V8.6)
 15.1. Program Code

Se realizan un código que se puede dividir en dos partes para explicarse de l mejor
manera:
1. Procesamiento de señales: Aquí se definen los pines de entrada de cada uno de
los sensores y la declaración cada una de las variables como INPUTS o
OUTPUTS
2. Salida de señales: En este bloque de código se declara cada salida mediante un
pulso de cierto periodo de duración HIGH OR LOW para los servomotores de
esta manera se establece físicamente un Angulo de giro correspondiente a la
duración de ese pulso.

#Programa para control de brazo robótico

int pinA =5;
int pinB =6;
int OutA =7;
int OutB =8;
int estado1=0;
int estado2=0;
int control=2;
int varcon=0;
int servo1=9;
int servo2=10;
int servo3=11;
int servo4=12;
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(pinA,INPUT);
pinMode(pinB,INPUT);
pinMode(OutA,OUTPUT);
pinMode(OutB,OUTPUT);
pinMode(control,INPUT);
pinMode(servo1,OUTPUT);
pinMode(servo2,OUTPUT);
pinMode(servo3,OUTPUT);
pinMode(servo4,OUTPUT);
}

void loop(){
estado1=digitalRead(pinA);
estado2=digitalRead(pinB);
varcon=digitalRead(control);
if((estado1==1) && (estado2==0)&&(varcon==0)){
digitalWrite(OutA,HIGH);
digitalWrite(OutB,LOW);
}
if((estado1==0) && (estado2==1)&&(varcon==0)){
digitalWrite(OutA,LOW);
 digitalWrite(OutB,HIGH);
}
if((estado1==1) && (estado2==1)&&(varcon==0)){
digitalWrite(OutA,LOW);
digitalWrite(OutB,LOW);
}
if(digitalRead(control)==1){
digitalWrite(servo1,HIGH);
delay(2.5);
digitalWrite(servo1,LOW);
delay(17.5);
digitalWrite(servo2,HIGH);
delay(2.5);
digitalWrite(servo2,LOW);
delay(17.5);
digitalWrite(servo3,HIGH);
delay(2.5);
digitalWrite(servo3,LOW);
delay(17.5);
digitalWrite(servo4,HIGH);
delay(2.5);
digitalWrite(servo4,LOW);
delay(17.5);
}
if(digitalRead(control)==0){
digitalWrite(servo1,HIGH);
digitalWrite(servo2,HIGH);
digitalWrite(servo3,HIGH);
digitalWrite(servo4,HIGH);
delay(0.5);
digitalWrite(servo1,LOW);
digitalWrite(servo2,LOW);
digitalWrite(servo3,LOW);
digitalWrite(servo4,LOW);
delay(19.5);
}
}

References

http://universidadagricola.com/drones-para-agricultura-beneficios-y-casos-reales-3/
https://agriculturers.com/drones-para-agricultura-beneficios-y-casos-reales/
https://www.traxco.es/blog/noticias-agricolas/drones-para-agricultura
https://agriculturers.com/seis-formas-en-que-los-drones-estan-revolucionando-a-la-
agricultura/
https://www.latercera.com/noticia/cientificos-utilizan-mini-drones-polinizar-flores-
artificialmente/
https://www.todrone.com/cargas-inalambricas-sustituto-baterias-drones/
https://www.abc.es/tecnologia/informatica/soluciones/abci-solucion-escasa-
autonomia-drones-sistema-carga-laser-para-volar-indefinidamente-
201809241417_noticia.html
https://as.com/meristation/2018/09/18/betech/1537221840_275224.html
https://www.lasexta.com/tecnologia-tecnoxplora/gadgets/crean-sistema-carga-laser-
que-drones-vuelen-indefinidamente_201809205ba46d2e0cf2603ef5a41213.html
https://www.xataka.com/drones/en-australia-ya-juegan-con-drones-que-cargan-sus-
baterias-en-vuelo
GAME OF DRONES: MARKUS SCHERER ON CHINA’S COMMERCIAL
DRONE INDUSTRY | NEW GA TECH

Andrés Méndez, Juan Pablo Vélez, Fernando Scaramuzza y Diego Villarroel. Los
Drones para monitorear cultivos

PwC Soluciones basadas en drones . Soluciones basadas en drones para la agricultura.

Septiembre de 2017

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Agriculture Drone Revolution