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1. Vibraciones en sistemas continuos

1.1. Introducción
Se consideran sistemas continuos aquellos sistemas en los que se tienen una distribución continua
de la masa, amortiguamiento y de la elasticidad. Estos sistemas constan de un numero infinito de
partı́culas y por tanto requieren igual cantidad de coordenadas para especificar su configuración y se
asume que cada una de estas partı́culas puede vibrar. Este es el motivo por el cual estos son llamados
sistemas con infinitos grados de libertad y en consecuencia los sistemas mecánicos de esta clase tienen
un numero infinito de frecuencias naturales y de modos de vibración.

1.2. Vibración transversal de una cuerda o un cable

Considere una cuerda elástica o un cable estirado de longitud l sujeto a un fuerza transversal f (x, t)
por unidad de longitud, como se muestra en la siguiente figura. El desplazamiento total de la cuerda
w(x, t), se asume que es pequeño. El equilibrio de las fuerzas en dirección y esta dado por
Aplicando la ecuación de equilibrio dinámico al elemento diferencial se tiene lo siguiente

∂2w
(p + dp) sin(θ + dθ) − p sin(θ) + f (x, t)dx = ρdv (1)
∂t2
Considerando una cuerda, por tanto se considera que dv → dx

∂2w
(p + dp) sin(θ + dθ) − p sin(θ) + f dx = ρdx
∂t2
donde, f = f (x, t). Considerando desplazamientos pequeños,
∂w
sin(θ) ≈ tan(θ) ≈ (2)
∂x
Por tanto,
sin(θ + dθ) ≈ tan(θ + dθ)
De la identidad trigonométrica

tan(α) + tan(β)
tan(α + β) =
1 − tan(α)tan(β)

Para desplazamientos pequeños

tan(α + β) = tan(α) + tan(β)

Aplicando la identidad trigonométrica anterior, tenemos

tan(θ + dθ) = tan(θ) + tan(dθ)

Considerando el hecho que en las funciones con una sola variable, las derivadas totales son equiva-
lentes a las derivadas parciales con respeto a su única variable.
dp ∂p ∂p
= → dp = dx
dx ∂x ∂x
dw ∂w ∂w
= → dw = dx (3)
dx ∂x ∂x

∂w ∂ 2 w
tan(θ + dθ) = + 2 dx (4)
∂x ∂ x
Sustituyendo 3 y 4 en 1
 2

∂p ∂w ∂ 2 w ∂w ∂2w
(p + dx)( + 2 dx) − p + f dx = ρdx 2
∂x ∂x ∂ x ∂x ∂t

∂w ∂2w ∂p ∂w ∂p ∂2w ∂w ∂2w

p + p 2 dx + ( dx)( ) + ( dx)(p 2 dx) − p + f dx = ρdx 2
∂x ∂ x ∂x ∂x ∂x ∂ x ∂x ∂t

∂w ∂2w ∂p ∂w ∂p ∂2w ∂w ∂2w

p + p 2 dx + ( dx)( ) + ( dx)(p 2 dx) − p + f dx = ρdx 2
∂x ∂ x | ∂x {z ∂x } | ∂x {z ∂ x } ∂x ∂t
a b

Los términos a y b son prácticamente despreciable dado que se trata del producto de las derivadas
parciales por el diferencial dx, por lo que dicha ecuación queda de la siguiente forma

∂2w ∂2w
p 2
dx + f dx = ρdx 2
∂ x ∂t
Ademas
∂2w ∂2w
2
p
+f =ρ 2
∂ x ∂t
Considerando ademas que el sistema esta libre de aplicación de fuerzas externas, es decir que es un
sistema en vibración libre

∂2w ∂2w
p = ρ
∂2x ∂t2
∂2w ∂2w
c2 = (5)
∂2x ∂t2
Considerando c2 = ρp , donde c es conocida como la velocidad de fase, ρ es la densidad por unidad de
longitud. La ecuación (5) es conocida como la ecuación de onda.

Resolviendo la ecuación de onda, considerando W = W (x, t). Dado que el orden de (5) es 2 se
requiere especificar dos condiciones de frontera y dos condiciones iniciales para encontrar la solución
de dicha ecuación.
La ecuación (5) puede ser resuelto por el método de separación de variables. En este método la
solución es escrita por el producto de dos funciones, una dependiente de x, W (x) y la otra dependiente
de t, T (t), esto es W (x, t) = W (x)T (t)

W (x, t) = W (x)T (t) (6)

Obteniendo las derivadas parciales de 6

∂W (x, t) ∂W (x)
= T (t)
∂x ∂x
∂ 2 W (x, t) ∂ 2 W (x)
2
= T (t) (7)
∂x ∂x2
∂W (x, t) ∂T (t)
= W (x)
∂t ∂t
∂ 2 W (x, t) ∂ 2 T (t)
2
= W (x) (8)
∂t ∂t2
Sustituyendo 7 y 8 en 5

∂ 2 W (x) ∂ 2 T (t)
c2 T (t) = W (x)
∂x2 ∂t2
∂ 2 W (x) 1 ∂ 2 T (t) 1
c2 =
∂x2 W (x) ∂t2 T (t)
 3

∂ 2 W (x) d2 W (x)
La derivada parcial ∂x2 se convierte en derivada total dx2 dado que solo tiene una variable.

d2 W (x) 1 d2 T (t) 1
c2 2
=
dx W (x) dt2 T (t)

Para que las ecuaciones (1.2) y (1.2) se cumplan para toda x y t, necesariamente cada uno de los
miembros de dichas ecuaciones deben ser igual a una constante, esto es, por ejemplo

d2 W (x) 1 d2 T (t) 1
c2 2
= =a (9)
dx W (x) dt2 T (t)
De los anterior se generan las siguiente ecuaciones

d2 W (x) 1
c2 =a
dx2 W (x)
d2 W (x) a
− 2 W (x) = 0 (10)
dx2 c

d2 T (t) 1
=a
dt2 T (t)
d2 T (t)
− aT (t) = 0 (11)
dt2
Re-expresando a (11)

T̈ (t) − aT (t) = 0
Es una ecuación diferencial del tipo homogénea de segundo orden, similar al obtenido en un sistema
mecánico de un grado de libertad.
Ẍ(t) − aX(t) = 0 (12)
Por analogı́a entre (12) y (11), la solución es

X(t) = C cos(wt) + D sin(wt) = T (t) (13)

Donde w2 = a
w2
De la ecuación (10), tomando a α2 = c2

Ẅ (x) + α2 W (x) = 0 (14)

De forma similar a la ecuación (12). tiene una solución del tipo

W (x) = A cos(αx) + B sin(αx)

w w
W (x) = A cos( x) + B sin( x) (15)
c c
Donde ω es la frecuencia natural del sistema y A, B, C y D son constantes que pueden ser obtenidas
a través de las condiciones iniciales y de frontera.
 4

1.2.1. Caso 1. Cuerda con extremos fijos

Suponiendo que la cuerda tiene ambos extremos fijos para todo el tiempo t ≥ 0.

Para W (x = 0) = 0
ω ω
A cos[ (0)] + B sin[ (0)] = 0 (16)
c c
Por tanto A = 0. Ahora en otro extremo fijo, tenemos W (x = l) = 0
ω
B sin[ (l)] = 0 (17)
c
En general dado que B 6= 0, necesariamente sin(w/c (l)) = 0, para que esto se cumpla, necesaria-
mente
ω
(l) = π (18)
c
En general, para el caso de la enésima frecuencia natural

ωn (l) p
= nπ; c= ; n = 1, 2, . . . , ∞.
c ρ
Por lo tanto
nπc
ωn = (19)
l
La ecuación (18) es llamada la ecuación de frecuencia o ecuación caracterı́stica y es satisfecha por
varios valores de ω, donde ω es la frecuencia natural o eigenvalor.
Por lo que
ωn
Wn (x) = Bn sin(αn x) = Bn sin( x)
c
nπc nπx
Wn (x) = Bn sin( x) = Bn sin( ) (20)
l/c l
De la ecuación (13)
ncπt ncπt
Tn (t) = Cn cos( ) + Dn sin( ) (21)
l l
Por lo tanto
nπx 
) Cn cos( ncπt ncπt

Wn (x, t) = Wn (x)Tn (t) = Bn sin( l ) + Dn sin( l ) (22)
l
La solución (22) es llamado el n-ésimo grado de vibración o n-ésimo modo normal de vibración de
la cuerda. En este modo cada parte de la cuerda vibra con una amplitud proporcional a Wn (x) con
una frecuencia natural Wn = ncπ l . La función Wn (x) es llamada el n-ésima función caracterı́stica.

Retomando la ecuación de solución correspondiente al n-ésimo modo normal de vibración de la

cuerda (23). La solución general de de la ecuación (5), los cuales satisfacen las condiciones de frontera
puede ser hallada por la superposición de todas las Wn (x, t), esto es
∞ ∞
X X nπx 
) Cn cos( ncπt ncπt

W (x, t) = Wn (x, t) = Bn sin( l ) + Dn sin( l ) (23)
n=1 n=1
l
Esta ecuación da todas las posibles vibraciones de la cuerda.
 5

Condiciones iniciales
Ocurre una vibración particular para las condiciones iniciales especı́ficas.

Suponiendo que para el tiempo inicial t = 0, la cuerda tiene una deflexión inicial conocida W0 (x)
y una velocidad inicial conocida Ẇ0 (x), esto es

W (x, t = 0) = W0 (x) (24)

d
(W (x, t = 0)) = Ẇ0 (x) (25)
dt
Sustituyendo (24) en (23)
∞
X nπx h i
W (x, t) = Bn sin( ) Cn cos( ncπ(0)
l ) + Dn sin( ncπ(0)
l ) = W0 (x)
n=1
l
∞
X nπx  
W0 (x) = Bn sin( ) Cn
n=1
l
∞
X nπx
W0 (x) = En sin( ) (26)
n=1
l
Donde En = Bn Cn .

Por otro lado derivando a (23)

∞
X nπx   ncπ
Ẇ (x, t) = Bn sin( ) −Cn sin( ncπt ncπt
l ) + Dn cos( l ) ( ) (27)
n=1
l l
y sustituyendo a (25) en (27)
∞
X nπx h i ncπ
Ẇ (x, t = 0) = Bn sin( ) −Cn sin( ncπ(0)
l ) + Dn cos( ncπ(0)
l ) ( ) = Ẇ (x)
n=1
l l
∞
X nπx   ncπ
Ẇ (x) = Bn sin( ) Dn ( )
n=1
l l
∞
X nπx ncπ
Ẇ (x) = Fn sin( )( ) (28)
n=1
l l
Donde Fn = Bn Dn . En general, sabemos que a través de series convergentes se pueden determinar
el valor de una función, las series que incluyen series trigonométricas son las series de Fourier.

Las ecuaciones (26) y (28) pueden verse como expresiones de las series de fourier para W0 (x) y
Ẇ0 (x), ∀x ∈ [0, l].

Suponiendo que W0 (x) es una función integrable en x ∈ [0, L]. Ademas, suponiendo que la serie es
convergente. Multiplicando ambos lados de la ecuación (26) por sin( nπx
x ) e integrando ambos lados de
la ecuación con respecto a x en el intervalo [0, l]
Z l ∞
Z lX
nπx nπx
sin( )W0 (x)dx = En sin2 ( )dx
0 x 0 n=1 l
Dada la suposición de que la serie es convergente se puede intercambiar el orden de la integral con
la suma,
 6

Z l ∞ Z l
nπx X nπx
sin( ) ∗ W0 (x)dx = En sin2 ( )dx
0 x n=1 0
l
nπ nπ l
Aplicando cambio de variable, u = l x, du = l dx → dx = nπ du
Z l Z l
l l 1 1
En sin2 (u) du = En sin2 (u) = u − sin(2u) + k
0 nπ nπ 0 2 4
Z l ∞
nπx l X  1 nπx 1
l
sin( )W0 (x)dx = En 2( l ) − 4 sin( 2nπx
l ) 0
0 l nπ n=1
∞ h ∞
l X
1 nπ(l)
i l X l
= En 2( l ) −
1
4 sin( 2nπ(l)
l ) = En = E
nπ n=1
2 n=1 2
P∞
Donde E = n=1 En
Z l
2 nπx
E= W0 (x) sin( )dx (29)
l 0 l
De forma semejante se realiza la determinación de F , esto es
Z l
2 nπx
F = Ẇ0 (x) sin( )dx (30)
ncπ 0 l

Ejemplo 1
Los extremos de una cuerda de longitud l = 1 están fijas en x = 0 y x = 1. La cuerda está
configurada para vibrar al liberarla desde reposo con un forma triangular inicial, la cual es modelada
por la siguiente función
 2x
 5 si x ∈ [0, 14 ]
(1−2x)
f (x) = 5 si x ∈ [ 14 , 34 ] (31)
 2(1−x) 3
5 si x ∈ [ 4 , 1]
Determine el movimiento subyacente de la cuerda, considere c = 1/π.

Nota: Realice la graficación de los movimientos subyacentes desde un tiempo inicial ti = 0s hasta
un tiempo ts = 5s con incrementos de ∆t = 0,5s.

Solución:

Graficar a (31).

Figura 1: Forma inicial de la cuerda en t = 0

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Determinar las constantes E y F de f (x)

l hR 1/4 2x
R 3/4 (1−2x) R1 2(1−x)
i
E= 5 sin( nπx
l )dx + 5 sin( nπx
l )dx + 5 sin( nπx
l )dx
2 0 1/4 3/4

πn 3πn




8 sin 4 − sin 4
E=
5π 2 n2
 πnx   
πcnt
Wn = E ∗ sin cos
l l
πn 3πn




− sin
 
8 sin 4 4
 πnx  πcnt
Wn = sin cos (32)
5π 2 n2 l l

Figura 2